Алгоритмическое обеспечение цифровой системы управления следящими электроприводами двухкоординатного стола тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Гусев, Николай Владимирович

• Гусев, Николай Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гусев, Николай Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ УСТРОЙСТВ ВЫСОКОТОЧНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ.

1.1. Обзор устройств высокоточного перемещения специальных промышленных механизмов.

1.2. Обзор архитектур СУ многокоординатных ЭП устройств высокоточного перемещения.

1.3. Обзор структур инвариантных автоматических систем управления

1.4. Программные средства систем управления многокоординатными ЭП.

1.5. Выводы.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ И АНАЛИЗ СРЕДСТВ МОДЕЛИРОВАНИЯ.

2.1. Идеология построения взаимосвязи сред моделирования MATLAB 7 и разработки программного обеспечения Delphi 7.

2.2. Модель варианта кинематической цепи механизма.

2.3. Модель цифро-аналогового следящего электропривода постоянного тока.

2.4. Модель цифро-аналогового СЭП с комбинированным управлением.

2.5. Выводы.

3. РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ

МНОГОКООРДИНАТНЫМИ СЛЕДЯЩИМИ ЭП.

3.1. Общая характеристика траекторных задач.

3.2. Алгоритм расчета и построения кубического сплайна.

3.3. Алгоритм управления скоростью на участках траекторий движения многокоординатного следящего электропривода.

3.4. Алгоритм генерации задания СЭП в реальном времени.

3.5. Синтез структуры СУ с комбинированным управлением следящим ЭП.

3.6. Выводы.

4. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

4.1. Описание экспериментальной установки.

4.2. Программное обеспечение.

4.3. Экспериментальные исследования электромеханической системы.

4.4. Экспериментальные исследования цифровой системы управления.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмическое обеспечение цифровой системы управления следящими электроприводами двухкоординатного стола»

В последние годы получило развитие новое технологическое оборудование, содержащее в своем составе устройства высокоточного перемещения - установки лазерной и плазменной резки, лазерной гравировки, роботизированные сварочные комплексы, которое предопределяет новые требования к быстродействию и точности систем управления следящими электроприводами. Эти требования не могут быть обеспечены только цифровым исполнением элементов электропривода, поэтому необходимо разработать более эффективное алгоритмическое и программное обеспечение систем управления.

Анализ алгоритмического обеспечения систем управления следящими электроприводами, разработанного такими производителями как Siemens, Mitsubishi, Heidenhain, Fanuc, показал, что наиболее перспективными с точки зрения качества отработки сложных траекторий движения являются алгоритмы кубической сплайн-интерполяции, алгоритмы управления скоростью электропривода в виде функций высоких порядков, а также средства цифровой коррекции задающих воздействий, основанные на теории комбинированного управления. Известно, что теория комбинированных систем управления позволяет повысить точность и быстродействие отработки заданных траекторий движения. Этому посвящено достаточно большое количество работ [8, 11, 30, 50, 51, 118]. Однако большого распространения в инженерной практике алгоритмы комбинированного управления цифровыми следящими электроприводами не получили.

Обзор систем управления следящими электроприводами производимых отечественными производителями показывает, что на рынок, в основном, поставляются системы, оснащенные только двумя видами интерполяции - линейной или круговой, а также ставшими уже классическими законами разгона/торможения по прямоугольной или трапециидальной диаграмме скорости. Во многих случаях классические законы управления следящими электроприводами, как например, в установках лазерного раскроя листовых материалов или гравировки не позволяют достичь требуемых динамических характеристик электромеханических систем - минимальной ошибки отработки заданной траектории движения при максимальном быстродействии и ограничениях скорости и ускорения. Так, например, ошибки поддержания заданной контурной скорости при раскрое материалов могут проявиться в виде значительно большего оплавления кромки траектории движения лазерного луча либо в виде отсутствия заданной глубины резки. Это в совокупности приводит к искажению контура обрабатываемой детали.

Вопросами разработки и совершенствования систем управления электроприводами, в том числе с цифровым управлением, занимались Башарин A.B., Сабинин Ю.А., Нуждин В.Н., Сосонкин В.Л., Коцегуб П.Х., Перельму-тер В.М., Поздеев А.Д., Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г., Щипанов. Г.В., Кулебакин B.C., Mark Milam В., Monsees Covert, Hugh Jack и др.

