Разработка алгоритмов эффективного управления прецизионными электроприводами комплексов высокоточных наблюдений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Ловлин, Сергей Юрьевич

• Ловлин, Сергей Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ловлин, Сергей Юрьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. Прецизионные электроприводы высокоточных оптических комплексов

контроля космического пространства

Глава 2. Математическое моделирование нелинейностей синхронной машины с постоянными магнитами и усилительно-преобразовательного устройства

2.1 Анализ нелинейностей синхронной машины с постоянными магнитами

2.2 Анализ нелинейностей энергоподсистемы

2.3 Выводы по главе 2

Глава 3. Проектирование систем управления электроприводами опорно-поворотных устройств телескопов траекторных измерений с учетом нелинейностей электрической машины и усилительно-преобразовательного устройства

3.1 Алгоритмы компенсации влияния искажений напряжения инвертора

3.1.1 Алгоритмы компенсации влияния нелинейностей усилительно-преобразовательного устройства на базе заранее известной модели возмущения

3.1.2 Уменьшение влияния нелинейностей усилительно-преобразовательного устройства введением регуляторов

3.2 Алгоритм компенсации влияния нелинейностей синхронной машины с

постоянными магнитами

3.3 Выводы по главе 3

Глава 4. Реализация алгоритмов эффективного управления на испытательном стенде

4.1 Реализация системы управления испытательным стендом

4.2 Идентификация неизвестных параметров испытательного стенда

4.3 Анализ эффективности предложенных алгоритмов

4.4 Выводы по главе 4

ЗАКЛЮЧЕНИЕ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

АИН автономный инвертор напряжения

АЦП аналого-цифровые преобразователи

АЧХ амплитудно-частотная характеристика

вд вентильный двигатель

ВПУ вторичный преобразователь угла

ио исполнительная ось

кнс космическая навигационная система

ко космических объектов

мдс магнитодвижущая сила

мк микроконтроллер

ноле наземная оптико-лазерная станция

нолц наземный оптико-лазерный центр

ОПУ опорно-поворотное устройство

ОУ объектом управления

ПК персональный компьютер

сип силовой источник питания

СКО среднеквадратичное отклонение

емпм синхронная машина с постоянными магнитами

тти телескоп траекторных измерений

тц тормозная цепь

УПУ усилительно-преобразовательное устройство

цэсп цифровой электросиловой привод

шим широтно-импульсная модуляция

шип широтно-импульсного преобразователя

ЭВМ электронно-вычислительная машина

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка алгоритмов эффективного управления прецизионными электроприводами комплексов высокоточных наблюдений»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. В настоящее время наземные оптико-электронные средства (по традиции их часто называют оптическими телескопами) играют первостепенную роль в обнаружении и контроле космических объектов, особенно на больших удалениях. Несомненными и уникальными достоинствами оптических телескопов являются возможность обнаружения удаленных объектов при солнечном или лазерном подсвете на фоне ночного или сумеречного неба, включая возможность обнаружения в инфракрасном диапазоне длин волн по их собственному тепловому излучению, высокие точности определения угловых координат, возможность получения оптических изображений космических объектов и высокоточных фотометрических измерений их оптического блеска.

Для управления угловым положением оптической оси в пространстве оптический телескоп устанавливается в ОПУ, имеющее, как правило, несколько осей вращения. Разработка таких ОПУ и систем управления ими для задач контроля околоземного космического пространства является одной из самых сложных задач современного прецизионного приборостроения. Это связано с тем, что ОПУ и системы электромеханического управления, решающие задачу совмещения оптической оси телескопа и оптического изображения в его фокальной плоскости, должны обеспечивать уникально высокое качество наведения. Причем такое качество наведения должно обеспечиваться при вращающихся массах от нескольких десятков килограмм до нескольких десятков тонн, при наличии существенно нелинейных моментов трения, в том числе в подшипниковых узлах и кабельном переходе, при наличии переменных (зубцовых) моментов электродвигателя, ветровых и динамических нагрузок, с учетом конечной жесткости конструкции ОПУ и ее резонансных частот.

В этих условиях именно на цифровой следящий электропривод возлагается задача компенсировать все возможные несовершенства конструкции механических узлов телескопа, его кабельного перехода и обеспечить заданную точность при относительно невысоком быстродействии системы, определяемым низкой резонансной частотой осей ОПУ.

Следует отметить, что исследованию таких электроприводов посвящены работы Глазенко Т.А., Шрейнера Р.Т., Козярука А.Е., Зиновьева Г.С., Виноградова А.Б., Тарарыкина C.B., Розанова Ю.К., Кобзева A.B., Соколовского Г.Г., Новикова В.А., Борцова Ю.А. и др. Из проведенного анализа литературных источников можно сделать вывод, что существующие системы прецизионного электропривода во многом отвечают высоким требованиям, предъявляемым к системам такого класса. Однако задачу по проектированию и исследованию следящих систем с более высокой точностью нельзя считать полностью разрешенной. Например, сегодня в задачах наведения предельно узких лазерных пучков (при локации навигационных и геодезических космических аппаратов, а также Луны и дальних космических аппаратов) уже необходима абсолютная, по отношению к используемой системе координат, точность наведения не хуже нескольких угловых секунд. Таким образом, развитие смежных областей техники требует постоянного увеличения эффективности прецизионного электропривода путем повышения его точности.

