Управление шестистепенной платформой для воспроизводства траекторных полигонных полей в условиях стендовых испытаний навигационно-геоинформационных комплексов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Букин, Артем Геннадьевич

• Букин, Артем Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Букин, Артем Геннадьевич

СПИСОК ОБОЗНАЧЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

1 Анализ методов и способов навигации, схем построения стендов воспроизведения траекторных полигонных полей.

1.1 Анализ технических характеристик интегрированных наземных навигационных комплексов и способов их достижения.

1.2 Анализ схем построения стендов воспроизводства заданных линейных и угловых кинематических параметров движения.

1.3 Постановка задачи исследования.

Выводы.

2 Методика синтеза алгоритмов управления шестистепенной платформой, обеспечивающих воспроизводство предписанных линейных и угловых параметров траекторий движения платформы.

2.1 Постановка задачи исследования.

2.2 Вывод кинематических соотношений шестистепенной платформы

2.2.1 Геометрическая модель шестистепенной платформы.

2.2.2 Решение обратной задачи кинематики.

2.3 Разработка алгоритмов управления длинами штоков шестистепенной платформой, обеспечивающих реализацию заданных траекторий движения платформы на основе решения обратной задачи динамики.

2.3.1 Обоснование структуры алгоритма управления длинами штоков.

2.3.2 Разработка алгоритма управления длинами штоков по информации об ускорении.

2.3.3.Разработка алгоритмов управления длинами штоков без информации об ускорении.

2.3.4 Рекомендации по расчету параметров алгоритмов управления

2.4. Структурная схема управления шестистепенным стендом.

2.5. Методика синтеза алгоритмов управления движением шестистепенной платформы.

2.6. Выводы по главе.

3 Методика статистического анализа точности отработки параметров предписанной траектории движения

§

3.1 Оценка погрешности отработки заданной траектории движения штока по заданной погрешности измерений измерительного шума.

3.1.1 Постановка задачи.

3.1.2 Оценка погрешности отработки длины штока алгоритмом управления с учетом информации об ускорении.

3.1.3 Оценка погрешности отработки длины штока алгоритмом управления без учета информации об ускорении.

3.2 Оценка погрешности отработки заданной траектории движения поворотной платформы шестистепенного стенда.

3.2.1 Постановка задачи.

3.2.2 Решение задачи в скалярном виде.

3.2.3 Решение задачи в матрично-векторном виде.

3.4 Методика статистического анализа точности отработки параметров предписанной траектории движения шестистепенной платформы.

3.5 Выводы по главе.

4 Экспериментальные исследования точностных параметров шестистепенного стенда методами математического моделирования.

4.1 Постановка задачи исследования.

4.2 Анализ процесса функционирования контура управления штоками линейных приводов.

4.2.1 Методика проведения эксперимента.

4.2.2 Результаты проведения эксперимента.

4.3 Качественный анализ реализации многомерного алгоритма управления штоками приводов.

4.3.1 Методика проведения эксперимента.

4.3.2 Результаты проведения эксперимента.

4.4 Обоснование требований к погрешности измерения длин штоков приводов в зависимости от требований к точности позиционирования.

4.5 Проведение натурного моделирования шестистепенной платформы

4.6 Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление шестистепенной платформой для воспроизводства траекторных полигонных полей в условиях стендовых испытаний навигационно-геоинформационных комплексов»

Актуальность. В настоящее время все более широкое применение находят интегрированные наземные навигационные комплексы на основе комплексирования навигационных измерений с данными геоинформационных систем (ГИС) - наземные навигационно-геоинформационные комплексы (НТК) [40, 45, 69].

Главной особенностью данных комплексов является использование в качестве «корректора» ошибок навигационных измерений закономерностей (связей) между геометрическими параметрами маршрутов движения транспортных средств (трасс), например, зависимости значений азимутальной ориентации элементарных участков дорог от текущих значений координат местоположения транспортного средства [96]. Данную зависимость можно рассматривать как элемент траекторного навигационного поля, которую в том или ином виде можно сформировать средствами ГИС или в процессе заблаговременной специальной навигационно-геодезической подготовки маршрутов движения.

