Поведенческий и инструментальный аспекты проектирования встроенных вычислительных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Постников, Николай Павлович

• Постников, Николай Павлович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Постников, Николай Павлович

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ПРОБЛЕМЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ВЫЧИСЛИТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ.

1.1. Введение.!.

1.2. Традиционный процесс проектирования.

1.2.1. Кризис методик проектирования.

1.3. Современные тенденции в проектировании встроенных систем.

1.3.1. Hardware-Software CoDesign.

1.3.2. Концепция платформно-ориентированного системного проектирования.

1.3.3. Аспектная модель процесса проектирования.

1.3.4. IRSYD.

1.3.5. Проектирование SoC и гете-технологии.

1.4. Модели вычислений встроенных систем.

1.4.1. Сеть обработки потоков данных (Dataflow Process Network).

1.4.2. Взаимодействующие конечные автоматы (Communicating FSM).

1.4.3. Модель дискретных событий (Discrete-Event).

1.4.4. Синхронная модель вычислений (Synchronous/Reactive).

1.5. Понятие распределенной информационно-управляющей системы.

1.5.1. Абстрактные информационные системы.

1.5.2. Абстрактные управляющие системы.

1.5.3. Распределенность информационно-управляющих систем.

1.5.4. Особенности распределенных информационно-управляющих систем.

1.6. Выводы.

1.7. Постановка задачи.

2. АРХИТЕКТУРНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ ВСТРОЕННЫХ СИСТЕМ.

2.1. Введение.

2.2. Архитектурная модель встроенных систем

2.2.1. Понятие архитектуры, архитектурные агрегаты.

2.2.2. Аспектное пространство процесса проектирования и целевой системы.

2.2.3. Аспектные проекторы и аспектные модели.

2.2.4. Характеристические функции аспектных моделей, ортогональность аспектов.

2.2.5. Классификация архитектурных моделей.

2.3. Элементы архитектурного проектирования.

2.3.1. Роль моделирования в архитектурном проектировании встроенных систем.

2.3.2. Поведенческий аспект архитектурной модели.

2.3.3. Инструментальный аспект архитектурной модели.

2.3.4. Архитектурная платформа.

2.3.5. Критерии архитектурного проектирования.

2.4. Выводы.

3. МОДЕЛЬ ВЫЧИСЛЕНИЙ РАСПРЕДЕЛЕННЫХ ИНФОРМАЦИОННО-УПРАВЛЯЮЩИХ СИСТЕМ.

3.1. Введение.

3.2. Способы описания распределенных информационно-управляющих систем.

3.2.1. Диаграммы потоков данных и управления.

3.2.2. Целевое прикладное программирование.

3.2.3. Аналогия с "аппаратным" блоком.

3.3. Объектно-событийная модель вычислений РИУС.

3.3.1. Общие положения объектно-событийной модели.

3.3.2. Элементы объектно-событийной модели.

3.3.3. Расчет временных характеристик объектно-событийной модели.

3.4. Выводы.

4. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ОСМВ В ПРОЕКТИРОВАНИИ РИУС.

4.1. Введение.

4.2. Целевые проекты.

4.2.1. КСЗМ.

4.2.2. КТЖ-2.

4.2.3. СПКОПиУ-01Ф.

4.3. Организация вычислительного процесса.

4.3.1. Вычислительный процесс КСЗМ.

4.3.2. Вычислительный процесс КТЖ-2.

4.4. Реализация средств пользовательского программирования.

4.4.1. Средства пользовательского программирования проекта КСЗМ.

4.4.2. Средства пользовательского программирования проекта СПКОПиУ-01Ф.

4.5. Реализация коммуникационной среды.

4.5.1. Коммуникационная среда проекта КТЖ-2.

4.5.2. Коммуникационная среда проекта СПКОПиУ-01Ф:.

4.6. Выводы.;.

5. ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ АСПЕКТ ПРОЦЕССА ПРОЕКТИРОВАНИЯ ВСТРОЕННЫХ СИСТЕМ.

5.1. Введение.

5.2. Инструментальные средства встроенных систем.

