Выбор рациональных параметров низкочастотных шарнирно-рычажных стендов линейных перемещений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Шедлось, Ангелина Игоревна

• Шедлось, Ангелина Игоревна
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шедлось, Ангелина Игоревна

ВВЕДЕНИЕ.

1 СОСТОЯНИЕ СТЕНДОСТРОЕНИЯ ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ МОРСКИХ ГРАВИИНЕРЦИАЛЬНЫХ СИСТЕМ.

1.1 Общие положения.

1.2 Морской гравиметр и задачи его динамических испытаний.15 • ф 1.3 Общие принципы построения динамических стендов.

1.3.1 Требования к динамическим испытательным стендам.

1.3.2 Принципиальные схемы построения динамических стендов.

1.3.3 Схемы задающих механизмов.

1.4 Конструкции динамических стендов для метрологического контроля.

1.5 Выводы.

2 СИНТЕЗ ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫХ МЕХАНИЗМОВ, ЛЕЖАЩИХ В ОСНОВЕ ПОДВЕСА РАБОЧЕГО СТОЛА ДИНАМИЧЕСКИХ СТЕНДОВ.

2.1 Общие положения.

2.2.Прямолинейно-направляющий подвес.

2.2.1 Критерии выбора оптимальной схемы прямолинейнонаправляющего механизма.

2.2.2 Типы прямолинейно-направляющих подвесов.

2.3 Оценка погрешностей воспроизведения горизонтальной траектории, заданной прямолинейно-направляющим подвесом.

2.3.1 Определение погрешностей воспроизведения траектории.

2.3.2 Результаты оценки погрешностей траектории подвеса.

2.4 Возможность применения механизма Робертса для моделирования низкочастотных малых вертикальных перемещений.

2.5 Выводы.

3 ОЦЕНКА ПОГРЕШНОСТЕЙ ТРАЕКТОРИИ РАБОЧЕГО СТОЛА СТЕНДА «НОРМАЛЬ-СЗ».

3.1 Общие положения. ф 3.2 Определение погрешностей воспроизведения траектории, заданной связанным подвесом стенда «Нормаль-СЗ».

3.3 Выводы.

4 МАЯТНИКОВЫЕ МЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ В СХЕМЕ

• ПРИВОДА СТЕНДОВ.

4.1 Общие положения.

4.2 Анализ уравнения движения маятникового стенда.

4.3 Оценка работы маятниковой системы, выполняющей роль подвеса стенда горизонтальных линейных перемещений.

4.4 Анализ уравнения движения стенда «Нормаль-СЗ»

4.5 Оценка возможности применения маятниковой схемы в щ конструкции стенда «Нормаль-СЗ».

4.6 Выводы.

• 5 ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Выбор рациональных параметров низкочастотных шарнирно-рычажных стендов линейных перемещений»

Измерение параметров движения твердого тела является одной из важных областей измерений, быстрый рост которой обусловлен большой важностью и многообразием решаемых ею задач.

Для современного этапа развития метрологии и измерительной техники характерен переход от наблюдений постоянных величин (характеристик свойств и состояний объектов) к наблюдениям переменных величин (характеристик процессов, т.е. закономерных изменений свойств и состояний объектов). Этот переход обусловлен двумя основными тенденциями развития измерений. Первая тенденция - это расширение областей применения точных измерений, в частности для эксплуатационного контроля технических устройств в процессе их работы, для испытаний образцов новой техники и т.д. Вторая тенденция -повышение точности измерений, обусловленное стремлением создавать все более совершенные и высокоточные технические устройства.

В методологическом аспекте динамические измерения знаменуют собой переход от измерений скалярных величин к измерениям векторных величин, от измерений с числовым результатом к измерениям с результатом в виде функции, от измерений с целью определения постоянной величины к измерениям с целью определения зависимости одной величины от другой (от времени).

Специфика средств измерений и серьезные отличия методов воспроизведения ускорений не могли не отразиться на методах поверки, создании соответствующих поверочных схем, образцовых и эталонных средств.

