Разработка и исследование средств синтеза систем автоматического управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.11, кандидат технических наук Михайлова, Любовь Сергеевна

• Михайлова, Любовь Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Михайлова, Любовь Сергеевна

Введение

1 Проблема автоматизации синтеза систем автоматического управления и пути ее решения

1.1. Этапы разработки систем автоматического управления

1.2. Направления развития автоматизации разработки систем автоматического управления

1.3. Обзор и сравнение программных средств синтеза систем автоматического управления

1.4. Задачи диссертации.

2 Формализация знаний о методах решения задач теории автоматического управления

2.1. Подход к формализации знаний о методах решения задач проектирования САУ.

2.2. Структура модели множества формализованных задач теории автоматического управления.

2.3. Модель М множества формализованных задач частотного адаптивного управления.

2.4. Исследование модели М.

2.5. Выводы по главе 2.

3 Многоуровневая система синтеза систем автоматического управления

3.1. Требования к программному обеспечению для автоматизации синтеза систем автоматического управления.

3.2. Архитектура системы синтеза систем автоматического управления

3.3. Использование интеллектуальной системы для автоматизации разработки планов решения задач.

3.4. Входные языки системы.

3.5. Выводы по главе 3.

4 Система ГАММА-2РС

4.1. Назначение и возможности системы.

4.2. Среда инженера

4.3. Среда исследователя.

4.4. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и исследование средств синтеза систем автоматического управления»

Актуальность темы. Одним из важных этапов проектирования системы автоматического управления (САУ) является синтез алгоритма управления. Термин "синтез"включает в себя как разработку алгоритма работы регулятора (синтез регулятора), так и определение параметров алгоритма адаптивного управления.

Возрастающая сложность и разнообразие объектов управления произвольной физической природы, бурное развитие теории автоматического управления (ТАУ) обусловило невозможность разработки современных САУ без использования средств автоматизации проектирования, представляющих собой системы сложных программных комплексов. Программное обеспечение для автоматизации этапа синтеза разрабатывается более четырех десятков лет.

Можно выделить две категории пользователей подобных программных средств:

• инженеры (инженеры-разработчики реальных САУ), являющиеся специалистами в области управления конкретными объектами и обладающие необходимыми знаниями в области ТАУ для решения задач по известным проектным процедурам (проектная процедура - это программная реализация алгоритма решения задачи синтеза);

• исследователи - это специалисты, обладающие глубокими знаниями в области ТАУ, занимающиеся разработкой алгоритмов решения задач ТАУ и разрабатывающие или непосредственно участвующие в разработке проектных процедур, предназначенных для использования инженерами.

Современная система поддержки разработки САУ, обеспечивающая высокую степень автоматизации процесса проектирования для инженера, должна функционировать следующим образом:

1. инженер в интерактивном режиме, используя профессиональную терминологию, указывает класс решаемой задачи (синтез регулятора, адаптивное управление и т.п.);

2. инженер выбирает из числа реализованных в системе наиболее подходящую проектную процедуру, решающую поставленную задачу (например, синтез по требуемой точности стабилизации);

3. система автоматически решает поставленную пользователем задачу по выбранной проектной процедуре.

Система, обеспечивающая высокую степень автоматизации труда исследователя должна иметь следующие характеристики:

1. содержать широкий набор программных модулей, реализующих элементарные проектные операции (например, анализ управляемости, синтез LQ-регулятора и т.п.);

2. иметь эффективный язык программирования, который позволяет объединять отдельные проектные операции (модули) в проектные процедуры;

3. иметь удобную среду разработки проектных процедур.

Системы для автоматизации разработки алгоритмов управления САУ можно классифицировать по степени автоматизации процесса проектирования. Системы, разрабатываемые в 1960-1980 гг. (отечественные ДИС-ПАС, САПРАС, РАДИУС и зарубежные IDPAC, EISPACK, LINPAC и др.), представляли собой, как правило, интерактивные пакеты программ со слабым лингвистическим обеспечением и обеспечивали низкую степень автоматизации как для инженеров, так и для исследователей.