5.3. Инструментальный комплекс вложенной отладки РИУС.

5.3.1. Инкапсуляция инструментальной коммуникационной среды в целевую.

5.3.2. Инкапсуляция целевой коммуникационной среды в инструментальную.

5.4. Динамические инструментальные компоненты.

5.5. Средства обновления ПО РИУС.

5.6. Реализация модели потоков данных средствами ОСМВ в рамках KMC.

5.7. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Поведенческий и инструментальный аспекты проектирования встроенных вычислительных систем»

Взрывной рост потребности в информационно-управляющих системах (ИУС) различного назначения на современном этапе заставляет разработчиков активно совершенствовать способы и средства проектирования. Значительную долю ИУС составляют встроенные системы (ВсС) (embedded systems), которые традиционно определяются как специализированные (заказные) микропроцессорные системы, непосредственно взаимодействующие с объектом контроля или управления и объединенные с ним единой конструкцией. ВсС находят широкое применение в бытовой электронике, промышленной автоматике, на транспорте, в телекоммуникационных системах, медицинском оборудовании, в военной и аэрокосмической технике.

Проектирование ВсС характеризуется высокой сложностью. В значительной мере это определяется специфическими требованиями технического задания и, как следствие, необходимостью применения технических решений, нетиповых для иных вычислительных систем (ВС). Дополнительную сложность при проектировании вызывают такие особенности систем, как многопроцессорная гетерогенная организация, распределенный характер вычислений, широкий диапазон вычислительных ресурсов элементной базы и т.д. Указанные особенности в большей степени характерны для распределенных .информационно-управляющих систем (РИУС), составляющих значительную часть современных ВсС.

Возрастающий спрос на ВсС различного назначения и сложности, ряд принципиально новых достижений в области вычислительной техники и интегральной технологии требуют пересмотра подходов, лежащих в основе проектирования специализированных микропроцессорных систем.

Увеличение производительности проектирования и повышение качества ВсС в первую очередь возможно за счет создания сквозной автоматизированной технологии проектирования. К настоящему моменту закрыты этапы низкоуровневой реализации (схемотехническое проектирование, конструирование, этап кодирования ПО). Актуальным является создание САПР системного уровня.

Целью работы является конкретизация и формализация базовых принципов аспектной модели процесса проектирования и демонстрация результативности данного подхода при решении практических задач проектирования ВсС.

Для достижения указанной цели в работе решены следующие задачи:

-71. Исследован традиционный процесс проектирования ВсС и соответствующие методики. Выявлены причины, определившие кризис проектирования ВсС.

2. Проанализированы современные тенденции в проектировании ВсС, определено перспективное направление развития исследований.

3. Определено понятие архитектурной модели вычислительных систем, которое можно рассматривать в качестве основы перспективных методик проектирования ВсС. Формализованы базовые понятия аспектной модели процесса проектирования ВсС, необходимые для построения САПР системного уровня.

4. В рамках аспектного подхода к процессу проектирования ВсС определена роль моделирования. Проанализированы различные модели вычислений, создана объектно-событийная модель вычислений (ОСМВ) РИУС.

5. Разработан математический аппарат для: расчета характеристик ОСМВ. Указаны критерии структурно-функциональной декомпозиции при синтетическом и аналитическом способе построения модели РИУС.

6. Предложены типовые шаблоны организации вычислительного процесса РИУС согласно ОСМВ.

7. Сформулировано понятие инструментального аспекта процесса проектирования ВсС. Определены основные инструментальные задачи ВсС.

Методическую базу исследования составляют положения линейной алгебры, теории вероятностей, теории множеств, формальной логики, теории конечных автоматов, теории графов, имитационного моделирования.

Научную новизну представляют:

1. Формализация базовых понятий аспектной модели процесса проектирования ВсС. Определение архитектурной модели и доказательство важных принципов ее построения.

2. Введенное понятие "архитектурной платформы", которое позиционируется как мощный инструмент повторного использования концептуальных решений в процессе проектирования ВсС.