В результате работы промышленности и метрологических организаций внутри широкой области измерения параметров движения сформировалось новое научное направление: измерение постоянных и низкочастотных линейных ускорений [17]. Использование для динамических измерений низкочастотных акселерометров, причем с достаточно высокой точностью, выдвигает на первый план вопросы, существенно отличающиеся от тех, которые встают при измерениях в статике. Выбор основных метрологических характеристик приборов и их нормирование, специфические погрешности, возникающие в режимах динамических измерений, влияние особенностей конструкции низкочастотного акселерометра на построение образцовых и поверочных средств - все эти, а также ряд других вопросов не рассматривались в совокупности.

Надежной проверкой конструкции измерительных устройств являются комплексные испытания в лабораторных условиях, по возможности близко имитирующих действительные условия эксплуатации. Проблема повышения качества, надежности средств измерений и приборов на сегодня не может быть решена без испытательной техники.

В литературе, посвященной механическим испытаниям приборов и аппаратов, изложено в основном описание вибрационных устройств, ударных и транспортировочных стендов. Вопрос об испытаниях в условиях возмущений низких и инфранизких частот, которые имеют место на надводных судах, большинством авторов оставлен без внимания.

Публикации в печати [17,22,46] освещают работу испытательных устройств только в диапазоне частот от 0,5 Гц и выше. В то же время на подвижном объекте (на судне) имеют место ускорения с частотой 0,2-0,05 Гц и амплитудой менее 0,2 м/с2 (200 Гал)1 [45].

Гравиизмерительные системы, работающие на подвижном основании, позволяют получать информацию о характере гравитационного поля Земли, о силах инерции, возникающих при качке корабля, движении самолета и т.д. К гравиметрической аппаратуре предъявляются требования высокой чувствительности, широкого динамического диапазона, высокой стабильности характеристик, работоспособности и надежности. Кроме того, гравиметрические наблюдения на подвижном основании выполняются в условиях возмущающих воздействий, на несколько порядков превышающих полезный сигнал.

Пригодность того или иного прибора к работе устанавливается в процессе отладки. Процесс отладки, калибровки гравиинерциальных приборов, осо

1 В гравиметрии принято обозначать 1 Гал=0,01 м/с2 =10"^, 1 мГал=10~б§, g=9,8 м/с2. бенно при изготовлении серии, сильно осложняется из-за проведения проверки такой технической характеристики, как высокая пороговая чувствительность. Поэтому на данном этапе развития гравиинерциального приборостроения особую важность приобретают работы по созданию методик испытаний и разработки стендового оборудования для проведения отладки и калибровки. С развитием гравиметровых морских наблюдений и возникшими при этом трудностями в достижении требуемых точностей (полезный сигнал составляет 1-50 мГал) по инициативе Ю.Д. Буланже в ИФЗ АН СССР (Е.И. Попов, В.А. Тулин), в ГАиШ МГУ (В.А. Пантелеев, В.А. Гладун) начали проводиться работы по созданию испытательного оборудования, имитирующего возмущения надводного и подводного корабля. Эти средства явились составной частью технологического оборудования в общем комплексе метрологического обеспечения динамических гравиметровых измерений.

Для изучения и нормирования динамических характеристик высокоточных средств измерений необходимо существенное повышение роли стендовых испытаний, что требует разработки теории и методики лабораторных испытаний, создания современной испытательной техники.

Актуальность работы. Гравитационное поле Земли используется для решения задач навигации, ракетной и космической техники, сейсмологии и геодезии. К методам изучения гравитационного поля на подвижном основании относятся морская гравиметрия. Высокая точность и производительность морской гравиметрии, достигнутые за последние годы, позволяют эффективно использовать ее для исследования тонкой структуры гравитационного поля на морях и океанах. Открывается возможность решения задач геологоразведки в процессе поиска и оконтуривания нефтегазовых структур на шельфе.

Особенность морских гравиметрических работ на подвижном основании состоит в том, что они проводятся при инерциальных возмущениях, в 103.104 раз превышающих полезный сигнал. Возмущения вместе с неточностью гироскопической стабилизации оси чувствительности гравиметра относительно истинной вертикали являются причиной значительных (до 20,0 мГал и более) систематических погрешностей в результатах измерений.

Исследование влияния инерциальных возмущений на гиростабилизиро-ванный гравиметр при натурных испытаниях требует наличия плавучих средств, больших трудозатрат и материальных ресурсов. Попытки учесть влияние инерциальных возмущений при помощи математического моделирования привели в настоящее время к недооценке роли стендовых динамических исследований гравиметров. Именно физическое моделирование с аппаратурой, работающей на подвижном основании, является определяющим этапом ее проектирования.