Разработанная в 80-х гг. система MATLAB вобрала в себя программное обеспечение традиционных методов ТАУ, содержащееся в указанных выше зарубежных пакетах. Кроме того, MATLAB содержит программное обеспечение новых методов: Н-бесконечного субоптимального управления, мю-анализ и синтез, робастное управление и т.д. Обладая большим набором встроенных функций и развитым входным языком, MATLAB обеспечивает высокую степень автоматизации работы исследователя.

Однако инженер-разработчик реальной системы автоматического управления, который хотел бы использовать MATLAB для решения задач проектирования САУ, столкнется с рядом трудностей: 1) он должен глубоко знать теорию управления, чтобы выбрать, исходя из его задачи, неопределенные параметры используемого метода (например, параметры квадратичного функционала LQ- и Н-бесконечной оптимизации, при которых достигается необходимая точность регулирования и т.д.); 2) инженер должен самостоятельно разрабатывать проектную процедуру для решения своей задачи на входном языке, используя функции MATLAB. Таким образом, степень автоматизации деятельности инженера в данной системе является низкой.

Наряду с системой MATLAB развивались отечественные системы: ГАММА, ИНСТРУМЕНТ-3, АДАПЛАБ, МВТУ, и др. Система ГАММА изначально разрабатывалась как система для инженеров. Особенности системы: 1) наличие специальной среды для инженеров-разработчиков САУ, содержащей набор готовых проектных процедур для решения задач синтеза и анализа линейных многомерных САУ; 2) автоматическое решение задач по известным проектным процедурам. Таким образом, система ГАММА обеспечивает более высокую степень автоматизации для инженера по сравнению с перечисленными системами. Кроме того, система содержит базовые средства для разработки новых проектных процедур исследователем.

Сравнительно недавно начали разрабатываться интеллектуальные системы автоматизации проектирования. Такая система должна на основании поставленной инженером задачи автоматически формировать проектную процедуру для ее решения. Основой для построения проектных процедур являются формализованные знания о методах решения задач ТАУ (модель множества формализованных задач), хранящиеся в базе знаний системы. Системой такого рода является ИНСТРУМЕНТ-Зм-И. Эффективным может быть использование данной системы для автоматизации деятельности исследователя.

Таким образом, актуальной является проблема разработки системы синтеза САУ, обеспечивающей высокую степень автоматизации деятельности инженеров и исследователей: разделение функций пользователей в зависимости от их категории; автоматическое решение задач синтеза для инженера; создание эффективных средств разработки проектных процедур для исследователя; автоматическое формирование проектных процедур путем интеграции с интеллектуальной системой автоматического планирования решений задач.

Цель работы состоит в разработке и исследовании средств синтеза систем автоматического управления, которые обеспечивают высокую степень автоматизации деятельности всех категорий пользователей, как инженеров-разработчиков САУ, так и исследователей. Для достижения поставленной цели в процессе исследования были решены следующие основные задачи:

1. Разработка модели множества формализованных задач частотного адаптивного управления, дополняющей существующую модель множества формализованных задач синтеза регуляторов и выступающей в виде формы представления знаний для автоматизации разработки проектных процедур.

2. Разработка архитектуры системы автоматизации синтеза систем автоматического управления, обеспечивающей высокий уровень автоматизации деятельности как инженеров, так и исследователей.

3. Реализация разработанной архитектуры в виде новой версии системы ГАММА.

4. Разработка средств интеграции системы ГАММА с интеллектуальной системой ИНСТРУМЕНТ-Зм-И.

Исследования по теме диссертационной работы проводились в соответствии с плановой тематикой работ ИПУ РАН в рамках темы "Разработка теории, алгоритмов автоматизации проектирования и моделирования систем управления"(проект 32433/04 тема 306-04/18 РАН).

Методы исследований. Проведенные в работе исследования и разработки базируются на использовании принципов построения систем автоматизированного проектирования, математической логики, методов искусственного интеллекта, теории синтаксического анализа, методов объектно-ориентированного программирования, теории линейных систем автоматического управления, теории адаптивных систем, методов идентификации.

Научная новизна работы определяется следующими основными научными результатами, полученными лично автором диссертации:

1. Разработана модель множества формализованных задач частотного адаптивного управления, выступающая в качестве модели представления знаний и позволяющая автоматизировать разработку проектных процедур.

2. Разработана архитектура многоуровневой системы синтеза САУ, обеспечивающая высокую степень автоматизации процесса проектирования.

