Построение и применение обобщенных моделей пневмо-, гидромеханических устройств в системах автоматизированного анализа и синтеза тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, доктор технических наук Павлов, Борис Изосимович

• Павлов, Борис Изосимович
• доктор технических наук
• 1982

Оглавление диссертации доктор технических наук Павлов, Борис Изосимович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I. Структура алгоритмов автоматического формирования обобщенных моделей механизмов и машин.

1.1. Обобщенная модель и базовая система её уравнений.

1.2. Обобщенная кинематическая модель.

1.3. Обобщенная динамическая модель.

1.4. Обобщенная точностная модель.

ГЛАВА 2. Стандартизация и унификация элементной базы обобщенных моделей механизмов и машин.

2.1. Конструктивные модули обобщенной динамической модели.

2.2. Модули описания физических процессов, протекающих в обобщенной модели.

2.3. Элементы управления в обобщенной модели.

2.4. Вычислительные модули.

ГЛАВА 3. Исследование групп механизмов и машин с помощью обобщенных моделей.

3.1. Методы построения обобщенной модели.

3.2. Методы выделения исследуемой модели механизма из обобщенной модели.

3.2.1. Задание схемы модели с использованием классификаторов и параметров.

3.2.2. Матрица бинарных связей.

3.2.3. Проблемно-ориентированный язык структурного описания механизмов.

3.3. Исследование систем механизмов и устройств.

3.3.1. Моделирование систем механизмов, входящих в одну обобщенную модель.

3.3.2. Моделирование систем механизмов, входящих в разные обобщенные модели.

ГЛАВА 4. Построение системы автоматизированного анализа машин и механизмов на основе обобщенных моделей.

4.1. Проблемно-ориентированная программа как система исследования класса механизмов.

4.2. Оперативный ввод исследуемой модели.

4.3. Метод динамических жесткостей.

4.4. Унифицированный матричный метод исследования стержневых механизмов.

4.4.1. Алгоритмы анализа статических реакций.

4.4.2. Алгоритмы анализа динамических реакций.

4.4.3. Алгоритмы задачи равновесия.

4.4.4. Уравнения движения механизма.

4.4.5. Особенности программного моделирования.

ГЛАВА 5. Организация автоматизированного синтеза машин и механизмов на основе обобщенных моделей.

5.1. Алгоритмизация при синтезе.

5.2. Планирование поиска оптимального варианта обобщенной модели по критериальным оценкам.

5.3. Аппаратурно-программная система обеспечения интерактивного автоматизированного синтеза.

5.4. Автоматизированный синтез машин и механизмов по уровню их виброактивности.

5.5. Результаты применения проблемно-ориентированных систем.

ГЛАВА 6. Применение обобщенных моделей при анализе систем механизмов, образованных из пневмо-, гидромеханических устройств.

6.1. Моделирование динамики механизма с пневмоприводом и гидродемпферами подъема и опускания траверсы главного кондуктора сварки кузова.

6.2. Исследование пневмогидравлических систем.

6.3. Итеративное применение обобщенной модели стержневых механизмов.'.

ВЫВОДЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Построение и применение обобщенных моделей пневмо-, гидромеханических устройств в системах автоматизированного анализа и синтеза»

Первоочередной задачей экономической политики нашего государства остается ускорение научно-технического прогресса. ". главное, на что мы должны рассчитывать - это повышение эффективности производства. При этом,как с точки зрения очередных задач, так и долговременных перспектив на первое место выдвигается ускорение научно - технического прогресса" [ 47 ].

В области же машиностроения, как основы технического перевооружения всех отраслей народного хозяйства, важнейшим требованием при создании новых конструкций машин, приборов является достижение максимального народнохозяйственного эффекта. Механизация и автоматизация производственных процессов является генеральной линией научно-технического прогресса. " Разрабатывая, хозяйственные планы на будущее мы сознательно закладываем в них такие элементы, которые ведут к автоматизации и механизации производственных процессов, к сокращению сферы неквалифицированного труда." [46]

Современное развитие научно-технической революции было подготовлено объективными закономерностями роста материального производства, совершенствованием орудий труда. Ещё К. Маркс предвидел создание автоматической системы машин, которую он считал завершающим этапом в развитии машинного производства: " Когда рабочая машина выполняет все движения, необходимые для обработки сырого материала, без содействия человека и нуждается лишь в контроле со стороны рабочего, мы имеем перед собой автоматическую систему машин, которая однако способна к постоянному усовершенствованию в деталях."[132]

Классики марксизма-ленинизма показали, что по своей сущности промышленная революция выражала закономерности замены ручного тру

- б да машинным:, передачи технологических функций непосредственной обработки предметов труда от человека машине, работающей под управлением человека. К трем звеньям системы машин, о которых говорил К. Маркс / рабочая машина, передаточный механизм, двигатель / развитие техники добавило четвертое звено - совокупность автоматических устройств, позволяющих контролировать и совершенствовать производственный процесс. Новым орудием труда, ставшим одним из важнейших элементов прогресса науки и техники, явились и электронные вычислительные машины /ЭВМ/.

В настоящее время машины и механизмы широко внедряются в самые различные сферы человеческой деятельности. Они выполняют сложные технологические процессы в условиях высоких скоростей и больших мощностей, в условиях больших перепадов температур, в условиях больших атмосферных давлений и в вакууме, во вредных для человека средах.

Такому бурному внедрению механизмов способствовали успехи ТММ. Основу теории механизмов и машин вначале составляли теоремы и постулаты кинематики и динамики твердого тела. ТММ исследовала механические системы с жесткими звеньями. Затем начали внедряться гидравлические устройства, несколько позже в машинах начинают находит применение пневматические, электрические устройства. Фундаментом теории машин теперь является не только механика твердого тела, но и механика жидкостей и газов, термодинамика и радиоэлектроника [ I# 37, 38-40, 61, 62, 86, 95, 102, 103, 107, 119, 121, 122, 134, 135, 143, 145, 150, 176, 181, 224, 24l],

Усложнилась и структура механизмов. Возникли новые задачи струК' турного синтеза пространственных механизмов со многими степенями подвижности, особенно с развитием роботехнических систем. В этих механизмах некоторая подвижность звена управляется приводом, вследствие чего он получает вполне определенное направленное движение. В зависимости от управления приводом меняется структура механизма, а, следовательно, и его кинематические и динамические параметры. Используя методы линейного и нелинейного программирования, оказалось возможным решать задачи оптимального синтеза механизмов, устанавливать стратегию поисков рациональной схемы по заданным оценочным функциям [l2, 13, 15, 16, 21, 22, 76, 178, 194, 196, 199, 203, 209, 210, 219, 222, 240],

Возникли новые задачи и при исследовании динамики машинных агрегатов, связанные с учетом динамических взаимосвязей привода, механизма трансмиссии, рабочего механизма и системы управления. В некоторых случаях кроме упругости отдельных звеньев приходится учитывать роль зазоров в кинематических парах и другие точностные факторы, все это усложняет решение динамической задачи машинного агрегата, как сложной колебательной системы со многими степенями свободы, с сосредоточенными и распределенными параметрами, кинематически замкнутую или незамкнутую [^22-24, 35, 37-41, 61, 62, 6870, 75, 107, 108, 130, 139, 147, 150, 196-198, 206, 228, 232] .

Моделирование на ЭВМ - один из самых эффективных путей анализа существующих машин и механизмов, их модификаций, решения указанных задач для машинного агрегата, при этом без существенного изменения того, что уже опробировано и проверено на практике £l0, 33, 35, 36, 48, 82, 92, 116, 124, 130, 177, 187, 188, 210, 233 ] . Сложность моделирования динамики агрегата требует развития специальных методов синтеза с широким использованием всех возможностей средств вычислительной техники.

В современных методах исследования механизмов с помощью вычислительной техники четко прослеживается две тенденции: создание специализированных программ и создание проблемно-ориентированных программ. Наиболее распространенной сейчас в нашей стране является такая методика решения конкретной задачи, при которой создается узко-специализированная программа, пригодная, как правило, для решения только этой или очень близкой к ней по структуре и кинематике задачи. Больше того, если в ходе первоначального исследования выявляетсяинеобходимость в изучении каких-либо дополнительных характеристик или малозначительность влияния на итог каких-либо промежуточных вычисляемых параметров, то чаще всего дополнения программы приводят к её полной переработке [58, 78, 96, 98, 100, 116, 125, 177, 193, 233].

Поэтому возникает необходимость в области теории машин и механизмов создания систем исследований с проблемной ориентацией. Это такие системы, которые, во-первых, имеют развитый язык для описания задач определенного класса, во-вторых, содержат модули алгорит' мов, из которых можно собрать алгоритмы решения всех задач данного класса £215] #

Для эффективного использования ЭВМ в области теории машин и механизмов целесообразно распространение системного подхода на вопросы математического обеспечения решения задач анализа и синтеза как в межотраслевой, так и в отраслевой постановке. В межотраслевой постановке должна быть создана система математического обеспечения на основе типизации алгоритмов и программ применительно к широкому классу исходных условий и моделей. Для развития таких систем широкого назначения должны использоваться результаты отраслевых систем исследований, отражающих специфические требования конструирования отдельных механизмов и групп механизмов, включенных в соответствующие автоматизированные системы проектирования. Наряду с отраслевыми системами следует иметь ввиду целесообразность создания межотраслевых систем расчета по отдельным методам и типам задач.

Системы автоматизированного синтеза механизмов общецелевого назначения должны удовлетворять ряду требований. Системы должны обладать наибольшей общностью в формулировке каждого из входящих в неё классов задач, а также должны быть эффективны в отношении точности и устойчивости процесса решения, экономичны по затратам машинного времени и использованию оперативной памяти ЭЦВМ. Все этапы, начиная от ввода и кончая получением конечных результатов, должны быть автоматизированы. Системы должны комплектоваться из алгоритмов в зависимости от требований отраслевых систем проектирования. В системе должно быть предусмотрено гибкое взаимодействие между человеком и машиной на стадии дискретизации и ввода графической информации /оптимальный выбор расчетной схемы, изменение конструктивных особенностей в процессе решения/ с привлечением терминалов , дисплеев, графопостроителей, обеспечиваться совместная работа ЭВМ и конструктора /компьютер-дизайнер/. Реализация всей системы или её отдельных комплексов должна быть возложена на имеющийся парк ЭЦВМ.

