Вентильные электродвигатели для прецизионных быстродействующих приводов мехатронных технологических модулей тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, кандидат технических наук Опалев, Юрий Геннадьевич

• Опалев, Юрий Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Опалев, Юрий Геннадьевич

Введение : . ;у;:V:.'. '/'•'•■'■

Глава 1. Вентильный электродвигатель как основа быстродействующего электропривода

1.1 Особенности применения, постоянных магнитов в ВД1ІТ

1.2 Особенности конструкции магнитных систем ВДШ

1.3 Датчики обратной связи для В ДОТ

1.4 Параметры вентильного злектродвигатеїія постоянного тока, влияющие на динамику электропривода

Выводы к главе

Глава 2. Выбор конструктивных параметров ВДПТ исходя из минимума пульсаций реактивного момента

2.1Влияние'пульсаций реактивного момента на работу электродвигателя

2.2 Обмотки ВДПТ и их влияние на пульсации реактивного момента

2.3 Оптимизация геометрии зубцовой зоны ВДПТ из условия минимизации пульсаций реактивного момента

Выводы к главе 2 ' '

Глава 3. Схемотехнические решения автоматизированных электроприводов с вентильными электродвигателями постоянного тока и принципы управления

3.1 Структура автоматизированных электроприводов и принципы управления ВДПТ с помощью датчиков обратной связи

3.1.1 Принцип скалярного управления.

3.1.2 Принцип векторного управления '

3.2 Принципы бездатчиковогб управления

3.3 Влияние системы управления на быстродействие ВДПТ 82 Выводы к главе 3.

Глава 4. Исследование влияния реактивного момента в В ДОТ на быстродействие ЭП с помощью математической модели

4.1 Создание моделей вентильного электропривода в программах математического моделирования

4.2 Исследование влияния реактивного момента на параметры электродвигателя

4.3 Исследование влияния реактивного момента на быстродействие электропривода

4.4 Исследование влияния реактивного момента с помощью математической модели электродвигателя постоянного тока

Выводы к главе 4 '

Глава 5. Экспериментальные исследования

5.1 Технические характеристики объекта исследований

5.2 Определение величины пульсаций реактивного момента

5.3 Определение электромеханической постоянной времени.

5.4 Определение пусковых характеристик 120 Выводы к главе 5 122 Заключение 123 Список использованных источников 125 Приложение А (справочное). Метод конечных разностей (МКР) 140 Приложение Б (справочное). Метод конечных элементов (МКЭ) 142 Приложение В (справочное). Метод проводимости зубцовых контуров

МПЗК)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Вентильные электродвигатели для прецизионных быстродействующих приводов мехатронных технологических модулей»

Применение робототехники в современном промышленном производстве принимает лавинообразный характер. Особенно выгодным становится применять роботов для непосредственной обработки изделий со скоростью и точностью, недостижимыми для традиционных технологий [1].

Впервые роботы стали применяться в конце 40-х годов. Это были манипуляторы, копирующие движение руки оператора с высокой точностью, предназначенные для работы с радиоактивными материалами [2]. В середине 50-х годов 20-ш века Джордж С. Девол разработал программно управляемый манипулятор, дальнейшее совершенствование которого совместно с Джозефом Ф. Энгельбергером привело к созданию в 1959 году фирмой "иштайоп" первого промышленного робота. С тех пор роботизация производств стала внедряться по всему миру.'Были разработаны роботы различного назначения для всех отраслей промышленности [1,3].

Развитию робототехники способствуют возрастающие способности электронных устройств, датчиков и программного обеспечения.

Совершенствование роботов способствовало их объединению в роботизированные технологические комплексы, а затем и в гибкие производственные си- - ' * 7/

I , V» стемы, что позволило обеспечить полную автоматизацию технологических циклов.

Подвижность частей роботов обеспечивается гидравлическим, пневматическим или электрическим приводами.

По степени управляемости приводы классифицируются как [1]:

- нерегулируемые, обеспечивающие движение звеньев с одной скоростью;

- регулируемые, обеспечивающие заданную скорость движения звеньев при изменяющихся параметрах привода;

- следящие, обеспечивающие перемещение звена с заданной точностью при произвольном задающем сигнале;

- адаптивные, автоматически выбирающие оптимальные параметры управления при изменении условий работы.

К приводам предъявляются специальные требования [1]:

- минимальные габариты и масса при высокой выходной мощности;

- стабильность характеристик в широком диапазоне нагрузок;

- высокие динамические параметры;

- фиксация положения звена при отюпрчении привода;

- температурная стабильность характеристик;

- возможность одновременной работы всех приводов звеньев.

