Высокоскоростные адаптивные пневматические приводы технологических машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.03, кандидат технических наук Шеногин, Михаил Викторович

• Шеногин, Михаил Викторович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шеногин, Михаил Викторович

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЗОР И АНАЛИЗ ОСНОВНЫХ СХЕМ

ПНЕВМОПРИВОДОВ С ТОРМОЖЕНИЕМ

1.1. Основные требования к работе исполнительных устройств пневмоприводов

1.2. Основные способы торможения пневмопривода

1.2.1. Торможение с использованием дросселей постоянного или переменного сечения

1.2.2. Торможение с использованием регулирования давления

1.2.3. Торможение посредством перекрытия выхлопной полости на участке торможения

1.2.4. Торможение путём подачи в выхлопную полость пневмодвигателя сжатого воздуха

1.2.5. Торможение привода с подключением ёмкостей

1.2.6. Торможение путём приложения внешних усилий, препятствующих движению выходного звена

1.2.7. Торможение с использованием комбинированных тормозных устройств

1.3. Постановка задачи исследования

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПРИВОДА

2.1. Принципиальная схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода

2.2. Математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода

2.3. Реализация математической модели высокоскоростного адаптивного пневматического привода на ЭВМ

Выводы

ГЛАВА 3. ИССЛЕДОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ

ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА.

3.1. Общая методика проведения машинных экспериментов

3.2. Исследование влияния параметров привода на его работу

3.3. Область параметров, обеспечивающих работу высокоскоростного адаптивного пневматического привода

3.4. Исследование зависимости объёма дополнительно подключаемой ёмкости (ёмкостей) от параметров привода

3.5. Условия возникновения пневмоотскока в конце хода и способы борьбы с ним

3.6. Возможные упрощения математической модели и их влияние на точность результатов

3.7. Методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода

Выводы

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ВЫСОКОСКОРОСТНОГО АДАПТИВНОГО ПРИВОДА

4.1. Экспериментальная установка для исследования параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода

4.2. Экспериментальные исследования высокоскоростного адаптивного пневматического привода.

4.3. Сравнение результатов экспериментальных исследований с данными машинных экспериментов . . . .190 Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Высокоскоростные адаптивные пневматические приводы технологических машин»

Одно из основных направлений развития современного промышленного производства - это разработка и внедрение высокопроизводительных гибких автоматизированных комплексов различного назначения. Материальным воплощением этого направления развития является автоматизированное адаптивное технологическое оборудование на базе роботов [73].

Пневматические приводы получили широкое применение в самых различных отраслях человеческой деятельности: в станкостроении, транспортном машиностроении, литейном и кузнечном производстве, полиграфическом машиностроении, строительном и автомобильном деле, самолётостроении, в ракетных двигателях, в кожевенной и пищевой промышленности, на железнодорожном транспорте, в топливно-энергетическом комплексе, химической промышленности, космонавтике и т. д. В настоящее время трудно назвать отрасль промышленности, в которой бы не применялись пневматические приводы в том или ином виде. Пневмоустройства используются в качестве приводов зажимных и транспортирующих механизмов, для дистанционного управления и регулирования, в контрольно-измерительных приборах, при автоматизации машин и устройств, работающих в агрессивных средах, в условиях пожаро- и взрывоопасное™, радиации, а также в условиях значительных вибраций и высоких температур. Элементы пневмоавтоматики и пневмоприводы всё больше внедряются в медицинские приборы различного назначения - для искусственного дыхания, кровообращения, инъекций и т. д. [21].

Широкое применение пневмоприводов объясняется их преимуществами по сравнению с другими средствами автоматизации, однако, пневматические приводы обладают и рядом недостатков, которые сдерживают их применение. Рассмотрим достоинства и недостатки пневмопривода необходимо в сравнении с другими конкурирующими видами приводов - с электрическим и гидравлическим.