3. Разработанная архитектура программно реализована в виде система синтеза САУ ГАММА-2РС.

Практическая значимость и внедрение результатов исследований. Практическая ценность работы состоит в том, что предложен подход к построению средств поддержки разработки САУ, обеспечивающих высокий уровень автоматизации деятельности пользователей, как инженеров-разработчиков САУ, так и исследователей. Эффективность разработанного подхода подтверждается практической реализацией в виде программного средства. Разработанное программное средство имеет самостоятельную практическую ценность, определяемую его использованием в проектной организации (ОАО КБ "Электроприбор") для научно-исследовательских и проектных расчетов и в учебном процессе в вузе (Электростальский политехнический институт Московского государственного института стали и сплавов).

Достоверность научных положений и выводов, полученных автором диссертации, математически доказана и подтверждена практической реализацией в виде программного средства ГАММА-2РС, реализующего разработанный подход к созданию эффективных средств, обеспечивающих высокий уровень автоматизации, как решения задач синтеза САУ инженерами-разработчиками, так и процесса создания исследователями новых проектных процедур решения задач проектирования САУ.

Апробация работы. Основные положения диссертационного исследования доклады-вались и обсуждались на ряде конференций:

1. Вторая международная конференция "Идентификация систем и задачи управления", Москва, 2003;

2. Международная конференция "Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении", Саратов, 2003;

3. Четвертая международная конференция "Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта", Москва, 2004;

4. Пятая международная конференция "Системы проектирования, технологической подготовки производства и управления этапами жизненного цикла промышленного продукта", Москва, 2005;

5. Шестой Международный симпозиум "Интеллектуальные системы", Саратов, 2004;

6. Третья международная конференция по проблемам управления, Москва, 2006;

7. Восьмой Международный симпозиум "Интеллектуальные системы", Краснодар, 2006.

Публикации. По материалам и основному содержанию диссертационной работы опубликовано 12 работ.

Структура и объем диссертационной работы. Работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации составляет 158 страниц, список литературы включает 82 наименования.

Заключение диссертации по теме «Математическое и программное обеспечение вычислительных машин, комплексов и компьютерных сетей», Михайлова, Любовь Сергеевна

Основные результаты диссертации внедрены и используются в учебном процессе и для научно-исследовательских и проектных расчетов.

Заключение

В диссертации разработан подход к созданию, создана и исследована многоуровневая система синтеза САУ, обеспечивающая высокий уровень автоматизации деятельности как инженеров-разработчиков САУ, так и исследователей. В ходе исследования были получены следующие основные результаты:

1. Проведен анализ особенностей архитектуры и возможностей существующего программного обеспечения для автоматизации проектирования систем управления.

2. Разработана модель множества формализованных задач частотного адаптивного управления для автоматического создания проектных процедур

3. Разработана архитектура многоуровневой системы синтеза систем автоматического управления, которая обеспечивает более высокую степень автоматизации процесса проектирования по сравнению с существующими системами.

4. Разработано программное обеспечение системы синтеза систем автоматического управления ГАММА-2РС: программные модули, реализующие проектные операции, интерпретаторы входных языков системы, ряд директив, которые обеспечивают решение широкого класса задач теории управления, средства управления процессом вычислений.

5. Разработано программное обеспечение для связи системы ГАММА-2РС с интеллектуальной системой ИНСТРУМЕНТ-Зм-И, позволяющее автоматизировать разработку директив системы ГАММА-2РС.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Михайлова, Любовь Сергеевна, 2007 год

1. Справочник по теории автоматического управления /Под ред. А.А.Красовского. - М.: Наука, 1987.

2. Сольницев Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления.- М.: Высшая школа, 1991.

3. Astrom K.J., Bohlin Т., Wensmark S. "Automatic construction of linear stochastic dynamic models for stationary industrial processes with random disturbances using operating records" Report TP 18.150, IBM Nordic laboratory, Sweden, 1965.

4. Wieslander J. "SYNPAC commands-user's guide" Report CODEN: LUTFD2/TFRT-3159/1-130(1980), Dept. of Automatic Control, Lund Institute of Technology, Lund, Sweden, 1980.