Цель работы - повышение точности позиционирования и сопровождения оптическими телескопами космических объектов за счет применения алгоритмов эффективного управления прецизионными электроприводами ОПУ ТТИ.

Идея работы заключается в применении алгоритмов управления прецизионными электроприводами ТТИ, компенсирующих нелинейности исполнительной электрической машины и УПУ с целью повышения точности

позиционирования и сопровождения современных оптико-электронных комплексов контроля космического пространства.

Достижение обозначенной цели требует решения следующих задач:

1. Исследование и анализ характерных особенностей исполнительных электромашин современных ОПУ, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода.

2. Исследование и анализ характерных особенностей инверторов напряжения, питающих обмотки исполнительного двигателя, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода.

3. Разработка алгоритмов компенсации влияния нелинейностей ВД на базе СМПМ, а также искажений выходного напряжения инвертора, вносимых падением напряжения на силовых ключах инвертора и задержкой на переключение полупроводниковых транзисторов в стойках моста.

4. Разработка математических моделей, позволяющих анализировать влияние всех рассматриваемых нелинейностей, вносимых исполнительной электрической машиной и УПУ, на конечную точность позиционирования прецизионных электроприводов и осуществлять выбор наиболее эффективных алгоритмов управления.

5. Проведение экспериментальных исследований систем прецизионных электроприводов ТТИ на испытательных стендах кафедры ЭТ и ПЭМС НИУ ИТМО, а также при заводских и полигонных испытаниях промышленных образцов оптико-электронных комплексов нового поколения.

Для решения поставленных задач использовались следующие методы исследований:

• методы теории электрических цепей;

• методы теории электрических машин;

• методы теории автоматического управления;

• методы теории идентификации;

• методы математического моделирования сложных машинно-вентильных систем с использованием пакета Ма1:1аЬ;

• методы интерактивной отладки алгоритмов систем автоматического регулирования электроприводов с использованием программного комплекса СБПЭТ (система быстрого прототипирования электропривода телескопа) (гос.рег. № 2009611420 от 12.03.2009).

На защиту выносятся следующие новые и содержащие элементы новизны основные положения:

1. Математические модели электропривода, учитывающие нелинейности, вносимые исполнительной электрической машиной и УПУ, позволяющие анализировать их влияние на конечную точность позиционирования прецизионных электроприводов и осуществлять выбор наиболее эффективных алгоритмов управления.

2. Алгоритмы компенсации искажений выходного напряжения инвертора, вносимых падением напряжения на силовых ключах инвертора и задержкой на переключение полупроводниковых транзисторов в стойке моста, с анализом их достоинств и недостатков.

3. Алгоритм раздельной идентификации и последующей компенсации зубцовых пульсаций и момента высших гармоник потока возбуждения ВД на базе СМПМ.

Научная новизна работы заключается в разработке эффективных алгоритмов управления прецизионными электроприводами ТТИ, позволивших компенсировать нелинейности элементов энергоподсистемы и повысить точность позиционирования и сопровождения космических объектов.

Практическая значимость результатов работы заключается в разработке алгоритмов и создании на их основе комплекта программ реального времени, обеспечивающих существенное повышение точности слежения и наведения комплексов высокоточного наблюдения. Повышение эффективности таких уникальных изделий, как ТТИ, достигается только программными средствами,

без проведения дорогостоящих работ по физической модификации изделий. В результате обеспечивается существенное сокращение сроков и финансовых затрат на проведение пусконаладочных работ дорогостоящих уникальных изделий.

Реализация результатов работы. Результаты диссертационной работы использованы:

1. При разработке и изготовлении ЦЭСП системы наведения ОПУ СМ-649-05 в рамках выполнения хоздоговорных НИР №№ 29900, 29917,29918, 211091, 212187 по заказам ОАО НПК СПП;

2. При разработке и изготовлении ЦЭСП системы наведения ОПУ СМ-799 в рамках выполнения хоздоговорной НИР 28852 по заказу ОАО НПК СПП;

3. При разработке и изготовлении ЦЭСП системы наведения ОПУ СМ-834 в рамках выполнения хоздоговорных НИР 28828 , 211144 по заказам ОАО НПК СПП;

4. При разработке и изготовлении ЦЭСП системы наведения ОПУ АЗТ-28М в рамках выполнения хоздоговорной НИР № 211106 по заказу ОАО НПК СПП;

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и результатов диссертационной работы обеспечивается строгостью используемых математических методов, совпадением результатов численных расчетов и моделирования с экспериментальными данными, полученными на стендах кафедры ЭТ и ПЭМС НИУ ИТМО и при проведении предварительных и межведомственных испытаний на заводах изготовителях ОПУ ТТИ (ОАО «Златмаш»; ОАО «106 экспериментальный оптико-механический завод»), а также при проведении полигонных испытаний оптико-электронных комплексов высокоточных наблюдений нового поколения (Алтайский оптико-лазерный центр имени Г.С. Титова, квантово-оптический комплекс в Комсомольске-на-Амуре, космодромы Плецеск и Байконур).

