Денотативно-объектная модель вычислений для встроенных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Лукичев, Александр Николаевич

• Лукичев, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лукичев, Александр Николаевич

ВВЕДЕНИЕ

Список аббревиатур

1 Модели вычислений встроенных систем

1.1 Введение.

1.2 Современные тенденции в проектировании ВсС.

1.2.1 Ключевые особенности встроенных систем.

1.2.2 Методика Hardware-Software Co-Design.

1.2.3 Акторное проектирование

1.2.4 Аспектный взгляд на процесс проектирования.

1.3 Модели вычислений встроенных систем

1.3.1 Сети потоков данных.

1.3.2 Модель с дискретными событиями.

1.3.3 Синхронно-реактивные системы.

1.4 Модель сигналов с тэгами

1.5 Объектно-событийная модель вычислений.

1.6 Постановка задачи.

2 Денотативно-объектная модель вычислений

2.1 Введение.

2.2 Денотативное описание.

2.2.1 Сигналы

2.2.2 Функциональные блоки.

2.2.3 Композиции функциональных блоков.

2.3 Временные характеристики моделей

2.3.1 Вычисление атрибутов ФБ с матрицей Т.

2.3.2 Вычисление атрибутов синхронных портов сети ФБ.

2.3.3 Условие иерархичности.

2.3.4 Временной масштаб.

2.3.5 Связь функциональных блоков

2.4 Источники и приемники сигналов.

2.4.1 Приемники сигналов

2.4.2 Источники сигналов.

2.5 Свойства вычислительного процесса

2.5.1 Детерминизм и строгая каузальность.

2.5.2 Иерархичность и композициональность.

2.5.3 Статический анализ временных характеристик.

2.5.4 Живучесть.

2.5.5 Отсутствие зеноновых поведений.

2.6 Выводы.

3 Прототип САПР системного уровня

3.1 Введение

3.2 Построение гетерогенных моделей.

3.2.1 Абстрактный синтаксис.

3.2.2 Абстрактная семантика.

3.2.3 Функциональный полиморфизм.

3.2.4 ДОМВ в другой модели вычислений.

3.3 Имитационное моделирование.

3.3.1 Пакет ptolemy.domains.oe.kernel.

3.3.2 Инициализация

3.3.3 Имитационное моделирование.

3.4 Анализ и верификация модели.

3.4.1 Методика анализа.

3.4.2 Вычисление атрибутов синхроииых портов.

3.4.3 Иерархичность и живучесть модели.

3.4.4 Корректность и качество модели

3.5 Выводы.

4 Применение ДОМВ при проектировании встроенных систем

4.1 Введение.

4.2 СКУ МВРЛ "Аврора".

4.2.1 Подсистема контроля и управления.

4.2.2 Контроллер команд и сигналов.

4.2.3 Реализация ККС.

4.3 Прикладное программирование на платформе "Терра".

4.3.1 Программно-аппаратная платформа "Терра".

4.3.2 Поддержка прикладного программирования.

4.3.3 Характеристика механизма сигналов.

4.3.4 Высокоуровневое программирование.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Денотативно-объектная модель вычислений для встроенных систем»

Встроенные системы (ВсС) традиционно понимаются как специализированные цифровые вычислительные системы, непосредственно взаимодействующие с объектом контроля или управления и объединенные с ним одной конструкцией. Бурное развитие информационных технологий, информатизация общества и стремление к автоматизации многих задач человеческой деятельности привело в последнее десятилетие к массовому применению встроенных систем не только в промышленности, медицине, на транспорте и других высокотехнологичных областях, но и в повседневной жизни. Спрос на ВсС неуклонно растет, а вместе с ним растут и требования к этим продуктам.

Высокая сложность и бурное развитие элементной базы ВсС приводит к повышению уровня абстракции, на котором принимается основной объем проектных решений. Это требует широкого использования моделирования и методов математического анализа и формальной верификации моделей ВсС.