5. Мацеевский Д.М., А.Г.Д. Макфарлан "Кембриджский комплекс программ для анализа и проектирования линейных систем-CLADP" в кн. "Автоматизированное проектирование систем управления" (Под ред. М. Джамшиди и Ч.ДЖ. Хергета).- М.: Машиностроение, 1989.

6. Schmid Chr., Unbehanen Н. "KEDDC, a general purpose CAD software system for application in control engineering" Prep. 2nd IFAC/IFIP Symposium on software for computer control (SO COCO), Prag, paper, C-V, 1979.

7. Moler. С . "MATLAB-user's Guide". Department of Computer Science, University of New Mexico, Alburquerque, USA, 1980.

8. Smith, В., J. Boyle, J. Dongarra, B. Garbow, Y. Ikede, V. Klema and C. Moler "Matrix Eigensystem Routines: EISPAC Guide" Lecture Notes in Computer Science, Springer Verlag, Berlin, 1976.

9. Dongarra, J.J., J. Bunch, C.Moler and G. Stewart "LINPAC User's Guide" Lecture Notes in Computer Science, Springer Verlag, Berlin, 1979.

10. Gaveletal., "EAGLES/Controls User's Manual" Regents of the University of California, 1986.

11. Floyd M.A., P.J. Dawes, U.Milletti " Xmath : a new Generation of object-oriented CACSD tools" In Proc. European Control Conf., Vol. 3, Grenoble, France, p.p. 2232-2237, 1991.

12. Спэнг Г.О. "Объединенная система автоматизированного проектирования систем управления" в кн. "Автоматизированное проектирование систем управления" (Под ред. М. Джамшиди и Ч.ДЖ. Хергета), М. Машиностроение, 1989.

13. V. Sima Perfomance investigation of SLICOT wiener systems identification toolbox, Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification,on CD-ROM, p. 1345-1350, 2003.

14. MATLAB User's Guide, MathWorks, 2001.

15. Дьяконов В.П., Круглое В.Н. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. -СПб.: Питер, 2002.

16. Дьяконов В.П. Control System Toolbox. СПб.: Питер, 2002.

17. James Н. Taylor, Cheney Chan "Enhanced MATLAB tools for linear and nonlinear system stability", in Proceedings of CACSD'97, pp. 293 -297, Gent, Belgium, 1997.

18. V. Bobal, R. Prokop "Self-tuning control MATLAB toolbox -methodology and design", in of Proceedings CACSD'97, pp. 127132, Gent, Belgium, 1997.

19. F. Declercq, P. De Smedt and R. De Keser "Neural model based predictive control toolbox for MATLAB", in of Proceedings CACSD'97, pp. 305-310, Gent, Belgium, 1997.

20. S. Ansted, Q.M. Zhu and J. Kearsey "Harmonic Control: A Symbolic Language Aided Engineering Control Program", Proceedings of CACSD'97, pp. 133 -137, Gent, Belgium, 1997.

21. S.Hara, Y. Hori "MATLAB based CAD system for CDM and Design Example of Vibration Suppression Conteroller for 2-Inertia System", Proceedings of 3th Asian Control Conference, pp. 20852090, Shanghai, China, 2000.

22. Jesus M. Zamarreno NEURAL PREDICTIVE CONTROL TOOLBOX FOR CACSD IN MATLAB ENVIRONMENT, Preprints of the 15th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control Barcelona, 2002.

23. Herman Mann, Michal Sevcenko INTERNET-BASED CONTROL-DESIGN ENVIRONMENT AND ITS USE IN EDUCATION, Preprints of the 15th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control Barcelona, 2002.

24. I. Kollar, R. Pintelon etc Frequency domain system identification toolbox for MATLAB: automatic processings from data to models, Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification, 2003 , p. 1502-1506.

25. P. Young, H. Gamier etc The identification of continuous-time linear and nonlinear models: a tutorial with environmental applicatios, Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification, 2003 , p.618-628.

26. L. Ljung Version 6 of the System Identification Toolbox, Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification, 2003 , p.989-994.

27. Birga Syska ICAC A Matlab Toolbox for Industrial Computer Aided Control, Preprints of the 15th Triennial World Congress of the International Federation of Automatic Control Barcelona, 2002.

28. R. Shuman, S. Korner etc "Shaping CACSD for practical use in process industry", Proceedings of 13th IFAC World Congress, pp. 223-228, San-Francisco, 1996.

