Обоснование структуры и выбор рациональных параметров адаптивного рабочего органа канатного экскаватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат наук Максимов, Юрий Валерьевич

• Максимов, Юрий Валерьевич
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Максимов, Юрий Валерьевич

СОДЕРЖАНИЕ

стр.

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ И МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

РАБОЧИХ ОРГАНОВ ОДНОКОВШОВЫХ ЭКСКАВАТОРОВ

1.1 Область применения и перспективы использования одноковшовых экскаваторов с канатной подвеской

1.2 Анализ конструкций рабочих органов одноковшовых канатных экскаваторов с рабочим органом обратная лопата

1.3 Обзор методов определения усилий копания

1.3.1 Экспериментально-теоретический метод

1.3.2 Аналитический метод

1.4 Анализ методов исследования кинематических и

динамических систем технологических машин

1.5 Выводы и постановка задач исследования

2 ЦЕЛЕВОЙ АНАЛИЗ И КОНЦЕПТУАЛЬНОЕ КОНСТРУИРОВАНИЕ ИННОВАЦИОННОГО РАБОЧЕГО ОРГАНА КАНАТНЫХ ЭКСКАВАТОРОВ

2.1 Обоснование метода анализа и конструирования базовой структуры

2.2 Целевой анализ системы управления рабочим органом

канатного экскаватора

2.3 Концептуальное конструирование инновационного рабочего

органа канатных экскаваторов

2.4 Выводы по главе

3 КИНЕМАТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА КОВША КАНАТНОГО ЭКСКАВАТОРА

3.1 Основные положения

3.2 Определение функциональных зависимостей

3.3 Определение рациональных геометрических параметров

механизма поворота ковша

3.4 Оценка влияния параметров кинематических звеньев механизма

на поворот ковша

3.5 Выводы по главе

4 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА КОПАНИЯ

КАНАТНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ С ПОВОРОТОМ КОВША

4.1 Принятые допущения

4.2 Математическое моделирование процесса копания

4.3 Определение основных функциональных зависимостей

4.4 Аналитическое определение максимальной нагрузки на рабочий

орган одноковшового экскаватора при копании

4.5 Динамические характеристики процесса копания

с поворотом ковша

4.6 Выводы по главе

5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И МЕТОДИКА ВЫБОРА РАЦИОНАЛЬНЫХ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА КОВША

5.1 Цели и задачи исследования

5.2 Экспериментальная установка

5.3 Технические средства измерения и контроля параметров

5.4 Методика проведения экспериментальных исследований

5.5 Основные результаты экспериментального исследования

5.6 Методика выбора рациональных параметров механизма

поворота ковша

5.7 Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование структуры и выбор рациональных параметров адаптивного рабочего органа канатного экскаватора»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Проблема повышения эффективности строительства сооружений различного назначения во многом связана с производством земляных работ, время выполнения которых в значительной мере предопределяет и сроки строительства объекта в целом. Основным типом землеройных машин являются универсальные одноковшовые экскаваторы с рабочим оборудованием обратная лопата. При работе в условиях, ограниченных климатическими и производственными особенностями, наибольшее распространение получили гидравлические экскаваторы, обладающие высокими техническими характеристиками. Однако существует достаточно большой ряд работ и регионов использования, где применение гидравлической техники практически невозможно или нерационально. Поэтому продолжает сохраняться устойчивый спрос на экскаваторы с канатной подвеской рабочего оборудования. При этом их отличает надёжность, простота обслуживания, не требующая сложной ремонтной базы, и низкая цена, как самих экскаваторов, так и запасных частей. Основным недостатком канатных экскаваторов с оборудованием обратная лопата является снижение производительности за счет высыпания из ковша части грунта при подъеме из забоя. Это обусловлено жестким креплением ковша к рукояти. Установка дополнительных традиционных систем управления поворотом ковша технически сложна и экономически не целесообразна. Известны многочисленные попытки устранения этого недостатка посредством введения дополнительных кинематических звеньев. Однако они, несмотря па очевидный потенциал такого подхода, не привели к положительному результату. Это объясняется, прежде всего, разноплановым несистемным подходом к проблеме выбора рациональной конструкции механизма поворота ковша, а также недостаточными теоретическими исследованиями в области замкнутых кинематических контуров, кинематики и динамики адаптивных рабочих органов канатного экскаватора.

В этой связи разработка комплекса научно-технических мероприятий, направленных на обоснование структуры и выбор рациональных кинематических и динамических параметров рабочего оборудования канатного экскаватора, является актуальной научной задачей.

Соответствие диссертации плану работ ФГБОУ ВПО ЮРГПУ (НПИ) им. М.И. Платова и целевым комплексным программам. Диссертационная работа является частью исследований научного направления «Теория и принципы построения робототехнических и мехатронных систем и комплексов» по госбюджетной теме ПЗ-845 «Повышение эффективности технологических и транспортирующих машин промышленности строительных материалов».

Степень разработанности темы. Существующие конструкции рабочих органов канатных экскаваторов не предусматривают возможности поворота ковша относительно рукояти, что является основной причиной снижения производительности. Основы теории и практики по обеспечению эффективной работы экскаваторов с обоснованием расчетных схем, методов исследования, проектирования и режимов работы изложены в трудах Д.П. Волкова, Н.Г. Домбровского, В.Г. Ананина, А.Н. Зеленина, Д.И. Федорова, Ю.А. Ветрова, В.И. Баловнева, В.П. Павлова, Р.Ю. Подэрни, В.Н. Тарасова, А.П. Комиссарова, С.С. Кузьмина, В.Я. Крикуна, В.П. Свинарчука и других ученых.

Целью работы является повышение эффективности работы канатного одноковшового экскаватора с оборудованием обратная лопата за счет использования научно обоснованного выбора структуры и конструктивных параметров адаптивного кинематического механизма управления поворотом ковша.

Идея работы заключается в использовании для канатного экскаватора с оборудованием обратная лопата бесприводного адаптивного кинематического механизма управления поворотом ковша, обеспечивающего сохранение массы грунта в ковше при подъеме из забоя.