На передний план традиционно при этом выступают поведенческие модели, задающие функциональность и поведение во времени проектируемых систем. Важное значение при поведенческом моделировании имеет используемая модель вычислений (модель организации вычислительного процесса). Под моделью вычислений понимается набор правил организации вычислительного процесса, в рамках которых возможен его формальный анализ. Яркими примерами моделей вычислений являются: конечные автоматы, дискретно-событийные, синхронно-реактивные и гибридные модели, сети потоков данных.

Большинство ВсС обладают ярко выраженными информационным (алгоритмы преобразования данных) и управляющим (механизмы передачи данных и активизации вычислений, время вычислений) аспектами. Известные модели вычислений эффективно отображают лишь один из них, не позволяя в полной мере учесть эти составляющие в одной модели, что ограничивает возможности и эффективность существующих методик и инструментов проектирования ВсС. Актуальным является создание моделей вычислений, учитывающих как информационный, так и управляющий аспекты, а также систем автоматизированного проектирования (САПР) на их основе. Важным является возможность объединения таких моделей с моделями аналоговых, механических и других подсистем в рамках гетерогенного моделирования.

В наибольшей степени указанным требованиям отвечают модель сигналов с тэгами (Tagged Signal Model, TSM) E.A. Lee и A. Saiigiovanni-Vincentelli и объектно-событийная модель вычислений (ОСМВ) Постникова II.П. Тем не менее, они обладают рядом серьезных недостатков и ограничений.

Целыо работы является создание модели вычислений, учитывающей информационный и управляющий аспекты, реальный масштаб времени и параллелизм вычислительного процесса ВсС, а также исследование подходов к созданию САПР системного уровня на ее основе.

Для достижения указанной цели в работе были решены следующие задачи:

1. Исследование моделей организации вычислительного процесса, характерных для ВсС. Выделение моделей вычислений, учитывающих информационный и управляющий аспекты ВсС в той или иной степени.

2. Разработка модели вычислений, в явном виде учитывающей информационный и управляющий аспекты, реальный масштаб времени и параллелизм вычислительного процесса ВсС, и одновременно не имеющей выявленных недостатков рассмотренных моделей вычислений.

3. Исследование формальных свойств вычислительного процесса в рамках предложенной модели.

4. Разработка системы количественных оценок моделей ВсС, основу которой составляют понятия связи функциональных блоков и временного масштаба вычислений.

5. Разработка математического аппарата для расчета временных характеристик моделей, учитывающего обратную связь, времязадающие элементы, источники и приемники событий.

6. Разработка метода, на основании которого возможна формальная верификация модели в части ограничений реального времени и отсутствия взаимных блокировок.

7. Исследование возможностей сопряжения предложенной модели вычислений с другими моделями вычислений встроенных систем, а также условий их иерархического гетерогенного моделирования.

8. Создание прототипа САПР системного уровня на основе предложенной модели вычислений. САПР позволяет строить иерархические модели ВсС, включающие времязадающие элементы и объекты управления, и производить оценку основных характеристик моделей.

Методологическую базу исследования составляют методы линейной алгебры, теории множеств и решеток, топологии, функционального анализа, формальной логики, теории доменов, функционального и объектно-ориентированного программирования, Л имитационного моделирования. 1

Научная новизна работы:

1. Разработана денотативно-объектная модель вычислений (ДОМВ) для встроенных систем на основе ТЭМ и ОСМВ, в явном виде учитывающая информационный и управляющий аспекты ВсС. Модель вычислений позволяет строить логически замкнутые модели ВсС, включающие объекты управления и времязадающие элементы ВсС, а также позволяет использовать обратную связь и объединять управляющие потоки.

2. Показано, что вычислительный процесс в рамках предложеной модели вычислений обладает детерминизмом, не может иметь каузальных циклов и зеноно-вых поведений.

3. Предложен механизм на основе ряда ограничений, позволяющий иерархическое сопряжение ДОМВ с классом моделей вычислений, удовлетворяющих актива-ционной абстрактной семантике. На примере трех моделей вычислений из этого класса показано, что такое объединение не противоречит их семантикам.

4. Предложен метод вычисления временных характеристик модели, не зависящий от способов расчета характеристик ее отдельных компонентов, ее топологии, допускающий обратную связь, источники и приемники сигналов.

