Бездатчиковое определение положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Чавычалов, Максим Вячеславович

• Чавычалов, Максим Вячеславович
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Чавычалов, Максим Вячеславович

Содержание

Введение

1. Обоснование использования косвенного определения положения ротора

1.1 Общие положения бездатчикового управления

1.2 Методы без обратной связи

1.3 Методы измерений характеристик активной фазы

1.4 Методы измерений характеристик пассивной фазы

1.5 Выводы по главе 1

2. Алгоритм косвенного определения положения ротора ВИД

2.1 Математическое описание ВИД

2.2 Алгоритм косвенного определения стартового положения ротора

2.3 Алгоритм бездатчикового пуска ВИД

2.4 Алгоритм косвенного определения положения ротора ВИД при средних и высоких частотах вращения ротора

2.5 Выводы по главе 2

3. Практическая реализация бездатчикового определения положения ротора ВИД

3.1 Использование микроконтроллера в качестве ядра системы управления вентильно-индукторным приводом

3.2 Практическая проверка работоспособности алгоритма бездатчикового определения положения ротора ВИД

3.3 Выводы по главе 3

Заключение

Список использованных источников

Акты внедрения

Принятые сокращения

АЦП - аналогово-цифровой преобразователь ВИМ - вентильно-индукторная электрическая машина ВИП - вентильно-индукторный электропривод ДПР - датчик положения ротора

МЭИ - Федеральное государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Национальный исследовательский университет «МЭИ» ПО - программное обеспечение

РГУПС - Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Ростовский государственный университет путей сообщения»

УрФУ - Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина» УралЭНИН - Уральский энергетический институт

ЮРГТУ - Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский , политехнический институт)»

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Бездатчиковое определение положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода»

Введение

Актуальность проблемы. В реалиях современного мира трудно переоценить важность сбережения энергетических ресурсов. Постоянно растущие цены на энергоносители стимулируют внедрение энергоэффективных технологий. Как следствие, находятся все новые возможности применения электропривода там, где раньше это представлялось нерентабельным.

С 80 годов XX века внимание исследователей привлекает вентильно-индукторный электропривод (ВИП). Повышенные показатели энергетической эффективности, высокий КПД и относительно невысокая стоимость являются обоснованием использования вентильно-индукторных электрических машин (ВИМ) в составе общепромышленного электропривода. В то же время простота конструкции, повышенные показатели надежности, а также живучесть открывают перспективы применения ВИМ в составе ответственных приводов, работающих в тяжелых условиях эксплуатации.

Работы по исследованию и внедрению ВИП активно ведутся в МЭИ, РГУПС, ЮРГТУ. Значительный вклад в разработку и исследование ВИП внесли: Е. Husain, R. Krishnan, P.J. Lawrenson, T.J.E. Miller, A.V. Radun, М.Г. Бычков, Ю.А. Голландцев, A.B. Киреев, Л.Ф. Коломейцев, В.А. Кузнецов, С.А. Пахомин, А.Д. Петрушин, Г.К. Птах, В.В. Рымша, А.Р. Шайхиев и др.

Для получения наилучших показателей ВИМ необходимо согласовывать ток возбуждения фаз с положением ротора. Для этого используют различные физические датчики положения ротора (ДПР), которые механически сочленены с валом ВИМ: датчики на основе эффекта Холла, оптоэлектрические с сегментированным диском, энкодеры и резольверы. С 80-х годов прошлого столетия ведутся работы по реализации бездатчиковых систем управления ВИМ, для которых необязательно наличие установленного на вал ДПР, а положение ротора определяется косвенно.

Основные достоинства бездатчиковых систем можно сформулировать следующим образом:

- Меньшая стоимость. ДПР может составлять значительную часть электротехнического комплекса для случая проектирования по минимуму стоимости (как правило, при малой мощности ВИМ). Кроме стоимости датчика необходимо учитывать также расходы на соединительные провода к нему;

- Более высокая надежность. Как известно, любой дополнительный конструктивный элемент увеличивает вероятность выхода из строя всей установки. Использование алгоритма бездатчикового управления в качестве резервного в системе ВИП, оснащенного ДПР, в случае выхода из строя последнего поможет обеспечить работоспособность электропривода;

- Возможность использования ВИП в тяжелых условиях эксплуатации, при негативном воздействии окружающей среды. За счет простоты конструкции (отсутствие проводников и скользящего контакта на роторе, сосредоточенные обмотки возбуждения) ВИМ отличается повышенной надежностью в сравнении с традиционными асинхронными машинами и машинами постоянного тока. Это позволяет использовать ВИП в установках с тяжелыми условиями эксплуатации (при высокой температуре окружающей среды, повышенном давлении, запыленности и т.д.). В этом случае ДПР может стать лимитирующим фактором;

- Отсутствие затрат времени на установку и настройку ДПР. Процедура фиксации и последующей настройки любого физического датчика требует затрат времени, использования специального оборудования.

Описанные в настоящее время методы бездатчикового (косвенного) определения положения ротора, как правило, были синтезированы с учетом особенностей конкретной задачи (диапазон частот вращения, режим работы, алгоритм управления фазным током и т.п.) и не могут быть использованы для полноценной замены ДПР.

Учитывая перспективы применения ВИМ в системах электропривода, предназначенных для работы в тяжелых условиях эксплуатации, а также ограничения существующих методов косвенного определения положения ротора, задача исследования существующих и синтеза нового алгоритма бездатчикового определения положения ротора представляется актуальной научно-технической проблемой.

Объект исследований - вентильно-индукторный электропривод. Предмет исследований - алгоритмы бездатчикового определения положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода.

Целью работы является разработка алгоритма бездатчикового определения положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода.

Задачи исследования, которые поставлены и решены в работе:

- сравнительный анализ известных методов косвенного определения положения ротора ВИМ;

- разработка алгоритма определения стартового положения ротора с учетом возможной ненулевой частоты вращения ротора в момент старта;

- разработка алгоритма бездатчикового пуска в ход вентильно-индукторного двигателя (ВИД);

- разработка мер по повышению точности определения положения ротора;

- разработка алгоритма определения положения ротора на низких и средних частотах вращения ротора;

- разработка имитационной компьютерной модели ВИМ в бездатчиковом исполнении;

выработка предложений по практической реализации алгоритма бездатчикового определения положения ротора ВИД.

