Задача повышения показателей качества оболочковых пневмосистем управления и некоторые ее решения (http://voenmeh.ru/science/dissertations) тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат наук Чернусь Петр Павлович

• Чернусь Петр Павлович
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Чернусь Петр Павлович

ВВЕДЕНИЕ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1. УТОЧНЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ЗОЛОТНИКОВОГО ПНЕВМОРАСПРЕДЕЛИТЕЛЯ

1.1. Описание электропневматического распределителя

1.2. Учет влияния газодинамических сил на параметры ПФ золотника

1.3. Моделирование коэффициента передачи золотника

1.4. Учет влияние газодинамических сил на параметры ПФ механической части

Выводы

2. НАГЛЯДНАЯ ОЦЕНКА ДИАПАЗОНА ДОСТОВЕРНОСТИ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ СИЛОВЫХ ОБОЛОЧКОВЫХ ЭЛЕМЕНТОВ

2.1. Пути решения поставленной задачи

2.2. Система управления фалангой пальца кисти антропоморфного манипулятора

2.3. Пример наглядного анализа диапазона достоверности математической модели силового оболочкового элемента

Выводы

3. ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМОВ СТАБИЛИЗАЦИИ ПНЕВМОСИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

3.1. Проблема стабилизации пневмосистем управления

3.2. Исследование стабилизации пневмосистем управления по положению

3.3. Исследование режима позиционирования пневмосистемы управления с использованием силовых оболочковых элементов

Выводы

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНАЯ ЧАСТЬ

4.1. Исследование пневмораспределителя

4.2. Исследование режима позиционирования

ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

ПРИЛОЖЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Задача повышения показателей качества оболочковых пневмосистем управления и некоторые ее решения (http://voenmeh.ru/science/dissertations)»

ВВЕДЕНИЕ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

Пневматические машины, системы пневмоприводов и устройства на их основе широко применяются в различных областях промышленности. Подавляющее большинство промышленных пневмоприводов применяются в разомкнутых системах автоматического управления (САУ). Разработка высокоточных пневматических САУ на основе классических исполнительных двигателей (ИД) не имеет широких перспектив применения из-за их неустранимых технологических недостатков (например, наличие трения в уплотнениях, поршнях, большая масса подвижных частей и т.д.). С появлением пневматических ИД на силовых оболочковых элементах (СОЭ) (см., например, [1,2], Рисунок 1), обладающих высокими технико-экономическими показателями, открываются широкие возможности по использованию пневмопривода на основе СОЭ в замкнутых САУ. Основные достоинства и недостатки ИД на основе СОЭ (в работе [3] рассматриваются различные типы СОЭ и методы построения ИД на их основе) приведены в Таблице 1. В пневматических САУ на базе СОЭ отмеченных недостатков нет, поэтому обосновано совершенствование их динамических и других показателей, учитывая при этом особые свойства сжатого газа.

Рисунок 1 — Внешний вид СОЭ типа ПМ и БЦ фирмы

Таблица 1 — Достоинства и недостатки СОЭ

Достоинства Недостатки

1. Значительно большие развиваемые усилия по сравнению с ИД на базе 1. Большая длина силовой части ИД по сравнению с аналогичным по

Достоинства Недостатки

пневматического цилиндра при величине перемещения силовым

одинаковом диаметре силовых цилиндром;

частей (особенно в начале 2. Меньший температурный диапазон

диапазона сокращений). эксплуатации особенно в области

2. Существенно меньшая масса. низких температур.

3. Более высокое быстродействие за 3. Низкая величина показателя

счет малой массы подвижных демпфирования (из-за отсутствия

частей СОЭ. вязкого трения)

4. Большой диапазон регулирования

скоростей.

5. Отсутствия эффекта неплавности

на малых скоростях.

6. Отсутствие вязкого трения между

подвижными частями.

7. Отсутствие утечек и перетечек.

8. Большая удельная мощность.

9. Существенно меньшая стоимость

изделия.

Благодаря отмеченным достоинствам, на основе СОЭ уже создано несколько антропоморфных манипуляторов, по своим свойствам приближенных к воспроизведению функций кисти руки человека, например, Airic's Arm немецкой фирмы Festo (Рисунок 2) и Dexterous Hand английской фирмы Shadow Robot Company (Рисунок 3).

