Виртуальное моделирование для выбора метода лечения и планирования операций при хирургических заболеваниях почек тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 14.01.23, кандидат наук Фиев, Дмитрий Николаевич

• Фиев, Дмитрий Николаевич
• кандидат наук
• 2015

Оглавление диссертации кандидат наук Фиев, Дмитрий Николаевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

ГЛАВА 2. ХАРАКТЕРИСТИКА ГРУПП ПАЦИЕНТОВ

И ИСПОЛЬЗОВАННЫЕ МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Общая характеристика групп наблюдения

2.2. Лабораторные, инструментальные и другие методы диагностики, применявшиеся в исследовании

2.3. Компьютерное моделирование при хирургических

заболеваниях почек

2.3.1. Общие положения

2.3.2. Математические основы метода исследования

(алгоритм построения ЗБ-модели)

2.3.3. Клинические аспекты применения компьютерного моделирования при хирургических заболеваниях почек

2.4. Методика статистической обработки

ГЛАВА 3. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПАТОЛОГИЧЕСКИХ ИЗМЕНЕНИЙ И ВИРТУАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ

ОРГАНОСОХРАНЯЮЩИХ ОПЕРАЦИЙ ПРИ ОПУХОЛЯХ ПОЧЕК

3.1. Планирование органосохраняющих операций на основании данных компьютерного моделирования при односторонних опухолях почек

3.2. Планирование органосохраняющих операций на основании данных компьютерного моделирования при опухолях единственной почки и двусторонних опухолях почек

3.3. Использование индивидуального навигационного шаблона при резекции почки с полностью (или преимущественно) интраренальным образованием

ГЛАВА 4. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПАТОЛОГИЧЕСКИХ ИЗМЕНЕНИЙ И ВИРТУАЛЬНОЕ ПЛАНИРОВАНИЕ ОРГАНОУНОСЖЦИХ ОПЕРАЦИЙ ПРИ ОДНОСТОРОННИХ ОПУХОЛЯХ ПОЧЕК

4.1. Планирование органоуносящих операций на основании данных компьютерного моделирования при односторонних опухолях почек

4.2. Компьютерное моделирование патологических изменений и виртуальное планирование операций при трудновыполнимых (расширенных) нефрэктомиях по поводу опухоли

ГЛАВА 5. КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В ОПТИМИЗАЦИИ

ОПЕРАТИВНЫХ ВМЕШАТЕЛЬСТВ ПРИ МОЧЕКАМЕННОЙ БОЛЕЗНИ

ГЛАВА 6. ВОЗМОЖНОСТИ КОМПЬЮТЕРНОГО МОДЕЛИРОВАНИЯ ПРИ

АНОМАЛИЯХ ПОЧЕК, ВЕРХНИХ МОЧЕВЫХ ПУТЕЙ И ИХ СОСУДОВ

6.1. Общая характеристика групп наблюдения и структура сосудистых аномалий при опухолях почек, мочекаменной болезни и гидронефрозе

6.2. Компьютерное моделирование в выявлении артериальных аномалий при хирургических заболеваниях почек

6.3. Компьютерное моделирование в выявлении венозных аномалий при хирургических заболеваниях почек

6.4. Компьютерное моделирование при заболеваниях аномальных почек и верхних мочевых путей

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ВЫВОДЫ

ПРАКТИЧЕСКИЕ РЕКОМЕНДАЦИИ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ

ВНЧС — височно-нижнечелюстной сустав

ДЛТ — дистанционная литотрипсия

ДУВЛ — дистанционная ударно-волновая литотрипсия

КМ-компьютерное моделирование

КН — коралловидный нефролитиаз КТ — компьютерная томография ЛВП — липопротеиды высокой плотности ЛНП — липопротеиды высокой плотности

МГМУ — Первый Московский государственный медицинский университет

им. И.М. Сеченова

МКБ — мочекаменная болезнь

МСКТ — мультиспиральная компьютерная томография

МРТ — магнитно-резонансная томография

НПВ — нижняя полая вена

ОСО — органосохраняющая операция

ОРИТ — отделение реанимации и интенсивной терапии

ОУО — орагноуносящая операция

ПК — персональный компьютер

ПКР — почечно-клеточный рак

ПНЛ — перкутанная нефролитотрипсия

РКС — рентгеноконтрастное средство

РП — рак почки

СОЭ — скорость оседания эритроцитов ТУР — трансуретральная резекция УЗИ — ультразвуковое исследование ХБП — хроническая болезнь почек ХС — холестерин свободный

ЦДК — цветное допплеровское картирования

4JIC — чашечно-лоханочная система

4JIX — челюстно-лицевая хирургия

4HJ1T — чрескожная нефролитотрипсия

ЭСВП — экстраренальные сегментарные вены почек

ЭСПА — экстраренальная сегментарная почечная артерия

ФУЗИ — фармакоультразвуковое исследование

HU (Hounsfield Unit) — единица Хаунсфилда

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Виртуальное моделирование для выбора метода лечения и планирования операций при хирургических заболеваниях почек»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы

Внедрение в современную медицину новейших компьютерных технологий привело к повышению качества лечебной помощи. Методика компьютерной томографии (КТ) (особенно спиральной и мультиспиральной КТ) является сегодня одним из важнейших методов дооперационного исследования. Она позволяет точно определять распространение первичного очага, наличие тромбоза почечных вен, поражение лимфатических узлов и нижней полой вены, а также вовлечение в процесс надпочечников, выявлять различные аномалии почек и верхних мочевых путей, оценивать состояние мочевых путей и патологических изменений в них. За последние десятилетия КТ практически вышла на пик своего развития и является одним из ярких достижений научно-технического прогресса в области лучевой диагностики. С появлением МСКТ возник новый стандарт технологии КТ, который, без сомнения, является магистральным путем ее развития. Отличительной чертой МСКТ-томографов является наличие нескольких параллельных рядов детекторов. К особенностям этих систем относится возможность получения последовательных серий срезов за короткий промежуток времени. За один оборот рентгеновской трубки, который длится 0,5 с, удается выполнить четыре среза. Последние модели мультиспиральных томографов дают возможность выполнять от 16 и более срезов за один оборот рентгеновской трубки. При применении данной методики удается четко дифференцировать патологические образования минимального размера. МСКТ перед СКТ имеет следующие преимущества: снижение времени исследования и улучшение качества реконструкции компьютерного изображения, улучшение пространственного разрешения, повышение эффективности использования рентгеновского излучения, уменьшение дозовой нагрузки, снижение артефактов типа «неполный объем». Однако основным недостатком модификаций программного обеспечения всех компьютерных томографов является

разобщенность данных по четырем фазам визуализации почек, что не позволяет получить объемную информацию об особенностях топографо-анатомической взаимосвязи различных внутрипочечных анатомических структур и их взаимоотношений с патологическими изменениями.

В последние годы в медицинскую практику стали широко внедряться виртуальные методики, благодаря которым значительно усовершенствовались диагностические возможности и улучшились результаты лечения больных с различными заболеваниями. МСКТ с последующим выполнением трехмерных реконструкций изображения является высокоинформативным неинвазивным диагностическим методом, с помощью которого можно получить исчерпывающую информацию практически о любой зоне клинического интереса. При этом значительно улучшается пространственное восприятие ввиду объемного характера получаемого изображения анатомического блока. Несмотря на широкое внедрение в клиническую практику различных методов исследования, ни один из них не может гарантировать абсолютно точной диагностики. Новые методы исследования, подкрепленные современными компьютерными технологиями (шкала цветности, трехмерная графика, вращение и перемещение объектов, их расчленение), позволяют по-новому взглянуть на процесс предоперационного обследования больного. Трехмерное моделирование позволяет получать комплексные изображения, с которыми можно выполнять манипуляции, в том числе и виртуальные операции. Благодаря компьютерному моделированию появляется возможность в рамках одного исследования получить достоверную прижизненную информацию о топографии интересующего органа. Это, в свою очередь, позволяет в деталях планировать предполагаемое вмешательство.

Необходимо отметить, что трехмерное моделирование не несет в себе какой-либо дополнительной диагностической информации, так как вся она имеется на аксиальных срезах. Но с точки зрения клинициста, и в частности хирурга, такая информация очень актуальна, поскольку позволяет оценить соотношение органов и патологических изменений в них при изучении соответствующих объемных моделей. Условия получения качественной ЗВ-

реконструкции интересующего объекта или органа — хорошая его визуализация на аксиальных срезах (томограммах), что прежде всего зависит от градиента плотности между объектом или органом и окружающими тканями (фоном). Данные инновационные методики позволяют эффективно планировать предстоящее оперативное вмешательство.

