Влияние морского волнения на глубину погружения буксируемых объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.08.06, доктор технических наук Чупина, Кира Владимировна

• Чупина, Кира Владимировна
• доктор технических наук
• 2007

Оглавление диссертации доктор технических наук Чупина, Кира Владимировна

Содержание

Введение

1. ХАРАКТЕРИСТИКИ НЕРЕГУЛЯРНОГО МОРСКОГО ВОЛНЕНИЯ И КАЧКИ СУДНА

1.1. Нерегулярное морское волнение

1.2. Расчётные спектры морского волнения

1.3. Кинематика точки подвеса троса, несущего БПО

1.4. Выводы

2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВОЛНЕНИЯ МОРЯ,

КАЧКИ СУДНА И ИХ АППРОКСИМАЦИИ

2.1. Вертикальная качка судна, расположенного лагом к волне

2.2. Аппроксимация расчётного спектра морского волнения

2.3. Аппроксимация кажущегося спектра морского волнения

2.4. Определение параметров фильтра, формирующего нерегулярное морское волнение

2.5. Выводы

3. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПРОДОЛЬНЫХ

КОЛЕБАНИЙ В ТРОСЕ

3.1. Разновидности и характеристики тросов

3.2. Трение в кабель-тросе

3.3. Передаточные функции звена «трос-подводный объект»

3.4. Частотные характеристики звена трос-подводный объект

3.5. Динамические характеристики троса, нагруженного на волновое сопротивление

3.6. Выводы

ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПРОДОЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЙ В ЗВЕНЕ ТРОС-БУКСИРУЕМЫЙ ПОДВОДНЫЙ

ОБЪЕКТ

4.1. Цепные схемы замещения троса без учета трения в нем

4.2. Моделирование звена чистого запаздывания

4.3. Цепная схема замещения троса с учетом трения

4.4. Свойства и аппроксимация волновой проводимости

4.5. Свойства и аппроксимация передаточной функции распространения колебаний в тросе

4.6. Применение полиномов Бесселя для аппроксимации функции распространения

4.7. Аппроксимация функции распространения для коротких тросов

4.8. Коррекция аппроксимации функции распространения

4.9. Аппроксимация передаточной функции звена «трос - БПО»

4.10. Выводы

5. МОДЕЛИРОВАНИЕ МОРСКОГО ВОЛНЕНИЯ

И ВЛИЯНИЯ КАЧКИ СУДНА НА ГЛУБИНУ ПОГРУЖЕНИЯ

БУКСИРУЕМОГО ПОДВОДНОГО ОБЪЕКТА

5.1. Моделирование систем в среде MATLAB

5.2. Моделирование белого шума

5.3. Моделирование нерегулярного морского волнения

5.4. Моделирование качки судна и вертикальных перемещений буксируемого подводного объекта

5.5. Выводы по результатам математического моделирования

6. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛУБИНОЙ ПОГРУЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО ОБЪЕКТА С УСТАНОВЛЕННОЙ НА НЕМ

АМОРТИЗИРУЮЩЕЙ ЛЕБЕДКОЙ

6.1. Способы стабилизации глубины погружения БПА

6.2. Спуско-подъемное устройство с амортизирующей лебедкой

6.3. Идеальное подводное амортизирующее устройство

6.4. Определение параметров амортизирующей лебедки

6.5. Синтез САУ амортизирующей лебедки

6.6. Синтез регулятора усилия натяжения дополнительного троса

6.7. Моделирование переходных процессов в САУ AJI при включении судовой лебедки ^^

6.8. Синтез регулятора длины дополнительного троса

6.9. Устойчивость САУ

6.10. Выводы 277 ЗАКЛЮЧЕНИЕ 280 Список литературы 285 Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Влияние морского волнения на глубину погружения буксируемых объектов»

Буксируемые подводные объекты (БПО): зонды, аппараты, тралы и т.д. - широко используются для исследования и освоения Мирового океана благодаря таким важным преимуществам по сравнению с автономными подводными аппаратами, как отсутствие опасности для жизни обслуживающего персонала, значительно большее время непрерывной работы [1-16]. БПО соединены с судном-носителем гибкой механической связью: тросом или кабель-тросом. Эта связь используется для управления глубиной погружения БПО, обмена информацией между судном и БПО и передачи электроэнергии на БПО.

Известно, что система трос-БПО обладает множеством резонансных частот, которые при длине троса в один километр и более могут совпадать с частотами качки судна-носителя, вызванной морским волнением. При этом вертикальная качка БПО может в несколько раз превосходить качку точки крепления троса к судну-носителю, а в тросе могут возникнуть опасные динамические усилия, которые способны привести к его обрыву.

Из опыта эксплуатации БПО известны некоторые факты, которые показывают вредное влияние продольных колебаний в системе трос-БПО, вызываемых качкой судна. Например, при длине троса до шести километров уже при волнении два-три балла оказывалось невозможным проведение некоторых подводных работ, таких как захват малоразмерных затонувших предметов и т.п., хотя масса БПО достигала нескольких тонн. Наблюдались удары БПО о грунт и взмучивание донных осадков.

Из-за рывков в тросе возможно самопроизвольное срабатывание регистрирующих приборов, установленных на БПО, увеличивается погрешность показаний чувствительных измерительных преобразователей, возможны потеря и разрушение приборов и оборудования. Трудности при выводе БПО на заданную глубину погружения и сползание приборов по тросу под действием качки судна-носителя приводит к необходимости проведения повторных работ.

Производство океанологических работ усложняется в условиях свежей и штормовой погоды. При волнении четыре-пять баллов работа становится малопродуктивной, а выбор тихой погоды зачастую бывает невозможным. Простой для судов большого тоннажа составляет до 15% времени от продолжительности рейса, а для судов среднего и малого тоннажа - еще больше. Это приводит к снижению эффективности использования дорогостоящего научно-исследовательского оборудования и всего судна в целом, существенно сужается круг задач, поддающихся экспериментальному решению.

Таким образом, успешное использование БПО во многом определяется тем, как при проектировании системы для производства работ, состоящей из судна-носителя, троса и БПО, учтены свойства звена трос-БПО, какие меры предприняты для уменьшения влияния качки судна-носителя на отклонение глубины погружения БПО. Отсутствие адекватных математических моделей волнения моря, качки судна и гибкой механической связи может стать причиной неверного выбора параметров устройства, демпфирующего колебания глубины погружения БПО. Это может привести не к уменьшению, а к увеличению размаха этих колебаний.