В данной работе разработаны методы построения математических моделей всех элементов машинного агрегата, методы, которые прием-лимы для механизмов, не зависимо от их класса, структуры, принципов действия. Реализация этих методов позволяет создать модель группы механизмов - обобщенную модель. Исследователю предоставляется возможность в рамках обобщенной модели углубить знания°сущест вующих механизмах и перейдти к исследованию новых механизмов, получив их из обобщенной модели по определенным правилам, сформулированным в рассматриваемой работе. Представлены и методы исследования обобщенной модели, это методы решения задач анализа и синтеза, методы, которые видоизменены с учетом особенностей механизмов, входящих в группу. Решение задач синтеза для обобщенных моделей ориентировано на широкое использование средств вычислительной техники. В работе решена задача обеспечения автоматизации исследований, связанная с разработкой специальных языков описания механизмов, с организацией диалоговой связи исследователя с ЭЦВМ, с организацией оперативного ввода, анализа и оценки результатов исследований. Представленный комплекс методов решает проблему создания систем автоматизированного синтеза механизмов и машин, систем, которые можно рассматривать как системы автоматизации проектирования.

Отличительным элементом рассматриваемой автоматизации проектирования является системный подход, заключающийся в том, что многочисленные и весьма разнообразные по своему содержанию элементы процесса моделирования объединяются в "автоматическую линию" со строго регламентированной "технологией", в основе которой лежит использование ЭВМ [236 ] . Показателем уровня автоматизации проектирования является степень формализации его этапов применительно к отдельным механизмам, реализованной в виде алгоритмов и программ,

Разработанные системы проектирования элементов вычислительной техники [l09, 200, 236 ] , летательных аппаратов []34, 106, 138, 153, 216, 239] , систем автоматического управления [208] вьфабота-ли общие приемы автоматизации проектирования [43, 74, 136, 146, 188, 190, 191, 192, 201, 215, 221, 225, 226, 238]. Не зависимо от общности этих приемов объекты проектирования существенно меняют процесс машинного проектирования [l37, 145, 23l].

Автоматизации проектирования машин и механизмов присущь ряд особенностей, связанных как с объектом проектирования, так и рассматриваемых в них процессов. Во-первых, явления, протекающие в исследуемых устройствах подчиняются не только законам механики TBej дого тела, но и законам механики жидкостей и газов. Во-вторых, наличие большого количества более сложных устройств и машин, в которые проектируемый механизм входит как компонент и, в свою очередь, сам может содержать различные по действию устройства. В-третьих, при проектировании требуется учитывать, что функционирование проектируемого устройства может происходить при наличии широкого круга различных по природе факторов / трение, удары, вибрации и др. /

Процесс автоматизированного синтеза механизмов проходит в основном на содержательном, а не формальном уровне, откуда следует необходимость четкого сопоставления любому формальному описанию его содержательного значения. Система ориентирована на использование проблемно-ориентированного языка, языка узкого назначения, пре; назначенного только для области теории машин и механизмов.

Основной целью создания автоматизированной системы синтеза является автоматизация процесса моделирования машин и механизмов на базе упорядочения элементов механизмов, их унификации и стандартизации, автоматизации всего комплекса инженерно-технических работ при расчетном проектировании, создание и использование математических и других методов формального описания и оптимизации процессов проектирования. Сущность рассматриваемой проблемы заключается и в том, что решаются вопросы как создания языка описания механизмов, так и вопросы организации разумного использования быстро растущего множества методов, алгоритмов и программ.

К настоящему времени существует целый ряд зарубежных вычислительных систем автоматизированного анализа / imp , imp-um »

DRAM » medusa , vechet » ADAMS » dbiac /, сравнительный анализ которых приведен в [26l] . Известны американская система damit Крайчиновича и Паула [l77] , французская система шсыб [144] ', голландские tads ol и cadon , немецкие kageop [247 , 26о] и kogean /ГДР/, disko /ФРГ/, программы Брата [243] и Ледерера (25б]из Чехословакии, программы

Пеликуда и Богдана [l42] из Румынии, Вукобратовича [58, 269] из Югославии, Константинова из Болгарии. Все они отличаются и своими возможностями и, главным образом, исходной системой дифференциальных уравнений движения, автоматически составляемой при решении. Так программы MEDUSA и VEGHET используют расчленение звен ев и прямой метод Ньютона; в программе dïMAC в качестве исходного положен принцип д'Аламбера в форме Лагранжа; уравнения Лагранжа 2-го рода используются в программе шр [234, 265] ; уравнения Лагранжа с множителями в программах dram , adams программа BIP - им оперирует с одной из форм записи канонических уравнений Гамильтона.

Система проектирования kïïtstn iii 25lJ осуществляет синтез по заданным положениям и конструирование плоских механизмов с вращательными и поступательными парами. Ввод исходных данных осуществляется в графическом виде. Широко используется в системе дисплей и графопостроитель для работы в диалоговом режиме, для выдачи скелетной схемы механизма. Здесь же введена возможность "оживления", суть которого применительно к модели механизма состоит в пошаговом наращивании, например, угла поворота кривошипа, и выводе на дисплей /или графопостроитель/ последовательных положений механизма. Недостатком системы является отсутствие проведения силового расчета и уравновешивания механизмов.

Ряд ученых [129, 193] широко применяют при моделировании методы "оживления". Для реализации "оживления" необходимо специальное математическое обеспечение, позволяющее формировать, перемещать и поворачивать изображения, выделять части изображения, выводить последовательные положения механизма с графической записью траекторий выбранных-точек, накладывать друг на друга два и более изображений, увеличивать изображение. Введение "оживления" в систему проектирования значительно увеличивает временные затраты проектирования и качество его применения в диалоговом режиме зависит в значительной степени от интуиции конструктора.

Из советских программных разработок по анализу механизмов следует отметить программы Пейсаха f172, 180] , Андреева и Когана [98". Никитина и Григоренко, Сумского, Белоконева, Закирова [92] , Малиновского [l30] , Беренгарда [З?] , Джолдасбекова и Казыханова [82] Боровина [45] , Поляковой и др.

Анализ программных пакетов в отношении теоретических методов и конкретных возможностей показывает, что исследователи в большей части остаются вблизи классических понятий, таких , как "класс механизма", "ассурова группа" и пр. А это в свою очередь их привязывает к моделированию классическими графо-аналитическими методами что ограничивает возможности вычислительных машин. Во всех метода-" ках не предусмотрена возможность исследования систем механизмов и отсутствует методика решения задач оптимального синтеза.

При решении проблемы построения систем автоматизированного синтеза механизмов автор исходил из того, что уже разработаны общие методы решения задач анализа и синтеза механизмов, которые опробованы при создании большого ряда реальных конструкций [8, 19, 35, 92, 105, 117, 120, 124, 130, 151, 179, 180, 182, 197, 198, 206, 207, 212, 213, 227, 228, 230, 258] . В настоящее время достигли высокого уровня исследования в области создания математических •моделей устройств различной природы и назначения. Анализ опыта работы ученых, ведущих научно-исследовательских /академических и от. раслевых/ институтов, а также крупных машиностроительных заводов, показывает, что достигнуты успехи и в реализации машинных методов исследования на ЭЦВМ: разработаны программы и алгоритмы решения задач кинематики, статики и динамики отдельных механизмов.

Имеющийся обширный круг численных методик, к сожалению, до сих пор разрознен и не упорядочен по широкому кругу показателей: типу машин, уровню использования возможностей ЭЦВМ, типу численных методов, степени математического 1 обоснованиями обеспечения и т.д.

10-13, 15, 16, 31-33, 37, 40-42, 54, 58, 59, 69-70, 77, 89, 97, 118, 127, 133, 141, 152, 183-186, 217, 218, 244, 248, 253, 257, 259, 263, 264, 266, 267] . Нет четких правил оформления этих методик. Они не сведены в единый информационный фонд. В результате взаимное использование в КБ и НИИ численных методов и программ крайне затруднительно.

Всё множество применяемых в ТММ графических, аналитических, численных методов расчета можно подразделить на два класса. В пер' вый класс, включим методы используемые для формирования математических моделей, во второй класс - методы для их исследования. Методы формирования математических моделей можно подразделить на группы: метода векторных уравнений [50, 51, 147, 148, 229, 245] координатные методы с применением и без применения матриц, методы комплексных чисел и винтов [83-85] , методы рядов . Каждая группа методов имеет свои достоинства и недостатки в зависимости от типа решаемой задачи, определяемые точностью, сложностью, адекватность] представления модели и процессом моделирования.

Если механизм состоит из жестких звеньев, содержит низшие и вы< пне кинематические пары и его звенья образуют замкнутые кинематические цепи, то одним из наиболее удобных методов описаний механизма и его исследования является матричный[2, 3, 9, 20, 31, 32, 81, 82, 99, 122, 126, 131, 139, 149, 220, 234, 235, 246, 249, 250 262] . С математической точки зрения имеются, конечно, приимущест-ва у методов, базирующихся на винтовом исчислении, которые развивает ш.Г/1. Диментберг и др. [83-85 ] , но для конструкторского проектирования необходимо создать стандартную методику перехода от задания конструкции к её винтовому представлению. Для матричного метода разработана символическая запись звена, кинематической пары, механизма в целом и создан аппарат преобразования матриц перехода от одной системы координат к другой. Уже в учебных пособиях Левитского Н.И. и Петрокаса Л.В. и др [l22, 241 ] матричный метод занял своё достойное место.

Вместе с тем применение этого метода вызывает трудности, связанные с отсутствием формализации его для механизма произвольной структуры и, е связи с этим, отсутствием алгоритма проектирования таких механизмов. В результате анализа применения матричного метода для исследования конкретных механизмов и известных систем проектирования [82, 87, 92, 94, 98, 116, 129, 180, 193, 234, 252, 254, 255, 269] в диссертации предлагается формализованное применение матричного метода для механизма произвольной структуры, содержащего кинематические пары следующих типов: вращательная, цилиндрическая, поступательная, сферическая, шаровая, винтовая, плоскостная, зубчатая. Приведены способы включения в механизм кинематических пар и другого типа. На основе развитой формализации разработана новая система автоматизированного синтеза, которая опробована на широком классе механизмов.

Широкий класс задач, решаемых при проектировании, являются задачи синтеза механизма по заданному положению [i, 8, 19, 35, 58, 78, 79, 92, 105, 117, 120, 125, 130, 147, 151, 179, 180, 182, 190, 197, 198, 206, 207, 211, 227, 228, 230, 258] . Для этого класса задач в качестве исходных данных являются проектируемые положения механизма, задаваемые для ЭЦВМ в виде табличных функций. При синтезе механизмов возникает задача определения положения механизма в про межуточных /не заданных/ точках и оценка степени совпадения.