В современной хирургии виртуальные технологии реализуются благодаря трехмерной обработке, как правило, первичных данных МСКТ и МРТ органов и систем с контрастным усилением. Медицинские изображения улучшаются с появлением новых быстрых и качественных методов сканирования с высокими разрешающими способностями, что существенно повышает уровень восприятия ЗО-изображении. Технология получения трехмерных изображений органов сложна и трудоемка, для этого требуется специальная подготовка специалиста в области компьютерных технологий, а также участие в построении и анализе трехмерных моделей, оперирующего хирурга и врача-рентгенолога. Получаемые изображения могут быть представлены в виде двухмерных построений в произвольной плоскости виртуального среза, а также в виде статичных и динамично вращаемых ЗО-моделей. Методику виртуального планирования операций используют преимущественно при реконструктивных оперативных вмешательствах на челюстно-лицевой области, в стоматологии, нейрохирургии, абдоминальной хирургии, при заболеваниях и трансплантации печени, заболеваниях JIOP-органов, в пульмонологии, педиатрической практике, эстетической и пластической хирургии молочной железы, а также в урологии (онкоурологии).

По данным Всемирной организации здравоохранения ежегодно в мире регистрируется 189,1 тыс. случаев выявления злокачественных новообразований почек. Необходимо отметить, что в последние годы отмечается устойчивая тенденция к увеличению абсолютного числа больных раком почки (РП). В Российской Федерации количество заболевших в 2008 г. по сравнению с 2003 г. возросло на 17% и в абсолютном выражении достигло 17 563 человек, а доля среди всех онкологических заболеваний составила 4,3% у мужчин и 2,9%

у женщин, тогда как в 2003 г. она равнялась 3,9 и 2,7% соответственно. При современных методах диагностики опухоли почки, позволяющих выявлять заболевание на ранних стадиях, и адекватных оперативных пособиях удается добиваться пятилетней выживаемости более чем в 80% случаев.

Наиболее распространенным методом лечения РП является радикальная нефрэктомия. Однако в последние годы все больше и больше проводится клинических исследований, сообщающих о сравнимых отдаленных результатах радикальной нефрэктомии и резекции почки при небольших размерах образований. В настоящее время если целесообразность органосохраняющего пособия по абсолютным показаниям (образование единственной почки, двустороннее поражение, хроническая болезнь почек) уже не вызывает сомнения ни у кого, то выполнение резекции почки при почечно-клеточном раке по элективным показаниям при здоровой контралатеральной почке до сих пор является объектом оживленных дискуссий. Вероятность местного рецидива и повышенный риск интра- и послеоперационных осложнений при выполнении органосохраняющей операции (ОСО) являются сдерживающими факторами. Тем не менее очевиден факт, что людей с единственной почкой лишь условно можно считать здоровыми, а при придирчивой оценке контралатеральной почки неполноценность ее вследствие различных причин выявляется почти у четверти больных, что, несомненно, резко снижает резервные возможности организма, заставляя все больше и больше расширять показания к выполнению ОСО. Такая постановка вопроса во многом возможна благодаря широкому внедрению в практику лучевых методов дооперационного обследования, а также их модификаций. Применение современных УЗИ-аппаратов и МСКТ значительно расширяет возможности хирурга при планировании и выполнении оперативного лечения. Техническое осуществление ОСО должно быть максимально продумано и запланировано на основании всеобъемлющего предоперационного обследования. Основными параметрами технической возможности осуществления ОСО признаны размер опухоли (оптимальным считается менее 4 см в максимальном измерении), локализация ее, соотношение вне- и

внутриорганной (глубинной) части опухоли. Наряду с оценкой размера новообразования необходимо также ответить на вопросы локализации опухолевого узла в почке (сегмент, полюс, передняя или задняя поверхность), его взаимоотношения с внутри- и внеорганными структурами (ЧЛС, сосуды, фиброзная капсула). Необходимо отметить, что ОСО наиболее трудны в техническом исполнении при полностью интраренальных опухолях, которые совершенно не определяются после обнажения почки и выделения ее из паранефральной клетчатки.

Зачастую абсолютные показания к выполнению ОСО заставляют прибегать к крайней необходимости сохранения непораженной части почечной паренхимы, что требует всестороннего анализа топографо-анатомических особенностей опухоли и почки. При стремлении сохранить орган должны учитываться обязательное удаление опухоли в пределах здоровых тканей, обеспечение остающейся почечной паренхимы адекватным кровоснабжением и мочевыми путями. Для осуществления вышеизложенных задач и получения всеобъемлющей информации той информации, полученной при стандартных методах дооперационного обследования, в том числе и МСКТ с контрастированием, как правило, не хватает, так как для детального планирования всех предстоящих операционных действий хирурга необходимо знать особенности пространственных анатомо-топографических взаимоотношений патологических изменений в почках.

Подробная информация об особенностях топографо-анатомических взаимоотношений в почках между нормальными и измененными структурами, как при планировании ОСО, так и при нефрэктомиях, в особенности при распространенном опухолевом процессе (наличие выраженных метастазов в лимфатических узлах, подозрение на прорастание опухоли в соседние анатомические структуры, наличие опухолевого венозного тромбоза), оказывается весьма полезной. Данная информация позволяет хирургу поэтапно распланировать все предстоящие действия и, таким образом, избежать различных осложнений, в особенности таких грозных, как фатальное кровотечение.

В последнее время, как сказано выше, на помощь врачу приходит новейшая методика, компьютерное моделирование патологического процесса, являющаяся инновационным методом в практике хирурга-уролога, которая позволяет получать исчерпывающую информацию о распространенности опухолевого процесса и индивидуальных особенностях течения последнего у каждого конкретного больного. Метод основан на воссоздании единой картины в трехмерном режиме путем совмещения четырех фаз исследования почек, полученных при МСКТ с контрастированием. Трехмерные модели органов анализируются при планировании каждого оперативного пособия и позволяют оптимизировать интраоперационные действия. Таким образом, все этапы хирургического вмешательства разрабатываются заранее — на модели виртуальной операции, а во время ее реального выполнения хирург имеет возможность уточнить и выполнить наиболее технически сложные и важные моменты оперативного пособия с ориентировкой на единую картину патологического процесса. Особенно велико значение применения данного метода у больных двусторонним раком почек, при поражении единственной почки, а также во всех случаях, когда операция представляется технически трудновыполнимой и возникают сомнения в ее осуществимости. Таким образом, мы считаем крайне необходимым развитие и внедрение в практику компьютерного моделирования патологического процесса, основанного на данных МСКТ, если предполагается технически сложное оперативное пособие, как при ОСО, выполняемых по абсолютным показаниям, по поводу опухолевого поражения.

Проблема лечения мочекаменной болезни (МКБ) и сегодня остается одной из наиболее актуальных в контексте современной урологии. На сегодняшний день нефролитиазом страдают 1-3% населения, причем в развитых странах мира из 10 млн человек 400 тыс. страдают МКБ (Curhan G.C., 2007; Ramakumar S. et al., 2000). Повсеместно возрастающая заболеваемость связана во многом с составом и качеством питьевой воды, продуктов питания, экологическими факторами, и, несомненно, важными факторами остаются аномалии развития верхних мочевых

путей и генетическая предрасположенность (Лопаткин Н.А., Яненко Э.К., 1994; Олефир Ю.В., 1998; Пытель Ю.А, Золотарев И.И., 1987).

Во многом благодаря достижениям в области современных медицинских технологий основными методами лечения МКБ на сегодня стали малоинвазивные хирургические вмешательства — это чрескожная нефролитотрипсия (ЧНЛТ), контактная уретеролитотрипсия, дистанционная ударноволновая литотрипсия. Однако вышеперечисленные методы лечения не гарантируют исключения рисков возникновения рецидивов заболевания. Исходя из этого, вопросы усовершенствования существующих методов диагностики и лечения больных, страдающих нефролитиазом, по-прежнему не теряют своей актуальности. Разработка новых, совершенствование имеющихся методов диагностики и лечения больных, страдающих МКБ, их внедрение в клиническую практику на сегодня остаются основополагающими направлениями в современной урологии.

Через двадцать лет после того, как в 1955 г. был впервые описан перкутанный доступ, стали появляться сообщения о формировании чрескожного хода с целью удаления камней почки. В последующем методика формирования чрескожного доступа была подробно описана при удалении более сложных конкрементов почек (Smith A.D. et al., 1978, 1979). ЧНЛТ стала ключевым оружием в арсенале эндоурологов и сегодня является признанным стандартом лечения коралловидных камней (Preminger G.M. et al., 2005).

Оперирующий уролог обязан разбираться в особенностях выполнения доступа при перкутанных операциях на почке, а также в выборе целевой чашечки, так как зачастую выбор чашечки, через которую осуществляется доступ, имеет определяющее значение для успешности выполняемого чрескожного пособия (Khurshid R. et al., 2009). Ключевыми в этом случае будут являться данные предоперационного обследования больного. Получаемая оперирующим урологом информация о размере, расположении, плотности конкремента, а также об особенностях строения верхних мочевых путей в каждом конкретном случае будет определяющим при планировании хода оперативного пособия.

