Закономерности формирования и управление потоками мощности в многодвигательных дифференциальных приводах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Борисов, Александр Владимирович

• Борисов, Александр Владимирович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Борисов, Александр Владимирович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЪЕКТ ИССЛЕДОВАНИЯ, СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

1.1. Многодвигательный дифференциальный электропривод как объект исследования.

1.2. Обзор литературы по многодвигательным дифференциальным электроприводам

1.3. Структурные схемы многодвигательных дифференциальных приводов

1.4. Синтез много двигательных дифференциальных электроприводов.

1.5. Коэффициент полезного действия многодвигательных дифференциальных электроприводов.

1.6. Цель и задачи исследования.

2. СРАВНЕНИЕ МЕТОДОВ ОПРЕДЕЛЕНИЯ КОЭФФИЦИЕНТА ПОЛЕЗНОГО ДЕЙСТВИЯ МНОГОДВИГАТЕЛЬНОГО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

2.1. Уравнения кинематических взаимосвязей в многодвигательных дифференциальных электроприводах.

2.2. Силовые соотношения в многодвигательных дифференциальных электроприводах и уравнения энергетического баланса.

2.3. Распределение мощности в многодвигательном дифференциальном электроприводе.

2.4. КПД и методы его расчета.

2.4.1. Расчет КПД методом «энергетических потоков».

2.4.2. Расчет КПД аналитическим методом. Разработка обобщенной математической модели.

3. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ СТРУКТУРЫ, КИНЕМАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК И РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ПОТОКОВ МОЩНОСТИ НА КПД МНОГО ДВИГАТЕЛЬНОГО ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОГО ПРИВОДА.

3.1. Исследование влияния кинематических характеристик на КПД многодвигательного дифференциального привода.

3.2. КПД многодвигательных дифференциальных приводов со многими замкнутыми контурами при равномерном распределении мощности между исполнительными органами машины.

3.3. КПД двухдвигательного дифференциального привода со многими замкнутыми контурами при неравномерном распределении мощности между исполнительными органами машины.

3.4. КПД трехдвигательного, дифференциального привода со многими замкнутыми контурами при неравномерном распределении мощности между исполнительными органами машины.

4. СИНТЕЗ МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫХ ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ПО ЗАДАННОМУ РАСПРЕДЕЛЕНИЮ ПОТОКОВ МОЩНОСТИ МЕЖДУ РАБОЧИМИ МАШИНАМИ.

4.1. Постановка задачи кинематического синтеза многодвигательного дифференциального электропривода по заданному распределению потоков мощности между рабочими машинами.

4.2. Определение параметров кинематического синтеза много двигательного дифференциального электропривода по заданному распределению потоков мощности между рабочими машинами.

4.3. Методика синтеза многодвигательного дифференциального электропривода по заданному распределению потоков мощности между рабочими машинами.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Закономерности формирования и управление потоками мощности в многодвигательных дифференциальных приводах»

Актуальность работы. Одним из важнейших элементов машин, во многом определяющим качество и надежность их работы, является привод. Постоянное совершенствование машин, сопровождающееся непрерывным повышением их производительности, увеличением рабочих и транспортных скоростей, передачей машинам все большего числа функций, увеличением числа основных и вспомогательных технологических операций, выполняемых на одной машине, привело к тому, что успешно применявшийся в течение ряда лет традиционный однодвигательный привод перестал обеспечивать преобразование и распределение энергии между потребителями с необходимым качеством. Это привело к созданию ряда новых схем приводов. Перспективным приводом для применения в сложных высокопроизводительных машинах с несколькими потребителями энергии является взаимосвязанный многодвигательный привод. Вариантом такого привода, апробированным в автоматических роторных линиях, является многодвигательный дифференциальный привод на базе асинхронных электродвигателей и дифференциальных редукторов, позволяющий передавать мощность к потребителям короткими кинематическими цепями, обеспечивать распределение мощности между потребителями в заданном соотношении и выравнивание нагрузки между приводными электродвигателями.