Критерий точного совпадения в узлах положен в основу метода интерполяции, получившего широкое распространение в инженерных расчетах при использовании таблиц данных. Однако интерполирование не всегда оправдано. Во-первых, промежуточные данные получаются с оши ками, уменьшение которых увеличивает сложность вычислительного про цесса. Во-вторых, при большом числе точек получается многочлен высокой степени , что усложняет вычисления и увеличивает затраты машинного времени. Кроме того, использование методов интерполяции неэкономично по загрузке памяти вычислительной машины.

Более эфективным является представление данных в аналитической форме. Однако часто значения функции и её производных, полученных таким образом, не могут быть удовлетворены во всей области задания точек. Поэтому^ачестве критерия точности аналитического приближения могут быть использованы критерии среднеквадратического приближения и равномерного приближения в смысле Чебышева. .

Критерий среднеквадратического приближения минимизирует сумму квадратов отклонений приближенных значений функуциии от точных значений в узловых точках, но не дает никакой информации о поведении функции между ними.

Критерий равномерного приближения в смысле Чебышева гарантирует заданную точность расчета данных на всем интервале изменения аргумента. Применение этого критерия приводит к большому средне-квадратическому отклонению, но исключает выбросы ошибок в отдельных точках.

В большинстве расчетов с использованием данных необходимыш условиями для аппроксимирующих функций является гладость, монотонность функции,и её производных. При этом точность аппроксимации исходной-функции.линейно зависит от степени аппроксимирующего полинома.

Указанные требования автоматически выполняются при интерполяции данных кус очно-п олиномиальными функциями, так называемыми БРЦ/^Я

- Функциями или сплайнами [юэ]. Кусочно-полиномиальные функции по сравнению с обычными алгебраическими полиномами УЬ - ой степени / Пу - число узлов интерполяции/ обладают двумя преимуществами. Во-первых, для сходимости процесса аппроксимации не требуется существования у функции производных высших порядков /обычно до /ъ /. Во-вторых, вычисление значений функции в промежуточной точке состоит в вычислении значений полинома третьей степени. Кроме того, в тех случаях, когда значения аппроксимируемой функции содержат погрешности, использование сплайн-аппроксимации со сгла-зшзанием позволяет существенно учесть эти погрешности.

С учетом отмеченного для задачи синтеза механизмов по их положению в предлагаемой работе , используя надежные алгоритмы приклад ной математики, рассматриваются вопросы выбора метода, разработки алгоритма и программы, позволяющие получить представление данных с заданной точностью при минимальных затратах машинного времени в процессе проектирования.

Разработанные в диссертации теоретические положения доведены до стадии практического использования. Они легли в основу формирования обобщенных моделей различных групп механизмов.

Весь комплекс вопросов, связанный с моделированием механизмов пневматического и гидравлического типа рассмотрен в работе. Как показала практика £бб] использования для них обобщенных математических моделей, в большинстве случаев, их удобнее представлять в безразмерном виде. Получаете при этом приимущества проявляются не столько в уменьшении числа характерных параметров системы/ оно все равно остается достаточно большим/, сколько в упрощении обработки результатов вычислений, сравнения различных вариантов решений друг с другом, а также выбора окончательного варианта. При этом у исследователя сохраняется определенная свобода действий на этапе перехода от безразмерных параметров к размерным. При разработке методов проектирования пневмоприводов и гидроприводов учтен тот богатый опыт по формализации их моделей, накопленный в работах Крейнина Г.В., Герц Е.В., Цухановой Е.А., Бруевича Н.Г., Кожевникова С.Н., Малиновского Е.Ю., Беренгарда й.Г. и др. [зб, 45 , 48 , 66„ 104, НО, 115, 128, 130, 228] .

При исследовании гидропривода [37] были выделены некоторые функциональные типы гидравлических элементов: насос, гидромотор, гидроцилиндр, местное сопротивление /дроссель/, клапан /предохранительный, редукционный, обратный/, трубопровод /в том числе и тупиковый/, тройник /соединение или разветвление трубопроводов/, гидроаккумулятор, распределительный золотник. Точки соединения гидравлических элементов названы узлами. Все элементы имеют не более 3-х узлов, за исключением золотника, количество узлов которого определяется по числу его ходов. Разработана методика исследований, в которой количество применяемых элементов каждого типа ограничено. Исследователь конструкции гидропривода составляет таблицу элементов с указанием значений параметров и узловых точек. На основании этой таблицы формируется система дифференциальных и алгебраических Iуравнений, решение которой осуществляется специальными программными блоками. Имеются блоки обработки результатов и формирования банка данных. Указывается авторами на трудности реали задии блока управления ввиду многофункциональной возможности рассматриваешь систем.

В представленной диссертации элементная база для гидравлических устройств получила свое дальнейшее развитие и в смысле количествен ного и качественного состава /алгоритмические модули учета сжимаемости жидкости, учета сил трения и т.д./. В области организации элементов предусмотрена связь их с элементами пневматического действия.

Центральное место при исследовании пневмоприводов в работах [48, 68, 104] отведено ЭЦШ в формировании математической модели, описываемой системой дифференциальных уравнений движения, давления, температуры. Данные о структуре пневматической системе задаются в алгоритме матрицами размещения подвикных деталей и связей полостей. Данная методика, относящаяся к классу универсальных, обладает повышенной сложностью в применении и отсутствием свойства адаптивности к вычислительной технике.

Увеличение количества модулей пневмоприводов, расширение класса возможных связей модулей, применение метода обобщенной модели, позволили создать системы автоматизированного синтеза пневматических устройств, системы легко "сопровождаемые" конструктором.

Среди технических средств автоматизации различных производственных процессов одно из ведущих мест принадлежит, кроме указанных выше пневматических и гидравлических приводов, системам автоматики и контрольно-измерительным устройствам. В частности, непрерывно расширяется область использования пневматических измерительных устройств при автоматизации металлорежущих станков. Так в настоящее время большинство приборов активного контроля, применяемых на автоматических линиях автотракторной, авиационной и особенно подшипниковой промышленности, основано на пневматическом методе измерений.

Над созданием и исследованием пневматических приборов активного контроля работают многие организации в нашей стране, в том числе Бюро взаимозаменяемости, ОКБ МС и ИП, завод "Калибр", МАШ, Моское ский станкоинструментальный институт, НИИТрактороСельхозМаш, ЗИЛ, ГАЗ.Применение приборов активного контроля, непрерывно измеряющих размер обрабатываемого изделия и управляющих на основе результатов этих измерений работой шлифовальных станков, позволяет значительно повысить производительность и качество изготовления изделий нэ автоматических линиях.

Вместе с тем практика показывает, что при высокопроизводительном прецизионном шлифовании на точность размеров изделий наряду с технологическими факторами, достаточно полно изученными во многих исследованиях, существенно влияют статические и динамические хараи теристики самих приборов активного /управляющего/ контроля. Основным звеном рассматриваемых приборов являются пневматические преобразователи /преобразователи измеряемого размера в давление мекдрос сельной кат,юры/.

Пневматический преобразователь часто оказывает определяющее влияние на точность прибора в связи с нелинейностью его рабочих характеристик, недостаточной стабильностью давления питания, инерционностью.

Проблема обеспечения высокой точности размеров изделий, обрабатываемых на автоматических линиях, значительно усложнилась в последнее врегля вследствие резкого увеличения производительности шлифовальных станков, например, за последние пять лет производительность станков для "врезной" обработки колец подшипников качения возросла в несколько раз. В этих условиях возникают значительные динамические погрешности пневматических устройств активного контроля, приводящие к увеличенному рассеиванию размеров обрабатываемых изделий вследствие имеющегося непостоянства рабочих подач станка. В связи с этим выбор парат,тетров пневматических устройств за счет выполнения проектных работ на ЭЦВМ является актуальной.

В диссертации реализована элементная база пневматических приборов. Разработаны алгоритмические модули этих элементов и динамических процессов, протекающих в приборе. Созданы обобщенные модели и программы выбора параметров приборов и систем приборов, вкл чающие измерительные преобразователи, блоки компенсации динамичен ких погрешностей, блоки усиления мощности выходного сигнала, регу' ляторы, повторители, стабилизаторы. Показана эффективность применения этих обобщенных моделей при автоматизации проектирования.

Для многих механических систем актуальной является задача обес' печения надежности в смысле Хранения точностных показателей их работы [42, 53, 93, 202, ¿¿05, 214, 223*]. PI в связи с быстроходным режимом функционирования машин эти показатели приобретают существенно динамический характер. При исследовании точности и надежности работы машин используются научные основы теории точности разработанные академиком Н.Г. Бруевичем, и получившим дальнейшее развитие в работах Л.Л. Архангельского, H.A. Бородачева, М.Л. Бы-ховского, Н.Е. Кобринского, Б.А. Тайца, Х.Б, Кордонского, В.И. Се] геева, В.Г. Середы, М.И. Коченова, Е.А. Провоторовой и других ученых. Основные положения теории случайных функций и математической статистики, в развитие которых внес большой вклад B.C. Пугачев, нашли широкое применение в разработанной Бруевичем Н.Г. и Сергеевым В.И. нелинейной теории точности.

Академиком Н.Г. Бруевичем и Б.Г. Доступовым [49]выведены зави

• «. симости для ошибки скорости' Л ^ и ускорения & ведомого звена, вызванные действием скалярных первичных ошибок (S=192}

3,,.,п). Используя метод преобразованного механизма, определяются частные производные 3f/dfe (S= 1,2,3,. ^ п) , которые являются коэффициент шли слагаемых при вычислении вероятностных

• j • характеристик случайной ошибки 4 и Л ^ . Применение

ЭЦВМ при таком подходе ограничено в виду отсутствия универсального алгоритма построения картин малых перемещений для преобразованного механизма. Авторы назвали этот метод комбинированным, т.е. сочетадощим графические процедуры с вычислениями на ЭЦВМ.

Необходимость исследования точности работы механизма на этапе его проектирования накладывает ряд требований на выбор математической модели и на сам процесс моделирования при его автоматизации. В данной работе и рассматривается формализация и учет этих требований для обобщенных математических моделей, вводится обобщенная точностная модель.

Устранение причин возможности появления значительных вибраций машин на стадии их проектирования стало особенно актуально в отдельных отраслях машиностроения в связи с общей тенденцией повышения быстроходности машин, а такг.е ввиду жестких требований к уровню допустимых вибраций [23, 24, 40, 41, 59, 61, 62, 69, 70, 75 , 77, 176 , 217 , 218 , 225 , 226 , 266 , 267]. В связи с этим возник целый ряд специфических научных задач в области динамики машин, который характеризуется одним общим признаком - выявление возможности уменьшения передачи колебательной энергии.