Известно, что использование результатов только одного традиционного рентгеновского обследования, будь то обзорная или экскреторная урография, нередко приводит к диагностическим ошибкам (Петросян С.Л. и др., 1995; Пряхина Н.А., 1996; Кпуепко Е.У. а1., 1994), в то время как КТ, безусловно, является более информативной в сравнении с традиционными рентгенологическими методами и УЗИ (Васильев П.В., 2003). Говоря о перкутанной хирургии больных, страдающих нефролитиазом, к преимуществам КТ следует отнести точное определение анатомических аномалий внутренних органов, а также точную оценку пространственных соотношений плевры и места доступа. МСКТ, благодаря наличию не одного, а нескольких рядов регистрирующих датчиков, позволяет исследовать орган целиком при однократной задержке дыхания. Метод позволяет осуществить объемное построение изображения коралловидного конкремента, точно оценить его плотность и размер, особенности строения чашечно-лоханочной системы (ЧЛС) почки. При этом в отечественной литературе на сегодня представлены единичные сообщения и работы о широких возможностях применения данных, получаемых при МСКТ, в урологической практике.

Вышеизложенное свидетельствует о необходимости дальнейшего исследования вопросов выбора наиболее оптимального алгоритма предоперационного обследования больных МКБ с использованием современных программных решений, позволяющих повысить информативность уже имеющихся методов диагностики. К таким современным инновационным методам можно отнести компьютерное моделирование патологического процесса. Данный метод позволяет, помимо совмещения всех фаз визуализации при МКБ на одном интегральном изображении вместе с камнем в объемном виде, получить информацию о структурном состоянии паренхимы в отдельных сегментах почки, прилежащих к тем или иным чашечкам, с фрагментами коралловидного камня. При этом получается более подробное изображение стереометрической картины ЧЛС и соотношения ее с крупными внутрипочечными сосудами, что позволяет более осознанно и всецело воспринимать единую топографическую картину и

повысить тем самым вероятность пункции наиболее оптимальной чашечки, снизив риск кровотечения.

Необходимо также отметить, что вся подробная информация об индивидуальной анатомии, полученной при компьютерном моделировании, независимо от нозологической формы, может оказаться весьма полезной и с позиции данных о распространенности аномалий почек, их сосудов и верхних мочевых путей. В результате масштабного изучения нашими коллегами установлено, что аномалии почечных сосудов встречаются в человеческой популяции весьма часто (табл. 1).

Таблица 1. Распределение аномалий почечных сосудов в общей популяции

Аномалии почечных сосудов у 4000 пациентов, обследованных методом МСКТ

Виды пороков развития сосудов Количество аномалий

абсолютное % от всех выявленных аномалий* % от всех обследованных

Аномалии почечных артерий 791 84,6 19,8

Аномалии почечных вен 100 10,7 2,5

* Аномалии почек и верхних мочевых путей выявлены у 935 (23,38%) из 4000 пациентов обследованных методом МСКТ.

Информация об аномальном строении почек, верхних мочевых путей и почечных сосудов наиболее значима при планировании операции, так как позволяет учитывать индивидуальные особенности их анатомии и топографических характеристик (Аляев Ю.Г., Синицын В.Е., 2007), что требует выработки индивидуального анатомического подхода в каждой конкретной ситуации.

Таким образом, на данный момент благодаря компьютерному моделированию мы имеем совершенно новые возможности решения ряда актуальных вопросов при некоторых хирургических заболеваниях почек, ответы на которые МСКТ дать не сможет в силу технических обстоятельств. В частности, компьютерное моделирование позволяет получить наиболее наглядные изображения патологически измененных структур с их подробным анатомо-топографическим соотношением с неизмененными участками. Данная информация, которую не всегда можно получить даже интраоперационно, становится настолько доступной и полезной для оперирующего хирурга при планировании предстоящей операции.

Вышесказанное свидетельствует о необходимости дальнейшего всестороннего изучения указанной проблемы.

Выражаю благодарность сотрудникам НИИ уронефролгоии, клиники и кафедры урологии Первого МГМУ им. И.М. Сеченова за помощь и содействие при выполнении данной работы.

Цель и задачи планируемого исследования Цель исследования

Улучшить результаты лечения больных с хирургическими заболеваниями почек.

Задачи исследования

1. Разработать алгоритм получения ЗЭ-модели патологических изменений в почке с помощью программы для трехмерных построений Агшга.

2. Разработать алгоритм построения навигационного шаблона для применения его при преимущественно внутриорганных (или полностью интраорганных) образованиях почек.

3. Оценить эффективность применения методики виртуального моделирования операций при органосохраняющих вмешательствах у больных опухолью почки.

4. Определить возможности применения интраоперационной навигации при резекции почки при полностью (или преимущественно) интраренально расположенной опухоли.

5. Оценить эффективность применения методики виртуального моделирования операций при органоуносящих вмешательствах у больных опухолью почки.

6. Определить роль виртуального моделирования при трудновыполнимых операциях, в том числе при распространенном опухолевом процессе, а также при аномалиях развития почек и мочевых путей.

7. Оценить эффективность применения методики виртуального моделирования при выполнении перкутанных операций по поводу коралловидного нефролитиаза.

8. Оценить возможности компьютерного моделирования в выявлении сосудистых аномалий почек.

9. Определить значимость получаемой информации о нормальной и патологической внутрипочечной анатомии, на основании данных ЗО-моделирования, для обучения врачей-ординаторов и студентов-медиков.

Научная новизна

Диссертация является актуальной научно-практической работой, оценивающей возможности современных визуализирующих методов обследования в диагностике, в планировании операций и выборе тактики лечения при хирургических заболеваниях почек.

Разработан алгоритм получения трехмерных моделей почек и верхних мочевых путей с последующим виртуальным планированием урологических операций с помощью компьютерного программного обеспечения Агшга.

Обоснована необходимость выполнения компьютерного моделирования патологического процесса при ОСО по поводу опухоли почки путем сравнения основных интраоперационных показателей (время операции, объем кровопотери, время ишемии почечной ткани) в основной и контрольной группах наблюдения.

Впервые в урологической практике при органосохраняющих операциях по поводу интраренально (или преимущественно интраренально) расположенной

опухоли, разработан и внедрен метод интраоперационной навигации (получен патент на изобретение «Способ оперативного лечения больных опухолью почки» №2492816).

Определена целесообразность применения компьютерного моделирования патологического процесса как метода предоперационного обследования при планировании органоуносящих операций (ОУО) и трудных нефрэктомий по поводу опухоли почки путем сравнения основных интраоперационных показателей (время операции и объем кровопотери) в основной и контрольной группах наблюдения.

Осуществлена оценка возможностей виртуального планирования ЧНЛТ на основании анализа изображений, получаемых при постпроцессинговой обработке данных МСКТ почек и верхних мочевых путей с контрастным усилением.

Оценены возможности компьютерного моделирования в диагностике и планировании операций при аномалиях почек и верхних мочевых путей.

Практическая значимость

Разработанный математический и клинический алгоритм получения 30-моделей почек и верхних мочевых путей позволяет использовать возможности виртуальной хирургии в повседневной практике оперирующих урологов.

Произведен всесторонний анализ возможностей компьютерного моделирования в оценке особенностей топографо-анатомических взаимоотношений при органосохраняющих и органоуносящих операциях по поводу опухоли почки, что крайне важно для нужд практического здравоохранения.

Впервые на основе данных компьютерного моделирования разработан способ хирургического лечения при ОСО по поводу опухоли почки с использованием индивидуального навигационного шаблона, который позволяет перенести внутренние, интраренальные, границы опухоли на поверхность почки.

Разработана и внедрена в клиническую практику методика постпроцессинговой обработки данных МСКТ с последующим построением 3D-модели патологического процесса в почке при МКБ.

Обоснована необходимость индивидуального подхода в выборе лечебной тактики при хирургических заболеваниях почек.

Внедрение

Результаты исследования внедрены в практику работы Урологической клиники им. P.M. Фронштейна Первого МГМУ им. И.М. Сеченова, используются практически при всех пособиях по поводу хирургических заболеваний почек (опухоль, мочекаменная болезнь, гидронефроз), а также при обучении студентов и ординаторов на кафедре урологии Первого МГМУ им. И.М. Сеченова.

Публикации

По теме диссертации опубликованы 34 печатные работы, в том числе 12 — в рецензируемых ВАКом печатных изданиях.

