Обоснование рациональных динамических параметров вибрационных установок с асинхронным электроприводом для работы в зоне резонанса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Дубовик, Дмитрий Васильевич

• Дубовик, Дмитрий Васильевич
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Дубовик, Дмитрий Васильевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

1 Краткий критический анализ современного состояния теории и практики вибрационных установок с электроприводом инерционного вибровозбуждения

1.1 Анализ конструктивных схем вибрационных установок с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя

1.2 Анализ конструктивных схем электромеханических колебательных систем с электроприводом несимметричного инерционного вибровозбудителя

1.3 Теоретические исследования электроприводов инерционного возбуждения и

представление сил сопротивления среды

1.4. Авторезонансный электропривод вибрационных щековых дробилок с

маятниковым вибровозбудителем возвратно-вращательного движения

1.5 Выводы по главе 1

2 Теоретические исследования электромеханических колебательных систем с инерционным вибровозбудителем

2.1 Математическая модель электромеханической колебательной системы с симметричным инерционным возбудителем

2.2 Математическая модель технологической нагрузки в вибрационных установках с асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя

2.3 Методика определения основных динамических параметров вибрационных установок с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя при представлении нагрузки вязким трением

2.4 Пример определения основных динамических параметров вибрационных установок с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя при представлении нагрузки вязким трением

2.5 Управление электроприводом инерционного вибровозбудителя электромеханической колебательной системы при работе в околорезонансной зоне

2.6 Порядок построения регулировочной характеристики управления электроприводом электромеханической колебательной системы с симметричным инерционным возбуждением при работе в околорезонансной зоне

2.7 Математическая модель вибрационной щековой дробилки с электроприводом несимметричного инерционного вибровозбуждения

2.8 Способ управления авторезонансными колебаниями вибрационной щековой дробилки с электроприводом несимметричного инерционного вибровозбуждения

2.9 Порядок построения регулировочной характеристики управления электроприводом вибрационной щековой дробилки с несимметричным инерционным вибровозбудителем при работе в авторезонансном режиме

2.10 Электропривод вибровозбудителя вибрационной установки со стабилизацией амплитуды колебаний платформы (дробящей щеки) при работе в околорезонансной и резонансной областях

2.11 Выводы по главе 2

3 Имитационное моделирование процессов в электромеханических колебательных системах с инерционным вибровозбудителем при работе в околорезонансных и резонансных режимах

3.1 Имитационная модель электромеханической колебательной системы с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя

3.2 Результаты имитационного моделирования электромеханической колебательной системы с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя

3.3 Упрощенная имитационная модель (первого приближения) электромеханической колебательной системы с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя

3.4 Результаты имитационного моделирования электромеханической колебательной системы с электроприводом, симметричного инерционного вибровозбудителя (первого приближения)

3.5 Сравнительный анализ имитационных моделей электромеханической колебательной системы с электроприводом симметричного инерционного вибровозбудителя, выполненных в та^аЬ^тиПпк и таиаЬ^гшсаре^ттесЬашсБ библиотеках

3.6 Имитационная модель электромеханической колебательной системы вибрационной щековой дробилки с электроприводом несимметричного инерционного вибровозбудителя при работе в авторезонансном режиме

3.7 Результаты имитационного моделирования электромеханической колебательной системы вибрационной щековой дробилки с электроприводом несимметричного инерционного вибровозбудителя при работе в авторезонансном режиме

3.8 Выводы по главе 3

4 Лабораторные экспериментальные исследования электромеханической колебательной системы с электроприводом инерционного вибровозбудителя

4.1 Принципиальная схема лабораторной экспериментальной установки

4.2 Лабораторная экспериментальная установка

4.3 Исследование системы управления электромеханической колебательной системы с частотно-регулируемым асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя и получение регулировочной характеристики

4.4 Выводы по главе 4

Заключение

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование рациональных динамических параметров вибрационных установок с асинхронным электроприводом для работы в зоне резонанса»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы

Вибрационные установки и вибротехнологии широко применяются в различных отраслях промышленности: в первую очередь в горной промышленности на обогатительных фабриках, в сельском хозяйстве, в строительстве, на транспорте, в медицине, коммунальном хозяйстве, научных лабораториях и испытательных стендах. Применение их приносит значительный экономический эффект, а также способствует улучшению условий труда.

Известно, что современные вибрационные установки такие как вибрационные испытательные стенды, виброгрохоты, вибростолы, вибрационные щековые дробилки в большей части оснащены нерегулируемым асинхронным электроприводом с инерционным вибровозбудителем и их номинальные режимы работы находятся в далеко зарезонансной зоне. При этом расход электроэнергии электропривода в несколько раз завышен, по сравнению с использованием такой установки при работе в резонансной или в околорезонансной зоне. Поэтому создание вибрационных установок с частотно-регулируемым асинхронным электроприводом, обеспечивающим работу в околорезонансной и резонансной зонах, в настоящее время является актуальной задачей, которая позволяет существенно повысить технико-экономическую эффективность на обогатительных предприятиях и минерально-сырьевых комплексах.

Степень разработанности

Работа базируется на результатах исследований A.B. Аристова, В.К. Асташева, И.И. Блехмана, JI.A. Вайсберга, И.Ф. Гончаревича,

A.Е. Епишкина, Э.А. Загривного, Л.П. Зарогатского, В.О. Кононенко,

B.И. Луковникова, Л.И. Мандельштама, Р.Ф. Нагаева, В.И. Ревнивцева,

C.П. Тимошенко, В Л. Туркина, A.A. Усольцева, Ю.С. Усынина, В.М. Шестакова и многих др.

В работах В.М. Шестакова, А.Е. Епишкина рассмотрены: принципы построения экономичных систем электроприводов для высокопроизводительных вибрационных установок; динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок; структуры и алгоритмы управления параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок.

В работах В.К. Асташева изложен материал о принципах создания энергосберегающих вибрационных машин.