3. Разработанная объектно-событийная модель вычислений РИУС, учитывающая реактивность систем, различные временные масштабы и распределенность вычислительного процесса, неоднородность элементной базы.

4. Предложенные методы расчета характеристик ОСМВ, формально учитывающие варианты реализации отдельных узлов модели и являющиеся алгоритмической базой САПР РИУС. Для проведения расчетов формализованы трактовки программной и аппаратной реализации компонентов.

5. Разработанная трехуровневая модель интерпретатора прикладных пользовательских алгоритмов с возможностью структурно-функциональной деградации, рассчитанная на реализацию как программным, так аппаратным способом.

6. Введенная система требований идентификации компонентов коммуникационной среды РИУС, позволяющая гибко управлять трудоемкостью и ресурсоемкостью разработки системы в зависимости от уровня целостности и функциональной завершенности проектируемой системы.

7. Предложенное понятие инструментальной модели ВсС, позволяющее формально учитывать требования инструментальной поддержки в процессе проектирования.

Практическая ценность работы заключается в создании средств обеспечения прикладного пользовательского программирования РИУС, реализованного на базе трехуровневой модели прикладного интерпретатора, позволяющей легко адаптировать предложенную технологию для широкого круга ИУС различной степени сложности. Предложения по организации коммуникационной среды РИУС, учитывающие инструментальные требования,, легли в основу ряда коммуникационных протоколов, примененных в различных проектах, что позволило повысить эффективность проектирования за счет повторного использования инструментальных технологий при решении задач вложенной отладки.

Практическое воплощение результаты работы получили более чем в 20 НИР и НИОКР, в числе которых наиболее крупными и показательными следует считать: контроллер сканирующего зондового микроскопа (КСЗМ), комплекс технических средств для организации пространственно распределенных систем > промышленной автоматики (КТЖ-2), система приемно-контрольная охранно-пожарная и управления (СПКОПиУ-01Ф), многофункциональный контроллер для встроенных применений (МЕС5091), микропроцессорный контроллер локального управления CSC-1.0, комплекс технических средств железнодорожной автоматики "Тракт" и др.

Результаты работы использованы в учебных курсах кафедры Вычислительной Техники СПбГУИТМО по направлениям инженерной и магистерской подготовки (специальности 22.01.00 и 55.28.20).

Апробация работы произведена в 10 докладах на 8 конференциях. Основные результаты диссертации опубликованы в 6 работах.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Постников, Николай Павлович

5.7. Выводы

1. Инструментарий определяет уровень сложности доступных коллективу разработок и является важнейшим фактором успешного проведения процесса проектирования. Именно за счет повышения степени повторного использования инструментария можно значительно повысить эффективность проектирования.

2. На основании распределенности инструментальной модели, сформулированы понятия непосредственной, прямой (удаленной) и вложенной отладки РИУС.

3. Предложены частные решения задачи согласования моделей вычислений поведенческого и инструментального аспектов РИУС.

4. Разработаны базовые механизмы организации инструментального комплекса вложенной отладки РИУС. На базе инкапсуляции инструментальной и целевой KMC и технологии динамических инструментальных компонент реализован автоматизированный инструментальный комплекс обновления ПО РИУС.

5. Получены оценки эффективности фрагментации потока данных и широковещательных обменов при решении параметризованной задачи совмещения моделей вычислений в рамках KMC. Сформулированы частные критерий оценки протоколов KMC РИУС.

Заключение

В работе предложены теоретические основы построения САПР системного уровня, созданы модели, алгоритмы и методы для синтеза и анализа архитектурных решений в области проектирования встроенных вычислительных систем.

В работе получены следующие основные результаты:

1. Формализованы базовые понятия аспектной модели проектирования. На основании свойств характеристических функций и аспектных проекторов доказана эффективность использования ортогональных аспектов процесса проектирования.

2. Определено понятие "архитектурная платформа", выступающее в качестве мощного инструмента повторного использования концептуальных решений в процессе проектирования ВсС.

