Адаптивная система управления электротехническим комплексом окраски тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Карасев, Вадим Григорьевич

• Карасев, Вадим Григорьевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Карасев, Вадим Григорьевич

Введение.

Глава 1. Состояние вопроса.

1.1. Технологический процесс камеры окраски.

1.2. Проблема раскачивания груза в механизмах подвесных конвейеров

1.3. Автоматизация процесса нанесения полимерных порошковых покрытий в электростатическом поле.

Выводы.

Глава 2. Адаптивная идентификация.

2.1. Задача адаптивной идентификации.

2.2 Адаптивная идентификация технологического процесса щ электротехнического комплекса окраски.

2.3 Адаптивная идентификация в электроприводах подвесных конвейеров.

2.4. Разработка программы идентификации.

Выводы

Глава 3. Поисковая оптимизация.

3.1. Оптимизация многопараметрических объектов

3.2. Синтез адаптивного алгоритма случайного поиска.

3.3. Синтез многоканального адаптивного алгоритма случайного поиска.

3.4. Исследование работы системы многоканальной адаптивной оптимизации.

3.5. Оптимизация в электроприводах подвесных конвейеров.

3.6. Разработка программы оптимизации.

Выводы

Глава 4. Проверка эффективности разработанной системы на ЭВМ

4.1 Синтез адаптивной системы автоматического управления электротехническим комплексом окраски.

4.2 Исследование работы системы в условиях помех.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивная система управления электротехническим комплексом окраски»

Актуальность темы. Технический прогресс влечет за собой рост новых и модернизацию существующих производств. Внедрение новейших технологий усложняет технологические процессы и накладывает на них все более жесткие требования: максимальную производительность, высокое качество, полную автоматизацию. Сложный технологический процесс требует соответствующей системы управления им. Электротехнический комплекс нанесения полимерных порошковых покрытий в электростатическом поле на металлические изделия является весьма сложным объектом автоматического управления, свойства которого изменяются с течением времени. Процесс нанесения порошковых покрытий характеризуется относительно плавным дрейфом параметров, однако имеют место и резкие скачкообразные изменения параметров процесса. Помимо этого, на электротехнический комплекс окраски воздействует большое количество внешних возмущений. Все это позволяет сделать вывод о том, что реальный процесс нанесения полимерных порошковых покрытий в электростатическом поле является нестационарным и стохастическим объектом. Проведенный анализ литературных источников позволил выделить следующие значимые факторы процесса окраски: напряжение на электроде распылителя; расходы воздуха и порошка через распылительное устройство; скорость перемещения конвейера; расстояние от распылителя до поверхности окрашиваемого изделия; цикл хода осциллятора с распылителями. Наиболее критичным фактором из них является скорость перемещения конвейера.

В электротехническом комплексе окраски используется подвесной конвейер, который служит для перемещения деталей в камеру окраски. Одной из проблем, возникающих при эксплуатации подвесных конвейеров, является раскачивание транспортируемого груза относительно положения равновесия. Если заготовка поступает в камеру, раскачиваясь относительно положения равновесия, то процесс окраски может проходить некачественно, т.е. возникает перерасход краски, а поверхности заготовки окрашиваются неравномерно. Это в конечном итоге приводит к производственному браку. Снизить количество брака можно, если обеспечить поступление заготовки в камеру окраски, неподвижной относительно положения равновесия. Для этого необходимо обеспечить эффективное гашение колебаний груза, возникающих в переходных процессах.

Следовательно, существует необходимость в разработке такой системы автоматического управления, которая позволяет оптимальным образом организовать работу электротехнического комплекса окраски, устранить раскачивание окрашиваемых изделий на конвейере и обеспечить наилучшее качество нанесения покрытий.

Работа выполнена на кафедре электропривода Липецкого государственного технического университета в соответствии с планом научно-исследовательских работ по теме «Системы программного управления электроприводами и технологическими процессами».

Цель работы состоит в синтезе оптимальной адаптивной системы автоматического управления электротехническим комплексом окраски, которая позволяет оптимальным образом организовать процесс окраски и добиться высоких производительности и качества, независимо от характера нестационарности процесса и воздействия на него внешних возмущающих факторов, а также синтезе оптимальной адаптивной системы управления электроприводом подвесного конвейера.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Синтезированы многомерные модели для решения задачи минимизации колебаний грузов в системах подчиненного и модального управления электроприводом подвесного конвейера.