1. Аляев Ю.Г., Терновой С.К., Хохлачев С.Б., Ахвледиани Н.Д., Нагорный М.Н., Фиев Д.Н. Компьютерное моделирование в планировании органосохраняющих операций по поводу опухоли почек // «Медицинский вестник Башкортостана». — 2010. — № 2 — С. 29-35.

2. Аляев Ю.Г., Терновой С.К., Ахвледиани Н.Д., Фиев Д.Н. Инновационная диагностика урологических заболеваний // Врач. — 2010. — №6. — С. 2.

3. Аляев Ю.Г., Ахвледиани Н.Д., Фиев Д.Н., Петровский Н.В. Возможности методов визуализации в диагностике и мониторинге опухоли почки // Экспериментальная и клиническая урология. — 2011. — № 2, 3. — С. 96-97.

4. Глыбочко П.В., Аляев Ю.Г., Фиев Д.Н., Хохлачев С.Б., Григорян В.А., Григорьев H.A., Еникеев М.Э., Цариченко Д.Г. Компьютерное моделирование при планировании чрескожных операций у больных

коралловидным нефролитиазом // Саратовский научно-медицинский журнал.— 2011. —№5, —С. 137.

5. Аляев Ю.Г., Рапопорт J1.M., Аксенов А., Цариченко Д., Фиев Д.Н., Петровский Н.В. Диагностика и лечение холестериновой кисты почки // Врач. — 2012. — № 7. — С. 16-19.

6. Глыбочко П.В., Аляев Ю.Г., Терновой Н.К., Дзеранов Н.К., Ахвледиани Н.Д., Фиев Д.Н., Хохлачев С.Б., Петровский Н.В., Матюхов И.П., Песегов C.B. Компьютерное моделирование — инновационная методика в диагностике и планировании лечения пациентов с хирургическими заболеваниями почек // Уральский медицинский журнал. — 2012. — № 9 (101). — С. 84.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Фиев, Дмитрий Николаевич, 2015 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Айвазян A.B., Войно-Ясенецкий A.M. Пороки развития почек и мочеточников. — М.: Наука, 1988. — 488 с.

2. Аляев Ю.Г., Ахвледиани Н.Д., Фиев Д.Н., Петровский Н.В. Возможности методов визуализации в диагностике и мониторинге опухоли почки // Экспериментальная и клиническая урология. — 2011. — № 2-3. — С. 9697.

3. Аляев Ю.Г., Глыбочко П.В., Григорян З.Г., Газимиев М.А. Органосохраняющие операции при опухоли почки. — М., 2009. — 264 с.

4. Аляев Ю.Г., Рапопорт JI.M., Руденко В.И., Григорьев H.A. Мочекаменнная болезнь. Актуальные вопросы диагностики и лечения // Врачебное сословие. — 2004. — № 4. — С. 4-9.

5. Аляев Ю.Г., Руденко В.И., Философова Е.В. Современные аспекты медикаментозного лечения больных МКБ // РМЖ. — 2004 —Т. 12. — №8. —С. 534.

6. Аляев Ю.Г., Синицын В.Е., Рапопорт J1.M., Цариченко Д.Г. Заболевания аномалийных почек и верхних мочевых путей. — М., 2007.

7. Аляев Ю.Г., Терновой С.К., Ахвледиани Н.Д., Фиев Д.Н. Инновационная диагностика урологических заболеваний // Врач. —2010. — № 6. — С. 2.

8. Аляев Ю.Г., Терновой С.К., Хохлачев С.Б., Ахвледиани Н.Д., Нагорный М.Н., Фиев Д.Н., Компьютерное моделирование в планировании органосохраняющих операций по поводу опухоли почек // Медицинский вестник Башкортостана. — 2010. — № 2. — С. 29-35.

9. Аляев Ю.Г., Фиев Д.Н., Петровский Н.В., Хохлачев С.Б. Использование интраоперационной навигации при органосохраняющих хирургических

вмешательствах по поводу опухоли почки // Онкоурология. —2012. — № 3.

— С. 31-36.

Ю.Буцаи С.Б. Использование спиральной компьютерной томографии для трехмерного компьютерного моделирования при планировании хирургического лечения дефектов и деформаций лицевого скелета // Вестник рентгенологической радиологии. — 2009; № 1-3. — С. 10-15.

П.Бююль А., Цефель П. Искусство обработки информации, анализ статистических данных и восстановление скрытых закономерностей (Книга). — М., СПб., Киев: Торгово-издательский дом В1а8ой, 2002.

12.Васильев П.В. Спиральная рентгеновская компьютерная томография при нефролитиазе: Дис. ... канд. мед. наук. — М., 2003.

1 З.Волков С.И., Дыдыкин С.С. Компьютерная модель для обоснования хирургических вмешательств при травме нижней челюсти // Врач. — 2007.

— № 10. —С. 76-78.

И.Волков С.И., Дыдыкин С.С., Цой Г. Топографо-анатомическое и компьютерное обоснование техники пункции для артроскопии височно-нижнечелюстного сустава // Врач. — 2007. — № 12. — С. 77-78.

15.Газимиев М.А. Неинвазивная диагностика обструктивных заболеваний мочевых путей: Дисс. ... докт. мед. наук. — М., 2004.

16.Герасимов А.Н. Медицинская статистика [Книга]. — М.: Медицинское информационное агентство, 2007.

17.Глушков Н.И., Использование компьютерного моделирования для оптимизации хирургического лечения больных раком прямой кишки // Хирургия. —2011, —№ 11. — С. 52-55.

18.Гонян В.П., Темкин Д.В., Сахар В.Н. и др. Перкутанная нефролитотрипсия в лечении крупных камней почек / В кн.: Современные эндоскопические технологии в урологии. Тезисы докладов Всероссийской научно-практической конференции. — Челябинск, 1999. — С. 27.

19.Григорьев H.A. Диагностика урологических заболеваний с использованием магнитно-резонансной томографии: Дис. ... д-ра мед. наук. — М., 2003.

20. Григорян З.Г. Опухоль почки при заболеваниях или отсутствии противоположной: Дис. ... д-ра мед. наук. — М., 2007.

21.Дзеранов Н.К. Дистанционная ударно-волновая литотрипсия в лечении мочекаменной болезн: Автореф. дис. ... д-ра мед. наук. — М., 1994.

22.Есилевский Ю.М. Реография органов мочеполовой системы. — М.: МЕДпресс-информ. — 2004. — С. 92.

23.Житникова JI.H. Аномалии почечных вен и их клиническое значение // Материалы Второго Всесоюзного съезда урологов. — Киев, 1978. — С. 2324.

24.Кириленко В.В. Перкутанная хирургия коралловидного нефролитиаза: Дис. ... канд. мед. наук. —М., 2005.

25.Кулаков A.A. Клинические возможности применения трехмерного компьютерного моделирования для планирования имплантологического лечения пациентов с частичной или полной адентией в сложных анатомо-топографических условиях // Стоматология — 2011. — № 90(2). — С. 2837.

26.Кулаков A.A. Планирование и проведение этапа дентальной имплантации на основании компьютерного моделирования в сложных клинических ситуациях // Стоматология. — 2011. — 90(2). — С. 38^42.

27.Лебедев А.К. 3D-компьютерное моделирование анатомических объектов для подготовки хирургов // Информационные технологии в здравоохранении. — 2001, № 8-9. — С. 30-31.

28. Лопаткин H.A. Руководство по урологии / Под ред. H.A. Лопаткина. — М.: Медицина, 1998, —Т. 1. — С. 155-265; Т. 2. —С. 693-762.

29.Лопаткин H.A., Люлько A.B. Аномалии мочеполовой системы. — М., Киев: Здоров'я, 1987. —487 с.

30.Лопаткин H.A., Яненко Э.К. Коралловидный нефролитиаз // Урология и нефрология. — 1994. — № 1. — С. 4-8.

31.Мирзалиев Э.К. Клиническое значение определения доступа к камню при чрескожной пункционной нефролитотрипсии: Дис. ... канд. мед. наук. — М., 2008.

32. Меринов С.М., Павлов Д.А. Лапароскопическая резекция единственной почки без тепловой ишемии // Урология сегодня. — 2011. — № 5. — С. 15.

ЗЗ.Олефир Ю.В. Оптимизация выбора метода лечения коралловидного нефролитиаза: Дис. ... канд. мед. наук. —М., 1998.

34.Петросян С.Л., Фролов М.В., Шатов A.B. Технология лучевой диагностики урогенитальных заболеваний в диагностическом госпитале // Современная диагностика в практике здравоохранения. — Самара, 1995. — С. 33-34.

35.Пряхина H.A. Рентгенологический и ультразвуковой методы диагностики мочекаменной болезни // Актуальные вопросы экстренной специализированной медицинской помощи. — Орел, 1996. — С. 232-234.