Методы исследований. Исследования проведены с использованием положений метода конечных элементов, численных методов решения

дифференциальных уравнений, теории электропривода, а также прикладного программирования микроконтроллеров.

Основными положениями, выносимыми на защиту являются:

- алгоритм бездатчикового определения стартового положения ротора, учитывающий возможную ненулевую частоту вращения;

- алгоритм бездатчикового пуска;

- алгоритм повышения точности определения положения ротора в пусковом режиме путем выбора рациональных значений частоты и коэффициента заполнения зондирующих импульсов;

- алгоритм определения положения ротора на низких и средних частотах вращения ротора.

Научная новизна:

- разработан алгоритм бездатчикового определения положения ротора вентильно-индукторной электрической машины, отличающийся тем, что не требует наличия предварительно записанной в память системы управления поисковой таблицы, решает задачи определения начального положения ротора и бездатчикового пуска, а также учитывающий конструктивные особенности конкретной вентильно-индукторной машины;

- разработан способ повышения точности определения положения ротора в пусковом режиме, отличающийся тем, что погрешность определения положения ротора снижается путем выбора рациональных параметров зондирующих импульсов;

- разработана имитационная компьютерная модель бездатчикового вентильно-индукторного привода позволяющая, в отличие от известных, учитывать влияние зондирующих импульсов на электромагнитные процессы в системе преобразователь - индукторная электрическая машина.

Практическая ценность и внедрение результатов диссертационной работы.

Повышенные показатели надежности вентильно-индукторного привода вкупе с высокой энергетической эффективностью позволяют использовать его в наиболее тяжелых условиях эксплуатации. В этом случае наличие датчика положения ротора как дополнительного конструктивного элемента вентильно-индукторной машины крайне нежелательно, а в некоторых областях применения невозможно. Использование алгоритма бездатчикового определения положения ротора будет способствовать не только повышению эксплуатационных показателей привода, но и продвижению электротехнических систем вентильно-индукторного привода на рынке электромеханических устройств.

Результаты диссертационной работы были использованы:

- в научно-исследовательской работе «Разработка конструкции опытного образца вентильно-индукторного двигателя мощностью 2 кВт», выполненной УралЭНИН УрФУ (г. Екатеринбург) в рамках областной целевой программы «Развитие инфраструктуры наноиндустрии и инноваций в Свердловской области на 2011 - 2015 годы» Результаты исследований диссертационной работы переданы для внедрения в ОАО «СвердлНИИХиммаш»;

- при проведении конструкторских работ на ОАО «ТМЗ им. В.В. Воровского» (г. Тихорецк) в рамках выполнения договора от 13 февраля 2013 года по теме «Исследование и разработка электротрансмиссии путевой машины» при разработке тягового вентильно-индукторного привода путевой машины МПТ-6.

Достоверность и обоснованность полученных результатов обеспечены натурными испытаниями, корректностью принятых при математическом моделировании допущений, а также использованием современного программного обеспечения для проведения компьютерного моделирования.

Апробация. Положения диссертационной работы докладывались на:

- Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт-2011», г. Ростов-на-Дону;

- X международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов в г. Кременчуг 28-29 марта 2012 г.;

- Третьей российской конференции с международным участием «Технические и программные средства систем управления, контроля и измерения» УКИ'12, г. Москва;

- I Международном симпозиуме молодых ученых Transport problems 2012, г. Катовице, Польша;

- Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт-2012», г. Ростов-на-Дону;

- XIX Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика», пгт. Николаевка, АР Крым.

Структура работы. Диссертационная работа изложена на 115 страницах и содержит введение, 3 главы, заключение, список литературы.

1. Обоснование использования косвенного определения положения

ротора.

1.1 Общие положения бездатчикового управления

Для достижения наилучших показателей ВИП обычно используют обратную связь по току и по положению ротора [1.1-1.3]. Структурную схему ВИП в общем случае можно представить в виде рисунка 1.1а

а)

б)

Рисунок 1.1- Структурная схема ВИП в традиционном (а) и бездатчиковом (б) исполнении ЗУ - задающее устройство; СУ - система управления; ИП - источник питания; ПП - полупроводниковый преобразователь; РМ - исполнительный орган рабочего механизма; ОС, ОС1, ОС2 - канал обратной связи.

По каналам связи ОС1 и ОС2 СУ получает информацию о текущем значении фазного тока и угла поворота ротора соответственно. Обратная связь по току реализуется с помощью фазных датчиков тока, которые расположены в корпусе 1111. Для обеспечения обратной связи по положению ротора используют различные ДПР, закрепляемые непосредственно на валу ВИМ. Такая конструкция снижает показатели надежности и ухудшает эксплуатационную эффективность ВИП.

При использовании ДПР СУ реализует следующие алгоритмы:

- регулирования заданных координат ВИП;

- коммутации фаз в соответствии с требуемым направлением вращения и текущим углом поворота ротора;

- управления фазным током.

На рисунке 1.16 представлена структурная схема бездатчикового ВИП. В этом случае не используется физический ДПР и кроме перечисленных выше алгоритмов СУ реализует также алгоритм бездатчикового (косвенного) определения положения ротора, в зависимости от особенностей которого по каналу ОС кроме текущего значения фазного тока может передаваться также значение фазного напряжения.

Основной принцип бездатчикового управления состоит в том, что информация о текущем положении ротора может быть получена из характеристик питания фазы ВИМ (напряжение и ток) или определяемых из них параметров (потокосцепление и индуктивность). В основе любого метода бездатчикового управления лежит зависимость потокосцепления \|/ от тока г и положения ротора 0 (рисунок 1.3).

I -~

Рисунок 1.3 - Зависимость \|/(/, 0) (характеристика намагничивания ВИМ)Из [1.4-1.7] известно уравнение электрического баланса для фазы ВИМ

„ Р , ¿Лио) ф

и а, =и-К +-;-= 1* ■ К +СО-—~

где иф - фазное напряжение, В, 1ф - фазный ток, А,

Я - активное сопротивление фазы, Ом, со=£/9Л# — угловая частота вращения ротора, рад/с, Ьд=д\\fZdi -дифференциальная индуктивность фазы, Гн. Первое слагаемое уравнения 1.1 представляет собой падение напряжения на активном сопротивлении фазы, второе - ЭДС вращения, третье - ЭДС самоиндукции. Сумма ЭДС вращения и ЭДС самоиндукции представляет собой противо-ЭДС. Поскольку Ьд и ду/дб являются функциями положения ротора (рисунки 1.4 и 1.5), ЭДС вращения и ЭДС самоиндукции также могут служить основой метода бездатчикового управления.