Личный вклад автора. Произведен анализ характерных особенностей исполнительных электромашин современных опорно-поворотных устройств, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода. Произведен анализ характерных особенностей инверторов напряжения, питающих обмотки исполнительного двигателя, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода. Разработаны математические модели, позволяющих анализировать влияние всех рассматриваемых нелинейностей, вносимых исполнительной электрической машиной и УПУ, на конечную точность позиционирования прецизионных электроприводов. Разработаны алгоритмы компенсации влияния нелинейностей ВД на базе СМПМ и искажений выходного напряжения инвертора, вносимых падением напряжения на силовых ключах инвертора и задержкой на переключение полупроводниковых транзисторов в стойке моста. Разработан комплекс эффективных программ повышения точности позиционирования и сопровождения оптическими телескопами космических объектов с возможностью его дальнейшей автоматизации.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы и ее результаты докладывались и обсуждались на следующих научно-технических конференциях: VII Всероссийская межвузовская конференция молодых ученых (Санкт-Петербург, 2010); XL Научная и учебно-методическая конференция НИУ ИТМО (Санкт-Петербург, 2011); VIII Всероссийская межвузовская конференция молодых ученых (Санкт-Петербург, 2011); XLI Научная и учебно-методическая конференция НИУ ИТМО (Санкт-Петербург, 2012); XIV Конференция молодых ученых "Навигация и управление движением" (Санкт-Петербург, 2012); I Всероссийский конгресс молодых ученых (Санкт-Петербург, 2012); VII Международная конференция по автоматизированному электроприводу (Иваново, 2012).

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Ловлин, Сергей Юрьевич

4.4 Выводы по главе 4

По результатам проведенных экспериментов можно сформулировать следующие выводы:

1. Использование модели электропривода с учетом нелинейности УПУ при разработке алгоритма идентификации его параметров позволяет повысить точность полученных результатов.

2. Наличие модифицированного алгоритма компенсации влияния нелинейностей УПУ в контуре тока позволяет уменьшить перерегулирование отработки задания по току, которое возникает в системе, к примеру, при реверсе. В результате можно увеличить значение ограничения задания по току, при котором не срабатывает механизм защиты по току.

3. Среди рассматриваемых систем наименьшим СКО ошибки слежения обладает система управления с алгоритмами компенсации влияния нелинейностей СМПМ и УПУ.

4. Алгоритмы компенсации влияния нелинейностей СМПМ и УПУ могут использоваться дополнительно в любых системах управления с контуром тока с целью повышения точности.

Результаты применения алгоритмов эффективного управления при разработке прецизионного электропривода ОПУ СМ-799 и ОПУ СМ-834 отображены в таблице 4.2.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации содержится решение задачи повышения точности позиционирования и сопровождения оптическими телескопами космических объектов за счет применения алгоритмов эффективного управления прецизионными электроприводами ОПУ ТТИ. Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Произведен анализ характерных особенностей исполнительных электромашин современных опорно-поворотных устройств, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода.

2. Произведен анализ характерных особенностей инверторов напряжения, питающих обмотки исполнительного двигателя, оказывающих влияние на конечную точность прецизионного электропривода.

3. Разработаны математические модели, позволяющие анализировать влияние всех рассматриваемых нелинейностей, вносимых исполнительной электрической машиной и УПУ, на конечную точность позиционирования прецизионных электроприводов.

4. Разработаны алгоритмы компенсации влияния нелинейностей ВД на базе СМПМ и искажений выходного напряжения инвертора, вносимых падением напряжения на силовых ключах инвертора и задержкой на переключение полупроводниковых транзисторов в стойке моста.

5. Разработан комплекс эффективных программ повышения точности позиционирования и сопровождения оптическими телескопами космических объектов с возможностью его дальнейшей автоматизации.

Результаты диссертационной работы рекомендованы к использованию при проектировании сервоприводов систем наведения и слежения с целью повышения точности позиционирования и слежения, а также к использованию в учебном процессе при подготовке студентов вуза по направлению 140400 «Электроэнергетика и электротехника» по профилю «Электропривод и автоматика». Комплекс эффективных программ повышения точности позиционирования и сопровождения оптическими телескопами космических объектов рекомендован к использованию при разработке автоматизированного комплекса программ настройки следящего электропривода. Разработанные модели электропривода с учетом нелинейностей усилительно-преобразовательного устройства и электрической машины рекомендованы к использованию при технической диагностике следящего электропривода.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ловлин, Сергей Юрьевич, 2013 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Васильев В.Н. Состояние и перспективы развития прецизионных электроприводов комплексов высокоточных наблюдений / В.Н. Васильев, B.C. Томасов, В.Д. Шаргородский, М.А. Садовников // Изв. вузов. Приборостроение. - 2008. - № 6. - С. 5-11.