Основные недостатки пневматического привода в сравнении с электрическим заключаются в меньшей скорости срабатывания, сложности регулирования скорости и обеспечения требуемого закона движения и, как следствие, в сложности адаптации привода к изменяющимся динамическим нагрузкам, и, наконец, в большем уровне шума при работе и утечках воздуха. Преимущество пневмопривода перед электроприводом состоит в том, что имеется возможность воспроизводить поступательное движение без каких-либо передаточных механизмов. Это преимущество становится особенно очевидным в тех случаях, когда необходимо осуществлять возвратно-поступательное движение. Пневмоустройства вращательного движения отличаются от электродвигателей меньшими габаритами, нечувствительностью к длительным перегрузкам, простотой регулирования, полной безопасностью для оператора. Значительным преимуществом пневмопривода перед электроприводом является его взрыво-пожаробезопасность, что позволяет использовать его в нефтяной и газовой промышленности, на атомных электростанциях [69].

По сравнению с гидравлическим приводом пневмопривод имеет большие размеры, а при равных габаритах развивает меньшие усилия; это объясняется более высоким давлением жидкости в гидроприводе. Кроме того, гидропривод лучше справляется с задачами позиционирования и точнее отрабатывает координаты. Вместе с тем, для пневмопривода характерны более высокая скорость срабатывания, меньшая длина возвратных линий, более низкая стоимость, меньшие требования в отношении герметичности, большая независимость от колебаний температуры [20].

Итак, пневматические приводы получили широкое распространение практически во всех отраслях промышленности благодаря низкой стоимости, малой чувствительности к условиям работы, взрыво - пожаробезопасности, высоким скоростям перемещения груза. Тем не менее, в отдельных случаях пневматический привод проигрывает конкурирующим видам приводов (гидравлическому и электрическом} ). Существует ряд задач, которые пневматические приводы не способны решать эффективно из-за сильной сжимаемости их рабочей среды - воздуха. Одной из таких задач является безударная остановка привода в конце хода при условии изменения массы груза в широком диапазоне. Стандартные пнемоприводы перемещают значительные (до 40 кг) грузы с высокой (до 2 м/с) скоростью [41], поэтому в конце хода могут возникать удары значительной силы. Удар может привести к потере предмета транспортирования из-за очень больших ускорений в момент удара или вызвать длительный колебательный процесс исполнительных органов (консольных звеньев) технологической машины, что в свою очередь может привести к уменьшению производительности машины из-за необходимости ожидания завершения колебательного процесса, ускоренному износу машины, уменьшению её точности из-за пластических деформаций соударяющихся звеньев. Сложность адаптации пневмопривода к изменяющимся динамическим нагрузкам приводит при одних массах грузов к удару в конце хода, при других массах грузов - к увеличению длительности переходного процесса из-за малых ползучих скоростей.

Указанные недостатки, характерные для пневматических приводов, на практике приводят к отказу конструкторов технологического оборудования от пневматического привода или к неоправданному снижению скорости в последнем во избежании сильных ударов [61]. Таким образом, работа по созданию высокоскоростного пневматического привода, способного плавно останавливаться в конце хода вне зависимости от массы перемещаемого груза, является актуальной и представляет большой практический интерес.

Несмотря на перечисленные недостатки пневмопривода, его потенциальные возможности далеко не исчерпаны и работы над усовершенствованием пневмоприводов продолжаются [34]. Это касается как вопросов торможения и позиционирования, так и вопросов повышения быстродействия и адаптации приводов к изменяющейся в широком диапазоне динамической нагрузке.

Проблеме разработки пневматических приводов для высокопроизводительных технологических машин посвящены работы Герц Е.В. [19, 20], Крейни-на Г.В.[43, 45], Долженкова Б.С., [22, 23], Солнцевой КС., Ивлева В.И., Кудрявцева А.И., Крутикова Г.А. [49-51], Трифонова О.Н. [72] и ряд других.

Цель работы. Разработка высокоскоростного пневматического привода для технологических машин-автоматов, обладающего свойством адаптивности к массе перемещаемого груза в широком диапазоне её изменения.