При организации промышленного производства возникает задача воспроизводства с высокой точностью угловых параметров траекторных полигонных полей в функции координат для проведения стендовых испытаний. Кроме того, воспроизводство предписанных траекторий должно осуществляться с одновременной генерацией линейных и угловых вибрационных возмущений, вызванных характером трассы.

Решение данной задачи возможно при создании стендов на основе шестистепенных платформ, управляемых штоками линейных приводов.

В известных схемах поворотных и вибрационных стендов, где, как правило, задачи управления кинематическими и вибрационными движениями разнесены по времени и в пространстве, управление и измерение осуществляется относительно жестко связанных осей [37].

При создании стендов на основе шестистепенных платформ возникает проблема управления движением платформы по предписанной траектории без наличия физических осей относительно заданной системы координат по результатам измерения длин штоков в другой системе координат, и, как следствие, возникает проблема обеспечения устойчивости из-за наличия более сильных перекрестных связей между каналами управления, оценки точности реализации предписанных траекторий при отсутствии возможности непосредственного наблюдения за текущими значениями кинематических параметров движения платформы.

Исходя из вышеизложенного сформулирована тема диссертации.

Цель диссертационных исследований: синтез алгоритмов устойчивого управления шестистепенной платформой, обеспечивающих воспроизводство с заданной точностью полигонных траекторных полей при стендовых испытаниях НТК.

Объектом исследования является шестистепенная платформа стенда испытаний НТК.

Предметом исследования являются методы и алгоритмы управления многомерными объектами, методы статистической оценки погрешности отработки предписанных траекторий.

Научная задача: разработка методики синтеза алгоритмов управления шестистепенной платформой с одновременной «генерацией» угловых и линейных вибрационных возмущений и методики статистического анализа точности отработки параметров предписанной траектории при следующих исходных данных и ограничениях: оси управления и измерения пространственно разнесены; наличие ошибок измерения длин штоков линейных приводов; наличие перекрестных связей между каналами управления.

Для достижения поставленной цели требуется решение следующих задач:

1 Проведение анализа принципов функционирования НТК и обоснование требований к условиям проведения стендовых испытаний.

2 Вывод кинематических соотношений, определяющих связь между угловыми кинематическими параметрами движения шестистепенной платформы стенда и линейными параметрами штоков приводов управления.

3 Разработка методики и алгоритмов управления шестистепенной платформой при задании ограничений на переходный процесс в виде дифференциальных уравнений.

4 Разработка методики и алгоритмов оценки точности отработки предписанных траекторий движения штоков линейных приводов.

5 Разработка методики и алгоритмов оценки точности воспроизводства заданных кинематических параметров движения платформы.

6 Проведение экспериментальных исследований процесса отработки шестистепенной платформой заданных траекторий движения.

Научные результаты, выносимые на защиту

1 Методика синтеза алгоритмов управления шестистепенной платформой, обеспечивающих воспроизводство предписанных линейных и угловых параметров траекторий движения наземного транспортного средства с заданными показателями качества переходного процесса.

2 Методика статистического анализа точности отработки параметров предписанной траектории движения шестистепенной платформы и обоснования требований к погрешности измерения длин штоков линейных приводов управления.

Научная новизна результатов

Научная новизна первого результата заключается в том, что решена задача устойчивого управления шестистепенной платформой по значениям параметров траекторного поля путем распределения управляющих сигналов на каждый из шести линейных приводов управления в не рассматриваемых ранее условиях и ограничениях: оси управления и измерения пространственно разнесены; задана геометрическая схема шестистепенного стенда; задано множество параметров предписанных траекторий движения в виде угловых и линейных параметров движения платформы и параметров вибрационных возмущений, подлежащих воспроизводству; угловые и линейные параметры движения платформы непосредственно ненаблюдаемы.

Научная новизна второго результата заключается в том, что впервые решена задача обоснования требований к погрешностям измерения линейных параметров перемещения штоков приводов платформы при заданных требованиях к значениям погрешности воспроизводства кинематических параметров платформы, параметрам алгоритмов управления и измерительного шума, а также в условиях ограничений в виде уравнений связей (кинематических соотношений), определяющих связь между геометрическими параметрами платформы, параметрами предписанной (заданной) траектории движения и длинами штоков линейных приводов.