36.Пытель Ю.А., Золотарев H.H. Диагностические ошибки при вазографических исследованиях почек // Ошибки и осложнения при рентгенологическом исследовании почек и мочевых путей. — М., 1987. — С. 168-193.

37.Реброва О.Ю. Статистический анализ медицинских данных [Книга]. — М.: Изд-во Медиа Сфера, 2003.

38.Симбирцев С. А. Использование компьютерной модели легких при планировании хирургического вмешательства // Вестник хирургии. — 1997, —Т. 156, —№5, —С. 34-37.

39.Слободский А.Б., Норкин И.А., Попов А.Ю. Трехмерное моделирование репозиции костных отломков при переломах длинных трубчатых костей. — Саратов: ИЦ «Наука», 2012. — С. 18-19.

40. Сорокин Н.И. Современные аспекты профилактики, диагностики и коррекции осложнений чрескожной хирургии нефролитиаза: Дис. ... канд. мед. наук. — М., 2006.

41.Старикова E.JI. 3-й Европейский конгресс: стирая границы и объединяя профессиональные интересы // Урология сегодня. — 2012. — № 1 (17). — С. 8.

42.Федоров В.Д., Кармазановский Г.Г., Гузеева Е.Б., Цвиркун В.В. Виртуальное хирургическое моделирование на основе данных компьютерной томографии. — М.: Видар, 2003. — 184 с.

43.Хинман Ф. Оперативная урология. — М.: ГЭОТАР-Медиа, 2007. — С. 404, 1006-1007.

44.Abouali О., Keshavarzian Е., Farhadi Ghalati P. et al. Micro and nanoparticle deposition in human nasal passage pre and post virtual maxillary sinus endoscopic surgery // Resp. Physiol. Neurobiol. — 2012 May; 181(3): 335-345.

45.Akiyama Y., Ishifuro M., Ookubo M. et al. Usefulness of simulation with multislice CT for laparoscopic nephrectomy // Nihon Hoshasen Gijutsu Gakkai Zasshi. — 2002 Dec; 58 (12): 1682-1686.

46.Akiba Т., Morikawa Т., Ohki T. Simulation of thoracoscopic surgery using 3-dimensional tailor-made virtual lung. // J. Thorac. Cardiovasc. Surg. — 2012 May; 143 (5): 1232-1234.

47.Anderson E., Harrison J.N. Surgical importance of solitary kidney // N. Engl. J. Med. — 1965; 683.

48.Antony A.K., Chen W.F., Kolokythas A. et al. Use of virtual surgery and stereolithography-guided osteotomy for mandibular reconstruction with the free fibula // Plast. Reconstr. Surg. — 2011 Nov; 128 (5): 1080-1084.

49.Baretta A., Corsini C., Yang W. et al. Virtual surgeries in patients with congenital heart disease: a multiscale modelling test case // Philos. Transact. Math. Phys. Engl. Sci. — 2011 Nov; 369 (1954): 4316—4330.

50.Barnes C.L., Iwaki H., Minoda Y. et al. Analysis of sex and race and the size and shape of the distal femur using virtual surgery and archived computed tomography images // J. Surg. Orthop. Adv. — 2010 Winter; 19 (4): 200-208.

51.Bauer J., Lee B.R., Stoianovici D. et al. Remote percutaneous renal access using a new automated telesurgical robotic system // Telemed. J. E. Health. — 2001; 7: 341-346.

52.Benazzi S., Senck S. Comparing 3-dimensional virtual methods for reconstruction in craniomaxillofacial surgery // J. Or. Maxillofac. Surg. — 2011 Apr; 69 (4): 1184-1194.

53.Berelavichus S.V., Karmazanovsky G.G., Shirokov V.S. et al. Virtual modeling of robot-assisted manipulations in abdominal surgery // Wld J. Gastrointest. Surg. — 2012 Jun; 4 (6): 141-145.

54.Brennan D.D., Zamboni G., Sosna J. et al. Virtual Whipple: preoperative surgical planning with volume rendered MDCT images to identify arterial variants relevant to the Whipple procedure // Am. J. Roentgenol. — 2007 May; 188 (5): W451^155.

55.Duty B., Waingankar N., Okhunov Z. et al. Anatomical Variation Between the Prone, Supine, and Supine Oblique Positions on Computed Tomography: Implications for Percutaneous Nephrolithotomy // J. Urol. — 2011 Jun.; 019.

56.Buchholz N.P. Three-dimensional CT scan stone reconstruction for the planning of percutaneous surgery in a morbidly obese patient // Urol. Int. — 2000; 65: 4648.

57.Caloss R., Atkins K., Stella J.P. Three-dimensional imaging for virtual assessment and treatment simulation in orthognathic surgery // Or. Maxillofac. Surg. Clin. N. Am. — 2007 Aug; 19 (3): 287-309.

58.Casey K. Ng., Gill In. S., Patil M.B. et al. Anatomic renal artery branch microdissection to facilitate zero-ischemia partial nephrectomy // Europ. Assoc. Urol. —2012;61:67-74.

59.Colpan M. E., Sekerci Z., Cakmakci E. et al. Virtual endoscope-assisted intracranial aneurysm surgery: evaluation of fifty-eight surgical cases // Minim. Invasive Neurosurg. — 2007 Feb; 50 (1): 27-32.

60.Croitoru S., Moskovitz B., Nativ O., Barmeir E., Hiller N. Diagnostic potential of virtual pneumoendoscopy of the urinary tract // Abdom. Imaging. — 2008 Nov-Dec; 33 (6): 717-723.

61.Dai Y., Seebeck J., Henderson A.D., Bischoff J.E. Influence of landmark and surgical variability on virtual assessment of total knee arthroplasty // Comput. Methods. Biomech. Biomed. Engin. — 2012; Dec 6.

62.Derweesh I.H., Herts B., Novick A.C. Three-dimensional image reconstruction for preplanning of renal surgery // Urol. Clin. N. Am. — 2003 Aug; 30 (3): 515— 528.

63.Günther P., Schenk J. P., Wunsch R. et al. Abdominal tumours in children: 3-D visualisation and surgical planning // Eur. J. Pediatr. Surg. — 2004 Oct; 14 (5): 316-321.

64.Curhan G.C. Epidemiology of stone disease // Urol. Clin. North Am. — 2007 Aug; 34 (3): 287-293.

65.Dai J., Wang X., Hu G., Shen S.G. A new method to move mandible to intercuspal position in virtual three-dimensional orthognathic surgery by integrating primary occlusion model // J. Oral. Maxillofac. Surg. — 2012 Sep; 70 (9): e484-489.

66.DeCou J.M., Timberlake T., Dooley R.L., Gauderer M.W. Virtual reality modeling and computer-aided design in pediatric surgery: applications in laparoscopic pyloromyotomy // Pediatr. Surg. Int. — 2002 Jan; 18 (1): 72-74.

67.Derweesh I.H., Herts B., Novick A.C. Three-dimensional image reconstruction for preplanning of renal surgery. Urol Clin North Am. — 2003 Aug; 30 (3): 515528.

68.Doyle A., Hawkins S., Ashley L. Unenhanced helical CT of ureteral stones in planning treatment: patient selection criteria . Am. J. Roentgenol, 1999; 173 (7): 240.

69.Egilmez H., Oztoprak I., Atalar M. et al. The place of computed tomography as a guidance modality in percutaneous nephrostomy: Analysis of a 10-year singlecenter experience // Acta. Radiol. — 2007; 48 : 806-813.

70.E1-Assmy A.M., Shokeir A.A., Mohsen T., El-Tabey N., El-Nahas A.R. Renal access by urologist or radiologist for percutaneous nephrolithotomy - is it still an issue? // J. Urol. — 2007 Sep; 178 (3 Pt 1): 916-920.

71.Fang C.H., Liu Y.B., Tang Y.Q. et al. Establishment of a three-dimensional pancreas model for simulating surgical resection of pancreatic tail carcinoma using virtual-reality technique // Nan Fang Yi Ke Da Xue Xue Bao. — 2008 Jun; 28 (6): 926-929.

72.Fang C.H., Lu C.M., Huang Y.P. et al. Value of virtual surgery in arterial reconstruction in liver recipients with type II hepatic artery variation // Nan Fang Yi Ke Da Xue Xue Bao. — 2009 Jan; 29 (1): 16-19.

73.Fang C.H., Zhou W.Y., Huang L.W. et al. Studies on the hepatic three-dimensional reconstruction and virtual surgery using the hepatic images of the digitized virtual Chinese human female number 1 database // Zhonghua Wai Ke Za Zhi. — 2005 Jun; 43 (11): 748-752.

74.Feifer A., Al-Ammari A., Kovac E. et al. Randomized controlled trial of virtual reality and hybrid simulation for robotic surgical training // BJU Int. — 2011 Nov; 108 (10): 1652-1956.