29. Walker, R., S. Shah, C.Z. Gregory, D. Varvell MATRIXx: A Model Building, Nonlinear Simulation and Control Design Program. In: Advances in Computer-Aided Control Systems

30. Engineering (С. J. Herget, M. Jamshidi Ed.), North-Holland, 1985.

31. M. A. Floyd etc, "Xmath: a new generation of object-oriented CACSD tools", Proceedings Euripean Control Conference, vol. 3, pp. 2232-2237, Grenoble, France, 1991.

32. Диалоговая система проектирования систем автоматического управления ДИСПАС, вереи 2.-М.: МАИ, 1981.

33. A. G. Alexandrov, Yu.F.Orlov Training in the identification and adaptive control processes using the package ADAPLAB . Workshop on Control Education and Technology Transfer Isssues, Brasil, Curitiba, 1995, p.p. 117 120.

34. Александров А.Г., Орлов Ю.Ф. Пакет программ АДАПЛАБ для идентификации и адаптивного управления//Автоматизация в промышленности^ 8, 2003,стр.16-19.

35. A. G. Alexandrov, Yu.F.Orlov, L.S. Mikhailova ADAPLAB-M: IDENTIFICATION AND ADPTATION TOOLBOX FOR MATLAB. Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification, on CD, p.995-1000, 2003.

36. Александров А.Г., Орлов Ю.Ф. АДАПЛАБ-М: директива для идентификации с самонастройкой испытательного сигнала, Труды международной конференции "Идентификация систем и задачи управления"SICPRO '04, 2004.

37. Александров А.Г., Орлов Ю.Ф. АДАПЛАБ-М: директива для частотного адаптивного управления с самонастройкой испытательного сигнала, Труды международной конференции "Идентификация систем и задачи управления "SICPRO '04,2004.

38. Александров А.Г., Небалуев Н.А. Аналитический синтез передаточных матриц регуляторов на основе частотных показателей качества. Отчет КХ-Э23268., 1968.

39. Александров А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем.-М: Машиностроение, 1986, 272 с.

40. A. G. Alexandrov, Panin S.Yu. GAMMA-1PC as CACSD tools for Practicing Engineers. Symposium on Computer Aided Control System Desig (CACSD'97), Belgium.1997.

41. Александров А.Г., Панин С.Ю. Система ГАММА-IPC для синтеза регуляторов многомерных систем//"Автоматизация в промышленности", N 3, 2003,стр. 18-22.

42. Степанов М.Ф. Система автоматического синтеза систем автоматического управления ИНСТРУМЕНТ-ЗМ-И. Руководство пользователя. Саратов: СПИ, 2003.

43. Стеранов М.Ф. Автоматическое решение задач теории автоматического управления. Труды международной научной конференции Аналитическая теория автоматического управления и ее приложения. Саратов, 2000, с. 184-191.

44. Степанов A.M., Степанов М.Ф., Степанова Т.В. Автоматическое решение задач проектирования САУ средствами системы ИНСТРУМЕНТ-ЗМ-И. Шестой международный симпозиум "Интеллектуальные системы"(INTELS'2004), Москва, 2004, стр.386-389.

45. С. Magnus Rimval, Christopher P. Jobling, "Computer-Aided Control System Design", The Control Hanbook, pp. 429-442.

46. Лайнеман К., Шлехтендаль Е.Г. Система автоматизированного управления REGENT// Системы автоматизированного проектирования. Под.ред. Дж. Аллана. М.: Наука, 1985, с.129-140.

47. М. Szymkat, О. Ravn "Computer Aided Control Engineering current approaches to design methodologies", Proceedings CACSD'97, pp. 191 -196, Gent, Belgium, 1997.

48. Петров А.В., Черненький B.M. Разработка САПР. Кн.1 Проблемы и принципы создания САПР.- М.: Высшая школа, 1990, 143 с.

49. Федоров Б.С., Гуляев Н.Б. Разработка САПР. Кн.З Проектирование программного обеспечения САПР М.: Высшая школа, 1990, 143 с.

50. Артемьев В.И., Строганов В.Ю. Разработка САПР. Кн.5 Организация диалога в САПР.- М.: Высшая школа, 1990, 160 с.