В работах Л.И. Мандельштама, С.П. Тимошенко изложены основы общей теории колебаний и рассмотрены: гармонические колебания систем с одной степенью свободы; общая теория свободных и вынужденных колебаний с применением этой теории к уравновешиванию машин и к виброизмерительным приборам; системы с несколькими степенями свободы. Изложена общая теория колебаний вышеперечисленных систем с вязким сопротивлением.

В работах И.И. Блехмана, Л.А. Вайсберга, Л.П. Зарогатского, В.Я. Туркина рассмотрены основы общей теория вибрационной механики. В трудах медленные движения в системах с инерционным возбуждением колебаний изложена проблема прохождения через резонанс в устройствах с вращающимися неуравновешенными роторами, работающих в закритической области частот, которая представляет значительный интерес для ряда областей техники. Одной из важных закономерностей при этом является эффект «застревания» частоты вращения ротора вблизи частоты собственных колебаний, названный эффектом Зоммерфельда.

В работах Э.А. Загривного рассмотрены: резонансная вибрационная ще-ковая дробилка с маятниковым вибровозбудителем; математическое и имитационное моделирование резонансной вибрационной щековой дробилки с маятниковым вибровозбудителем; математическая и имитационная модели инерционной резонансной щековой дробилки с электроприводом возвратно-вращательного движения; авторезонансный электропривод маятниковых вибровозбудителей вибрационной щековой дробилки.

Цель работы - повышение эффективности работы вибрационных установок и ВЩД с инерционным вибровозбудителем за счет снижения энергозатрат посредством обеспечения работы в околорезонансном и резонансном режимах при стабилизацией амплитуды колебаний.

Идея работы — существенное снижение электропотребления частотно-регулируемого электропривода инерционного вибровозбудителя достигается: в виброустановках с симметричной технологической нагрузкой — заданием номинальной нагрузки с частотой вращения дебаланса в диапазоне 0,95+0,98 от резонансной частоты механической колебательной системы и относительным эквивалентным коэффициентом демпфирования 0,4+0,6 при заданной амплитуде колебаний платформы, а при снижении нагрузки стабилизация амплитуды колебаний платформы обеспечивается снижением частоты вращения дебаланса в соответствии с полученной регулировочной характеристикой; в виброустановках с несимметричной технологической нагрузкой - формированием авторезонансного номинального рабочего режима колебаний исполнительного органа с помощью датчика скорости и положения дебаланса и подачей электроэнергии на полупериоде рабочего хода, а при снижении нагрузки стабилизация амплитуды колебаний обеспечивается в соответствии с полученной регулировочной характеристикой.

Основные задачи исследования

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

• составление расчетной схемы и разработка математической модели ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока;

• разработка методики определения основных динамических параметров ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока;

• разработка имитационной модели ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока;

• сравнительный анализ работы имитационной модели ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока в зоне резонанса и в зарезо-нансной области:

а) при условии равенства выполняемых работ;

б) при равных амплитудах перемещения платформы (щеки);

в) на разных резонансных частотах;

г) на одинаковых резонансных частотах;

д) при различных нагрузках в виде сил сопротивления среды (вязкое

трение).

• исследование режимов работы имитационной модели ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока:

а) симметричный режим работы (представление сил сопротивления среды (вязкое трение) за период выполняемой работы);

б) несимметричный режим (представление сил сопротивления среды за половину периода выполняемой работы);

• разработка алгоритмов и системы управления для стабилизации амплитуды перемещения платформы ЭМС с инерционным вибровозбудителем переменного тока вибрационных установок и ВЩД при вариации нагрузки в авторезонансном режиме;

• построение лабораторного макета ЭМС с авторезонансным электроприводом инерционного вибровозбудителя переменного тока и проведение экспериментальных лабораторных исследований.

Методы исследований

Теоретические исследования, математическое имитационное моделирование ЭМС, расчеты и анализ полученных результатов проводились с использованием пакета БтиНпк прикладных программ МшЬаЬ. Экспериментальные исследования и анализ полученных результатов режимов работы на лабораторной экспериментальной установке с системой управления асинхронным частотно-управляемым электроприводом инерционного вибровоз-

будителя при работе в околорезонансном режиме проводилось с использованием прибора Fluke 43В и программы сбора и регистрации данных FlukeView.

Научная новизна работы:

• с помощью имитационного моделирования обоснован способ стабилизации амплитуды перемещения платформы ЭМС с частотно-регулируемым асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя при симметричном нагружении и изменении технологической нагрузки от номинальной до режима холостого хода по первому защищаемому положению;

• с помощью имитационного моделирования, обоснован способ стабилизации амплитуды перемещения дробящей щеки путем дозирования питательной энергии ВЩД с частотно-регулируемым авторезонансным асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя на каждом полупериоде колебаний при изменении технологической нагрузки от номинальной до режима холостого хода по второму защищаемому положению;

• разработана методика определения основных динамических параметров ЭМС с симметричным инерционным вибровозбудителем;

• разработана методика построения регулировочной характеристики — зависимости скорости вращения электромагнитного поля электродвигателя со0 от вариации технологической нагрузки.

Положения, выносимые на защиту, следующие:

1. Для обеспечения колебаний в околорезонансной зоне вибрационной установки с асинхронным частотно-управляемым электроприводом инерционного вибровозбудителя в симметричном режиме (испытательный вибростенд) необходимо и достаточно, чтобы частота вращения идеального холостого хода статической механической характеристики электродвигателя не превышала 0,95-0,98 резонансной частоты вибрационной установки, относительный коэффициент сопротивления среды 2п/р в номинальном режиме работы составлял не менее 0,5-0,6, а при снижении технологической нагрузки

для обеспечения заданного значения амплитуды колебания платформы скорость вращения инерционного вибровозбудителя снижалась в соответствии с регулировочной кривой.

2. Для обеспечения резонансных автоколебаний дробящей щеки на частоте вращения инерционного вибровозбудителя необходимо и достаточно, чтобы на каждом полупериоде колебаний дробящей щеки рабочего хода электромагнитный момент электродвигателя совпадал по фазе со скоростью колебаний инерционного вибровозбудителя выполненного с помощью датчика скорости и положения, а при снижении технологической нагрузки переходил в режим холостого хода в точках отключения согласно регулировочной характеристики.