Рисунок 2 — Манипулятор Airic's Arm

Рисунок 3 — Манипулятор Dexterous Hand

Тем не менее, реализация ИД, выполненных на основе СОЭ, пока не слишком распространена. Ограниченное использование этих элементов, обусловлено отсутствием до последнего времени в научно-технической печати материалов по разработке достаточно достоверных математических моделей СОЭ как силовой части (СЧ) ИД. В зарубежной технической литературе появились статические [4,5] и динамические [6] математические модели СОЭ тянущего типа, основанные на эмпирическом описании конкретных СОЭ. Данные математические модели являются существенно нелинейными, что также дополнительно усложняет применение СОЭ в качестве ИД в пневматических системах управления (ПСУ). В отечественной технической литературе можно найти достоверные линеаризованные динамические математические модели ИД, построенных на основе СОЭ тянущего [7,8,9] и толкающего [10] типов. Пневматический оболочковый ИД состоит из пневмораспределителя (или регулятора давления) и СОЭ, выступающего в роли СЧ (можно применить термин силовой бесштоковый пневмоцилиндр (СБПЦ)). В рамках данной диссертационной работы буду рассматриваться только пневмораспределители, управляющие расходом газа, а регуляторы давления рассматриваться не будут. Рассмотрим различные типы пневмораспределителей.

Типы пневмораспределителей Пневмораспределители предназначены для изменения направления или пуска и остановки сжатого воздуха в двух или более пневмолиниях (трубопроводах, каналах) в зависимости от внешнего управляющего воздействия

[11,12]. По типу управления пневмораспределители бывают с ручным, пневматическим и электромагнитным управлением. Рассматривать будем только пневмораспределители с электромагнитным управлением.

По количеству положений распределительного элемента (например, золотника, клапана) различают двух-, трех- и многопозиционные пневмораспределители. Наиболее широкое распространение в промышленности получили двухпозиционные пневмораспределители, распределительный элемент которых под действием внешних управляющих сил может принимать одно из двух крайних положений. В трехпозиционном пневмораспределителе, при отсутствии управляющих сил, распределительный элемент занимает третье среднее положение. В многопозиционном пневмораспределителе распределительный элемент может занимать промежуточные положения. Следует отметить, что наибольшей точностью обладают многопозиционные пневмораспределители с пропорциональным управлением, в которых распределительный элемент занимает положение, пропорциональное управляющему сигналу.

В клапанных пневмораспределителях управление потоком воздуха осуществляется с помощью диска или толкателя. На Рисунке 4 изображены схемы пневмораспределителей клапанного типа. Такая конструкция проста, долговечна, надежна, а также обеспечивает высокую герметичность уплотнения. Ее особенностью является то, что сила, действующая на клапан, обусловлена разницей давлений в пневмораспределителе, и величина этой силы зависит от величины площади проходного сечения клапана. Поэтому управление большими клапанами требует приложения значительных усилий, следствием чего является оснащение клапанного пневмораспределителя мощным приводом или системой компенсации давления.

Рисунок 4 — Схемы пневмораспределителей клапанного типа

В золотниковых пневмораспределителях управление потоком газа осуществляется путем перемещения золотника, который соединяет и разъединяет отверстия, выполненные в стенках неподвижного корпуса. На Рисунке 5 изображена схема пневмораспределителя золотникового типа. При этом силы давления, действующие на золотник, взаимно уравновешены, потому для удержания золотника в заданном положении не требуется никаких усилий, а для его перемещения необходимо преодоление только сил трения. По этой причине золотниковые пневмораспределители получили наибольшее распространение.

Рисунок 5 — Схема пневмораспределителя золотникового типа

Полости золотника изолирую друг от друга в основном двумя способами:

• эластичными уплотнениями (уплотнительными кольцами или эластичным покрытием поверхности золотника);

• точной притиркой золотника к втулке с зазором не более 3 мкм, что обеспечивает подвижность золотника при достаточной степени герметизации.