2. Получены многомерные модели для минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски, с использованием алгоритма масштабирования экспериментальных данных, методов аппроксимации и методов беспоисковой адаптивной идентификации.

3. Разработан алгоритм адаптивной многоканальной поисковой оптимизации и алгоритм его параметрической адаптации.

4. Разработано специализированное программное обеспечение для идентификации и оптимизации объектов и систем.

5. Решена задача (оптимизации) минимизации колебаний грузов в системах подчиненного и модального управления электромеханической системы подвесного конвейера с двигателем постоянного тока или асинхронным двигателем с частотным регулированием, а также минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски.

6. Разработана структура и алгоритм функционирования адаптивной оптимальной системы автоматического управления электротехническим комплексом окраски ЗХ "Стинол" и электроприводом подвесного конвейера. Проведены экспериментальные исследования, подтвердившие высокую эффективность разработанной адаптивной системы управления, которая может быть применена для управления сложными объектами подобного класса.

Методы исследования. Задачи, поставленные в ходе исследования, решались с помощью математического моделирования на ЭВМ с применением численных и аналитических методов. Использовались: положения и методы теории оптимального и экстремального управления; методы адаптивной идентификации и оптимизации; математическое моделирование на ЭВМ; методы программирования ЭВМ; экспериментальные данные, снятые на электротехническом комплексе окраски ЗХ "Стинол". Научная новизна работы.

1. Синтезированы многомерные модели для решения задачи минимизации колебаний грузов в системах подчиненного и модального управления электроприводом подвесного конвейера.

2. Получены многомерные модели для минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски, с использованием алгоритма масштабирования экспериментальных данных, методов аппроксимации и методов беспоисковой адаптивной идентификации.

3. Разработан алгоритм адаптивной многоканальной поисковой оптимизации отличающийся тем, что поиск идет одновременно в нескольких параллельных каналах, а адаптацию интенсивности самообучения в процессе поиска осуществляют на основе величины текущего шага поиска в наилучшем канале.

4. Разработан алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления электротехнического комплекса окраски, отличающийся тем, что в работе алгоритма используются модули идентификации и оптимизации.

5. Разработан алгоритм управления адаптивным электроприводом подвесного конвейера, отличающийся тем, что в работе алгоритма используются модули идентификации и оптимизации.

Практическая ценность.

1. Разработана структура оптимальной адаптивной системы автоматического управления электротехнического комплекса окраски.

2. Разработано программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейных объектов с возможностью ручного и автоматического ввода экспериментальных данных, выбора структуры синтезируемой модели, выбора и настройки алгоритма идентификации, вывода и экспортирования синтезированной модели в аналитическом виде.

3. Разработано программное обеспечение для ЭВМ, позволяющее оптимизировать задаваемую или импортируемую аналитическую функцию качества с возможностью настройки критерия окончания поиска, задания ограничений на оптимизацию и области допустимых значений входных параметров.

На защиту выносятся.

1. Многомерные модели для решения задачи минимизации колебаний грузов в системах подчиненного и модального управления электроприводом подвесного конвейера, а также многомерные модели для минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски, с использованием алгоритма масштабирования экспериментальных данных, методов аппроксимации и методов беспоисковой адаптивной идентификации.

2. Алгоритм адаптивной многоканальной поисковой оптимизации отличающийся тем, что поиск идет одновременно в нескольких параллельных каналах, а адаптацию интенсивности самообучения в процессе поиска осуществляют на основе величины текущего шага поиска в наилучшем канале.

3. Структура и алгоритм функционирования оптимальной адаптивной системы автоматического управления электротехническим комплексом окраски, а также алгоритм функционирования адаптивного электропривода подвесного конвейера.

4. Программное обеспечение, позволяющее идентифицировать математические модели нелинейных объектов с возможностью ручного и автоматического ввода экспериментальных данных, выбора структуры синтезируемой модели, выбора и настройки алгоритма идентификации, вывода и экспортирования синтезированной модели в аналитическом виде.