Практическая ценность диссертации:

• предложены и обоснованны два способа стабилизации амплитуды перемещения платформы (дробящей щеки) для вибрационных установок и ВЩД при работе в околорезонансном и резонансном режимах;

• предложена методика получения регулировочной характеристики — зависимости скорости вращения электромагнитного поля электродвигателя соо от вариации технологической нагрузки при условии, что А = const.;

• разработаны имитационные модели ЭМС, с помощью которых построены регулировочные характеристики для работы в околорезонансных и резонансных режимах при условии стабилизации амплитуды колебаний платформы (дробящей щеки) ВУ и ВЩД на заданном уровне;

• разработан экспериментальный стенд, имитирующий работу ВУ с асинхронным частотно-регулируемым электроприводом инерционного вибровозбудителя при работе в околорезонансном режиме.

Обоснованность и достоверность полученных результатов, выводов и рекомендаций, изложенных в диссертации, базируется на использовании известных положений теоретической механики, теории колебаний, электромеханики и электрических машин, теории автоматизированного электропривода и подтверждается сходимостью результатов математического имитаци-

онного моделирования, теоретических и экспериментальных исследований ЭМС с асинхронным частотно-регулируемым электроприводом инерционного вибровозбудителя не менее 90 %.

Реализация результатов работы

Разработанные принципы, методы, механизмы и научно-практические рекомендации могут быть использованы:

- на предприятиях, занимающихся проектированием вибрационной техники, в частности, на ОАО «Механобр-Техника», в Институт горного дела имени A.A. Скочинского и др.;

- на горнодобывающих предприятиях занимающихся добычей полезных ископаемых в качестве модернизации уже имеющейся вибрационной техники;

- для обучения студентов специальности 05.09.03 «Электротехнические комплексы и системы».

Апробация работы

Основные положения и результаты работы докладывались и получили положительную оценку на: Ежегодной вузовской научной конференции студентов и молодых ученых «Полезные ископаемые России и их освоение».

Публикации

Основное содержание диссертации опубликовано в 5 печатных работах, в том числе 3 работы в научных изданиях, рекомендованных перечнем ВАК, 2 работы в других изданиях.

Структура и объем работы

Диссертация состоит из введения, 4 глав и заключения, изложенных на 176 страницах, содержит 83 рисунка, 24 таблицы, список литературы из 91 наименования.

Автор выражает искреннюю глубокую благодарность научному руководителю д-р техн. наук, проф. Э.А. Загривному, заведующему кафедрой «электротехники, электроэнергетики, электромеханики» Национального минерально-сырьевого университета «Горный» д-р. техн. наук, проф. А.Е. Козяруку, д-р техн. наук, проф. P.M. Проскурякову, канд. тех. наук, доц.

A.П. Емельянову, канд. тех. наук, доц. В.И. Малареву, канд. тех. наук, доц.

B.В. Алексееву, канд. тех. наук, доц. В.И. Вершинину, канд. тех. наук, доц. О.Б. Лакоте, канд. тех. наук, доц. М.А. Семенову, канд. тех. наук, доц.

A.B. Кривенко, канд. тех. наук, доц. Ю.В. Гулькову, канд. тех. наук, асс.

B.О. Зырину, канд. тех. наук В.В. Иванику, инж. Т.А. Коллиной, аспиранту Д.А. Поддубному, аспиранту C.B. Соловьеву, аспиранту Г.Г. Басину и всем сотрудникам кафедры за помощь в подготовке диссертационной работы. Отдельную благодарность выражает работникам учебно-экспериментальных мастерских за помощь в проектировании и разработке экспериментальной лабораторной установки и физического макета.

1 КРАТКИЙ КРИТИЧЕСКИЙ АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ ТЕОРИИ И ПРАКТИКИ ВИБРАЦИОННЫХ УСТАНОВОК С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ ИНЕРЦИОННОГО ВИБРОВОЗБУЖДЕНИЯ

Вибрационные машины, работающие в циклических режимах, в силу ряда своих достоинств, достаточно широко используются в различных отраслях промышленности. Это связано в первую очередь с принципиальными особенностями их устройства, относительно высоким быстродействием и достаточно большой частотой повторения циклов по сравнению с другими машинами этого класса. В отличие от машин традиционного устройства, движение которых однозначно определяется их структурной схемой и параметрами жестких кинематических звеньев, вибрационные машины построены с использованием деформируемых (в основном упругих) связей. Закономерности их движения формируются не кинематическими связями механизма, а совокупностью всех действующих на них сил [29].

Благодаря принципиальному устройству и работе в режиме высокочастотных колебаний рабочего органа, вибрационные машины реализуют ряд новых, весьма перспективных в практическом отношении эффектов [29].

Примерами использования вибрационных машин могут служить вибрационные щековые дробилки (ВЩД), грохоты для горнорудной промышленности, машины для вибрационного погружения и выдергивания свай, шпунта и труб, вибрационные дорожные и строительные машины для трамбования грунта и формирования железобетонных изделий, машины для изготовления литейных форм и выбивки опок, многочисленные вибрационные устройства для транспортирования насыпных грузов и штучных изделий, вибрационные насосы для перекачки жидкостей.

В машиностроении такие устройства применяются для виброшлифования, виброгалтовки, перемешивания металлических расплавов, виброобкатки, рубки и обработки ударами; в сельском хозяйстве - для вибросортировки, вибротранспортирования, вибровспашки и встряхивания; в пищевой про-

мышленности — для расфасовки, упаковки и сушки; в текстильной промышленности - для прокидки челноков и раскладки нитей при намотке; в медицине — системах искусственного кровообращения; в оптической механике и радиолокации - для создания различных траекторий сканирования и т.д. Электромеханические системы колебательного движения также имеют широкое применение в испытательных, измерительных и калибровочных вибростендах [6, 88].

Эффективность вибрационной машины в значительной степени определяется интенсивностью колебаний рабочего органа, которая зависит от частоты возбуждения [6].