5. Введены определения связи функциональных блоков и временного масштаба модели. Разработаны методы их количественной оценки.

6. На основе понятий связи функциональных блоков и временного масштаба модели сформулированы критерии качества модели.

7. Разработан метод формальной верификации модели, позволяющий проводйть проверку выполнения требований реального времени и включающий формальное условие отсутствия блокировок и зависаний в процессе работы системы. Сформулировано необходимое и достаточное условие иерархичности моделей.

Практическая ценность работы заключается в создании прототипа САПР системного уровня на основе разработанной модели вычислений, позволяющего строить логически замкнутые поведенческие модели ВсС, включающие объекты управления и времязадающие элементы. Модели могут иметь иерархию и быть гетерогенными (с использованием ряда моделей вычислений). Предложена методика анализа и верификации модели, реализованная в разработанном прототипе САПР. Сформулированы требования и даны рекомендации по иерархическому сопряжению ДОМВ в рамках гетерогенного моделирования.

Предложена методика высокоуровневого проектирования встроенных вычислителей на платформе "Терра" с использованием разработанного прототипа САПР. Разработаны инструменты автоматического анализа планируемости и частичной трансляции поведенческих моделей в исходный код на языке С. Разработан уровень поддержки ДОМВ в ОС реального времени "Терра", обеспечивающий взаимодействие задач и ресурсов платформы в рамках предложенной модели вычислений.

На основе предложенного в работе метода, разработан алгоритм вычисления временных характеристик иерархической модели. Проведены эксперименты и показано, что для одних и тех же иерархических моделей разработанный алгоритм требует значительно меньших затрат памяти при незначительном изменении времени, по сравнению с алгоритмом ОСМВ.

Элементы предложенной модели вычислений применены в более, чем 10 НИР и НИОКР. Наиболее показательными из них следует считать: система контроля и управления моноимпульсного вторичного радиолокатора "Аврора" и программно-аппаратная платформа прикладных вычислителей встроенных систем "Терра". Результаты работы использованы в учебных курсах кафедры Вычислительной техники СПбГУ ИТМО в рамках инженерной и магистерской подготовки по специализациям "Информационно-управляющие системы" (230101.65.12) и "Системы реального времени" (230100.68.20), а также в рамках учебных модулей "Проектирование встроенных вычислительных систем" и "Схемотехника интегральных вычислителей" инновационной образовательной программы СПбГУ ИТМО.

Апробация работы произведена в 8 докладах на 7 международных и всероссийских конференциях. Основные результаты опубликованы в 7 работах. Работа поддержана грантом правительства Санкт-Петербурга 03/3.11/15-03/14 в рамках конкурса грантов студентов и аспирантов 2007 года.

Список аббревиатур

ВсС Встроенные системы.

ДС Дискретно-событийный сигнал или модель вычислений с дискретными событиями.

ОСМВ Объектно-событийная модель вычислений Постникова Н.П.

ОСРВ Операционная система реального времени.

ПЛК Программируемый логический контроллер.

ПЛИС Программируемая логическая интегральная схема.

САПР Система автоматизированного проектирования.

СПД Сети с потоками данных. Множество вариантов модели вычислений Dataflow Process Networks.

ФБ Функциональный блок.

ASIC Application-Specific Integrated Circuit. Заказная (специализированная) интегральная схема

CPLD Complex Programmable Logic Device. Вариант архитектуры современных ПЛИС.

FPGA Field-Programmable Gate Array. Вариант архитектуры современных ПЛИС.

GC Garbage Collector. Механизм учета и автоматического высвобождения неиспользуемой динамически выделенной памяти.

IP Intellectual Property. Завершенный аппаратный компонент для применения в системах на кристалле.

HW Hardware. Аппаратное обеспечение вычислительных систем.

RTL Register Transfer Level. Уровень регистровых пересылок описания аппаратуры.

SoC System-On-a-Chip. Система на кристалле.

SW Software. Программное обеспечение вычислительных систем.