75.Flores R.L., Deluccia N., Grayson B.H. et al. Creating a virtual surgical atlas of craniofacial procedures. Part I. Three-dimensional digital models of craniofacial deformities // Plast. Reconstr. Surg. — 2010 Dec; 126 (6): 2084-2092.

76.Flores R.L., Deluccia N., Oliker A., McCarthy J.G. Creating a virtual surgical atlas of craniofacial rocedures: Part II. Surgical animations // Plast. Reconstr. Surg. — 2010 Dec; 126 (6): 2093-2101.

77.Foo J.L., Lobe T., Winer E.A virtual reality environment for patient data visualization and endoscopic surgical planning // J. Laparoendosc. Adv. Surg. Tech. A. — 2009 Apr; 19 (Suppl 1): S211-217.

78.France L., Lenoir J., Angelidis A. et al. A layered model of a virtual human intestine for surgery simulation // Med. Image Anal. — 2005 Apr; 9(2): 123-132.

79.Friedland B., Donoff B., Chenin D. Virtual technologies in dentoalveolar evaluation and surgery // Atlas Oral. Maxillofac. Surg. Clin. N. Am. — 2012 Mar; 20 (1): 37-52.

80.Fuchs J., Warmann S. W., Szavay P. et al Threedimensional visualization and virtual simulation of resections in pediatric solid tumors // J. Pediatr. Surg. — 2005 Feb; 40 (2): 364-370.

81.Garcia G.J., Rhee J.S., Senior B.A., Kimbell J.S. Septal deviation and nasal resistance: an investigation using virtual surgery and computational fluid dynamics // Am. J Rhinol. Allergy. — 2010 Jan-Feb; 24(1): e46-53.

82.Ghani K.R., Rintoul M., Patel U., Anson K. Three-dimensional planning of percutaneous renal stone surgery in a horseshoe kidney using 16-slice CT and volume-rendered movies // J. Endourol. — 2005; 19: 461-463.

83. Guidelines of European Association of Urology 2013. http://www.uroweb.org/guidelines/online-guidelines/.

84.Gomoll A.H., O'Toole R.V., Czarnecki J., Warner J.J. Surgical experience correlates with performance on a virtual reality simulator for shoulder arthroscopy // Am. J. Sports Med. — 2007 Jun; 35 (6): 883-888.

85.Gundeti M.S., Duffy P.G., Mushtaq I.J. Robotic-assisted laparoscopic correction of pediatric retrocaval ureter // Laparoendosc. Adv. Surg. Tech. A. — 2006 Aug; 16 (4): 422-424.

86.Herts B.R. Role of three-dimensional imaging in surgical planning for kidney surgery // BJU Int. — 2005 Mar; 95 (Suppl 2): 16-20.

87.Hogemann D., Stamm G., Shin H., Oldhafer K.J., Schlitt H.J., Selle D., Peitgen H.O. Individual planning of liver surgery interventions with a virtual model of the liver and its associated structures // Radiologe. — 2000 Mar; 40 (3): 267-273.

88.Hu Y., Li H., Qiao G. et al. Computer-assisted virtual surgical procedure for acetabular fractures based on real CT data // Injury. — 2011 Oct; 42 (10): 11211124.

89.Huang G.J., Israel G., Berman A., Taneja S.S. Preoperative renal tumor evaluation by three-dimensional magnetic resonance imaging: Staging and detection of multifocality // Urology. — 2004 Sep; 64 (3): 453-457.

90.Hung A.J., Ma Y., Zehnder P. et al. Percutaneous radiofrequency ablation of virtual tumours in canine kidney using Global Positioning System-like technology // BJU Int. — 2012 May; 109 (9): 1398-1403.

91.Ito E., Fujii M., Hayashi Y. et al. Magnetically guided 3-dimensional virtual neuronavigation for neuroendoscopic surgery: technique and clinical experience. Neurosurgery. — 2010 Jun; 66 (6 Suppl Operative): 342-353.

92.Kamai T., Furuya N., Kambara T. et al. Single minimum incision endoscopic radical nephrectomy for renal tumors with preoperative virtual navigation using 3D-CT volume-rendering // BMC Urol. — 2010 Apr; 14; 10: 7.

93.Kazemi H., Rappel J.K., Poston T. et al. Assessing suturing techniques using a virtual reality surgical simulator. Microsurgery. — 2010 Sep; 30 (6): 479-486.

94.Khurshid R. Ghani, B.Sc. (Hons), et al. Computed Tomography for Percutaneous Renal Access // J. Endourol. — 2009 Oct; 23 (10): 1633-1639.

95.Kim J.K., Cho K.S., Pictorial review: CT urography and virtual endoscopy: promising imaging modalities for urinary tract evaluation // Br. J. Radiol. — 2003 Mar;76 (903): 199-209.

96.Knudsen B. E., Campbell G., Kennedy A. et al. Design of functional simulation of renal cancer in virtual reality environments. Urology. — 2005 Oct; 66 (4): 732-735.

97.Kocak M, Sudakoff GS, Erickson S, Begun F, Datta M. Using MR angiography for surgical planning in pelvic kidney renal cell carcinoma // AJR Am. J. Roentgenol. — 2001 Sep; 177 (3): 659-660.

98.Kockro R.A., Serra L., Tsai Y.T. et al. Planning of skull base surgery in the virtual workbench: clinical experiences // Stud Health Technol Inform. — 1999; 62: 187-188.

99.Komiyama A., Pettersson A., Hultin M. et al. Virtually planned and template-guided implant surgery: an experimental model matching approach // Clin. Oral. Implants Res. — 2011 Mar; 22 (3): 308-313.

100. Krivenko E.V., Minkh N.V., Smetanina L.I. et al. Ultrasonic and X-ray studies in urolithiasis // Ter. Arkh. — 1994. — Vol. 66. — N 2. — P. 40^41.

101. Kroeze S.G., Huisman M., Verkooijen H.M. et al. Real-time 3D fluoroscopy-guided large core needle biopsy of renal masses: a critical early evaluation according to the IDEAL recommendations // Cardiovasc Intervent Radiol. — 2012 Jun; 35 (3): 680-685.

102. Kutikov A., Uzzo R.G. The R.E.N.A.L. Nephrometry Score: A Comprehensive Standardized System for Quantitating Renal Tumor Size, Location and Depth // J. Urol. — 2009 Sep; 182 (3): 844-853.

103. Lamade W., Glombitza G., Demiris A.M. et al. Virtual surgical planning in liver surgery. Chirurg. — 1999 Mar; 70 (3): 239-245.

104. Lang H., Radtke A., Hindennach M. et al. Virtual hepatic surgery -computer-assisted operation planning on the 3-dimensional reconstructed liver // Z Gastroenterol. — 2007 Sep; 45 (9):965-970.

105. Lasser M.S., Doscher M., Keehn A. et al. Virtual surgical planning: a novel aid to robot-assisted laparoscopic partial nephrectomy // J. Endourol. — 2012 Oct; 26 (10): 1372-1379.

106. LeRoy T.J., Thiel D.D., Igel T.C. Robot-assisted laparoscopic reconstruction of retrocaval ureter: description and video of technique // J. Laparoendosc Adv. Surg. Tech. A. — 2011 May; 21 (4): 349-351.

107. Li J.M., Bardana D.D., Stewart A.J. Augmented virtuality for arthroscopic knee surgery // Med. Image. Comput. Comput. Assist. Interv. — 2011; 14 (Pt 1): 186-193.

108. Lin K.C., Liu J.F., Zeng J.H. et al. Study on virtual liver surgery planning applied to hepatic resection // Zhonghua Wai Ke Za Zhi. — 2010 Feb; 48 (3): 185-188.

109. Louis N., Bruguiere E., Kobeiter H., Desgranges P., Allaire E., Kirsch M., Becquemin J.P. Virtual angioscopy and 3D navigation: a new technique for analysis of the aortic arch after vascular surgery // Eur. J. Vase. Endovasc. Surg. — 2010 Sep; 40 (3): 340-347.

110. Maeda N., Iwasaki A., Mori Y., Ikoma F. Cholesterin granuloma in a hemodialysis patient with polycystic kidney disease // Hinyokika Kiyo. — 1993 Jun; 39 (6): 557-559.

111. Mang T., Schima W., Brownstone E. et al. Virtual Colonoscopy // Rofo. — 2011 Feb; 183 (2): 177-84.

112. Marrosu A., Serventi F., Pulighe F. et al. The «virtual ileostomy» in elective colorectal surgery: is it useful? // Tech Coloproctol. — 2013 Jan 8.

113. Martin C., Faye M.B., Bertholon P., Veyret C., Dumollard J.M., Prades J.M. Cholesterol granuloma of the middle ear invading the cochlea // Eur Ann Otorhinolaryngol Head Neck Dis. 2012 Mar 15.

