Устойчивость мобильных грузоподъемных машин при ненормируемых внешних воздействиях тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Козлов, Максим Владимирович

• Козлов, Максим Владимирович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Козлов, Максим Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО РАЗВИТИЯ СИСТЕМ БЕЗОПАСНОСТИ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МАШИН

1.1. Обзор существующих устройств для контроля устойчивости

1.2. Устройства контроля установки горизонтального положения крана

1.3. Методы расчета устойчивости стреловых кранов 22 ВЫВОДЫ

2. МЕТОД СТАБИЛИЗАЦИИ ОПОРНОГО КОНТУРА МОБИЛЬНЫХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ СРЕДСТВ

2.1. Методы обеспечения динамической устойчивости мобильных грузоподъемных средств

2.2. Метод стабилизации опорного контура

2.2.1. Формирование защитных характеристик мобильных грузоподъемных машин

2.2.2. Мониторинг грузовой устойчивости

2.3. Моделирование процесса стабилизации опорного контура

2.4. Автоматизация контроля устойчивости стрелового самоходного крана

ВЫВОДЫ

3. ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОСАДКИ ГРУНТА ПОД ВЫНОСНЫМИ ОПОРАМИ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ

МАШИН

3.1. Метод расчета нагрузки на опору

3.2. Построение математической модели просадки грунта под опорой с помощью метода конечных элементов

3.3. Расчет состояния грунта под опорой при активном нагружении 76 3.4. Прогнозирование просадки грунта при автоматическом управлении устойчивостью

ВЫВОДЫ

4. ПОСТРОЕНИЕ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО КОМПЛЕКСА УПРАВЛЕНИЯ УСТОЙЧИВОСТЬЮ МОБИЛЬНЫХ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ СРЕДСТВ

4.1. Структура комплекса

4.1.1. Управление исполнительными органами мобильных грузоподъемных машин

4.1.2. Компенсация просадки грунта под опорами

4.2. Аппаратное построение комплекса

4.2.1. Разработка системы датчиков

4.2.2. Устройства сопряжения

4.3. Модернизация конструкции гидравлического оборудования

ВЫВОДЫ

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ УСТОЙЧИВОСТИ КРАНА ОТ ОПРОКИДОВАНИЯ

5.1 Метод планирования эксперимента при исследовании устойчивости

5.2 Выбор плана эксперимента

5.3 Построение регрессионной модели опрокидывающего момента крана

ВЫВОДЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Устойчивость мобильных грузоподъемных машин при ненормируемых внешних воздействиях»

Актуальность темы. Согласно статистическим данным Ростехнадзора России, производственный травматизм и аварийность на подъемных сооружениях занимают третье место (после травматизма в угольной и горнорудной промышленности) и составляет примерно 90 аварий в год. Приведенная статистика свидетельствует о необходимости поиска дополнительных методов снижения аварийности и повышения безопасности парка грузоподъемных кранов.

Обеспечение устойчивости грузоподъемных машин (ГПМ) является важнейшим условием при разработке систем управления их рабочими операциями. Это связано, во-первых, с тем, что около половины всех аварий мобильных ГПМ связано с их опрокидыванием, во-вторых, с тем, что потеря устойчивости приводит, как правило, к разрушению самой машины без возможности ее дальнейшего восстановления, а также возможным вторичным разрушениям и человеческим жертвам. Особенно это важно, когда по тем или иным причинам грузоподъемная машина в процессе эксплуатации испытывает на себе ненормируемые внешние воздействия, представляющие собой просадку почвы под выносными опорами, ветровые нагрузки, ошибки оператора-крановщика.