На Рисунке 6 а) изображен золотниковый пневмораспределитель с кольцевыми уплотнениями, а на Рисунке 6 б) - с эластичным покрытием. Следует отметить, что пневмораспределители с эластичным покрытием позволяют

достичь силы рабочего сжатия такой степени точности, которую невозможно получить при использовании кольцевых уплотнений. Золотниковые пневмораспределители с эластичными уплотнениями получили широкое распространение благодаря простой надежной конструкции и невысокой стоимости. Во многих задачах ресурс уплотнений вполне достаточен. Однако он существенно сокращается при работе в тяжелых условиях (загрязненность и высокая температура).

Рисунок 6 — Золотниковый пневмораспределитель с эластичными уплотнениями: а) с уплотнительными кольцами; б) с покрытием

На Рисунке 7 изображен пневмораспределитель с притертым золотником. Как правило, золотники в этих пневмораспределителях изготавливаются из металла.

Рисунок 7 — Пневмораспределитель с притертым золотником

Такие пневмораспределители обладают следующими преимуществами перед пневмораспределителями с эластичными уплотнениями:

• во много раз увеличен ресурс из-за отсутствия эластичных уплотнений;

• металлический золотник надежно работает в условиях сильной загрязненности и повышенной температуры;

• время срабатывания пневмораспределителя меньше, что связано с более низким трением;

• благодаря очень простой конструкции, техническое обслуживание таких пневмораспределителей не представляет затруднений.

Применение замкнутых ПСУ На сегодняшний день, среди замкнутых ПСУ наибольшее распространение в промышленности получили пневматические системы позиционирования. На Рисунке 8 изображен вариант исполнения пневматической системы позиционирования.

Рисунок 8 — Пневматическая система позиционирования

где 1 - линейные приводы;

2 - захваты;

3 - адаптеры, для комбинирования приводов и захватов друг с другом;

4 - конструктивные элементы;

5 - уставновочные элементы, необходимые для осуществления разводки проводов и шлангов без опасности их повреждения.

Пневматические системы позиционирования применяются в основном тогда, когда следует получить компактную конструкцию, перемещаются подвижные нагрузки весом более 10 кг, и точность позиционирования должна достигать десятых долей миллиметра. Например, производимые сегодня фирмой Festo пневматические системы позиционирования обладают точностью ±0,5 мм или 1% от величины хода привода линейного перемещения. Таким образом, можно выделить следующие основные области применения пневматических систем позиционирования:

• гибкое и управляемое прессование деталей с определенным усилием, например, в автомобильной промышленности;

• перемещение товара от конвейера к упаковочному блоку;

• функции толкателя и сортировки в технологии перемещения;

• системы объемного дозирования, например, в системах объемной расфасовки;

• позиционирование испытательного оборудования в испытательной технике.

Ограниченное использование замкнутых ПСУ определяется, по-видимому, такими недостатками пневмосистем, построенных на основе классических ИД, как большая величина сил трения в исполнительном пневмоэлементе (например, пневмоцилиндре) и большая масса подвижных частей исполнительных элементов. Также существенное ограничение на использование замкнутых ПСУ накладывается таким основным недостатком пневматики, как сильная сжимаемость газа, что ведет к нежесткости статических характеристик

пневмопривода, что, в свою очередь, приводит к уменьшению показателей качетсва замкнутых ПСУ.

Благодаря достоинствам СОЭ (см. Таблица 1), их применение в качестве СЧ ИД позволяет компенсировать недостатки, присущие классическим пневматическим ИД, что упростит создание и применение замкнутых ПСУ.

Использование в качестве математических моделей ИД на основе СОЭ отмеченных ранее достоверных линеаризованных моделей, позволяет построить точные замкнутые ПСУ. Линеаризация таких математических моделей происходит в рабочей точке (РТ). Следовательно, нужно оценивать влияние отклонения текущих значений параметров математических моделей от значений параметров в РТ на показатели качества замкнутой ПСУ.