В настоящее время в подавляющем большинстве вибрационные машины работают в режиме вынужденных колебаний в частотных диапазонах (до-резонансных или зарезонансных) далеких от резонансной зоны. Это связано с тем, что в указанных диапазонах режим колебаний машины слабо чувствителен к изменению технологической нагрузки и практически не зависит от нелинейности ее колебательной системы. Но за это приходится платить нерациональным использованием энергии, так как в системе циркулирует большая реактивная мощность, необходимая для преодоления инерционных сил в зарезонансных и упругих сил в дорезонансных машинах [5].

В результате многократно снижается эффективность работы машины, поскольку для получения необходимой для проведения технологического процесса интенсивности колебаний требуется значительное увеличение силы возбуждения колебаний. Это в свою очередь приводит к увеличению металлоемкости машины, нерациональному использованию мощности привода, снижению КПД.

Широкое применение в промышленности вибрационных технологий и машин определяет необходимость разработки новых способов и средств возбуждения колебаний, улучшающих конструктивные, динамические и эксплуатационные характеристики вибрационной машины [5].

При работе вибрационной машины взаимодействие ее рабочего органа с обрабатываемой средой создает, как правило, нелинейную нагрузку на колебательную систему машины. Нелинейность технологической нагрузки на колебательную систему машины затрудняет, а зачастую вообще исключает возможность реализации наиболее эффективных резонансных режимов традиционными способами возбуждения и управления.

Для того чтобы вибрационная машина работала в резонансном режиме во всем диапазоне изменения технологической нагрузки, необходимо соблюдение строгой резонансной настройки и выполнения согласования параметров привода машины, ее колебательной системы и технологической нагрузки [6, 86].

Основным принципом создания энергосберегающих вибрационных машин является использование явления резонанса. В колебательной системе резонансной машины, находящейся в резонансном состоянии, инерционные и упругие силы взаимно уравновешиваются, а энергия возбудителя колебаний расходуется только на преодоление диссипативных сил и привод машины не подвержен интенсивной циркуляции реактивной энергии. При этом заданная вынуждающая сила приводит к возбуждению колебаний рабочего органа с максимальной амплитудой и, наоборот, любая заданная амплитуда колебаний достигается при минимальном силовом воздействии со стороны возбудителя колебаний [5, 6, 29].

Известны два эффективных способа возбуждения и стабилизации резонансных режимов работы вибромашин: один основан на использовании явления авторезонанса, второй, позволяющий реализовать режимы многократного комбинационного резонанса, направлен на параметрическое возбуждение колебаний [5, 6]. Явление авторезонанса впервые было открыто независимо друг от друга Векслером (1943) и МакМилланом (1944).

Суть принципа авторезонансного возбуждения колебаний заключается в том, что сигнал, пропорциональный движению рабочего органа, после его обработки и усиления используется для формирования силы возбуждения в

зависимости от параметров колебаний. Характеристики всей системы, включая вибровозбудитель, цепь обратной связи и технологическую нагрузку, рассчитывается так, чтобы обеспечить самовозбуждение колебаний и реализацию наиболее эффективных резонансных режимов при изменении технологической нагрузки или параметров устройства в широких пределах. При таком способе возбуждения режим работы машины автоматически перестраивается, обеспечивая, таким образом, поддержание ее рационального резонансного состояния [2, 6].

На принципе авторезонанса разработаны простые и недорогие системы возбуждения и стабилизации наиболее эффективных резонансных режимов работы ряда вибрационных машин, например, ультразвуковых установок [5] и машин с дебалансными возбудителями колебаний, приводимыми во вращение синхронными двигателями переменного тока [7].

Использование резонансных эффектов в машинах циклического принципа действия и особенно в вибрационных машинах и технологических процессах вибрационной технологии открывает серьёзные перспективы совершенствования современной техники и технологии [29].

На базе резонансных вибровозбудителей могут быть разработаны и созданы новые энергосберегающие вибрационные машины и технологии для использования в горнорудной, металлургической, металлообрабатывающей, химической, пищевой отраслях промышленности, промышленности строительных материалов, в агропромышленном комплексе, сельском хозяйстве и при переработке отходов этих производств [5].

Одним из путей повышения эффективности работы виброустановок является разработка замкнутых систем управления электроприводами (СУЭ) при работе в резонансной зоне со стабилизацией частоты вращения инерционного вибровозбудителя и амплитуды колебаний платформы, основанных на более совершенных алгоритмах управления [34].

1.1 АНАЛИЗ КОНСТРУКТИВНЫХ СХЕМ ВИБРАЦИОННЫХ УСТАНОВОК С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ СИММЕТРИЧНОГО ИНЕРЦИОННОГО ВИБРОВОЗБУДИТЕЛЯ

Вибрационные наклонные грохоты с круговыми или эллиптическими колебаниями, с одновальным дебалансным вибровозбудителем двухподшип-никовые получили наименование инерционные (Рисунок 1.1). Предназначены для операции грохочения руд на обогатительных фабриках. Наибольшее распространение получили инерционные грохоты тяжелого типа ГИТ [4, 14, 15, 16, 17,71,80,81].

Рисунок 1.1 — Конструктивно - кинематическая схема инерционного грохота: а) - общий вид; б) - разрез по оси вибровозбудителя; 1-опорная рама; 2-амортизаторы; 3-сита; 4-короб; 5-шкив; 6-дебалансы; 7-эксцентриковые концы вала; 8-подшипники; 9-труба

вибровозбудителя; 10-вал

Испытательный вибрационный стенд (ВС), или калибровочная машина (Рисунок 1.2), к рабочей платформе которой прикрепляются изделия, предназначен для вибрационных испытаний изделий на вибропрочность и виброустойчивость, подвергаемой калибровке (тарированию). Существуют ВС универсальные и специального назначения. Амплитуду и частоту колебаний платформы универсального ВС можно плавно изменять в определённом диапазоне, в некоторых случаях автоматическим программным устройством.