Задачи исследования:

- обосновать и разработать инновационную структуру и конструкцию бесприводного механизма с переменной длинной звеньев, обеспечивающего поворот ковша относительно рукояти;

- провести кинематическое исследование и разработать алгоритм определения рациональных геометрических параметров механизма поворота ковша;

- разработать математическую модель процесса копания с учетом поворота ковша для аналитической оценки влияния факторов на нагрузки в элементах исследуемого рабочего органа;

- разработать аналитический метод определения максимальной нагрузки на ковш экскаватора при копании, позволяющий проводить тестовую оценку эффективности методов расчета, достоверность которого базируется на фундаментальном критерии прочности грунтов - сцеплении с;

- разработать и экспериментально исследовать инновационный рабочий орган для проверки его работоспособности и оценки адекватности разработанных математических моделей;

- разработать алгоритм и методику выбора рациональных параметров механизма поворота ковша канатного экскаватора.

Научные положения, выносимыс на защиту:

- обоснование структуры и синтез адаптивного механизма поворота ковша с использованием напряженных замкнутых кинематических контуров;

- кинематическое исследование механизма поворота в виде двух смежных четырехзвенных механизмов с кинематическими звеньями переменной длины в функции угла поворота рукояти и алгоритм определения его рациональных геометрических параметров;

- математическая модель процесса копания с поворотом ковша, оценка результатов исследования динамических характеристик, обоснование рациональных конструктивных и режимных параметров механизма поворота ковша;

- аналитический метод определения максимальной нагрузки на рабочий орган одноковшового экскаватора при копании базируется на фундаментальном критерии прочности грунтов - сцеплении с;

Научная новизна. Решена задача концептуального конструирования инновационного рабочего органа канатных экскаваторов, включающая наряду с традиционными процессами дополнительные процедуры концептуального конструирования, посредством которой итеративно объединяют этапы анализа и конструирования инварианта структуры инновационного технического решения.

Установлены аналитические функциональные зависимости для расчета геометрических и кинематических параметров механизма поворота ковша канатного экскаватора в виде двух смежных четырехзвенных механизмов с кинематическими звеньями переменной длины.

Разработана математическая модель процесса копания канатным экскаватором с предложенным механизмом поворота ковша относительно рукояти и на ее основе исследованы закономерности влияния конструктивных и режимных параметров на динамические характеристики механизма поворота.

Предложен аналитический метод определения оценки максимальной нагрузки на рабочий орган одноковшового экскаватора при копании на базе одного фундаментального показателя прочности грунтов — сцеплении с.

Теоретическая значимость работы:

— уточнены и дополнены применительно к системе управления рабочим органом канатного экскаватора процедуры и методика объектно-ориентированного анализа;

- установлены закономерности кинематических и динамических параметров смежных четырехзвенных механизмов поворота ковша со звеньями изменяемой длины;

— выполнены оценки максимальных значений усилия копания, базирующихся на теории экстремальных свойств предельных состояний текучести.

Практическая значимость работы:

- Предложена методика построения базовой структуры адаптивного рабочего органа канатных экскаваторов с рабочим органом обратная лопата, которая реализована в инновационном проектном решении (патенты РФ 104204 и 2450106).

- Разработанная инженерная методика позволяющая производить выбор рациональных конструктивных параметров механизма поворота ковша канатного экскаватора и оценку его технико-эксплуатационных характеристик может быть использована при проектировании новых и совершенствовании существующих моделей канатных экскаваторов.

Внедрение результатов диссертационной работы:

- Разработанная методика выбора рациональных параметров механизма поворота ковша принята к внедрению при модернизации существующих одноковшовых канатных экскаваторов ЗАО «Управление механизации №3» г. Новочеркасска.

- Основные результаты исследований включены в учебный процесс кафедры «Подъемно-транспортные, строительные и дорожные машины» ЮжноРоссийского государственного политехнического университета (НГТИ) имени М.И. Платова. В частности: в лекционных курсах «Машины для земляных работ», в курсовом проектировании по дисциплинам «Строительные и дорожные машины и оборудование», в лабораторных работах в виде действующего экспериментального стенда по специальности 190109 (23.05.01) и направлению подготовки 190100 (23.03.02).

Методология и методы исследования. Теоретические исследования базируются на основных положениях системного анализа, теории машин и механизмов, математического моделирования, механики грунтов. Экспериментальные исследования проводились по общепринятым методикам с использованием метрологических аттестованных приборов, а оценка результатов выполнялась известными методами статистического анализа.

Степень достоверности результатов. Достоверность результатов обеспечивается корректным использованием фундаментальных законов физики, механики, классических и современных методов научных исследований, корректными допущениями при составлении математических моделей и подтверждается данными экспериментов на модели рабочего органа экскаватора, результатами физического и компьютерного моделирования. Расхождение результатов математического моделирования и проведенных экспериментов не превысило 14 %.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы обсуждены и одобрены на 64-й научно-технической конференции в рамках Юбилейного Международного конгресса «Креативные подходы в образовательной, научной и производственной деятельности», посвященного 80-летию СибАДИ (Омск, 2010 г.), 59-й научно-технической конференции про-фессорско-преподовательского состава, научных работников, аспирантов и студентов ЮРГТУ (ИЛИ) (Новочеркасск, 2010 г.), 9-й Международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск, 2008 г.), Российского учебно-методического совета УМО «Современные тенденции Российской системы высшего профессионального образования» (Тверь, 2008 г.), Международной научно-технической конференции «Интерстроймех-2013» (Новочеркасск, 2013).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 12 печатных работ, в том числе 3 в научных изданиях рекомендованных ВАК РФ, получен 1 патент на изобретение и 1 патент на полезную модель.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы из 133 наименований, приложений. Текст изложен на 133 страницах и включает 47 рисунков, 5 таблиц. Приложения на 27 страницах.