Современный уровень вычислительных устройств позволяет практически без ограничений реализовывать различные алгоритмы управления технологическим оборудованием. Такое обстоятельство дает возможность цифровым системам управления электроприводами не только обеспечить высокую точность и производительность системы, но и расширить круг задач, возлагаемых на систему управления.

Широкие перспективы внедрения алгоритмического обеспечения создаются при модернизации систем управления технологическим оборудованием в машиностроении. Это обусловлено тем, что прогресс в развитии числовых систем управления по своим темпам существенно опережает улучшение конструкций механообрабатывающего оборудования.

Все вышеизложенное и определяет актуальность вопросов, рассматриваемых в диссертации.

Цель работы

Цель диссертационной работы состоит в разработке алгоритмического обеспечения систем цифрового программного управления, позволяющих улучшить в реальном масштабе времени точность и плавность движения следящих многокоординатных электроприводов технологического оборудования.

Для достижения цели поставлены следующие основные задачи:

- анализ принципов построения и архитектуры современных систем цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами устройств высокоточного перемещения;

- разработка модели цифро-аналогового следящего электропривода в интегрированной среде MATLAB и Delphi;

- разработка алгоритмов сплайн-интерполяции для формирования программных траекторий движения цифровых следящих электроприводов;

- разработка алгоритмов плавного движения на участках разгона/торможения следящих электроприводов;

- синтез структуры и алгоритма цифрового устройства комбинированного управления следящим электроприводом;

- программно-аппаратная реализация цифровой системы управления следящими электроприводами класса PCNC двухкоординатного стола.

Методы исследований

Для решения поставленных задач в диссертационной работе использованы методы теории автоматического регулирования, линейной алгебры и дифференциальных уравнений, теория дискретных Z-преобразований, математического моделирования на ЭВМ. Имитационное моделирование выполнено с помощью программных продуктов MATLAB, MathCAD, Delphi.

Научная новизна

- разработан алгоритм кубической сплайн-интерполяции, обеспечивающий построение криволинейной траектории движения заданной дискретно на плоскости и отличающийся от известного метода прогонки отсутствием двух циклов расчета коэффициентов сплайн-функции;

- разработана методика синтеза корректирующего устройства цифровой системы комбинированного управления следящим электроприводом в Z-области, обеспечивающего инвариантность относительно задающих воздействий;

- синтезирован алгоритм генерации задающих воздействий для следящего электропривода, обеспечивающий формирование плавных законов разгона/торможения на заданном участке траектории.

Практическая ценность

- разработана цифровая система управления многокоординатным следящим электроприводом, реализованная на базе персонального компьютера и операционной системы Windows NT и обеспечивающая формирование задающих воздействий в реальном времени;

- разработано прикладное программное обеспечение в среде Delphi, позволяющее исследовать работу следящих электроприводов, как в режиме эксплуатации, так и на модели в среде MatLab-7;

- разработана программа, которая позволяет формировать задание для цифровых следящих электроприводов с минимально гарантированным интервалом дискретности в условиях функционирования многозадачной операционной системы.

Достоверность полученных результатов

Достоверность результатов подтверждается математическим обоснованием разработанных моделей, сопоставимостью результатов экспериментальных и теоретических исследований с положениями теории автоматического управления.

Реализация результатов работы.

Основные результаты диссертации получены при выполнении хоздоговорной НИР, грантов компании «ЮКОС» и Томского политехнического университета.

Результаты проведенных исследований нашли применение при создании технологического комплекса лазерной резки металлов (ИФПМ СО РАН, г. Томск), автоматизированной системы дозирования и смешивания сыпучих материалов с цифровым следящим электроприводом (ЗАО «САГ», г. Томск). Разработанная экспериментальная программно-аппаратная система управления электроприводами двухкоординатного стола используется для подготовки студентов специальности 140604 «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» на кафедре ЭПЭО Томского политехнического университета.

Основные положения, выносимые на защиту:

- алгоритм сплайн-интерполяции для формирования программных траекторий движения следящих электроприводов;

- алгоритм плавного движения на участках разгона/торможения следящих электроприводов;

- структура цифрового устройства комбинированного управления следящим электроприводом и алгоритм его работы;

- модели цифро-аналоговых следящих электроприводов в интегрированной программной среде MATLAB и Delphi;

- программно-аппаратная реализация цифровой системы класса PCNC для управления следящими электроприводами двухкоординатного стола.