В работе разработана методика автоматизированного исследования колебаний любой сложной механической и электро-механической системы, применение которой продемонстрировано на классе механизмов циклического действия, планетарных редукторов, электрических машин. Основу методики составляет автоматизация получения и исследования расчетных частот и форм собственных колебаний, решение задач параметрической идентификации и учета при этом полей разброса параметров. При известных источниках и спектре частот возбуждения колебаний, основными из которых в редукторе являются погрешности изготовления и монтажа зубчатых колес, определяются возможные резонансные режимы в рабочем диапазоне оборотов. Так как для системы с малыми потерями, к которым относится редуктор, различие в формах вынужденных и свободных колебаний при резонаисах незначительно, то по соответствующим формам собственны/: колебании оценивается степень опасности резонансных режимов работы. В дальнейшем полученные результаты уточняются при расчетах вынужденных резонансных и внерезонансных колебаний, да которых расчет собственных колебаний является исходны?,I.

Полученные при расчете спектры собственных частот колебаний, при последовательном изменен™ каждого из инерционно-упругих параметров или, исходя из особенностей конструкции редуктора, группы параметров системы, позволяют: уточнить численные значения коэс| фициентов инерции и жесткостей, а также первоначально принятую расчетную схему путем сопоставления результатов расчета и эксперимента; установить те инерционно- упругие параметры или их сочетания, которые в наибольшей степени влияют на каждую из собственных частот системы, и тем самым наметить наименьшие конструктивные изменения для вывода резонансов из рабочего диапазона оборотов или уменьшения уровня вибрации.

Подобные исследования динамических свойств конструкции механизма , будучи возможными ещё на стадии их проектирования, стали особенно актуальными и в связи со снижением веса на единицу мощности, что приводит к возрастанию вероятности возникновения опасности резонансных режимов работы и увеличению напряжений в деталях механизма при к олебанг-гях. Кроме того, в отдельных отраслях техники, наряду с вопросами прочности, большое внимание уделяется вибрационным процессам как основным причинам образования шума, предельные уровни которого регламентированы.

В соответствии с требованием практики целью настоящей работы является и детальная разработка методики решения различных классов задач-машиноведения и создание средств, реализующих разработанные методики. Проблемная ориентация этих методик заключается в наличии в них развитого языка описания задач определенного класса и в наличии модулей, оформленных такт»! образом, что из них можно собрать алгоритмы решения всех задач данного класса.

При работе ЭЦВМ исследователь ведет диалог с вычислительной машиной на некотором языке, использующем специальную терминологию. Чем уже класс решаемых задач, тем более специализированны!'.! является язык общения пользователя с ЭЦВМ. В связи с эти возникают значительные трудности при создании языков для систем автоматизированного синтеза механизмов, так как класс решаемых задач в этом случае для обобщенных моделей довольно широк.

В диссертации разработан и предлагается использовать язык описания механизмов СТРШ, в котором зафиксированы основные моменты, присущие только задачам теории машин и механизмов. Операционная система, организующая процесс моделирования, получает возможность формального преобразования информации, не вникая в её семантику. В тоже время для исследователя и для рабочей программы, обеспечивающей диалоговую связь его с ЭЦВМ все понятия четко определены и формализованы. В диссертации приводится формальное описание синтаксиса языка СТРШ и разъясняется семантика отдельных его элементов. При разработке языка СТРШ учтен опыт создания символической записи моделей планетарных механизмов, накопленный автором и обобщенный в работе, а также получил дальнейшее развитие язык описания предложенный в американской системе IMP [234, 268]. Развитие этого языка заключается в создании возможностей исследования обобщенных точностных моделей пространственных механизмов, во введении операторов, формулирующих и организующих решение задачи синтеза.

Построенные по методам, разработанным в диссертации, автоматизированные системы синтеза механизмов удовлетворяют следующим требованиям,:

- системы построены таким образом, что их составные части /методы, алгоритмы, языки, математическое обеспечение, технические средства, ПРОПР и др./ выполнены на уровне стандартов, унифицированы и имеют широкую применяемость;

- методы, математическое обеспечение и технические средства обеспечивают высокую оперативность и гибкость при использовании системы для перехода на новые вида механизмов;

- системы состоят из ряда независимых подсистем, допускающих их стыковку в различных вариантах для синтеза машин различного назначения и независимое использование каждой подсистемы;

- системы обеспечивают автоматизацию расчетного проектирования машин и механизмов;

- системы рациональным образом распределяют функции между человеком и машиной с целью максимальной автоматизации процесса вычислений, всех этапов синтеза, поддающихся в настоящее время формальному описанию и математической обработке, за человеком оставлена возможность принимать в процессе моделирования решения на основе результатов проектирования;

- метода синтеза, программы разработаны с учетом новейших достижений науки и достигнутого уровня отечественной и зарубежной техники;

- системы могут функционировать как независимые, так и как подсистемы САПР;

- системы допускают поэтапный ввод их в эксплуатацию путем накопления банка подсистем по мере готовности их элементов;

- системы ориентированы на возможность их внедрения на различных предприятиях, с различными объектами проектирования;

- системы обеспечивают получение высокого экономического эффекта и обладают малыми сроками окупаемости капитальных затрат.

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Павлов, Борис Изосимович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЬВОДЫ

1. Обобщенные математические модели / ОМ / являются необходимой частью автоматизированных систем анализа и синтеза механизмов. Они позволяют достаточно эффективно, не нарушая систему в целом, переходить с одной исследуемой модели на другую, решая задачи структурного и параметрического синтеза.

В результате внедрения таких систем сокращаются сроки , а также повышается качество и экономичность проектирования, ускоряется ввод новой техники в серийное производство.

2. Учитывая особенности в постановке и решении задач целесообразно выделять различные типы ОМ /например, кинематическая, динамическая, точностная/. Каждый тип ОМ характеризуется своей системой базовых уравнений, получаемых применением соответствующих законов механики газов /для пневматических устройств/, жидкостей /для гидравлических устройств/ и твердого тела/ для механизмов с жесткими звеньями/.

3. Базовую систему уравнений, характеризующую ОМ, можно разбить на элементы /модули/,которые отражают конструктивные особенности исследувмых устройств, физику протекающих в них процессов, алгоритмы управления устройствами. В результате типизации, унификации и стандартизации элементов формируется элементная база модулей механизмов и устройств.

4. Введенные методы построения из элементов ОМ /фиксированной структуры, ассоциативно-фиксированной структуры, наборный/ и методы выделения исследуемой модели из ОМ /параметрический, . матричный, описательный/ позволяют автоматизировать процесс формирования каждой исследуемой /новой/ модели.

5. Показано, что систему механизмов можно эффективно исследовать с помощью ОМ, когда отдельные механизмы системы входят как в одну ОМ, так и в разные ОМ. Исследование систем механизмов с помощью ОМ требует создания только комплекса модулей возможных связей между механизмами.

6. Разработанные теоретические положения доведены до стадии практического использования. Они легли в основу формирования ОМ различных групп механизмов.

При создании ОМ механизмов было решено ряд проблем, связанных с формализацией описания структуры модели и автоматизацией процесса получения математических зависимостей, в т.ч.

- систематизированы матричные методы исследования пространственных механизмов; на основе этих методов разработан унифицированный алгоритм анализа модели механизма изменяемой структуры, алгоритм включает решение задач кинематики, статики, кинетостатики и динамики; разработаны язык СТРОМ и транслятор для него, обеспечивающий переход от описания к информационной модели, представляемой в виде кольцевой структуры данных;

- для пневматических и гидравлических устройств организованы элементные базы, из которых возможно формирование групп механизмов; разработан вид матриц, с помощью которых задается структура устройств; проведен анализ влияния нелинейности на процесс моделирования и на основе его разработаны алгоритмы учета ударных явления, смены режимов работы устройств, изменения структуры;

- для гидравлических устройств разработаны алгоритмы вычислительных модулей, обеспечивающие последовательность анализа элементов.

Методы, алгоритмы и программы исследования пневмо-, гидромеханических устройств с применением ОМ, а также результаты исследования, представленные в виде графиков, таблиц и номограмм конкретных типов устройств,обеспечивают с минимальными затратами и в короткие сроки создание надежных работоспособных механизмов и машин, дающих высокий экономический эффект в промышленности.

7. Разработаны алгоритмы и1 программы проблемно-ориентированных систем автоматизированного анализа и синтеза пневмоударных машин, пневмоприводов, пневматических измерительных устройств, Гидравлических устройств, стержневых и зубчатых механизмов. Основу систем состаляет исследование соответствующих обобщенных моделей. Системы могут функционировать как независимые, так и как подсистемы при исследовании систем механизмов.

8. Созданные методические материалы по результатам данной работы позволили: ускорить процесс проектирования нового специального автоматического оборудования для размерно-чистовой обработки торцов прецизионных колец малой жесткости; провести динамический анализ сложных пневмогидравлических систем бурового оборудования и исследование рабочих процессов гидропоршневых погружных насосов для добычи нефти; повысить коэффициент загрузки станков модели СВПГ-2 с пнев-могидравлическим приводом, тем самым увеличить их производительность; повысить производительность формовочной машины в среднем ■ на 15-20 обеспечить; целенаправленный поиск параметров колебательных систем с уменьшенными вибрационными характеристиками; впервые осуществить полное исследование динамики пневмо-, гидромеханической системы подъема и опускания траверсы;, шире использовать средства вычислительной техники в научных исследованиях и в учебном процессе.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Павлов, Борис Изосимович, 1982 год

1. Абрамов Б.М. Типовые задачи по теории механизмов и машин. -Харьков: Вища школа, 1976. -208 с.

2. Айкер мл. Анализ динамических сил реакций в пространственных многозвенных механизмах. -Прикладная механика,I967,№ 2,с.178-185.

3. Айкер мл.,Денавит»Хартенберг. Итерационный метод анализа перемещений пространственных механизмов. -Прикладная механика,1964, W 2,с. 169-176.

4. Айрапетов Э.Л.,Апархов В.И.,Генкин М.Д.»Шфнов А.А.,Косарев О.И, Павлов Б.И.,Северинова Т.П. Вынужденные колебания планетарных механизмов. -В кн.:Колебания механизмов с зубчатыми передачами. М.,1977,с.28-41.