Поскольку, как было отмечено ранее, ИД состоит из пневмораспределителя и СБПЦ, то для построения точных ПСУ следует использовать уточненные математические модели пневмораспределителей, так как указанные линеаризованные динамические математические модели ИД включают упрощенные модели пневмораспределителей. Применять математические модели распределителей, заимствованные из теории гидропривода, корректно только при скоростях течения газа, не превышающих 0,14 Ма [13], где Ма - число Маха. Однако даже в гидравлике, где большинство систем являются замкнутыми, согласно [14], при моделировании, идентификации и управлении гидроприводом разработчиками широко применяются упрощенные модели гидрораспределителя, не учитывающие динамику рабочего тела. Однако в последнее время были разработаны некоторые уточненные математические модели золотниковых пневмораспределителей, учитывающих динамику рабочего тела, например, [15]. Тем не менее, такие модели основаны на уточнении их параметров, используя экспериментальные данные, полученные для конкретных пневмораспределителей.

Указанными обстоятельствами определяется актуальность разработки методов по повышению качества замкнутых ПСУ, построенных на основе СБПЦ, учитывая достоинства ИД на основе СБПЦ.

Обобщая вышесказанное, можно констатировать, что на данный момент отсутствует широкое использование замкнутых ПСУ. Таким образом, целями данной диссертационной работы являются теоретическое и расчетно-экспериментальной обоснование возможности построения высококачественных замкнутых ПСУ, пригодных для широкого применения, построенных на основе СОЭ, путем уточнения математических моделей пневмораспределителей, а также разработки наглядных методов по оценке достоверности линеаризованных математических моделей СБПЦ и способов повышения жесткости ПСУ.

Достижение указанных целей носит инновационный характер и предусматривает решения в данной работе следующих основных задач:

1. Уточнить математическую модель золотникового пневмораспределителя, выполнив учет свойств потока сжатого газа, протекающего через него, с привлечением теории газодинамики.

2. Разработать наглядный метод оценки влияния отклонения значений параметров математических моделей ИД на основе СОЭ от номинальных значений, полученных в РТ, обеспечив, при этом, простоту применения метода на практике.

3. Предложить способ компенсации влияния сжимаемости газа на статические характеристики ПСУ, а также обосновать повышение показателей качества замкнутых ПСУ, построенных с использованием в качестве ИД оболочковых СБПЦ.

4. Оценить достоверность уточненной математической модели золотникового пневмораспределителя путем оценки ЛАЧХ ИД, построенных на основе оболочковых СБПЦ, полученных расчетным и экспериментальным путем.

5. Показать с помощью экспериментальных исследований практическую возможность построения высокоточной жесткой ПСУ, работающей в режиме позиционирования и использующей в качестве СЧ ИД оболочковый СБПЦ.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Чернусь Петр Павлович

ВЫВОДЫ ПО ДИССЕРТАЦИОННОЙ РАБОТЕ

1. Выполненный учет влияния свойств потока сжатого газа вносит существенные поправки в значение коэффициента расхода ЭПДР, что, в свою очередь, позволяет получить в совокупности с уточненными динамическими математическими моделями СЧ пневмодвигателей, выполненных на основе СОЭ, наиболее достоверную модель ИД в целом.

2. Предложенный в диссертации алгоритм, связанный с выделением форсирующих, демпфирующих и компенсирующих сигналов, позволяет наиболее наглядно оценить вклад каждого сигнала в общую динамику системы и влияние меняющихся в процессе эксплуатации параметров ПФ ПСУ, построенных на основе СБПЦ, на форму и амплитуду этих сигналов. Этот алгоритм может применяться для нелинейных систем, так как базируется на непосредственном наблюдении процессов, протекающих в системе. Алгоритм прост и удобен в использовании для инженеров-практиков.

3. Рассмотренный в данной работе принцип применения в ПСУ, работающих в режиме позиционирования, ОС по давлению и перемещению дает возможность обеспечить жесткость ПСУ в этом режиме. Использование в ПСУ в режиме позиционирования в качестве ИД оболочковых СБПЦ существенно упрощает синтез такой ПСУ и повышает качество управления.

4. Созданный для экспериментальных исследований специальный стенд и полученные экспериментальные результаты полностью подтверждают достоверность научных положений, представленных теоретическими расчетами в главе 1 настоящей работы.