Динамические стенды для испытаний морских гравиметров должны отличаться высокой точностью и стабильностью задаваемых параметров движения с минимальным уровнем дополнительных помех. Исследования в этой области выполнялись Ю.Д. Буланже, В.А. Гладуном, B.C. Кутеповым, В.А. Пантелеевым, Е.И. Поповым, В.А. Тулиным и др. В 1980-х гг. на кафедре «Проектирование механизмов и деталей машин» Тульского государственного университета предложено разрабатывать стенды на основе шарнирно-рычажных механизмов, такие стенды созданы и внедрены.

Точность современных морских гравиметров составляет около ОД мГал и диктует высокие требования к средствам динамических испытаний. Помимо повышения точности движения рабочего стола динамических стендов необходимо стремиться к снижению энергопотребления привода, в том числе и для уменьшения дополнительных вибраций на рабочем столе

Создание шарнирно-рычажных стендов с необходимыми точностными и энергетическими характеристиками является актуальной в области машиностроения и приборостроения задачей. Именно это в данной работе послужило основой при выборе направления исследований.

Цель диссертации. Повышение точностных характеристик низкочастотных шарнирно-рычажных динамических стендов путем уменьшения дополнительных возмущений на рабочем столе и снижение энергопотребления привода стендов выполнением подвеса в виде колебательной системы.

Объектом исследования являются шарнирно-рычажные стенды линейных перемещений, предназначенные для испытаний морских гравиизмеритель-ных систем.

Предметом исследования являются параметры шарнирно-рычажных механизмов, обеспечивающие повышение точностных характеристик и снижение энергопотребления привода динамических стендов.

Задачи диссертационного исследования. В соответствии с поставленной целью сформулированы задачи диссертационного исследования:

1. Установление закономерностей влияния соотношения размеров звеньев шарнирно-рычажных механизмов и точности их изготовления на прямолинейность движения рабочего стола стенда линейных перемещений.

2. Отработка методики расчета погрешностей воспроизведения заданной траектории шарнирно-рычажными механизмами, а также разработка программы для инженерных расчетов, позволяющей оценить эти погрешности.

3. Снижение мощности привода на рабочем столе шарнирно-рычажного стенда путем применения маятникового подвеса.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, общих выводов, списка литературы, 3 приложений.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Шедлось, Ангелина Игоревна

Основные выводы, научные и практические результаты работы:

1 Разработана математическая модель прямолинейно-направляющего и связанного шарнирно-рычажных подвесов, на ее основе установлены взаимосвязи соотношений размеров звеньев, точности их изготовления и прямолинейности движения рабочего стола стенда.

2 Разработана методика и алгоритм программы для инженерных расчетов оценки погрешностей воспроизведения траектории рабочего стола стендов линейных перемещений с подвесами в виде шарнирно-рычажных механизмов, даны рекомендации по точности изготовления звеньев прямолинейно-направляющего подвеса, входящего в конструкцию стенда «СГУ-М» и звеньев связанного подвеса стенда «Нормаль-СЗ».

3 Определены соотношения размеров звеньев прямолинейно-направляющего механизма, повышающие точность движения рабочего стола стенда.

4 Прямолинейно-направляющий механизм Робертса может быть положен в основу инфранизкочастотного стенда вертикальных перемещений.

5 С целью уменьшения момента привода стенда линейных перемещений шарнирно-рычажный подвес должен быть выполнен в виде колебательной механической системы.

6 Предложено использовать маятниковую схему построения стенда «Нормаль-СЗ», определены параметры маятника для обеспечения ряда периодов движения рабочего стола.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шедлось, Ангелина Игоревна, 2005 год

1. Анализ динамических стендов/Кутепов B.C., Шедлось А.И.; Тул.гос. унт.- Тула, 2003. 54 с. с ил. - Библиогр.: 13 назв. - Рус. -Деп. в ВИНИТИ 10.12.03, №2158-В2003.

2. Антонов В.Ф., Борисов В.А., Кутепов B.C. Инерционный стенд квазислучайных возмущений. Тула, 1983. 22 с.

3. Антонов В.Ф., Воропаев Е.Г., Кутепов B.C. и др. Морской гиро-стабилизированный гравиметр. М.: Наука, 1972. - 166 с.