Методы исследований. Теоретические исследования влияния параметров привода на его динамические характеристики выполнены расчётным путём с помощью семейства специально разработанных программ, которые используют методы численного интегрирования. Экспериментальные исследования проводились на лабораторной установке, созданной на базе промышленного пневматического привода. Для получения экспериментальных данных использовались датчики с выводом показаний на персональный компьютер при помощи платы АЦП и программного обеспечения GemisWin.

Научную новизну работы составляют:

- структурное решение привода, заключающееся в использовании в качестве тормозного устройства сочетания дросселя с набором пневматических ёмкостей на выхлопной линии;

- математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода;

Практическая ценность работы заключается:

- в разработанном программном обеспечении;

- в методике расчёта параметров привода;

- в рекомендациях по проектированию высокоскоростных адаптивных пневматических приводов;

- в разработке устройства высокоскоростного адаптивного пневмопривода, повышающего точность, производительность и долговечность технологического оборудования;

Реализация результатов. Результаты работы используются:

- Владимирским ОАО «Автоприбор» при проектировании приводов технологического оборудования;

- Владимирским государственным университетом в учебном процессе при прохождении студентами лабораторного практикума.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Владимирского государственного университета 1997/2000 гг., Всероссийской научно-технической конференции «Производственные технологии» (Владимир, май 2000 г.), заседаниях кафедры «Теплогазоснабжение, вентиляция и гидравлика» Владимирского государственного университета.

Основные положения диссертационной работы, выносимые на защиту.

- структурная схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода, схема канала адаптации;

- математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода;

- алгоритмы расчёта параметров привода и программное обеспечение;

- методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного привода;

- результаты экспериментальных исследований динамики привода. Публикации. По теме диссертации опубликовано 7 научных работ. Структура и объём работы. Диссертация состоит из введения, четырёх

Заключение диссертации по теме «Системы приводов», Шеногин, Михаил Викторович

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. Разработанная на основе анализа существующих схем схема высокоскоростного адаптивного пневматического привода содержит наборы дополнительно подключаемых к полостям привода пневматических ёмкостей и канал адаптации на базе турбулентных струйных элементов. Привод, сконструированный по предложенной схеме, повышает производительность и долговечность технологического оборудования, может осуществлять перемещение грузов, масса которых изменяется в широком диапазоне, с высокой скоростью и безударной остановкой в конце хода, является компактным и взрыво- и пожаробезопасным.

2. Составленная математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода позволяет проанализировать изменение динамических параметров привода при его работе.

3. Разработанные алгоритмы расчёта и программное обеспечение для ЭВМ с использованием автоматического поиска параметров привода могут быть использованы как для определения влияния параметров привода на его работу, так и для определения параметров, обеспечивающих эффективную работу высокоскоростного адаптивного пневматического привода.

4. Проведённые машинные эксперименты подтвердили работоспособность предложенной схемы высокоскоростного адаптивного пневматического привода, позволили определить область параметров, в которых обеспечивается эффективная работа привода, ограничения по использованию предложенной схемы, а также разработать методику расчёта параметров привода и рекомендации по проектированию.

5. Созданная методика подбора параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода позволяет быстро и эффективно подбирать требуемые параметры привода и в совокупности с разработанным програм

200 мным обеспечением и рекомендациями по проектированию позволяет проектировать высокоскоростные адаптивные приводы.

6. Сконструированная и изготовленная экспериментальная установка позволила провести исследования разработанного высокоскоростного адаптивного пневмопривода. Экспериментальные исследования подтвердили работоспособность привода, изготовленного по предложенной схеме.

7. Созданный опытный образец пневматического струйного аналого-цифрового канала адаптации подтвердил возможность получения требуемых пневматических сигналов управления распределителями в зависимости от массы груза.

8. В результате экспериментальных исследований получены данные, подтверждающие приемлемую адекватность математической модели реальным динамическим параметрам привода.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шеногин, Михаил Викторович, 2000 год

1. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1969. 824 с.

2. Автоматические приборы, регуляторы и вычислительные системы. Справочное пособие. Изд. 3-е, перераб. и доп. / Под ред. Б.Д. Кошарско-го. JL: Машиностроение, 1976, 488 с.