В настоящий момент наиболее распространенным устройством, позволяющим контролировать устойчивость установки, является ограничитель грузового момента, работающий в индикаторном режиме, и не влияющий на управление машиной до момента достижения критического значения устойчивости. Использование такой системы может привести, вследствие динамических нагрузок при резком трогании груза, в худшем случае - к опрокидыванию, в лучшем - к остановке работы с грузом, который мог бы быть поднят при более плавном разгоне. В то же время ручное регулирование скорости может привести к тому, что более легкий груз будет перемещаться if медленней, чем того требуют условия безопасности. При большом числе рабочих циклов с однородным грузом это может привести к значительным потерям рабочего времени, которого можно было бы избежать при автоматическом регулировании силы, приложенной к грузу со стороны рабочих механизмов.

Таким образом, задача создания автоматизированной системы управления ГПМ, обеспечивающей максимум эксплуатационной производительности при сохранении условий устойчивости является актуальной. Система должна k выполнять следующие функции: постоянный контроль параметров ГПМ и внешних факторов, влияющих на устойчивость; определение текущего значения предельно допустимой нагрузки; выработка управляющих сигналов на исполнительные механизмы ГПМ, обеспечивающих сохранение условия устойчивости; адаптация алгоритмов управления к изменяющимся внешним условиям; прогнозирование возможной просадки грунта под опорами ГПМ и заключение о возможности продолжения данного вида работ на данной площадке; аварийное отключение исполнительных механизмов и коррекция положения опорного контура и параметров ГПМ.

Цель работы. Повышение уровня эксплуатационной производительности и безопасности производства погрузоразгрузочных работ, выполняемых мобильными ГПМ, при ненормируемых внешних воздействиях путем мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура.

В первую очередь, исследования затрагивают мобильные ГПМ, работающие, как правило, на неподготовленных площадках с ограниченным рабочим пространством. Однако, вследствие подверженности других типов свободностоящих ГПМ тем же внешним возмущающим факторам, для них применимы те же принципы обеспечения устойчивости, а разрабатываемая система может быть к ним приспособлена при внесении корректировок в алгоритмы управления, содержащиеся в памяти управляющего устройства.

Поставленная цель работы и анализ состояния вопроса позволили сформулировать следующие задачи исследования:

1. Анализ существующих отечественных и зарубежных устройств, обеспечивающих устойчивость крановых установок.

2. Разработка метода мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура мобильной ГПМ.

3. Построение математической модели системы мониторинга грузовой устойчивости мобильной ГПМ.

4. Разработка методики оценки просадки грунта под опорой мобильной ГПМ.

5. Экспериментальное исследование устойчивости ГПМ от опрокидывания.

Методы исследования. Теоретические положения работы основаны на элементах теории грузовой устойчивости ГПМ, теории механики грунтов, метода конечных элементов и теории планирования эксперимента. Для проведения расчетов использовалась вычислительная среда Matlab 6.5.

Достоверность научных положений и выводов подтверждается корректным использованием фундаментальных положений теории грузовой устойчивости, адекватностью разработанной математической модели реальным процессам, подтверждением полученных теоретических результатов данными эксперимента и результатами промышленной апробации.

Основные положения, выносимые автором на защиту:

1. Метод мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура мобильной ГПМ, отличающийся тем, что впервые мониторинг грузовой устойчивости осуществляется непрерывным контролем и коррекцией положения проекции центра масс внутри опорного контура, а при возможности опрокидывания ГПМ стабилизации опорного контура путем перераспределения рабочей жидкости в опорных гидроцилиндрах.

2. Математическая модель системы мониторинга грузовой устойчивости мобильной ГПМ, учитывающая текущее положение проекции центра масс внутри зон устойчивости опорного контура.

3. Методика оценки и прогнозирования просадки грунта под опорой мобильной ГПМ, учитывающая взаимосвязь между нагрузками на опору и структурой грунта.

4. Принципы построения системы стабилизации опорного контура мобильной ГПМ, позволившие модернизировать конструкцию гидрооборудования опорного контура.

5. Регрессионная модель оценки опрокидывающего момента, позволяющая оценить эффект влияния просадки грунта под опорами на величину опрокидывающего момента.