В настоящее время при разработке ряда судовых конструкций, устройств и систем традиционно используется математический аппарат для описания поведения рассматриваемых элементов в частотной области: спектральные характеристики морского волнения и частотные характеристики, соответствующие передаточным функциям, связывающим морское волнение с перемещением определённой точки судна [17-26]. Применительно к исследуемому комплексу такое описание оказывается недостаточным, т.к. не обеспечивает необходимую точность. Поэтому следует рассматривать поведение объекта, на который воздействует морское волнение, во временной области. Т.е. необходимо моделировать воздействие случайного процесса морского волнения на объект, элементы которого определяются системами дифференциальных уравнений.

Цель диссертационной работы - изучение характера влияния гидродинамических сил, вызывающих вертикальную качку судна-носителя, на глубину погружения БПО, создание математических моделей комплекса судно-трос-БПО, нерегулярного морского волнения и качки судна-носителя и разработка способа гашения влияния нерегулярного морского волнения на изменение глубины погружения БПО.

Морская поверхность находится под влиянием поля силы тяжести, и под действием ветровых возмущений на ней возникают гравитационные волны. При решении задач волнение рассматривается как однородное случайное поле и представляется совокупностью плоских волн [17]. Для количественной оценки влияния нерегулярного волнения на морские подвижные объекты используется энергетический спектр волн. Для математического описания спектра волнения широко используется группа так называемых экспоненциальных спектров. Такое представление наилучшим образом согласуется с результатами натурных исследований. К этой группе относятся спектры А.И. Вознесенского - Ю.А. Нецветаева, Пирсона - Московица, II Международного конгресса по конструкции судов (МККС), 12-ой Международной конференции опытовых бассейнов (МКОБ), Бретшнейдера, Дарбишайера и др [17-22]. Отличие между ними относительно невелико, близки и результаты расчётов воздействия морского волнения на различные объекты. Однако предлагаемые описания имеют недостатки. Так спектр Вознесенского-Нецветаева в области своего максимума смещён в сторону высоких частот и даёт заниженные по сравнению с экспериментом значения в области нижних частот. Для спектров 12-ой МКОБ, Пирсона - Московица и II МККС невозможно вычислить ширину спектра и средний интервал времени между последовательными максимумами волнового профиля. Поэтому необходимо найти аппроксимацию спектра морского волнения, свободную от указанных недостатков.

Если судно имеет ход, то расчётный спектр волнения заменяется на кажущийся [17-26]. Математическое описание кажущегося спектра при попутном волнении сложно. Предлагаемые для его упрощения аппроксимации с помощью линейного преобразования частоты исходного спектра (для судна без хода) не обеспечивают требуемую точность [20-25]. Следует найти другую аппроксимацию.

При любом направлении распространения волнения наибольшую дисперсию перемещений точки подвеса троса вызывает вертикальная качка судна, расположенного лагом к волне. Поэтому именно этот вид качки используется в качестве расчетного [17, 18, 23-25]. Для определения спектральной плотности вертикальной качки точки подвеса троса необходимо рассчитать амплитудно-частотную характеристику (АЧХ) вертикальной качки судна при его расположении лагом к волне. Использование для этого диаграммы Б.Н. Смирнова [18] требует громоздких расчетов. Кроме того, диаграмма непригодна для моделирования процессов во временной области и не содержит данных для волнения с интенсивностью менее пяти баллов, что не позволяет определить воздействие качки судна-носителя на БПО. Поэтому необходимо предложить другой способ расчета АЧХ вертикальной качки судна при его расположении лагом к волне.

Реализация случайного процесса с заданной спектральной плотностью (или с заданной корреляционной функцией) получается путем преобразования сигнала «белый шум» с помощью фильтра [23-25]. Необходимо выбрать метод синтеза и параметры цифрового фильтра, обеспечивающего необходимую точность реализации цифровой последовательности.

Управление глубиной погружения БПО осуществляется при помощи гибкой механической связи - троса или кабель-троса, который является звеном с распределенными параметрами. Под действием качки судна и в результате работы лебедок в тросе со скоростью звука распространяются продольные упругие волны, вызывая изменение глубины погружения БПО.

При использовании системы стабилизации, содержащей подводное амортизирующее устройство (ПАУ), необходимо учитывать трение троса и трение его о воду для определения статистических характеристик - дисперсий перемещения и его производных, а также усилия в точке крепления троса. Максимальные значения этих величин, найденные для некоторой, принятой в качестве предельно допустимой, степени морского волнения, позволит рассчитать параметры ПАУ. Поэтому необходимо разработать математическую модель троса как системы с распределенными параметрами, позволяющую учесть внутреннее трение в нем и трение его о воду, и дать количественную оценку влияния его на частотные характеристики звена трос-БПО. Кроме того, нужно предложить такие аппроксимации звена «трос-БПО» и звена «бесконечно длинный трос», которые позволят рассчитать переходные процессы при различных воздействиях.

При стоянке судна лагом к волнению перемещения БПО могут превосходить перемещения точки подвеса троса, а статическая составляющая усилия в точке его закрепления может оказаться меньше динамической составляющей, что приведет к нарушению работоспособности глубоководного комплекса [32]. Поэтому для обеспечения надежной работы БПО необходимо устранить влияние качки судна. Анализ существующих способов и систем стабилизации глубины погружения БПО, показывает, что все они имеют существенные недостатки. Используемые для этих целей спуско-подъемные устройства (СПУ), размещенные на специальных судах, чрезвычайно громоздкие, и такой способ приводит к быстрому износу кабель-троса из-за многократного изгиба его на блоках. Поэтому лучше использовать в этих целях систему автоматического управления (САУ), компенсирующую влияние качки судна с помощью как установленной на судне буксирной лебедки, так и установленной на БПО амортизирующей лебедки (AJI). Следует разработать методику определения параметров AJI, структуры САУ AJI и параметров ее регуляторов.

Таким образом, для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Разработать методику, позволяющую получить дробно-рациональные аппроксимирующие выражения расчетного спектра морского волнения и кажущихся спектров при попутном и встречном волнении, представляющим собой случайное поле. Новые аппроксимирующие выражения должны обеспечить возможность производить расчеты во временной области с требуемой точностью и вычислять ширину спектра и средний интервал времени между последовательными максимумами волнового профиля.

