Исследование и оптимизация интегрированной системы измерения параметров полета летательного аппарата вблизи поверхности тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Румянцева, Елизавета Анатольевна

• Румянцева, Елизавета Анатольевна
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Румянцева, Елизавета Анатольевна

ВВЕДЕНИЕ.

1. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ

ДАТЧИКОВ ПАРАМЕТРОВ НИЗКОВЫСОТНОГО ПОЛЕТА.

1.1. Обзор датчиков информации о параметрах низковысотного полета.

1. 1.1. Аэрометрические датчики.

1.1.2. Гироскопические датчики.

1.1.3. Инерциальные датчики.

1.1.4. Радиотехнические датчики.

1.1.5. Альтернативные методы измерения.

1.2. Принципы построения и характеристики современных локационных высотомеров метровых высот.

1.2.1. Лазерные высотомеры.

1.2.2. Изотопные высотомеры.

1.2.3. Радиовысотомеры.

1.3. Требования к датчикам интегрированной системы измерения.

1.4. Сравнение свойств инерциальных и локационных датчиков.

1.5. Особенности применения интегрированной системы на современных гидросамолетах.

1. 6. Особенности применения интегрированной системы на современных экранопланах.

1.6.1. Достоинства использования и области применения экранопланов.

1.6.2. Новейшие разработки экранопланов.

1.6.3. Внедрение систем автоматического управления полетом экраноплана.

1.6.4. Условия обеспечения качества управления движением над взволнованной поверхностью.

1.7. Особенности расположения датчиков на ЛА.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СИГНАЛОВ ДАТЧИКОВ ПАРАМЕТРОВ НИЗКОВЫСОТНОГО ПОЛЕТА.

2.1. Методы повышения точности измерений.

2.2. Анализ погрешности локационного высотомера.

2.3. Исследование моделей входных воздействий в канале инерциального датчика.

2.4. Временные и пространственные характеристики морского волнения.

2.5. Математическая модель погрешности датчиков при полете над морской поверхностью

2.6. Решение задачи расчета спектра погрешности высотомера при полете над взволнованной морской поверхностью.

2.7. Оценка точности интегрированной системы в установившемся режиме.

3. СИНТЕЗ РОБАСТНОГО ФИЛЬТРА ДЛЯ ЗАДАННОГО КЛАССА ХАРАКТЕРИСТИК ПОГРЕШНОСТЕЙ ДАТЧИКОВ.

3.1. Определение дисперсии ошибки локационного радиовысотомера.

3.2. Анализ погрешности инерциального датчика вертикального ускорения.

3.2.1. Уход нуля шкалы датчика.

3.2.2. Компенсация ускорения силы тяжести.

3.3. Анализ погрешности микромеханического акселерометра.

3.4. Синтез комплексированного измерителя высоты.

3.5. Определение дисперсии ошибки измерительной оптимальной системы.

3.6. Определение дисперсии ошибки измерительной робастной системы.

3.7. Оптимизация робастной системы.

4. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ С РЕКОНФИГУРАЦИЕЙ СТРУКТУРЫ.

4.1. Общие принципы построения информационно-управляющих комплексов.

4.2. Самонастройка и автоматическое изменение структуры.

4.3. Совместная обработка сигналов однотипных датчиков.

4.4. Автоматическая перестройка фильтров.

4.5. Самонастройка в системе измерения параметров низковысотного полета при наличии трех пар датчиков.

4.6. Самонастройка системы при изменении параметров полета ЛА.

4.7. Структура системы измерения низковысотного полета.

4.8. Цифровая реализация алгоритмов обработки измерений.

4.9. Анализ дисперсии ошибок в каналах локационного и инерциального датчиков.

4.10. Обоснование выбора параметров цифровой обработки сигналов в каналах радиовысотомера и акселерометра.

5. ФОРМАЛИЗАЦИЯ ЗАДАЧИ И РЕЗУЛЬТАТЫ МАТЕМАТИЧЕСКОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ИНТЕГРИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ИЗМЕРЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ПОЛЕТА.

5.1. Результаты численной оптимизации.

5.2. Схемный синтез и математическое моделирование синтезированной системы.