Научная новизна. В диссертации впервые разработан метод мониторинга грузовой устойчивости, базирующийся на непрерывном контроле и коррекции положения проекции центра масс относительно зон устойчивости опорного контура с учетом ненормируемых внешних воздействий, и стабилизации опорного контура мобильных ГПМ при возникновении возможности опрокидывания, осуществляемой путем перераспределения рабочей жидкости в опорных гидроцилиндрах.

Практическая значимость работы заключается в разработке на основе метода мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура принципов построения и технических условий на проектирование электрогидравлической микропроцессорной системы управления устойчивостью мобильных ГПМ. Разработанные методы могут быть использованы для создания устройств безопасности и стабилизации положения не только мобильных ГПМ, но и любых наземных транспортных систем, использующих при выполнении заданных функций выносные опоры.

Реализация работы. Результаты, представленные в диссертационной работе, использованы в организации ИТЦ «Кран-сервис» г. Тула, а также в учебном процессе в курсе «Надежность машин» в Тульском государственном университете.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на научных семинарах кафедры «Подъемно-транспортные машины и оборудование» Тульского государственного университета, на 1-й специализированной выставке «Подъемно-транспортная техника и технологии. ПТТиТ - 2003» (Москва, ВВЦ), на 3-й специализированной выставке «Подъемно-транспортная техника и технологии. ПТТиТ - 2005» (Москва, ВВЦ), на региональной научно-технической конференции "Техника XXI ВЕКА глазами молодых ученых и специалистов" (Тула, 2003), на научно-практической конференции молодых ученых и специалистов "Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века" (Тула, 2003), на VII Межвузовской конференции студентов и молодых ученых "Подъемно-транспортные, строительные, путевые машины" (Москва, 2003), на научно-практической конференции "Автоматизация: проблемы и решения. АПИР-8" (Тула, 2003), на VIII межвузовской конференции студентов и молодых ученых "Подъемно-транспортные, строительные, путевые машины" (Москва, 2004), на 1-й Всероссийской научно-технической конференции студентов и аспирантов ( «Идеи молодых - новой России» (Тула, 2004).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 13 печатных работ, в том числе 7 статей, 5 тезисов докладов, патент на изобретение РФ № 2267458.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, пяти разделов, выводов, списка использованных источников, приложения, изложенных на 141 странице, содержит 6 таблиц, 45 рисунков, 3 приложения и библиографию из 69 наименований.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Козлов, Максим Владимирович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В диссертационной работе решена актуальная научно-техническая задача, состоящая в повышении эксплуатационной производительности и уровня безопасности производства погрузоразгрузочных работ, выполняемых мобильными ГПМ при ненормируемых внешних воздействиях, путем мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура. На основе теоретических и экспериментальных исследований впервые разработанного метода мониторинга грузовой устойчивости и стабилизации опорного контура мобильных ГПМ, доказано, что непрерывный контроль и коррекция положения проекции центра масс внутри зон устойчивости опорного контура позволяют полностью исключить возможность возникновения аварийных ситуаций.

В рамках проведенных исследований получены следующие основные результаты:

1. Разработан метод мониторинга грузовой устойчивости, осуществляющий непрерывный контроль и коррекцию положения проекции центра масс внутри опорного контура, и стабилизации опорного контура мобильной ГПМ путем перераспределения рабочей жидкости в опорных гидроцилиндрах (патент на изобретение РФ № 2267458). Метод позволяет контролировать положение проекции центра масс внутри зоны гарантированной устойчивости путем воздействия со стороны оператора-крановщика или автоматизированной системой управления устойчивостью мобильной ГПМ.