3. Предложена объектно-событийная модель вычислений, учитывающая особенности РИУС. Сформулированы критерии оценки модели, позволившие создать методы синтеза и анализа поведенческих моделей РИУС на основе ОСМВ. Разработан математический аппарат расчета характеристик ОСМВ, который может быть положен в основу САПР и средств моделирования РИУС.

4. Формализовано понятие инструментальной модели. Сформулирована задача согласования поведенческого и инструментального аспектов проектирования встроенных систем, предложены частные решения.

5. Предложены типовые способы отображения структурных компонентов ОСМВ на современную элементную базу. Разработана трехуровневая модель интерпретатора прикладных пользовательских алгоритмов, приведены примеры аппаратно-программной реализации. Сформулированы требования к коммуникационной среде РИУС и критерии целостности ее адресного пространства в терминах ОСМВ. Получены реализации коммуникационных протоколов.

6. Разработана технология динамических инструментальных компонент, реализующая принцип инкапсуляции инструментальной и целевой KMC. На базе данной1 технологии построен автоматизированный комплекс обновления ПО РИУС.

Выполненная в работе формализация основных положений аспектной модели процесса проектирования позволяет приступить, к практической реализации САПР ВсС системного уровня.

Результативность аспектного подхода к проектированию ВсС и эффективность полученных в работе технических решений подтверждается успешным их применением при, выполнении более чем 20 НИР и НИОКР по созданию распределенных микропроцессорных систем различного назначения и сложности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Постников, Николай Павлович, 2004 год

1. Балашов Е.П., Пузанков Д.В. Проектирование информационно-управляющих систем. М.: Радио и связь, 1987.

2. Баранов С.И. Синтез микропрограммных автоматов. JI.: Энергия, Ленингр. отд-ние, 1979.

3. Барский А.Б., Шилов В.В. Потоковая вычислительная система: программирование и оценка эффективности М.: Новые технологии, 2003. — 24с.

4. Брукс Ф. Мифический человеко-месяц или как создаются программные системы. Символ-Плюс, 2000.

5. Буч Г. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++, 2-е изд. Пер. с англ. М.: "Издательство Бином", СПб:"Невский диалект", 1998 г. - 560с., ил.

6. Варшавский В.И., Розенблюм Л.Я., Цирлин Б.С. и др. Автоматное управление асинхронными процессами в ЭВМ и дискретных системах. М.: Наука, 1981.

7. Вирт Н. Модула 2. Программирование на языке Модуа-2: Пер. с англ. М.: Мир, 1987.-224с.: ил.

8. Воеводин В.В. Информационная структура алгоритмов. М.: Изд-во МГУ, 1997. -139с.

9. Воеводин В.В. Математические модели и методы в параллельных процессах. М.: Наука, 1986.-296с.

10. И. Воеводин В.В. Математические основы параллельных вычислений. М.: Изд-во МГУ, 1991.-345с.

11. Воеводин В.В., Воеводин Вл.В. Параллельные вычисления: Учеб. пособие для вузов. СПб.: БХВ-Петербург, 2002. - 600с.: ил.

12. Горбатов В.А., Смирнов М.И., Хлытчев И.С. Логическое управление распределенными системами. М.: Энергоиздат, 1991.

13. Йордон Э. Путь камикадзе. Как разработчику программного обеспечения выжить в безнадежном проекте. ЛОРИ, 2001.

14. Кини Р.Л., Райфа X. Принятие решений при многих критериях: предпочтения и замещения. М.: Радио и связь, 1981.

15. Ключев А.О., Постников Н.П. Технология сквозного проектирования информационно-управляющих систем. Тезисы докладов XXX научно-технической конференции ППС СПб.: ГИТМО(ТУ), 1999.-с.75.

16. Котляров В.П., Питько А.Е. Технология разработки программного обеспечения для встроенных средств микропроцессорной техники. М.: Машиностроение, 1998. -с.96.

17. Куприянов М.С., Мартынов О.Е., Панфилов Д.И. Коммуникационные контроллеры фирмы Motorola. СПб.: БХВ-Петербург, 2001. - 560с.: ил.

18. Лупанов О.Б. Асимптотические оценки сложности управляющих систем. М.: Изд-во МГУ, 1984.