5.3. Анализ дисперсии и среднеквадратической ошибки интегрированной измерительной системы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и оптимизация интегрированной системы измерения параметров полета летательного аппарата вблизи поверхности»

Задачи сбора, обработки и анализа информации о параметрах полета летательного аппарата (ЛА) являются одними из важнейших для обеспечения безаварийного полета, повышения точности и надежности измерительной системы. Многообразие современных летательных аппаратов определяется конструктивными особенностями и областями их применения. Повышенные требования предъявляются к полету на низкой высоте. Актуальность задачи повышения точности навигации для обеспечения безаварийного и экономичного движения аппарата в диапазоне малых высот связана с совершенствованием неводоизмещающих морских аппаратов, к которым относятся суда на управляемых подводных крыльях, воздушной подушке и экранопланы, а также применением системы управления движением на гидросамолетах и экранопланах, осуществляющих полет на предельно малых высотах при решении определенных функциональных задач. Диапазон рассматриваемых малых высот может характеризоваться единицами метров. Конкретная высота движения выбирается и стабилизируется как минимально допустимая из условий достаточно малой вероятности столкновения с препятствиями с учетом характера неровности подстилающей поверхности, например, балльности и характеристик трехмерности морского волнения. Этапы взлета и посадки также характеризуются повышенными требованиями к точности измерения малой высоты и параметров неровностей.

Большинство публикаций по проблеме измерения параметров морских волн посвящено изучению вопросов, связанных с исследованием методов и средств определения интегральных характеристик волнения. Такие исследования наиболее эффективны при расположении аппаратуры на авиационных или космических носителях либо при визировании морской поверхности судовыми радиолокаторами под малыми углами. Все они предполагают фактически не отслеживание профиля волны, а оценку интегральных характеристик волнения по косвенным признакам. Кроме того, в ряде работ рассмотрены волнографы контактного типа, а также принципы построения океанографической аппаратуры для специальных научно-исследовательских судов, где датчики приспосабливают для работы в условиях дрейфующего судна. Очевидно, что все эти исследования не могут служить основой для создания аппаратуры измерения характеристик морских волн, пригодной для полета на предельно низких высотах. В настоящее время наиболее эффективным представляется вариант совместной обработки показаний неконтактных датчиков геометрической высоты и инерциальных датчиков вертикального ускорения. Важнейшими из достоинств этого метода являются его сравнительная простота и доступность средств измерения.

Цель диссертационной работы состоит в разработке и совершенствовании теоретических основ построения интегрированной системы датчиков высоты; исследовании точности измерения малых высот при полете над земной и морской поверхностью при совместной обработке показаний локационных и инерциальных датчиков.

Качество измерения параметров полета должно удовлетворять необходимым условиям реализации требуемых законов управления ЛА. При полете вблизи опорной поверхности первостепенное значение приобретают точность и надежность управления по высоте ¡1, углу крена у и углу тангажа и. Крейсерская высота движения должна превышать практически максимальную высоту возвышений подстилающей поверхности на величину, не меньшую практически максимальной погрешности стабилизации высоты самой нижней точки конструкции ЛА. Например, для экраноплана средних размеров погрешность измерения высоты должна находиться в пределах 0,1-0,2 отн.ед. при высотах полета от 0,5 до 5 м.

Задача технического диагностирования интегрированной системы, состоящей из двух или более разнотипных навигационных датчиков, является одной из важнейших при построении систем навигации и управления движущимися объектами. Совершенствование алгоритмов комплексирования наряду с улучшением характеристик первичных датчиков позволяет удовлетворить неуклонно возрастающим требованиям к точности и надежности навигационных измерений. А диагностирование системы и определение отказоустойчивости датчика позволяет повысить живучесть системы, что наиболее актуально при полете на низких высотах, когда превышение допустимой погрешности датчика может привести к аварийной ситуации из-за неправильного определения высоты. Это может быть столкновение с наземным объектом или волнами при полете над морской поверхностью. Для экранопланов столкновение с волнами при низкой балльности волнения не является критическим, но в случае гидросамолета, это может привести к разрушению конструкции или нарушению балансировки JTA. Разрабатываемая система должна не только устанавливать, что в системе есть неисправные датчики, но и определять какой именно датчик отказал и перестраиваться таким образом, чтобы исключить показания неисправного датчика. Задача синтеза интегрированной системы измерения параметров низковысотного полета по критериям точности и отказоустойчивости должна учитывать возможность отказов первичных датчиков. Любая структурная избыточность в измерительной системе, каждый дополнительный датчик расширяют возможности для повышения качества измерений.