TSM Tagged Signal Model. Модель сигналов с тэгами Е.А. Lee и A. Sangiovanni-Vincentelli.

WCET Worst-Case Execution Time. Время выполнения в наихудшем случае. Пессимистичная оценка времени выполнения алгоритма или задачи реального времени (без учета влияния других компонентов вычислительного процесса).

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Лукичев, Александр Николаевич

Результаты работы применены в учебных курсах кафедры Вычислительной техники СПбГУ ИТМО в рамках инженерной и магистерской подготовки по специализациям "Информационно-управляющие системы" (230101.65.12) и "Системы реального времени" (230100.68.20), а также в рамках учебных модулей "Проектирование встроенных вычислительных систем" и "Схемотехника интегральных вычислителей" инновационной образовательной программы СПбГУ ИТМО.

Заключение

В работе получены следующие основные теоретические результаты:

1. Предложена денотативно-объектная модель вычислений (ДОМВ) для встроенных систем, в явном виде учитывающая информационный и управляющий аспекты ВсС. В рамках ДОМВ возможно построение логически замкнутых поведенческих моделей с обратной связью, включающих времязадающие элементы и объекты управления. С использованием математического аппарата ТБМ показано, что вычислительный процесс в рамках ДОМВ обладает детерминизмом, не может иметь каузальных циклов и зеноновых поведений.

2. Разработан метод анализа и формальной верификации моделей в рамках ДОМВ, позволяющий производить вычисление временных характеристик модели и проверять выполнение требований реального времени. Сформулированы частные критерии качества модели в рамках ДОМВ. Сформулировано необходимое и достаточное условие живучести модели, при котором в ней отсутствуют взаимные блокировки и зависания. Сформулировано условие иерархичности модели.

3. Предложен механизм на основе ряда ограничений для сопряжения ДОМВ с классом моделей вычислений, удовлетворяющих активационной абстрактной семантике. На основе анализа семантики моделей СПД, ДС, СР и НВ из этого класса, а также проведенных экспериментов показана возможность и выявлены условия гетерогенного моделирования с использованием ДОМВ.

Основные практические результаты работы:

1. Создан прототип САПР поведенческого моделирования ВсС в рамках ДОМВ. САПР позволяет производить имитационное моделирование, анализ временных характеристик и верификацию моделей в части требований реального времени и отсутствия блокировок и зависаний.

2. Предложена методика высокоуровневого проектирования встроенных вычислителей на платформе "Терра" с использованием разработанного прототипа САПР. Разработаны средства частичной трансляции поведенческих моделей в исходный код на языке С. Реализован уровень поддержки семантики ДОМВ в ОС реального времени платформы "Терра".

3. На основе сформулированных требований даны рекомендации по иерархическому сопряжению ДОМВ в рамках гетерогенного моделирования.

4. Предложена методика анализа и формальной верификации моделей в рамках ДОМВ и разработан алгоритм вычисления временных характеристик модели, которые апробированы в разработанном прототипе САПР.

Эффективность полученных в работе результатов подтверждается их успешным применением в более, чем 10 НИР и НИОКР по созданию ВсС различного назначения, сложности и архитектуры. Наиболее показательными из них следует считать: система контроля и управления моноимпульсного вторичного радиолокатора "Аврора" и программно-аппаратная платформа прикладных вычислителей встроенных систем "Терра".

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лукичев, Александр Николаевич, 2008 год

1. А.Е. Платунов. Архитектурные абстракции в технологии сквозного проектирования встроенных вычислительных систем. Научно-технический вестник СПб-ГУ ИТМО(ТУ), 6:76-82, 2003.

2. Edward A. Lee. Absolutely positively on time: What would it take? Computer, 38(7):85-87, July 2005.

3. Н.П. Постников. Поведенческий и инструментальный аспекты проектирования встроенных вычислительных систем, дисс. канд. техн. паук, СПбГИТМО (ТУ), Санкт-Петербург, апрель 2004.

4. Edward A. Lee, Stephen Neuendorffer, and Michael J. Wirthlin. Actor-oriented design of embedded hardware and software systems. Journal of Circuits, Systems, and Computers, 12(3):231-260, June 2003.