51. Корячко В.П., Курейчик В.М., Норенков И.П. Теоретические основы САПР. М.: Энергоатомиздат, 1987, 400 с.

52. Стеранов М.Ф. Автоматическое решение формализованных задач теории автоматического управления. Саратов: Сарат.гос.техн.ун-т, 2000, 376 с.

53. Александров А.Г., Степанов М.Ф. Подход к построению модели множества задач ТАУ// Аналитические методы синтеза регуляторов: Межвуз. науч. сб. Саратов: СПИ, 1988. С. 44-58.

54. Александров А.Г., Михайлова J1.C. Структура программного обеспечения для автоматизации разработки алгоритмов автоматического управления// АиТ, т4, 2005. С. 176-184.

55. М.Зелковиц, А.Шоу, Дж. Геннон Принципы разработки программного обеспечения М.: мир, 1982 - 368 с.

56. Александров А.Г. О принципах постоения системы анализа и синтеза устройств управления (САПР СУ)// Аналитические методы синтеза регуляторов. Межвуз. научн. сб. Саратов: СПИ, 1982, с. 123-136.

57. L. Ljung Educational aspects of identification software user interfaces Proceedings of 13-th IFAC Symposium on System Identification, 2003. on CD-ROM, p.1590-1594.

58. Ефимов Е.И. Решатели интеллектуальных задач. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1982.

59. Семенов В.В. Построение модели предметной области для автоматизированного проектирования САУ и АСУ ТП// Математическое, алгоритмическое и техническое обеспечение АСУ ТП: Тезисы докладов Всесоюзного научно-технического совещания. М.: МАИ, 1980.

60. Семенов В.В. Принципы формирования и фрагменты базы знаний теории управления//Общее математическое обеспечение систем автоматизированного проектирования. М.: МАИ, 1981. с. 4-18.

61. В.М.Лачинов, А.О.Поляков Информодинамика или путь к миру открытых систем. С.-Пб.: СПбГТУ, 1999.

62. Александров А.Г., Честнов В.Н. Синтез многомерных систем заданной точности. I. Применение процедур LQ -оптимизации // АиТ, т7, 1998,. Т. 59. С. 83-95.

63. Александров А.Г., Честнов В.Н. Синтез многомерных систем заданной точности. II. Применение процедур Нж-оптимизации // АиТ, т8, 1998, Т. 59. С. 124-138.

64. Mikhailova L.S., Alexandrov A.G., Isakov R.V. etc "Conception of researcher's environment for CACSD GAMMA-1PC', 10th IEEE International Symposium on Computer Aided Control System Design, USA, Proceedings IEEE, ISBN 0-7803-5449-4, 1999, pp.618-623.

65. Mikhailova L.S., Isakov R.V., Riazanthev R.P., Vnukov A.V. "Development of researcher's environment fragments for CACSD GAMMA-1PC", Proceedings of 7th International Student Olympiad on Automatic Control, Saint-Petersburg, 1999, pp. 158162.

66. Mikhailova L.S., Isakov R.V. "GAMMA-2PC: new possibilities for directives creation", Proceedings of 9th International Student Olympiad on Automatic Control, Saint-Petersburg, 2002, pp. 106109.

67. Михайлова Л.С. Разработка интерпретатора языка системы ГАММА-2РС Тр. ЭПИ МИСиС "Робастное управление и частотная идентификация ".-Электросталь: ЭПИ МИСиС, 2004.

68. Александров А.Г., Михайлова Л.С., Исаков Р.В. "Система ГАММА-2РС для разработки многосвязных систем управления", Материалы Международной конференции "Проблемы иперспективы прецезиоиной механики и управления в машиностроении", Саратов, 2002 г., с.20-22.

69. Михайлова JI.C., Баукова Н.Г. "Директивы частотной идентификации в системе ГАММА-2РС", Труды II международной конференции "Идентификация систем и задачи управления", Москва, 2003, CD ISBN 5-201-14948-0.

70. Михайлова Л.С. Применение интеллектуального решателя ИНСТРУМЕНТ-ЗМИ для расширения класса решаемых задач системы ГАММА-2РС. Труды Седьмого международного симпозиума "Интеллектуальные системы", М., 2006. С. 472474.