Совершенствование систем привода за счет введения ЭП обеспечивает повышение энергетической эффективности приводной системы, т.к. ЭП является электромеханической системой с регулируемым потоком энергии, когда потребление адекватно необходимой мощности на выходном звене. ЭП, по сравнению с гидро- и пневмоприводом, обеспечивает увеличение надежности, обслуживаемости и диагностирования приводов, повышение ресурса, снижение стоимости жизненного цикла и расходов на техобслуживание. Поэтому в современных роботах пневмо- и гидроприводы вытесняются ЭП.

Наиболее распространенным является ЭП с понижающим механическим редуктором. Опыт проектирования показывает, чем выше частота вращения ЭД, тем меньше масса и габариты системы ЭД-редуктор.

Одним из вариантов ЭП является электропривод прямого действия, т.е. безредукторный ЭП.

Отсутствие редуктора снижает, прежде всего, металл о- и трудоемкость привода, уменьшает его износ, шум при работе, упрощает обслуживание. Однако, основное преимущество безредукгорных ЭП — это возможность повышения точности за счет отсутствия люфтов, существенного уменьшения мертвого хода, повышения резонансной частоты, снижения моментов сухого трения и других нежелательных факторов, вносимых редуктором. Кроме того, отсутствие редуктора позволяет обеспечить длительное сканирование с высокой частотой, скачкообразные шаговые движения и другие специальные режимы работы, требующие от ЭП высоких ускорений и частых реверсов. ЭД для такого ЭП должен быть тихоходным, что увеличивает его наружный диаметр.

Безредукторный ЭП может иметь и встраиваемую конструкцию, в которой элементы ЭД изготавливаются в виде отдельных сборочных единиц.

Встраиваемое исполнение ЭД обеспечивает компактность конструкции при непосредственном соединении ЭД с исполнительным инструментом или объектом управления, возможность наращивания момента и мощности за счет соос-, ной установки ЭД, пропуск волноводов, световодов или кабелей через центральное отверстие в роторе, которое является посадочной поверхностью. Установка статора в механизме осуществляется по его наружной поверхности.

Встраиваемая конструкция ЭД сохраняет многие свои достоинства даже в редукторных вариантах ЭП и позволяет за счет рациональной компоновки улучшить его массогабаритные показатели.

В безредукторных ЭП инерционность нагрузки, как правило, значительно превышает момент инерции ротора, поэтому ЭД должен проектироваться на наибольший удельный момент в единице массы при минимуме электрических потерь в обмотке. С этой целью ЭД должен быть многополюсным с отношением осевого размера ротора к его диаметру значительно меньше единицы.

Начало исследований по созданию ВДПТ относится к 30-м годам прошлого столетия и связано у нас в стране с именами О.Г. Вегнера, Д.А. Завалиши- , . на, Б.Н. Тихменева, а за рубежом с именами И. Александерсона, С. Виллиса, Е. Керна [4]. Ограниченные возможности ртутных вентилей и тиратронов, которые использовались в те годы для коммутации фаз обмотки ЭД, не позволили добиться серьёзных успехов в промышленном использовании полученных исследователями результатов, однако основы теории ВДПТ и понимание принципов их работы были заложены именно тогда.

ВДПТ, как новый класс ЭД, был реализован лишь к началу 60-х годов в связи с успехами в области полупроводниковой техники. В те и последующие годы существенный вклад в развитие теории и практики систем ЭП с ВДПТ внесли отечественные (А.К. Аракелян, А.А. Афанасьев, В.А. Балагуров, А.Н. Бертинов, Д.А. Бут, А.И. Важнов, А.А. Дубенский, КВ. Донской, ЛЯ Зиннер, Б.А. Ивоботенко, Н.Ф. Ильинский, Ю.И. Конев, И.Н. Лебедев, В.К. Лозенко, В.П Миловзоров,

A.C. Михалев, И.Е. Овчинников, И.Л. Осин, А.Д. Поздеев, А.И. Скороспешкин и др.) и зарубежные (Н. Бейлсфорд, В. Хайсерман - США, Каварадо Матасаро - Япония, Б. Цаубитцер, X. Моцала - ФРГ) ученые и инженеры.

Применению ПМ в системах возбуждения ЭМ (в ЭД и генераторах) в значительной мере способствовали исследования в области теории и расчета магнитоэлектрических машин, разработка способов намагничивания и стабилизации постоянных магнитов. Важнейшие работы по этим проблемам были выполнены

A.C. Кантером, Т.Г. Сорокером, А.Н. Ларионовым, H.H. Разумовским, А.М. Сен-кевичем, А.И. Бертиновым, В.А. Балагуровым, В.А. Нестериным и др.