3. Александров Е.В., Соколинский В.Б. Прикладная теория и расчёты ударных систем. М.: Наука, 1969. С. 159-187.

4. Алимов О.Д., Лисовский А.Ф., Тентимишев А.Н. Эффективность применения пневмоаккумуляторов в приводах машин ударного действия // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 5-9.

5. A.c. 750144 (СССР). Позиционный привод. / Е.В. Пашков. Опубл. в Б. И. 1980, №27.

6. А. с. 1399533 (СССР). Гидравлический (пневматический) привод / В.М. Бельферман, М.В. Черкашенко, А.И. Кудрявцев, Ю.М. Лимонов, С.П. Гаркуша. Опубл. в Б.И. 1988, № 20.

7. А. с. 1375868 (СССР). Пневмоцилиндр / А.И. Евдокимов, C.B. Угорова, К.И. Зуев. Опубл. в Б.И. 1988, № 7.

8. А. с. 1508015 (СССР). Позиционный пневматический привод. / О.Н. Трифонов, C.B. Угорова, А.И. Евдокимов, К.И. Зуев. Опубл. в Б.И. 1989, №34.

9. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. 320 с.

10. Бердников В.В. и др. Разработка элементов системы автоматизированного проектирования пневмогидравлических схем // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1984. Вып. 10. С. 89-97.

11. Берендс Т.К. и др. Элементы и схемы пневмоавтоматики. М.: Машиностроение, 1976, 246 с.

12. Бойков H.A., Звездин П.С., Резник Л.Б. Измерение давлений при быс-тропротекающих процессах. М.: Энергия, 1970, 125 с.

13. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.: Наука, 1986, 544 с.

14. Бруевич Н.Г., Герц Е.В., Полякова М.А. Метод автоматизации динамических расчётов типовых пневматических приводов // Автоматизация труда в машиностроении. М.: Наука, 1973. С. 5-12.

15. Булаева Е.К., Гуслиц В.М., Докучаева E.H. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 51-61.

16. Вершинин O.E. Применение микропроцессоров для автоматизации технологических процессов. Л.: Энергоатомиздат, 1986, 208 с.

17. Виницкий Е.Я. Выбор параметров позиционных релейных приводов по заданным точности и быстродействию // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1986. Вып. 12. С. 240-246.

18. Волков A.A., Матвеенко А.М. Характеристики адаптивных гидроприводов с объёмно-дроссельным регулированием скорости // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 70-77.

19. Герц Е.В., Перельцвайг М.И. Определение параметров высокоскоростного пневмопривода. Теория пневмогидропривода. М.: Наука, 1969, С. 46-59.

20. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчёт. М.: «Машиностроение», 1969. - 359 с.

21. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчёт пневмоприводов. Справочное пособие. -М., «Машиностроение», 1975. 272 с.

22. Герц Е.В., Долженков Б.С. Выбор параметров быстродействующего пневмопривода. Станки и инструмент, 1977, № 4, с. 15-17.

23. Герц Е.В., Долженков Б.С. Исследование динамики высокоскоростного пневмопривода со спусковыми механизмами. Машиностроение, 1974, № 2, с. 29-34.

24. Герц Е.В., Зенченко B.IL, Крейнин Г.В. Синтез пневматических приводов. М.: «Машиностроение», 1966. - 212 с.

25. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1985. 255 с.

26. Герц Е.В., Долженков Б.С, Полякова М.А. Динамика группового высокоскоростного пневмопривода с механическим пуском // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 12-21.

27. Гончаров С.И., Паршин Н.Д. и др. Пневматические приводы с ферромагнитной суспензией. Новочеркасск: Гидропневмоавтоматика и гидропривод технологических машин, 1982, с. 61-66.

28. ГОСТ 15608-81 Пневмоцилиндры поршневые. Технические условия.

29. Градецкий В.Г., Рачков М.Ю. Роботы вертикального перемещения. М.: Тип. Мин. Образования РФ, 1997, 223 с.

30. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов и др. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

31. Дмитриев В.Н., Градецкий В.Г. Основы пневмоавтоматики. М.: «Машиностроение», 1973. - 360 с.

32. Дроздецкий H.A., Королёв В.А., Майоров И.Д. Точность остановки пневматического исполнительного механизма робота при торможении методом противодавления // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 6. С. 25-30.

33. Евдокимов А.И. Пневматические и гидравлические приводы: Учебное пособие для вузов // Владимир, 1997, 25 с.

34. Евдокимов А.И., Романов A.B., Шеногин М.В. Проблемы и перспективы развития пневматических приводов // Учёные Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр. - Владимир, 1999.-С. 144- 146.

35. Зорин А.С., Пашков В.М., Солнцева К.С. Исследование торможения пневмопривода противодавлением // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 99-105.

36. Идельчик И.Е. Справочник по гидравлическим сопротивлениям. М.: Машиностроение, 1975. 465 с.

37. Карлберг К. Excel 5 для Windows. Санкт-Петербург: BHV Санкт-Петербург, 1995,416 с.

38. Каталог изделий фирмы FESTO Pneumatic (Германия), 1998, 412 с.

39. Ким Н.В. Информационное описание и исследование пневмоприводов // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 8997.

40. Кожевников С.Н., Пешат В.Ф. Гидравлический и пневматический приводы металлургических машин. М.: Машиностроение, 1973, 178 с.

41. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 376 с.

42. Крагельский И.В., Виноградова Н.Э. Коэффициенты трения: Справочное пособие. М.: Машгиз, 1955, 312 с.

43. Крейнин Г.В., Новиков Б.М., Солнцева К.С. Экспериментальное исследование быстродействующего двухпозиционного пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 38-46.

44. Крейнин Г.В., Солнцева К.С. К выбору параметров и схем тормозных устройств для пневмоприводов автоматических манипуляторов // Экспериментальное исследование и диагностика роботов. М.: Наука, 1980. С. 170.

45. Крейнин Г.В., Ивлев В.И. О некоторых возможностях повышения быстродействия следящего пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1982. Вып. 9. С. 47-52.

46. Крейнин Г.В., Кривц И.Л. Электропневматический позиционный привод с широтно-импульсным управлением // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1984. Вып. U.C. 73-80.

47. Крейнин Г.В., Ивлев В.И., Чистяков А.Б. Перспективы развития модульных приводов. М.:,Машиноведение, 1987, № 3, С. 72-74.

48. Крутиков Г.А., Кудрявцев А.И. Торможение пневмоприводов автоматических манипуляторов с большой инерционной нагрузкой // Машиноведение, 1984. № 9. С. 20-23.

49. Крутиков Г.А. Расчёт пневмоприводов дискретного действия. Харьков: ХПИ, 1986, 100 с.

50. Крутиков Г.А., Кудрявцев А.И., Пекарь JI.A. К вопросу выбора способа торможения пневмоприводов с большими присоединительными массами // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13, с. 60-71.

51. Крутиков Г.А., Пекарь JI.A. О разработке модели дискретного пневмопривода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990. Вып. 15. С. 120-128.

52. Крячков A.B., Сухинина И.В., Томшин В.К. Программирование на С и С++. Практикум. М.: Радио и связь, 1997. - 344 с.

53. Куваев С.Н., Юшин В.В., Ястремский JI.C. О моделировании расходных характеристик пневматических дросселей при знакопеременном расходе // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 244-247.

54. Кудинов В.А. Динамика станков. М.: Машиностроение, 1967, 210 с.

55. Кудрявцев А.И., Пятидверный А.П., Рагулин Е.А. Монтаж, наладка и эксплуатация пневматических приводов и устройств. М.: Машиностроение, 1990.-208 с.

56. Лимонов Ю.М., Водопьянов Л.И. Исследование высокоскоростного пневматического следящего привода для автоматических манипуляторов / Механизация и автоматизация производства, 1982, № 3, с 22-24.