Задача построения интегрированной измерительной системы сформулирована в рамках оптимального и робастного подходов к синтезу динамических фильтров. При этом из всего многообразия возможных форм задания непараметрических классов воздействий в соответствии с реально имеющейся априорной информацией используются ограничения дисперсий и среднеквадратических величин производных погрешностей датчика вертикального ускорения. Сформулирована необходимость расчета и анализа результатов спектра погрешности локационного высотомера при полете над взволнованным морем.

Основные положения работы докладывались на следующих научно-технических конференциях и семинарах:

-VII, VIII, IX Конференциях молодых ученых ФГУП ЦНИИ "Электроприбор", 2005, 2006, 2007 гг.;

-VIII, IX, X Научных сессиях ГУАП, 2005, 2006, 2007 гг.;

-XVI IFAC Congress - 26-ом Конгрессе Международной федерации аэрокосмического управления, Прага, 2005;

-4-ой международной Конференции «Авиация и космонавтика», Москва, 2005;

-17 Symposium IFAC in Automatic Control in Aerospace - 17-ом Симпозиуме по Автоматическому управлению в аэрокосмических системах Международной федерации аэрокосмического управления, Тулуза, Франция, 2007;

-XXXIV Всероссийской конференции «Управление движением морскими судами и специальными аппаратами», Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва, 2007 г.

Результаты работы опубликованы в 12 печатных научных трудах.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Возможности построения и особенности комплексирования датчиков параметров полета на низкой высоте с учетом современных тенденций их совершенствования.

2. Алгоритм расчета и результаты анализа спектра погрешности локационного высотомера при полете на малой высоте над взволнованным морем.

3. Методы синтеза интегрированной системы измерения параметров низковысотного полета с учетом возможности отказов первичных датчиков.

4. Оптимизация интегрированной системы измерения параметров низковысотного полета по критериям точности и отказоустойчивости.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Румянцева, Елизавета Анатольевна

Выводы по разделу 5:

1. Результаты математического моделирования согласуются с данными теоретических исследований по точности и динамике оцениваемых процессов и удовлетворяют поставленным требованиям. Комплексирование радиотехнических и инерциальных датчиков позволяет достичь точности измерения малых высот на уровне 5-30 отн.ед. при средней балльности волнения.

2. Изменение скоростного режима движения аппарата, балльность морского волнения и направление движения аппарата оказывают заметное влияние на значение результирующей ошибки.

3. Видно, что в диапазоне высот волн трехпроцентной обеспеченности, превышающей 3 м, система (как в случае оптимальной, так и в случае робастной фильтрации) дает довольно высокую ошибку измерений, что недопустимо по критериям безопасности. В данном случае единственным вариантом решения данной проблемы является ограничение или запрет полета в условиях повышенного морского волнения, поскольку это может привести к аварийной ситуации. В ином случае, найденные числовые значения ошибок, подтверждают выводы о возможности введения запрещенной области направлений движения.

4. Робастный подход дает более высокую оценку величин, чем в случае построения фильтра Винера при одинаковых условиях полета, однако оптимальный фильтр, синтезированный для номинальной модели, быстро теряет свойства при отклонениях от реальных характеристик. Данное сравнение подтверждает целесообразность использования робастной фильтрации при построении интегрированной системы измерения параметров низковысотного полета.

5. Наибольшая точность обеспечивается при наличии трех исправных датчиков на борту ЛА. Когда один датчик отказал, но отказ не обнаружен, полет является наиболее опасным и может привести к аварийной ситуации. В этом случае погрешность превышает максимально возможную, наблюдается довольно большой разброс параметров. В третьем случае, когда датчик отказал, отказ обнаружен и система реконфигурирована показания стабильны относительно истинных, но дают меньшую точность измерения, что свидетельствует о целесообразности использования трех пар датчиков в исследуемой системе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Выполнено исследование и общая классификация существующих методов измерения параметров полета ДА, разработаны алгоритмы автоматического обнаружения отказов датчиков, выделены основные проблемы и ограничения, характерные для задач обработки информации. Рассмотрены отличительные особенности построения интегрированных систем. Предусмотрена цифровая реализация интегрированной измерительной системы.

На основании проведенного анализа существующих методов измерения параметров полета, сделан обоснованный выбор функциональной и структурной схем измерительной системы. Выполнен широкий комплекс экспериментальных исследований измерения текущей высоты, определен оптимальный состав датчиков для измерения высоты на борту ЛА.