Разработка ПМ из РЗМ способствовала значительному росту удельных показателей ВДГТГ. На основании расчета процесса намагничивания ПМ из РЗМ, а также многочисленных экспериментальных исследований, под руководством

B.А. Нестерина было разработано специальное технологическое оборудование (типа УИН) для намагничивания редкоземельных ПМ в составе роторов ЭД [5]. -Намагничивание производится в индукторах, специально разрабатываемых для каждого типоразмера ПМ либо ротора ЭД.

За рубежом намагничивающие установки производятся такими фирмами, как LDJ, США; Magnet Phisik, Германия и др. - М/Л: <у' '<1 ч j 4 f *f f f t

Развитию методов моделирования электромагнитных полей и параметров ЭМ большое внимание уделяли в своих трудах В.А. Апсит, К. Бинс, Г.А. Гринберг, Я.Б. Данилевич, В.В. Домбровский, К.С. Демирчан, A.B. Иванов-Смоленский, П. Лауренсон, A.A. Терзян и др.

Методы математического моделирования переходных процессов ЭМ содержатся в трудах А.И. Важнова, А.И. Вольдека, И.А. Глебова, A.A. Горева, И.П. Копылова, Г. Крона, Ш.И. Лутидзе, Р. Парка, Е.Г. Плахтьшы, И.М. Постникова, Г. А. Сипайлова, И.И. Трещева.

Теория ВДПТ находится в стадии интенсивного развития [6]. Её специфические особенности связаны не только, например, с дискретными и нелинейными свойствами электромеханического преобразователя, но и с выбором вычислительных методов, пригодных для расчета объединенных электронных и электромашинных цепей. Целостное становление теории ВДГТГ стало возможным в 70-е - 80-е годы 20-го века, когда появились мощные технические и алгоритмические средства расчета сложных электрических цепей этого типа, позволившие реализовать и качественно новый уровень теории электромеханического преобразования энергии. ,

ЭП с ВДГГГ является сейчас одним из самых перспективных. Это объясняется его высокой перегрузочной способностью, большой гибкостью и многофункциональностью, программируемостью, возможностью построения высококачественных систем управления, хорошими регулировочными свойствами, разнообразием конструкций и схем, бесконтактностью, возможностью работы в тяжёлых условиях эксплуатации, большим сроком службы и высокой надёжностью [7].

Высокомоментные ВДГТГ с возбуждением от редкоземельных ПМ, предназначенные для таких ответственных прецизионных ЭП, как приводы подачи в станках с ЧПУ и технологических роботах, по праву считаются новейшими достижениями мирового электромашиностроения. На протяжении последних двадцати лет эти ЭД выпускаются всеми передовыми западными фирмами и их параметры совершенствуются по мере появления новых высокоэнергетических ПМ. Среди лучших зарубежных ВДГТГ этого типа следует отметить серии 1РТ5,1РТ6, 1БТ7 (фирма 8ГЕМЕ№>) и другие подобные аналоги известных электротехнических фирм [8 - 10].

ВДГТГ в составе ЭП промышленного робота должны удовлетворять специфичному комплексу требований: высокая плавность и точность хода, минимальные масса и габариты, высокие динамические показатели, высокий удельный момент, устойчивость к перегрузкам, низкое энергопотребление, простота конструкции и минимальная стоимость. »

Эта специфика определяется распространенным в настоящее время модульным принципом построения роботов [11] из ограниченного числа относительно независимых унифицированных устройств — модулей и необходимостью размещения ЭД непосредственно в сочленениях конструктивной схемы робота (рисунок 1). Наиболее жесткие требования предъявляются к быстродействию, перегрузочной способности электродвигателя, массогабаритным показателям, экономичности, надежности и ресурсу.

М1 - Мб - электродвигатели Рисунок 1 - Расположение ЭД в технологическом роботе

В настоящее время одной из существенных проблем при применении ВДГТГ с возбуждением от ПМ в прецизионном оборудовании является "залипание" ротора обесточенного ЭД, которое приводит к ухудшению равномерности движения рабочего органа ЭП. Указанный недостаток возникает из-за ПРМ, создаваемых взаимодействием магнитного поля ПМ с зубцами статора.

Данному вопросу посвящено множество публикаций и исследований, например [12 - 22], но преобладающая часть из них это оптимизация уже существующей МС. Рассмотрение вопросов проектирования магнитоэлектрических машин с зубцовым статором, обладающими высокой равномерностью вращения в литературе практически не встречается. .^ • ;

Таким образом, проблема создания быстродействующего широкорегули-руемого ЭД с высокой равномерностью частоты вращения является актуальной научно-технической задачей. '

Объект исследования - магнитоэлектрическая машина с возбуждением от высокоэнергетических редкоземельных постоянных магнитов.