Наиболее распространены однокомпонентные ВС с прямолинейными колебаниями платформы, перпендикулярными её поверхности. К основным типам ВС относятся механические, гидравлические, электродинамические, магнитострикционные и пьезоэлектрические. Механические ВС обычно имеют кулачковый (например, ударные стенды), кривошипно-шатунный (с жёстким или упругим шатуном) или центробежный вибрационный привод. Их частотные диапазоны обычно лежат в интервале от 0 до 300 Гц.

1 Чг 1 /1АДА/ "•к

. . „

X1 \

\ - - \ - - _ ¡_ . . АМ г 1

Ь^АЛ, ----( ----- ------

ААмк ГгГГр X

5 1

Рисунок 1.2 — Конструктивно - кинематическая схема инерционного вибростенда: а)-принципиальная схема ВС; б) - разрез по линии А-А;1-корпус вибратора; 2-дебалансы на валах; 3-пружины силовые; 4-пружины дополнительные; 5-стойки; 6-основание; 7-плита; 8-поверхность сферическая; 9-плоскость симметрии; 10-датчики перемещения

Грузоподъёмность гидравлических ВС, как правило, от 100 кг до 100 т, частотный диапазон - от 0 до 100 Гц, электродинамических ВС соответственно от 10 до 100 кг и от 5 Гц до 10 КГц. Электродинамические ВС большой грузоподъёмности очень громоздки и энергоёмки, требуют мощного усилителя и системы охлаждения. Магнитострикционные и пьезоэлектрические ВС работают при частотах до 100 КГц. Они имеют небольшую грузоподъёмность и используются обычно в качестве калибровочных наряду с механическими и электродинамическими [13,21, 80].

Известна конструкция вибростенда, состоящая из вибратора, содержащего корпус с установленными в нем двумя дебалансами на валах. Корпус подпружинен силовыми и дополнительными пружинами, упирающимися в стойки. Корпус контактирует с основанием, расположенным на плите, по сферической поверхности. Силовые пружины расположены в плоскости симметрии дебалансов, а дополнительные — попарно симметрично относительно плоскости симметрии дебалансов. Для измерения амплитудно-частотных характеристик вибратора в углах корпуса установлены датчики перемещения, попарно и симметрично относительно плоскости симметрии дебалансов. Целью изобретения является повышение качества изготовления вибратора путем измерения амплитудно-частотных характеристик устройств возбуждения виброколебаний при неточности изготовления дебалансов по массе, при отклонении плоскостей симметрии дебалансов относительно центра масс системы и при сдвиге фаз вращения дебалансов при сборке [13, 21, 80].

1.2 АНАЛИЗ КОНСТРУКТИВНЫХ СХЕМ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ КОЛЕБАТЕЛЬНЫХ СИСТЕМ С ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ НЕСИММЕТРИЧНОГО ИНЕРЦИОННОГО ВИБРОВОЗБУДИТЕЛЯ

Принцип работы щековой дробилки основан на сжатии рабочими поверхностями (щеками) материала, что приводит к возникновению больших напряжений сжатия и сдвига, разрушающих материал. Подвижную щеку

ВЩД можно представить как электромеханическую колебательную систему с электроприводом постоянного или переменного тока и инерционным возбуждением (дебалансным ротором).

ВЩД предназначены для дробления хрупких руд и нерудных материалов с высокой степенью дробления, а также материалов, содержащих недро-бимые тела; для переработки изделий с большим отношением длины к толщине; для получения продуктов с низким содержанием мелких классов. Указанное назначение определяет области применения ВЩ Д [19, 73].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Дубовик, Дмитрий Васильевич, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Алексеев, Д.В. Исследование динамики системы электропривода двухроторного вибростенда с упругими карданными валами / Д.В. Алексеев, A.B. Кузнецов, В.М. Шестаков // XXXI Неделя науки СПбГТУ. Ч. VI: Материалы межвузовской науч.конф. - СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2003. -С. 126-127.

2. Андриевский, Б.Р. Управление мехатронными вибрационными установками / Б.Р. Андриевский, И.И. Блехман, Ю.А. Борцов, C.B. Гаврилов и др., под общ. ред. И.И. Блехман, А.Л. Фрадкова. - СПб.: Наука, 2001. — 278 с.

3. Андриевский, Б.Р. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB / Б.Р. Андриевский, А.Л. Фрадков. -СПб.: Наука, 2000. - 475 с.

4. Андреев, С.Е. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых / С.Е. Андреев, В.А. Перов, В.В. Зверевич. - 3-е изд., перераб. и доп. -М.: Недра, 1980.-415 с.

5. Антипов, В.И. О принципах создания энергосберегающих вибрационных машин / В.И. Антипов, В.К. Асташев. - М.: Вестник научно-технического развития ВНТР, — №1, — 2008 - 9 с.

6. Асташев, В.К. Система возбуждения авторезонансных вибротехнических устройств / В.К. Асташев. - М.: Вестник научно-технического развития ВНТР,-№1,-2007-7 с.

7. Асташев, В.К. Авторезонансное вибровозбуждение синхронным двигателем / В.К. Асташев, В.И. Бабицкий, И.Я. Соколов // Проблемы машиностроения и надежности машин - 1990. - №4. — 239 с.

8. Бойцов, Ю.А. Автоматизированный электропривод с упругими связями / Ю.А. Бойцов, Г.Г. Соколовский - СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

9. Блехман, И.И. Вибрационная механика / И.И. Блехман. - М.: Физ-матлит, 1994.-400 с.

10. Блехман, И.И. Самосинхронизация динамических систем / И.И. Блехман. -М.: Наука, 1971. - 894 с.

11. Блехман, И.И. Синхронизация в природе и технике / И.И. Блехман. — М.: Наука, 1981.-352 с.

12. Блехман, И.И. Медленные движения в системах с инерционным возбуждением колебаний [Электронный ресурс] / И.И. Блехман, Д.А. Индейцев,

A.Л. Фрадков. // Институт проблем машиноведения РАН и НПК «Механобр-техника» 20 с - Режим доступа: ЬирУ/уууугуулрте.гиЛртеЛаЬз/ссБ/а^/ЫГ pmnm07.pdf

13. Бураго, А.Н. Вибростенды / А.Н. Бураго. - Л.: 1960. - 80 с.