2. Предложить новый метод расчета АЧХ вертикальной качки судна при его расположении лагом к волне, дающий возможность производить расчеты для любой интенсивности морского волнения.

3. Выбрать метод синтеза и определить параметры цифрового фильтра, обеспечивающего необходимую точность реализации цифровой последовательности для моделирования морского волнения и качки судна-носителя.

4. Разработать математическую модель троса как системы с распределенными параметрами, позволяющую учесть волновые процессы, зависящие от его упругих, инерционных, демпфирующих свойств, внутреннего трения в нем и трения его о воду, и дать количественную оценку их влияния.

5. Предложить аппроксимации звена <орос-БПО» и звена «бесконечно длинный трос», которые позволят рассчитать волновые переходные процессы при различных воздействиях с высокой точностью.

6. Дать рекомендации по использованию систем компьютерной математики для моделирования процессов в системе судно-трос-БПО, возникающих в результате воздействия нерегулярного морского волнения.

7. Разработать способ компенсации влияния качки судна-носителя на глубину погружения БПО с использованием AJI, установленной на БПО.

Разработать методику определения параметров AJI, структуры САУ AJI и параметров ее регуляторов.

Оценить эффективность работы AJI путем определения статистических характеристик в системе судно-трос-БПО.

Заключение диссертации по теме «Физические поля корабля, океана, атмосферы и их взаимодействие», Чупина, Кира Владимировна

6.10. Выводы

1. Стабилизацию и управление глубиной погружения БПО целесообразно осуществлять с помощью спуско-подъемного устройства, содержащего судовую лебедку и амортизирующую лебедку, установленную на БПО.

2. Определять параметры AJI следует из условий идеальной компенсации качки по критерию минимизации массы или приведенного к валу барабана AJI момента инерции ее электропривода.

3. Использование ПАУ в виде спуско-подъемного устройства позволяет снизить расчетную мощность, требуемую для компенсации качки, более, чем в 10 раз по сравнению со случаем использования судовой лебедки.

4. Параметры регулятора усилия натяжения дополнительного троса AJ1 в режиме компенсации качки предлагается определять таким образом, что изменения перемещения подводного объекта относительно перемещения нижнего конца кабель-троса в системе САУ AJI - БПО приобретают характер процессов в фильтре нижних частот, пропускающего только те частоты, которые лежат ниже первого резонансного максимума АЧХ самого длинного троса (10 км). Полученные таким образом параметры регулятора усилия натяжения дополнительного троса не зависят ни от степени волнения, ни от рабочей длины кабель-троса.

5. Для синтеза регулятора усилия натяжения дополнительного троса использовался алгоритм цифрового рекурсивного фильтра. Для обеспечения интегрального регулирования для лучшей адаптации САУ к медленным воздействиям и для обеспечения колебаний длины дополнительного троса около его среднего положения необходимо обеспечить равенство свободных коэффициентов знаменателя и числителя передаточной функции фильтра.

6. Для оценки эффективности работы САУ AJI в режиме компенсации качки следует рассчитать относительные среднеквадратические отклонения глубины погружения и скорости БПО при различных длинах кабель-троса.

7. При работе судовой лебедки, т.е. при основном перемещении БПО, параметры регулятора усилия натяжения дополнительного троса AJI должны быть таковы, что относительно перемещения нижнего конца кабель-троса приращение длины дополнительного троса в системе САУ AJI - БПО приобретают характер процессов в фильтре верхних частот, а в области частот качки перемещение нижнего конца кабель-троса должно компенсироваться изменением длины дополнительного троса.

8. Для выполнения этих условий в режиме работы судовой лебедки рекомендуется производить перестройку параметров регулятора усилия таким образом, чтобы обеспечить равенство коэффициентов не только свободных членов, но и коэффициентов при первых производных в числителе и знаменателе.

9. Точное подрегулирование глубины погружения БПО или расстояния между БПО и дном океана производится с помощью регулятора длины, структура и параметры которого определяются исходя из требований качества переходных процессов при отработке AJI задающего воздействия.

10. Правильность рекомендаций по настройке параметров регулятора усилия натяжения дополнительного троса в режимах основного перемещения

БПО и компенсации качки, а также структуры и параметров регулятора длины проверяется с помощью метода математического моделирования.

11. Моделирование показало, что с увеличением ускорения судовой лебедки и значения скорости задающего сигнала для AJI увеличивается переменная составляющая электромагнитного момента, которая может превысить допустимое значение. Поэтому необходимо вводить блок ограничения в САУ.

12. Моделирование переходных процессов в САУ AJI при отработке заданного приращения длины ее троса показало, что высокое качество регулирования может быть достигнуто при использовании П-регулятора. Введение в закон регулирования интегральной и дифференциальной составляющих не приводит к существенным изменениям качества протекания переходных процессов.

13.При изменении режима работы регулятора усилия AJI изменение глубины погружения БПО и ее стабилизация происходит практически без перерегулирования при любой длине кабель-троса. Т.е. перестройка параметров регулятора не сказывается на безопасной работе БПО.

14. Показатели качества переходных процессов практически не зависят от длины кабель-троса. Поэтому параметры регуляторов, найденные для случая использования короткого кабель-троса, не следует менять в зависимости от изменяемой длины кабель-троса.

15. Для анализа устойчивости САУ в качестве критерия удобно использовать критерий Найквиста.

16. Синтезированная САУ устойчива при любой длине кабель-троса.

280

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе изложены научно обоснованные технические разработки, которые обеспечивают решение важных прикладных задач, связанных с достижением высокой эффективности управления вертикальными перемещениями буксируемых подводных систем и расширением их функциональных возможностей.

Решение поставленных задач основано на методах математического моделирования и математической статистики, теории корабля, теоретической механики и теории автоматического управления.

Исследования показали, что с увеличением глубины погружения буксируемого подводного объекта (БПО) растут длина, сечение и гидродинамическое сопротивление троса. Это приводит к необходимости значительного снижения скорости буксировки, что создает трудности стабилизации глубины погружения БПО, т.к. падают значения гидродинамических сил, которые можно реализовать на БПО для управления его глубиной. Поэтому для успешного проведения подводных работ в придонном пространстве с помощью БПО необходимо использовать специальные спуско-подъемные устройства (СПУ) для уменьшения вертикальных перемещений БПО и динамических усилий, возникающих в кабель-тросе при качке судна, вызванной морским волнением.