2. Разработана математическая модель системы мониторинга грузовой устойчивости мобильной ГПМ, позволяющая сформировать зоны устойчивости опорного контура и определять текущее положение проекции центра масс внутри этих зон. Модель может быть изменена в зависимости от типа крана или усложнена (учет колебаний груза на канате, упругости элементов металлоконструкции, деформации гидроцилиндров и т.д.) при предъявлении более жестких требований к системам управления устойчивостью.

3. Разработана методика оценки просадки грунта под опорой мобильной ГПМ, позволяющая прогнозировать поведение грунта под опорой при последующих циклах работ и выбирать управляющие решения оператором-крановщиком или автоматизированной системой управления устойчивостью мобильной ГПМ.

4. Предложены принципы построения электрогидравлической микропроцессорной системы мониторинга, управления и стабилизации грузовой устойчивостью мобильной ГПМ позволяющие выработать основные требования к автоматизированной системе безопасности мобильной ГПМ и модернизировать конструкцию гидрооборудования опорного контура.

5. Разработана регрессионная модель, оценивающая эффект влияния просадки гидроцилиндров на величину опрокидывающего момента, позволяющая определять критические значения просадок грунта под опорами, при которых мобильная ГПМ сохраняет устойчивость.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Козлов, Максим Владимирович, 2006 год

1. Аксенов И.П. Грузовая устойчивость стреловых передвижных кранов. М.: Машгиз, 1952. - 147 с.

2. Амелин В.М., Иньков Ю.М., Марсов В.И. и др. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / Под. ред. Б.И. Пет-ленко. М.: Интекст, 1998.

3. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов по специальности "Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование". 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. -536 с.

4. Виглеб Г. Датчики. Пер. с нем. М.: Мир, 1989. 196 с.

5. Вялов С.С. Реологические основы механики грунтов. М.: Высшая школа, 1978.-447 с.

6. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979.

7. Гончарук A.M. Исследование устойчивости стреловых кранов при резком торможении спускаемого груза // Известия высших учебных заведений. Строительство и аргитектура. 1973. № 4. с. 13-16.

8. Гордин Ж.Г., Райгородский С.Р. Повышение эффективности использования монтажных кранов. М.: Стройдеталь, 1986. 84 с.

9. ГОСТ 29266-91. Краны грузоподъемные. Требования к точности измерений параметров при испытаниях.

10. ГОСТ Р 50046-92. Краны грузоподъемные. Требования безопасности к гидравлическому оборудованию.

11. ГОСТ 27552-87. Краны стреловые самоходные. Термины и определения.

12. ГОСТ 27553-87. Краны стреловые самоходные. Классификация по режимам работы.

13. Долгачев Ф.М., Лейко B.C. Основы гидравлики и гидропривод: Учебник для техникумов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Стройиздат, 1981.-183 с.

14. Епифанов С.П., Поляков В.И. Пневмоколесные и гусеничные краны. М.: Высшая школа, 1985.312 с.

15. Зарецкий Ю.К., Вялов С.С. Вопросы структурной механики глинистых грунтов // Основания, фундаменты и механика грунтов. 1971. № 3. - С. 1-5.

16. Зайцев Л.В. Полосин М.Д. Автомобильные краны. М.: Высшая школа, 1982.208 с.

17. Зайцев Л.В., Улитенко И.П. Строительные стреловые самоходные краны. М.: Машиностроение, 1984. 256 с.

18. Желтков В.И., Комолов Д.В., Хромова Н.Г. Некоторые возможности автоматизации расчетов динамики вязкоупругих систем// Известия Тульского государственного университета. Сер. Математика. Механика. Информатика. Тула: ТулГУ, 1995. Т.1. Вып.2. С. 58-69.

19. Исследование стреловых самоходных кранов / Под редакцией Л.В. Зайцева. М.: Машиностроение, 1972. 109 с.

20. Козлов М.В. Методы и технические средства обеспечения устойчивости мобильных грузоподъемных машин / Восьмая межвузовская конференция студентов и молодых ученых "Подъемно-транспортные, строительные, путевые машины". М.: МГСУ, 2004 г. С. 32.