5. Проведенные экспериментальные исследования показывают возможность построения простой, точной и жесткой ПСУ, работающей в режиме позиционирования и использующей ОС по давлению и перемещению, в которой в качестве СЧ ИД используется оболочковый СБПЦ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Чернусь Петр Павлович, 2015 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Пневмомускул // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/cat/ ru_ru/products_010606

2. Балонный цилиндр // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/cat/ ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/EB_RU.PDF

3. Daerden F., Lefeber D. Department of Mechanical Engineering // Vrije Universiteit Brussel. URL: http://lucy.vub.ac.be/publications/Daerden_Lefeber_EJMEE.pdf

4. Ganguly S., Garg A., Pasricha A., and Dwivedy S.K. Control of pneumatic artificial muscle system through experimental modelling // Mechatronics. 2012. Vol. 22. No. 8. pp. 1135-1147.

5. Pitel J., Neydorf R., and Borizkova J. Arm position simulation of PAM based actuator // Annals of DAAAM for 2011 and Proceedings of the 22nd Internatianal DAAAM Symposium. Vienna. 2011. pp. 0145-0146.

6. Wickramatunge K.C., Leephakpreeda T. Empirical modeling of dynamic behaviors of pneumatic artificial muscle actuators // ISA Transactions. 2013. Vol. 52. No. 6. pp. 825-834.

7. Лошицкий П.А., Шароватов В.Т., "Математическая модель силового бесштокового пневмоцилиндра одностороннего действия оболочкового типа," // Мехатроника, автоматизация, управление, № 2, 2011. С. 30-36.

8. Лошицкий П.А., Шароватов В.Т., "Математическая модель силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра двустороннего действия оболочкового типа," // Мехатроника, автоматизация, управление, № 4, 2012. С. 24-30.

9. Лошицкий П.А., Шароватов В.Т., "Математическая модель силового

оболочкового бесштокового пневмоцилиндpа одностороннего действия с возвратной пружиной," // Мехатроника, автоматизация, управление, № 11, 2012. С. 45-49.

10. Чернусь П.П., Шароватов В.Т., "Математическая модель силовой части оболочкового пневмоцилиндра одностороннего действия толкающего типа," // Мехатроника, автоматизация, управление, № 9, 2014. С. 30-36.

11. Герц Е.В. Пневмотические устройства и системы. Справочник. Москва: Машиностроение, 1981. 410 с.

12. Пневмораспределители // Веб-сайт компании SMC. URL: http:// smc138.valuehost.ru/c5/002_2.pdf

13. Попов Д.Н. Динамика гидро- и пневмоприводов: Учеб. для ВУЗов. 2-е изд. Москва. 2002. 320 с.

14. Арановский С.В., Фрейдерович Л.Б., Никифорова Л.В., Лосенков А.А., "Моделирование и идентификация золотникового гидрораспределителя. Часть 1. Моделирование," // Извествия ВУЗов. Приборостроение, № 4, 2013. С. 5256.

15. Varga Z., Honkola P.K., "Mathematical model of pneumatic proportional valve," // Journal of applied science in thermodynamics and fluid mechanics, Vol. 1, No. 1, 2012.

16. Pitel J., Neydorf R., and Borzikova J. Arm position simulation of PAM based actuator // Annals of DAAAM for 2011 & Proceedings of the 22nd International DAAAM Symposium. Vienna. 2011. pp. 0145-0146.

17. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. Москва. 1972. 376 с.

18. Пропорциональный пневмораспределитель MPYE // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/MPYE_RU.PDF

19. Дейч М.Е. Техническая газодинамика. 2-е изд. М.- Л.: Госэнергоиздат, 1961. 700 с.

20. Яворский Б.М., Детлаф А.А. Справочник по физике. Москва: Наука, 1981.

21. Yunus G. Heat and mass transfer. New York: Mc Craw Hull, 2007.

22. Стернин Л.Е. Основы газовой динамики. Москва: Вузовская книга, 2012. 332 с.

23. ANSYS FLUENT Tutorial Guide. SAS IP, 2011.

24. ANSYS Fluent Theory Guide. SAS IP, 2011.

25. Фрик П.Г. Турбулентность: подходы и модели. Москва-Ижевск: Регулярная и хаотическая динамика, 2010. 332 с.

26. Климов А.П., Ремизова О.А., Рудакова И.В., Фокин А.Л., "Достижение робастности системы стабилизации, синтезированной на основе квадратичной теории," // Известия ВУЗов. Приборостроение, № 7, 2010. С. 18-26.