Проведен анализ спектра погрешности локационного высотомера при полете на малой высоте над взволнованным морем, исследованы основные вероятностные свойства и спектрально-корреляционные характеристики морского волнения, решена задача синтеза и оптимизации системы по критериям точности и отказоустойчивости. В ходе исследований получено, что самые низкочастотные спектральные составляющие волновой поверхности в движущейся системе координат имеют максимум при определенной скорости движения в зависимости от направления движения ЛА и параметров интенсивности волнения.

Разработан подход к синтезу интегрированной системы, который обеспечивает гарантирование приемлемого качества оценивания и управления в условиях неполной априорной информации о погрешностях датчиков и возмущениях с учетом всего многообразия режимов движения летательного аппарата. Использование новых возможностей совершенствования алгоритмов навигации и управления движением вблизи поверхности, создаваемых современными средствами информационного обеспечения и ресурсами бортовых вычислительных сетей, может существенно способствовать развитию и повышению функциональной эффективности экранопланов, гидросамолетов и других летательных аппаратов.

Решена задача оптимизации динамических характеристик фильтров, установлены критерии оценки точности, верхняя и нижняя границы невыхода параметров за допустимые пределы оптимальными фильтрами, что позволило значительно улучшить характеристики. Предложенная структурная избыточность обеспечивает повышение точности и надежности системы, а система обработки информации обеспечивает более быстрое обнаружение неисправностей и перестройку параметров.

Использование новых возможностей совершенствования алгоритмов навигации и управления движением вблизи поверхности, создаваемых современными средствами информационного обеспечения и ресурсами бортовых вычислительных сетей, может существенно способствовать развитию и повышению функциональной эффективности экранопланов, гидросамолетов и других летательных аппаратов.

Интегрированная измерительная система исследовалась в диссертационной работе экспериментальными, аналитическими и расчетно-экспериментальными методами. Полученные при этом результаты полностью согласуются между собой, хорошо сочетаются с предложенной обобщенной моделью системы и существенно дополняют известные к настоящему времени исследования в области измерения малых высот полета. Разработанная система удовлетворяет установленным требованиям к погрешности, ошибка измерения не превышает 0,3 отн.ед. При отказе одного или нескольких датчиков обеспечивается возможность реконфигурации без выхода системы за допустимые границы по точности измерения высоты. Решение задачи синтеза системы обеспечивает преимущество по точности определения высоты по сравнению с существующими измерительными системами.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Румянцева, Елизавета Анатольевна, 2008 год

1. Авиационная радионавигация: Справочник/под ред. A.A. Сосновского. -М.: Транспорт, 1990. -264 с.

2. Бабич O.A. Обработка информации в навигационных комплексах. -М.: Машиностроение, 1991. -512 с.

3. Белавин Н.И. Экранопланы. -Л.: Судостроение, 1977. -232 с.

4. Бесекерский В.А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. -М.: Наука, 1983. -240 с.

5. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1975. -342 с.

6. Боднер В.А. Приборы первичной информации. -М.: Машиностроение, 1981. -344 с.

7. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. -Л.: Судостроение, 1969. 432 с.

8. Ван Трис Г. Теория обнаружения, оценок и модуляции. Пер. с англ./под ред. Проф. В .И. Тихонова. -М.: Сов. радио, 1972. -354 с.

9. Ветер, волны и морские порты/Под ред. Ю.М. Крылова. -Л.: Гидрометеоиздат, 1986. -264 с.

10. Гильбо Е.П., Челпанов И.Б. Обработка сигналов на основе упорядоченного выбора. -М.: Советское радио, 1976. -296 с.

11. Греков А.И., Румянцева Е.А. Методы анализа отказоустойчивости интегрированной системы измерения параметров полетаЛХ Научная сессия ГУАП, СПб.: ГУАП, 2006. С. 24-26.

12. Давидан И.Н., Лопатухин Л.И., Рожков В.А. Ветровое волнение в мировом океане. -Л.: Гидрометеоиздат, 1985. -256 с.

13. Диомидов В.Б. Автоматическое управление движением экранопланов. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 1996. -204 с.

14. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 1997. -209 с.

15. Дмитриев С.П., Литвиненко Ю.А. Гарантирующая настройка фильтра Калмана при неопределенности параметров модели погрешности навигационных систем//Науч.-техн. журн. «Гироскопия и навигация». СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 2005. № 1. С. 57-68.