21. Козлов М.В. Мониторинг исполнительных систем стреловых самоходных кранов // VII Межвузовская конференция студентов и молодых ученых "Подъемно-транспортные, строительные, путевые машины". М.: Типография МИИТ,2003.-С. 97.

22. Комелюк P.B., Кушнир Ю.Е., Маш Д.М. Микропроцессорная аппаратура защиты кранов с телескопической стрелой // Строительные, дорожные машины. 1992. № 1. с. 12-14.

23. Лизгунов В.Е., Бугреев Ю.В. Современные конструкции ограничителей грузоподъемности подъемно-транспортных машин // Подъемно-транспортное оборудование: Обзор. М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1980. № 6-80-36. 61 с.

24. Литвак В.И. Электрические устройства автоматической аварийной защиты. М.: Машиностроение, 1980. 204 с.

25. Лурье А.И. Нелинейная теория упругости. М.:Наука, 1980 - 512с.

26. Малышев Л.П., Челахова Е.Н. Ограничитель грузоподъемности со световой и звуковой сигнализацией // Подъемно-транспортное оборудование. М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1979. № 6-79-11. С 1-2.

27. Машины для монтажных работ и вертикального транспорта / В.И. Поляков, А.И. Альперович, М.Д. Полосин, А.Т. Чистяков; Под ред. С.П. Епифанова. М.: Стройиздат, 1981.381 с.

28. Мужичков В.И., Редников В.А. Грузоподъемные краны на железнодорожном ходу. М.: Транспорт, 1978.433 с.

29. Новак И.Т. Универсальный ограничитель грузоподъемности кранов // Подъемно-транспортное оборудование: М.: ЦНИИТЭИтяжмаш, 1982. № 6-8210. С. 6-10.

30. ОНК 140-13. Ограничитель нагрузки крана (ограничитель грузоподъемности). Руководство. ПИО ОБТ. - 2002.

31. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов ПБ 10-92. // Сборник нормативных и справочных документов по безопасной эксплуатации грузоподъемных машин. М.: НПО ОБТ, 1995. Том 1. - С.23.176.

32. Расчеты машиностроительных конструкций методом конечных элементов.: Справочник/В.И. Мяченков, В.ИМальцев, В.П. Майборода и др. Под общ. ред. В.И. Мяченкова. М.:Машиностр., 1989. - 520с.

33. РД 10-525-03. Рекомендации по проведению испытаний грузоподъемных машин. ПИО ОБТ - 2003.

34. РД 22-28-36-01. Краны грузоподъемные. Типовые программы и методики испытаний. ПИО ОБТ - 2001.

35. Редькин А.В. Автоматизация обеспечения устойчивости самоходных грузоподъемных машин на выносных опорах // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. 2001. - N 8 - С. 7 - 10.

36. Редькин А.В. Адаптация управления грузоподъемными машинами к изменяющимся рабочим условиям // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. 2004. -N 1 - С. 13 - 15.

37. Редькин А.В. Дроссельное управление гидроприводами рабочих механизмов стреловых самоходных кранов // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. 2005. -N 1 - С. 7 - 10.

38. Редькин А.В. Методы обеспечения динамической устойчивости мобильных грузоподъемных машин // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. 2004. - N 9 - С. 13 - 15.

39. Редькин А.В., Ватулин Я.С., Козлов М.В. Автоматизированный комплекс для повышения устойчивости стреловых самоходных кранов // Автоматизация и современные технологии. N 6 - 2003. С. 3 - 6.

40. Редькин А.В., Козлов М.В. Система предотвращения опрокидывания мобильных грузоподъемных машин // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 3. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. С. 225-230.

41. Редькин А.В., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Автоматизация управления динамической устойчивостью стреловых кранов // 8-я научно-практическая конференция "Автоматизация: проблемы и решения". Тула: Изд-во ТулГУ, 2003.