27. Анисимов А.А., Тарарыкин С.В., "Особенности синтеза параметрически грубых систем модального управления с наблюдателями состояния," // Известия РАН. Теория и системы управления, № 5, 2012. С. 3-14.

28. Безрядин М.М., Лозгачев Г.И., "Построение модального робастного регулятора при возмущающих и задающих воздействях," // Известия ВУЗов. Приборостроение, № 7, 2012. С. 16-21.

29. Александров А.Г., "К аналитическому синтезу регуляторов," // Автоматика и Телемеханияка, № 6, 2010. С. 3-19.

30. Шароватов В.Т. Обеспечение стабильности показателей качества автоматических систем. Л: Энергоатомиздат. Ленинградское отд-ние, 1987. 176 с.

31. Лошицкий ПА и Шароватов ВТ, "Манипулятор," Патент на полезную модель 117107, Sep 21, 2011.

32. Лошицкий П.А. Разработка математических моделей оболочковых бесштоковых пневмоцилиндров с учетом динамики сжатого газа и их применение в системах приводов. Санкт-Петербург. 2011. Диссартация на соискание степени кандидата технических наук.

33. Каталог элементов // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/net/ SupportPortal/Files/339258/KeyProducts_2014_EN_low.pdf

34. Миниатюрный энкодер // Веб-сайт фирмы AMS. URL: http:// www.austriamicrosystems.com/content/download/1287/7220/ AS5043_Datasheet_v1_08.pdf

35. Миниатюрный датчик силы // Веб-сайт фирмы KYOWA. URL: http://kyowa.ru/ upload/files/201105191803560512533001305813836.pdf

36. Lunze J. Regelungstechnik 1: Systemtheorische Grundlagen, Analyse und Entwurf, einschleifiger Regelungen. 7th ed. Springer, 2008.

37. Lunze J. Regelungstechnik 2: Mehrgrössensysteme, Digitale Regelung. 5th ed. Springer, 2008.

38. Чемоданов Б.К. Следящие привода. Издательство МГТУ им. Баумана, 2003.

39. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие. Москва: Машиностроение, 1975. 272 с.

40. Карпов М.П., Потеряхин В.Б., and Майстришин М.М. Исследование

возможности высокоточного позиционирования линейных пневмоприводов // Оптимизация производственных процессов: сб. науч. трудов. 2009. No. №11. pp. 186-189.

41. Ефремова К.Д., Пильгунов В.Н., "Следящий пневмопривод с цифровым управлением," // Инженерный журнал: наука и инновации, № №4, 2013. С. URL: http://engjournal.ru/catalog/machin/hydro/687.html.

42. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. 768 с.

43. Халил Х.К. Нелинейные системы. М.-Ижевск: Регулярная и хаотическая динамика, 2009. 832 с.

44. Датчик линейного перемещения // Веб-майт компании Festo. URL: http:// www.festo.com/cat/ru_ru/data/doc_engb/PDF/EN/SMX8_EN.PDF

45. Датчик давления // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/cat/ ru_ru/data/doc_engb/PDF/EN/SPTE_EN.PDF

46. Пневмоцилиндр DSNU // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/ cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/DSNU-ISO_RU.PDF

47. Датчик перемещения MLO // Веб-сайт компании Festo. URL: http:// www.festo.com/cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/DISPLACE-ENCODER-MLO-MME_RU.PDF

48. Регулятор давления LR // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/ cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/LRX_RU.PDF

49. Манометр PAGN // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/cat/ ru_ru/data/doc_engb/PDF/EN/MA_EN.PDF

50. Пропорциональный регулятор давления VPPM // Веб-сайт компании Festo.

URL: http://www.festo.com/cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/VPPM_RU.PDF

51. Пневмоцилиндр DNC // Веб-сайт компании Festo. URL: http://www.festo.com/ cat/ru_ru/data/doc_ru/PDF/RU/DNC_RU.PDF

52. Датчик линейного перемещения // Веб-сайт компании Festo. URL: http:// www.festo.com/cat/ru_ru/data/doc_engb/PDF/EN/SMX8_EN.PDF