2. Кротенко В. В. Синтез микропроцессорной системы управления электропривода опорно-поворотного устройства / В.В .Кротенко, В.А.Толмачев, В.С.Томасов, В.А. Синицын // Изв. вузов. Приборостроение. - 2004. - Т. 47. - № 11. - С. 23-30.

3. Башарин A.B. Управление электроприводами / А.В.Башарин, Б.А.Новиков, Г.Г.Соколовский. - Л.: Энергоатомиздат, 1982. - 392 с.

4. Онищенко Г.Б. Электрический привод: Учебник для вузов. - М.: РАСХН, 2003.-320 с.

5. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода. - М.: Издательский дом МЭИ, 2007.-221 с.

6. Томасов B.C. Следящие электроприводы систем наведения оптико-механических комплексов нового поколения. Проблемы и достижения /

B.С.Томасов, К.М.Денисов, В.А.Толмачев // Тр. V междунар. (XVI Всеросс.) конф. по автоматизированному электроприводу. - СПб: Санкт-Петербургский государственный политехнический университет, 2007. -

C. 175-177.

7. Томасов B.C. Сервоприводы систем наведения высокоточных оптико-• механических комплексов / В.С.Томасов, В.А.Толмачев, С.Ю.Ловлин,

А.В.Гурьянов, К.М.Денисов // Сервопривод. Доклад научно-практического семинара. - М: Издательский дом МЭИ, 2013. - С. 8-20.

8. Синицын В.А. Системы управления комплексом позиционирования и слежения / В.А.Синицын, В.А.Толмачев, В.С.Томасов // Изв. вузов. Приборостроение. - 1996. - Т. 39. - №3. - С. 22-27.

9. Глазенко Т.А. Состояние и перспективы применения полупроводниковых преобразователей в приборостроении / Т.А.Глазенко, В.С.Томасов // Изв. вузов. Приборостроение. - 1996. - Т. 39. - №3. С. 5-10.

10. Томасов B.C. Электроприводы высокоточных оптических комплексов контроля космического пространства / В.А.Толмачев, В.Н.Дроздов, К.М.Денисов, А.В.Гурьянов // Труды VII Международной (XVIII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу. -Иваново: ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», 2012. - С. 457-462.

11. Борцов Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. - СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 342 с.

12. Томасов B.C. Энергоподсистема большого алтайского телескопа траекторных измерений / В.С.Томасов, И.Е.Овчинников, А.В.Егоров // Известия тульского государственного университета. - 2010. - Вып. 3. -Часть 3.-С.216-222.

13. Садовников В.А. Прецизионный электропривод для оптических комплексов контроля космического пространства / В.А.Садовников, В.С.Томасов, В.А.Толмачев // Изв. вузов. Приборостроение. - 2011. - №6. -С. 81-86.

14. Егоров A.B. Особенности структур энергоподсистем с большими маховыми массами / С.Ю.Ловлин, А.В.Егоров // Сборник тезисов докладов конференции молодых ученых. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. — Вып. 2.-С. 241-242.

15. Цаценкин В.К. Безредукторный автоматизированный электропривод с вентильными двигателями. - М.: Издательский дом МЭИ, 1991. - 240 с.

16. Балковой А. П. Прецизионный электропривод с вентильными двигателями / А. П. Балковой, В.К. Цаценкин. - М.: Издательский дом МЭИ, 2010.-328 с.

17. Овчинников И. Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность) // Курс лекций. - СПб.: Издательство Корона-Принт, 2010. - 336 с.

18. Сабинин Ю.А. Позиционные и следящие электромеханические системы: Учебное пособие для вузов. - СПб.: Энергоатомиздат, Санкт-Петербургское отделение, 2001. - 208 с.

19. Белов М. П. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов / М.П.Белов, В. А.Новиков, J1. Н.Рассудов. - 3-е изд., испр. - М.: Издательский центр «Академия», 2007. - 575 с.

20. Ковчин С. А. Основы электропривода / С.А.Ковчин, Ю.А.Сабинин. -СПб.: Энергоатомиздат, 1994. -496 с.

21. Чиликин М. Г. Теория автоматизированного электропривода / М.Г.Чиликин, В.И.Ключев, А.С.Сандлер - М.: Энергия, 1979. - 616 с.

22. Башарин A.B. Примеры расчета автоматизированного электропривода / А.В.Башарин, Ф.Н.Голубев, В.Г.Кепперман. - JL: Энергия, 1972. - 440 с.

23. Ключев В.И. Теория электропривода. - М.: Энергоатомиздат, 1985. -560с.

24. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. - М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

25. Сапов Д.И. Следящий электропривод гелиоустановки / С.Ю.Ловлин, Д.И.Салов // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Труды молодых ученых. - СПб.: НИУ ИТМО, 2012. - Вып. 2. - С. 281.