42. Редькин А.В., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Формирование защитных характеристик ограничителей грузоподъемности стреловых кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. С. 132-136.

43. Редькин А.В., Селиверстов Г.В., Толоконников А.С. Тенденции развития ограничителей грузоподъемности стреловых самоходных кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. С. 180-184.

44. Семенов Ю.Е. Развитие метода расчета устойчивости стреловых кранов по предельным состояниям. Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук.

45. Сальников В.Г., Хромов Д.В., Семёнов Ю.Е. Уравнение предельного состояния в задачах устойчивости грузоподъёмных машин //Известия ТулГУ. Подъёмно-транспортные машины и механизмы (Тула). 1999. - Вып. 2. - С. 4650.

46. Сальников В. Г., Семёнов Ю. Е. Задача устойчивости крана в рамках теории надёжности //Деп. рук. ВИНИТИ. 1999. - № 1960 - В99. - 20 с.

47. Секулович М. Метод конечных элементов. М.: Стройиздат, 1993664 с.

48. Система защиты стрелового самоходного крана.1. М.Кл. В66С15/00.

49. JI.B. Зайцев, П.В. Панкрашкин, Н.Н. Копейкина, Б.Г. Васин и др. Авторское свидетельство №698903.1979.

50. Система контроля грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин. П.А. Сорокин, А.В. Редькин, М.В. Козлов. Патент на изобретение РФ № 2267458. 2006.

51. Система управления выносными опорами. Н.Н. Копейкина, С.С. Щед-ровицкий, А.А. Ловягин, И.П. Улитенко и др. Авторское свидетельство М.Кл. В66С 23/78. №422681. 1974.

52. Система защиты грузоподъемного крана. Коровин В.А. МПК В66С15/00. Заявка на изобретение № 2002108249/28.2002.

53. Смирнов О.А., Улитенко И.П. Гидравлические стреловые краны на специальном шасси. М.: Высшая школа, 1987. 216 с.

54. Совершенствование конструкций строительных кранов и манипуляторов: Сборник научных трудов / ВНИИСТРОЙДОРМАШ М.: 1988. Вып.111

55. Способ защиты грузоподъемного крана от перегрузки и повреждения и устройство для его осуществления. Коровин В.А. МПК В66С13/18. Заявка на изобретение № 2002108249/28. Пол. Решение от 10.12.2002

56. Справочник по кранам. В 2-х т. / В.И. Брауде, М.М. Гохберг, И.Е. Звягин и др.; Под общ. ред. М.М. Гохберга. Л.: Машиностроение, 1988. - Т.1.-536с.; 1988.-Т.2-559 с.

57. Тимин Ю.Ф. Исследование нагрузок на колеса и влияние их распределения на устойчивость автомобильных кранов: диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. Наук М., - 1972. - 177 с.

58. Флорин В.А. Основы механики грунтов: В 2 т. М.-Л.: Стройиздат, 1959. -Т.1.-357 е.; 1961. - Т.2. - 543 с.

59. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1983. - 288с.

60. Электрооборудование и системы управления подъемно-транспортными машинами: Учеб. пособие / П.А.Сорокин, Д.М.Крапивин, М.Н. Хальфин, А.В. Редькин, В.П. Папирняк. Тула: Изд-во ТулГУ 2003. - 379 с.

61. Hohm J., Schmidt-Mende P. Mikrorechner zur Lastmomentuberwachung bei Mobilkranen // VDJ-Berichte. 1981. N 421. S. 47-56.

62. Wehler H. Bedeutung der dynamische Krafte fur Uberlastungschutz an Kranen // Deutsche Hebe- und Fordertechnik.1974. N 4. S. 73-77.

63. Wehler H. Bedeutung der dynamische Krafte fur Uberlastungschutz an Kranen // Deutsche Hebe- und Fordertechnik.1974. N5. S. 39-41.