о

180

в, з п. градусы --

Рисунок 1.4 - Зависимость Ьд(в) при /=сопз1

360

У

360

в, зл. г рад усы

Рисунок 1.5 - Зависимость ду//дв(в) при /=сопз1

В [1.8-1.11] приведены примеры классификации методов косвенного определения положения ротора. В данной работе принята следующая классификация:

- Методы без обратной связи:

Компенсация угла проводимости; Компенсация угла коммутации.

- Методы измерений характеристик активной фазы:

Анализ кривой тока; Измерение противо-ЭДС; Метод градиента тока; Фиксация тока генерации;

Использование предварительной информации о ВИМ;

Использование наблюдателей;

Изменение геометрии магнитопровода ВИМ;

- Методы измерений на пассивной фазе:

Методы зондирования; Использование модулированного сигнала; Фиксация тока генерации; Анализ ЭДС взаимоиндукции.

Более подробно положения каждого метода описаны ниже. 1.2 Методы без обратной связи.

При использовании этих методов фазы ВИМ питаются импульсами напряжения от частотного преобразователя. Для улучшения показателей ВИМ при использовании бездатчикового управления без обратной связи по положению ротора используют корректировку угла задержки или углов коммутации.

В литературе, посвященной ВИМ, принято под углами коммутации понимать положения ротора, при которых открываются (угол открытия 9ореп) и

закрываются (угол закрытия Qclose) силовые ключи преобразователя ВИЛ. При этом разность

@dwell = вclose ~ @open

называют углом проводимости или углом задержки.

Для двигательного режима также используют понятие угла момента, который определяется как

в = о — я

torque a open '

где 0а - согласованное положение ротора.

При управлении ВИМ без обратной связи по положению ротора оперируют значениями частоты вращения ротора и угла проводимости, при этом значение угла момента зависит от момента сопротивления на валу. В [1.12, 1.13] показано, что электромагнитный момент на валу ВИМ, а также потери пропорциональны значению угла проводимости. Кроме того, описано, что максимум момента и КПД ВИМ достигаются при близких значениях Qdweii-В результате было предложено выбирать угол проводимости таким образом, чтобы обеспечить постоянное значение угла момента, что повышает энергетическую эффективность использования ВИМ при различных нагрузках. При переменной нагрузке угол проводимости увеличивается для компенсации момента сопротивления.

В качестве сигнала обратной связи в этой методике используется значение тока в звене постоянного тока преобразователя. Повышение значения тока свидетельствует о повышении нагрузки. При этом для увеличения момента на валу ВИМ увеличивается угол проводимости. На рисунке 1.6 представлена блок-схема метода бездатчикового управления при оперировании углом проводимости.

Рисунок 1.6- Блок схема бездатчиковой системы управления углом проводимости

В [1.14] предложен вариант бездатчикового управления без обратной связи по положению ротора, для которого предлагается оставить величину угла проводимости постоянной и оперировать значениями углов коммутации. В качестве сигнала обратной связи используется поток обратной энергии в звене постоянного тока, т.е. ток, протекающий через диоды преобразователя ВИМ.

Среди достоинств этих методов отмечают сравнительную простоту реализации в недорогих установках. Среди недостатков выделяют невозможность использования в установках с переменной частотой вращения. Кроме того, методы бездатчикового управления без обратной связи неэффективны при низких частотах вращения ротора.

1.3 Методы измерений характеристик активной фазы.

Под активной фазой следует понимать фазу, протекающий по которой ток создает электромагнитный момент ВИМ.

1.7).

1.3.1 Анализ кривой тока

Метод предложен в [1.15, 1.16] для режима токового коридора (рисунок

Рисунок 1.7

/ --

- Кривая фазного тока при работе ВИМ в режиме токового коридора

Поскольку Ьд является функцией 0, положение ротора может быть определено из величин времени нарастания тока и времени спада гуа//. В [1.17] предложены уравнения для определения ?гае и

t = VA/ "" Ц R i т

t Ld'Ai

R • + со ■ ф дв

Из уравнений видно, что trise и tfau являются функциями дифференциальной индуктивности, а потому при малом А/ положение ротора может быть определено с малой погрешностью. При этом необходимо учитывать влияние на точность остальных составляющих уравнения 1.1. Поскольку щ »¡ф-R, падением напряжения можно пренебречь, однако, значение ЭДС вращения на высоких частотах вращения ротора приближается к значению питающего напряжения и поэтому может оказывать значительное влияние на точность позиционирования ротора. Кроме того, негативное влияние на точность оказывает также зависимость индуктивности от тока возбуждения. В [1.18] высказано предположение о предпочтительности использования значения trise, поскольку оно зависит от величины питающего напряжения, на малых частотах можно пренебречь значениями падения напряжения и ЭДС вращения.

Материалы, посвященные исследованию этого метода, представлены в работах [1.19, 1.20]. Результаты показали сложность обеспечения точности позиционирования ротора при использовании описанного метода. В работе [1.21] проведено сравнение методов бездатчикового управления без обратной связи по положению ротора и метода анализа кривой тока в режиме токового коридора. В результате были предложены практические рекомендации по

улучшению эффективности описываемого метода. Метод также был дополнен ценными рекомендациями в [1.22].

1.3.2 Измерение противо-ЭДС

В [1.23, 1.24] предложено позиционировать ротор ВИМ по значению противо-ЭДС, измеряемой по времени возрастания и спадания тока в режиме токового коридора. При этом противо-ЭДС е определяется из уравнения

у-1

е = —г' иФ -у +1

Д/Л

1с +-

V 2 у

•д, (1.2)

где у^П5вЛ/ац,

гс - среднее значение тока за время ^ие+^/а//-

Из 1.2 и 1.1 определяется мгновенное значение индуктивности. Положение ротора определяется по соотношению противо-ЭДС и заданной аналитически дифференциальной индуктивности.