Методологическую и теоретическую основу исследований, проведенных в работе, составили научные труды отечественных и зарубежных авторов.

Навигационно-геоинформационные комплексы — новый вид систем, в развитие которых существенный вклад вносят проф. Беркович С.Б [11,12, 13,14, 15, 16, 17], проф. Котов Н.И. [47,48], проф. Шолохов A.B. [91,92,93,94,95,96]. Их работы включают в себя аналитическое описание траекторных навигационных полей, подходы к определению положения наземных подвижных объектов на траекториях, представленных в геоинформационных системах. Большую роль в развитие решения задач автомобильной навигации с использованием карты дорог вносят проф. Степанов O.A. [32, 80], Ливинцев В.А. [58, 59, 60, 61].

На основании работ по прецизионным управляемым стендам для динамических испытаний гироскопических приборов д.т.н. Калихмана Д.М. [42,43,44] проведен анализ существующих поворотных столов. В результате чего сформулированы основные требования к испытательному оборудованию.

Одним из отечественных ученых, внесших наиболее большой вклад в развитие методов синтеза алгоритмов управления системами на основе решения обратных задач динамики, является академик Крутько П.Д. [49,50,51]. Данные методы нашли применение в работах д.т.н Никифорова В.М. для систем управления летательными аппаратами.

Использовались также результаты научных исследований, проводимых в филиале ВА РВСН им. Петра Великого в г. Серпухове (бывш. СВИ РВ).

Информационную базу исследования составили: научные источники в виде данных и сведений из книг, журнальных статей, научных докладов и отчетов, материалов научных конференций и семинаров; патенты и авторские свидетельства; методики оценки погрешностей различных приборов; материалы и сайты различных организаций; рекламные материалы и маркетинговые исследования; результаты собственных расчетов и проведенных экспериментов.

Теоретическая ценность работы в решении задачи управления твердым телом для различного количества степеней свободы, при отсутствии физических осей вращения и ненаблюдаемости (непосредственно) значений кинематических параметров для реализации заданных траекторий при ограничениях на переходный процесс управления в виде дифференциальных уравнений второго порядка.

Практическая ценность полученных результатов заключается в обосновании рекомендаций, номограмм для расчета параметров алгоритмов управления движением платформы, обеспечивающих воспроизводство с требуемой точностью и заданным временем переходного процесса траекторных навигационных полей в условиях стендовых испытаний навигационно-геоинформационных комплексов.

Реализация и внедрение результатов работы

Результаты исследований внедрены в следующих организациях: в ОКР «Кормчий», заказывающая организация — департамент радиоэлектронной промышленности Минпромторга России, государственный контракт № 10411.1003902.11043 от 8.06.2010 г.; в учебном процессе филиала ВА РВСН имени Петра Великого (г.Серпухов, Московская область);

ООО «Инертех» г. Санкт-Петербург, дог. №2 от 1.06.2011 г.;

ООО «ТеКнол» г. Москва, дог. ЖГК.264 от 7.10.2010 г., дог. ЖГК.281 от 13.01.2011 г.

Апробация работы

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

1 Всероссийская конференция «Использование сложных навигационных приборов в нетрадиционных областях», 2012, МГТУ им.Н.Э.Баумана, г. Москва.

2 XXVIII конференция памяти выдающегося конструктора приборов Н.Н.Острякова, 2012, ОАО «Концерн «ЦНИИ Электроприбор», г. Санкт-Петербург.

3 58 научно-техническая конференция «Информационные технологии и системы», МИРЭА 2009, г. Москва.

4 57 научно-техническая конференция «Информационные технологии и системы», МИРЭА 2008, г. Москва.

Публикации

Основные теоретические и практические результаты диссертации изложены в 8 статьях (4 в изданиях рекомендованных ВАК), в 6 отчетах о проведенных исследованиях по результатам выполнения НИОКР и отражают основные результаты исследований. Поданы три заявки на получение свидетельств о регистрации программ ЭВМ.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, 4 глав, заключения, списка литературы включающего 106 наименований. Работа изложена на 129 страницах машинописного текста, включает 62 рисунка и 5 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Букин, Артем Геннадьевич

Основные результаты работы и выводы.