Апробация работы

Результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на:

- научно-технических конференциях «Электротехника, электромеханика и электротехнологии», г. Томск, 2002-2004 гг.;

- всероссийских научно-технических конференциях «Измерения, автоматизация и моделирование в промышленности и научных исследованиях», г. Бийск, 2002-2003 гг.;

- международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов», г. Новочеркасск, 2002 г.;

- международной научно-технической конференции «Электротехника, электротехнические системы и комплексы», г. Томск, 2003 г.;

- международных научно-технических конференциях «Современные техника и технологии», г. Томск, 2003-2004 гг.;

- всероссийских научно-технических конференциях «Наука. Технологии. Инновации», г. Новосибирск, 2003-2004 гг.;

- международной научно-технической конференции «Измерение, контроль, информатизация», г. Барнаул, 2005 г.;

- международной научно-технической конференции «Электромеханические преобразователи энергии», г. Томск, 2005 г.;

- всероссийской конференции - конкурса инновационных проектов студентов и аспирантов по приоритетному направлению «Энергетика и Энергосбережение», г. Томск, 2006 г.

Публикации

Результаты выполненных исследований отражены в 24 печатных работах, в том числе в 20 статьях и тезисах докладов, 2 патентах РФ на изобретение и полезную модель, 2 авторских свидетельствах о регистрации программного продукта для ЭВМ.

Структура и объем работы

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения. Общий объем работы (в том числе приложения) составляет 175 страниц, включая 84 рисунка, 21 таблицу, список литературы из 128 наименований и приложений на 11 страницах.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гусев, Николай Владимирович, 2006 год

1. Алберг Д., Нильсон Э., Уолт Д, Теория сплайнов и ее применения. -М.: Мир, 1972.-475с.

2. Архангельский А.Я. Приемы программирования в Delphi. Версии 5-7. М.: Бином, 2003.-784с. 3. А.с. 2003611201 РФ. Программа построения кубического сплайна дефекта 1 В.Г. Букреев, Н.В. Гусев Роспатент. Опубл. 23.05.03. 4. А.с. 2003612653 РФ. Программа изучения свойств кубической сплайнинтерполяции В.Г. Букреев, Н.В. Гусев Роспатент. Опубл. 04.12.03.

3. Архангельский А.Я. Разработка прикладных программ для Windows в Delphi 5. -М.: Бином, 1999. 256с.

4. Афанасьев В.Н., Букреев В.Г., Зайцев А.П., Степанов В.П, Титов B.C. Электроприводы промышленных роботов с адаптивным управлением. -Томск: Изд-во Том. ун-та, 1987. 163с.

5. Бабаков П.А., Воронов А.А., Воронова А.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2 ч, 4.

6. Теория линейных систем автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1986. 367с.

7. Бабаков Н.А., Воронов А.А., Воронова А.А. Теория автоматического управления: Учеб. для вузов по снец. «Автоматика и телемеханика». В 2 ч. 4.

8. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. -М.: Высшая школа, 1986. 504с.

9. Бабенко К.И. Основы численного анализа. -М.: Паука, 1986, 340с. Ю.Балковый А.П. Многокоординатный комплектный дискретный электропривод с микропроцессорным управлением для гибких автоматизированных производств и робототехнических комплексов Электротехника.-1993. 6 С 10-18. И.Батоврин А.А., Дашевский П.Г., Лебедев В.Д., Марков Б.А. Цифровые системы управления электроприводами. -Л.: Энергия, 1977. 256с. 153

10. Бахвалов Н.С, Житков Н., Кобельков Г. Численные методы. -М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2001. 632с. М.Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электпроприводами: Учебное нособие для вузов. -Л.: Энергонздат. Ле- нинф.отд-ние, 1982.-392с.

11. Бобровский И. Delphi 7: Учебный курс -СПб.: Пнтер, 2003. 736с.

12. Боглаев Ю.П. Вычислительная математика и программирование. -М.: Высшая школа, 1990. 250с. П.Босинзон М.А. Автоматизированные мехатронные модули линейных и врашательных перемешений металлообрабатываюших станков Приводная техника. 2002. JSfcl. 10-19.

13. Букреев В.Г., Гусев Н.В. Алгоритм планирования траектории движения следяш,его многокоординатного электропривода Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 2003. №3. 16-20.