Описанный метод является усовершенствованным вариантом метода анализа кривой тока в режиме токового коридора. Однако, противо-ЭДС пренебрежимо мала в сравнении с величиной питающего напряжения при малых токах, что усложняет позиционирование ротора ВИМ. Кроме того, требуется точная аналитическая зависимость дифференциальной индуктивности от положения ротора.

1.3.3 Аналитическое моделирование индуктивности фазы с помощью рядов Фурье

Метод описан в [1.25-1.27] и основан на использовании динамической модели ВИМ и измеренных значений напряжения и тока. Измеренное значение тока активной фазы является основой для определения текущего значения индуктивности. Зависимость фазной индуктивности от положения ротора

представлена в виде ряда Фурье. Обычно принимают первые три гармоники (уравнение 2.3)

4 =Х1«(0со ь{п-Мге + (р„),

= 0,1,2, (1.3)

л=0

где п - номер гармоники,

Иг - число зубцов ротора, (рп - сдвиг по фазе. Предполагая, что ф]=(р2=фз=0, а также учитывая, что индуктивность максимальна при 0=0 и минимальна при 0=7с/А^, уравнение 1.3 можно представить в виде

1д = 10 (/) + Ц (/) • соз(Л^ • в)+12 (/) • соз(2 • Иг ■ в)

1.4

Коэффициенты в уравнении 1.4 определяют с использованием значений индуктивности при согласованном (0=0), рассогласованном (9=7е/А^г) и среднем (0=71/2^) положениях {Ьа, Ьи и Ьт соответственно).

¿о =

ь2=-2 2

При этом значения индуктивности в согласованном и среднем положениях определяются как полиномы степени к

п=к и=0

п=к

А»

п=0

Коэффициенты полиномов а и Ь определяются по кривым индуктивности, полученным опытным путем или с использованием метода конечных элементов.

Пренебрегая взаимной индуктивностью, при измеренном значении 1ф положение ротора определяют из уравнения

дг.

•л

/

V

5/„

со$(ЛГг0) + 12(/) + ;

дЬ2{г)

а/,

СОБ

(2-Л^)

Ж и " Г~,У/ 4 ' 7 ' Г ф

Главное преимущество описанного метода - отсутствие поисковой таблицы. Необходимо учитывать, что решающее значение имеет точность определения коэффициентов полиномов. Кроме того, метод не подходит для ВИМ с неравномерным воздушным зазором.

1.3.4 Метод градиента тока

Среди семейства методов, основанных на анализе кривой тока активной фазы, также выделяют метод градиента тока и метод абсолютного значения напряжения, предложенные в работах [1.28, 1.29]. Оба метода основаны на определении положения ротора, при котором между зубцами ротора и статора возникает перекрытие. При использовании метода абсолютного значения напряжения в качестве сигнала используется среднее значение фазного напряжения при управлении ВИМ в режиме токового ограничения. При использовании метода градиента тока в качестве сигнала используется величина сИф/& и ВИМ управляется в одноимпульсном режиме или в режиме ТТТИМ напряжения. Авторы доказали, что величина сИф/Ж меняет знак при пересечении ротором положения 0О, в котором возникает полюсное перекрытие

между зубцами ротора и статора. Необходимо отметить, что метод градиента тока может использоваться в двигательном и генераторном режимах работы ВИМ (рисунок 1.8).

Дальнейшее развитие метод градиента тока получил в работах [1.30,

1.31].

Методы отличаются простотой практической реализации, однако, для полноценной работы ВИМ в широком диапазоне частот необходимо применение одновременно двух описанных методов, что усложняет алгоритм управления.

Рисунок 1.8 - Кривые тока и индуктивности при использовании метода градиента тока

1.3.2 Фиксация тока генерации

Метод предложен в работе [1.32], а также описан в [1.33]. В данном случае фаза работает в режиме токового ограничения при мягкой коммутации (один из ключей преобразователя закрывается на фиксированный интервал времени по достижении граничного значения тока, другой удерживается в открытом состоянии). Когда ротор находится на участке возрастания индуктивности, при отключении питания ток спадает, однако, после прохождения согласованного положения индуктивность начинает снижаться, при этом ВИМ переходит в генераторный режим, т.е. при отключении питания ток начинает возрастать. Изменение направления тока при нулевом напряжении служит индикатором прохождения ротором согласованного положения. На рисунке 1.9 показана типичная кривая тока при использовании метода фиксации тока генерации.

1.9

в --

- Кривая тока при использовании метода фиксации генераторного тока

Главным недостатком этого метода является то, что питание с активной фазы снимается после прохождения согласованного положения. В этом случае возникает отрицательный электромагнитный момент, что снижает эффективность В ИМ. Другой недостаток - невозможность выбора значения угла отключения, что ограничивает интервал возможных частот вращения ротора. Эффективное использование этого метода позиционирования ротора ограничивается маломощными машинами, работающими на низких скоростях. Необходимо заметить, что метод фиксации тока генерации не может быть осуществим на околонулевых частотах. Среди достоинств описанного метода отмечают простоту практической реализации.

1.3.3 Использование предварительной информации о ВИМ

Большая часть методов косвенного позиционирования ротора ВИМ основана на использовании изначальной информации о машине в виде отдельных значений или поисковых таблиц формата /-0—у.

В работе [1.34] предложено определять положение ротора с помощью заранее определенного значения дифференциальной индуктивности Ldre/- Блок-схема этого метода приведена на рисунке 1.10.

Рисунок 1.10 - Блок-схема метода, описанного в [1.34]

Для практической реализации метода необходимо учитывать влияние тока на значение индуктивности. Кроме того, в методике используется только одно опорное значение. При этом увеличивается вероятность неточного позиционирования.

В работах [1.35-1.38] предложено использовать предварительно занесенные в память системы управления характеристики намагничивания ВИМ в виде поисковой таблицы формата г-9-\|/. Текущее значение потокосцепления фазы определяется из уравнения

При известном значении тока и вычисленном значении потокосцепления из поисковой таблицы получают положение ротора. Текущие значения фазного напряжения и тока возбуждения активной фазы измеряют одновременно. Необходимо отметить, что описываемый метод учитывает влияние насыщения на магнитные характеристики ВИМ, однако требует большого объема предварительно определенных данных, а также мощного микропроцессора. В работе [1.39] сообщается об успешном применении описываемого метода в установке высокоскоростного стартер-генератора. Блок-схема метода представлена на рисунке 1.11.