57. Луцкий З.С. Экспериментальное исследование двухпоршневого пневматического привода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 46-51.

58. Майоров Н.М., Самохвалов В.М., Тимин Р.И, К.П. Чуканов К.П. Алгоритмы проектирования пневматических систем высокоскоростных приводов // Тульский политехнический институт, г. Тула, Сб. научн. трудов, 1984, С. 147-155.

59. Малиованов М.В. О корректности допущения постоянства температуры рабочего тела при описании процессов в проточных полостях пневмоприводом // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С.158-160.

60. Наймершайм Д. Excel 5.0 for Windows. М: Международные отношения, 1995,240 с.

61. Нахапетьян Е.Г. К вопросу о выборе типа привода транспортных устройств многопозиционных автоматов. // Теория машин-автоматов и гидропневмопривода, М.: Машгиз, 1963, С. 52-56.

62. Онода Т. Примеры использования промышленных роботов с электропневматическими устройствами. «Роботто», 1977, № 17, стр. 21-24, пер. с японского № Ц-50683В.

63. Парой A.A. Способы торможения пневмопривода промышленного робота//Вестник машиностроения, 1982, № 10, с. 9-10.

64. Патент 44811768 (США). Пневмосистема управления. Опубл. 13.11.84.

65. Патент 4528894 (США). Пневмопривод. Опубл. 16.07.85.

66. Позин Я.М. Элементы дискретных пневматических позиционеров // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1975. Вып. 2. С. 267-268.

67. Постановка и решение задач оптимального проектирования машин / И.И. Артоболевский и др. //Машиноведение, 1977. № 5. С. 15-23.

68. Поляков Ю.П. Синтез дискретных пневматических систем управления на базе струйных элементов ИЛИ-НЕ ИЛИ. // Станкин, Москва, Сб. на-учн. тр. «Гидравлические системы металлорежущих станков», Вып. 4, 1979, С. 50-59.

69. Приводы автоматизированного оборудования: Учебник для машиностроительных техникумов / О.Н. Трифонов, В.И. Иванов, Г.О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. - 336 с.

70. Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей / Под. ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Машиностроение, 1986. 140 с.

71. Промышленные роботы для обслуживания оборудования различного технологического назначения: Учебн. пос. для СПТУ / Е.М. Канаев, Ю.Г. Козырев, Б.И. Черпаков, В.И. Царенко. М.: Высш. шк., 1987. 63 с.

72. Робототехника и гибкие автоматизированные производства.: В 9-ти кн. Кн. 2. М.: Высшая школа. 1986. Приводы робототехнических систем / Под ред. И.М. Макарова. 170 с.

73. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Под. ред. Дж. Холла и Дж. Уатта. М. Высш. шк., 1979, 312 с.

74. Солнцева К.С. Определение параметров пневматических демпферов для автоматических манипуляторов с пневмоприводом // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1982. Вып. 9. С.210-2Г7.

75. Структура и элементная база пневмоприводов гибких производственных систем, промышленных роботов и других объектов автоматизации. Методические рекомендации. М.: ВНИИТЭМР, 1987, 33 с.

76. Сутин А.И., Харькин О.С. Пневматические измерительные устройства для гибких производственных комплексов // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 268-272.

77. Сырицын Т.А. Надёжность гидро- и пневмопривода. М.: Машиностроение, 1981. 216 с.

78. Сырицын Т.А., Бельферман В.М. Дискретно-аналоговое регулирование систем пневмоприводов с применением микропроцессорных контроллеров // МАДИ, Москва, Сб. научн. тр. «Методы расчёта и проектирования гидропневмоприводов», 1988, С. 9-10.

79. Сырицын Т.А., Бельферман В.М. Программное управление пневматическими приводами средств автоматизации // Механизация и автоматизация производства. 1986, № 6. С. 19-21.

80. Сырицын Т.А., Бельферман В.М. Программное управление движением позиционного привода // Тез. докл. 5-го Всесоюзного симпозиума по пневматическим и газовым приводам, Тула, 1986, С. 51.