В общем случае такой привод состоит из нескольких асинхронных электродвигателей одной или разной мощности и нескольких дифференциальных зубчатых редукторов с двумя или тремя степенями свободы каждый. Многодвигательный дифференциальный привод обеспечивает передачу мощности от источников к потребителям параллельными потоками, гарантирует высокий уровень унификации элементов привода и при формировании необходимого распределения потоков мощности в нем практически не ограничивает число источников и потребителей энергии в одном машинном агрегате. Благодаря этим важным качествам применение многодвигательного дифференциального привода является одним из перспективных направлений создания машинных агрегатов нового поколения различного отраслевого применения.

В то же время многодвигательный дифференциальный привод является довольно сложным, металлоемким и дорогостоящим изделием. Причем наиболее изученный вариант такого привода, в котором число приводных двигателей совпадает с числом потребителей энергии, обеспечивает наилучшие энергетические характеристики и одновременно является наиболее металлоемким и дорогостоящим. Определение области рационального применения частных вариантов многодвигательного дифференциального привода при числе источников энергии меньшим числа потребителей открывает широкие перспективы для улучшения их габаритно-массовых характеристик, снижения стоимости при сохранении гарантированных энергетических характеристик и поэтому является актуальной для науки и практики задачей. Ее решение требует установление взаимосвязей между энергосиловыми и кинематическими характеристиками многодвигательного дифференциального привода, числом и местом расположения приводных двигателей и числом потребителей энергии. Оно позволит конструктору на стадии проектирования в сжатые сроки и без риска обоснованно выбрать рациональное техническое решение на многодвигательный дифференциальный привод и его параметры.

Целью диссертации является установление закономерностей распределения энергетических потоков в многодвигательном дифференциальном приводе и разработка на этой основе методики формирования заданного распределения потоков мощности в приводе для повышения его эффективности.

Методы исследования включают систематизацию, анализ и обобщение предшествующих исследований, опыта проектирования, производства и испытаний многодвигательного дифференциального привода на заводах, компьютерное моделирование протекающих в них процессов и анализ его результатов, общие методы механики машин и теории механизмов и машин, в том числе метод энергетических потоков, метод проф. Крейнеса М.А., доработанный проф. Корнюхиным И.Ф.

Достоверность научных положений и выводов диссертационной работы обеспечивается представительным объемом анализируемой информации по исследованию и проектированию многодвигательных дифференциальных приводов, полнотой учета влияющих факторов, корректностью использования общепринятых методов теории механизмов и машин, механики машин, математического анализа и моделирования, качественным соответствием результатов расчетов с данными натурных наблюдений и результатами расчетов, полученных другими авторами. Расхождение результатов расчетов КПД для трехдвигательного дифференциального привода, выполненных на основе известных методов энергетических потоков, метода проф. Крейнеса М.А. и предложенного в работе его упрощенного варианта не превышает 5 %.

На защиту выносятся:

- математическая модель многодвигательного дифференциального привода с произвольным числом приводных электродвигателей, потребителей энергии и замкнутых контуров, включающая в себя аналитические зависимости между энергосиловыми и кинематическими характеристиками привода, числом и местом расположения его приводных электродвигателей (входов) и числом потребителей энергии (выходов);

- результаты исследования влияния структурной схемы привода, ее кинематических характеристик и распределения нагрузки между потребителями на КПД привода;

- методика анализа и синтеза многодвигательного дифференциального привода с произвольным числом источников энергии, потребителей энергии и замкнутых контуров по заданным энергосиловым характеристикам;

- области рационального применения двух-, трех- и п-двигательных приводов с гарантированными габаритно-массовыми и энергосиловыми параметрами.

Научная новизна диссертации заключается в:

- разработке обобщенной математической модели многодвигательного дифференциального привода с произвольным числом источников и потребителей энергии и произвольным числом замкнутых контуров;

- разработке аналитических зависимостей, позволяющих рассчитывать КПД многодвигательных дифференциальных приводов с произвольным числом электродвигателей, потребителей и замкнутых контуров;

- установлении и учете влияния распределения энергетических потоков в многодвигательном дифференциальном приводе с произвольным числом замкнутых контуров на энергосиловые параметры привода;

- установлении рациональных областей применения структурных схем многодвигательного дифференциального привода при числе двигателей меньшим числа потребителей и содержащим дифференциальные редукторы как с двумя, так и с тремя степенями свободы;

Практическая значимость работы заключается в:

- разработке на базе выполненных исследований инженерной методики, позволяющей оценить качественные характеристики всех возможных вариантов схемных решений многодвигательного дифференциального привода на стадии его проектирования и выбрать из них наиболее рациональные в сжатые сроки и с высокой степенью достоверности;

- обосновании рациональных схемных решений на двух-, трех- и п-двигательные приводы на блочно-модульной основе с гарантированными энергосиловыми характеристиками.