Для моделирования нерегулярного процесса морского волнения была разработана методика, позволившая получить дробно-рациональные аппроксимирующие выражения расчетного спектра морского волнения и кажущихся спектров при попутном и встречном волнении. Полученные математические модели обеспечивают возможность анализировать процессы во временной области, производить расчеты с требуемой точностью и вычислять ширину спектра и средний интервал времени между последовательными максимумами волнового профиля.

Для расчета амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) вертикальной качки судна при его расположении лагом к волне был предложен новый метод, существенно снижающий трудоемкость вычислений и дающий возможность производить расчеты для любой интенсивности морского волнения. С помощью этого метода получено простое выражение передаточной функции судна. Пригодность этого выражения для оперативного моделирования вертикальной качки судна, расположенного лагом к направлению распространения волн, доказана сопоставлением полученных характеристик с известной диаграммой для расчёта такой качки.

Предложенные математические модели позволяют генерировать сигнал, который получается из «белого шума» и изображает нерегулярное морское волнение. В процессе исследования были даны рекомендации по выбору параметров «белого шума» с равномерным или нормальным распределением, по определению периода дискретизации при применении цифровых фильтров для моделирования волнения.

Полученные в результате моделирования во временной области корреляционные функции, спектральные плотности и дисперсии нерегулярного морского волнения, качки судна, и вертикальных перемещений БПО оказались близкими к соответствующим статистическим характеристикам, найденным в частотной области. Тем самым подтверждается достоверность и высокая точность предложенных рекомендаций по аппроксимации передаточных функций и моделированию случайных процессов рассматриваемого вида.

Методики, использованные для моделирования во временной области случайных процессов морского волнения и качки судна, могут быть полезными для решения подобных задач по теории корабля и, в частности, мореходности судна.

Кабель-трос, связывающий БПО с судном-носителем, является объектом с распределенными параметрами. Разработанная математическая модель троса позволяет учесть его упругие, инерционные, демпфирующие свойства, а также внутреннее трение в нем и трение его о воду. Дана количественная оценка влияния трения в тросе на вертикальные перемещения БПО, что позволяет определить параметры идеального подводного амортизирующего устройства (ИПАУ).

Полученные выражения передаточных функций системы кабель-трос -БПО - трансцендентные и иррациональные. Системы компьютерной математики или вообще не могут выполнять обратное преобразование Лапласа таких функций, или не могут выражать их в символьном виде. Поэтому для исследования систем с распределенными параметрами во временной области необходимо аппроксимировать трансцендентные и иррациональные передаточные функции рациональными функциями. Предложенные новые способы, основанные на применении Паде аппроксимации с полиномами Чебышева, позволяют рассчитать переходные процессы при различных воздействиях с высокой точностью.

Результаты, относящиеся к представлению длинномерного объекта с распределёнными параметрами, могут также послужить основой для решения аналогичных вопросов применительно к длинным электрическим линиям.

Для автоматического управления глубиной погружения БПО предложено СПУ с амортизирующей лебедкой (АЛ), установленной на подводном аппарате. Ее масса и мощность, требуемая для компенсации качки, в десятки раз меньше, чем у судовой лебедки. АЛ эффективно гасит продольные колебания, упрощает конструкцию СПУ и значительно увеличивает срок службы кабель-троса.

Разработана система автоматического управления (САУ) АЛ, выполняющая функции ПАУ. Предложен способ определения параметров регулятора усилия натяжения дополнительного троса и регулятора длины, при которых обеспечивается устойчивость САУ и эффективная компенсация качки судна при различной степени волнения и любой длине кабель-троса. Установлено, что AJI уменьшает вертикальные перемещения БПО в десятки раз без изменения параметров регуляторов.

Разработаны рекомендации по перестройке параметров регулятора усилия натяжения дополнительного троса АЛ, обеспечивающие точное позиционирование БПО в установившемся режиме при изменении его глубины погружения с помощью судовой лебедки. При изменении режима работы САУ АЛ ее скорость и глубина погружения БПО меняются практически без перерегулирования при любой длине кабель-троса. Т.е. перестройка параметров регулятора не сказывается на безопасной работе БПО.

Предлагаемые структура САУ и способ определения параметров регуляторов могут представлять интерес при разработке систем амортизации других подвижных объектов.

Предложенные методики и полученные результаты позволят разработать новое поколение глубоководных буксируемых систем, более надежных и приспособленных для работы в условиях морского волнения, с расширенным перечнем подводных работ и значительным увеличенным средним временем их непрерывного проведения, достигая при этом снижения затрат на создание судна-носителя и проведение подводных работ.

Результаты, полученные в диссертационной работе, отражены в отчетах о госбюджетных научно-исследовательских работах, монографии, в журнальных статьях, в сборниках трудов, в материалах конференций и симпозиумов. Имеются два патента.

К указанным научно-исследовательским работам относится работа «Разработка теоретических основ управления амортизирующими подвижными объектами», которая выполнялась по гранту Министерства общего и профессионального образования РФ в период с 1998 г. по 2000 г., а также ряд работ, выполнявшихся по Заказ-нарядам этого же министерства под тем же и другими, новыми, его названиями:

Разработка математических методов определения устойчивости и синтеза регуляторов нелинейной системы управления глубиной погружения буксируемого подводного объекта с учётом распределённых параметров буксирного троса» - с 1998 г. по 2001 г.;

Импульсное исследование стохастических процессов в системе с распределёнными параметрами» - с 2002 г. по 2004 г.;

Исследование влияния скорости воздействия случайного эргодического процесса на объект с распределёнными параметрами» - с 2005 г. по настоящее время.

Рукопись монографии «Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов» готовилась в соответствии с федеральной целевой программой «Интеграция науки и высшего образования России на 2002 - 2006 годы». Монография выпущена издательством «Дальнаука» в 2006 г. Она может использоваться как учебное пособие для студентов, магистрантов и аспирантов и имеет гриф Дальневосточного регионального учебно-методического центра.