16. Жуковский А.П., Оноприенко Е.И., Чижов В.И. Теоретические основы радиовысотометрии. -М.: Советское радио, 1979. -320 с.

17. Желудев А.М., Небылов A.B., Соколов Н.Е. Методы и средства оптимизации движения над неровной опорной поверхностью//Тез. докл. межд. науч.-техн. конф. "Экраноплан-96". Казань, 1996. С. 119-122.

18. Загородников A.A. Радиолокационная съемка морского волнения с летательных аппаратов. -Л.: Гидрометеоиздат, 1978. -239 с.

19. Иванов Ю.П., Синяков А.Н., Филатов И.В. Комплексирование информационно-измерительных устройств летательных аппаратов. -Л.: Машиностроение, 1984. -207 с.

20. Иконников В.В., Маскалик А.И. Особенности проектирования и конструкции СПК. -Л.: Судостроение, 1987. -318 с.

21. Интегрированные инерциально-спутниковые системы навигации. Сборник статей и докладов/под ред. O.A. Степанова. -СПб.: ФГУП РФ ЦНИИ «Электроприбор», 2004. -387 с.

22. Ишлинский А.Ю., Борзов В.И., Степаненко Н.П. Лекции по теории гироскопов. -М.: МГУ, 1983. -248 с.

23. Кассам С.А., Пур Г.В. Робастные методы обработки сигналов: Обзор//ИИЭР. 1985. Т. 73. №3. С. 54-100.

24. Катханов М.Н. Теория судовых автоматических систем. -JL: Судостроение, 1985.-374 с.

25. Короткин И.М. Авария судов на воздушной подушке и подводных крыльях. -Д.: Судостроение, 1981. -216 с.

26. Кравчук C.B., Маскалик А.И., Привалов А.И. Летящий над волнами//Аэрохоббии. -Киев, 1992. №2. С. 2-10.

27. Креславский Д.Г., Лопарев A.B., Науменко М.В. Синтез алгоритмов управления движением над волновой поверхностью//Сб. тр. совета по управлению движением кораблей и специальных аппаратов/ИПУ РАН, 1996. Вып. 23. С. 21-23.

28. Ландау Б.Е. Современные тенденции развития чувствительных элементов инерциальных навигационных систем//Гироскопия и навигация. СПб.: ФГУП РФ ЦНИИ «Электроприбор», 1999. №3. С. 107-117.

29. Левицкий В.Н., Павлов O.A. Датчики внутренней информации робототехнических систем. Учебное пособие. -Л.: ЛИАП, 1990. -48 с.

30. Лихолетов И.И., Мацкевич И.П. Руководство к решению задач по высшей математике, теории вероятностей и математической статистике. 3-е изд., стереотип. -Минск: Высшая школа, 1976. -456 с.

31. Лопарев A.B., Соколов Н.Е. Особенности управления экранопланом при взлете и посадке ВКС//Тез. докл. науч.-техн. конф. "Гагаринские чтения". -М.: МАИ, 1997. -243 с.

32. Лукомский Ю.А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами. -СПб.: Элмор, 1996. -320с.

33. Макливи Р. Суда на подводных крыльях и воздушной подушке: Пер. с англ. -Л.: Судостроение, 1981. -208 с. Оригинал: McLeavy R. Hovercart and Hydrofoils. Blandford Press Ltd. 1976.

34. Микропроцессорные системы автоматического управления/Под ред. В.А.

35. Бесекерского. -Л.: Машиностроение, 1988. -365 с.

36. Небылов A.B. Гарантирование точности управления. -М.: Наука, 1998. -304 с.

37. Небылов A.B. Измерение параметров полета вблизи морской поверхности. -СПб.: ГААП, 1994. -307 с.

38. Небылов A.B., Майоров Д.А. Робастная линейная фильтрация сигналов с известными числовыми характеристиками производных отдельных аддитивных составляющих. -Л.: Изв. ВУЗов. Приборостроение №8, 1993. С. 46-53.

39. Небылов A.B. Новые методы и средства контроля движения вблизи морской поверхности/ЯУ Международная конференция по интегрированным навигационным системам: Сб. докл./Научный совет РАН по проблемам управления движением и навигации. -Л.:, 1997. С. 207-212.

40. Небылов A.B., Румянцева Е.А. Исследование интегрированного измерителя высоты полета над взволнованной морской поверхностью/VIII Научная сессия ГУАП, -СПб.: ГУАП, 2005. С. 24-30.