26. Ловлин С.Ю. Выбор электродвигателя для системы управления телескопа траекторных измерений, находящегося на подвижном основании / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Сборник тезисов докладов I Всероссийского конгресса молодых ученых. - СПб.: НИУ ИТМО, 2012. -Вып. 2. - С. 286-287.

27. Sagawa M. New Material for Permanent Magnets on a Base of Nd and Fe (Invited) / M. Sagawa, S. Fujimura, N. Togawa, H. Yamamoto, Y. Matsuura // Journal of Applied Physics. - 1984. - Vol. 55. - No. 6. - P. 2083-2087.

28. Croak J. J. High-Energy Product Nd-Fe-B Permanent Magnet / J.J. Croak, J.F. Herbst, R.W. Lee, F. E. Pinkerton //Applied Physics M. - 1984. - Vol. 44. -No. I.-P. 148-149.

29. Mizoguchi T. Nd-Fe-B-CO-AI Based Permanent Magnets with Improved Magnetic Properties and Temperature Characteristics / T. Mizoguchi, I. Sakai, H. Niu, K. Inomata // IEEE Transactions on Magnetics. - 1986. - Vol. MAG-22.-No. 5.-P. 919-921.

30. Васильев Ю.К. Электрические двигатели с гладким якорем для систем автоматики / Ю.К.Васильев, Г.В.Лазарев, Н.С. Рубан. - М.: Энергия, 1979.- 176 с.

31. Казанский В.М. Электрические беспазовые машины переменного тока / В.М.Казанский, А.И.Инкин // Сборник научных трудов. - Вып. 4. -Новосибирск: НЭТИ, 1973. - 166 с.

32. Slemon G. R. Reduction of Cogging Torque in Permanent Magnet Motors / G.R. Slemon, T. Li // IEEE Transactions on Magnetics. - 1988. - Vol. 24. -No. 6.-P. 2901-2903.

33. Deodhar R. P. Prediction of Cogging Torque using the Flux-MMF Diagram Technique / R. P. Deodhar, D.A. Staton, Т. M. Jahns, T. J. E. Miller // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1996. - Vol. 32. - No. 3. - P. 569576.

34. Degner M. W. A Rotor Lamination Design for Surface Permanent Magnet Retention at High Speeds / M. W. Degner, R. Van Maaren, A. Fahim, D. W. Novotny, R. D. Lorenz, C. D. Syverson // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1996. - Vol. 32. - No. 2. - P. 380-392.

35. Fei W. A New Technique of Cogging Torque Suppression in Direct-Drive Permanent-Magnet Brushless Machines / W. Fei, P. C. K. Luk // IEEE Transactions on Industry Applications. - 2010. - Vol. 46. - No. 4.

36. Zhu Z. Q. Influence of design parameters on cogging torque in permanent magnet machines / Z. Q. Zhu, D. Howe // IEEE Trans. Energy Convers. -2000. - Vol. 15. - No. 4. - P. 407^112.

37. Zhu Z. Q. Analysis of cogging torque in brushless machines having nonuniformly distributed stator slots and stepped rotor magnets / Z. Q. Zhu, S. Ruangsinchaiwanich, D. Ishak, D. Howe // IEEE Transactions on Magnetics. -2005.-Vol. 41.-No. 10.-P. 3910-3912.

38. Zhu L. Analytical methods for minimizing cogging torque in permanentmagnet machines / L. Zhu, S. Z. Jiang, Z. Q. Zhu, C. C. Chan // IEEE Transactions on Magnetics. - 2009. - Vol. 45. - No. 4. - P. 2023-2031.

39. Bianchi N. Design techniques for reducing the cogging torque in surface-mounted PM motors / N. Bianchi, S. Bolognani // IEEE Trans. Ind. Appl. -2002. - Vol. 38. - No. 5. - P. 1259-1265.

40. Ackermann B. New technique for reducing cogging torque in a class of brushless DC motors / B. Ackermann, J. H. H. Janssen, R. Sotteck, R. I. van Steen // Proc. Inst. Elect. Eng.—Electr. Power Appl. - 1992. - Vol. 139. - No. 4.-P. 315-320.

41. Yang Y. Research of cogging torque reduction by different slot width pairing permanent magnet motors / Y. Yang, X. Wang, R. Zhang, C. Zhu, T. Ding // Proc. 8th Int. Electr. Mach. Syst. Conf. - 2005. - Vol. 1. - P. 367-370.

42. Yang Y The optimization of pole-arc coefficient to reduce cogging torque in surface-mounted permanent magnet motors / Y. Yang, X. Wang, R. Zhang, T. Ding, R. Tang // IEEE Transactions on Magnetics. - 2006. - Vol. 42. - No. 4. -P. 1135-1138.

60. Campbell-Kelly M. The History of Mathematical Tables From Sumer to Spreadsheets / M. Campbell-Kelly, M. Croarken, E. Robson. - 1st ed. - New York, USA: Oxford University Press, 2003. - 361 p.