Рисунок 1.11 - Блок схема метода, описанного в [1.39]

В работах [1.40, 1.41] предложено использовать один вектор зависимости для фиксированного положения ротора вге/, при этом

9у<0геу<0а. При этом значительно сокращается объем предварительных данных о ВИМ. Измерение фазного напряжения и тока возбуждения происходит постоянно с момента подачи питания в активную фазу. Вычисленное значение потокосцепления при текущем значении тока сравнивается со значением, занесенным в вектор. Когда вычисленное значение становится больше значения в векторе, ротор прошел опорное положение. Блок-схема описанного метода представлена на рисунке 1.12.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Чавычалов, Максим Вячеславович, 2013 год

Список использованных источников

1.1. Lin, W.M. Implementation of a DSP-based hybrid sensor for switched reluctance motor converter / W.M. Lin, C.M. Hong, C.H. Chen, H.C. Chien // International journal of energy and environment. - 2010. - №5. - P. 841-860.

1.2. Handbook of automotive power electronics and motor drives. - CRC Taylor & Francis, 2006. - 704 p.

1.3. El-Samahy, I. Modeling of a four-quadrant switched reluctance motor drive on EMTDC/PSCAD / I. El-Samahy, M.I. Marei, E.F. El-Saadany // Journal of electrical engineering & Technology. - № 1. - 2008. - P. 68-78.

1.4. Кузнецов, В.А. Вентильно-индукторные двигатели. / B.A. Кузнецов, В.A. Кузьмичев. - M.: Издательство МЭИ, 2003. - 70 с.

1.5. Киреев, А.В. Вентильно-индукторные электроприводы для подвижного состава. / А.В. Киреев. - Ростов н/Д.: АкадемЛит, 2011. - 340 с.

1.6. Miller, T.J.E. Switched Reluctance Motor and Their Control. / T.J.E. Miller. -Magna Physics Publishing and Oxford University Press, 1993. - 198 p.

1.7. Krishnan, R. Switched reluctance motor drives: modeling, simulation, analysis, design, and applications. / R. Krishnan. - Magna Physics Publishing, 2001. - 416 p.

1.8. Electronic control of switched reluctance machines. - Newnes, 2001. - 272 p.

1.9. Husain, I. Indirect rotor-position estimation techniques for switched reluctance motors: a review /1. Husain // Electromotion. - №3. - 1996. - P. 94-102.

1.10. Селютин, Ю.В. Выбор метода косвенного определения положения ротора тягового вентильно-индукторного двигателя / Ю.В. Селютин, М.В. Чавычалов // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт -2011» в 3-х частях. Часть 2 технические науки. - 2011. - С. 435-436.

1.11. Чавычалов, М.В. Методы бездатчикового управления вентильно-индукторными электрическими машинами. / М.В. Чавычалов // Труды

Ростовского государственного университета путей сообщения. - 2011. - №4. -С. 86-88.

1.12. Bass, J.T. Robust torque control of switched-reluctance motors without a shaft position sensor / J.T. Bass, M. Ehsani, T.J.E. Miller // IEEE Transactions on Industrial electronics. - 1986. -№ 33. - P. 212-216.

1.13. Miller T.J.E., Bass, J.T. Switched reluctance motor drive operating without a shaft position sensor. US Patent 4611157. 1986.

1.14. Vukosavic, S. Sensorless operation of the SR motor with constant dwell / S. Vukosavic, L. Peric, E. Levi, V. Vuckovic // IEEE Power Electronics Specialists Conference. - 1990. - P. 451-554.

1.15. Acarnley, P.P. Detection of rotor position in stepping and switched reluctance motors by monitoring of current waveforms / P.P. Acarnley, R.J. Hill, C.W. Hooper // IEEE Transactions. - 1985. - № 3. - P. 215-222.

1.16. Hill R.J., Acarnley P.P. Stepping motors and drive circuits therefor. US Patent 4520302. 1985.

1.17. Panda, S.K. Waveform detection technique for indirect rotor-position sensing of switched reluctance motor drives: I. Analysis / S.K. Panda, G.A.J. Amaratunga // IEE Proceedings. - 1993. - № 1. - P. 80-88.

1.18. Panda, S.K. Analysis of the waveform-detection technique for indirect rotorposition sensing of switched reluctance motor drives / S.K. Panda, G.A.J. Amaratunga // IEEE Transactions on Energy Conversion. - 1991. - № 3. - P. 476483.

1.19. Panda, S.K. Waveform detection technique for indirect rotor-position sensing of switched reluctance motor drives: II. Experimental results / S.K. Panda, G.A.J. Amaratunga // IEE Proceedings. - 1993. - №1. - P. 89-96.

1.20. Panda, S.K. Comparison of two techniques for closed-loop drive of VR step motors without direct rotor position sensing / S.K. Panda, G.A.J. Amaratunga G.A.J. // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 1991. - №2. - P. 95-101.

1.21. Gao, H. Inductance model-based sensorless control of the switched reluctance motor drive at low speed. / H. Gao, F.R. Salmasi, M. Ehsani // IEEE Transaction on power electronics. - 2004. - № 6. - P. 1568-1572.

1.22. Liu N., Kalpathi R. R., Blackburn S. E., Reuter D. C. Sensorless switched reluctance motor control. US Patent 6107772. 2000.

1.23. Salmasi, F.R. A novel approach to auto-calibrating sensorless switched reluctance motor drive. / F.R. Salmasi, M. Ehsani // IECON '03. The 29th Annual Conference of the IEEE. - 2003. - P. 2471-2476.

1.24. Salmasi, F.R. Sensorless control of switched reluctance motor drive based on BEMF calculation. / F. R. Salmasi, B. Fahimi, H. Gao, M. Ehsani // Applied Power Electronics Conference and Exposition. - 2002. - P. 293-298.

1.25. Suresh, G. Inductance based position encoding for sensorless SRM drives. / G. Suresh, B. Fahimi, K. M. Rahman, M. Ehsani // PESC 99. IEEE 30th Annual. - 1999. -P. 832-837.