5. Айрапетов Э.Л.,Апархов В.И.»Жирнов А.А.,Косарев О.И.»Павлов Б.И, К расчету вынужденных колебаний планетарного механизма. -В кн.: Исследование задач машиноведения на ЭВМ.М.,1977,с.132-138.

6. Айрапетов Э.Л.»Гамаюнова ЕЛО.,&ирнов A.A.»Косарев О.И.»Павлов Б.И. Вибрационный расчет планетарного механизма. -В кн.: Алгоритмы анализа и синтеза механизмов.М.,1977,с.22-46.

7. Айрапетов Э.Л.,Генкин М.Д.»Косарев О.И.»Павлов Б.И.»Федосеев Ю.Р Применение ЭВМ для расчета многосвязанных систем методом динамических жесткостей. -В кн.: Решение задач машиноведения на ЭВМ. М.,1975,с. 42-46.

8. Аргирис Дж. Современные достижения в методах расчёта конструкций с применением матриц.-М.:ИЛ,1968,- 242 стр.

9. Арнольд Э.Э.»Глухарев К.К.»Добрынин С.А.»Розенберг Д.Е.,Чернявский И.Т. Информационно-измерительный комплекс на базе АВМ-ЦВМ.- В кн.: Исследование задач машиноведения на ЭВМ.М.,1977,с.171-177.

10. Арнольд Э.Э.Добрынин С.А.,Павлов Б.И.»Розенберг Д.Е. Автоматизация обработки экспериментальных исследований,проводимых с помощью информационно-измерительной системы /ИИС/.-В кн.:Решение задач прикладной механики на ЭВМ.М.,1978,с.71-77.

11. Артоболевский И.И.,Генкин М.Д.,Крейнин Г.В. Поиск компромиссного решения при выборе параметров машин.- Докл. АН СССР,1974,т. 219,№1,с. 53-56.

12. Артоболевский Й.И.,Генкин М.Д.»Сергеев В.И.,Статников Р.Б., Фролов К.В. Постановка и решение задач оптимального проектирования машин. -Машиноведение,1977,№ 5,с. 15-23.

13. Артоболевский И.И. »Емельянов C.B. »Сергеев В.И. и др. Интерактивный метод решения задачи оптимального проектирования машины,- Докл. АН СССР, 1977,т.237,№ 4,с. 793-795.

14. Артоболевский И.И. и др. Об использовании ЭВМ при постановке задач оптимального проектирования машин. -Докл. АН СССР,1977, т. 233, fP 4,с. 567-570.

15. Артоболевский И.И.»Крейнин Г.В.»Павлов Б.И. К созданию системы автоматизированного поиска параметров машин. -Машиноведение, 1977,Р 5»с. 24-29.

16. Артоболевский И.И.»Левитский Н.И.»Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. -М.:Физматгиз,1959,- 1084 стр.

17. Артоболевский И.И.,0вакимов А.Г. Об одном свойстве матрицы описывающей строение привода манипулятора.-Докл. АН СССР, 1976,т. 2302,с. 298-299.

18. Артоболевский И.И.»Сергеев В.И.,Соболь И.М.,Статников Р.Б. Выбор критериальных ограничений при постановке задач оптимального проектирования машин, -Механика машин,1978,№54,с,3-6.

19. Артоболевский И.И.»Фролов К.В. Оптимизация динамических процессов в машинах и механизмах. -Вестник АН СССР,1978,№7,с.30-36.

20. Бабицкий В.И. Теория виброударных систем. -М.:Наука,1978.-352с.

21. Балакшин О.Б., Павлов Б.И. Способы построения обобщенных моделей пневматических устройств и алгоритмов программ широкого профиля для их исследования на ЭЦВМ. -Машиноведение, 1974, № 4, с. 39-44.

22. Банах Л.Я., Павлов Е.И., Перминов М.Д. и др. Методика исследования на ЭЦВМ механических колебательных систем. -В кн.: Автоматизация исследований динамики машин. М.,1.973, с. 72-84.

23. Баранова Н.А.,Лифшиц В.Л.,Павлов Б.И.,Смородинский И.М. Оптимизация металлоконструкций башенных кранов.-В кн.Автоматизация исследований динамики машин. М.,1973, с. 94-99.

24. Безпалько В.В.,Колосов Л.В. 0 приближенном методе исследования многомассовых стержневых систем. -Механика машин, 1975, № 48, с. 12-19.

25. Белецкий В.Я.»Монашко Н.Т. Метод и алгоритм кинематического анализа пространственных механизмов. -В кн.: Теория механизмов и машин. Харьков, 1979, Р 27,с. 92-96.

26. Белоконев И.М. Механика машин. Расчеты с применением ЭЦВМ. Киев, Вища школа, 1978, 232 с.

27. Беляков И.Т.,Борисов Ю.Д. Технологические проблемы проектирования летательных аппаратов. -М.:Машиностроение,1978, 240 с.

28. Белянин П.Н.,Воскресенский В.В.,Пронина М.А. Построение программного движения звеньев манипулятора по заданной траектории. Машиноведение, 1976, № I, с. 6-9.

29. Бердников В.В. Топологические методы анализа машин с механическими и гидравлическими устройствами.-В сб.:Пневматика и гидравлика. М.Машиностроение, 1973, с. 7-17.

30. Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. Алгоритм формирования математической модели гидропривода произвольной структуры. -Машиноведение, 1977, № I, с. 58-65.

31. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой, звеньев. -М.: Наука, 1967. 279 стр.39*. Бессонов А.П. »Дубровский В.А. Теория машин и систем машин. Вестник АН СССР, 1975,№ 5, с. 135-137.

32. Бессонов А.П.,Пономарев В.А. Исследование равновесных состояний механизмов с двумя степенями свободы по анализу особых точек уравнения движения. -В кн.:Теория машин и механизмов.1. М.,1976, с. 14-22.

33. Болотин В.В. Об упругих колебаниях, возбуждаемых случайными силами с широким спектром. -Изв. высших учебн. заведений. Машиностроение, 1963,№ 4, с. 14-31.

34. Болтянский В.Г. Оптимальное управление дискретными системами. -М.: Наука, 1973. 446 стр.

35. Борисов В.И. Общая методология конструирования машин. -М.: Машиностроение, 1978. 120 стр.

36. Борисов Д.С.,Павлов Б*И.»Чернявский И.Т. Исследование поперечных колебаний стержней переменного сечения.-В кн.:Решение задач машиноведения на вычислительных машинах.М.,1974,с. 20-25.

37. Боровин Г.К.»Карпов И.И.»Лазутин Ю.М. Структура программного комплекса для проектирования электрогидравлических приводов с помощью средств интерактивной машинной графики. Препринт

38. ИПМ АН СССР, 1980, № 53.-24 стр.

39. Брежнев Л.И. Ленинским курсом. Т.2. М. .'Политическая литература, 1970, с. 105.

40. Брежнев Л.И. Ленинским курсом.Т.3. М.¡Политическая литература, 1972, с. 254-255.

41. Бруевич Н.Г.,Герц Е.В.»Полякова М.А. Метод автоматизации расчетов пневматических систем. -В кн.: Автоматизация решения задач динамики машин. М., 1973, с. 5-12.

42. Бруевич Н.Г.Доступов Б.Г. Метод определения ошибок скоростей и ускорений механизмов.-Машиноведение,1976с. 27-34.

43. Бруевич Н.Г. Кинетостатика пространственных механизмов.-Тр.1. ВВА РККА,1937,№22,с.3-86.

44. Бруевич Н.Г.Применение векторных уравнений в кинематике плоских механизмов.-Тр. ВВА РККА,№10,с. 52-98.

45. Бруевич Н.Г.»Доступов Б.Г. Счетно-решающие устройства.-М.,ВВА им. Жуковского,19547410 с.

46. Бруевич Н.Г.»Сергеев В.И. Основы нелинейной теории точности и надежности устройств.-М.:Наука,1976.-136 стр.

47. Бусленко Н.П.Моделирование сложных систем.-М.:Наука,1968.-356с.

48. Василенко Е.Г.,Косовцов 0.В.»Павлов Б.И. Динамика системы "насос-трубопровод-гидроустройства". -В кн.:Алгоритмы анализа и синтеза механизмов. М.,1977,с. 89-113.

49. Вирабов Р.В.,Жевченко Ю.Ю.»Павлов Б.И. Моделирование процесса бесцентровой обкатки роликами торцов кольцеобразных деталей. -В кн.:Решение задач прикладной механики на ЭВМ. М.,1978,с.5663.

50. Вирабов Р.В.,Невченко Ю.Ю.»Павлов Б.И. Алгоритмизация при исследовании процесса бесцентровой обработки колец роликами.-В кн.: Алгоритмы проектирования схем механизмов.М.,1979,с.126.138.

51. Вукобратович М.,Потконяк В. Некоторые вычислительные методы моделирования на ЭВМ динамики активных пространственных механизмов.-Изв. АН СССР,техн. кибернетика,1979,(И ,с. 52-61.

52. Вульфсон И,М. Динамические расчеты цикловых механизмов.-Л.: Машиностроение,1976.-328 стр.

53. Гамаюнова Е.Ю.,Павлов Б.И. Дерентьев JI.A. Аппаратурно-програм-мная система обеспечения автоматического черчения в задачах моделирования .-В кн.'Решение задач прикладной механики методамивычислительной техники. М.,1978, с. 64-70.

54. Ганиев Р.Ф.,Фролов К.В. Об исследовании нелинейных колебаний твердого тела на упругих опорах с помощью аналоговых машин.- Машиноведение, 1968, №1, с. 37-42.

55. Генералова Н.А.,Павлов Б.И. и др. Универсальный алгоритм и программа для динамических расчетов машин с цикловыми механизмами. -Механика машин, 1979, № 56, с. 108-113.

56. Герц Е.В.,Гогричиани Г.В.»Павлов Б.И. Неустановившиеся процессы в линиях передачи пневматических сигналов. Механика машин, 1975, 115 48, с. 103-114.

57. Герц Е.В.,Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. -М.: Машиностроение, 1975. 272 стр.

58. Гидравлические системы металлорежущих станков. /Под ред. проф. Трифонова О.Н. Межвузовский сборник научных трудов. Вып. 5. М.: Станкин, 1980. 175 с.

59. Гиндин Ф.Ш.,Левитский Н.И.»Павлов Б.И.,Сумский С.Н. Аналитическая кинематика плоских шарнирных пятизвенных механизмов и программа исследования их на ЭВМ. В кн.:Автоматизация исследований динамики машин. М., 1973, с. 85-94.