61. Iqbal H. Minimization of Torque Ripple in SRM Drives // IEEE Transactions on industrial electronics. - 2002. - Vol. 49. - No. 1. - P. 28-39.

62. Wu A.P. Cancellation of Torque Ripple Due to Nonidealities of Permanent Magnet Synchronous Machine Drives / A.P. Wu, P.L. Chapman // IEEE Proceedings from the Power Electronics Specialist Conference. - 2003. - P. 256-261.

63. Holtz J. Identification and Compensation of Torque Ripple in High-Precision Permanent Magnet Motor Drives / J. Holtz, L. Springob // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 1996. - Vol. 43. - No. 2. - P. 309-320.

64. Шрейнер P. Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

65. Шрейнер Р. Т. Электроприводы переменного тока на базе непосредственных преобразователей частоты с ШИМ: монография / Р.Т.Шрейнер, А.И.Калыгин, В.К.Кривовяз. - Екатеринбург: ФГАОУ ВПО «Рос. гос. проф.-пед. ун-т» Учреждение Рос. акад. Образования «Урал, отд-е», 2012. - 223 с.

66. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока. - Иваново: ИГЭУ, 2008 . - 98 с.

67. Глазенко Т.А. Полупроводниковые преобразователи в электроприводах постоянного тока. — JL: Энергия, 1973. - 304 с.

68. Синицын В.А. Быстродействующие широтно-импульсные преобразователи на основе защищенных транзисторных ключей: Дис. канд. техн. наук. - Ленинград: ЛИТМО, 1985. - 260 с.

69. Зиновьев Г.С. Основы силовой электроники. - Изд. 2-е испр. -Новосибирск: НГТУ, 2003. - 336 с.

70. Cho K. M. A new switching strategy for pulse width modulation (PWM) power converters / K. M. Cho,W. S. Oh, Y. T. Kim, H. J. Kim // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 2007. - Vol. 54. - No. 1. - P. 330337.

71. Zhang B. A new generation emitter turn-off (ETO) thyristor to reduce harmonics in the high power PWM voltage source converters / B. Zhang, A. Q. Huang, B. Chen, Y. F. Liu // Proc. IEEE IPEMC. - 2004. - Vol. 1. - P. 327331.

72. Zhang B. A novel IGBT gate driver to eliminate the dead-time effect / B. Zhang, A. Q. Huang, B. Chen // Conf. Rec. IEEE IAS Annu. Meeting. - 2005. -Vol. 2.-P. 913-917.

73. Chen L. Dead-time elimination for voltage source inverters / L. Chen, F. Z. Peng 11 IEEE Trans, on Power Electron. - 2008. - Vol. 23. - No. 2. - P. 574580.

74. Choi J. S. A novel dead time minimization algorithm of the PWM inverter / J.S. Choi, J.Y. Yoo, S.W. Lim, Y.S. Kim // Conf. Rec. IEEE IAS Annu. Meeting. - 1999. - Vol. 4. - P. 2188-2193.

75. Attaianese C. Low losses modulation of PWM-rectifiers / C. Attaianese, G. Tomasso // Proc. IEEE APEC. - 2002. - Vol. 1. - P. 497-502.

76. Attaianese C. A novel SVM strategy for VSI dead-time-effect reduction / C. Attaianese, V. Nardi, G. Tomasso // IEEE Trans, on Ind. Appl. - 2005. -Vol.41.-No. 6.-P. 1667-1674.

77. Attaianese C. THD and power losses optimization by means of variable frequency space vector modulation / C. Attaianese, V. Nardi, G. Tomasso // Proc. IEEE PESC. - 2005. - P. 962-968.

78. Kim H.-S. On-Line Dead-Time Compensation Method Based on Time Delay Control / H.-S. Kim, K.-H. Kim, M.-J. Youn // IEEE Transactions On Control Systems Technology. - 2003. - Vol. 11. - No. 2. - P. 279-285.

79. Summers Terrence J. Dead-Time Issues in Predictive Current Control / Terrence J. Summers, Robert E. Betz // IEEE Transactions On Industry Applications. - 2004. - Vol. 40. - No. 3. - P. 835-844.

80. Lai Y.-S. Optimal Common-Mode Voltage Reduction PWM Technique for Inverter Control With Consideration of the Dead-Time Effects—Part I: Basic Development / Y-S Lai, F-S Shyu // IEEE Transactions On Industry Applications. - 2004. - Vol. 40. - No. 6. - P. 1605-1612.

81. Lai Y.-S. Optimal Common-Mode Voltage Reduction PWM Technique for Inverter Control With Consideration of the Dead-Time Effects—Part II: Applications to IM Drives With Diode Front End / Y.-S. Lai, P.-S. Chen, H.-K. Lee, J. Chou // IEEE Transactions On Industry Applications. - 2004. - Vol. 40. -No. 6.-P. 1613-1620.