Предмет исследования - влияние ПРМ обесточенной магнитоэлектрической машины на её работу в различных режимах. з^ёта влшийя/^жсащй . • реактивного момента В Д1ТГ с возбуждением от высокоэнергетических РЗМ ПМ на динамические процессы как в самом ЭД, ;так и в ЭП на его основе и разработка метода проектирования магнитоэлектрической машины с высокой равномерностью частоты вращения, удовлетворяющей требованиям применения, в промышленных роботах и прецизионном металлообрабатывающем оборудовании.

Для достижения поставленной цеди решаются следующие задачи: i

- выявление и анализ физических причин возникновения ПРМ обесточенного ВДПТ с возбуждением от высокоэнергетических ПМ с целью разработки методов ослабления этих пульсаций;

- систематизация и анализ конструктивных методов борьбы с ПРМ в целях выбора наиболее эффективного способа;

- оптимизация МС магнитоэлектрической машины методом конечных элементов на полевых ММ по критерию минимума ПРМ;

- оценка влияния ОС САУ на динамические параметры ВДПТ с помощью компьютерных ММ; ■ ' : i

- оценка влияния ПРМ на динамические параметры ЭП и на равномерность частоты вращения ВДПТ с помощью! компьютерного математического моделирования; '

- проведение экспериментальных исследований ЭП с ВДПТ в переходных режимах с целью проверки достоверности результатов математического моделиi рования, основных положений и выводов диссертации.

Методы исследования. При выполнении работы были использованы аналитические и численные методы моделирования электромагнитных процессов в ЭП на базе ВДПТ с возбуждением от высокоэнергетических ПМ. Исследования i i , , i магнитных полей и оптимизация геометрий'МС проводились с использованием метода конченых элементов. Анализ переходных процессов в ЭП выполнялся на ММ. Для реализации моделей были применены стандартные программные системы: Elcut, Mathlab Simulink, AutoCad, T-Flex, Inventor, MS Excel;, Mathcad. Эксi J . I

I - * - , • • •• 1. . . ' ' 12 периментальные исследования проводились на опытном образце ДБМ142-18-3 с преобразователем частоты 872408 методом сравнительного анализа.

Достоверность полученных результатов обеспечена адекватностью и корректностью примененных в работе методов моделирования и подтверждается результатами сравнения с экспериментальными данными. ,

Научная новизна работы заключается в следующем:

- в результате исследований влияния геометрии МС на ПРМ уточнена методика проектирования ВДГТГ в части выбора соотношений основных геометрических параметров. Установлено, что при возможности выбора близких значение чисел зубцов, предпочтение следует отдать варианту с двухслойной обмоткой, позволяющему снизить пульсации реактивного момента в 1,5-2 раза. Выявлено, что увеличение воздушного зазора от 1 до 1,5 мм амплитуда ПРМ уменьшается в 2,4 раза при одновременном снижении магнитного потока всего на 7,1 %;

- разработана ММ ЭП, позволяющая учесть влияние ПРМ, с помощью которой исследовано влияние ПРМ ВДПТ с ПМ на равномерность частоты вращения и динамические параметры в составе ЭП. Установлено, что ПРМ оказывают существенное влияние на динамические параметры ВДПТ при частоте вращения

Л, Т, ■ "у4 ч^ч, > \ , ' * менее 10 % от номинальной; (С ^Х

- с учетом рекомендаций, полученных в диссертации, разработана, изготовлена и прошла успешные испытания серия отечественных прецизионных ВДПТ с ПМ для быстродействующих мехатронных модулей технологических роботов.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- выработаны рекомендации по снижению ПРМ, путем оптимизации МС ВДПТ, обеспечивающие высокую равномерность частоты вращения;

- разработана ММ прецизионного ЭП, основанная на ВДПТ с ПМ, позволяющая учитывать ПРМ ЭД и их влияние на динамические параметры ЭП;

- изготовлена серия ЭД для быстродействующих прецизионных мехатронных модулей технологических роботов, получены экспериментальные подтверждения результатов расчетов по ММ на примере ДБМ142-18-3.

Реализация результатов работы. Разработанные в рамках диссертационной работы методы и рекомендации, использовались- при проектировании ВДПТ серди ДБМ для работы в составе ЭП промышленных роботов и другого прецизионного металлообрабатывающего оборудования. ,. .