19. Непейвода Н.Н., Скопин И.Н. Основания программирования. Москва-Ижевск: Институт компьютерных исследований, 2003, - 868с.

20. Новиков Г.И., Платунов А.Е. Сквозное автоматизированное проектирование микропроцессорных систем— Изв. вузов. Приборостроение, 2000. Т.43, №1-2, с.35-39.

21. Павловский Ю.Н. Проблема декомпозиции в математическом моделировании. М.: Фазис. 1998.-272с.

22. Платунов А.Е. Архитектурная модель, цифровых вычислительных систем для встроенных применений Изв. вузов. Приборостроение, 2001, Т.44, №3, с.8-15.

23. Платунов А.Е., Постников Н.П. Формализация архитектурного проектирования информационно-управляющих систем. Тезисы докладов XXXI научно-технической конференции ППС СПб.: ГИТМО(ТУ), 2000. с.122.

24. Платунов А.Е., Постников Н.П., Чистяков А.Г. Механизмы граничного сканирования в неоднородных микропроцессорных системах М.: Chip News. 2000, № 10, с.8-13:

25. Постников Н.П. Обновление программного обеспечения распределенных микропроцессорных систем. СПб.: Компоненты и технологии; 2004, №3, с.142-144.

26. Райли Д. Абстракция и структуры данных: Вводный курс: Пер. С англ. М.: Мир, 1993.-752 е.: ил.

27. Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры встраиваемых приложений: от общих подходов к семействам НС05 и НС08 фирмы Motorola. М.:Додэка, 2000. - 272с.

28. Смирнов О.Л. Автоматизация технологического проектирования: Учеб. пособие -СПбГУАП. СПб., 2001. 66с.: ил.

29. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981.

30. Танненбаум Э. Архитектура компьютера. СПб.: Питер, 2002. - 704с.

31. Топорков В.В. Генерация архитектурных решений вычислительных систем на основе масштабирования операций. — "Автоматика и вычислительная техника". 2001 г. №6, с.42-51.

32. Топорков В.В. Масштабирование процессов как метод оптимизации архитектурных решений вычислительных систем. "Автоматика и телемеханика". 2001 г. №12, с.107-116.

33. Топорков В.В. Модели и методы системного синтеза. М.: Моск. энерг. ин-т. 1997 г.

34. Топорков В.В. Проблема разрешимости тупиков в недетерминированной модели распределенных вычислений. "Информационные технологии". 2002 г. №1, с.2-5;

35. Топорков В.В. Реализуемость потоковых моделей распределенных программ. -"Программирование". 2001 г. №5, с.18-25.

36. Топорков В.В. Функциональность недетерминированной модели распределенных вычислений. "Информационные технологии". 2001 г. №12, с.2-5.

37. Угрюмов Е.П. Цифровая схемотехника. СПб.: БХВ-Санкт-Петербург, 2000. - 528с.: ил.

38. Шалыто А.А. Алгоритмизация и программирование задач логического управления техническими средствами. СПб.: МОРИНТЕХ, 1996. - 91с.

39. Шалыто А.А. SWITCH технология. Алгоритмизация и программирование задач логического управления. - СПб.: Наука, 1998. - 628с.

40. Шеннон К. Работы по теории информации и кибернетике. М.: Изд-во иностр. литер., 1963.

41. Штойер Р. Многокритериальная оптимизация. М.: Радио и связь, 1992.

42. Шубинский И.Б. и др. Активная защита от отказов управляющих модульных вычислительных систем. СПб.: Наука, 1993. - е.: ил.

43. Якубайтис Э.А. Информационные сети и системы. Справочная книга. М.: Финансы и статистика, 1996.-368с.: ил.

44. Однокристальные микроконтроллеры PIC12C5x, PIC16x8x, PIC14000,.М16С/61,62, пер. с англ. Б.Я. Прокопенко. М.:Додэка, 2000. 336 с.

45. Agha G.A. Actors: A Model: of Concurrent Computation in Distributed Systems. //The MIT Press Series in Artificial Intelligence. MIT Press, 1986.