5. Программное обеспечение, позволяющее оптимизировать задаваемую или импортируемую аналитическую функцию качества с возможностью настройки критерия окончания поиска, задания ограничений на оптимизацию и области допустимых значений входных параметров.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на:

1. III международной научно-практической конференции «Компьютерные технологии в науке, производстве, социальных и экономических процессах», Новочеркасск, 2002;

2. III международной научно-практической конференции «Методы и алгоритмы прикладной математики в технике, медицине и экономике», Новочеркасск, 2003;

3. Научно - технической конференции кафедры «Электропривод и автоматизация промышленных установок и технологических комплексов», ЛГТУ, 2004;

4. Международной научно-практической конференции «Моделирование. Теория, методы и средства», Новочеркасск, 2005.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликовано 7 работ, получено 2 свидетельства регистрации программных продуктов, получено 2 патента, отражающих содержание диссертационной работы.

Структура и объем диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, библиографического списка и девяти приложений. Объем работы составляет 188 страниц, в том числе 126 страниц текста, 46 рисунков, 9 таблиц, библиографический список из 98 наименований, приложений на 51 странице.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Карасев, Вадим Григорьевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Синтезированы многомерные модели для решения задачи минимизации колебаний грузов, системы подчиненного и модального управления электроприводом подвесного конвейера.

2. Получены многомерные модели для минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски, с использованием алгоритма масштабирования экспериментальных данных, методов аппроксимации и методов беспоисковой адаптивной идентификации.

3. Разработан алгоритм адаптивной многоканальной поисковой оптимизации и алгоритм его параметрической адаптации.

4. Разработано специализированное программное обеспечение для идентификации и оптимизации объектов и систем.

5. Решена задача (оптимизации) минимизации колебаний грузов, системы подчиненного управления электромеханической системы подвесного конвейера с двигателем постоянного тока или асинхронным двигателем с частотным регулированием.

6. Решена задача (оптимизации) минимизации колебаний грузов, системы модального управления электромеханической системы подвесного конвейера с двигателем постоянного тока или асинхронным двигателем с частотным регулированием.

7. Решена задача минимизации неравномерности покрытия для камеры окраски.

8. Разработана структура и алгоритм функционирования адаптивной оптимальной системы автоматического управления электротехническим комплексом окраски ЗХ "Стинол" и электроприводом подвесного конвейера. Проведены экспериментальные исследования, подтвердившие высокую эффективность разработанной адаптивной системы управления, которая может быть применена для управления сложными объектами подобного класса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Карасев, Вадим Григорьевич, 2005 год

1. Моисеев Е. В. Основные электрофизические процессы, проходящие при электроокраске // Окраска изделий в электростатическом поле. Химия. -1966.-с. 12-23.

2. Яковлев А. Д., Здор В. Ф., Каплан В. И. Порошковые материалы и покрытия на их основе. Л.: Химия, 1979 - 256 с.

3. Белый В. А., Довгело В. А., Юркевич О. Р. Полимерные покрытия. -Минск: Наука и техника, 1976 416 с.

4. Электрогазодинамические течения / Ватажин А. Б., Грабовский В. И., Шихтер В. А., Шульгин В. И.; Под редакцией Ватажина А. Б. М.: Наука, 1983.

5. Васильев В. Е. Влияние скорости воздушного потока на осаждение порошковых красок, наносимых пневмоэлектрическими распылителями // Лакокрасочные материалы и их применение. 1983. -№1. - с. 28 - 30.

6. Заец И. В., Пашин М. М. Влияние напряженности поля объемного заряда порошка на напыление полимерных покрытий // Лакокрасочные материалы и их применение. 1981. - №5 - с. 27 - 29.

7. Васильев В. Е. Равномерность нанесения порошковых красок распылителями с внешней зарядкой // Лакокрасочные материалы и их применение. -1983. №4.- с. 26-27.

8. Лазаренко Б. Р., Котлярский Л. Б., Руденко В. М., Болога М. К. Выбор типа электростатического распылителя для нанесения полимерных покрытий // Электронная обработка материалов 1979. - №6. - с.29 - 33.

9. Основы электрогазодинамики дисперсных систем. / Верещагин И. П., Левитов В. И., Мирзабекян Г. 3., Пашин М. М. М.: Энергия, 1974-480 с.

10. Котлярский Л. Б., Гуменюк В. А., Болога М. К. Электростатическое нанесение порошковых полимерных покрытий на изделия плоской формы // Электронная обработка материалов. 1985. - №6. - с.32 - 39.

11. Пятницких А. В. Адаптивная система управления электротехническим комплексом окраски металлических изделий в электростатическом поле. -Дисс. канд. техн. наук Воронеж.: 2000.