5. Gérard Berry. The foundations of esterel. In Gordon Plotkin, Colin Stirling, and Mads Tofte, editors, Proof, Language, and Interaction: Essays in Honour of Robin Milner, pages 425-454. MIT Press, 2000.

6. Edward A. Lee. Cyber-physical systems are computing foundations adequate? In NSF Workshop On Cyber-Physical Systems: Research Motivation, Techniques and Roadmap, October 2006.

7. Н.Н. Непейвода and И.Н. Скопин. Основания программирования. Институт компьютерных исследований, Ижевск-Москва, 2003.

8. Эдвард А. Ли. Проблемы с потоками. Перевод с англ. Петрова А.В. Technical Report UCB/EECS-2006-1, UC Berkeley, январь 2006.

9. Nickolai Zeldovich, Alexander Yip, Frank Dabek, Robert Morris, David Mazifcres, and Frans Kaashoek. Multiprocessor support for event-driven programs. In Proceedings of the 2003 USENIX Annual Technical Conference (USENIX '03), June 2003.

10. Herb Sutter and James Larus. Software and the concurrency revolution. Queue, 3(7), September 2005.

11. A.E. Платунов and Н.П. Постников. Единое проектное пространство плюс ас-пектная технология перспективная парадигма проектирования встраиваемых систем. Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО, 11:121-128, 2003.

12. Edward A. Lee and Alberto Sangiovanni-Yincentelli. A denotational framework for comparing models of computation. IEEE Transactions on CAD, 17(12):1217-1229, December 1998.

13. Deepak Mathaikutty, Hiren Patel, Sandeep Shukla, and Axel Jantsch. Ewd: A metamodeling driven customizable multi-moc system modeling framework. In ACM Transactions on Design Automation of Electronic Systems, volume 12. ACM, August 2007.

14. International Electrotechnical Commission. Function Blocks for Industrial Process Measurement and Control Systems, 2000.

15. Brijesh Sirpatil, James M. Jr. Baker, and James R. Armstrong. Using systemc to implement embedded software. In International HDL Conference and Exhibition (HDLCon 2002), March 2002.

16. A.H. Лукичев. Паттерны проектирования встроенных систем. Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО, 39:114-121, 2007.

17. Rolf Ernst and Jorg Henkel. A hardware/software partitioner using a dynamically determined granularity. In Proceedings of the 34th Conference on Design Automation, page 691, 1997.

18. Giovanni de Michelli and Rajesh К. Gupta. Hardware/software co-design. In Proceedings of the IEEE, volume 85, pages 349-365, March 1997.

19. Axel Jantsch, Peeter Ellervee, Johnny Oberg, Ahmed Hemani, and Hannu Tenhunen. A software oriented approach to hardware/software codesign. In International Conference on Compiler Construction, pages 93-102, 1994.

20. Peter Voigt Knudsen and Jan Madsen. Pace: A dynamic programming algorithm for hard ware/software partitioning. In Proceedings of the 4th International Workshop on Hardware/Software Co-Design, page 85, 1996.

21. Alberto Sangiovanni-Vincentelli. Defining platform-based design. EEDesign of EETimes, February 2002.

22. Дж. Дэбии and Т. Харман. Simulink Jh. Секреты мастерства. Бином. Лаборатория знаний, 2003.

23. Paul Caspi, Adrian Curie, Aude Maignan, Christos Sofronis, Stavros Tripakis, and Peter Niebert. From simulink to scade/lustre to tta: a layered approach for distributed embedded applications. In Proceedings of LCTES'03, June 2003.

24. Esterel Technologies. Esterel Studio 6.0 Technical Datasheet, December 2007.

25. Carl Hewitt, Peter Bishop, and Richard Steiger. A universal modular actor formalism for artificial intelligence. In IJCAI, pages 235-245, 1973.

26. William D. Clinger. Foundations of actor semantics. Technical Report AITR-633, MIT, May 1981.

27. Gul A. Agha, Ian A. Mason, Scott F. Smith, and Carolyn L. Talcott. A foundation for actor computation. Journal of Functional Programming, 7(1):1—72, 1998.