1 АНАЛИЗ КОНСТРУКЦИЙ И МЕТОДОВ ИССЛЕДОВАНИЯ РАБОЧИХ ОРГАНОВ ОДНОКОВШОВЫХ ЭКСКАВАТОРОВ

1.1 Область применения и перспективы использования одноковшовых

экскаваторов с канатной подвеской

Основным типом машин занятых на производстве земляных работ при строительстве различных сооружений являются универсальные одноковшовые экскаваторы. Существует и большая группа специальных карьерных и горных одноковшовых экскаваторов, которые связаны с разработкой карьеров и добычей полезных ископаемых как открытым, так и подземным способом, а также сырья для энергетической отрасли, черной и цветной металлургии и других отраслей промышленности, в том числе, и производства строительных материалов. Несмотря на существенное различие в условиях эксплуатации основные конструктивные схемы рабочего оборудования одноковшовых экскаваторов являются общими.

По типу привода рабочего оборудования они делятся на экскаваторы с гибким (канатным) подвесом и с жестким подвесом (гидравлическим). В промышленном и гражданском строительстве в условиях, ограниченных климатическими и технологическими (производственными) особенностями наибольшее распространение получают гидравлические экскаваторы, которые в этом случае имеют значительные технологические и конструктивные преимущества. Однако существует достаточно большой ряд работ и регионов использования, где применение гидравлической техники практически невозможно или нерационально. К ним можно отнести работу в промышленных карьерах и шахтах при работе с абразивными породами, а также при экстремальных температурных условиях (например, крайнего Севера или тропических), где элементы гидросистемы (гидроцилиндры, шлаги высокого давления, насосы и др.) испытывают повышенное влияние внешней среды. Эти выводы подтверждается опытом эксплуатации и рядом исследований. Так в

работе [130] проведена технико-экономическая оценка применения гидравлических и канатных экскаваторов в условиях карьера Мурунтану (Узбекистан). Многолетний опыт эксплуатации показывает, что после 6-7 лет работы гидравлических экскаваторов существенно снижается экономическая целесообразность их дальнейшей эксплуатации, так как не только снижается производительность за счет увеличения простоев, но и увеличиваются затраты на текущие и капитальные ремонты, которые перекрывают средства амортизационных отчислений. В работе [68] показано, что эксплуатация гидравлических экскаваторов при низких температурах возможна только за счет применения специальных гидравлических жидкостей, масел и смазок, а также системы и средств предварительного подогрева всех рабочих жидкостей. Очевидно, что такие мероприятия приводят к значительному повышению себестоимости работ.

Поэтому и сегодня держится устойчивый спрос на экскаваторы с гибкой подвеской рабочего оборудования. Вследствие чего канатные экскаваторы продолжают выпускаться как Российскими, так и зарубежными заводами.

Оценка парка одноковшовых экскаваторов проведена на основе показателей производства землеройной техники, которые регулярно публикуются в материалах «Союза машиностроителей России», а так же на сайтах ведущих зарубежных фирм, выпускающих землеройную технику [90]. Так в России основными производителями экскаваторов являются АО «Златэкс» (г. Злато-ус), ОАО «ВЭКС» (г. Воронеж), ОАО «ЭКСКО» (г. Кострома), ОАО «Тверской экскаватор» (г. Тверь), «Кранэкс» (г. Иваново), АО «КЭЗ» (г. Ковров), ОАО «Уралмашзавод» (г. Екатеринбург), ПО «Уралвагонзавод» (г. Нижний Тагил), ОАО «Донецкий Экскаватор» (г. Донецк), ОАО «Ижорские заводы» (г. Санк Петербург), ОАО «Крастяжмаш» (г. Красноярск) и др. Экскаваторы с тросовой подвеской выпускаются па предприятиях «Донецкий экскаватор», «ЭКСКО», «Ижорские заводы», «Крастяжмаш».

На сегодняшний день основу производства составляют колесные экскаваторы, на долю которых приходится свыше 52% выпуска. В размерных

группах лидируют экскаваторы массой до 18 т. Среди гусеничных доля канатных экскаваторов в общем объеме выпуска составляет примерно 7%. Учитывая длительный срок работы экскаваторов с канатной подвеской (несколько десятков лет), а также тот факт, что массовый выпуск гидравлических экскаваторов начал осуществляется сравнительно недавно можно предположить, что общая суммарная доля канатных экскаваторов реально занятых в настоящее время на производстве значительно выше.

Современное состояние рынка одноковшовых экскаваторов свидетельствует об устойчивом росте спроса на эту технику. При этом следует отметить новые позитивные, с точки зрения рассматриваемого вопроса, тенденции связанные с переориентированием спроса на вторичный рынок техники, развитие сервисных центров и повышенный интерес к специальному навесному оборудованию.

Среди зарубежных производителей экскаваторы с канатной тягой выпускают Новокраматорский машиностроительный завод на Украине, а также фирмы BUCYRUS INTERNATION INC и Р&Н MinePro.

В Российской Федерации классификация экскаваторов по типоразмер-ным группам (классам) распространяется только на одноковшовые универсальные полноповоротпые экскаваторы (ЭО). Согласно ГОСТ 30067-93, за основной квалификационный параметр принята эксплуатационная масса экскаватора, которая предусматривает 6 типоразмерных групп, охватывающих эксплуатационной массой до 71 т. Этот ГОСТ распространяется только на строительные экскаваторы.

За рубежом отсутствуют нормативные документы, устанавливающие квалификационные признаки горных и карьерных экскаваторов. Там в основу выбора основных параметров положен принцип оптимального сочетания вместимости ковша с грузоподъемностью карьерного самосвала.

С целыо оценки перспективности использования экскаваторов с тросовой подвеской был проведен [59] сравнительный анализ основных технико-экономических показателей наиболее известных моделей гусеничных полно-

поворотных экскаваторов с основным рабочим оборудованием обратная лопата, относящихся по квалификации РФ к четвертой размерной группе (таблица 1.1). Регион работ - «умеренный-континентальный».