Реализация работы. Инженерная методика, разработанная на основе проведенных автором исследований, принята к использованию в ОАО ОКТБ «Ротор» и используется в учебном процессе в курсах «Теория механизмов и машин» и «Многопоточные передачи: теория и проектирование» в Тульском государственном университете.

Апробация работы. Содержание диссертационной работы докладывалось и обсуждалось на международных конференциях «Автоматизация: проблемы, идеи, решения» в 2000 — 2002 г., на ежегодных конференциях профессорско-преподавательского состава ТулГУ 2000 - 2003 г.

Публикации. По тематике исследований опубликованы лично и в соавторстве 5 работ.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, списка литературы, включающего 84 наименования и приложения. Основной текст изложен на 138 машинописных страницах, поясняется 40 рисунками и 7 таблицами.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Борисов, Александр Владимирович

Основные выводы, научные и практические результаты работы сводятся к следующему:

1. Разработана математическая модель и на ее основе установлены взаимосвязи между структурными, кинематическими и силовыми параметрами в многодвигательном дифференциальном электроприводе при числе источников энергии, меньшем числа пртребителей.

2. Предложена методика расчета КПД многодвигательного дифференциального привода с произвольным числом двигателей и потребителей на базе метода проф. М.А. Крейнеса. Установлено, что расхождение полученных при ее использовании результатов расчетов КПД приводов с результатами расчетов по ранее апробированному методу «энергетических потоков» не превышает 5%.

3. Исследовано влияние структурной схемы привода, ее кинематических характеристик и распределения нагрузки между потребителями на КПД привода:

- установлено, что при использовании в приводе одинаковых двигателей его КПД определяется передаточными отношениями редукторов и угловыми скоростями выходов. Если привод содержит равное число двигателей и редукторов, то наиболее оптимальной является передача с одинаковыми редукторами и частотами вращения выходов. В этом случае мощность передается короткими цепями, а привод имеет максимальный КПД, равный КПД редуктора. Передачи с разными редукторами, но с одинаковым направлением вращения выходов обладают более низким КПД в основном скоростном режиме, но при выключении двигателей их КПД может оказаться выше, чем у передач с одинаковыми редукторами. Если в приводе двигателей меньше, чем редукторов, то более выгодной по КПД будет передача с разными редукторами;

- установлено, что в приводах с различным числом двигателей и редукторов КПД зависит от размещения двигателей. Если мощность распределена равномерно между выходами, то двигатели лучше размещать таким образом, чтобы между двухступенчатыми редукторами, связанными с ними, находилось равное число одноступенчатых редукторов. При неравномерном распределении мощности между выходами для принятия решения о размещении двигателей следует провести оценочный расчет КПД;

- установлено, что при числе потребителей от 2 до 5 для получения КПД не ниже 0,85 достаточно использовать двухдвигательный привод, при числе потребителей от 6 до 9 — трехдвигательный привод.

4. Разработана инженерная методика синтеза многодвигательного дифференциального привода по заданному закону распределения мощности между выходами, позволяющая проводить унификацию редукторов и рационально подбирать двигатели в схемах с числом двигателей меньшим числа потребителей, содержащими дифференциальные редукторов как с тремя, так и двумя степенями свободы и произвольным числом замкнутых контуров.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Представленная диссертационная работа является научным квалификационным трудом, в котором на базе выполненных теоретических исследований решена актуальная задача установления закономерностей распределения энергетических потоков в многодвигательном дифференциальном приводе и разработка на этой основе методики формирования заданного распределения потоков мощности в приводе, позволяющей обеспечить повышение его эффективности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Борисов, Александр Владимирович, 2003 год

1. Автоматические линии в машиностроении: Справочник. В 3-х т./ Ред. совет: А.И.Дащенко (пред.) и др. — М.: Машиностроение, 1985. - Т.З. Комплексные автоматические линии и участки / Под ред. А.И.Дащенко, Г.А.Навроцкого, 1985. - 480 с.