14. Букреев В.Г., Гусев Н.В. Обзор методов интерполяции дискретных траекторий движения электромеханических систем Деп. в ВИНИТИ 28.01.03, Яо166-В2003.-2003.-С. 1-31. 2О.Букреев В.Г., Гусев Н.В. Алгоритм адаптивного планирования траектории движения многокоординатного электропривода манипулятора III Всероссийская научно-техническая конференция «Измерения, автоматизация и моделирование в промышленности и научных исследованиях». Бийск: АлтГТУ, 2002. 13-15.

15. Букреев В.Г., Гусев Н.В. Алгоритм интерполяции дискретных траекторий задания 3 координатного электронривода сварочного робота V Международная научно-техническая конференция «Новые технологии управления движением технических объектов». Новочеркасск: ЮРГТУ, 2002.-С. 15-18.

16. Букреев В.Г., Гусев Н.В., Макеев Е.В. Моделирование многосвязных исполнительных следящих электроприводов в среде Matlab 6 IV Все154

17. Букреев В.Г., Гусев Н.В., Макеев Е.В. Цифроаналоговый следящий электропривод и применение алгоритма нланирования траектории для его управления X Юбилейная Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». Томск: ТПУ, 2004. 258-260.

18. Букреев В.Г., Параев Ю.И. Адаптивные регуляторы в дискретных системах управления сложными электромеханическими объектами. Томск: Изд-во Том. ун-та, 2000. 278с.

19. Бурдаков Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов, обучающихся по спец. «Робототехнические системы». -М.: Высшая школа, 1986. 264с.

20. Василенко В.А, Сплайн-функции: теория, алгоритмы, программы. Повосибирск: Наука, 1983. 350с.

21. Вержбицкий В.М, Численные методы (математический анализ и обыкновенные дифференциальные уравнения): Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 2001.-382с. 28.ВИДИЛИН Ф. Повышение точности цифровых электромеханических следящих систем управления двухкоординатными поворотными платформами: Дис. на соискание ученой степени кандидата технических наук. -Томск: Изд-во ТПУ, 1997. 270с.

22. Воеводин В.В. Численные методы алгебры. Теория и алгоритмы. -М.: Паука, 1966.-460с.

23. Герман-Галкин Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. -Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. -248с. 155

24. Горитов А.Н. Архитектура системы автоматизированного моделирования робототехнических комплексов Нрограммные продукты и системы.-2001. 2 С 17-22. ЗЗ.Гусев Н.В. Алгоритмическое обеспечение систем управления следящими электроприводами Научно-технический и учебно- образовательный журнал: Известия вьющих учебных заведений. Электромеханика. 2006. №3. 57-60.

25. Гусев Н.В. Влияние периода считывания задающих сигналов в следящем электроприводе Международная научно-техническая конференция «Электротехника, электротехнические системы и комплексы». Томск: ТНУ, 2003. 14-16.

26. Гусев Н.В. Разработка цифроаналогового следящего электропривода на базе процессорного модуля Fastwel CPU686E Международ[1ая научно-техническая конференция «Измерение, контроль, информатизация». Барнаул: АлтГТУ, 2005. 124-126.

27. Гусев Н.В., Макеев Е.В. Исследование модели цифроаналогового следящего электропривода двухкоординатного стола Всероссийская научная конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации». Новосибирск: Изд. НГТУ, 2003. 25-26. 156

28. Демидович Б.П., Марон И.А. Основы вычислительной математики. М.: Наука, 1970.-380с.

29. Денисова А.В., Сабинин Ю.А. Формирование задающих воздействий в позицион1юм электроприводе Электротехника. 2002. №9. 2128.

30. Деч, Густав. Руководство к практическому применению Лапласа и Zпреобразования: Пер. с нем. Г. Деч. -М.: Наука, 1971. 288с.

31. Дробышевич В.И., Дымников В.П,, Ривин Г.С. Задачи по вычислительной математике. -М.: Наука, 1980. 440с.

32. Емельянов Модернизация станков с ЧПУ Современные технологии автоматизации. 2001. №3. 34-41.

33. Емельянова Б.А. Концепция построения гибкого пользовательского интерфейса систем ЧПУ Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. 2 С 38-41.

34. Жданов А. NT реально ли реальное время? Открытые системы. 1998. 1 С 25-29.

35. Жуков А. Изучаем Delphi. -СПб.: Питер, 2002. 352с.

36. Завьялов Ю.С., Квасов Б.И., Мирошниченко В.Л. Методы сплайнфункций. М.: Наука, 1980. 376с.

37. Иванов В.В. Методы вычислений на ЭВМ.: Справочное пособие. Киев: Наукова думка, 1986.-390с.

38. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления: учебное пособие. -М.: Наука, 1983. 335с.

39. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование: Теория и элементы систем: Учеб. пособие. 4-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1978.-736с.

40. Калиткин Н.Н. Численные методы. -М.: Наука, 1978. 512с. 157

41. Калиткин Н.Н., Кузьмина Л.В. Среднеквадратичная аппроксимация сплайнами Математическое моделирование. 1997. №9. 107-117.

42. Карманов В.Г. Математическое нрограммирование. -М.: Наука, 1986. 440с.

43. Кахарнер Д., Моулер К., Нэш Численные методы и программное обеспечение. -М.; Мир, 1998. 512с.

44. Киселев В.М. Фазовые системы числового программного управления станками. Изд. 2-е, перераб. и доп. 349с.

45. Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., Рассудов Л.Н. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комнлексами. -Л.: Энергоатомиздат, 1990. 352с.

46. Корытин A.M., Петров Н.К., Радимов Н., Шанарев Н.К. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов. -М.: Энергоатомиздат, 1988. -432с. бО.Ковчин А., Сабинин Ю.А. Основы электропривода СПб.: Энергоатомиздат, 1994. 496с.

47. Копченова Н.В., Марон И.А. Вычислительная математика в примерах и задачах. -М.: Паука, 1972. 370с.

48. Коринец И.Ф., Цзи Чжень Чун. Математическая модель технологической адаптации робота по зазору при дуговой сварке Автоматическая сварка. 2002. «9. 9-11. 49. Коровин Б.Г., Прокофьев Г.И., Рассудов Л.Н. Системы программного управления промышленными установками и робототехническими комплексами: Учеб. пособие для вузов. -Л.: Энергоатомиздат, 1990. 352с.

50. Корытин A.M., Петров Н.К., Радимов Н., Шапарев Н.К. Автоматизация типовых технологических процессов и установок. -М.: Энергоатомиздат, 1988.-432с. 158 -М.: Машиностроение, 1976.

51. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991.-332с.

52. Кудряшов B.C. Синтез цифровой связанной системы управления двумерным объектом Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. Х«12. 22-27.

53. Кузнецов А. Интеграция главное направление на пути создания высокоэффективных машиностроительных САПР Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. №2. 4-8. 70.Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. 448с.

54. Леш,енко В.А. Станки с числовым программным управлением (специализированные). -М.: Машиностроение, 1979. 592с.

55. Локуциевский О.В., Гавриков М.Б. Начала численного анализа. -М.: ТОО "Янус", 1995.-550с.

56. Лукашенков А.В. Информационно-вычислительный комплекс для автоматизации контроля и управления электротехническими объектами. Автоматизация и современные технологии. 1999. №1. 2-5.

57. Макаров И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Т. 2. М.: Высшая школа, 1986. 173с.

58. Макарьев К. Разрешите представить: RTWin СТА. 1998. N23. 48-53.

59. Мартинов Г.М., Сосонкин В.Л. Концепция числового программного управления мехатронными системами: проблема реального времени Мехатроника, автоматизация, управление. 2000. №3. 37-40. 159

60. Митин Г.П., Рыбников С В Архитектура систем ЧПУ с интеллектуальными контроллерами Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. 2 С 35-37.

61. Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: Учебник для вузов. -М.: Энергоатомиздат. 1986. 416с.

62. Мудров А.Е, Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. -Томск: МП "РАСКО", 1991. 272с.

63. Онищенко Г.Б., Босинзон М.А., Колачев Ю.Н. Состояние и перспективы развития электропривода для станкостроения Приводная техника. 2 0 0 3 6 С 15-21.

64. Осипов Ю.М., Щербинин В. Геометрическое обеспечение работы многокоординатных операционных автоматов Автоматизация и современные технологии. 1999. №8. 2-3.

65. Панышев Н., Ялымов Д. Система числового программного управления технологическим оборудованием NC-2000 Современные технологии автоматизации. 2002. №3. 28-33. 84.Пат. 2233465 РФ. Способ регулирования многокоординатного электропривода сварочного автомата В.Г. Букреев, Н.В. Гусев Открытия. Изобретепия. 2002. №9. 85.Пат. 2005139064 РФ. Автоматическая система дозирования и смешивания сыпучих материалов В.Г. Букреев, Н.В. Гусев В. Ляпушкин, М.А. Печаев Открытия. Изобретения. 2005. 222.