Таблица 1.1 - Технико-экономические показатели одноковшовых

экскаваторов

Наименование показателей канатный гидравлические

ЭО-4112А «ДЭ» (г. Донецк) E215BLC «New Holland» ЭО - 4225А-07 «КЭЗ» (г. Ковров)

Масса, т 22,85 23,3 25,8

Объем ковша, м-3 0,65-0,8 1.0 0,6-1,4

Глубина копания, м 6,8 6,7 6,0

Высота разгрузки, м 5,3 6,8 5,15

Радиус копания, м 10,0 9,9 9,3

Мощн. двигателя, л.с 90 158 112

Продолжит, цикла, с 18 18 19

Цена, т. руб. 2650 4600 3650

Как видно, основные технические характеристики экскаваторов практически одинаковы. Существенное различие отмечается лишь в цене. Это, безусловно, наиболее существенное конкурентное преимущество канатныхэ-кскаваторов. Следует отметить, что за цену сопоставимую с ценой гидравлических можно приобрести в дополнение к экскаватору ЭО - 4142А полный (за исключение сваезабойного, цена которого порядка 2 млн. руб.) комплект сменного оборудования. Это позволит иметь в хозяйстве действительно универсальный агрегат способный выполнять все основные виды земляных работ: Обратная лопата - погрузка в транспорт, рытье котлованов, траншей, каналов и т.п. Прямая лопата - разработка карьеров, погрузка грунта в транспорт, отвал. Драглайн - рытье каналов, траншей, погрузка грунта в транспорт и отвал на мелиоративных работах, что позволяет иметь больший радиус (до 15,3 м) и глубину копания (до 11 м) одновременно. При использовании гидравлических экскаваторов глубину копания до 11 м возможно достичь только перед кабиной экскаватора. Грейфер - погрузка-разгрузка сыпучих материалов, рытье глубоких котлованов и колодцев и т.п. При этом трудоемкость

установки сменного оборудования на тросовых экскаваторах значительно ниже чем на гидравлических, что позволяет осуществлять операции по замене оборудования в полевых условиях. Немаловажным для владельца экскаватора являются и затраты на эксплуатационное обслуживание. Известно, что сроки на техническое обслуживание по TOI и Т02 для механических механизмов больше чем гидравлических, а цена их значительно меньше. При этом механический привод рабочего оборудования и малое давление на грунт (не более 70 кПа для экскаватора ЭО-4112А-1 и 35 кПа для экскаватора ЭО-4212 «болотный ход») позволяют использовать экскаватор в тяжелых условиях эксплуатации (песок, заболоченные почвы, при температурах от - 40° С до +55° С). В вышеуказанных условиях работы гидравлические экскаваторы часто выходят из строя. Следует иметь ввиду и экологическую составляющую - при возможной аварии последствия от разлива масла более опасные. Таким образом, по рассмотренным показателям преимущество у тросового экскаватора. Этот вывод подтверждается высоким спросом на эту технику и соответствующим ростом продаж. Так по итогам 2013 года машиностроительный завод «ДОНЭКС» упрочил свои позиции на рынке дорожно-строительной и мелиоративной техники. Значительно увеличился экспорт в страны СНГ, за счет реализации экскаваторов ЭО-4112А-1 и ЭО-4212 по контрактам в Республику Беларусь, Азербайджанскую Республику, Украину. Так же в 2013 году ООО «ДОНЭКС» продолжило осваивать рынки дальнего зарубежья, подписав контракт на поставку экскаваторов ЭО-4112А-1 во Вьетнам. Общий объем продаж выпускаемой техники вырос почти на 40% по отношению к 2012 году [96].

Однако современная мировая тенденция все же отдает предпочтение гидравлическим экскаваторам. Определим основные причины этого явления. На наш взгляд, это следующие:

- дизайн и эргономика. Конструкция и компактность гидравлического оборудования позволяют создавать эстетически более выигрышный внешний вид машины;

- технологические преимущества для производителей экскаваторов. Изготовление сложного гидравлического оборудования на специализированных предприятиях позволяет иметь изделия высокого качества и по достаточно низкой цене;

- удобство управления, возможность получения различных траекторий движения и точность позиционирования рабочего органа;

- возможность установки дополнительного оборудования динамического типа (гидромолот, ножницы и т.п.); и самое главное

- более высокая производительность. При одинаковых объемах ковша, глубине копания и времени рабочего цикла дополнительная манипуляция непосредственно ковшом позволяет увеличить производительность экскаватора с рабочим органом обратная лопата, примерно, на 20 - 30% только за счёт более полного его наполнения.

Вопросы оценки конкурентоспособности одноковшовых экскаваторов рассматриваются в работе [89], где отмечается, что конкурентоспособным будет тот экскаватор, который за счёт своих качественных и стоимостных характеристик в наибольшей мере соответствует требованиям рынка и потребительским оценкам. Оценка функционирования должна учитывать не только технические характеристики машины, но и экономические характеристики её функционирования. Для этого лучше всего подходит критерий удельных приведённых затрат. В [89] для решения задачи повышения конкурентоспособности одноковшовых экскаваторов определены аргументы, которые влияют на минимизацию величины удельных приведённых затрат. К этим аргументам относится угол поворота ковша (угол, описывающий путь режущей кромки ковша при наполнении) и максимальная скорость движения режущей кромки ковша. То есть определяющими считаются аргументы, связанные с производительностью работы.

Очевидно, что для успешной конкурентной борьбы необходимо проведение модернизации канатных экскаваторов с рабочим органом обратная ло-

пата. Источниками инновации в процессе модернизации канатного экскаватора могут быть:

- разработка схемы дополнительного манипулирования ковшом (включая адаптацию траектории движения обратной лопаты к внешним условиям, как на участке копания, так и на участке разгрузки);

- разработка системы управления поворотом ковша относительно рукояти; -улучшение дизайнерской проработки конструкции.

Решение этих вопросов позволит не только сохранить имеющуюся нишу экскаваторов с тросовой подвеской, но и значительно увеличить её границы.

1.2 Анализ конструкций рабочих органов одноковшовых канатных экскаваторов с рабочим органом обратная лопата

Все одноковшовые канатные экскаваторы имеют общую конструктивную схему рабочего оборудования обратная лопата и соответственно общие достоинства и недостатки. Анализ рабочих процессов канатных экскаваторов проводится на примере наиболее распространенного в своем классе экскаватора ЭО-4112 с рабочим оборудованием обратная лопата, выпускаемого Донецким экскаваторным заводом. Анализ показал, что при вполне приемлемой длительности цикла много грунта теряется при наборе и переносе его к месту выгрузки. На момент начала выгрузки ковш заполнен грунтом всего лишь на 70% . Основная причина заключается в жестком креплении ковша к рукояти при котором отсутствует возможность его поворота относительно рукояти (как, например, на гидравлических). Это при определенных положениях рабочего оборудования (системы «стрела — рукоять - ковш») способствует высыпанию части грунта из ковша (т.е. уменьшению коэффициента наполнения) и, как следствие, снижению производительности.