114. Marukawa K., Horiguchi J., Shigeta M. et al. Threedimensional navigator for retroperitoneal laparoscopic nephrectomy using multidetector row computerized tomography // J. Urol. — 2002 Nov; 168 (5): 1933-1936.

115. Matsuda Y., Kurita T., Ueda Y., Ito S., Nakashima T. // J. Laryngol. Otol. Suppl. — 2009 May; (31): 90-96.

116. Mayr H. Virtual eye muscle surgery based upon biomechanical models // Stud. Health. Technol. Inform. — 2001; 81: 305-311.

117. McFarlane N.J., Lin X., Zhao Y. et al. Visualization and simulated surgery of the left ventricle in the virtual pathological heart of the Virtual Physiological Human // Interface Focus. — 2011 Jun; 1 (3): 374-383.

118. Montoya-Martínez G., Maldonado-Alcaraz E., Moreno-Palacios J., Serrano-Brambila E., Martinez-Vargas A., Torres-Mercado L.O. Laparoscopic management of retrocaval ureter: case report and literature review // Cir Cir. — 2011 Jul-Aug; 79 (4): 338-342.

119. Mori K., Esaki T., Yamamoto T., Nakao Y. Individualized pterional keyhole clipping surgery based on a preoperative three-dimensional virtual osteotomy technique for unruptured middle cerebral artery aneurysm // Minim Invasive Neurosurg. — 2011 Oct; 54 (5-6): 207-213.

120. Morris K., O'Brien T.J., Cook M. J. et al. A computer-generated stereotactic "Virtual Subdural Grid" to guide respective epilepsy surgery // Am. J. Neuroradiol. — 2004 Jan; 25 (1): 77-83.

121. Nakabayashi H., Shimizu K. Stereoscopic virtual realistic surgical simulation in intracranial aneurysms // Neurol. India. — 2012 Mar-Apr; 60 (2): 191-197.

122. Nadjmi N., Mollemans W., Daelemans A, et al. Virtual occlusion in planning orthognathic surgical procedures // Int. J. Oral. Maxillofac Surg. — 2010 May; 39(5): 457^162.

123. Nakagawa I., Kurokawa S., Tanisaka M. et al. Virtual surgical planning for superficial temporal artery to middle cerebral artery bypass using three-dimensional digital subtraction angiography // Acta Neurochir (Wien). — 2010 Sep; 152 (9): 1535-1540.

124. Nap M., Teunissen R., Pieters M. A travel report of the implementation of virtual whole slide images in routine surgical pathology APMIS. — 2012 Apr; 120 (4): 290-297.

125. Nickenig H.J., Eitner S., Rothamel D. et al. Possibilities and limitations of implant placement by virtual planning data and surgical guide templates // Int. J. Comput. Dent. — 2012; 15 (1): 9-21.

126. Nickenig H.J., Wichmann M., Hamel J. et al. Evaluation of the difference in accuracy between implant placement by virtual planning data and surgical guide templates versus the conventional free-hand method — a combined in vivo — in vitro technique using conebeam CT (Part II) // J. Craniomaxillofac. Surg. — 2010 Oct; 38 (7): 488-493.

127. Nikzad S., Azari A., Ghassemzadeh A. Modified flapless dental implant surgery for planning treatment in a maxilla including sinus lift augmentation through use of virtual surgical planning and a 3-dimensional model // J. Oral Maxillofac Surg. — 2010 Sep; 68 (9): 2291-2298.

128. Okamoto K., Hatori M., Tomita K. et al. Cholesterol granuloma of the kidney: a case report // Nihon Hinyokika Gakkai Zasshi. — 2011 May; 102 (3): 586-590.

129. Ordono Dominguez F., Fabuel Deltoro M., Ramos de Campos M. et al. The usefulness of virtual endoscopy and CT urography in the diagnosis of upper urinary tract tumors // Arch. Esp. Urol. — 2006 Nov; 59 (9): 867-873.

130. Orentlicher G., Goldsmith D., Horowitz A. Applications of 3-dimensional virtual computerized tomography technology in oral and maxillofacial surgery: current therapy // J Oral Maxillofac Surg. — 2010 Aug; 68 (8): 1933-1959.

131. Pandey A.K., Bapuraj J.R., Gupta A.K., Khandelwal N. Is there a role for virtual otoscopy in the preoperative assessment of the ossicular chain in chronic suppurative otitis media? Comparison of HRCT and virtual otoscopy with surgical findings // Eur. Radiol. — 2009 Jun; 19 (6): 1408-1416.

132. Peters T.M. Image-guided surgery: from X-rays to virtual reality // Comput Methods Biomech Biomed Engin. — 2000; 4(1): 27-57.

133. Planche O., Correas J.M., Mader B., Joly D., Mejean A., Helenon O. Prophylactic embolization of renal angiomyolipomas: evaluation of therapeutic response using CT 3D volume calculation and density histograms // J. Vase. Interv. Radiol. — 2011 Oct; 22 (10): 388-395.

134. Preminger G.M., Assimos D.G., Lingeman J.E., Nakada S.Y., Pearle M.S., Wolf J.S. Jr; AUA Nephrolithiasis Guideline Panel. Chapter 1: AUA guideline on management of staghorn calculi: Diagnosis and treatment recommendations // J. Urol. —2005; 173: 1991-2000.

135. Pujol S., Pecher M., Magne J.L., Cinquin P. A virtual reality based navigation system for endovascular surgery // Stud. Health. Technol. Inform. — 2004; 98:310-312.

136. Quevedo L.A., Ruiz J.V., Quevedo C.A. Using a clinical protocol for orthognathic surgery and assessing a 3-dimensional virtual approach: current therapy // J. Oral. Maxillofac Surg. — 2011 Mar; 69 (3): 623-637.

137. Ramakumar S., Segura J.W. Renal calculi. Percutaneous management // Urol. Clin. Am. — 2000. —Vol.27. — N 4. —P. 617-622.

138. Reitinger B., Bornik A., Beichel R., Schmalstieg D. Liver surgery planning using virtual reality // IEEE Comput Graph Appl. — 2006 Nov-Dec; 26 (6): 3647.

139. Rhee J.S., Cannon D.E., Frank D.O., Kimbell J.S. Role of virtual surgery in preoperative planning: assessing the individual components of functional nasal airway surgery // Arch. Facial. Plast. Surg. — 2012 Sep-Oct; 14 (5): 354-359.

140. Riva G., Cardenas-Lopez G., Duran X. et al. Virtual reality in the treatment of body image disturbances after bariatric surgery: a clinical case // Stud Health Technol Inform. — 2012; 181:278-282.

141. Robison R.A., Liu C.Y., Apuzzo M.L. Man, mind, and machine: the past and future of virtual reality simulation in neurologic surgery // Wld. Neurosurg. — 2011 Nov; 76 (5): 419-430.

142. Rogalla P., Taupitz M., Hamm B. Modern imaging modalities in renal disease: CT and MRI // Urology A. — 2003 Feb; 42(2): 187-196.

143. Rosahl S.K., Gharabaghi A., Hubbe U. et al. Virtual reality augmentation in skull base surgery // Skull Base. — 2006 May; 16 (2): 59-66.

144. Roser S.M., Ramachandra S., Blair H. et al. The accuracy of virtual surgical planning in free fibula mandibular reconstruction: comparison of planned and final results // J. Oral. Maxillofac Surg. — 2010 Nov; 68 (11): 2824-2832.

145. Routh J.C., Gong E.M., Nelson C.P. Pediatric urology and the internet -does an uncommon topic decrease content quality? // J. Urol. — 2009.

146. Sacchi M., Picozzi P., Di Legge P. et al. Virtual ileostomy following rectal cancer surgery: a good tool to avoid unusefiill stomach? // Hepatogastroenterology. — 2011 Sep-Oct; 58 (110-111): 1479-1481.

147. Sboarina A., Foroni R.I., Minicozzi A. et al. Software for hepatic vessel classification: feasibility study for virtual surgery // Int. J. Comput. Assist. Radiol. Surg. — 2010 Jan; 5 (1): 39-48.

148. Scarfe W., Vaughn W.S., Farman A.G., Harris B.T., Paris M.M. Comparison of restoratively projected and surgically acceptable virtual implant position for mandibular overdentures. Int J Oral Maxillofac Implants. 2012 Jan-Feb;27(l):l 11-8.

149. Schenk J.P., Waag K.L., Graf N. et al. 3D-visualization by MRI for surgical planning of Wilms tumors // Rofo. — 2004 Oct; 176 (10): 1447-1452.

150. Schlüssel R.N., Retik A.B. Preureteral Vena Cava. In: Kavoussi L.R., Novick A.C., Partin A.W., Peters C. A editors. Campbell-Walsh Urology. — 9th ed. Elsevier Saunders, 2007. — P. 3418-3420.