41. Некоторые особенности работы радиовысотомеров на сверхмалых высотах над морем./А.Б. Бабаев, В.Н. Парфентьев, Ю.А. Петров, В.П. Прахов/Труды МЭИ, вып. 193. -Л.: МЭИ, 1974. С. 149-152.

42. Оводенко A.A., Шепета А.П. Проектирование робастных локационных устройств систем управления: Учеб. пособие/Под ред. В.А. Бесекерского. -Л.: ЛИАП, 1983. -87 с.

43. Пешехонов В.Г., Ландау Б.Е. Бескарданная система определения ориентации низкоорбитальных космических аппаратов на электростатических гироскопах/XXV Конференция памяти Н.Н.Острякова, -СПб.: МАИ, 2006. С. 87-92.

44. Пешехонов В.Г. Современная автономная навигация. Проблемы и перспективы//Механика и навигация. Материалы научной сессии, посвященной 85-летию академика РАН А.Ю. Ишлинского. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 1999. С. 13-22.

45. Плисов Н.Б., Рождественский К.В., Трешков В.К. Аэрогидродинамика судов с динамическими принципами поддержания. -Л.: Судостроение, 1991, -248 с.

46. Радиоавтоматика/под ред. В.А. Бесекерского, A.A. Елисеева, A.B. Небылова и др. -М.: Высшая школа, 1985. -271 с.

47. Ривкин С.С. Метод оптимальной фильтрации Калмана и его применение в инерциальных навигационных системах. Часть 2: Использование фильтров Калмана в инерциальных навигационных системах. -Л.: Судостроение, 1974. -156 с.

48. Румянцева Е.А., Греков А.И. Исследование интегрированной системы измерения низковысотного полета при наиболее неблагоприятных свойствах воздействий/IX Научная сессия, -СПб.: ГУАП, 2006. С. 72-74.

49. Румянцева Е.А., Лопарев A.B. Синтез интегрированного измерителя малых высот для морских объектов//Материалы VII Конференции молодых ученых «Навигация и управление движением» под редакцией академика РАН В.Г. Пешехонова, -СПб.:, 2006, с. 87-93.

50. Румянцева Е. А. Оценка гарантированной точности//Известия высшихучебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. 2008. - №2 -С. 115122.

51. Румянцева Е.А. Разработка и исследование вариантов построения интегрированной системы измерения параметров полета на малой высоте/Х Научная сессия ГУАП, -СПб.: ГУАП, 2007. С. 47-52.

52. Салычев О.С. Скалярное оценивание многомерных динамических систем. -М.: Машиностроение, 1987. -216 с.

53. Соколов В.В. Новое поколение крылатых судов. -JI.: Судостроение. 1991. №1. С. 3-7.

54. Степанов O.A. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации. -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ "Электроприбор", 1998. -370 с.

55. Теоретические основы и методы расчета ветрового волнения/Под ред. И.Н. Давидана. -Л.: Гидрометеоиздат, 1988. -263 с.

56. Тихонов В.И. Статистическая радиотехника. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Радио и связь, 1982. -624 с.

57. Тупысев В.А. Гарантированное оценивание состояния динамических систем в условиях неопределенности описания возмущений и ошибок измерений. Науч,-техн. журн. «Гироскопия и навигация». -СПб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», № 2, 2005. С. 47-52.

58. Уилкс С. Математическая статистика: Пер. с англ./Под ред. Ю.В. Линника. -М.: Наука, 1967. -632 с.

59. Управление морскими подвижными объектами/под ред. Д.М. Лернер, Ю.А. Лукомский, В.А. Михайлов и др. -Л.: Судостроение, 1979. -271 с.

60. Устройство измерения разности фаз (варианты)/Небылов A.B., Ванаев А.П. Пат. № 2109309. Государственный реестр изобретений РФ. 20 апреля 1998г. 6 с.

61. Устройство измерения параметров волнения / Чернявец В.В., Ванаев А.П., Небылов A.B. Пат. №2137153. Государственный реестр изобретений РФ. 10 сентября 1999г. 8 с.

62. Фомин В.Н. Операторные методы теории линейной фильтрации случайных процессов, -СПб.:, 1996. -288 с.

63. Челпанов И.Б., Несенюк Л.П., Брагинский М.В. Расчет характеристик навигационных гироприборов. -Л.: Судостроение, 1978. -264 с.