1.26. Hongwei, G. Inductance model-based sensorless control of the switched reluctance motor drive at low speed / G. Hongwei, F. R. Salmasi, M. Ehsani // IEEE Transactions on Power Electronics. - 2004. - № 19. - P. 1568-1573.

1.27. Fahimi, B. Four-quadrant position sensorless control in SRM drives over the entire speed range / B. Fahimi, A. Emadi, R. B. Sepe // IEEE Transactions on Power Electronics. -2005. -№ 20. - P. 154-163.

1.28. Kjaer, P.C. Switched reluctance generator control using an inverse machine model / P.C. Kjaer, C. Cossar, J.J. Gribble, Y. Li, T.J.E. Miller // Proceedings of International Conference of Electrical Machines. - 1994. - P. 380-385.

1.29. Kjaer, P.C. A new indirect rotor position detection method for switched reluctance drives / P.C. Kjaer, F. Blaabjerg, J.K. Pedersen, P. Nielsen, P. Andersen // Proceedings International Conference on Electrical Machines. - 1994. - P. 555-560.

1.30. Gallegos-Lopez, G. Sensorless control for switched reluctance motor drives: PhD thesis. University of Glasgow, Glasgow, 1998.

1.31. Gallegos-Lopez, G. A new sensorless method for switched reluctance motor drives / G. Gallegos-Lopez, P.C. Kjaer, T.J.E. Miller // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1998. - № 4. - P. 832-840.

1.32. Reichard J.G., Weber, D.B., Switched reluctance electric motor with regeneration current commutation, US Patent application C.7566-2306, 23 May 1989.

1.33. Киреев, A.B. Комбинированный способ управления тяговым вентильно-индукторным электроприводом без датчика положения ротора / А.В. Киреев // Известия вузов. Электромеханика. - №1. - 2010 г. - С. 32-38.

1.34. Hedlund, G., Lundberg, Н., Energizing system for a variable reluctance motor, US Patent 5043643, 1991.

1.35. Lyons, J.P. Flux/Current methods for SRM rotor position estimation / J.P. Lyons, S.R. MacMinn, M.A. Preston // Conf. Rec. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. - 1991. - P. 482-487.

1.36. Lyons J.P., MacMinn S.R. Rotor position estimator for a switched reluctance machine. US Patent 5097190, 1992.

1.37. Hedlund G. Method and device for sensorless control of a reluctance motor. US Patent 5173650, 1992.

1.38. Ray W. F. Sensorless rotor position measurement in electrical machines. US Patent 5467025, 1995

1.39. Jones, S.R. Performance of a high-speed switched reluctance starter/generator system using electronic position sensing / S.R. Jones, B.T. Drager // Conf. Rec. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. - 1995. - P. 249-253.

1.40. Lyons J.P., MacMinn S.R., Preston M.A. Discrete position estimator for a switched reluctance machine using a flux-current map comparator. US Patent 5140243, 1992.

1.41. Kishibe Т., Saha S., Murakami H., Narasaki K. Method and apparatus for estimating rotor position of switched reluctance motor, and method and apparatus for sensorless control of switched reluctance motor. US Patent 7271556, 2007.

1.42. Ertugrul, N. Indirect angle estimation in switched reluctance motor drives using fuzzy logic based motor model / N. Ertugrul, A.D. Cheok // IEEE Transaction on power electronics. - 2000. - № 6. - P. 1029-1044.

1.43. Gupta, R.A. Sensorless control of switched reluctance motor drive with fuzzy logic based position estimator. / R.A. Gupta, S.K. Bishnoi, R. Kumar // International Journal of Computer Applications. 2010. -№ 22. - P. 72-79.

1.44. Panda, D. Reduced acoustic noise variable DC-bus-voltage-based sensorless switched reluctance motor drive for HVAC applications / D. Panda, V. Ramanarayanan // IEEE Transaction on industrial electronics. - 2007. - № 4. - P. 2065-2078

1.45. Echenique, E. Sensorless control for a switched reluctance wind generator based on current slopes and neural networks / E. Echenique, J. Dixon, R. Cardenas, R. Pena // IEEE Transaction on industrial electronics. - 2009. - № 3. - P. 817-825.

1.46. Lumsdaine, A. State observers for variable-reluctance motors / A. Lumsdaine, J.H. Lang // IEEE Trans. IE-37. - 1990. - № 2. - P. 133-142.

1.47. Husain, I. A sliding mode observer based controller for switched reluctance motor drives / I. Husain, S. Sodhi, M. Ehsani // Conf. Rec. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. - 1994. - P. 635-643.

1.48. McCann, R.A. Application of a sliding-mode observer for position and speed estimation in switched reluctance motor drives. / R.A. McCann, M.S. Islam, I. Husain // IEEE Transaction on industry applications. - 2001. - № 1. - P. 51 -58.

1.49. Islam, M.S. Design and performance analysis of sliding-mode observers for sensorless operation of switched reluctance motors /M.S. Islam, I. Husain, R.J. Veillette, C. Batur // IEEE Transaction on control systems technology. - 2003. - № 3. -P. 383-389.

1.50. McCann, R.A. Application of a sliding mode observer for switched reluctance motor drives / R.A. McCann, I. Husain // Conf. Rec. IEEE Industry Applications Society Annual Meeting. - 1997. - P. 525-532.

1.51. McCann R.A., Method and apparatus for hybrid direct-indirect control of a switched reluctance motor. US Patent 5637974, 1997.

1.52. Sedghizadeh, S. Sensorless speed control of switched reluctance motor drive using the binary observer with online flux-linkage estimation. / S. Sedghizadeh, C. Lucas, H. Ghafoori Fard // Iranian journal of electrical & electronic engineering. -2009.-№2.-P. 143-148.

1.53. Bartos R.P., Houle Т.Н.,Johnson J.H., Switched reluctance motor with sensorless position detection. US Patent 5256923, 1993.

1.54. Hill R.J. and Acarnley P.P. Stepping motors and drive circuits therefore. US Patent 4520302, 1985.

1.55. Vitunic M. Switched reluctance motor controller with sensorless rotor position detection. US Patent 5859518, 1999.

1.56. Mvungi, N.H. A new sensorless position detector for SR drives / N.H. Mvungi, M.A. Lahoud, J.M. Stephenson // Proc. 4th Int. Conf. on Power Electronics and Variable Speed Drives. - 1990. - P. 249-252.