82. Espi Huerta José M. A Synchronous Reference Frame Robust Predictive Current Control for Three-Phase Grid-Connected Inverters / José M. Espi Huerta, Jaime Castellô-Moreno, Jonatan Roberto Fischer, Rafael Garcia-Gil // IEEE Transactions On Industrial Electronics. - 2010. - Vol. 57. - No. 3. - P. 954-962.

83. Kim S.-Y. Effective Dead-Time Compensation Using a Simple Vectorial Disturbance Estimator in PMSM Drives / S.-Y. Kim, W. Lee, M.-S. Rho, S.-Y. Park // IEEE Transactions On Industrial Electronics. - 2010. - Vol. 57. - No. 5.-P. 1609-1614.

84. Hao W. A Novel Dead-time Compensation in Vector Controlled PMSM System / W. Hao, W. Junzheng, W. Zhengjun, Z. Jiangbo // Proceedings of the 30th Chinese Control Conference July 22-24. - 2011. - P. 3478-3483.

85. Lazhar B. B. On the compensation of dead time and zero-current crossing for a PWM-inverter-controlled AC servo drive // IEEE Trans, on Ind. Electron. -2004.-Vol. 51.-No. 5.-P. 1113-1118.

86. Urasaki N. Adaptive deadtime compensation strategy for permanent magnet synchronous motor drive / N. Urasaki, T. Senjyu, K. Uezatoand, T. Funabashi // IEEE Trans, on Energy Convers. - 2007. - Vol. 22. - No. 2. - P. 271-280.

87. Zhao H. An accurate approach of nonlinearity compensation for VSI inverter output voltage / H. Zhao, Q. M. J. Wu, A. Kawamura // IEEE Trans, on Power Electron. - 2004. - Vol. 19. - No. 4. - P. 1029-1035.

88. Kim H. S. On-line dead-time compensation method using disturbance observer / H. S. Kim, H. T. Moon, M. J. Youn 11 IEEE Trans, on Power Electron. -2003.-Vol. 18.-No. 6.-P. 1336-1345.

89. Cichowski A. Self-tuning dead-time compensation method for voltage-source inverters / A. Cichowski, J. Nieznanski // IEEE Power Electron. Lett. - 2005. -Vol. 3.-No. 2.-P. 72-75.

90. Choi J. W. Inverter output voltage synthesis using novel dead time compensation / J. W. Choi, S. K. Sul // IEEE Trans, on Power Electron. -1996. - Vol. 11. - No. 2. - P. 221-227.

91. Kim S. Y. Compensation of dead-time effects based on adaptive harmonic filtering in the vector-controlled AC motor drives / S. Y. Kim, S. Y. Park, // IEEE Trans, on Ind. Electron. - 2007. - Vol. 54. - No. 3. - P. 1768-1777.

92. Hoshino T. Dead-time voltage error correction with parallel disturbance observers for high performance V/f control / T. Hoshino, J. I. Itoh, T. Kaneko // Conf. Rec. IEEE IAS Annu. Meeting. - 2007. - P. 2038-2044.

93. Attaianese C. Predictive compensation of dead-time effects in VSI feeding induction motors / C. Attaianese, G. Tomasso // IEEE Trans, on Ind. Appl. -2001. - Vol. 37. - No. 3. - P. 856-863.

94. Choi J.-W. A New - compensation Strategy Reducing Voltage Current Distortion in PWM VSI Systems Operating with Low Output Voltages / J.-W. Choi, S.-K. Sul // IEEE Transactions On Industry Applications. - 1995. - Vol. 31.-No. 5.-P. 1000-1008.

95. Choi J.-W. Inverter output voltage synthesis using novel dead time compensation / J.-W. Choi, S.-K. Sul // IEEE Trans. Power Electron. - 1996. -Vol.ll. - No.2. - P.221-227.

96. Choi C.-H. Compensation of Zero-Current Clamping Effects in High-Frequency-Signal-Injection-Based Sensorless PM Motor Drives / C.-H. Choi, J.-K. Seok // IEEE Transactions On Industry Applications. - 2007. - Vol. 43. -No. 5.-P. 1258-1265.

97. Ловлин С.Ю. Компенсация ошибки подразбиения датчика угловых перемещений типа Renishaw в прецизионных электроприводах / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Альманах научных работ молодых ученых XLI научной и учебно-методической конференции НИУ ИТМО. - СПб.: НИУ ИТМО, 2012. - С. 143-148.

98. Ловлин С.Ю. Влияние точности установок головок оптического датчика Renishaw на конечную точность позиционирования следящей оси телескопа / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Сборник тезизов докладов конгресса молодых ученых. Труды молодых ученых. - СПб.: НИУ ИТМО, 2012. - Вып. 2. - С. 277-278.

99. Толмачев В.А. Синтез следящего электропривода оси опорно-поворотного устройства // Изв. вузов. Приборостроение. - 2008. - Т.51. -№6. - С. 68-72.