60. Глухарев К.К.,Крейнин Г.В.,Розенберг Д.Е.»Фролов К.В. Оценка допустимости линеаризации нелинейных моделей /на примере пневматических полостей переменного объема/. -В кн.-Исследование задач машиноведения на ЭВМ. М.» 1977, с. 77-88.

61. Глухарев К.К.,Розенберг Д.Е. Метод динамических испытаний длясинтеза уравнений движения механических систем с известным числом степеней свободы. -МашиноведениеД973,№6,с. II-I7.

62. Глухарев К.К.,Розенберг Д.Е. Метод динамических испытаний для восстановления уравнений движения механических систем с неизвестным числом степеней свободы. -Машиноведение,I974,№ 3,с. 10-16.

63. Глушков В.М. Фундаментальные исследования и технология программирования. -Программирование,1980с. 3-13.

64. Глушков В.М. »Жимерин Д.Г. »Мясников В.А. Общегосударственная автоматизированная система /ОГАС/. -Алгоритмы и организация решения экономических задач,1973,№ 2,с. 5-25.

65. Гогричиани Г.В.,Павлов Б.И. Некоторые вопросы расчета газодинамических процессов в пневматических линиях связи. -В кн.: Моделирование задач машиноведения на ЭВМ. М.,1976,с.95-104.

66. Горанский Г.К. К теории автоматизации инженерного труда.Алгоритмизация проектирования металлорежущих станков.- Минск, изд-во АН БССР,1962.-216 с.

67. Грийкевич В.К. Колебания элементов планетарного ряда.-В кн.: Статика и динамика механизмов с зубчатыми передачами.М.,1974, с. I02-113.

68. Гринкевич В.К.,Медник А.И.»Сергеев В.И.,Статников Р.Б. О выборе оптимальных параметров машин в многокритериальных задачах. -В кн.: Моделирование задач машиноведения на ЭВМ.М.,1976,с. 17-26.

69. Гринкевич В.К.»Овчинникова Н.Ф. Оптимизация собственных форм динамической системы. -В кн.: Методы создания машин в малошумном исполнении. М.,1978,с.49-51.

70. Гупта. Применение нелинейного программирования к синтезу механизмов при помощи ЦВМ. -Конструирование и технология машиностроения, 1973, № 1,с. 262-265.

71. Гусейнов Н.М.,Али-Заде Р.И. Синтез шарнирно-рычажных механизмов методом статистических испытаний.-Механика машин,1970,да 26,с. 31-36.

72. Дал У. и др. Структурное программирование.-М.:Мир,1975.-247 с.

73. Денавит,Хартенберг,Рэзи,Уикер. Анализ скоростей,ускорений и статических сил в пространственных механизмах.-Прикладная механика ,1965, № 4,с. 228.

74. Джолдасбеков У.А. ,Казыханов X.Р. »Петухов В.К. Машинный анализ кинематики механизмов.-Механика машин,1980,¡1^57,с. 46-48.

75. Диментберг Ф.М. Общий метод исследования конечных перемещений пространственных механизмов и некоторые случаи пассивных связей. -Труды семинара ТММ,1948,№17,с.5-39.

76. Диментберг Ф.М. Об особенных положениях пространственных механизмов. -Машиноведение,1977,Ш 5,с. 53-58.

77. Диментберг Ф.М. Теория винтов и её приложения. -М.:Наука,1978. 328 стр.

78. Добровольский В.В. 0 статически неопределимых механизмах.-Труды семинара ТММ,№18,1948,с. 24-33.

79. Додонов С.Б. Система автоматизированного проектирования в машиностроении /САПР-М/ -Управляющие системы и машины,1979,№ I, с. 73-76.

80. Докучаева E.H.,Павлов Б.И. и др. Динамический расчет машин с цикловыми механизмами. -В кн.: Алгоритмы проектирования схем механизмов. М.,1979,с. 17-27.

81. Ермольев Ю.М. Методы стохастического программирования.-М.:Наука,1976. -239 стр.

82. Шимерин Д.Г.»Мясников В.А. Эффективное использование вычислительной техники в народном хозяйстве. -Алгоритмы и организация решения экономических задач.М.,1977,Р 10,с. 5-15.

83. Жирнов A.A.,Павлов Б.И, Определение частот и форм собственныхкрутильно-поперечных колебаний планетарного редуктора.-В кн.: Автоматизация научных исследований в машиностроении и приборостроении. М.,1971,с. 66-75.

84. Закиров Г.Ш. Алгоритмизация задач синтеза механизмов.-Ташкент, Фан,1977. -50 стр.

85. Звиедриес A.B.,Салениекс Н.К.»Сергеев В.И. Стохастические модели исследования динамической точности механизмов.-Машиноведение, 1976, № 6,с. 42-47.

86. Зельцерман И.М. Проектирование механизмов и приборов.-М.:Машиностроение, 1974. -142 стр.

87. Зиновьев В.А. Пространственные механизмы с низшими парами. -МтЛ.:Гостехиздат,1952. -432 стр.

88. Изон,Фентон. Сравнение численных методов оптимизации для инженерного проектирования. -Конструирование и технология машиностроения Д974,№1,с. 99-106.

89. Ильин В.Н. Машинное проектирование электронных схем.-М.:Энергия, 1972. -280 стр.

90. Каган В.М.,Андреев А.Ф.,Петров H.A. Автоматизированная система кинематического анализа плоских механизмов. -В кн.¡Алгоритмы проектирования схем механизмов.М.,1979,с. 62-81.

91. Калицын Г.С. 0 некоторых применениях матричного исчисления в теории механизмов.-В кн. .'Анализ и синтез механизмов.М. ,1960, с. 77-85.

92. Кнут Д. Искусство программирования для ЭВМ.-М.:Мир,1976.-735 с.

93. Кобринский А.Е.»Павлов В.И. и др. К динамике промышленных роботов. -В кн.:Теория машин и механизмов.Посвящ. 70-летию акад. И.И. Артоболевского.М.,1976,с. 54-64.

94. Г02. Ковалев H.A. Теория механизмов и детали машин. -М.:Высшая школа,1974. 319 стр.

95. Кожевников С.Н. Проблемы динамики машин.-Машиноведение,!971,3,с. 3-10.

96. Кожевников С.Н.,Пешат В.Д. Гидравлический и пневматическийприводы металлургических машин. -М.:Машиностроение,1973.-359 с105в Кожевников С.Н. Оптимальный структурный синтез механизмов. -Машиноведение,1977,№ 6,с. 48-55.

97. Комаров В.А. и др. Автоматизация проектирования авиационных конструкций. -Куйбышев,1979. -149 стр.

98. Крмаров М.С. Динамика механизмов и машин.-М.:Машиностроение, 1969. 296стр.

99. Кононенко В.О.,Плахтиенко Н.П. Методы идентификации механических нелинейных колебательных систем. -Киев:Наукова думка,1976, 114 стр.

100. Красковский Е.Я. »Дружинин Ю.А.,Румянцев В.В. Проектирование передаточных механизмов систем автоматики и ЭВМ. -Л.Машиностроение,1974. -231 стр.

101. НО. Крейнин Г.В.»Матвиенко И.В.»Сергеев В.И.»Чернявский И.Т. Исследование динамики пневмоударных вфяхивающих машин.-В кн.: Автоматизация исследований динамических процессов электромеханических и пневматических устройств. М.,1971,с. 25-39.

102. Крейнин Г.В.»Павлов Б.И. Автоматизация исследования динамики следящих приводов. -В кн.:Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах.М.»1979»с.87-94.

103. Крейнин Г.В.»Павлов Б.И. Алгоритмизация исследований динамики пневмоударных машин. -В кн.Алгоритмизация исследований механизмов. М.,1976,с. 63-78.

104. Крейнин Г.В.»Павлов Б.И. Блочный метод построения алгоритмов и программ исследования динамики машин. -В кн. .'Решение задач прикладной механики на ЭВМ. М.,1978,с. 48-55.

105. Крейнин Г.В.»Павлов Б.И. и др. Моделирование с помощью ЭЦВМ динамических процессов в пневматическом позиционном приводе.-В кн.Моделирование задач машиноведения на ЭЦВМ. М.,1976, с. 105-107.

106. Крейнин Г.В.»Пронина М.А. Комбинированное использование методов оптимизации при выборе параметров пневмоударной системы.- Машиноведение,1975,№ 2,с. 30-37.

107. Кулик Б.К. Применение СКМ-метода к задачам динамической оптимизации машин и механизмов. Машиноведение, 1979, № 3,с. 38-40.

108. Лавендел Э.Э,,Раскин Х.И. Динамический синтез механических систем. -В кн. .'Прикладная математика и кибернетика.М. ,1973, с. 176-180.

109. Лебедев П.А. Аналитический метод определения параметров кинематики плоских стержневых механизмов. -Труды семинара ТММ, 1961, № 87,с. 21-30.

110. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. -М.:Машиностроение, 1966. 280 стр.

111. Лебедев П.А.»Пейсах Э,И.»Чеботарева A.B. Анализ и синтез плоских и пространственных стержневых механизмов.-М.,1973.- 89 стр.

112. Лебедев П.А.»Ростовцев В.А. Аналитическое определение функции ведомого звена кривошипных пространственных четырехзвенников.- Машиноведение,I9765,с. 52-62.

113. Левитская О.Н.»Левитский Н.И. Курс теории механизмов и машин.- М.:Высшая школа,1978. 272 стр.

114. Левитский Н.И.»Павлов Б.И.»Цуханова Е.А. и др. Исследование динамики гидропривода с учетом сжимаемости жидкости. -В кн.: Алгоритмы анализа и синтеза механизмов.М.,1977, с. 3-21.

115. Ледерер П. Динамический анализ плоских механизмов с низшими парами при помощи ЭЦВМ. В кн.: Динамика машин. М.,1974, с. 97-100.

116. Ли, Фрейденштейн. Эвристическая комбинаторная оптимизация в проектировании механизмов. -Конструирование и технология машиностроения, 1976, \\- 4, с. 138-142.

117. Ливермор. Определение положений равновесия механизмов с упругими связями с использованием матричных методов. -Конструирование и технология машиностроения,1967,PI,с. I03-II0.

118. Литвин Проектирование механизмов и деталей приборов. -Л.: Машиностроение, 1973, 696 стр.

119. Лэдц. Проектирование механизмов с использованием "Оживления". Конструирование и технология машиностроения, 1976, "1. Р 4, с. 180- 186.

120. Малиновский Е.Ю. Автоматизированная система динамического анализа механизмов. Машиноведение, 1981,№1, с. 7-1I.