14. ВайсбергЛ.А. Проектирование и расчет вибрационных грохотов / Л.А. Вайсберг. -М.: Недра, 1986. - 144 с.

15. Вайсберг, Л.А. Совершенствование техники и технологии грохочения в циклах дробления, измельчения и обогащения / Л.А. Вайсберг. // Обогащение руд. - 1988. - № 6 - С. 2-4.

16. Вайсберг, Л.А. Новое поколение высокоэффективных грохотов для сыпучих материалов и пульп / Л.А. Вайсберг, А.Н., Коровников,

B.А. Трофимов // Обогащение руд. - 2001. - № 5. - С. 25-28.

17. Вайсберг, Л.А. Опыт применения грохотов тонкого грохочения с эластичным ситом в схемах обогащения руд / Л.А. Вайсберг, Ю.Г. Гусаров // Обогащение руд. - 1991. - № 6. - С. 23-26.

18. Вайсберг, Л.А. Новое поколение щековых и конусных дробилок / Л.А. Вайсберг, Л.П. Зарогатский // Строительные и дорожные машины. ООО «СДМ-Пресс». - М. - 2000. - №7 - С. 16-21.

19. Вайсберг, Л.А. Вибрационные дробилки. Основы расчета, проектирования и технологического применения / Л.А. Вайсберг, Л.П. Зарогатский, В .Я. Туркин., под ред. Л.А. Вайсберг. - СПб.: Изд-во ВСЕГЕИ. - 2004. - 306 с.

20. Васильев, В.В. Математическое и компьютерное моделирование процессов и систем в среде МАТЪАВ/81МиЫМС. Учебное пособие для студентов и аспирантов / В.В. Васильев, Л.А. Симак, А.М. Рыбникова. - К.: НАН Украины,-2008.-91 с.

21. Васильева, P.B. Вибростенды в приборостроении / Р.В. Васильева. -М.:-1958.-32 с.

22. Воронин, A.B. Моделирование мехатронных систем / A.B. Воронин. -Томск, Томский политехнический университет, - 2007. - 122 с.

23. Гаврилов, Ю.А. Резонансная вибрационная щековая дробилка с маятниковым вибровозбудителем / Э.А. Загривный, Ю.А. Гаврилов // Материалы 4-ой Международной научной школы молодых ученых и специалистов «Проблемы освоения недр в XXI веке глазами молодых». - М., - ИПКОН РАН, -2007.-С. 175-179.

24. Гаврилов, Ю.А. Математическое и имитационное моделирование резонансной вибрационной щековой дробилки с маятниковым вибровозбудителем / Ю.А. Гаврилов, Э.А. Загривный // Материалы Всероссийской межвузовской научно-технической конференции студентов и аспирантов «XXXVI Неделя науки СПбГПУ». - Ч. V., - СПб., - СПбГПУ, - 2008. - С. 130-132.

25. Гаврилов, Ю.А. Математическая и имитационная модели инерционной резонансной щековой дробилки с электроприводом возвратно-вращательного движения / Ю.А. Гаврилов // Записки горного института. — Т. 182, - СПб., - СПГГИ (ТУ), - 2009. - С. 69-73.

26. Гаврилов, Ю.А. Авторезонансный электропривод маятниковых вибровозбудителей вибрационной щековой дробилки / Э.А. Загривный, Ю.А. Гаврилов // Горное оборудование и электромеханика. - М., Новые технологии, - 2009. - №9, - С. 50-53.

27. Герман-Галкин, С.Г. Matlab & Simulink. Проектирование мехатронных систем на ПК / С.Г. Герман-Галкин. - СПб.: - КОРОНА-Век, - 2008. -368 с.

28. Герман-Галкин, С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. Учебное пособие / С.Г. Герман-Галкин. - СПб.: -КОРОНАпринт, - 2001. - 320 с.

29. Гончаревич, И.Ф. Резонансные режимы машин и технологических процессов / И.Ф. Гончаревич, К. Штурм // Строительные материалы, оборудование, технологии XXI века. - 2004. - №7, - С. 31-33.

30. Горбань, Р.Н. Современный частотно-регулируемый электропривод / Р.Н. Горбань, А.Т. Янукович. - СПб, - СПЭК. - 2002. - 94 с.

31. Горбунов, A.A. Исследование вибрационного электропривода на базе асинхронного дебалансного вибродвигателя (АДВД): методические указания к выполнению лабораторной работы / A.A. Горбунов. - Ульяновск: УлГТУ, 2008.- Юс.

j 32. Гордеев, Б.А. К задаче вращения ротора двигателя ограниченной

мощности на упругом основании НФ ИМАШ РАН [Электронный ресурс] / Б.А. Гордеев, Д.А. Ковригин, A.B. Леонтьева // Режим доступа: http://kovriguineda.narod.ru/One motor.html

33. Дащенко, А.Ф. MATLAB в инженерных и научных расчетах /

A.Ф. Дащенко, В.Х. Кириллов, Л.В. Коломиец, В.Ф. Оробей. Монография. -Одесса: «Астропринт», - 2003. - 214 с.

34. Дубовик, Д.В. Анализ режимов работы электромеханической колебательной системы с инерционным возбуждением [Электронный ресурс] / Э.А. Загривный, Д.В. Дубовик // Научно-аналитический журнал «Научная перспектива». - 2014. - №1 (47). - с. 103-108. - Режим доступа: http://www.naupers.ru/files/Naupers%201 -2014.zip

35. Дубовик, Д.В. Упрощенная имитационная модель электромеханической колебательной системы с асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя [Электронный ресурс] / Э.А. Загривный, Д.В. Дубовик,

B.В. Иваник // Современные проблемы науки и образования. - 2014. - № 3. -13 с. Режим доступа: URL: http://www.science-education.ru/117-13283.

36. Дубовик, Д.В. Имитационная модель электромеханической колебательной системы с асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя [Электронный ресурс] / Э.А. Загривный, Д.В. Дубовик // Фундаменталь-

ные исследования. — 2014. - № 8 (часть 3) - с. 570-576. Режим доступа: URL: http://rae.ru/fs/pdf/2014/8-3/34596.pdf.