285

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Чупина, Кира Владимировна, 2007 год

1. Океанологические телеуправляемые аппараты и роботы / Под ред. Ястребова B.C.- JL: Судостроение, 1981.

2. Douglas R. Huntington, FOCUS A Versatile, Stabile, Controllable Towed Sensor Platform. - Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'94 "Man and Machine Underwater", San Diego, California, USA.3. http://www.marine.gov.uk/tobi.htm

3. I.D.Bonnon, ROV Intervention For Effective Cable Burial An Overview of Recent Achievments. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'95 "Man and Machine Underwater", Houston, Texas, USA, pp. 9-14.

4. Jem Haugvaldstad, Converting From Diver To ROV. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'94 "Man and Machine Underwater", San Diego, California, USA.

5. Kjell Hoglund, Thomas Bjorn Thommensen, Remotely Operated Maintenance Vehicle (ROMV) For The Snorre Field Development. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'90 "On the Shores of Tomorrow", Vancouver, British Columbia, Canada, pp. 56-71.

6. G.A.Raine, M.C.Lugg, ROV Inspection of Welds A Reality. - Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'95 "Man and Machine Underwater", Houston, Texas, USA, pp. 123-129.

7. Bjern E. Hals, A Flexible And Cost Effective Approach To Umbilical Installation, Maintenance And Repair. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'95 "Man and Machine Underwater", Houston, Texas, USA.9. www.ropos.com10. www.chelsea.co.uk

8. Gregory Stone, David LoValvo, Scon Kraus, Martie Crone, Low-Cost ROV Used To Study Right Whale Ecology in The Bay of Fundy. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'90 "On the Shores of Tomorrow", Vancouver, British Columbia, Canada, pp. 161-163.

9. Marc Nokin, ROV6OOO ROV 6000- Objectives and description. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'95 "Man and Machine Underwater", Houston, Texas, USA, pp. 117-122.

10. Marek Narewski NODULE an autonomous ROV for detailed exploration of manganese deposits. - Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'90 "On the Shores of Tomorrow", Vancouver, British Columbia, Canada, pp. 56-71.

11. John R. Head Sachse, Role intervention 90 The Role of Towed Vehicle Systems in Coastal and Harbor Defense. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'90 "On the Shores of Tomorrow", Vancouver, British Columbia, Canada.

12. Ted Austin, Clifford Thompson, Submerged Object Recovery Device (SORD) A Surface Motivated Salvage Vehicle For Digging At Ocean Depths. Proc. of Intern. Conf. Underwater Intervention'90 "On the Shores of Tomorrow", Vancouver, British Columbia, Canada.

13. Справочник по теории корабля: в трех томах. Том 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители / Под ред. Я.И.Войткунского.- Л.: Судостроение, 1985.- 768 с.

14. Справочник по теории корабля: в трех томах. Том 2. Статика судов. Качка судов. Судовые движители / Под ред. Я.И.Войткунского.- JL: Судостроение, 1985.- 440 с.

15. Судовые устройства: Справочник/Под ред. М.П.Александрова.- JL: Судостроение, 1987.-656 с.

16. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении.- Д.: Судостроение, 1969. 399 с.

17. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов.- Д.: Судостроение, 1982.-288 с.

18. Ремез Ю.В. Качка корабля.- Д.: Судостроение, 1983. 388 с.

19. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Математические модели морских подвижных объектов в условиях ветро-волновых возмущений.- Д.: Л ЭТИ, 1985. 45 с.

20. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами.- Л.: Судостроение, 1988. 272 с.

21. Лукомский Ю.А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами." СПб.: Элмор, 1996. 320 с.

22. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов/ Е.И.Веремей, В.М.Корчанов, М.В.Коровкин, С.В.Погожев СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002. - 370 с.

23. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 2. Теория линейных систем автоматического управления/ А.А.Воронов, Д.П.Ким, В.М.Лохин и др.; Под ред. А.А.Воронова. М.: Высшая школа, 1986. - 504 с.

24. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы: В 2-х ч. 4.2.- М.: Мир, 1988, 360 с.

25. Мэзон С., Циммерман Г. Электронные цепи, сигналы и системы,- М.: ИЛ, 1963.-620 с.

26. Сергиенко А. Б. Цифровая обработка сигналов.- СПб.: Питер, 2003. 604 с.

27. Математические основы теории автоматического регулирования/ В.А.Иванов, В.С.Медведев, Б.К.Чемоданов.- М.: Высшая школа, 1971. 806 с.

28. Кувшинов Т.Е. Управление глубиной погружения буксируемых объектов. Владивосток: Изд-во Дальневосточного ун-та, 1987. - 148 с.

29. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика.- М.: Высшая школа, 2003. 480 с.

30. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике дня научных работников и инженеров.- М.: Наука, 1970. 720 с.

31. Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. - 496 с.

32. Булинский А.В., Ширяев А.Н. Теория случайных процессов. М.: Высш. шк., 2003 - 400 с.

33. Боревич З.И. Определители и матрицы: Учеб. пособ. для вузов. М.: Высш. шк., 2004. - 192 с.

34. Розанов Ю.А. Стационарные случайные процессы. М.: Наука, 1990.

35. Петров В.В., Кузнецов В.В., Земеров В.Н. Механика длинномерных элементов глубоководных комплексов. Саратов: Изд-во Саратовского ун-та, 1989.-188 с.

36. Ochi М.К., Bales S.L. Effect of various spectral formulations in predicting responses of marine vehicles and ocean structures // Proc. Ann. 9-th Offshore Technol. Conf., Houston, US, 1977. Paper N OTC 2743, p. 133 148.

37. Катханов M.H. Теория судовых автоматических систем. Д.: Судостроение, 1985.-374 с.

38. Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов. Владивосток: Дальнаука, 2006. - 312 с.

39. Радченко Д.В., Чупина К.В. Результаты моделирования случайного процесса морского волнения// Рыбохозяйственные исследования Мирового океана: Материалы III Международной научной конференции: В 3 т. Владивосток: Дальрыбвтуз, 2005. Т.З. 142 с.

40. Чупина К.В. Чупина К.В. Метод расчета вертикальной качки судна, расположенному лагом к двухмерному волнению. С-Пб, 2005 - 9 с. - Деп. в ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова 12.12.05 г., ДР-3991.