46. Balarin F., Giusto P., Jurecska A., Passerone C., Sentovich E., Tabbara В., Chiodo M., Hsieh H., Lavagno L., Sangiovanni-Vincentelli A., Suzuki K. Hardware-Software Co-Design of Embedded Systems: The POLIS approach. Kluwer Academic Publishers, 1997.

47. Berry G., Gonthier G. The Esterel synchronous programming language: Design, semantics, implementation. //Science of Programming, 1992, vol. 19, № 2, pp. 87-152.

48. Bhattacharyya S. S., Murthy P. K., Lee E. A. Software Synthesis from Dataflow Graphs. -Kluwer Academic Publishers, 1996.

49. Buck J.T., Ha S., Lee E.A., Messerschmitt D.G. Ptolemy: A Framework for Simulating and Prototyping Heterogeneous Systems. //Int. Journal of Computer Simulation special issue on "Simulation Software Development" vol.4 pp. 155-182, April, 1994.

50. Buck J.T., Ha S., Lee E.A., Messerschmitt D.G. Ptolemy: A mixed-paradigm simulation/prototyping platform in С++. //In Proceedings of the С++ At Work Conference, Santa Clara, CA, November 1991.

51. Caspi P., Pilaud D., Halbwachs N., Plaice J. A. LUSTRE: A declarative language for programming synchronous systems. //In ACM Symposium on Principles of Programming Languages (POPL), Munich, January 1987.

52. Cesario W; O., Nicolescu G., Gauthier L., Lyonnard D., Jerraya A. A. Colif: A design representation for application-specific multiprocessor SOCs. //IEEE Design and Test of Computers, 18(65):8-19, Sept. 2001.

53. Clarke E.M., Emerson E.A., Sistla A.P. Automatic Verification of Finite-State Concurrent Systems Using Temporal Logic Specifications. //ACM Trans, on Programming Languages and Systems, vol. 8, pp. 244-263, April 1986.

54. Edwards S., Lavagno L., Lee E.A., Sangiovanni-Vincentelli A. Design of embedded systems: Formal models, validation, and synthesis. //Proceedings of the IEEE, 85(3):366-390, Mar. 1997.

55. Eker J., Janneck J.W. CAL Language Report. Specification of the CAL actor language. //ERL Technical Memo UCB/ERL M03/48, University of California at Berkeley, December 1,2003

56. Ellervee P., Kumar 1 S., Jantsch A., Svantesson В., Meincke Т., Hemani A. IRSYD: An Internal Representation for Heterogeneous Embedded Systems //NORCHIP'98 The 16th NORCHIP Conference, November 9-10, 1998, Lund, Sweden, pp. 214-221.

57. Ferrari A., Sangiovanni-Vincentelli A. System Design: Traditional Concepts and s New Paradigms. //Proceedings of the 1999 Int. Conf. On Сотр. Des., Austin, Oct. 1999.

58. Halbwachs N., Caspi P., Raymond P., Pilaud D. The synchronous data flow programming language Lustre. //Proceedings of the IEEE, 79(9):1305—1321, September 1991.

59. Hardware-Software Codesign. //IEEE Design & Test of Computers, January-March 2000; pp. 92-99.

60. Hatley D.J., Pirbhai I.A. Strategies for Real-Time System Specification. Dorset House, 1988.

61. Henzinger T.A., Horowitz В., Kirsch C.M. Giotto: A Time-triggered Language for Embedded Programming //Proceedings of the International Workshop on Embedded Software, vol. 2211 of Lecture Notes in Computer Science. Springer-Verlag, 2001, pp. 166-184.

62. Hugo de Man. System-on-Chip Design: Impact on Education and Research //IEEE Design & Test of Computers, pp. 11-19, July-September 1999.

63. Jerraya A.A., Romdhani M., Marrec PH.LE, Hessel F., Coste P., Valderrama C., Marchioro G.F., Daveau J.M.,.Zergainoh N.-E. Multilanguage specification for system design and', codesign. http://tima-cmp.imag.fr/Homepages/cosmos/documents/asi.ps.