На рисунке 1.1 приведены различные известные схемы крепления ковша. Схема «а» соответствует существующему способу крепления, где ковш 1

крепится к рукояти 2 через жесткую тягу 3, что обеспечивает его неподвижное относительно рукояти положение. На схемах «б» и «в» показан способ крепления ковша, предложенный в конце прошлого века КБ Донецкого экскаваторного завода и который, по мнению авторов, должен был решить данную проблему за счет того, что жесткая тяга 3, шарнирно соединяет ковш не с рукоятью, а со стрелой 4. В этом случае была сделана попытка реализовать усилия, возникающие в замкнутом контуре стрелы и рукояти. Так при повороте рукояти относительно стрелы, жесткая тяга стремится развернуть ковш относительно рукояти. Причем если происходит работа тяговым канатом и рукоять поворачивается относительно стрелы по часовой стрелке, то и ковш поворачивается в этом же направлении. Это позволяет осуществлять более интенсивное зачерпывание, а при выходе из забоя иметь такое положение ковша относительно горизонта, при котором он максимально заполнен разрабатываемым грунтом. К сожалению, в ходе испытаний опытного образца было выявлено множество недостатков в его работе, которые отрицательно повлияли на дальнейшую работу конструкторского бюро в этом направлении и привели к практическому закрытию этого вопроса. За видимыми преимуществами новой схемы работы рабочего оборудования скрывались более существенные недостатки, а именно:

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Максимов, Юрий Валерьевич, 2015 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Автоматизация поискового конструирования / под ред. А.И. Половинки-на. — М.: Радио и связь, 1981. — 344 с.

2. Айвазян С.А., Енюков И.С., Мешалкин Л.Д. Прикладная статистика: Основы моделирования и первичная обработка данных. — М.: Финансы и статистика, 1983. — 471 с.

3. Айвазян С.А., Енюков И.С., Мешалкин Л.Д. Прикладная статистика: Исследование зависимостей : Справ, изд. — М.: Финансы и статистика, 1985. —487 с.

4. Амиров Ю.Д. Основы конструирования. Творчество. Стандартизация. Экономика. — М.: Изд-во стандартов, 1991. — 390 с.

5. Ананин В.Г. Определение оптимальных параметров рабочего оборудования карьерного экскаватора с механическим приводом / В.Г. Ананин // Строительные и дорожные машины. - 2007. - № 6. - С. 36-38.

6. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов: Справочник. — М.: Машиностроение, 1976. — 456 с.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. Издание третье. — М.: Гос. изд-во технико-теоретической литературы, 1953. - 712 с.

8. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин: учебник / И.И. Артоболевский. - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: ИД Альянс, 2012. - 640 с.

9. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учебное пособие. — М.: Высшая школа, 1981. — 335 с.

10. Баловнев В.И. Выбор и определение параметров одноковшовых экскаваторов. М. : МАДИ (ТУ), 2006. - 71 с.

11. Бенькович Е.С., Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. Практическое проектирование динамических систем. — СПб.: БХВ-Петербург, 2002. — 464 с.

12. Борисов Ю.М., Липатов Д.Н., Зорин Ю.Н. Электротехника: Учебник для вузов. - 2-е изд. Перераб. и доп. - М. : Энергоатомиздат, 1985. - 552 с.

13. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. 13-е изд., исправленное. —М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. — 544 с.

14. Бусленко Н.П. Математическое моделирование производственных процессов. — М.: Наука, 1964. — 364 с.

15. Буч Г. Объектно-ориентированный анализ и проектирование с примерами приложений на С++: Пер. с англ. — М.: Бином, 1999. — 558 с.

16. Буч Г., Рамбо Д., Джекобсон А. Язык UML. Руководство пользователя: Пер. с англ. — М.: ДМК, 2006. — 432 с.

17. Быков В.П. Методика проектирования объектов новой техники: Учеб. пособие. —М.: Высшая школа, 1990. — 168 с.

18. Веденякин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. —М.: Колос, 1973. — 199 с.

19. Вейц В.Л., Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. — Л.: Машиностроение, 1971. — 352 с.

20. Вейц В.Л. Динамика машинных агрегатов. — Л.: Машиностроение, 1969.

— 368 с.

21. Верховод П.В. Решение задачи приближенного синтеза четырехзвенно-го механизма с помощью программы mathcad. // Теория машин и механизмов. - 2011. - № 2, Том 9. - С. 53-64.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. — М.: Наука, 1969. — 576 с.

23. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройными машинами. М. : Машиностроение, 1971. -360 с.

24. Ветров Ю.А., Баладинский В.Л. Машины для специальных земляных работ. — Киев: Вища школа, 1980. — 192 с.

25. Водяник Г.М. Математическое моделирование технологических машин.

— Новочеркасск: НГТУ, 1994. —256 с.

26. Водяник Г.М., Исаков B.C. Математическое моделирование энергосберегающих и энергонакопительных тормозных устройств на основе замк-

нутых кинематических контуров / Юж.-Рос. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск: Ред. журн. «Изв. вузов. Электромеханика», 2006. - 91 с.

27. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов. — М.: Машиностроение, 1965. — 463 с.

28. Волков Д.П., Черкасов В.А. Динамика и прочность многоковшовых экскаваторов и отвалообразователей. — М.Машиностроение, 1969.— 408 с.

29. Волкова Г.Д. Концептуальное моделирование предметных задач в машиностроении: Учебн. пособие. — М.: МТТУ "Станкин", 2000 — 98 с.

30. Волкова В.Н., Денисов A.A. Основы теории систем и системного анализа: Учеб. для студентов вузов: Изд. 2-е, перераб. и доп. — СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1999. —512 с.