28. Gul A. Agha and Prasanna Thati. An algebraic theory of actors and its application to a simple object-based language. In From Object-Orientation to Formal Methods, volume 2635/2004, pages 26-57. Springer Berlin / Heidelberg, March 2004.

29. Alberto Sangiovanni-Vincentelli, Luciano Lavagno, and Ellen Sentovich. Models of computation for embedded system design. In System-level Synthesis, pages 45-102. Kluwer Academic Publishers, 1999.

30. Gérard Berry. The Constructive Semantics of Pure Esterel. INRIA, 2002.

31. Stephen A. Edwards. The Specification and Execution of Heterogeneous Synchronous Reactive Systems. PhD thesis, EECS Department, University of California, Berkeley, 1997.

32. Thomas A. Henzinger, Christoph М. Kirsch, Marco A.A. Sanvido, and Wolfgang Pree. From control models to real-time code using giotto. IEEE Control Systems Magazine, 23(l):50-64, February 2003.

33. Stephen Edwards and Edward A. Lee. The case for the precision timed (pret) machine. Technical Report UCB/EECS-2006-149, EECS Department University of California, Berkeley, November 2006.

34. А.Н. Лукичев. Вычислительные механизмы как инструмент проектирования встроенных систем. Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО, 45:58-64, 2007.

35. А.Е. Платунов. Роль вычислительных моделей и механизмов в проектировании встроенных систем. Научно-технический вестник СПбГУ ИТМО, 14:164-169, 2004.

36. Gilles Kahn and David В. MacQueen. Coroutines and networks of parallel processes. In B. Gilchrist, editor, Proceedings of the IFIP Congress 77, pages 993-998. North-Holland Publishing Company, 1977.

37. Edward A. Lee and David G. Messerschmitt. Static scheduling of synchronous data flow programs for digital signal processing. IEEE Transactions on Computers, 36(l):24-35, 1987.

38. J. Kodosky, J. MacCrisken, and G. Rymar. Visual programming using structured data flow. In Proceedings of the IEEE Workshop on Visual Languages, pages 34-39,1991.

39. G.R. Gao, R. Govindarajan, and P. Panangaden. Well-behaved dataflow programs for DSP computation. In Proceedings of the ICASSP-92, volume 5, pages 561-564,1992.

40. Joseph T. Buck and Edward A. Lee. Scheduling dynamic dataflow graphs with bounded memory using the token flow model. In Proceedings of IEEE International Conference on Acoustics, Speech, and Signal Processing, volume 1, pages 429-432, 1993.

41. Edward A. Lee. Multidimensional streams rooted in dataflow. In Proceedings of the IFIP Working Conference on Architectures and Compilation Techniques for Fine and Medium Grain Parallelism. North-Holland, 1993.

42. Joseph T. Buck. Static scheduling and code generation from dynamic dataflow graphs with integer-valued control systems. In Proceedings of IEEE Asilomar Conference on Signals, Systems and Computers, 1994.

43. Alain Girault, Bilung Lee, and Edward A. Lee. Hierarchical finite state machines with multiple concurrency models. IEEE Transactions On Computer-aided Design Of Integrated Circuits And Systems, 18(6), June 1999.

44. Don Mills and Clifford Cummings. Rtl coding styles that yield simulation and synthesis mismatch. In SNUG'99, 1999.

45. Ye Zhou and Edward A. Lee. Causality interfaces for actor networks. Technical Report UCB/EECS-2006-148, EECS Department, UC Berkeley, Nov 2006.

46. Xiaojun Liu. Semantic foundation of the tagged signal model. Technical Report UCB/EECS-2005-31, Electrical Engineering and Computer Sciences University of California at Berkeley, December 2005.

47. Xiaojun Liu and Edward A. Lee. Cpo semantics of timed interactive actor networks. Technical Report UCB/EECS-2007-131, EECS Department, University of California, Berkeley, November 2007.