64. Челпанов И.Б. Оптимальная обработка сигналов в навигационных системах. -М.: Наука, 1967. -392 с.

65. Чигин Г.П., Силаев А.И. Синтез алгоритмов оценивания параметров вертикального движения летательного аппарата//Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. № 1. С. 177-188.

66. Ярлыков М.С. Статистическая теория радионавигации. -М.: Радио и связь, 1985.-343 с.

67. Amyot J.R., ed. Hovercraft technology, economics and applications. -Elsevier Science Publ. B.V., 1989. -770 p.

68. Chaplin J.B. Amphibions surface effect vehicle technology past, present and future//AIAA pap. 1974. Nr 313. P. 534-542.

69. Galington R.W. and others. Recent advances in wing-in-ground effect technology//AIAA. SNAME Advanced Marine Vehicles Conference, , -Arlington, Virginia, 1976. P. 870-874.

70. Geromel J. C. Optimal linear filtering under parameter uncertainty/ЛЕЕЕ Trans. Signal Proc. 1999. -V. 47(1). -P. 168-175.

71. Grimble M.J., Elsayed A. Solution of the Hoo optimal linear filtering problem for discrete-time systems/ЛЕЕЕ Trans. Acoustics, Speech, Signal Proc. 1990. -V. 38. P. 1092-1104.

72. Li H., Fu M. A linear matrix inequality approach to robust Hoo filtering//IEEE Trans. Signal Proc.1997. -V. 45. P. 2338-2350.

73. Matsubara T. and others. Development of wing-in-ground effect craft "Marine Slider" for high-speed boating and gliding for sports and pleasures//Technical Rewiev. -Mitsubishi Heavy Industries, Ltd., 1991. June. -Vol. 28. Nr 2. P. 346-348.

74. Nagpal K.M., Khargonekar P.P. Filtering and smoothing in an Hoo setting/ЯЕЕЕ Trans. Automat. Control. 1991. -V. AC-36. P. 152-166.

75. Nebylov A.V. Controlled Flight Close to Rough Sea Strategies and Means//XV IFAC World Congress. -Barcelona, 2002. P. 385-395.

76. Nebylov, A.V. and P. Wilson (2002). Ekranoplane Controlled Flight close to Surface. Monograph. -WIT-Press, UK. -320 pp.+CD.

77. Nebylov A.V., Danilov S.N., Nebylov V.A., Rumyantseva E.A. Wing-In-Ground Flight Automatic Control System// Proceedings of XVI IFAC Congress, Prague, 2005. P. 247-252.

78. Nebylov A.V., Rumyantseva E.A. Accuracy and reliability insuring for low altitude flight integrated measurement system//4-a>i международная Конференция «Авиация и космонавтика», -М.: МАИ, 2005. С. 113-115.

79. Nebylov A.V., Rumyantseva E.A. Comparative Analysis of Design Variants for Low Altitude Flight Parameters Measuring System//17 Symposium IFAC in Automatic Control in Aerospace, -Tolouse, 2007. P. 445-449.

80. Papadeles B.S., Taylor D.W. A rewiev of sea loiter aircraft technology//AIAA. SNAME Advanced Marine Vehicles Conference, -Arlington, Virginia, 1976, pp. 7687.

81. Peshekhonov V.G. In: Gyroscopy and navigation on the beginning of XXI century. Gyroscopy and navigation, #4, 2003. p. 5-18 (in Russian).

82. Report of the high-speed marine vehicle committee//Proceeding of the 18 International Towing Tank Conference (ITTC). Japan, 1987. -Vol.l. P.275-334.

83. Shaked U., С. E. de Souza Robust minimum variance filtering/ЯЕЕЕ Trans. Signal Proc. 1995. -V. 43(11). P. 2474-2483.

84. Theodor Y., Shaked U., С. E. de Souza A game theory approach to robust discrete-time Hco-estimation/ЯЕЕЕ Trans. Signal Processing. 1994. -V. 42. P. 1486-1495.

85. Trillo R.L., ed. Jane's high-speed marine craft and air cushion vehicles. Jane's Publishing Co.Ltd., 1988, P. 557-563.

86. Volkov L.D., Ponomarev A.V. Research work and design studies performed in the USSR for the development of WIG crafts//Intersociety high performance marine vehicles conference/AIAA. -Arlington, 1992, P. 234-243.