4. Антонов В.Ф., Кутепов B.C. Некоторые исследования стенда орбитального движения // Изв. Вузов. Сер. Гедезия и аэрофотосъемка. 1970. - №2. - С. 45 -52.

5. Артоболевский И.И. Механизмы в современной технике. М.: Наука, 1970. 4.1.-608 с.

6. A.C. 1018080 СССР. Динамический стенд /В.Ф. Антонов, В.А. Борисов, B.C. Кутепов и др. // Б.И. 1983. - №18.

7. A.c. 1188415 СССР. Рычажно-зубчатый механизм/Л.А. Булатов, B.C. Кутепов, Л.П. Полосатов //Б.И. 1985. - №40.

8. A.C. 1210103 СССР. Стенд гармонических колебаний / Л.А. Булатов, B.C. Кутепов, Л.П. Полосатов // Б.И. 1986. - №5.

9. A.C. 1303946 СССР. Динамический испытательный стенд/ Л.А. Булатов, Л .А. Жучков, B.C. Кутепов и др. // Б.И. 1987. - №14.

10. A.C. 1490528 СССР. Низкочастотный вибростенд/ Л.А. Булатов, B.C. Кутепов, Л.П. Полосатов //Б.И. 1989. - №24.

11. A.C. 259444 СССР. Динамический моделирующий стенд для испытаний гироприборов / Р.И. Солнцев, A.A. Степанов // Б.И. -1970. №2.

12. A.c. 398873 СССР. Устройство для воспроизведения ускорений / А.Е. Синельников, И.Х. Ибрагимов // Б.И. 1973. - №2.

13. A.C. 444149 СССР. Стенд для динамических испытаний гравиметрической аппаратуры/Ю.В. Бобров, В.А. Гладун, В.Л. Пантелеев и др.//Б.И. -1974.-№25.

14. A.C. 451952 СССР. Стенд линейных ускорений/ Т.Г. Павлов и др. //Б.И.-1974. №44.

15. Баграмянц О.В. Автоматизированный морской пружинный гравиметр ГМН. М.: Недра,1975, вып. 79, с.159-170.

16. Баграмянц В.О., Ройнот А.П. Некоторые исследования набортных гравиметров ВНИИГеофизики//Прикладная геофизика. Вып. 29. - М.: Гостоптехиздат, 1961.

17. Бегларян В.Х. Механические испытания приборов и аппаратуры. М.: Машиностоение, 1980. - 223 с.

18. Бобров Ю.В., Гладун В.А., Кузьмин A.C. Испытательный стенд ГаиШ // Морские гравиметр, исслед. Вып. 4. 1969. - С. 22 - 28.

19. Буланже Ю.Д. Морской кварцевый гравиметр//Вестник АН СССР. -Вып. 5.- 1962. -С.88-89.

20. Булатов Л.А., Киреев К.Н., Полосатов Л.П. Использование спрямляющих механизмов в испытательных стендах морских гравиметров // Тр./ Тихоокеанский океанологический ин-т. Владивосток, 1987.-ТЛ 55.-С. 103-108.

21. Булгаков Б.В. Прикладная теория гироскопов. М.: Гостехиздат, 1955.-356 с.

22. Буловский П.И., Идельсон Э.И. Испытания авиационных приборов. М.: Машиностроение, 1966. - 352 с.

23. Бухонов В.П. Низкочастотный стенд вертикальных перемещений «Нормаль-СЗ».- Известия Тул.Гос.ун-та, вып.1, 1997.-С.177-179.

24. Бухонов В.П., Шедлось А.И. Моделирование низкочастотных квазислучайных возмущений // Техника XXI века глазами молодых ученых и специалистов. Тула, 2001. - 2.

25. Веселов К.Е. О статистическом способе измерения силы тяжести на морес помощью упругой системы крутильного типа//Прикладная геофизика.-Вып.5.-М.:Гостоптехиздат, 1956.- С.91-102.

26. Веселов К.Е., Евдокимов Ю.С., Жилин A.B. и др. О гравиметрической съемке с морскими гравиметрами на Охотском море и Тихом океа-не//Прикладная геофизика.-Вып.29.- М. :Гостопиздат, 1961.-С.136-156.