2. Автоматические линии роторного типа / Л.Н.Кошкин, И.А.Клусов, В.Ф.Прейс и др. Тула: ЦБТИ, 1961. - 198 с.

3. Автоматические роторные линии средство комплексной автоматизации производства / Под ред. Л.Н.Кошкина. - М.: Машгиз, 1960. - 222 с.

4. Айрапетов Э.Л., Генкин М.Д. Статика планетарных механизмов. М.: Наука, 1976. - 263 с.

5. Айрапетов Э.Л., Генкин М.Д. Динамика планетарных механизмов. М.: Наука, 1980. - 256 с.

6. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, 1975. - 210 с.

7. Антонов А.С., Магидович Е.И., Новохатько И.С. Гидромеханические и щ электромеханические передачи транспортных и тяговых машин. М.-Л.: Машгиз, 1963. - 325 с.

8. Антонов А.С. Комплексные силовые передачи: теория и расчет силового потока передающих систем. Л.: Машиностроение, 1981. - 496 с.

9. Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Л.: Машиностроение, 1967. - 440 с.

10. Ю.Артоболевский И.И. Технологические машины-автоматы. М.: Машиностроение, 1964. - 179 с.

11. Артоболевский И.И., Ильинский Д.Я. Основы синтеза систем машин автоматического действия. М.: Наука, 1983. - 280 с.

12. Артоболевский И.И., Петрокас Л.В., Ильинский Д.Я. Задачи синтеза технологических машин-автоматов // Механика машин. Вып.41.- М.,1973. -С.75-85

13. Борисов А.В. Распределение мощности в многодвигательном дифференциальном приводе // Лучшие научные работы студентов и молодых ученых технологического факультета: Сборник статей. Тула: Тульский государственный университет, 2000. - С. 90-93.

14. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1980. - 976 с.

15. Быстров A.M., Глазунов В.Ф. Много двигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1978. - 198 с.

16. Владзиевский А.П. Автоматические линии в машиностроении. М.: Машгиз, 1958.-429 с.

17. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Планетарные, волновые и комбинированные передачи строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1968. -272 с.

18. Волков Д.П., Крайнев А.Ф. Трансмиссии строительных и дорожных машин. М.: Машиностроение, 1974. - 420 с.

19. Волков Н.В., Золотухин В.И. Надежность и эффективность системы роторных машин // Второй Всесоюзный съезд по теории машин и механизмов. -Киев, 1982. 4.1.-С.90

20. Волчкевич Л.И. Задачи разработки научно-технических основ оптимального проектирования машин-автоматов и автоматических линий // Опыт создания и применения высокоэффективных машин-автоматов в серийном и массовом производстве. М., 1979. - С.1-2

21. Волчкевич Л.И., Ковалев М.П., Кузнецов М.М. Комплексная автоматизация производства. М.: Машиностроение, 1983. - 269 с.

22. Дащенко А.И., Белоусов А.П. Проектирование автоматических линий. М.: Высш. шк., 1983. - 328 с.

23. Дащенко А.И., Нахапетян Е.Г. Проектирование, расчет и исследование основных узлов автоматических линий и агрегатов. М.: Наука, 1964. - 237 с.

24. Иванов Г.М., Онищенко Г.Б. Автоматизированный электропривод в химической промышленности. М.: Машиностроение, 1975. - 342 с.

25. Иванченко П.Н., Сушков Ю.А., Вашец А.Д. Автоматизация выбора схем планетарных коробок передач. Л.: Машиностроение, 1974. - 232 с.

26. Иванченко П.Н., Савельев Н.М., Шапиров Б.З. и др. Электрические передачи (теория и расчет). М.-Л.: Машгиз, 1962. - 432 с.

27. Ильинский Д.Я. Система синтеза оптимальных конструктивных решений автоматизированных технологических комплексов // Теория машин и механизмов. М., 1976. - С.45-54

28. Ильинский Д.Я., Петрокас Л.В. Задачи оптимизационного синтеза системы машин // Современные методы синтеза машин-автоматов и их систем. -Тамбов, 1981.-С.З-4

29. Кирдяшев Ю.Н. Многопоточные передачи дифференциального типа. -Л.: Машиностроение, 1969. 176 с.