48. R. Milne and C. Strachey. A Theory of Programming Language Semantics. Chapman and Hall, London, 1976.

49. Susan Owicki and Leslie Lamport. Proving liveness properties of concurrent programs. In ACM Transactions on Programming Languages and Systems, volume 4, pages 455-495, July 1982.

50. A. Gamatie and T. Gautier. Synchronous modeling of avionics applications using the signal language. In 9th IEEE Real-Time and Embedded Technology and Applications Symposium, pages 144-151, 2003.

51. Ч. Xoap. Взаимодействующие последовательные процессы. Пер. с англ. Мир, Москва, 1989.

52. Robin Milner. Communication and Concurrency. Prentice Hall, December 1989.

53. A.H. Лукичев and A.O. Ключев. Организация тестового программного обеспечения встроенных систем. Научно-технический вестник СПб ГИТМО(ТУ), 6:95-99, 2002.

54. Accellera. Verilog-AMS Language Reference Manual, November 2004.

55. Г. Биркгоф. Теория решеток. Наука, М., 1984.

56. A.H. Лукичев. Исследование моделей вычислений встроенных систем, магистерская дисс., СПбГУ ИТМО, Санкт-Петербург, June 2005.

57. NXP Semiconductors. UM10204■ I2C-bus specification and user manual, June 2007.

58. A.H. Лукичев. Временные характеристики функциональных блоков при дискретно-событийном моделировании встроенных систем. In Сборник докладов ИММОД-2007, volume 1, pages 172-176. ФГУП ЦНИИ технологии судостроения, октябрь 2007.

59. В.A. Davey and Н.А. Priestly. Introduction to Lattices and Order. Cambridge University Press, second edition edition, 2002.

60. Edward A. Lee. The problem with threads. Computer, 39(5):33-42, May 2006.

61. Угрюмов Е.П. Цифровая схемотехника. БХВ-Петербург, СПб., 2 edition, 2007.

62. Altera Corporation. Metastability in Altera Devices, May 1999.

63. Ye Zhou. Interface Theories for Causality Analysis in Actor Networks. PhD thesis, Electrical Engineering and Computer Sciences, University of California, Berkeley, May 2007.

64. Edward A. Lee and Thomas M. Parks. Dataflow process networks. In Proceedings of the IEEE, volume 83, pages 773-801. IEEE, May 1995.

65. Edward A. Lee and Haiyang Zheng. Leveraging synchronous language principles for heterogeneous modeling and design of embedded systems. In Proceedings of EMSOFT'07. ACM, October 2007.

66. A.H. Лукичев. Расширение возможностей лабораторного комплекса SDK-1.1. Научно-технический вестник СПб ГИТМО(ТУ), 6:86-90, 2003.

67. Atmel Corporation. 8-bit AVR Microcontroller with 128K Bytes In-System Programmable Flash, August 2007.

68. Altera Corporation. MAX II Device Handbook, December 2007.

69. Freescale Semiconductor. MPC8349E PowerQUICCrM II Pro Integrated Host Processor Family Reference Manual, July 2005.

70. Altera Corporation. Nios II Processor Reference Handbook, October 2007.

71. Altera Corporation. Cyclone II Device Handbook, February 2008.

72. Altera Corporation. Stratix Device Handbook, July 2005.

73. Altera Corporation. Stratix II GX Device Handbook, October 2007.

74. IEEE. Draft Standard Physical and Environmental Layers for PCI Mezzanine Cards: PMC, April 1995.

75. PCI Special Interest Group. PCI Local Bus Specification. Production Version. Revision 2.1, June 1995.

76. The IEEE and The Open Group. IEEE Std 1003.1. The Open Group Base Specifications, 2004.

77. Thomas A. Henzinger and Christoph M. Kirsch. The embedded machine: Predictable, portable real-time code. In Proceedings of PLDI'02, June 2002.

78. Edward A. Lee and Steve Neuendorffer. MoML a modeling markup language in XML - version 4.0. Technical Report ERL/UCB MOO/12, EECS Department, UC Berkeley, 2000.

79. Telelogic AB. Telelogic Lifecycle Solutions: Change Management. Managing Change Throughout the Development Lifecycle, 2005.