Апробаций работы. Основные положения работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, и,Симпозиумах: Всероссийская научно-техническая конференция "Наука-прбйзводста^ Вятский государственный университет г. Киров, Россия, 2007 г.; VI Всероссийская научно-техническая конференция "Информационные технологии в электротехнике и электроэнергетике" Чувашский ^государственный университет имени И.Н. Ульянова г. Чебоксары, Россия, 7-9 июня 2006 г.; Международная-конференция по постоянным магнитам г. Суздаль, Россия, 17-21 сентября 2007 г.; Всероссийская научно-техническая конференция "Наука-производство-технологии-экология" Вятский государственный университет г. Киров, Россия, 2008 г.; XII Международная конференция "Электромеханика, электротехнологии, электрические материалы и компоненты" МКЭЭЭ-2008 г. Алушта, Украина, 29 сентября -4 октября 2008 г.; XVII Международная конференция по постоянным магнитам г. Суздаль, Россия, 21-25 сентября 2009 г. ■ :* . ,

• V ' >' ' ' Связь работы с научными прбграммами, темами. Работа связана с тех

• ' 4 * " ническим заданием

ГГГОО ОАО "АВТОВАЗ"1

На разработку вентильных электродвигателей с возбуждением от высокоэнергетических редкоземельных постоянных магнитов" и выполняется в рамках реализации инвестиционного проекта государственного значения: "Разработка и освоение производства гаммы отечественных универсальных технологических1 роботов для массовых автоматизированных производств гражданской машиностроительной продукции". №7410.0810000.05.В08 от 11.12.2007 г. !••'•'

Публикации. По теме диссертации опубликовано 10 печатных работ. Личный вклад автора. Научные положения и результаты, изложенные в диссертации, получены автором лично/ • | - у

I • ■

1 С 03.10.2011 переименовано в ООО "ВМЗ" , . ' ' 14 :

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Опалев, Юрий Геннадьевич

Выводы к главе 5

1) Экспериментально определены основные параметры ЭД, влияющие на быстродействие ЭП.

2) Величина ПРМ исследуемого ЭД составила 0,273 % от Мном.

3) Электромеханическая постоянная времени исследуемого ЭП составила

68 мс.

4) Время переходного процесса при пуске ЭП с нагрузкой на выходном валу 6 Н'м при токе ограничения 24,2 А составило 72 мс.

5) Получены экспериментальные подтверждения результатов расчетов, проведенных в главах 2 и 4 при математическом моделировании.

В результате проведенных в диссертации исследований можно сделать следующие выводы: г : \ ; ;

1) Проанализированы особенности конструкций. магнитных систем роторов быстродействующих прецизионных электрических машин, с высокоэнергетическими постоянными магнитами. Выявлены причины пульсаций реактивного момента и перечислены наиболее эффективные методы, борьбы сними. 1

2) Разработана методика оптимального проектирования прецизионных электрических машин с постоянными магнитами на роторе по критерию минимума реактивного момента, с использованием полевой математической модели. Предлагаемая методика позволяет рассчитать и спроектировать магнитоэлектрический двигатель с высокбй равномерностью вращения при пульсациях реактивного момента менее 1 % от номинального момента электродвигателя. Разработана также математическая модель в среде - МаШаЬ БтиНпк, отличающаяся от известных тем, что позволяет учесть и спрогнозировать влияние пульсаций реактивного момента электродвигателя на быстродействие прецизионного электропривода. : ; . ' • " ' ' '.'^ФУ^^'Х'

3) Показано, что пульсации реактивного момента существенно ухудшают равномерность вращения электродвигателя на частоте вращения менее 10 % от номинальной, что вызывает необходимость применения специальных мер для их снижения в электродвигателях, работающих в диапазоне регулирования частоты вращения от 1:10 и 1э6лее.

Анализ работы вентильного электродвигателя в составе регулируемого прецизионного электропривода показал, что наибольшее влияние на динамику оказывает ограничение по пусковому току, в то время как, система ре! гулирования частоты вращения и наличие обратной связи по положению рабочего органа практически не оказывают влияния на параметры переходных процессов. ! ■]■■.

1 " • 123 . . ' .

4) С учетом полученных в диссертации рекомендаций по оптимальному проектированию магнитоэлектрических машин разработана и изготов

I ' лена серия прецизионных быстродействующих электродвигателей типа ДБМ, i прошедших успешные испытания на технологических роботах типа TUR.

По результатам стендовых испытаний опытного образца ДБМ 142-18-3 получены экспериментальные подтверждения точности расчетов на математических моделях: расхождение расчетных и экспериментальных данных не превышает 10 %; пульсации реактивного момента составили 0,27 % от номинального момента, электромеханическая постоянная времени составила 68 мс, что хорошо согласуется с результатами математического моделирования. I I

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Опалев, Юрий Геннадьевич, 2011 год

1. Конюх B.J1. Основы робототехники. Ростов н/Д: Феникс, 2008. - 281с.

2. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. - 624с.

3. Шахинпур М. Курс Робототехники: Пер. с англ. М: Мир, 1990. - 527с.

4. Овчинников И.Е. Вентильные электрические двигатели и привод на их основе (малая и средняя мощность) / И.Е. Овчинников : Курс лекций. — СПб.: КОРОНА-Век, 2006. 336 с.5 http://www.chuvsu.ru/~emtep/pm.html

5. Аракелян А.К., Афанасьев A.A. Вентильные электрические машины в системах регулируемых электроприводов: Учебное пособие для вузов: В 2 т. Т.1. М.: Высш. шк., 2006 - 596 с.

6. Опалев Ю,Ґ., Нестерин В.А., Волокитина Е.В., Данилов HÜÄ. Новая серия отечественных вентильных электродвигателей для универсальных технологических роботов//Электротехника. 2011 - №7. - с. 13-16.8 www.aeg.com

7. Siemens. Simodrive 611, Simovert Masterdrives MC. 1FK6 Synchronous Motors.10 www.tgdrives.cz

8. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / Косулин В.Д., Михайлов Г.Б., Омельченко В.В., Путников В.В. — JL: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1988. 184с.

9. Gieras J.F., Wing M. Permanent magnet motor technology: Design and application. -New York: Marcel Dekker, Inc, 2002. 590p.

10. Афанасьев A.A., Макаров B.A., Никифоров B.E., Чихняев В.А., Кириллов

11. C.B. Реактивный момент обесточенного вентильного двигателя с магнитами на ярме ротора // Электротехника. 1989. - №3. - с.32-36

12. Adrian Miot, Marian Lukaniszyn. Optimization of the PM array of brushless DC- motor for minimum cogging torque // Prace Naukowe Instytutu Maszyn, Napedow і Pomiarow Elektrycznych Politechniki Wroclawskiej, 2008 www.pdfgeni.com/book

13. Лузин М.И. Магнитоэлектрический вентильный двигатель с улучшенными массогабаритными показателями и малым значением момента "залипання" ротора//Электричество. 2010. - №6. - с.45-48

14. Studer С., Keyhani A., Sebastian Т., Murthy S.K. Study of cogging torque in permanent magnet maschines/ЛЕЕ IAS 1997. www.pdfgeni.com/book

15. Adrian Miot, Marian Lukaniszyn. Optimization of the PM array of brushless DC motor for minimum cogging torque/ZPrace Naukowe Instytutu Maszyn, Napedow і Pomiarow Elektrycznych Politechniki Wroclawskiej, 2008. p.169-174 www.pdfgeni.com/book

16. Tudorache Т., Melcescu L., Popescu M., Cistelecan M. Finite Element Analysis of Cogging Torque in Low Speed Permanent Magnets Wind Generators 2008. www.pdfgeni.com/book

17. Guo Y.G., Zhu J.G., Ramsden V. S. Calculation of cogging torque in claw pole permanent magnet motors. 2007.www.pdfgeni.com/book

18. Tudorache Т., Fireteanu V. Numerical models and optimization of DC brushless motors// Variable reluctance electrical machines. Technical university of Cluj-Napoca. 17.09.2002.www.pdfgeni.com/book

19. Рымша B.B., Радимов И.Н., Чан Тхи Тху Хыонг. Проектный синтез вентильного двигателя с постоянными магнитами. 2008

20. Левин А.В. Электрический самолет. От идеи до реализации / АВ. Левин, И.И. Алексеев, С.А. Харитонов, Л.К. Ковалев // М.: Машиностроение, 2010. -288 с.

21. Волокитина Е.В. Исследование и разработка быстродействующего вентильного электропривода органов управления новых самолетов: Диссертация . канд. техн. наук. Чебоксары: ЧТУ, 2006 - 196 с.

22. Справочник по электротехническим материалам. В 3-х т. Под ред. Ю.В. Корицкого и др. Т. 3. Изд. 2-е, перераб. JL, "Энергия", 197626 http://www.NdFeB.ru27 http://www.ndfeb.ru/articles/how.htm28 http://www.magn-ms.ru/products/magnets/magnjpar.html

23. Мишин Д.Д. Магнитные материалы. М.: Высшая школа, 1991. — 383 с.

24. Опалев Ю.Г., Вишневский С.Н., Волокитина Е.В., Рубцова JI.A. Авиационный электропривод поступательного движения для работы в диапазоне температур от минус 60 °С до плюс 70 °С//ЭЭТ. 2009. - №2-3. - с. 36-40.

25. Кекало И.Б., Менушенков В.П. Быстрозакаленные магнитотвердые материалы системы Nd-Fe-B. М.: МИСиС, 2000. 117 с.