1.57. Mvungi, N.H. Accurate sensorless rotor position detection in an SR motor / N.H. Mvungi, J.M. Stephenson // Proceedings of European Power Electronics Conference, Firenze. - 1991. - P. 390-393.

1.58. Mvungi, N.H. Sensorless Commutation Control of Switched Reluctance Motor. / N.H. Mvungi // World Academy of Science, Engineering and Technology. - 2007. -№25.-P. 325-330.

1.59. MacMinn S.R. Roemer P.B. Rotor position estimator for switched reluctance motor. US Patent 4772839, 1988.

1.60. MacMinn S.R., Stephens C.M., Szczesny, P.M. Switched reluctance motor drive system and laundering apparatus employing same. US Patent 4959596, 1990.

1.61. McCann R.A. Switched reluctance motor with indirect position sensing and magnetic brake. US Patent 5691591, 1997.

1.62. McCann R.A. Switched reluctance motor with indirect position sensing and magnetic brake. US Patent 5949211, 1999.

1.63. Чавычалов, М.В. Бездатчиковое управление вентильно-индукторными электрическими машинами. / М.В. Чавычалов // Электромеханические системы, методы моделирования и оптимизации. Сборник научных работ X

Международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов в городе Кременчуг 28-29 марта 2012 г. - 2012. - С. 368-369.

1.64. Чавычалов, М.В. Бездатчиковое управление вентильно-индукторными электрическими машинами. / М.В. Чавычалов, Н.В. Гребенников // Труды Третьей российской конференции с международным участием «Технические и программные средства систем управления, контроля и измерения» УКИ'12. -2012.-С. 2032-2036.

1.65. Ehsani М. Position sensor elimination technique for the switched reluctance motor drive. US Patent 5072166, 1991.

1.66. Ehsani, M. Elimination of discrete position sensor and current sensor in switched reluctance motor drives / M. Ehsani, I. Husain, A.B. Kulkarni // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1992. -№ 1. - P. 128-135.

1.67. Ehsani, M. New modulation encoding techniques for indirect rotor position sensing in switched reluctance motors / M. Ehsani, I. Husain, S. Mahajan, K.R. Ramani // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1994. - № 1. - p. 85-91.

1.68. Ehsani M. Method and apparatus for sensing the rotor position of a switched reluctance motor without a shaft position sensor. US Patent 5291115, 1994.

1.69. Ehsani M. Method and apparatus for sensing the rotor position of a switched reluctance motor. US Patent 5410235, 1995.

1.70. Van Sistine T.G., Bartos R.P., Melhom W.L., Houle, Т.Н. Switched reluctance motor providing rotor position detection at high speeds without a separate rotor shaft position sensor. US Patent 5537019, 1996

1.71. Austermann R. Circuit arrangement for commutating a reluctance motor. US Patent 5180960, 1993.

1.72. Husain, I. Rotor position sensing in switched reluctance motor drives by measuring mutually induced voltages / I. Husain, M. Ehsani // IEEE Transactions on Industry Applications. - 1994. - № 3. - P. 665-672.

1.73. Horst G.E. Rotor position sensing in a dynamoelectric machine using coupling between machine coils. US Patent 5701064, 1997.

2.1 Torque control. - In Tech, 2011. - 292 p.

2.2 Никифоров, Б.В. Вентильно-индуктоные двигатели для тяговых электроприводов. / Б.В. Никифоров, С.А. Пахомин, Г.К. Птах // Электричество. -2007.-№2. -С. 34-38.

2.3 Петрушин, А.Д. Вентильно-индукторный электропривод железнодорожного стрелочного перевода. / А.Д. Петрушин, P.M. Девликамов, А.Р. Шайхиев, JI.M. Васильева // Вюник Национального техшчного ушверситету «Харювський полггехшчний шститут». - Харюв: НТУ «ХП1». -2010.-№28.-С. 279-280.

2.4 Lopez, G.G. High-grade position estimation for SRM drives using fluxlinkage/current correction model / G.G. Lopez, P.C. Cjaer, T.J.E. Miller // IEEE IAS Conference. - 1998. - p. 731-738.

2.5 Jianrong, B. Eliminating starting Hesitation for reliable sensorless control of switched reluctance motors / B. Jianrong, X. Longya // IEEE IAS Annual meeting. -1998.-P. 59-66.

2.6 Panda, D. Accurate position estimation in switched reluctance motor with smooth starting / D. Panda, V. Ramanarayanan // Industrial Technology 2000. Proceedings of IEEE International Conference. - 2000. - P. 388-393.

2.7 Чавычалов, M.B. Комплексный алгоритм бездатчикового управления вентильно-индукторным двигателем. / М.В. Чавычалов // Наука и образование. Электронное научно-техническое издание. - 2012. - № 12. http://technomag.edu.ru/doc/496400.html

2.8 Петрушин, А.Д. Бездатчиковый пуск вентильно-индукторных электрических машин. / А.Д. Петрушин, М.В. Чавычалов // Вестник Ростовского государственного университете путей сообщения. - 2012. - №3. -С. 34-38.

2.9 Tchavychalov, М. Sensorless start-up of traction switched reluctance motors of the railway rolling stock. / M. Tchavychalov // Transport problems 2012. Symposium proceedings. I international symposium of young researchers. - 2012. - P. 113-117.

2.10 Чавычалов, М.В. Бездатчиковый пуск вентильно-индукторных электрических машин. / М.В. Чавычалов // Труды Всероссийской научно-

практической конференции «Транспорт-2012», апрель 2012 г. в 3-х частях. Часть 2. Технические науки. Рост. гос. ун-т путей сообщения. Ростов н/Д. -2012.-С. 373-374.

2.11 Шайхиев, А.Р. Улучшение тяговых свойств электроподвижного состава с вентильно-индукторным тяговым электроприводом с учетом ограничения по сцеплению: дис. ... канд. техн. наук. : 05.22.07 / Шайхиев Алексей Рифкатович. -Ростов-на-Дону, 2004. - 118 с.

2.12 Dunlop, G. A switched reluctance motor drive with zero torque ripple and a constant invertor bus current / G. Dunlop // Proceedings of the institution of Mechanical Engineers. - 1995. -№1. - P. 61-68.