41. Друзь И.Б., Чупина К.В. Математические модели морского волнения, вертикальной качки судна и глубоководного комплекса «трос-буксируемый подводный объект» // Транспортное дело России, 2006.- № 7.- С. 3-5.

42. Дьяконов В.П. Компьютерная математика. Теория и практика. М.: Но-лидж, 2001.-1296 с.

43. Дьяконов В.П. Maple 7: учебный курс.- СПб.: Питер, 2002. 672 с.

44. Дьяконов В.П. Математика 4: учебный курс.- СПб.: Питер, 2001. 656 с.

45. Дьяконов В. Mathcad 8/2000: Специальный справочник.- СПб.: Питер, 2001.-592 с.

46. Калахан Д.А. Современный синтез цепей.- М., JL: Энергия, 1966. 192 с.

47. Новиков Ю.Н. Электротехника и электроника. Теория цепей и сигналов, методы анализа. Серия: Учеб. пособ. СП-б.: Питер, 2005. - 384 с.

48. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чупина К.В. Результаты моделирования случайного процесса морского волнения // Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2004.

49. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров.- М.: Мир, 1984. 320 с.5 8. Ортюзи Ж. Теория электронных цепей. Том II. Синтез.- М.: Мир, 1971. 548 с.

50. Чупина К.В. Определение параметров фильтра, формирующего нерегулярное морское волнение MATLAB. С-Пб, 2005. - 9 с. - Деп. в ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова 12.12.05 г., ДР-3990.

51. Цыпкин Я.3. Основы теории автоматических систем.- М.: Наука, 1977. 560 с.

52. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов.- М.: Советское радио, 1973.-368 с.

53. Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа.- М.: Наука, 1965. 288 с.

54. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. 536 с.

55. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчётам судовых автоматических систем. -Л.: Судостроение, 1989.-408 с.

56. Ткаченко А. Н. Судовые системы автоматического управления и регулирования. Л.: Судостроение, 1984. - 288 с.

57. Теория автоматического управления. / Под ред. В. Б. Яковлева. М.: Высшая школа, 2003. - 567 с.

58. Горовиц А. М. Синтез систем с обратной связью. М.: Советское радио, 1970.-600 с.

59. Лурье Б.Я., Энрайт П. Дж. Классические методы автоматического управления / Под ред. А. А. Ланнэ. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 640 с.

60. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1989. - 752 с.

61. Солодовников В.В., Дмитриев А.Н., Егупов Н.Д. Спектральные методы расчета и проектирования систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1986. -440 с.

62. Справочник по теории автоматического управления / Под ред.

63. A.А.Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

64. Белов А.Г. Синтез измерительных преобразователей переменного тока для силовых преобразовательных устройств: дис. канд. техн. наук: 05.13.07 / А.Г.Белов. -Владивосток, 2000.

65. Рабинер Л., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов.-М.: Мир, 1978.-848 с.

66. Антонью А. Цифровые фильтры: анализ и проектирование.- М.: Радио и связь, 1983.-320 с.

67. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ.- М.: Наука, 1987. 344 с.

68. Рекурсивные фильтры на микропроцессорах./А.Г.Остапенко, А.Б.Сушков,

69. B.В.Бутенко и др.- М.: Радио и связь, 1988. 128 с.

70. Gibson J.E., "Nonlinear Automatic Control", McGraw-Hill, New York, 1963, pp. 147-159.

71. Егоров В.И. Подводные буксируемые системы. Л.: Судостроение, 1983.

72. Бугаенко Б.А., Магула В.Э. Специальные судовые устройства. Л.: Судостроение, 1981.

73. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В. Влияние внутреннего и внешнего трения на перемещения буксируемого объекта под действием качки судна-носителя // Судостроение. 1995.- № 8-9. - С. 15-17.

74. Чупина К.В. Управление глубиной погружения буксируемого подводного объекта с помощью установленной на нем лебедки: автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.13.07: защищена 20.11.97. Владивосток: Дальрыбвтуз. -1997.- 18 с.

75. Чупина К.В. Управление глубиной погружения буксируемого подводного объекта с помощью установленной на нем лебедки: дис. . канд. техн. наук: 05.13.07: защищена 20.11.97. Владивосток, 1997.- 181 с.

76. Физический энциклопедический словарь / Т 1. Ред. А.М.Прохоров. М.: Сов. энциклопедия, 1984. - 944 с.

77. Бекерский В.И. Применение канатов на судах и в портах.- М.: Транспорт, 1986. -152 с.

78. Герасимова Г.Н., Кувшинов Г.Е., Наумов JI.A., Усольцев В.К. Топологические методы анализа в электротехнике и автоматике: Учеб. пособие для вузов. -Владивосток: Дальнаука, 2001. 232 с.

79. Робишо Л., Буавер М., Роббер Ж. Направленные графы и их применение к электрическим цепям и машинам. Пер. с фр.- М.-Л.: Энергия, 1964. 248 с.

80. Дж. Абрахаме, Дж. Каверли. Анализ электрических цепей методом графов. М: Мир, 1967.-176 с.

81. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 216 с.

82. Попов В. П. Основы теории цепей. М.: Высшая школа, 2000. - 575 с.

83. Двайт Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические функции. М.: Наука, 1973.-228 с.

84. P.A.Laura, J.E.Goeller. Dynamic Stress and Displacements in a Two-Material Cable System Subjected to Longitudinal ExcitationW The Journal of the Acoustical Society of America, Vol. 46, № 2, Part 1, Aug. 1969, P. 284-292.

85. R.K.Samras, R.A.Skop, D.A.Milburn. An Analysis of Coupled Externsional-Torsional Oscillations in Wire RopeW ASME Paper, 1973.

86. Кувшинов Г.Е., Новик Ю.Д., Чупина К.В. Моделирование переходных процессов в системах с распределенными параметрами. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2001. (Тр. ДВГТУ; № 127).

87. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В. Переходная характеристика системы с распределенными параметрами. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2001. (Тр. ДВГТУ; № 127).

88. Чупина К.В. Моделирование переходных процессов в тросе с учетом трения// Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2001.

89. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В. Влияние трения в амортизирующей лебедке на переходные процессы// Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2002.