121. Малиновский Е.Ю. Синтез уравнений движения и анализ динамики механизмов строительных и дорожных машин.-Труды ВНИИСтрой-ДорМаш, 1977, № 75, с. 3-14.

122. Манжерон Д.,Тавхелидзе Д.С.,Шалеа Р. Общая теория последовательных приближений в исследовании механизмов и машин новым матрично-тензорным методом. -В кн.: Современные проблемы ТММ. M., 1965, с. 202-210.

123. К. Маркс, Ф. Энгельс. Соч. т. 23, стр. 392.

124. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики. -Новосибирск: Наука, 1977. 456 стр.

125. Машнев М.М.,Красковский Е.Я.»Лебедев П.А.Теория механизмов и машин и детали машин. -Л.:Машиностроение,1980. 512 стр.

126. Мерцалов П.И. Теория пространственных механизмов. -М.:Гос-техиздат, 1951. 206 стр.

127. Милосердии Ю.В.,Лакин Ю.Г. Расчет и конструирование механизмов приборов и установок. -М.:Машиностроение, 1978. 320 с.

128. Михалевич B.C.,Волкович В.Л. 0 некоторых математических и эвристических особенностях процесса проектирования сложных систем. Управляющие системы и машины, 1976,№3, с. 3-9,

129. Мишин В.П.,Осин М.й. Введение в машинное проектирование летательных аппаратов. -М.: Машиностроение,1978, 126 стр.

130. Морошкин Ю.Ф. Уравнения динамики простых систем с интегрируемыми соединениями. В кн.:Динамика машин.М.,1974,с.

131. Москович ф.Г.»Павлов Б.И.»Сухорукob Л.В. Расчет собственных колебаний редуктора,представленного моделью,содержащей элемент с распределенными параметрами. В кн.: Автоматизация решения задач динамики машин. М.,1973,с. 59-63.

132. Моцкус И.Б. Многоэкстремальные задачи в проектировании.- М.; Наука,1967. 215 стр.

133. Мошков А.Д.»Романцев A.A.,Зайнетдинов 3. Новые приемы решения задач о положении звеньев пространственных шарнирно-рычажных механизмов с применением ЭВМ. -Изв. АН УзССР.Сер. техн. наук, 1975/ 6,с. 49-52.

134. Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами.- Казань: КГУ, 1976. 264 стр.

135. Мясников В.А. Задачи и перспективы развития производства и использования вычислительной техники в народном хозяйстве страны. В кн.: Алгоритмы и организация решения экономических задач. М.:Статистика,1979,вып. 13,с. 6-28.

136. Небеснов В.й.,Солохин Ю.Г. К исследованию на ЭВМ переходных движений сложных агрегатов. -В кн.: Динамика машин. М.,1969, с. 246-253.

137. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. -М.:Высшая школа,1980. -308 с.

138. Овакимов А.Г. Задача о положениях пространственного механизма с несколькими степенями свободы и её решение методом замкнутого векторного контура. Механика машин,I97030,с. 61-75.

139. Овакимов А.Г. Погрупный векторный метод кинематического анализа плоских механизмов. -М.,МАИ, 1976. 53 стр.

140. Овакимов А.Г.»Сергеев A.B. Матрица податливостей передач привода манипуляторов и её приложения к расчету статических ошибок положения. Машиноведение,19803,с. 40-45.

141. Овакимян Л.Г. Представление движения механизма в пространстве обобщенных координат. Механика машин,1975,№48,с. 56-84.

142. Одерфельд Я. Некоторые методы оптимального синтеза машин. -В кн.: Анализ и синтез механизмов. М.,1969.

143. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов. -В кн.: Анализ и синтез механизмов.М.,1966.

144. Основы построения систем автоматизированного проектирования. /Под ред. Белякова И.Т. и Чернобровкина Л.С. М.:МАИ, 1979.-66 с,

145. Павлов Б.И. О смещении точки соприкосновения элементов высшей кинематической пары при наличии неточности изготовления элементов. -В кн.: Анализ и контроль точности в машиностроении. M.,1970,с. 53-60.

146. Павлов Б.И. Исследование влияния эксцентриситета эвольвентных кулаков на динамику передачи с позиции нелинейной теории точности. -В кн.: Автоматизация научных исследований в машиностроении и приборостроении. М.,1971,с. 31-39.

147. Павлов Б.И. Исследование перекоса зубчатой передачи с позиции нелинейной теории точности. -В кн.: Автоматизация исследований динамических процессов электромеханических и пневматических устройств. М.,1971,с. 55-60.

148. Павлов Б.И. Описание алгоритма исследования спектра частот колебаний редуктора. -В кн.Автоматизация исследований динамических процессов электромеханических и пневматических устройств М.,1971,с. 49-54.

149. Павлов Б.И. Алгамс как язык для записи алгоритмов механики машин. -Механика машин,I976»№ 50, с. 109-113.

150. Павлов Б.И. Методы автоматической редукции матриц в задачахо собственных значениях. -В кн.: Исследование задач машиноведения на ЭВМ. М.,1977»с. 139-141.

151. Павлов Б.И. Функциональная структура операционной системы исследования кинематики механизмов. -В кн.: Решение задач машиноведения на ЭВМ. М. Д977, с. 47-52.

152. Павлов Б.И. Проблемно-ориентированный язык структурного описания механизмов. -В кн.: Алгоритмы проектирования схем механизмов. М.,1979,с. 149-162. '

153. Павлов Б.й. Алгоритмизация при синтезе механизмов. -В кн.: Алгоритмы проектирования схем механизмов.М.,1979,с. 139-148.

154. Павлов Б.И. Кольцевая структура данных. -В кн.: Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. М.Д979, с. 83-86.

155. Павлов Б.й. Матричный метод исследования механизмов. -В кн.: Методы решения задач машиноведения на вычислительных машинах. М.,1979,с. 95-103.

156. Павлов Б.й.»Петушков В.А. Использование сплайн-аппроксимации кривых деформирования при решении краевых задач теории пластичности. -В кн.: Решение задач машиноведения на ЭВМ. М.» 1975,с. 90-97.

157. Павлов Б.й. »Сумский С.Н. Расчет на ЭВМ кривошипно-коромысло-вого механизма резания летучих ножниц. -В кн.: Решение задач машиноведения на вычислительных машинах. М.,1974,с. 78-84.

158. Павлов Б.й.»Сумский С.Н. Кинематика кривошипного механизма летучих ножниц. -МашиноведениеД9754,с. 51-56.

159. Павлов Б.й.»Сумский С.Н. Алгоритмы расчета кулисных механизмов. -Механика машин,I975,Р 48,с.

160. Павлов Б.й.»Сумский С.Н. Алгоритм расчета кривошипно-ползунного механизма. -Механика машин,1976,№ 50,с. II3-II6.

161. Павлов Б.И.,Сумский С.Н. Кинематика плоского шарнирного пяти-звенного механизма /алгоритмы/.-Механика машин,1976,№50,с. II6-I22.

162. Павлов Б.И.,Сумский С.Н. Точностной расчет кривошипно-коромыс-лового механизма резания летучих ножниц. -В кн.: Алгоритмы анализа и синтеза механизмов. М.,1977,с. II4-I3I.

163. Павлов Б.И. ,Сухоруков Л.В. Задача идентификации системы дифференциальных уравнений по экспериментальным амплитудно-частотным характеристикам. -В кн.: Автоматизация решения задач динамики машин. М.,1973,с. 50-58.

164. Павлов Б.И.»Трифонова Н.П. Расчетные методы виброзащитного проектирования электрических машин с учетом полей разброса их параметров. -В кн.:Моделирование задач машиноведения на ЭВМ. М.,1976,с. I3I-I37.

165. Павлов Б.И.,Умнов Н.В. 0 машинном проектировании. -В кн.: Применение методов оптимизации в теории машин и механизмов. М.,1979,с. 129-133.

166. Падалко С.Н.»Смирнов О.Л.»Тюменцев Ю.В. Программное и информационное обеспечение систем автоматизированного проектирования. -М.:МАИ,1979. -88 стр.

167. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. -М.: Машиностроение,1967. -316 стр.

168. Паул,Крайчинович. Применение вычислительных машин для анализа плоских механизмов. -Прикладная механика,I970,№ 3,с. 128-137.

169. Паппас. Метод конфигураций в задачах оптимизации. -Динамические системы и управление,1972,№2,с. I3I-I38.

170. Пейсах Э.Е. Синтез рычажных механизмов на основе методов машинной оптимизации. -Механика машин,I973,Р 41, с. 45-58.

171. Пейсах Э.И. Оптимизационный синтез рычажных механизмов. -Вкн.: Расчет и конструирование механизмов и деталей приборов. Л., 1975, с. 312.

172. Петрокас Л.В., Шнееров Л.А. Машины наборного производства. Конструкции и расчет. М.:Книга, 1973, с. 343.

173. Пинскер И.III. Приближенный синтез механизмов с низшими парами. -Труды семинара ТММ, 1948, № 18, с. 34-83.

174. Пинскер И.Ш,Цейтлин Б.М. Метод поиска системы с минимальной квадратичной погрешностью при наличиии нелинейных ограничений. -В кн. .'Автоматизация научных исследований и измерений размеров в машиностроении. M., 1968, с. 93-107.

175. Полухин В.П. Пространственные рычажные механизмы применяемые в машинах текстильной и легкой промышленности. -Механика * машин, 1967, № 12, с. 94-105.

176. Полухин В.П. Анализ пространственных четырехзвенников.- Механика машин, 1969, № 21-22, с. 120-129.

177. Понтрягин Л.С. Математическая теория оптимальных процессов.- М.: Наука, 1976, 392 стр.

178. Принс М.Д. Машинная графика и автоматизация проектирования. -М.: Советское радио, 1975, -232 стр.

179. Проектирование механизмов и динамика машин.Межвед.сб. научн. тр./Всесоюзн. заочн. машиностроит. ин-т; Под общ. ред.

180. О.И. Кульбачного. М.,1978, вып. 12. 224 стр.

181. Раковский М.й. Развитие вычислительной техники в странах социалистического содружества. -В кн.: Вычислительная техника социалистических стран. М.,1977, с. 5-13.

182. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ. /Под ред. Е.Ю. Малиновского.-М.'Машиностроение, 1980. 216 с.

183. Решетов Л.Н. 0 многообразии путей автоматизации.-В кн.:Автоматизация технологических процессов. Вып.I.Тула, Тульский политехи, ин-т, 1973, с. 180-190.

184. Рузинов Л.Д. Проектирование механизмов точными методами. -Л.: Машиностроение, 1972, 192 стр.