27. Веселов К.Е., Сагитов М.У. Гравиметрическая разведка. М.: Недра, 1968.-512с.

28. Власенков В.М. Многокомпонентные динамические испытательные стенды//Авиационная промышленность. 1969. №5. - С.43-47.

29. Гернет М.М., Работыльский В.Ф. Определение моментов инерции. М.: Машиностроение, 1969. - 248 с.

30. Губаренко JI.A., Косова К.А., Стакло A.B. и др. Новый метод определения силы тяжести на море//Известия АН СССР. Сер. Физика Земли. 1967. - №12. -С.40-46.

31. Делинджер П. Морская гравиметрия/Перев. С англ. С.С. Иванова под ред. К.Е. Веселова. М.: Недра, 1982. - 312 с.

32. Динамические стенды для физического моделирования// Вопросы ракетной техники. 1964. - №10. - С.38.

33. Железняк JI.K., Измайлов Ю.П., Марков Г.С. и др. Опыт проведения площадных съемок морскими гравиметрами. М.: Наука, 1976.-104 с.

34. Железняк JI.K., Попов Е.И. Упругая система гравиметра типа УСГ//Приборы и методы обработки гравиинерциальных измерений. М: ИФЗ АН СССР, 1984.-С.54-66.

35. Жучков JI.A., Кутепов B.C. Совместное влияние вертикальных и горизонтальных ускорений на двойную упругую систему крутильного типа//Известия АН СССР. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка. 1970. №2. - С.45-52.

36. Жучков JI.А., Кутепов B.C., Полосатов Л.П. Стенд для испытания морской гравиметрической аппаратуры.-Изв.вузов. Геодезия и аэрофотосъемка, 1977, №6, С.54-58.

37. Зеленский Б.Г., Фомин С.П. Качественная оценка работы сильно демпфированной упругой системы с двумя степенями свободы. Экспресс-информация.- Морская геология и геодезия М., 1983. С.14-16.

38. Измайлов Ю.П., Марков Г.С., Морозов О.В. Исследование морских гравиметров на стенде орбитальных движений//Приборы и методы обработки гра-виинерциальных измерений. М.: ИФЗ АН СССР, 1984.-С.47-53.

39. Итоги науки и техники, сер. Геодезия и аэросъемка, том 25, Гравиметрия и инерциальные методы. Под ред. .Д. Буланже, А.П. Юзефовича. М.: ВИНИТИ, 1987. 124 с.

40. Ишлинский А.Ю. Механика гироскопических систем.-М.: Наука, 1963.-482 с.

41. Карпов В.К., Ознобкин О.Д., Шайденко А.Я. Гиростабилизированные платформы для стабилизации гравиметров и их экспериментальное исследование// Аппаратура и методы измерения силы тяжести на море. -М.: Наука, 1970. -С. 121-125.

42. Касаткин Г.В., Киреев К.н., Кутепов B.C. Аппаратура и методика океанских гравиметрических наблюдений // Тр. / Институт физики Земли АН СССР.- Москва, 1988. Т. 89. - С. 76-86.

43. Кожевников С.И., Есипенко Я.И., Раскин Я.М. Механизмы.- М.: Машиностроение, 1976.-784 с.

44. Кочетков Б.М., Попов Е.И. Аппаратурные и опытно-методические работыпо морской гравиметрии. М.: Наука, 1986. - 78 с.

45. Кельман И.Г. Метрологическое обеспечение испытаний аппаратов, приборов и элементов на воздействие внешних факторов. М.: Изд-во стандартов, 1980. - 152 с.

46. Киреев К.Н., Кузиванов C.B., Кутепов B.C. Влияние вибрации на гироста-билизированный гравиметр. Тула, 1984. 9 с. Деп. в ВИНИТИ 13.06.84, №3825.

47. Киреев К.Н., Кутепов B.C., Пущина JI.B. и др. Стабилизация морского гравиметра. М.: Наука, 1978. - 80 с.

48. Кудряшов А.И., Сошнев С.И., Шайденко А.П. Низкочастотный приводной стенд для испытания акселерометрической и гироскопической аппаратуры // Вибрацион. Техника. 1970. - №2. С. 21-24.

49. Кузиванов В.А. Определение силы тяжести гравиметром на море // Изв. АН СССР. Сер. геофизическая. 1958. - №5. - С.648 - 654.