100. Демидова Г.Л. Синтез следящего электропривода азимутальной оси телескопа с эталонной моделью в контуре положения / Г.Л.Демидова, С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Вестник ИГЭУ. - Иваново: ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», 2011. - Вып. 2. - С. 77-81.

101. Цветкова М.Х. Исследование адаптивных алгоритмов управления следящих электроприводов / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Сборник тезисов докладов конференции молодых ученых. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2010.-Вып. 5.-С. 28-29.

102. Усынин Ю.С. Системы управления электроприводов: Учеб. пособие. - 2-е изд., испр. и доп. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2004. -328с.

103. Самарский A.A. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры / А.А.Самарский, А.П.Михайлов. - М.: Наука, 1997. - 320 с.

104. Советов Б. Я. Моделирование систем: Учеб. для вузов / Б.Я.Советов, С.А.Яковлев. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 2001.-343 с.

105. Саушев A.B. Основы электромеханического преобразования энергии: учеб. пособие. - СПб.: СПбГУВК, 2012. - 246 с.

106. Томасов B.C. Алгоритмы компенсации пульсаций момента прецизионного электропривода на базе синхронной машины с постоянными магнитами / В.С.Томасов, С.Ю.Ловлин, А.В.Егоров // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. - СПб.: СПб НИУ ИТМО, 2013. - Вып. 2. - С. 77-83.

107. Цветкова М.Х. Коэффициент использования источника питания по напряжению при различных способах ШИМ / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Сборник тезисов докладов конференции молодых ученых. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. - Вып. 2. - С. 239-240.

108. Томасов B.C. Искажение выходного напряжения широтно-импульсного преобразователя прецизионного электропривода / В.С.Томасов, С.Ю.Ловлин, С.А.Тушев, Н.А.Смирнов // Вестник ИГЭУ. -Иваново: ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», 2013. - Вып. 1. - С. 84-88.

109. Тушев С.А. Информационная подсистема цифрового электросилового привода с компенсацией пульсаций момента вентильного двигателя / С.Ю.Ловлин, С.А.Тушев // Сборник тезисов докладов конференции молодых ученых. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. — Вып. 2.-С. 250-251.

110. Ловлин С.Ю. Алгоритм настройки контура тока с учетом нелинейности усилительно-преобразовательной системы / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Труды VII Международной (XVIII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу. - Иваново: ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», 2012. - С. 213-216.

111. Qiao J. Calculation and Error Analysis of Electromagnetic Torque for a Wheel Permanent-Magnet Motor / J. Qiao, W. Cai // IEEE Transactions on industry applications. - 2006. - Vol. 42. - No. 5. - P. 1155-1161.

112. Kiyoumarsi A. Prediction of torque pulsations in brushless permanentmagnet motors using improved analytical technique // Journal of electrical engineering.-2010.-Vol. 61.-No. 1.-P. 37-43.

113. Steinbrink J. Analytical Determination of the Cogging Torque in Brushless Motors Excited by Permanent Magnets // Proc. IEEE Int. Electric Machines and Drives Conf. - 2007. - P. 172-177.

114. Арановский С.В. Метод идентификации электромеханической системы при переменном моменте трения / С.В.Арановский, С.Ю.Ловлин, С.А.Александрова // Информационно-управляющие системы. - 2012. - Вып. 1 (56). - С. 8-11.

115. Ловлин С.Ю. Сравнение различных подходов к построению линейных систем управления прецизионными электроприводами / С.Ю.Ловлин, С.В.Арановский, Н.А.Смирнов, М.Х.Цветкова // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. - 2013. - Вып. 3. - С. 3239.

116. Ловлин С.Ю. Планирование траектории следящего электропривода с ограничением скорости и ускорения / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова // Сборник тезисов докладов конференции молодых ученых. -СПб.: СПбГУ ИТМО, 2010. - Вып. 5. - С. 20-21.

117. Ловлин С.Ю. Программируемый формирователь траектории движения следящего электропривода / С.Ю.Ловлин, М.Х.Цветкова, И.Н.Жданов // Научно-технический вестник Санкт-петербургского государственного университета информационных технологий, механики и оптики. - СПб.: СПбГУ ИТМО, 2011. - Вып. 2 (72). - С. 113-117.

118. Ильина А.Г. Синтез ЛКГ-регулятора прецизионного следящего электропривода оси телескопа траекторных измерений / А.Г.Ильина, С.Ю.Ловлин, С.А.Тушев // Известия вузов. Приборостроение. - 2011. - Т. 54.-Вып. 6. - С.86-91.

119. Гурьянов A.B. Анализ и синтез структур управления электроприводами телескопов методами быстрого прототипирования / А.В.Гурьянов, К.М.Денисов // Труды VII Международной (XVIII Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2012. - Иваново: ФГБОУВПО «Ивановский государственный энергетический университет имени В.И. Ленина», 2012. - С. 621-624.

120. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2009611420 «Программный комплекс СБПЭТ (система быстрого прототипирования электропривода телескопа)» / А.В.Гурьянов, К.М.Денисов. Опубл. 12.03. 2009.