26. Лукин A.A. Влияние неоднородности химического состава и текстуры на магнитные свойства спеченных образцов (Nd,Dy,Tb)-(Fe,Ti)-B // Металлы. 1996. №2. с. 131-137.

27. Nishio Н., Yamamoto Н., Nagakura М., Uehara М. Effects of machining on magnetic properties of Nd-Fe-B system sintered magnets // IEEE Trans, on Magnetics. 1990. V.*26. No.l. P.P. 257-261.

28. Опалев Ю.Г. Влияние механической обработки магнитов на параметры магнитоэлектрических машин авиационного назначения./ Власов А.И., Волокитина Е.В., Никишн В.В., Опалев Ю.Г.//ЭЭТ. 2009. - №2-3. - с. 47-51

29. Менушенков В.П. Новые магнитотвердые материалы, вопросы использования и область гфимененияЮлектротехника. -1999. №10. - с. 1-4.

30. Кудреватых Н.В., Остоушко A.A., Тарасов E.H. и др. исследование деградации магнитных свойств постоянных магнитов из сплава Nd-Fe-B в солевых растворах и водородных средах при наличии покрытий // Электротехника. -1999. №10. - с. 20-23.

31. Волокитина Е.В., Шалагинов В.Ф Опыт использования постоянных магнитов неодим-железо-бор в ручном электроприводе для медицины // Электротехника. 2004. - №8 - с. 41-45.

32. Жуков В.П., Нестерин В.А. Высокомоментные вентильные электродвигатели серии 5ДВМ // Электротехника. 2000. - №6. - с. 19-21.

33. Опалев Ю.Г., Волокитина Е.В., Власов А.И. Новые моментные вентильные электродвигатели для прецизионных электроприводов технологических роботов и металлообрабатывающего оборудования// ЭЭТ,- 2011.-№4.-с. 32-35.

34. Вентильные электрические машины в системах регулируемых электроприводов: Учеб. пособие для вузов: В 2 т. Т2 / А.К. Аракелян, A.A. Афанасьев. М.:Высш.шк., 2006. - 518 с.

35. Определение возможности создания бесконтактного синхронного электродвигателя мощностью 55 кВт. Отчет о НИР/ ОАО "ЧЭАЗ", Научные руководители A.A. Афанасьев, В.А. Нестерин. Чебоксары, 2005 -132 с.

36. Волокитина Е.В., Свиридов В.И., Шалагинов В.Ф. Вентильные электродвигатели с постоянными магнитами для электроприводов полностью электрифицированного самолета // Труды IV Междунар. симпоз. ЭЛМАШ-2004. М: "Интерэлектромаш", 2004. г с. 172-17/7.

37. Адволоткин Н.П., Овчинников ИЕ. Вентильные электродвигатели с постоянными магнитами. (Электромеханическая часть). Вып. 1(11), 1986 84 с.

38. Ледовский А.Н. Электрические машины с высококоэрцитивными постоянными магнитами. -М.: Энергоатомиздат, 1985 168 с.

39. Балагуров В.А. Новые магнитные материалы и разработка магнитоэлектрических машин//Тр. МЭИ. Применение постоянных магнитов в электромеханических системах. 1982. — вып. 562. — с. 6-13.

40. Применение магнита Nd-Fe-B в электрических машинах и его сравнение с несколькими другими постоянными магнитами. /ВЦП ГР- 65229. —

41. Горький, 29.02.88 -17с. Пер. ст.: Renyan T., Lianfa G., Yicheng С. : at the- •>' fr8th International Workshop on Rare-Earth magnets and their applications, 6-8 * may, 1985, Dayton.- p. 43-53.

42. Аракелян A.K., Афанасьев A.A. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1997. - 4.1. — 507 с.

43. Волокитина Е.В., Шалагинов В.Ф. Особенности применения постоянных магнитов в вентильных электродвигателях авиационных электроприводов// Электротехника. -2003. №7. - с. 55-60.

44. Исследование и изготовление экспериментальных образцов магнитных мозаичных систем ПМ из сплава самарий-кобальт для вентильных двигателей: Отчет о НИР/ НПО "Магнетон"; Руководитель М.А. Чохели. дог. 258, Владимир, 1992. - 13 с.

45. А.И. Гриднев Практическая реализация роторов вентильных двигателей, оптимизированных по магнитному потоку. / Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции "Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами". М., 1989. с. 85.

46. Садовский Л. К. Перспективы применения новых типов двигателей в современных регулируемых и следящих электроприводах // Приводная техника. 2003 - №2. - с.31-40.