2.13 Шабаев, В.А. Алгоритмы управления вентильно-индукторным электроприводом, обеспечивающие уменьшение неравномерности электромагнитного момента / В.А. Шабаев, М.В. Лазарев, А.В. Захаров // Электротехника. - 2005. -№ 5. - С. 54-56

2.14 Петрушин, А.Д. Исследование вентильно-индукторной электрической машины с конструктивной асимметрией. / А.Д. Петрушин, М.В. Чавычалов, Е.Е. Илясова // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. -2013. - №1. С. 45-49.

2.15 Петрушин, А.Д. Исследование асимметричных способов возбуждения вентильно-индукторных электрических машин. / А. Д. Петрушин, М.В. Чавычалов, Е.Е. Илясова // Електромехашчш i енергозбер1гаюч1 системи. Тематичний випуск «Проблеми автоматизованого електропривода. Teopia й практика» науково-виробничного журналу. - 2012. - №3. - С. 522-523.

3.1 DiRenzo, М.Т. Switched reluctance motor control - basic operation and example using the TMS320 F240. / M.T. DiRenzo // Application Report SPRA420A. - 2000. - http://www.ti.com/lit/an/spra420a/spra420a.pdf

3.2 Digital signal processing solutions for the switched reluctance motor. / Texas Instruments Europe. BPRA058. - 1997. http://www.ti .com/lit/an/bpra05 8/bpra05 8 .pdf

3.3 Fedigan, S.J. A variable-speed sensorless drive system for switched reluctance motors. / S.J. Fedigan, C.P. Cole. // Application report SPRA600. - 1999. -http://www.ti.com/lit/an/spra600/spra60Q.pdf

3.4 Arefeen, M.S. Implementation of a current controlled switched reluctance motor drive using TMS320F240. / M.S. Arefeen // Application report. Literature number SPRA282. - 1997. - http://www.ti.com/lit/an/spra282/spra282.pdf

3.5 TMS320F2809, TMS320F2808, TMS320F2806, TMS320F2802, TMS320F2801, TMS320C2802, TMS320C2801, TMS320F28016, TMS320F28015 digital signal processors. / Data manual. Literature number SPRS230N. - 2003. -http ://www.ti .com/lit/ds/sprs230n/sprs23 On.pdf

3.6 Peng, C.. Getting started with TMS320C28x digital signal controllers. / C. Peng // Literature number SPRAAM0A. - 2007. http://www.ti.com/lit/an/spraamOa/spraamOa.pdf

3.7 Heustess, L. Programming TMS320x28xx and 28xxx periferals in C/C++ / L. Heustess // Application report. Literature number SPRAA85D. - 2005. -http://www.ti.com/lit/an/spraa85d/spraa85d.pdf

3.8 TMS320x28xx, 28xxx DSP peripheral. / Reference guide. Literature number SPRU566j. - 2003. - http://www.ti.com/lit/ug/spru566i/spru566i.pdf

3.9 TMS320x280x, 280lx, 2804x DSP system control and interrupts. Reference guide. / Literature number SPRU712h. - 2004. http://www.ti.com/lit/ug/spru712h/spru712h.pdf

3.10 TMS320x280x, 2801x, 2804x DSP analog-to-digital converter (ADC). / Reference guide. Literature number SPRU716d. - 2010. -http://www.ti.com/lit/ug/spru716d/spru716d.pdf

3.11 TMS320x280x, 280lx, 2804x enhanced pulse width modulator (ePWM) module. Reference guide. Literature number SPRU791f. . - 2009. -http://www.ti.com/lit/ug/spru791 f/spru791 f.pdf

3.12 C280x, C201x C/C++ header files and peripheral examples . - 2009. -http://www.ti.com/lit/sw/sprc 191 /sprc 191 .zip

Акты внедрения

Уральский

федеральный

университет

имени первого Президента России Б.Н.Ельцина

Уральский

энергетический

институт

Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Уральским федеральный университет имени первого Президента России Б Н Ельцина» (УрФУ) УРАЛЬСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ (УрапЭНИН) ул С Ковалевской. 5, Екатеринбург. 620002 тел /факс [phone] е-та!) ига1-етп@та|| ги, ШгЫпеббфта]! ш

Результаты исследования бездатчикового управления вентильно-индукторными электроприводами, выполненные в диссертационной работе Чавычалова М.В., использованы в научно - исследовательской работе "Разработка конструкции опытного образца вентилно-индукторного двигателя мощностью 2 кВт", выполненной в рамках темы "Радиационно стойкий электромеханический преобразователь с наноструктурированной неорганической изоляцией для установки переработки ядерного топлива" областной целевой программы "Развитие инфраструктуры наноиндустрии и инноваций в Свердловской области на 2011 - 2015 годы". Результаты работы переданы для внедрения в ОАО «СвердлНИИХиммаш».

Использование результатов диссертационной работы Чавычалова М.В. позволяет обеспечить работоспособность вентильно-индукторного электропривода в жестких условиях эксплуатации, в которых применение физического датчика положения ротора двигателя известных конструкций в составе электрической машины невозможно.

Руководители НИР:

Президент Уральского отделения академии технологических наук РФ, д.т.н., профессор кафедры «Редкие металлы и наноматериалы» Физико - технического института УрФУ

Заведующий кафедрой «Электрические машины» УралЭНИН д.т.н., профессор

/•■// /< А А.Р. Бекетов

//г/1// /ЧАУ

А.Т. Пластун

АКТ

об использовании результатов диссертационной работы Чавычалова Максима Вячеславовича в ОАО «Тихорецкий машиностроительный завод им. В.В. Воровского»

Результаты диссертационной работы Чавычалова М.В, представленной на соискание ученой степени кандидата технических наук, использованы в конструкторских работах ОАО «ТМЗ им. В.В. Воровского» в рамках выполнения договора от 13 февраля 2013 года по теме: «Исследование и разработка электротрансмиссии путевой машины» при разработке тягового вентильно-индукторного привода путевой машины МПТ-6. В частности, использован алгоритм бездатчикового определения положения ротора тягового вентильно-индукторного двигателя.

Использование результатов диссертационной работы Чавычалова М.В. позволяет повысить надежность и работоспособность тягового привода специального подвижного состава железных дорог.

Главный конструктор ОАО

завод им. В.В. Воровского»