12. Васильев В. Е., Пашин М. М. Выбор форм рассекателей при нанесении покрытий из порошковых красок // Лакокрасочные материалы и их применение. 1980. - №2. - с. 42 - 44.

13. Филатов И. С. Диэлектрические свойства полимерных материалов в различных климатических условиях. Новосибирск: Наука, 1979 - 128 с.

14. Леб Л. Статическая электролизация: Пер. с англ. Л.: Госэнергоиздат, 1963.

15. Исследование процесса зарядки частиц распыляемого материала в некоторых типах электростатических распылителей. / Сашхарадзе Г. П., Монин Ю. С., Кананадзе А. А., Кокая И. Ш. // Лакокрасочные материалы и их применение. 1979. - №3. - с. 35 - 37.

16. Гладков Д. М. Режимы работы пневмоэлектрораспылителей // Лакокрасочные материалы и их применение. 1983. - №2. - с. 54 - 57.

17. Верещагин И. П. Коронный разряд в аппаратах электронно-ионной технологии. М.: Энергоатомиздат, 1985.

18. Электростатический распылитель для порошковых материалов с внутренней зарядкой частиц. / Верещагин И. П., Догадин Г. С., Майсурадзе Н. Н. И др. // Лакокрасочные материалы и их применение. 1976. №2. - с. 60 - 61.

19. Вьюнов В. С., Пашин М. М. Сравнение распылителей с внутренней и внешней зарядкой // Лакокрасочные материалы и их применение. 1984. -№1. - с. 52.

20. Влияние технологических параметров на степень осаждения порошковой краски. / Васильев В. Е., Гладков Д. М., Рудковский В. В. и др. // Лакокрасочные материалы и их применение. 1976. - №1. - с. 33 - 34.

21. Васильев В. Е., Гисин П. Г. Расчетный способ определения толщины покрытия из порошковых красок // Лакокрасочные материалы и их применение. 1979. - №3. - с. 37-39.

22. Вольфцун В. И., Стернин X. X. Построение математической модели и оптимизация процесса электростатического нанесения порошковых полимерных покрытий // Электронная обработка материалов. 1980. - №6. -с. 30-34.

23. Павлищев М. И., Ершов А. А., Ханке П. А. Исследование движения двухфазной струи заряженные частицы газ в электростатическом поле. - В кн.: Химическое машиностроение. Республ. межвед. научно-техн. сборник. Киев: Техника, 1978, вып. 28, с. 59-63.

24. Панюшкин В. В. Усовершенствование технологии нанесения порошковых полимерных покрытий электрораспылителями на основе рациональной величины заряда порошка. Дисс. канд. техн. наук - М.: 1986.

25. Калинин А. В. Исследование обратной короны с целью повышения эффективности электротехнических процессов. Дисс. канд. техн. наук - М.: 1986.

26. Мирзабекян Г. 3., Майсурадзе И. Н. Экспериментальное исследование работы процесса зарядки полимерных частиц в электрическом поле. //Тр. Моск. Энергоин-та. 1975. Вып. 224. с. 76 79.

27. Котлярский JI. Б., Кравец Ж. Р., Молдавский Л. М. Выбор типа электростатического распылителя доля порошковых красок // Лакокрасочные материалы и их применение. 1978. - №3. - с. 47 - 51.

28. Гладков Д. М., Пашин М. М. Оценка распыляющих устройств по равномерности покрытий при пневмоэлектростатическом нанесении порошковых красок // Лакокрасочные материалы и их применение. 1981. - №5. - с. 50 -52.

29. Колечицкий Е. С. Анализ и расчет электрических полей. М.: МЭИ, 1972

30. Адаптивное управление точностью прокатки труб / Под общ. редакцией Ф. А. Данилова и Н. С. Райбмана.- М.: Металлургия, 1980 280 с.

31. Основы управления технологическими процессами / Под ред. Н.С. Райбмана.- М.: Наука, 1978.- 440 с.

32. Райбман Н. С., Чадеев В.М. Адаптивные модели в системах управления — М.: Советское радио, 1966 153 с.

33. Верещагин И. П. Методы расчета электрического поля и поведения частиц при униполярном коронном разряде. Дисс. докт. техн. наук - М.: 1975.

34. Левитов В. И. Электронно-ионная технология и процессы электроокраски. // Окраска изделий в электростатическом поле. Химия. - 1966. - с. 7 -11.