1 Обоснованы кинематические соотношения, определяющие связь между ненаблюдаемыми кинематическими параметрами движения шестистепенной платформы стенда и линейными параметрами штоков приводов управления (непосредственно наблюдаемы).

2 Разработана методика синтеза алгоритмов управления шестистепенной платформой при задании ограничений на переходный процесс в виде дифференциальных уравнений.

3 Разработаны алгоритмы управления с учетом и без учета информации об ускорении движения штоков приводов.

4 Разработана методика оценки точности отработки предписанных траекторий движения штоков линейных приводов, по которой обоснованы требования к погрешности измерения длин штоков.

5 Разработана методика оценки точности воспроизводства заданных кинематических параметров движения платформы.

6 Обоснованы номограммы, позволяющие определять значения дисперсий погрешностей отработки траекторных параметров в зависимости от требований к значениям погрешностей измерений длин штоков.

7 Проведены экспериментальные исследования процесса отработки шестистепенной платформой заданных траекторий движения.

8 Обоснованы значения параметров алгоритмов управления, с учетом ограничения на переходный процесс в виде дифференциальных уравнений, значений коэффициента затухания , коэффициента колебательности , коэффициента перерегулирования , длительности переходного процесса , что обеспечивает заданную точность отработки предписанных траекторий при удовлетворении требованиям устойчивости.

9 Погрешность воспроизводства угловых траекторных полей обеспечивает оценку погрешностей НТК 0,5 метров при стендовых испытаниях.

В совокупности научные результаты представляют собой решение научной задачи, обусловленной необходимостью воспроизводства при стендовых испытаниях условий движения наземных транспортных средств по дорогам заданных маршрутов движения, что позволяет достигнуть цели исследований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, заключения и приложений.

В первом разделе проведены: анализ технических характеристик интегрированных наземных навигационных систем и способов достижения эксплуатационных характеристик, анализ методов и способов калибровки навигационных систем и комплексов; рассмотрены аппаратные средства калибровки, а также способы калибровки приборов. Сформулирована постановка задачи исследований.

Во втором разделе приведены математическая постановки задач на обоснование кинематических соотношений и создание алгоритмов управления платформой шестистепенного стенда. На основе результатов исследования процессов функционирования разработана геометрическая модель шестистепенной платформы которая явилась основой для разработки алгоритма управления движением поводов штоков без информации об ускорении. Представлено обоснование кинематических соотношений связывающих кинематические параметры траектории с длинами штоков приводов, разработана структурная схема управления шестистепенным стендом, алгоритмы управления подвижной платформой стенда. Приведены рекомендации по расчету параметров алгоритмов управления длинами штоков приводов.

В третьем разделе проведена оценка погрешности отработки заданной траектории движения штока по заданной погрешности измерений измерительного шума с информацией об ускорении и без нее. Также проведена оценка погрешности отработки заданной траектории движения поворотной платформы шестистепенного стенда с решением задачи в скалярном и матрично-векторном виде, приведено обоснование требований к погрешности измерения длин штоков приводов платформы.

В четвертом разделе проведены экспериментальные исследования точностных параметров шестистепенного стенда методами математического моделирования в среде MathCAD. Проведенные экспериментальные исследования процесса функционирования алгоритмов управления длинами штоков приводами, алгоритмов управления подвижной платформой в среде MathLAB. Проведен качественный анализ реализации многомерного алгоритма длинами штоков приводов. Приведено обоснование требований к погрешности измерения длин штоков приводов в зависимости от требований к точности позиционирования. Приведены результаты натурного моделирования шестистепенной платформы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Букин, Артем Геннадьевич, 2012 год

1. Айвазян, С. А. Прикладная статистика. Основы эконометрики. Том 2. — М.: Юнити-Дана, 2001. — 432 с.

2. Анучин, О.Н. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов / О.Н. Анучин, Г.И. Емельянцев. — Спб.: ГНЦ РФ ЦНИИ «Электроприбор», 1999. - 357 с.

3. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин / И.И.Ортоболевский М.: Наука, 1988. - 640 с.