81. Тимофеев A.B. Построение адаптивных систем управления программным движением. Л.: Энергия, 1980, 85 с.

82. Тимофеев В.А. Адаптивное управление робототехническими системами на базе микропроцессоров и микро-ЭВМ // Микропроцессорные системы управления в робототехнике, М. Наука, 1984, С. 95-103.

83. Угорова С.В. Пневмоцилиндр. Информационный листок № 16-96. Владимир: ЦНТИ, 1996.

84. Угорова С.В. Тормозное (фиксирующее) устройство для пневмопривода. Информационный листок .4° 18-96. Владимир: ЦНТИ, 1996.

85. Фигурнов В.Э. IBM PC для пользователя. М: ИНФРА-М, 1996, 432 с.

86. Филимонов Е.А. Исследование динамики тормозных устройств пневмопривода манипулятора. // НИИ, Новочеркасск, Сб. научн. тр., 1979, С. 107-116.

87. Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиноведение, 1987, С. 4-6.

88. Филипов И.Б., Райцен М.В. Пропорциональный электропневматический распределитель для следящих систем, ж. «Автоматизация и механизация производства», № 4, 1989, С. 10-11.

89. Хикс К. С (серия «Без проблем!»). М.: Восточная Книжная Компания, 1997. 448 с.

90. Цибизов А.Н., Сидоренко С.А., Левченко С.А. Критерий плавности хода и методика его численного определения. // СтПИ, Ставрополь, 1993, 12 с. Деп. в ВИНИТИ 09.06.93., № 1573-В93.

91. Цуханова Е.И. К вопросу об анализе движения поршня в гидравлическом исполнительном устройстве // Труды ИМАШ АН СССР. Семинар по ТММ, 1956, т. XVI, вып. 63.

92. Цуханова Е.А., Яшина М.А., Гетц В.Б. Выбор параметров гидродемпферов для пневмопривода промышленных роботов // Экспериментальное исследование и диагностика роботов. М.: Наука, 1980. С. 150.

93. Цуханова Е.А. Динамический синтез дроссельных управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1987. 275 с.

94. Чаплыгин Э.И. Области применения и перспективы развития струйной автоматики // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1989. Вып. 14. С. 41-44.

95. Чащин В.А. Пневмопривод. -М.: Машиностроение, 1987, 245 с.

96. Чащин В.А. Выбор основных параметров поршневого пневматического привода // Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. С. 271-277.

97. Чугаев P.P. Гидравлика: Учебник для вузов 4-е изд., доп. и перераб. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-ние, 1982. 627 с.

98. Чупраков Ю.И. Основы гидро- и пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1966. 160 с.

99. Шеногин М.В. Способы безударного останова пневмоприводов с широким диапазоном изменения нагрузки // Учёные Владимирского государственного университета строительству: Сб. науч. тр. - Владимир, 1999. -С. 113-117.

100. Шеногин М.В. Математическая модель высокоскоростного адаптивного пневматического привода. Деп. реф. в библиографическом указателе ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 22. 02. 2000, № 430-В00.

101. Шеногин М.В. Алгоритм и программа для расчёта параметров высокоскоростного адаптивного пневматического привода. Деп. реф. в библиографическом указателе ВИНИТИ «Депонированные научные работы», 05. 04. 2000, № 908-В00.

102. Шеногин М.В. Стенд для исследования переходных процессов пневматических приводов: Информ. листок № 9-2000. Владимир: ЦНТИ, 2000.

103. Шеногин М.В. Принципиальная схема высокоскоростного адаптивного пневмопривода: Информ. листок № 10-2000. Владимир: ЦНТИ, 2000.

104. Шеногин М.В. Пневматический привод с регулированием кинетической энергии для металлообрабатывающего технологического оборудования. // «Производственные технологии»: Тез. докл. Всероссийской науч.-тех. конф. Владимир, 2000, С. 25.

105. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Учебник для студентов высш. техн. учебн. заведений. Л.: Энергия, 1975. 416 с.

106. Яблонский А. А. Курс теоретической механики, ч. II, М.: Высш. шк., 1962,350 с.