64. Knudsen P.V. PACE: A Dynamic Programming Algoritm for Hardware/Software Partitionning //Department of Computer science Technical University of Denmark.

65. Knudsen P.V., Madsen J. Integrating communication; protocol selection with hardware/software codesign. //IEEE Transactions on Computer-Aided Design of Integrated Circuits, 18(8): 1077-1095, Aug 1999/

66. Kopetz H: REAL-TIME SYSTEMS. Design; Principles for Distributed Embedded Applications. Kluwer Academic Publishers, 1997.

67. Kopetz H., Grunsteidl«G. TTP a protocol for fault-tolerant real-time systems. //IEEE Computer, 27:14-23, Jan. 1994.

68. Lee E.A. Embedded: Software An Agenda; for Research: //Technical Memorandum UCB/ERL M99/63, University of California, Berkeley, CA 94720, December. 15, 1999.

69. Lee E. A. What's ahead; for embedded; software? //IEEE Computer, 33(7):18-26, September 2000.

70. Lee E.A., Parks T.M. Dataflow process networks. //Proceedings of.the IEEE, May 1995. http://ptolemy.eecs.berkeIey.edu/papers/processNets.

71. Maciel P., Barros E., Rosenstiel W. A Petri Net Model for Hardware/Software Codesign. //In Design Automation for Embedded Systems, vol. 4, pp. 243-310, Oct. 1999.

72. Martin G., Chang H., et al, Surviving the SO С Revolution: A Guide to Platform Based Design Kluwer Academic Publishers, Sept. 1999.

73. Peterson J. L. Petri Net Theory and the Modeling of Systems. //Prentice-Hall Inc.,. Englewood Cliffs, NJ, 1981.

74. Sangiovanni-Vincentelli A., Lee E.A. A framework for comparing models of computation. //IEEE Trans. Computer-Aided Design Integrated Circuits, 17(12):1217—1229, Dec. 1998;

75. Sangiovanni-Vincentelli A. Defining platform-based design. //EEDesign, Feb. 2002.

76. Sgroi M., Lavagno;L., Sangiovanni-Vincentelli A. Formal Models for. Embedded System Design //IEEE Design & Test of Computers, April-June 2000, pp. 2-15.

77. Sih G.C., Lee E.A. A compile-time scheduling heuristic for interconnection-constrained heterogeneous processor architectures. //IEEE Trans, on Parallel and Distributed Systems, 4(2), February 1993;

78. Tiwari V., Malik S., Wolfe A. Power analysis of embedded software: a first step towards, software power minimization. //IEEE Transactions on VLSI Systems,. 2(4):437—445, December 1994.

79. Wirth N. Hardware; Compilation: Translating Programs into Circuits. //IEEE Computer 31(6), 1998, pp. 25-31.

80. Wolf W. Object-oriented; cosynthesis of distributed embedded; systems. //ACM Transactions on Design Automation of Electronic Systems, 1(3):301—314, Jul 1996.

81. Ami86™CC/CH/CU Microcontrollers User's Manual, AMD Inc, 1998.

82. Balancing your design cycle. A practical guide to hw/sw co-verification. -http://www.synopsys.com.

83. Bosch, CAN Specification. Version 2.0. Robert Bosch GmbH, 1991.

84. Information Processing Systems. OSI Reference Model. The Basic Model. ISO/IEC 7498-1: 1994(E).

85. Information Technology. Open Systems Interconection. Basic Reference Model: Naming and Adressing.- КОЛЕС 7498-3: 1994(E).

86. Information Technology. Portable Operating System Interface (POSIX) ISO/IEC 9945: 2003.

87. Intel386™ EX Embedded Microprocessor User's Manual, Intel Corporation, 1996.

88. Object Management Group. OMG Unified Modeling Language Specification, Jun 1999. -http://www.omg.org

89. Programmable Controllers Part 3: Programming Languages.- IEC 61131-3, Ed. 2.0 en:2003

90. Semiconductor Reuse Standard V2.0. Motorola Inc., 1999.