37. Дубовик, Д.В. Управление асинхронным электроприводом инерционного вибровозбудителя вибрационной щековой дробилки при работе в зоне резонанса / Э.А. Загривный, Д.В. Дубовик // Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал). Отдельная статья (специальный выпуск). - 2014. - № 5. - 12 с. — М.: издательство «Горная книга».

38. Дьяконов, В.П. MATLAB 6. Учебный курс / В.П. Дьяконов. - СПб.: Питер,-2001.-592 с.

39. Дьяконов, В.П. Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник / В.П. Дьяконов, В. Круглов. - СПб.: Питер, 2001. -480 с.

40. Епишкин, А.Е. Резонансные режимы работы электромеханических систем вибрационных установок с дебалансными роторами [Электронный ресурс] / А.Е. Епишкин, В.М. Шестаков // Санкт-Петербургский государственный политехнический университет. Межвузовская научная конференция. Неделя науки - 2002. - С. 124-125. Режим доступа: http://dl.unilib.neva.ru/dl/003492.pdf.

41. Епишкин, А.Е. Управление параметрами колебаний автоматизированных вибрационных установок / А.Е. Епишкин, В.М. Шестаков // XXX Юбилейная неделя науки СПбГТУ. 4.VII: Материалы межвузовской научной конференции. - СПб.: Изд-во СПбГТУ, - 2002. - С. 88-90.

42. Иваник, В.В. Лабораторные экспериментальные исследования физического макета динамически уравновешенного бурового снаряда возвратно-вращательного движения с асинхронным приводом при питании от преобразователя частоты / В.В. Иваник // Записки Горного института / РИЦ СПГГИ (ТУ). -СПб.,-2011.-Том 189.-С. 99-102.

43. Иваник, В.В. Стабилизация амплитуды колебаний авторезонансного асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения динами-

чески уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле / Э.А. Загривный, В.В. Иваник // Записки Горного института / РИЦ СПГТИ (ТУ). -СПб.,-2011.-Том 189.-С. 91-94.

44. Иваник, В.В. Авторезонансный асинхронный электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле /Э.А. Загривный, В.В. Иваник // Народное хозяйство республики Коми, научно-технический журнал - т. 18 -№1 - 2009. - С. 9295.

45. Иваник, В.В. Резонансный асинхронный электропривод возвратно-вращательного движения с алгоритмом прямого управления моментом // Материалы Всероссийской межвузовской научной конференции студентов и аспирантов «XXXVII НЕДЕЛЯ НАУКИ СПбГПУ»: материалы конференции (24-29 ноября 2008 г., Санкт-Петербург): ч. VIII. - СПб: СПбГПУ, 2008. - С. 176-177.

46. Иваник, В.В. Моделирование резонансного асинхронного электропривода возвратно-вращательного движения с алгоритмом прямого управления моментом / В.В. Иваник // Записки Горного института / РИЦ СПГТИ (ТУ). - СПб., -2009.-Том 182.-С. 81-84.

47. Ильин, М.М. Теория колебаний: Учеб. для вузов / М.М. Ильин, К.С. Колесников, Ю.С. Саратов., под общ. ред. К.С. Колесникова. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, - 2001. - 272 с.

48. Ионов, Ю.К. Исследование параметров резонансной щековой дробилки/ Ю.К. Ионов // Обогащение полезных ископаемых. - Киев. Наука. - 1981. -С. 31-35.

49. Карлов, Б. Современные преобразователи частоты: методы управления и аппаратная реализация / Б. Карлов, Е. Есин - М.: Силовая электроника, — 2004.— №1. —С. 50-54.

50. Козярук, А.Е. Современное и перспективное алгоритмическое обеспечение частотно-регулируемых электроприводов / А.Е. Козярук, В.В. Рудаков., под ред. А.Г. Народицкого - Спб, СПЭК, - 2004. - 127 с.

51. Кононенко, В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением / В.О. Кононенко. - М.: Изд-во: Наука. - 1964. - 256 с.

52. Копейкин, А.И. Модели колебательного электропривода с активным ротором / А.И. Копейкин // Автоматизированные информационные системы контроля и управления в технике и медицине. - Владимир, ВлГУ, - 1996. -С. 101 - 105.

53. Копейкин, А.И. Резонансные электроприводы периодического движения / А.И. Копейкин, В.П. Галас. - Пенза, - 1998. - С. 32 - 36.

54. Копейкин, А.И. Управляемые электромеханические колебательные системы / А.И. Копейкин, С.И. Малафеев - Владимир: Посад, - 2001. — 128 с.

55. Копылов, И.П. Электромеханические преобразователи энергии / И.П. Копылов. - М: Энергия, - 1973. - 400 с.

56. Косенко, И.А. Сравнение частотно-токового и частотно-напряженческого способов релейно-векторного управления асинхронными электроприводами с автономным инвертором тока / И.А. Косенко // Электротехника и электроэнергетика - №1 - ЗНТУ, Запорожье, - 2008. - С. 52-59.

57. Лавров, Б.П. Динамика электромеханических систем вибрационных установок / Б.П. Лавров, В.М. Шестаков, О.П. Томчина и др., // Электричество. -2001.-№ 1.-С. 31-36.

58. Лазарев, Ю. Моделирование процессов и систем в МАТЪАВ. Учебный курс / Ю. Лазарев. - СПб.: Питер; Киев: Издательская группа ВНУ, - 2005. -512 с.

59. Ланда, П.С. Автоколебания в системе с конечным числом степеней свободы / П.С. Ланда. 2-е изд. - М.: ЛИБРОКОМ, 2010. - 360 с.

60. Леонтьев, А.Г. Электромеханические системы / А.Г. Леонтьев, В.М. Пинчук, И.М. Семёнов. - СПб.: СПбГТУ, - 1997. - 268 с.

61. Лойцянский, Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. 4.1 и II. М.: Физматгиз, 1954. - и 640 с.