31. Волобоев В.Г., Коротких Н.В. Математическое описание структуры взаимосвязей систем твердых тел на примере экскаватора /В.Г. Волобоев, Н.В. Коротких // Машины и процессы в строительстве: Сб. научн. тр.

- Омск: изд-во СибАДИ, 1999. - С. 3-5.

32. Воробьев Е.И., Попов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов. Кн. 1. Кинематика и динамика. - М.: Высш. шк., 1988. - 327 с.

33. Гагин О.Д., Иванов О.П., Сильня В.Г. Некоторые вопросы теории взаимодействия ковшового погрузочного органа с породой // Вопросы рудничного транспорта : Сб. науч. тр. - М. : Недра, 1965. - Вып.9. - С. 298310.

34. Голушкевич С.С. Статика предельных состояний грунтовых масс. — М.: Гостехтеориздат, 1957.— 288 с.

35. Голынтейн М.Н. Механические свойства грунтов. — М.: Стройиздат, 1979.—304 с.

36. Горячкин В.П. Собрание сочинений. Т. второй. — М.: Колос. 1965. — 459 с.

37. ГОСТ Р 50779.21-2004. Статистические методы. Правила определения и методы расчета статистических характеристик по выборочным данным.

- М.: Изд-во стандартов, 2004. - 43 с.

38. Грабский A.A., В.П. Свинарчук В.П. Обоснование параметров вооружения рабочих органов карьерного оборудования // Уголь-2010 - №10 - С. 71-73.

39. Губенко A.A., Свинарчук В.П. Обзор и анализ параметров конструкций упругодемпфирующих устройств / A.A. Губенко, В.П. Свинарчук // Научный вестник МГГУ. Выпуск 1.-2011. С. 12-16.

40. Гячев JI.B. Динамика машинно-тракторных и автомобильных агрегатов. — Ростов-на-Дону: Изд-во ИРУ, 1976. —192 с.

41. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические функции. - М.: Наука, 1983.- 171 с.

42. Джонс Дж. К. Методы проектирования: Пер. с англ. — М.: Мир, 1986. — 326 с.

43. Диксон Д. Проектирование систем: изобретательство, анализ, принятие решений/ Пер. с англ. — М.: Мир, 1969. — 440 с.

44. Докукин A.B., Красников Ю.Д., Хургин З.Я. Статистическая динамика горных машин. — М.: Машиностроение, 1978. — 239 с.

45. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. — М.: Машиностроение, 1969. — 318 с.

46. Домбровский Н.Г., Панкратов С.А. Землеройные машины. — М.: Машиностроение, 1961.— 652 с.

47. Дровников А.Н. Механизмы строительных и подъемно-транспортных машин с использованием напряженных замкнутых контуров / А.Н. Дровников, B.C. Исаков // Изсестия вузов. Северо-Кавказкий регион. Ростов-на-Дону, 2006. - 156 с.

48. Дыба В.П. Теоретические основы расчета гибких железобетонных фундаментов. — Деп. ВИНИТИ 08.12.99, №3648-В99 (4,8п.л.).

49. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике : учеб. для вузов / B.C. Зарубин. - 3-е изд. - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. -495 с.

50. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. — М.: Машиностроение, 1968. — 376 с.

51. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. — М.: Машиностроение, 1975.— 494 с.

52. Зиборов К.А. Решение векторных уравнений кинематики механизмов с помощью программы Mathcad / К.А. Зиборов, И.Н. Мацюк, Э.М.Шляхов // Теория механизмов и машин. 2008. №1. Том 6. С. 64-70.

53. Зиновьев В.А. Аналитические методы расчета плоских механизмов. М., Гостехиздат, 1949. - 204 с.

54. Ерейская Е.А. О повышении эффективности работы экскаваторов с оборудованием обратная лопата / Е.А. Ерейская, Ю.В. Максимов, B.C. Де-риглазов // Инновации в науке - инновации в образовании: матер. Ме-ждун. научно-техн. конф. «Интерстроймех-2013», г. Новочеркасск / Юж.-Рос. гос. политехи, ун-т. Им. М.И. Платова. - Новочеркасск, Изд-во: ЮРГПУ (НПИ), 2013. - С. 66-68.

55. Ерейский В.Д. Определение сопротивлений зачерпыванию сыпучего материала ковшовым погрузочным органом // Грузоподъемные и транспортные установки : Тр. Новочерк. политехи, ип-та. - 1975. - Т. 313 (Вып. II). - С.96-101.

56. Исаков B.C. Инерционные тормозные устройства на основе замкнутых кинематических контуров. - Ростов н/Д :Изд-во журн. «Известия вузов. Сев.-Кавк. регион», 2005. - 140 с.

57. Исаков B.C. О формировании структур замкнутых напряженных гидромеханических контуров / B.C. Исаков // Известия вузов. Сев.-Кавк. регион. Спец. Выпуск. Актуальные проблемы машиностроения. 2006. - С. 55-58.

58. Исаков B.C. Кинематика копания одноковшового экскаватора с канатной подвеской / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов // Новые технологии управления движением технических объектов: сб. статей по материалам 9-й Междунар. науч.-техн. конф.-Новочеркасск: Лик, 2008. - С. 55-58.

59. Исаков B.C. О перспективах использования одноковшовых экскаваторов с тросовой подвеской / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов // Новые техноло-

гии управления движением технических объектов: сб. статей по материалам 9-й Междунар. науч.-техн. конф.- Новочеркасск: Лик, 2008. - С. 59-62.

60. Исаков B.C. Применение напряженных замкнутых кинематических контуров в рабочих механизмах экскаваторов / В.В. Исаков, Ю.В. Максимов // Современные тенденции Российской системы высшего профессионального образования: матер, конф. г. Тверь, 14-16 мая 2008: Тверь: ТГТУ, 2008. С. - 8-9.

61. Исаков B.C. Структурная адаптация кинематического механизма рабочего органа экскаватора с канатной подвеской / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов // Результаты исследований - 2010: материалы 59-й научно-техн. конф. профессорско-преподовательского состава, научных работников, аспирантов и студентов ЮРГТУ (НПИ) / Юж. Рос.гос.тех. ун-т (НПИ) -Новочеркасск: ЮРГТУ(НПИ), 2010. - С. 32-33.