30. Кирдяшев Ю.Н. Многопоточные передачи дифференциального типа. Л.: Машиностроение, 1981. - 223 с.

31. Кирдяшев Ю.Н., Иванов А.Н. Проектирование сложных зубчатых механизмов. Л.: Машиностроение, 1973. - 351 с.

32. Клусов И.А. Технологические системы роторных машин. М.: Машиностроение, 1976. - 230 с.

33. Клусов И.А., Корнюхин И.Ф., Пашин А.А. К вопросу выбора схем привода автоматических роторных линий штамповочного производства // Куз-нечно-штамповочное производство, 1986. № 12.

34. Клусов И.А., Корнюхин И.Ф., Пашин А.А. Механические приводы автоматических роторных и роторно-конвейерных линий // Станки и инструмент. 1986. - №8. - С.4-6.

35. Клусов И.А., Прейс В.Ф., Сафарянц А.Р. Роторные системы технологических машин. В 2-х частях. Тула, 1971. 4.1. Технологические процессы, конструкции, узлы и элементы, 1971. -238 с.

36. Клусов И.А., Прейс В.Ф., Сафарянц А.Р. Роторные системы технологических машин. В 2-х частях. Тула, 1972. 4.2. Основы расчета и проектирования. Тула, 1972.-467 с.

37. Клусов И.А., Сафарянц А.Р. Роторные линии. М.: Машиностроение, 1969. - 192 с.

38. Кожевников С.Н. Основания структурного синтеза механизмов. Киев: Наук. Думка, 1979. - 231 с.

39. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие: в 2 т. Т.1. / К.В. Фролов, А.Ф. Крайнев, Г.В. Крейнин и др.: Под общ. ред К.Ф. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

40. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие: в 2 т. Т.2. / А.Ф. Крайнев, А.П. Гусенков, В.В. Болотин и др.: Под. ред академика К.Ф. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 624 с.

41. Корнюхин И.Ф. Основы теории построения механической системы роторных технологических машин и автоматических линий: Дис. . докт. техн. наук; 05.03.01.-Тула, 1986.-355 е.: ил.

42. Корнюхин И.Ф. А.с. 744176 (СССР). Зубчатый привод исполнительных органов. Опубл. в Б.И., 1980, № 24

43. Корнюхин И.Ф. Многодвигательный привод автоматической роторной линии с кинематической синхронизацией рабочих машин и выравниванием нагрузки между приводными двигателями // Кузнечно-штамповочное производство, 1979 - № 2. - С.25-27.

44. Корнюхин И.Ф., Крюков В.А. Некоторые особенности многопоточных дифференциальных электроприводов со многими степенями свободы. В кн.: Второй всесоюзный съезд по теории машин и механизмов. Киев: Наук, думка, 1982, Ч. 2.-С. 41.

45. Крюков В.А., Корнюхин И.Ф. Приводы автоматических роторных и роторно-конвейерных линий // СТИН, 2000, № 11. С. 6-10.

46. Крюков В.А., Корнюхин И.Ф. Состояние и перспективы развития системы приводов автоматических роторных и роторно-конвейерных линий. Изв. ТулГУ, сер. Машиностроение, вып. 5, 2000. С. 230-238.

47. Корнюхин И.Ф., Пашин А.А. Влияние параметров двухдвигательного привода автоматических роторных линий на его КПД // Исследования в области безлюдной технологии гибких производств и комплексно-автоматизированных систем. Тула, ТПИ, 1985. С. 110-117.

48. Кошкин JI.H. Комплексная автоматизация производства на базе роторных линий. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1972. - 352 с.

49. Кошкин JI.H. Роторные и роторно-конвейерные линии. М.: Машиностроение, 1982. - 236 с.

50. Кошкин JI.H. Роторно-конвейерные машины // Машиностроение. -1984. -№ 15. С.51-55.

51. Кошкин Л.Н., Клусов И.А., Прейс В.Ф., Фролович Е.Н. Автоматические линии роторного типа. Тула: ЦБТИ, 1961. - 198 с.

52. Крайнев А.Ф. Механика машин: фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2001. — 904 с.

53. Крейнес М.А., Розовский М.С. Зубчатые механизмы. М.: Наука, 1972.-427 с.

54. Кристи М.К., Красненьков В.И. Новые механизмы трансмиссий. М.: Машиностроение, 1967. - 216 с.