185. Бубел, Кауфман. KYNSYM-IJI новая система человек-машинадля интерактивного проектирования плоских многозвенников при помощи ЭЦВМ. -Конструирование и технология машиностроения, 1977, № 2, с. 184.

186. Рут, Рэгсделл. Обзор методов оптимизации,применяемых при конструировании механизмов. -Конструирование и технология машиностроения, 1976, № 3, с. 245-251.

187. Савинов Ю.А. Системы автоматизации проектирования. Машиностроитель, 1978, Р 9, с. 40- 42.

188. Сандлер. Динамическая оптимизация механизмов с использованием статического метода минимизации. -Конструирование и технология машиностроения, 1977, Р I, с. 126-130.

189. Саркисян Ю.Л. Интерполяционный синтез пространственных направляющих механизмов. Механика машин, 1973,115 421 с. II9-126.

190. Саркисян Ю.Л.,Асланян Х.Г.,Степанян К.Г. К аппроксимационному синтезу не замкнутых механизмов. Машиноведение,1980,№3,с.56-63,

191. Сейрег. Обзор работ по оптимизации механических конструкций.- Динамические системы и управление, 1972,№ 2,с. 234-237.

192. Селютин В.А. Машинное конструирование электронных устройств.- М.'Советское радио, 1977. 283 стр.

193. Семенков О.И. Введение в системы автоматизации проектирования.- Минск: Наука и техника, 1979. 84 стр.

194. Сергеев В.И. Основы инструментальной точности электромеханических цепей. -М.: Наука,1963. 216 стр.

195. Сергеев В.И.,Статников Р.Б.,Статников И.Н. ЛП-поиск метод оптимального проектирования машин и механизмов. -В кн.: Решение задач машиноведения на вычислительных машинах. М.,1974, с. 3-1I.

196. Сергеев В.И.»Фролов К.В. Некоторые вопросы точности и надежности колебательных систем. -В кн.:Колебания и устойчивость приборов»машин и элементов систем управления. М.,1968,с.35-41.

197. Середа В.Т. Исследование ошибок механизмов высших классов и порядков. -Труды семинара ТММ,1961,№ 85.20ф. Синев А.В. и др. Определение пространственных положений звеньев механизма манипулятора. Механика машин, 1970,№ 27-28, с. 166-170.

198. Солдаткин Л.И. Анализ углов передачи и функции положения рычажных механизмов с двумя степенями свободы на ЭВМ. -Механика машин, 1970, № 25-26.

199. Статников Р.Б. и др. Человеко-машинная процедура выбора оптимальных параметров машин. -В кн.: Проектирование механизмови динамика машин. М.,1977,с. 174-182.

200. Тавхелидзе Д.С. Кинематика и синтез трех-четырехзвенных стержневых механизмов.- Тбилиси, Мвдниереба, 1971.- 168 стр.

201. Тавхелидзе Д.С.»Давиташвили Н.С. Вопросы кинематического анализа плоского семизвенного шарнирного механизма. -Сообщение АН Груз. ССР, 1976,т. 83, № 2.

202. Тайнов А.И.Димошкин Л.А. Кинематический анализ механизмов плоской системы по методу приведения. -Ярославль,Яр. политехи, ин-т, 1975. 119 стр.

203. Тайц Б.А. Точность и контроль зубчатых колес. -М.:Машиностроение,1972. 368 стр.215,216217218219220221222223224225226227228

204. Фрейденштейн, Ли. Эвристическая комбинаторная оптимизация в проектировании механизмов. Конструирование и технологи я машиностроения, 1976, W- 4, с. 138-142.

205. Фридлендер И.Г. Расчеты точности машин при проектировании.- Киев-Донецк, Высшая школа, 1980. 184 стр.

206. Фролов К.В. Научные разработки основа машин будущего.- Машиноведение, 1977, № 5, с. 3-14.

207. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющихустройств гидроприводов.-М.:Наука,1978.

208. Чейс. Векторный метод анализа механизмов. -Конструирование и технология машиностроения, 19633, с. 80-90.

209. Черкудинов С.А. Метод наилучшего приближения в синтезе механизмов. -Изв. АН СССР.Отд. техн. наук,1948,Р 10,с. 1517-1530.

210. Чернов Л.Б. Основы методологии проектирования машин. -М.: Машиностроение, 1978. 147 стр.

211. Черноусько Ф.Л.,Баничук Н.В. Вариационные задачи механики и управления. Численные методы. -М.:Наука,1973. 238 стр.

212. Шеншин Ю.П.,Эделыптейн Б.В. Решение задач теории механизмов и машин с применением ЭВМ. -М.:Высшая школа,1977. 70 стр.

213. Шет, Уикер мл. Программа синтеза механизмов /ПСМ/. Система машинного анализа и проектирования механизмов различного назначения." Динамические системы и управление, 1972,115 2,с. 193-202.

214. Шет, Уикер мл. Обобщенная система символических обозначений механизмов. Конструирование и технология машиностроения, 1971,№ I,стр. 96-106.

215. Штейн М.Е.,Штейн Б.Е. Методы машинного проектирования цифровой аппаратуры. -М.:Советское радио,1973. 294 стр.

216. Щфа-Бура М.Р. Состояние и перспективы развития математического обеспечения.-В кн. .'Алгоритмы и организация решения экономических задач. М.,1976,№ 8,с. 5-11.

217. Щац Я.Ю. Основы оптимизации и автоматизации проектно-конструк-торских работ с помощью ЭВМ.-М.:Машиностроение, 1969. 400 с.

218. Щеверов Д.Н. Проектирование беспилотных летательных аппаратов. -М.: Машиностроение,1978. 264 стр.

219. Эллис. Об оптимизации проектирования. Конструирование и технология машиностроения, 1977, №4, с. 121 - 122.

220. Brun J.M., EUCLID and its application., Proceedings of the Symposium CAD in Mechanical Engeneering, Milan, *(& 1976245» Dittrich G. Vektorielle Methode zur Berechnung der Kinematik raumlicher Getriebe. Konstruktion, 1979, Jg 31, N11

221. Dranga M.M., Makolescu N.I. Matrix equation for the notion of planar machanisms with gegree of mobility using transmission functions. Mechamism and Machine Theory, 1977, v 12, s. 165-172.

222. Dresig H., Pausch E., KOGEOP Programmsystem zur Analyse und Optierung ebener Koppelgetriebe. Maschinenbautechnik, v 23, 1974, N5.

223. Duca C.D., Drägan C.I. The Kinematics of Group; 3/1C1., Fourth Wordl Congress on TMM, 1975, Newcastle upon Qyne,v.1249» Hoang V., Bbgelsach G. Allgemeiner Algorithmus zur Lageberechnung von ebenen und räumlichen Maschinenbautechnik, 1978,N3

224. Ifrim V. Anwendung von Uberfragungsmatrizen bei dinamischen Analyse von Mechanismen. Maschinbautechnik, 1973, Jg 22, N1, s. 13-18.

225. Kaufmann R.E. KINS2N Phase II : A Human Engineered Compter System for Kinematic Design and a New Least-Squares Synthesis Operator. Mechanism and Machine Theory (1973),8,s.469-478

226. Lederer P. Automatisierte Synthess ebener Koppelgetriebe.- Mechanism and Machine Theory, 1977, v.12,N 6,p. 613-618

227. Lichtenheldt W, Luck K. Konstruktionslehre der Getriebe.- Berlin: Academic Verlag, 1979. 354 s.

228. Otto J., Weidauer W.: Anwendugsbeispiele des Programmsystems KOGEOP zur kinematischen Syntese und Optimierung ebener Koppelgetriebe. Maschinenbautechnik, 23(1974), 3, s. 125-128

229. Pool B. Analytical Dynamicsof Mechanisms for Computer Aided Design, Journal of Mechanisms, 1977, No 1.

230. Popescu I. Algoritme si programe pentru analisa matriceala a mecanismelor plane. Constructia de masini, 1978, ann. 30, N 6, p. 282-287.

231. Rankers H., A. van Dijk, TADSOL T^rpe and Dimension Synthesis of Link Mechanisms., Proceed of Symp. CAD in Mech. Engng, Milan, 1976.

232. Rao S.S., Redely C.P. Mechanism Design by chanse constrain ed programming techniques.- Mechanism and Machine Theory 1979, vol. 4, N 6, 413-424.

233. Sh.eth. P.M., Uicker J.J,Jr., IIIP, A Computer Aided Design

234. Analysis for Mechanisms and Lineages., Journal of Engineering for Industry Trans. ASME. Ser. B, vol.93,1971, No 4266. Tausend M.A. A One-step Non-Iterative Solution Algorithm for Mechanism end Machine Theory, 1974, V.9, N 1

235. Uicker J.J. A method for the identification and necongnition of equivalence of kinematic chains. Mechanism and Machine Theory, 1975, v.10, N 5.

236. Uicker J.J. IMP. A problem oriented language for the computer-aided and analysis of mechanisms. The university of Wisconsin, 1972.

237. Vucobratove M., Potkonjak V. Constribution of the forming of computer methoda for automatic modelling of spatial mechanisms mobiens. Mechanism and Machine Theory, 1979, v. 14,N3,179-1SC

238. Павлов Б.И. Алгоритмизация машинного анализа и проектирования механизмов различного назначения. -В кн.: Исследование динамики машин на ЭВМ. М.:Наука, 1980, с. 44-48

239. Левитский Н.И., Павлов Б.И. и др. Машинное проектирование структуры и параметров механизмов по заданной функции.- Механика машин, 1981, № 59

240. Павлов Б.И. Алгоритмизация решения задач кинематики пространственных механизмов. -В кн.Исследование динамических систем на ЭВМ. М., Наука, 1982, с. 99-110.

241. Павлов Б.И. Операционная система проектирования пространственных механизмов. -В кн.: Исследование динамических систем на ЭВМ. М.,Наука, 1982, с. 94-99

242. Павлов Б.И. Обобщенный алгоритм кинематики пространственного механизма. -В кн.: Автоматизация научных исследований в области машиноведения. М., Наука, 1983, с. 94-100.

243. Павлов Б.И. Обобщенный матричный алгоритм исследования силовых воздействий в пространственных механизмах. -В кн.: Автоматизация научных исследований в области машиноведения. М., Наука, 1983., с. 101-107.

244. Павлов Б.И., Пономаренко В.Д.Думаркин М.М. Повышение точности численных расчетов динамики гидропривода. -В кн.: Автоматизация научных исследований в области машиноведения. М.: Наука, 1983, с. 130-137.