151. Scholz M., Fricke B., Tombrock S. et al. Virtual image navigation: a new method to control intraoperative bleeding in neuroendoscopic surgery. Technical note // J. Neurosurg. — 2000 Aug; 93 (2): 342-350.

152. Seemann M.D., Gebicke K., Luboldt W. et al. Hybrid 3-D rendering of the thorax and surface-based virtual bronchoscopy in surgical and interventional therapy control // Rofo. — 2001 Jul; 173 (7):650-657.

153. Shen Y., Sun J., Li J. et al. A revised approach for mandibular reconstruction with the vascularized iliac crest flap by virtual surgical planning // Plast. Reconstr. Surg. — 2012 Mar; 129 (3):565e-566e.

154. Shen Y., Sun J., Li J. et al. Special considerations in virtual surgical planning for secondary accurate maxillary reconstruction with vascularised fibula osteomyocutaneous flap // J. Plast. Reconstr. Aesthet. Surg. — 2012 Jul; 65 (7): 893-902.

155. Sheth S., Scatarige J.C., Horton K.M., Corl F.M., Fishman E.K. Current concepts in the diagnosis and management of renal cell carcinoma: role of multidetector CT and three-dimensional CT // Radiographics. — 2001 Oct; 21 Spec No:S237-254.

156. Smith A.D., Lange P.H., Reinke D.B., Miller R.P. Extraction of ureteral calculi from patients with ileal loops: A new technique // J. Urol. — 1978; 120: 623-625.

157. Smith A.D., Reinke D.B., Miller R.P., Lange P.H. Percutaneous nephrostomy in the management of ureteral and renal calculi // Radiology. — 1979; 133:49-54.

158. Smouha E.E., Chen D., Li B., Liang Z. Computeraided virtual surgery for congenital aural atresia // Otol Neurotol. — 2001 Mar; 22 (2): 178-82.

159. Soler L., Delingette H., Malandain G., Ayache N., Koehl C., Clément J.M., Dourthe O., Marescaux J. An automatic virtual patient reconstruction from CT-

scans for hepatic surgical planning // Stud Health Technol Inform. — 2000; 70: 316-22.

160. Stolzenburg Jens-Uwe, Türk Ingolf A., Liatsikos Evangelos N. Laparoscopic and Robot-Assisted Surgery in Urology. Atlas of Standard Procedure. 2011. — Chapter 1. P. 71.

161. Strauss G., Limpert E., Fischer M. et al. Virtual endoscopy of the nose and paranasal sinuses in realtime. Surgical planning system «Sinus endoscopy» (SPS-SE). HNO. — 2009 Aug; 57 (8): 789-796.

162. Stribrnä J., Dobiäsovä M., Prät V., Matousovic K., Skibovä J. Deviations in cholesterol metabolism as a risk factor in patients with chronic glomerulonephritis and with polycystic kidney // Vnitr. Lek. — 1985 Mar; 31 (3): 285-291.

163. Su L.M., Vagvolgyi B.P., Agarwal R. et al. Augmented reality during robot-assisted laparoscopic partial nephrectomy: toward real-time 3D-CT to stereoscopic video registration // Urology. — 2009 Apr; 73 (4): 896-900.

164. Sun Y., Anderson A., Castro C. et al. Virtually transparent epidermal imagery for laparoendoscopic single-site surgery // Conf Proc IEEE Eng Med Biol Soc. — 2011; 2011: 2107-2110.

165. Talala T., Pirilä T., Karhula V., Ilkko E., Suramo I. Preoperative virtual endoscopy and three-dimensional imaging of the surface landmarks of the internal carotid arteries in trans-sphenoidal pituitary surgery // Acta Otolaryngol.— 2000 Sep; 120 (6): 783-787.

166. Tang H.L., Sun H.P., Gong Y. et al. Preoperative surgical planning for intracranial meningioma resection by virtual reality // Chin Med J (Engl). — 2012 Jun; 125 (11): 2057-2061.

167. Tegegne A., Cobas C. Retrocaval Ureter with Ureterohydronephrosis. East and Central African Journal of Surgery, Vol. 14, No. 1, March-April, 2009, pp. 119-121.

168. Tepper O.M., Small K., Rudolph L. et al. Virtual 3-dimensional modeling as a valuable adjunct to aesthetic and reconstructive breast surgery // Am. J. Surg. — 2006 Oct; 192(4): 548-551.

169. Tepper O.M., Sorice S., Hershman G.N. et al. Use of virtual 3-dimensional surgery in post-traumatic craniomaxillofacial reconstruction // J. Oral. Maxillofac Surg. — 2011 Mar; 69 (3): 733-741.

170. Tiselius H.G., Etiology and investigation of stone disease. Curriculum in Urology. Eur Urol 2008; 2 (1): 1-7.

171. Tolsdorff B., Petersik A., Pflesser B. et al. Individual models for virtual bone drilling in mastoid surgery // Comput. Aided. Surg. — 2009; 14 (1-3): 2127.

172. Tomikawa M., Hong J., Shiotani S. et al. Real-time 3-dimensional virtual reality navigation system with open MRI for breast-conserving surgery. J Am Coll Surg 2010 Jun; 210(6):927-33.

173. Toprak U., Giilbay M., Karademir MA, Pa§aoglu E, Akar OE. Preoperative evaluation of renal anatomy and renal masses with helical CT, 3D-CT and 3D-CT angiography // Diagn. Interv. Radiol. — 2005 Mar; 11 (1): 35-40.

174. Ueda T., Tobe T., Yamamoto S., Motoori K., Murakami Y., Igarashi T., Ito H. Selective intra-arterial 3-dimensional computed tomography angiography for preoperative evaluation of nephron-sparing surgery // J. Comput. Assist. Tomogr. — 2004 Jul-Aug; 28 (4): 495-504.

175. Vassilieff M., Suaud O., Collet-Savoye C. et al. Computed tomography-based virtual colonoscopy: an examination useful for the choice of the surgical management of colorectal endometriosis // Gynec. Obstet. Fertil. — 2011 Jun; 39 (6): 339-345.

176. Vergara V.M., Panaiotis, Kingsley D. et al. The use of virtual reality simulation of head trauma in a surgical boot camp // Stud. Health. Technol. Inform. — 2009; 142: 395-397.

177. Wang R., Yang D., Li S. Three-dimensional virtual model and animation of penile lengthening surgery // J Plast Reconstr Aesthet Surg. — 2012 Oct; 65 (10): e281-285.

178. Wankhar B., Bapuraj J.R., Gupta A.K. et al. Chronic sphenoid sinusitis revisited: comparison of multidetector axial sections, multiplanar reconstructions, and virtual sinoscopy with endoscopic sinus surgery // Arch. Otolaryngol. Head Neck Surg. — 2007 Jul; 133 (7): 710-716.

179. Winters R., Saad A., Beahm D.D. et al. Total autogenous mandibular reconstruction using virtual surgical planning // J. Craniofac. Surg. — 2012 Sep; 23 (5): e405-407.

180. Xia J., Samman N., Yeung R.W., Shen S.G., Wang D., Ip H.H., Tideman H. Three-dimensional virtual reality surgical planning and simulation workbench for orthognathic surgery // Int. J. Adult Orthodon. Orthognath. Surg. — 2000 Winter; 15 (4): 265-282.

181. Yamada S.M., Masahira N., Ikawa N. et al. Preoperative surgical approach planning for metastatic pituitary stalk tumor using multimodal fusion imaging in a neuronavigation system-case report // Neurol. Med. Chir. (Tokyo). — 2010; 50 (3): 259-263.

182. Xie K., Yang J., Zhu Y.M. Fast collision detection based on nose augmentation virtual surgery // Comput. Methods Programs Biomed. — 2007 Oct; 88 (1): 1-7.

183. Yi Z.Q., Li L., Mo D.P. et al. Preoperative surgical planning and simulation of complex cranial base tumors in virtual reality // Chin. Med. J. (Engl.) — 2008 Jun; 121 (12): 1134-1136.

184. Yu. H., Cheng J., Cheng A.H., Shen S.G. Preliminary study of virtual orthognathic surgical simulation and training // J. Craniofac. Surg. — 2011 Mar; 22 (2): 648-651.

185. Zheng G.S., Su Y.X., Liao G.Q. et al. Mandible reconstruction assisted by preoperative virtual surgical simulation // Oral. Surg. Oral. Med. Oral. Pathol. Oral. Radiol. — 2012 May; 113 (5): 604-611.

186. Zhao L., Patel P.K., Cohen M. Application of virtual surgical planning with computer-assisted design and manufacturing technology to craniomaxillofacial surgery // Arch Plast. Surg. 2012 Jul; 39 (4): 309-316.