50. Кузиванов В.А., Коган М.Г., Магницкая Е.И. О совместном влиянии горизонтальных и вертикальных ускорений на показания сильно демпфированного гравиметра// Известия АН СССР. Сер.Физика Земли. 1963, №3. С.63-77.

51. Кузнецов Д.С. Специальные функции. М.: Высш. школа, 1965. -423 с.

52. Кутепов B.C. Средства динамических испытаний.- М.:Наука, 1986.-72с.

53. Кутепов B.C. Учет горизонтальной составляющей ускорения вследствие вращения Земли и движения корабля при гравиметрических наблюдени-ях//Известия вузов. Сер. Геодезия и аэрофотосъемка. 1978.-№2.-С.31-34.

54. Кутепов B.C., Марков Г.С., Попов .И. Оценка влияния возмущающих ускорений и наклонов на показания морского гиростабилизированного грави-метра//Аппаратура и методы измерения силы тяжести на море. М.: Наука, 1970.-С.67-80.

55. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1990. -592с.

56. Левицкая З.Н. Эффект орбитального движения в морской грави-метрии//Теория, аппаратура и вопросы методики морских гравиметрических исследований. Изд-во МГУ, 1978. - С.5-26.

57. Ленк А., Рентц Ю. Механические испытания приборов и аппаратуры. М.: Мир, 1976. 170 с.

58. Лозинская A.M. Струнный гравиметр для измерения силы тяжести на мо-ре//Известия АН СССР. Сер. Геофизическая. 1959. -№53.

59. Лойзянский Л.Г., Лурье А.И. Теоретическая механика. М.: ОН-ТИ, 1934.640 с.

60. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматиздат, 1961. -824 с.

61. Марк-Клур К.Л. Теория гравиинерциальной навигации. М.: Наука, 1964.-300 с.

62. Марков Г.С., Попов Е.И. Морские испытания гравиметров типа ГАЛ на надводных кораблях//Известия АН СССР. Сер. Физика Земли. 1986. -II.-С. 82-87.

63. Морской гиростабилизированный гравиметр/ В.Ф. Антонов, Е.Г. Воропаев, в.С. Кутепов и др. М.: Наука, 1972. - 168 с.

64. Немцов Л.Д., Мараев Л.С. Аппаратурно-методические проблемы морской гравиметрии//Морская геология и геофизика. Рига, изд-во Знание. 1970. -№1. -С.53-63.

65. Низкочастотное испытательное оборудование / B.C. Кутепов, Л.А. Булатов; Тул. гос. техн. ун-т. Тула, 1994. 148 с.

66. Огородова Л.В., Шимберев Б.П., Юзефович А.П. Гравиметрия. -М.: Недра, 1978.-325 с.

67. Пантелеев В.А. Влияние нерегулярной качки корабля на точность регистрации ускорений при гравиметрических измерениях//Сообщ. ГАИШ, 135. -М.: Изд-во МГУ, 1964. С. 19-20.

68. Пантелеев В.Л. Гиростабилизатор морских гравиметров//Морские гравиметрические исследования. Вып.7, - М.: Изд-во МГУ, 1973.-С.35-47.

69. Пантелеев В. Л. Динамический синтез морских гравиметров/Морские гравиметрические исследования. Вып. 8. - М.: Изд-во МГУ, 1975. - С.22-47.

70. Пантелеев В.Л. Основы морской гравиметрии М.: Недра, 1983. - 256с.

71. Пельпор Д.С. Гироскопические системы. М.: Высш.шк., 1971. Ч. 1. 567с.

72. Попов Е.И. Вопросы физико-технической гравиметрии/Физико-техническая гравиметрия (аппаратура и методы измерения). М.: ИФЗ АН СССР, 1982. -С.3-5.

73. Попов Е.И. Гравиинерциальные измерения и измерительные прибо-ры//Приборы для гравиинерциальных измерений.-М.:Наука, 1978.С.З-7.

74. Попов Е.И. Определение силы тяжести на подвижном основании. -М.: Наука, 1976.-218 с.

75. Попов Е.И. Приборы для гравиинерциальных измерений. — М.: Наука, 1978.-103 с.