35. Бабашкин В. А., Верещагин И. П., Гоник А. Е., Ермилов И. В. Экспериментальное исследование зарядки микрочастиц материала в поле коронного заряда // Электричество. 1974. - №2. - с. 38 - 43.

36. Васяев В. И., Верещагин И. П. Метод расчета напряженности поля при коронном разряде // Электричество. 1971. - №5. - с. 58 - 62.

37. Волков В. Н., Палкин Л. Н. О расчете поля униполярной короны с помощью модели электростатического поля //Изв. АНСССР: Энергетика и транспорт. -1966. №4. - с. 57 - 60.

38. Палкин JI. Н. Решение на ЦВМ уравнения движения заряженной частицы в поле униполярной короны // Сильные электрические поля в технологических процессах. Вып.2. - Энергия. - 1969. - с. 96 - 103.

39. Верещагин И. П., Заргарян И. В., Семенов А. В. Расчет электростатического поля между иглой и плоскостью // Электричество. -№11.- 1974. с. 54-58.

40. Колечицкий Е. С. Численный метод расчета осесимметричных электростатических полей // Электричество. №7. - с. 57 — 60.

41. Головин Г. Т. Расчет электрического поля в промежутке острие плоскость // Вычислительные методы и программирование. - Вып. XXIII. - 1974. -МГУ.-с. 151 - 158.

42. Кравченко А.Ю. Оптимальная адаптивная система автоматического управления электромеханическими системами главных приводов прокатных станов. Дисс. канд. техн. наук - Липецк.: 2002.

43. Губенский В. А., Кузьмичева 3. Н., Егорова Т. Е. Факторы, влияющие на траекторию движения заряженных частиц и факел распыления // Окраска изделий в электростатическом поле. Химия. - 1966. - с. 59 - 70.

44. Райбман Н. С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства- М.: Энергия, 1975 376 с.

45. Чадеев В.М. Анализ процесса адаптивной идентификации в замкнутых АСИ // Идентификация систем и задачи управления: Тр. международной конф.- М.: ИПУ, 2000. с. 64-82.

46. Чадеев В.М. Оценка точности адаптивной идентификации нестационарного объекта // Тр. 6-го симпозиума по теории адаптивных систем. СПб.: 1999. Т.2. с. 84-102.

47. Дисперсионная идентификация / Под ред. Н.С. Райбмана- М.: Наука, 1981.-336 с.

48. Валуйских В. П. Об одном алгоритме случайного поиска для оптимизации систем при наличии ограничений // Автоматика и вычислительная техника 1973.- № 6.- с. 43-45.

49. Пятницких А. В. Построение математической модели процесса нанесения полимерных порошковых покрытий // Сборник научных трудов молодых ученых Липецкого государственного технического университета. Липецк: ЛГТУ, 1999. с. 107-110.

50. Пятницких А. В., Щедринов А.В. Математическая модель процесса окIраски в электростатическом поле // Актуальные проблемы науки в исследовании ученых России и Украины. М.: Компания Спутник +, 1999. — с. 155-159.

51. Растригин Л. А., Тарасенко Г. С. Об одном адаптивном алгоритме случайного поиска //В сб.: Проблемы случайного поиска. Рига. 1974. с. 157-168.

52. Пятницких А. В., Щедринов А.В. Обучаемая математическая модель процесса окраски в электростатическом поле // Актуальные проблемы науки в исследовании ученых России и Украины. М.: Компания Спутник +, 1999. -с. 164-167.

53. Растригин Л.А. Адаптация сложных систем.-Рига: Зинатие, 1981.- 375 с.

54. Растригин Л.А. Системы экстремального управления М.: Наука, 1974632 с.

55. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами- М.: Советское радио, 1980 232 с.

56. Кравченко А.Ю., Щедринов А.В. Построение математической модели камеры окраски холодильников // Тезисы докладов научно-технической конференции кафедры электропривода, Липецк, ЛГТУ, 1999. с. 22-24.

57. Кравченко А.Ю. Адаптация случайного поиска в задачах оптимизации // Методы и алгоритмы прикладной математики в технике, медицине и экономике / Материалы международной научно-практической конференции, часть 4, Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2001. с. 11-13.

58. Фролов Ю.М., Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивная идентификация объектов и систем // Анализ и проектирование средств роботизации и автоматизации / Сборник научных трудов, Воронеж, ВГТУ, 2001. с. 161168.

59. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптация процесса нанесения полимерных порошковых покрытий // Автоматизация и роботизация технологических процессов / Материалы региональной научно-технической конференции, Воронеж, ВГТУ, 2000. с. 236-241.

60. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивная идентификация объектов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. №12. с. 1115.

61. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивная поисковая оптимизация // Автоматизация и роботизация технологических процессов / Материалы региональной научно-технической конференции, Воронеж, ВГТУ, 2000. с. 16-22.

62. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивная САУ процессом нанесения полимерных порошковых покрытий // Промышленные контроллеры АСУ. 2001. №4. с. 29-32.

63. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивная система управления процессом нанесения полимерных порошковых покрытий // Оптимизация режимов работы систем электроприводов / Межвузовский сборник трудов, Красноярск, ИПЦ КГТУ, 2000. с. 8-11.

64. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Адаптивный случайный поиск // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. №6. с. 39-42.

65. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Случайный поиск с адаптацией величины шага // Автоматизация и управления в машиностроении / Электронный учебно-научно-производственный журнал. 2001. №XVI.

66. Щедринов А.В., Кравченко А.Ю. Совершенствование адаптивного алгоритма экстремального управления // Электромеханические устройства и системы / Межвузовский сборник научных трудов, Воронеж, ВГТУ, 2000. с. 103-106.

67. Сериков С.А. Оптимальная адаптивная система управления электроприводами подвесных конвейеров Дисс. канд. техн. наук —Липецк.: 2004.

68. Буйвис Е.Д. Адаптивная система управления электроприводами Механизмов передвижения подъемно-транспортных машин Дисс. канд. техн. наук - Воронеж.: 2001.

69. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 2001. 704 с.

70. Толочко О.И., Тищенко А.А. Система модального управления приводом постоянного тока с узлом токоограничения // Труды ДонГТУ, выпуск 4: Донецк-1999, с. 42-45.

71. Ключев В.И., Терехов В.М. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов: Учебник для вузов. М.: Энергия, 1980. - с. 360.

72. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1987.-с. 144.

73. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. М. «Машиностроение», 1973. с. 606.

74. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. с. 160

75. Иванченко Ф.К., Бондарев B.C. Расчеты грузоподъемных и транспортирующих машин. Учебное пособие для техн. вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - Киев: Высшая школа, 1978. - с.574.

76. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов по специальности «Подъемно транспортные, строительные и дорожные машины и оборудование». 4-е изд. Перераб и доп. М.: Машиностроение, 1989. -с. 535.

77. Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Советское радио, 1980. с. 232.

78. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.: Государственное изд-во физико-математической литературы, 1962. с. 608.

79. Сериков С.А. Минимизация колебаний груза в электроприводах продвес-ных конвейеров./Оптимизация режимов работы электротехнических систем /Межвузовский сборник статей. Красноярск, 2004.

80. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Адаптивная поисковая оптимизация// Методы и алгоритмы прикладной математики в технике, медицине и экономике / Материалы III международной научно-практической конференции, часть 2, Новочеркасск, ЮРГТУ (НПИ), 2003. с. 14-17.

81. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Идентификация технологического процесса электротехнического комплекса окраски / Материалы научно-технической конференции кафедры электропривода, Липецк, ЛГТУ, 2004. с. 94-98.

82. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Способ адаптивной автоматической самонастройки многоканальных систем автоматического управления на оптимальные условия// Приборы и системы. Автоматизированные системы управления. 2003. №10. с. 15-21.

83. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Идентификация технологического процесса электротехнического комплекса окраски // Приборы и системы. Приборы и средства автоматизации. 2005. №1.

84. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Свидетельство о регистрации программного модуля "Идентификация объектов и систем", Инвентарный № ВНТИЦ 50200301032, код ВНТИЦ 0203026270330, 2003.12.15.

85. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Свидетельство о регистрации программного модуля "Оптимизация объектов и систем", Инвентарный № ВНТИЦ 50200301031, код ВНТИЦ 0203026270330, 2003.12.15.

86. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Патент РФ на изобретение № 2251134.

87. Щедринов А.В., Карасев В.Г. Положительное решение о выдаче патента РФ на изобретение № 2003109492/09(010192) Дата подачи заявки 04.04.2003 ФИПС 21 ЯНВ 2005 Отдел 09