90. Чупина К.В. Расчет переходных процессов в системах с распределенными параметрами // Известия Тул-ГУ. Сер. Технологическая системотехника. Вып. 2. Труды II Международной электронной научн.-техн. конф.- Тула: Изд-во Тул-ГУ, 2004. С. 183-189.

91. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. М.: Наука, 1967. -780 с.

92. Воронов А.А. и др. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. пособие для вузов. -М.: Высш. школа, 1977. 519 с.101. http://www.comsol.com

93. Чупина К.В. О возможности решения дифференциальных уравнений в частных производных с помощью систем компьютерной математики// Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2003.103. http://matlab.exponenta.ru

94. Розин JI.A. Метод конечных элементов\\Статьи Соросовского Образовательного журнала в текстовом формате, 2000, http://www.pereplet.ru/obrazovanie/stsoros/989.html

95. Кувшинов Г.Е., Новик Ю.Д., Чупина К.В. Моделирование системы «трос-буксируемый подводный объект» с учетом трения в тросе // Сб. «Управляющие и вычислительные системы. Новые технологии». Межвузовская научн.-техн. конф. Вологда. - 2000. - С. 101-102.

96. Чупина К.В. Способ аппроксимации объекта с распределенными параметрами // Труды II Международной научн. конф. «Рыбохозяйственные исследования Мирового океана»: В 2 т. Владивосток: Дальрыбвтуз, 2002. Т.2. - С. 58-59.

97. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления/ Н.А. Бабаков, А.А. Воронов, А.А.Воронова и др.; Под ред. А.А. Воронова. М.: Высш. шк., 1986. - 367 с.

98. Матханов П.Н. Основы синтеза линейных электрических цепей. М.: Высш. шк., 1976.-208 с.

99. Карни Ш. Теория цепей. Анализ и синтез. М.: Связь, 1973. - 368 с.

100. Приближение функций для технических приложений/ Попов В.А., Теслер Г.С. Киев: Наук. Думка, 1980. - 352 с.

101. Справочная математическая библиотека под общ. ред. Л.А.Люстернака и А.Р.Янпольского. Математический анализ. Вычисление элементарных функций. -М.: Физматгиз, 1963. 248.С.

102. Кувшинов Г.Е., Белов А.Г., Чупина К.В. Аппроксимация волновой проводимости и функции распространения колебаний// Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2004.

103. Потёмкин В. Г. Инструментальные средства MATLAB 5.Х. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. - 332 с.

104. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. СПб.: Питер, 2000. - 429 с.

105. Дьяконов В. MATLAB 6: Учебный курс. СПб.: Питер, 2001. - 592 с.

106. Потемкин В. Вычисления в среде MATLAB. М.: Диалог-МИФИ, 2004. - 714 с.

107. Поршнев С. Компьютерное моделирование физических процессов в пакете MATLAB. М.: Горячая Линия - Телеком, 2003. - 592 с.

108. Кондратов В., Королев С. Matlab как система программирования научно-технических расчетов. М.: Мир, 2002. - 350 с.

109. Потемкин В. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x (в 2-х томах). М.: Диалог-МИФИ, 1999. - 366 с.

110. Дьяконов В., Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем: Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 448 с.

111. Семененко М. Введение в математическое моделирование. М.: Солон-Р, 2002. - 112 с.

112. Говорухин В.Н., Цыбулин В.Г. Компьютер в математическом исследовании. СПб.: Питер, 2001. - 624 с.

113. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. - 480 е.: ил.

114. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 528 с.

115. Черных И. Simulink: среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-МИФИ, 2003. - 496 с.

116. Рудаков П. И., Сафонов И. В. Обработка сигналов и изображений. MATLAB 5.x. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. - 416 с.

117. Андриевский Б., А.Фрадков А. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. СПб.: Наука, 1999. - 467 с.

118. Данилов А. Компьютерный практикум по курсу «Теория управления». Simulink-моделирование в среде Matlab. М.: МГУИЭ, 2002. - 128 с.

119. Герман-Галкин С. Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6. СПб.: КОРОНА принт, 2001. - 320 с.

120. Трофимов А.И., Егупов Н.Д., Дмитриев А.Н. Методы теории автоматического управления, ориентированные на применение ЭВМ. Линейные стационарные и нестационарные модели: Учебник для вузов. М.: Энерго-атомиздат, 1997. - 656 с.

121. Стреляное А.И. Производство вычислений на программируемых микрокалькуляторах (МК-52, МК-54, МК-61). Л.: Машиностроение, 1990. - 272 с.136. http://www.mathworks.com

122. Гальчук В.Я., Соловьев А.П. Техника научного эксперимента.- Л.: Судостроение, 1982. 256 с.

123. Кувшинов Г.Е., Чепурин П., Чупина К.В. Моделирование морского волнения в среде MATLAB// Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ,- 2005.

124. Чупина К.В. Моделирование нерегулярного морского волнения с использованием пакета MATLAB. С-Пб, 2005. - 12 с. - Деп. в ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова 12.12.05 г., ДР-3992.

125. Чупина К.В. Определение статистических характеристик системы трос-буксиру емый подводный объект при моделировании в MATLAB. С-Пб, 2005. - 8 с. - Деп. в ЦНИИ им. акад. А.Н. Крылова 12.12.05 г., ДР-3989.

126. Зарецкий А.В. О структуре автоматизированной системы управления буксируемым комплексом // Тез. докл. VII Всесоюзного совещания «Автоматизация процессов управления техническими средствами исследования Мирового океана».-Калининград, 1989.

127. Лобанов В.А. Справочник по технике освоения шельфа. Л.: Судостроение, 1983.-288 с.

128. Бублик С.Г. и др. Динамика буксируемых систем подводного сбора конкреций // Тез. докл. VII Всесоюзного совещания «Автоматизация процессов управления техническими средствами исследования Мирового океана».-Калининград, 1989.

129. А.с. № 559350 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки/ Г.Е.Кувшинов, К.П. Урываев. Бюллетень № 19,1977.

130. Урываев К.П. Исследование и построение системы автоматического управления судовой океанологической лебёдкой: Канд. дисс. Владивосток: ДВПИ, 1979.

131. А.с. № 714606 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки/ Г.Е.Кувшинов, К.П.Урываев. Бюллетень № 5, 1980.

132. А.с. № 826538 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки/ Г.Е.Кувшинов, К.П.Урываев. Бюллетень № 16, 1981.

133. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

134. Борцов Ю. А. Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

135. Шипилло В. И. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.-400 с.

136. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева, А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

137. Электротехнический справочник. В 3 т.Т. 3: В 2 кн. Кн. 2. Использование электрической энергии / Под общ. Ред. профессоров МЭИ. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 616 с.

138. Белов М.П., Новиков В.А., Рассудов J1.H. Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов и технологических комплексов. Учебник. М.: Академия, 2004. - 576 с.

139. Электротехнический справочник: В 3-х т. /Под общ. ред. И.Н.Орлова. -М.: Энергоатомиздат, 1985. Т. 2: Электротехнические изделия и устройства. -711 с.

140. Кувшинов Г. Е., Чупина К. В. Основы электропривода. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 1999.-221 с.

141. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева, А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.п

142. Спуско-подъемное устройство: пат. 2114756С1 Рос. Федерация: МПК 6 В 63 В27/08 / Кувшинов Г.Е., Чупина К.В.; патентообладатель ДВГТУ. № 95114874/28; заявл. 21.08.95; опубл. 10.07.98, Бюл. № 19.

143. Устройство и способ управления глубиной погружения подводных объектов: пат. 2261191С1 Рос. Федерация: МПК7 В 63 В27/08 / Кувшинов Г.Е., Чупина К.В.; патентообладатель ДВГТУ. № 2004103234/11; заявл. 04.02.2004; опубл. 27.09.2005, Бюл. № 27.

144. Тр. Международного Форума по проблемам науки, техники, образования; Т.2; под ред. В.П.Савиных, В.В.Вишневского).

145. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Машиностроение, 1985.-472 с.

146. Иванченко Ф.К. Конструкция и расчет грузоподъемных машин. Киев: Высш. шк., 1988. -422с.

147. Судовые спуско-подъемные устройства. Бугаенко Б.А., Резчик Ю.И., Сорокин Б.И., Хононов А.З. Л.: Судостроение, 1980. - 173 с.

148. Шмаков М.Г. Специальные судовые устройства. -М.: Судостроение, 1975.

149. Сергеев С.Т. Стальные канаты. Киев: Техника, 1974.

150. Камнев Г.Ф., Кипарский Г.Р., Балин В.М. Подъемно-транспортные машины и палубные механизмы. Л.: Судостроение, 1976.

151. Шиффлер М., Пайер Г., Курт Ф. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин: сокр. пер. с нем. М.: Машиностроение, 1980.-255 с.

152. Вайнсон АЛ. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989.-536с.

153. Кувшинов Т.Е., Радченко Д.В., Чупина К.В., Друзь И.Б. Определение параметров подводного компенсирующего устройства // Транспортное дело России, 2006.- № 7.- С. 62-64.

154. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

155. Sew Eurodrive. Project Planning of Drives. Edition 10/2001. Drive Engineering Practical Implementation, 1052 2913 /EN.

156. Проектирование электрических машин: Учебное пособие/ Под ред. И.П.Копылова. -М.: Энергия, 1980.-495 с.

157. Копылов И.П. Электрические машины. -М.: Изд-во Высш. шк., 2006. 608 с.

158. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. / Под общ. ред. И.П. Копы-лова, Б.К. Клокова. -М.: Энергоатомиздат, 1988.

159. Гольдберг О.Д. Испытания электрических машин. М.: Высш. шк. 1990. -255 с.

160. Вольдек А.И. Электрические машины. Д.: Энергия, 1978. - 832 с.

161. Коварский Е.М., Янко Ю.И. Испытание электрических машин.-М.: Энергоатомиздат, 1990. 320 с.

162. Токарев Б.С. Электрические машины. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 615 с.

163. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С-Пб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

164. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. М.Д.Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 744 с.

165. Чупина К.В. Оптимизация параметров модальных регуляторов в нелинейной автоматической системе с использованием пакета MATLAB // Труды 5-ой Международной научн.-техн. конф. «Компьютерное моделирование», СПб. 2004.- С. 223-224.

166. Kira V. Chupina. Automatic Control System of Towed Underwater Vehicle Immersing Depth// 11 Symposium Maritime Elektrotechnik, Elektronik und Infor-mationstechnik, Rostock, Germany. 2004.

167. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В. Системы управления амортизирующей лебедкой буксируемого подводного объекта // Материалы научн.-техн. конф. «Вологдинские чтения». Владивосток: Изд-во ДВГТУ.- 2003.

168. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 4-е изд. М.: Наука, 1988. 552 с.

169. Коньков В.Г. Hoo-теория. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002.

170. Курдюков А.П., Семенов А.В., Павлов Б.В., Тимин В.Н. Применение Ноо-теории в задачах проектирования // Приборы и системы управления № 11 1994.

171. Ball J.A., Helton J.W., Walker M.L. H-infinity Control for Nonlinear Systems with Output Feedback // IEEE Trans. Automat. Contr., vol. 38, № 4, 1993.

172. Basar Т., Bernhard P. H-infinity Optimal Control and Ralated Minimax Design Problems, Dynamic Game Approach, System and Control: Foundations and Applications. Birhauser, 1991.

173. Doyle J.C., Glover K., Khargonekar P.P., Francis B.A. State-space solutions to standard H2 and H* control problems // IEEE Automat. Contr., AC-34, № 8, 1989.

174. Gu D.-W., Tsai M.C., O'Young S.D., Postlethwaite I. State-space Formulae for discret-time Ho, optimization // International Journal of Control, v. 49, № 5, 1989.

175. Iglesias P.A., Glover K. State-space approach to discret-time Hoc // International Journal of Control, v. 54, № 5, 1991.сп / 304

176. Дорф Р., Бишоп Р. Современныегсистемы управления. М.: Лаборатория базовых знаний, Юнимедиастайл, 2002. - 832 с.

177. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.-560 с.

178. Кувшинов Г.Е., Чупина К.В. Синтез регулятора длины троса для изменения глубины погружения буксируемого подводного аппарата // Информатика и системы управления. Благовещенск, 2006. - № 1(11). - С. 241-246.

179. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. М.: Машиностроение, 1974.-328 с.

180. Чиликин М.Г. и др. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие. М.: Энергия, 1979. - 616 с.

181. Мядзель В.Н., Рассудов Л.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 143 с.1. S «