47. Опалев Ю.Г., Волокитина Е.В., Никитин В.В. "Исследование величины магнитного потока сборных магнитных систем на численных полевых моделях". Доклад на XVI международной конференции по постоянным магнитам г. Суздаль, 2007 г.

48. Опалев Ю.Г., Волокитина Е.В., Власов А.И., Никитин В.В. Исследование и оптимизация динамических и массогабаритных показателей вентильных электродвигателей методами численного моделирования магнитного поля.//ЭЭТ. 2007. - №3.

49. Моделирование электромагнитных полей вентильных электродвигателей. Часть I: Холостой ход. Отчет о НИР № 03 179/2 - 2007 / ОАО "Электропривод". Руководитель Е.В. Волокитина. Киров, 2007. - 88 с.

50. Проведение экспериментальных исследований по результатам проекгирования вентильных электродвигателей. Акт №8Б-135-90. Киров: ОАО "Электропривод". -1990.

51. Окунеева H.A. Разработка и исследование электропривода для нефтедобывающих насосов с погружным магнитоэлектрическим двигателем: Автореферат дис. канд. техн. наук. Москва, 2008. - 20 с.

52. Некрасова Ю.Ю. Новые топы синхронных ВТСП электрических машин с радиально-тангенциальными постоянными магнитами: Автореферат дисс. . канд. техн. наук.- Москва, 2009.- 22 с.

53. Голованов Д.В. Синхронные ВТСП двигатели с постоянными магнитами: Автореферат диссканд. техн. .наук.- Москва, 2009.- 23 с.

54. Дежин Д.С. Синхронные электрические двигатели на основе массивных высокотемпературных сверхпроводников и постоянных магнитов: Автореферат дисканд. техн. наук. Москва, 2008. - 23 с.

55. Кайшаури Т.Н., Туманов Д.А. Вентильные двигатели с уменьшенным расходом материала постоянного магнита/ТТезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции "Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами". М., 1989. с. 84.

56. Власов А.И. Магнитоэлектрический стартер-генератор в системе электроснабжения самолетов нового поколения: Автореферат дис. . канд. техн. наук.- Чебоксары: ЧТУ, 2010.-20 с.

57. Исследования по определению оптимальных параметров и структуры СЭС ПЭС. Разработка технических требований к СЭС ЕЭС, ее функциональным элементам и электроприводам СКВ ПЭС: Отчет о НИР №07541911.03-Ю0/2-2009/ОАО "Электропривод" Киров, - 2009. - 157 с.

58. Шумов Ю.Н. Состояние и тенденции развития сверхскоростных электрических машин средней и большой мощности/ТПриводная техника. 2009. -№1. - с. 32-43.

59. Ситин Д.А. Магнитные системы синхронных электрических машин с редкоземельными постоянными магнитами и повышенной частотой вращения: Автореферат дис. канд. техн. наук.- Москва, 2009.- 24 с.

60. Левин А.В., Лившиц Э.Я. Композиционные материалы в конструкциях роторов высокооборотных электрических машин//Электричество. 2004. -№10. - с. 37-42.

61. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока/НП. Адволот-кин, В.Т. Гращенков, Н.И. Лебедев и др. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр.1. Огд-ние, 1984. 160с.

62. Композиционные материалы: Справочник/В.В. Васильев, В.Д. Протасов, В.В. Болотин и др. Под общ. ред. В.В. Васильева, Ю.М. Тарнопольского. -М.: Машиностроение, 1990. 512с.

63. Композиционные материалы: В 8-ми т. Пер. с англ. Под ред. JL BpaytMa-на, Р. Крока. М.: Машиностроение, 1978. - Т.З. Применение композиционных материалов в технике/Под ред. Нотона, 1978.-511с.

64. Бут Д.А. Бесконтактные электрические машины. М.: Высшая школа, 1985. -265 с.

65. Jewell G.W. High performance electrical machines/ZProceedings of the 18th International Workshop on High Performance Magnets and their Applications1. Annecy, France, 2004.

66. Галтеев Ф.Ф., Морозов В.Г., Стромов B.M., Тыричев П.А. Электрические генераторы высокой частоты вращения для автономных систем//Труды МЭИ. Электромеханические системы с постоянными магнитами. 1981. -вып.523.-с. 10-15.

67. Шаров B.C. Высокочастотные и сверхвысокоскоростные электрические машины.-М.: Энергия, 1973.-248 с.

68. Куликов Н.И., Елизарова Т.А., Куликова Т.В., Сухов Д.В., Хрупачев О.Ю. Исследование и разработка быстродействующих вентильных двигате-лей//Электричество. 2002. - №5. - с. 11-21

69. Датчик положения ротора вентильного электродвигателя. Патент SU 1372514 Al