4. Бабич O.A. Обработка информации в навигационных комплексах. -М.:

5. Машиностроение, 1991. -512 с.

6. Бабич, O.A. Обработка информации в навигационных комплексах /

7. O.A. Бабич. М.:Машиностроение, 1991.-511 с.

8. Бассвиль, М. А. Обнаружение изменения свойств сигналов и динамических систем / М. Бассвиль, А. Банвениста. М.: Мир,1989.-278с.

9. Белоглазов, И.Н. Корреляционно экстремальные системы / И.Н. Белоглазов, В.П. Тарасенко. -М.: Советское радио, 1974.-392 с.

10. Белоглазов, И.Н. Основы навигации по геофизическим полям / И.Н. Белоглазов, Г.И.Джанджгава, Г.П. Чигин.- М.: Наука, 1985.-328 с.

11. Бендат, Дж. Прикладной анализ случайных данных / Дж. Бендат, А. Пирсол. -М.: Мир, 1989. 540 с.

12. Беркович, С.Б. Алгоритм распознавания нахождения наземного объекта на заданном маршруте движения / Д.В. Яковлев, С.Б. Беркович // Сб. трудов 21 межведомственной научной конференции ч.2. Серпухов СВИРВ, 2002.-312 с.

13. Беркович, С.Б. Коррекция автономных ННС в движении по отдельным точкам цифровой карты дороги/ С.Б.Беркович, Н.И. Котов и др. // 13 международная конференция по интегрированным навигационных системам Спб. :ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор». -2006.

14. Беркович, С.Б. Формирование и использование псевдоизмерений боковых отклонений объекта в задачах автомобильной навигации./С.Б. Беркович, Н.И. Котов, и др.// Измерительная техника. 2001.-№11.

15. Билич, Ю.С. Проектирование и составление карт / Ю.С. Билич, А.С.Васмут. М.: Недра, 1984. - 364с.

16. Бочаров, П.П. Теория вероятностей / П.П. Бочаров, A.B. Печинкин. -М.: Изд. РУДН,1994. 172 с.

17. Бромберг, П.В. Теория инерциальных систем навигации. -М.: Наука, 1979. -294 с.

18. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся ВТУЗов / Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. М.: «Наука», 1980.

19. Васюков, В.И. Метод обратных задач динамики в теории управления летательными аппаратами / Горбатенко С.А. — М.: Изд-во МАИ, 1988

20. Вентцель, Е.С. Теория случайных процессов и ее инженерные приложения / Е.С. Вентцель, JI.А.Овчаров. М. : Наука, 1991. -384 с.

21. Ветров, В.Н. Метод структурной идентификации математических моделей низкочастотных линейных акселерометров ИНС: дис. канд. тех. наук: 20.02.11 / Ветров Виктор Николаевич. Серпухов, СВИРВ, 1992. - 153 с.

22. Гироскопические системы. Под редакцией Д.С. Пельпора. -М.: Высшая школа, 1988.-423с.

23. Глазунов, В.А. Разработка манипуляционных механизмов с параллельно-перекрестной структурой / Глазунов, В.А. и др. // Проблемымашиностроения и надежности машин, 2008, №2, с. 90 100.

24. Гришин, Ю.П. Динамические системы устойчивые к отказам /

25. Ю.П. Гришин, Казаринов Ю.М. М.: Радио и связь, 1985.- 175 с.

26. Гроп, Д. Методы идентификации систем / Д. Гроп. М. : Мир, 1979.302 с.

27. Двайт, Г.Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы / Г.Б. Двайт. -М.: Наука, 1978. -224 с.

28. Дмитриев, С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии / С.П. Дмитриев. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ, 1997. - 208 с.

29. Дмитриев, С.П. Оптимальное решение задач автомобильной навигации с использованием карты дорог /С.П.Дмитриев, О.А Степанов, Б.С. Ривкин, Д.А. Кошаев и др. // Научно-технический журнал «Гироскопия и навигация». -2000. № 2(29). -С. 57 - 69.

30. Дмитриев, С.П. Информационная надежность, контроль и диагностика навигационных систем /С.П. Дмитриев, Н.В. Колесов, A.B. Осипов. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 2003. - 206 с.