66. Поздеев А.Д. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков. -М.: Энергия, 1980. -288с. 87.ПОЛЯКОВ А.Ю. Методы и алгоритмы компьютерной графики в примерах на Visual C++. -СПб.: БХВ-Петербург, 2002. 416с. 160

67. Прохоров Ю.В., Адян СИ., Бахвалов Н.С., Битюцков В.И., Ершов А.П. Математический энциклопедический словарь. -М,: Сов. Энциклонедия, 1988.-847с. 91,Псарев А., Мазеин П.Г. Воснроизведение устройством ЧПУ Всплайна (NURBS) Известия Челябинского научного центра. 2002. 1 С 32-35.

68. Ракитин В.И., Первушин В.Е, Практическое руководство но методам вычислений с приложением нрограмм для персональных компьютеров. -М.: Высшая школа, 1998. 521с.

69. Рябенький B.C. Введение

70. Самарский А.А. Введение

71. Серебреницкий П.П. Программирование для автоматизированного оборудования: Учебник для средн. проф. учебных заведений. -М.: Высшая школа, 2003. 592с.

72. Соколов А.О. Микропроцессорные системы нрограммного управления станками и роботами: Учеб. пособие. -Л.: ЛПИ, 1989. 100с.

73. Соколов А.О. Электроприводы станков и нромышленных роботов с числовым программным управлением: Учеб. нособие. -Л.: ЛПИ, 1985. 86с. 98,Соломенцев Ю.М., Сосонкин В.Л. Мартинов Г.М. Построение нерсональных систем ЧПУ (PCNC) но нринципу открытых систем Открытые системы. 1997. №3. 68-74. 161

74. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программ- ного управления мехатронными системами: анализ современного мирового уровня архитектурных решений в области ЧПУ Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. №7. 11-17.

75. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программ- ного управления мехатронными системами: конфигурация систем ЧПУ Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. №4. 22-24.

76. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программ- ного управления мехатронными системами: методологические аспекты построения открытых систем ЧПУ Мехатроника, автоматизация, управление. 2002. №2. 2-11.

77. Сосонкин В.Л., Мартинов Г.М. Концепция числового программ- ного управления мехатронными системами: интеграция на основе открытого управления и стандарта ОРС (OLE for Process Control) Мехатроника, автоматизация, управление. 2003. №8. 12-18.

78. Сосонкин Л.В., Михайлов О.П., Павлов Ю.А. и др. Программное управление станками. -М.: Машиностроение, 1981. -398с.

79. Стечкин СБ., Субботин Ю.Н. Сплайны в вычислительной мате- матике. -М.: Наука, 1976. 256с.

80. Твердохлебов П.Ф., Евченко А.И. Система контурного управле- ния электроприводами двухкоординатнои прошивочной машины Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 2003. №5. 42-45. 107. 398с. Турчак Л.И. Основы численных методов. -М.: Наука, 1987. 162

81. Удут Л.С, Мальцева О.П., Кояин Н.В. Проектирование автомати- зированных тиристорных электроприводов постоянного тока. -Томск: изд. ТПИ, 1991.-104с. 110.

82. Хемминг Р.В, Численные методы. -М.: Наука, 1968. 453с. Хухлаев Е. Операционные системы реального времени и Windows NT Открытые системы. 1997. №5. 48-51.

83. Черноруцкий Г.С, Сибрин А.П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. -М.: Наука, 1987. 272с.

84. Чернов Е. А., Кузьмин В. П. Комплектные электроприводы стан- ков с ЧПУ: Справочное пособие. Горький: Волго-Вятское кн. изд-во, 1989.-320 с.

85. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода. -М.: Энергоиздат, 1981.-567с.

86. Bobrow J.E., Dubowsky S., Gibson J.S. Time Optimal Control of Ro- botic Manipulators Along Specified Paths int. J. Robotics Res., 1985. Vol. 4. No. 3, PP. 3-17.

87. Bollinger J.G., Duffie N.A. Computer Control of Machines and Proc- esses, Addison-Wesley, 1989.

88. Bukreev V.G., Gusev N.V. Algorithm of a task correcting on position multicoordinate servo drive IX Международная научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии». Томск: ТПУ, 2003.-С. 181-182. 118. 119. 120. 121.

89. Hugh J. Dynamic System Modeling and Control, 2

90. Hugh J. Integration and Automation of Manufacturing Systems, 2001. http://addi-data.com http://communitv.borland.com http://www.computerinfonn.ru/infonn 15 97/fl .htm 163