62. Исаков B.C. Верхняя оценка усилия копания экскаватором с оборудованием обратная лопата / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов // Материалы 64-й научн.-техн. конф. ГОУ «СибАДИ» в рамках Юбилейного Междунар. Конгресса «Креативные подходы в образовательной, научной и производственной деятельности», посвященной 80-летию академии. - Омск: СибАДИ, 2010. Кн. 1. - С. 247-251.

63. Кальницкий Я.Б., Филимонов А.Т. Самоходное погрузочное и доставоч-ное оборудование на подземных рудниках. - М.: Недра, 1974. - 302 с.

64. Каменярж Я.А. Предельный анализ пластических тел и конструкций. — М.: Наука, 1997.—512 с.

65. Капустян В.М., Махотенко Ю.А. Конструктору о конструировании атомной техники // Системно-морфологический подход в конструировании. — М.: Атомиздат, 1981. — 190 с.

66. Карасев А.И. Теория вероятностей и математическая статистика. — М.: Статистика, 1970. — 344 с.

67. Касьянов В.Е. Расчетио-экспериментальное определение гамма-процентного ресурса стрелы одноковшового экскаватора для генеральной совокупности конечного объема [Электронный ресурс] / В.Е. Касьянов, М.М. Зайцева, A.A. Котесова, A.A. Котесов, C.B. Котова // «Инженерный вестник Дона», 2012, №1. - Режим доступа: http://ivdon.ru

68. Кёльш Х.Р., Бродский Г.С. Прогнозирование ресурса гидравлических насосов и моторов гидроприводов карьерных экскаваторов при их эксплуатации в условиях низких температур //Горное оборудование и электромеханика. -2008. -№11. -С. 35-37.

69. Клейн Г.К. Строительная механика сыпучих тел. — М.: Стройиздат, 1977,— 256 с.

70. Кожевников С.Н. Теория механизмов и машин. - М.: Машгиз, 1949. -448 с.

71. Коваленко М.Б. Технологическая механика рабочего процесса экскаватора // Динамика систем, механизмов и машин : матер. IV межд. техн. конф. - Омск : ОмГТУ, 2002. кн.1. - С. 51-52.

72. Козловский М.З. Динамика машин.—Л.: Машиностроение, 1989.—292 с.

73. Колчин Н.И. Механика машин. Т.2.—Л.: Машиностроение, 1972.—456 с.

74. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. — М.: Машгиз, 1962. — 267 с.

75. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров) — М.: Наука, 1978. — 832 с.

76. Крикун В .Я. Расчет сопротивления грунта резанию и копанию при переменной толщине стружки // Строительные и дорожные машины, № 2,

2001.

77. Крикун В.Я., Кузьмин С.С. Рациональная схема копания грунта поворотом ковша обратной лопаты // Механизация строительства, № 2, 2003.

78. Кудинов В.А. Динамика станков.—М.: Машиностроение, 1967.—357 с.

79. Кузнецов С.А. Интегральные механизмы индифферентной структуры. Анализ и синтез / С.А. Кузнецов, А.Н. Дровников. - Новочеркасск : Изд-во ЮРГТУ, 1999.-99 с.

80. Кузьмин С.С. Параметры копания грунта поворотом ковша обратной лопаты: дисс. ...канд. техн. наук: 05.05.04 / Кузьмин Сергей Сергеевич. -М. 2003.- 139 с.

81. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. — М.: Колос, 1981. —382 с.

82. Лурье А.И. Аналитическая механика. — М.: Физматгиз, 1961. — 824 с.

83. Ляшенко А. Ю. Моделирование процесса взаимодействия ковша экскаватора с рабочей средой // Известия вузов Северо-Кавказский регион. Технические науки. 2012. -№ 1. - С. 35-39.

84. Максимов Ю.В. Учет колебательности нагрузки при расчете усилий копания одноковшовым экскаватором / Ю.В. Максимов, И.В. Клименко // Агропромышленные машины и оборудование (теория, конструкция, расчет) : сб. научн. трудов НГМА. - Новочеркасск, 2008. - С. 75-78.

85. Максимов Ю.В. Кинематическое исследование механизма поворота ковша канатного экскаватора [Электронный ресурс] // Инженерный вестник Дона, 2013. №4. - Режим доступа: htt: // www/ ivdon.ru / magazine / archive / n4y2013/2174.

86. Максимов В.П., Максимов Ю.В. Концептуальное конструирование инновационных рабочих органов канатных экскаваторов [Электронный ресурс] // Инженерный вестник Дона, 2013. №4. - Режим доступа: htt: // www/ ivdon.ru / magazine / archive / n4y2013/2183.

87. Максимов Ю.В., Максимов В.П. Математическое моделирование процесса копания канатным экскаватором с поворотом ковша [Электронный ресурс] // Современные проблемы науки и образования. - 2014. - № 2; -Режим доступа: URL: http: // www.science-education.ru /116-12285.

88. Максимов В.П. Концептуальный анализ системы мелиорирования солонцовых почв / В.П. Максимов, В.П. Свечкарев // Известия ВУЗов. Сев.-Кавк.-регион. Техн. науки. Приложение к №1, 2005. - С. 18-21.

89. Мандровский К.П. Оценка конкурентоспособности строительных одноковшовых экскаваторов / К.П. Мандровский // Дорожная держава. -2007.-№5.-С. 50-52.

90. Маркетинговое исследование. Рынок нерудных строительных материалов: рынок кварцевого песка, рынок щебня и гравия. Декабрь 2010 / ООО «Индексбокс Маркетинг». - М.: IndexBox, 2010. - 87 с.

91. Мацяшек Лешек А. Анализ требований и проектирование систем. Разработка информационных систем с использованием UML.: Пер. с англ. — М.: Изд. дом "Вильяме", 2002. — 432 с.

92. Мащенский A.A. Энергонасыщенные машины в мелиорации. — Минск: Наука и техника, 1985. —288 с.

93. Музгин С.С. Погрузка руды самоходными машинами. - Алма-Ата: Наука. - 1984.-224 с.