55. Крюков В. А. Много двигательный дифференциальный привод автоматических роторных линий штамповочного производства (Динамика установившегося движения): Дис. . канд. техн. наук. — Тула, 1982. 196 с.

56. Крюков В.А. Теория, моделирование и синтез систем приводов автоматических роторных линий для обработки давлением: Дис. . докт. техн. наук; 05.03.05, 05.02.18.- Тула, 2000. 403 е.: ил.

57. Сидоров П.Г., Крюков В.А., Пашин А.А. Многодвигательный взаимосвязанный привод скребкового конвейера и задачи его динамического анализа и синтеза // Производственные технологии 2001. Материалы отчетной конференции-выставки, Москва, 2002. - С. 25-27.

58. Крюков В.А., Прейс В.В. Системы приводов транспортного движения автоматических роторных и роторно-конвейерных линий / Вестник машиностроения, 2003, № 2. С. 33-38.

59. Кудрявцев В.Н. Планетарные передачи. М.-Л.: Машиностроение, 1966.-307 с.

60. Кудрявцев В.Н. Развитие теории планетарных передач и некоторых вопросов, связанных с определением расчетных нагрузок в зацеплениях // Теория передач в машинах. М.: Машиностроение, 1970. - С. 13-26.

61. Кудрявцев В.Н. К выбору типов передач // Зубчатые и червячные передачи. Л.: Машиностроение, 1974. - С.70-81.

62. Марголин Ш.М. Дифференциальный электропривод. М.: Энергия, 1975.- 168 с.

63. Мясников Г.В., Моисеенко Е.И. Многоскоростные планетарные механизмы в приводах горных машин. М.: Недра, 1975. - 262 с.

64. Овакимов А.Г. Синтез схемы дифференциального привода для развязки движений в манипуляторах. Кинематические соотношения // Изв. вузов. Машиностроение, 1978, № 12. С.36-41.

65. Овакимов А.Г. Анализ силовой работы передач привода манипулятора // Изв. вузов. Машиностроение, 1981, № 2. С.67-74.

66. Пашин А.А. Оптимизация схем и характеристик многодвигательного привода автоматических роторных и роторно-конвейерных линий штамповочного производства: Дис. . канд. техн. наук; 05.03.05. Защита 30.12.86. - Тула, 1986.-180 е.: ил.

67. Петрокас Л.В. Оптимизационные методы в теории машин-автоматов и систем машин // Изв.вузов. Машиностроение. 1982. - № 5. - С.73-77.

68. Петрокас Л.В., Гущин И.А. К синтезу оптимальных вариантов автоматических роторных машин и линий // Теория машин и механизмов. М., 1976.-С. 104-112.

69. Планетарные передачи: Справочник / Под ред. В.Н.Кудрявцева и Ю.Н.Кирдяшева. Л.: Машиностроение, 1977. —536 с.

70. Решетов Л.Н. Расчет планетарных механизмов. М.: Машгиз, 1952.256 с.

71. Решетов Л.Н. Конструирование рациональных механизмов. М.: Машиностроение, 1972. - 255 с.

72. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. -М.: Машиностроение, 1991. 283 е.: ил.

73. Родионов В.А. Неустановившиеся режимы работы привода автоматических роторных линий штамповочного производства: Дис. . канд. техн. наук; 05.03.05. Защита 21.06.88. - Тула, 1988.

74. Руденко Н.Ф. Планетарные передачи. Теория, применение, расчет и проектирование. М.: Машгиз, 1947. - 224 с.

75. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. - 110 с.

76. Соловьев А.И. Коэффициент полезного действия механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1966. - 179 с.

77. Фролов К.В. Методы совершенствования машин и современные проблемы машиноведения. М.: Машиностроение, 1984. 223 с.

78. Хайлов Н.Н. Много двигательные приводы с планетарными механизмами строительных грузоподъёмных машин: Обзор. М.: ЦНИИИТЭИСДКМ, 1968. - 80 с.

79. Шабанов К.Д. Замкнутые дифференциальные передачи. М.: Машиностроение, 1972. - 160 с. ,

80. Mathcad 6.0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. 2-е изд., стереотипное - М.: Информационно-издательский дом «Филинъ», 1997. - 712 с.