76. Попов Е.И., Марков Г.С. Некоторые результаты исследований гравиметрической аппаратуры на надводном корабле в 1963-64г.г.//Аппаратура и методы морских гравиметрических наблюдений. М.: Наука, 1965. - С. 97-108.

77. Попов Е.И., Суходольский В.В. Прибор РУГ для регистрации ускорений и наклонов//Аппаратура и методы измерения силы тяжести на море. М.: Наука, 1970.-С. 115-120.

78. Попов Е.И., Суходольский В.В. Стендовые исследования морской гравиметрической аппаратуры // Изв. АН СССР. Сер. геофизическая. 1964. - №6. -С. 52.

79. Прочность, устойчивость, колебания. Справочник/Под ред. Биргера И.А., Пановко Я.Г. М.: Машиностроение, 1968. - Т1. - 187 с.

80. Ремез Ю.В. Качка корабля.-Л. ¡Судостроение.-1983.-323с.

81. Ривкин С.С. Теория гироскопических устройств. Л.: Судостроение, 1964.-41.-588с.

82. Робинович С.Г. Погрешность измерений. -JL: Энергия, 1978. 264с.

83. Ройтенберг Я.Н. Гироскопы. М.: Наука, 1966. - 400 с.

84. Романюк В.А. Гравиметр с двумя неидентичными упругими системами для наблюдений на подвижном основании//Аппаратура и методы измерения силы тяжести на море. М.: Наука, 1970. -С.35-39.

85. Романюк В.А. Определение ускорения силы тяжести гравиметром, установленным на подвижном основании//Исследования по морской экспериментальной гравиметрии. М.: ИФЗ АН СССР, 1961 .-№8(185).-С.3-97.

86. Сагитов М.У. Вертикальные ускорения первого порядка и учет их при измерениях силы тяжести на море//Сообщ. ГАИШ, №123, -С.38-47.

87. Свешников A.A. Прикладные методы теории случайных функций. -JL: Суд-промгиз, 1961. 123 с.

88. Сажина Н.Б. Об ошибках морских гравиметрических определений на надводных судах//Разведочная и промысловая геофизика. -Вып.23. М.: Гостоп-техиздат, 1958. - С.70-73.

89. Семенов М.В. Кинематические и динамические расчеты исполнительных механизмов. Л.: Машиностроение, 1974. - 430 с.

90. Семенов-Тянь-Шанский В.В. Качка корабля. Л.: Судостроение, 1969.352 с.

91. Смирнов Л.П. Расчет и юстировка кварцевых крутильных систем для морских гравиметров/ТМорские гравиметрические исследования. Вып. 93-8. М.: Изд-во МГУ, 1975. - С.75-78.

92. Смирнов Л.П., Строев П.А. Исследования морских гравиметров ВНИИГе-офизики (1953-64)//Прикладная геофизика. Вып.49. -М.: Недра, 1967.

93. Спрямляющий механизм / Кутепов B.C., Шедлось А.И.; Тул.гос. ун-т.- Тула, 2002. 7 с. с ил. - Библиогр.: 2 назв. - Рус. - Деп. в ВИНИТИ 19.12.02, №2217-В2002.

94. Суходольский B.B. Установка ИС-М для исследования и испытания приборов в условиях воздействия ускорений и наклонов. М.: ГОСЦНТИ, 1963.-192 с.

95. Тихменов С.С. Элементы точных приборов. М.: Оборонпром, 1956.-360 с.

96. Тулин В.А., Осинская C.B. Морской гравиметр с автоматизированным от-счетом//Аппаратура и методы измерения силы тяжести на море. М.: Наука, 1970. -С.93-100.

97. Федынский В.В. О разработке аппаратуры для гравиметрических измерений в движении/УИзвестия АН СССР. Сер. Геофизическая .-1959.-№1.С.146-152.

98. Шедлось А.И. Методика кинематического исследования подвесов рабочего стола стендов линейных перемещений // Автоматизация и современные технологии. М.:2003.- 8 с.

99. Шедлось А.И. Построение низкочастотных динамических стендов горизонтальных перемещений // Актуальные проблемы современной науки. Самара, 2004.-С. 141-144.

100. Шокин П.Ф. Гравиметрия. М.: Геодеиздат, 1960. - 316 с.

101. Яблонский A.A., Никифорова в.М. Курс теоретической механики. М.: высш. Школа, 1966. - 450 с.