94. Мушик Э., Мюллер П. Методы принятия технических решений: Пер. с нем. —М.: Мир, 1990. — 160 с.

95. Мюллер И. Эвристические методы в инженерных разработках: Пер с нем. — М.: Радио и связь, 1984. — 144 с.

96. ООО «ДОНЭКС». - Режим доступа: http: www / donex.ru / news/44/.

97. Павлов В.П. Рекомендации по выбору параметров экскаваторных ковшей / В.П. Павлов, А.Н. Абрамов // Транспортное строительство. 1984, №7,-С. 35-36.

98. Половинкин А.И. Основы инженерного творчества: Учеб. пособие. — М.: Машиностроение, 1988. — 368 с.

99. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. - М.: Машиностроение, 1976. - 376 с.

100. Построение современных систем автоматизированного проектирования / под ред. К.Д. Жука. — Киев: Наукова думка, 1983. — 273 с.

101.Подэрни Р.Ю. Механическое оборудование карьеров : учеб. для вузов. -5-е изд., перераб. и доп. - М. : Издательство Московского горного университета, 2003. - 606 с.

102. Работнов Ю.Н. Механика деформируемого твердого тела. 2-е изд. — М.: Наука, 1988.—712 с.

ЮЗ.Рамбо Дж., Якобсон Л., Буч Г. UML: специальный справочник. — СПб.: Питер, 2002. — 656 с.

104. Резание грунтов // Н.Д. Аверин, А.Д. Далин, Н.Г. Домбровский и др. — М.: Изд-во АН СССР, 1951. — 158 с.

105.Ривин Е.И. Динамика привода станков. — М.: Машиностроение, 1966.

— 204 с.

106. Родионов Г.В. Некоторые вопросы теории рабочего цикла породопогрузочных машин периодического действия // Вопросы механизации погрузки скальных пород: Сб. тр. ГГИ ЗСФ АН СССР. -Новосибирск, 1957.-Вып. 19.-С. 177-201.

107.Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента.

— М.: Наука, 1971, — 192 с.

108. Савочкин В.А., Дмитриев A.A. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1993. — 320 с.

109. Самарский A.A., Михайлов А.П. Математическое моделирование: Идеи. Методы. Примеры. — М.: Физматиздат, 2001. — 320 с.

110. Свечкарев В.П. Концептуальное конструирование интегрированных технологических систем: информационный подход. — Ростов-на-Дону: Изд-во СКНЦВШ, 2003. — 252 с.

Ш.Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. — 432 с. 112. Семыкина И.Ю. Повышение эффективности подавления упругих колебаний в элементах трансмиссии горных машин / И.Ю. Семыкина, В.М. Завьялов, И.А. Куприянов // Вестн. КузГТУ, 2006. №4. С. 83-85.

113. Сильня В.Г., Хазанович Г.Ш. Выбор оптимальных параметров ковшовых погрузочных машин с использованием ЭЦВМ // Шахтный и карьерный транспорт. - М.: Недра, 1980. - Вып. 6. - С. 194-202.

114. Снитко Н.К. Статическое и динамическое давление грунтов и расчет подпорных стенок. —М.: Госстройиздат,1963.— 241 с.

115. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах с многими критериями. -М., Дрофа. -176 с.

116. Советов Б.Я., Яковлев С.А. Моделирование систем. — М.: Высшая школа, 2001. —343 с.

117. Соколовский В.В. Статика сыпучей среды. 3-е изд. — М: Гостехиздат, I960.— 243 с.

118. Справочник по механике и динамике грунтов / В.В. Швец, JI.K. Гинзбург, В.М. Гольдштейн и др. : Под ред. В.В. Швеца. — К.: Будивельник, 1987. —232 с.

119. Степанов А.Г. Динамика машин.- Екатеринбург: УрО РАН, 1999 - 304 с.

120. Стогов В.Н. Одноковшовые погрузочные машины. - М.: Недра, 1959. -125 с.

121.Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учебник для ВУЗов. — Минск: Дизайн ПРО, 2004. — 640 с.

122. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин: Учеб. для техникумов / JT.A. Гоберман, К.В. Степанян, A.A. Яркин, B.C. Зеленский ; Под ред. JT.A. Гобермана. - М.: Машиностроение, 1979. - 407 с.

123.Тихонов Н.В. Погрузочная машина с парными нагребающими лапами для скальных пород // Горный журнал, 1971. - № 1. - С.56-57.

124. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Математические модели технических объектов. — М.: Высшая школа, 1986. — 160 с.

125. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. — М: Машиностроение, 1989. - 368 с.

126. Холодов A.M. Основы динамики землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1968. — 156 с.

127. Цытович H.A. Механика грунтов. 3-е изд., доп. — М.: Высшая школа, 1979.—272 с.

128. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. - М.: Мир, 1990. - 527 с.

129. С.Шек В.М. Объектно-ориентированное моделирование горнопромышленных систем: Учеб. пособие. — М.: изд-во МГГУ, 2000. — 304 с.

130.Шеметов П.А., Рубцов С.К., Шлыков А.Г. Опыт эксплуатации канатных и гидравлических экскаваторов в условиях карьера Мурунтау [Электронный ресурс] // Горная промышленность. - 2005. - № 5; - Режим доступа: URL: http:// www.mining-media.ru/ru/article/karertekh/1227-opyt-ekspluatatsii-kanatnykh-i-gidravlicheskikh-ekskavatorov-v-usloviyakh-karera-muruntau.

131.Шлеер С., Меллор С. Объектно-ориентированный анализ: моделирование мира в состояниях: Пер. с англ. — Киев: Диалектика, 1993. — 240 с.

132. Патент РФ 104204, МПК E02F 3/42. Рабочее оборудование ковшового экскаватора / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов, Г.М. Симилейский; заявлено 15.10.2010; опубл. 10.05.2011, Бюл. № 13. - 8 е., ил.

133. Патент РФ 2450106, МПК E02F 3/42. Рабочее оборудование ковшового экскаватора / B.C. Исаков, Ю.В. Максимов, Г.М. Симилейский; заявлено 15.10.2010; опубл. 10.05.2012, Бюл. № 13. - 8 е., ил.