62. Луковников, В.И. Электромашинный безредукторный колебательный электропривод / В.И. Луковников// Электротехническая промышленность. Электропривод, - 1980. -N 8(88). С. 14-18.

63. Луковников, В.И. Электропривод колебательного движения / В.И. Луковников. - М. Энергоатомиздат, - 1984. - 152 с.

64. Мандельштам, Л.И. Лекции по теории колебаний / Л.И. Мандельштам. - М.: Наука, - 1972. - 471 с.

65. Мещеряков, В.М Формирование электромагнитного момента асинхронного двигателя в частотном электроприводе / В.М. Мещеряков, P.C. Рысляев, В.А. Зотов // Электротехнические комплексы и системы управления, -№1 -2006.-С. 17-19

66. Николаи, Е.Л. Теоретическая механика / Е.Л. Николаи — М.: Физ-матгиз, - 1952. - 484 с.

67. Патент № 1715835 СССР. Электропривод колебательного движения. / А.В.Аристов, И.Л. Плодистый, А.А.Тимофеев, Д.Ю. Щербенко. 1992. Бюл. №42.

68. Патент № 4959 Респ. Беларусь. Автоколебательный электропривод. / В.И. Луковников, В.В. Тодарев, Л.В. Веппер. 2003.

69. Патент № 2344878 РФ. Вибрационная щековая дробилка. / Э.А. Загривный, Ю.А. Гаврилов, С.С. Стародед. 2009. Бюл. №3.

70. Патент № 2410826 РФ. Способ возбуждения и регулирования авторезонансных колебаний в электроприводе возвратно - вращательного движения. /Э.А. Загривный, Ю.А. Гаврилов. 2011. Бюл. №3.

71. Перов, В.А. Дробление, измельчение и грохочение полезных ископаемых: Учеб. пособие для вузов / В.А. Перов, Е.Е. Андреев, Л.Ф. Биленко - 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, - 1990. - 301 с.

72. Пронин, М.В. Электроприводы и системы с электрическими машинами и полупроводниковыми преобразователями / М.В. Пронин,

A.Г. Воронцов, П.Н. Калачиков, А.П. Емельянов. - под ред. Е.А. Крутякова СПб, «Силовые машины» «Электросила», - 2004. - 252 с.

73. Ревнивцев, В.И. Вибрационная дезинтеграция твердых материалов /

B.И. Ревнивцев, Г.А. Денисов, Л.П. Зарогатский, В .Я. Туркин. - М.: Недра, -1992.-430 с.

74. Розанов, Ю.К. Основы силовой электроники / Ю.К. Розанов. - М: Энергоатомиздат, - 1992. - 296 с.

75. Сандлер, A.C. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями / A.C. Сандлер, P.C. Сарбатов - М.: Энергия, - 1974. - 328 с.

76. Соколовский, Г.Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием: учебник для студ. высш. учеб. заведений / Г.Г. Соколовский.

— М.: Издательский центр «Академия», — 2006. - 272 с.

77. Стародед, С.С. Авторезонансный электропривод возвратно-вращательного движения динамически уравновешенного бурового снаряда на грузонесущем кабеле: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.09.03/ Стародед Сергей Сергеевич. - СПб., 2009. - 20 с.

78. Терехин, В.В. Моделирование в системе MATLAB. Часть1. Основы работы в MATLAB: Практическое пособие /В.В. Терехин - Новокузнецк: Куз-бассвузиздат, 2004. - 242 с.

79. Терехов, В.М. Система управления электроприводов / В.М. Терехов, О.И. Осипов - М.: Академия, 2005. - 300 с.

80. Тимонин, A.C. Инженерно-экологический справочник. Т. 3. / A.C. Тимонин — Калуга: Издательство Н. Бочкаревой, - 2003. - 1024 с.

81. Тимофеев, Н.Г. Разработка и испытания вибрационных грохотов с ситом, погруженным в водную среду / Н.Г. Тимофеев, А.Н. Коровников // Обогащение руд. - 1983. - № 6. - С. 38-40.

82. Тимошенко, С.П. Колебания в инженерном деле / С.П. Тимошенко.

— Главная редакция физико-математической литературы издательство «Наука», -1967.-444 с.

83. Тимошенко, С.П. Колебания в инженерном деле: Пер. с англ. / С.П. Тимошенко, Д.Х. Янг, У Уивер, Л.Г. Корнейчука. - под. ред. Э.И. Григолюка. - М.: - Машиностроение, - 1985. - 472 с.

84. Усольцев, A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. Учебное пособие / A.A. Усольцев - СПб.: СПбГУ ИТМО, - 2006. - 94 с.

85. Усынин, Ю.С. Системы управления электроприводом / Ю.С Усынин. - Челябинск. - Изд-во: ЮУрГУ, - 2004. - 328 с.

86. Фащиленко, В.Н. Резонансный режим электромеханической системы. Динамика электроприводов в резонансном режиме / В.Н. Фащиленко, А.Б. Хапаев // Статьи Горного информационно-аналитического бюллетеня. -Изд-во: МГГУ, -2003. -№8. - С. 3-10.

87. Чиженко, И.М. Справочник по преобразовательной технике / И.М. Чиженко, П. Д. Андриенко, А. А. Баран, Ю. Ф. Выдолоб, А. И. Денисов и др. - Теника, - 1978. - 447 с.

88. Шестаков, В.М. Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок / В.М. Шестаков, А.Е. Епишкин., под общ. ред. В.М. Шестакова. - СПб.: Изд-во СПГПУ, - 2005. - 94 с.

89. Шестаков, В.М. Динамика автоматизированных электромеханических систем вибрационных установок / В.М. Шестаков, А.Е. Епишкин - СПб.: Изд-во Политехи, ун-та., - 2005. - 94 с.

90. Яблонский, A.A., Курс теоретической механики Ч. I / A.A. Яблонский, В.М. Никифорова. - М.: Высшая школа, - 1971. - 768 с.

91. Яблонский, A.A. Курс теоретической механики / А.А.Яблонский, С.С. Норейко. - М.: Высшая школа, - 1966. - 248 с.