31. Дмитриев, С.П. Информационный контроль и диагностика дублированных инерциальных систем / С.П. Дмитриев, Д.А. Кошаев // Сборник докладов 11 Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 2004. С. 97 - 106.

32. Епифанов, А.Д. Надежность систем управления летательными аппаратами / А.Д. Епифанов.- М.: Машиностроение, 1975.- 180 с.

33. Ермаков, B.C. Калибровка бесплатформенных инерциальных систем навигации и ориентации. / В.С.Ермаков (и др.) //Аэрокосмическая техника. Вестник ПГТУ, 2004, №18, с.25-30.

34. Ермаков, B.C. Способы калибровки бесплатформенных инерциальных систем. / B.C. Ермаков (и др.) //Материалы УШ Всероссийской научно-технической конференции «Аэрокосмическая техника и высокие технологии». Пермь, 22-24 июня 2005. с.51.

35. Зенкевич, C.JI. Основы управления манипуляционными роботами / С.Л.Зенкевич, А.С.Ющенко.-М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2004.-480 с.

36. Измайлов, Е.А. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем /, Jlene С.Н., Молчанов A.B., Поликовский Е.Ф. // XV Международная конференция поинтегрированным навигационным системам, СПб. 2008, с. 145 154.

37. Интегрированные инерциально спутниковые системы навигации /

38. Под. Ред. чл. кор. РАН В.Г.Пешехонова. - Спб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 2001. - 235 с.

39. Ишлинский, А.Ю. Ориентация, гироскопы и инструментальная навигация. -М.: Наука,1976. 670 с.

40. Калихман, Д.М. Основы проектирования управляемых оснований с инерциальными чувствительными элементами для контроля гироскопических приборов. Саратов: Изд.-во Сарат гос. техн. университета. 2001. - 336 с.

41. Калихман, Д.М. Прецизионные управляемые стенды для динамических испытаний гироскопических приборов / Под ред. В.Г. Пешехонова. СПб: Изд-во ЦНИИ "Электроприбор", 2008.

42. Колесников, С. Системы навигации, насколько они эффективны /

43. Сергей Колесников // Ежемесячный автожурнал «QUATTRORUOTE» русское издание. 2007. - №9. - С. 58.

44. Корн, Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн.- М.: Наука, 1968.- 720с.

45. Крутько, П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели — М.: Наука, 1987.

46. Крутько, П.Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Нелинейные модели — М.: Наука, 1987.

47. Крутько, П.Д. Алгоритмы и программы проектированияавтоматических систем / Максимов А.И., Скорцов JIM. — М.: Наука, 1979

48. Кочетков, Ю.А. Метод обратных задач динамики / В кн. Основыавтоматики авиационного оборудования — М.: Изд-во ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 1995

49. Кузовков, Н.Т. Непрерывные и дискретные системы управления /Н.Т, Кузовков, С.В. Карабанов, О.С. Салычев. М.: Машиностроение, 1978. -222 с.

50. Кулак, A.B. Уточнение координат местоположения наземных объектов с привлечением цифровой модели рельефа /A.B. Кулак // Материалы 7 конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». 2006. -С. 294 - 300.

51. Лантратов, К. Предвыборная навигация / Константин Лантратов // Аналитический еженедельник издательского дома «Комерсантъ» Власть.-2007. 9 апр.- С. 26.

52. Левин, Б.Р. Теоретические основы статистической радиотехники / Б.Р. Левин. -М.: Сов. радио, 1974. -552 с.

53. Лемман, Э. Проверка статистических гипотез /Э. Лемман. М.: Наука, 1979. - 356 с.

54. Ливенцев В.А. Методика оценки достоверности информации систем наземной навигации подвижных комплексов /В.А. Ливенцев// Известия института инженерной физики. 2006. - №2.- С. 15-20.

55. Ливенцев, В.А. Оптимальное решение задачи учета погрешностей цифровых карт дорог при автономной коррекции наземных навигационных систем в движении / В.А. Ливенцев, 2005. 10 С. Деп. в ЦВНИ МО РФ 02.04.05 № 5927.

56. Ливенцев, В.А. Оценка достоверности информации в системах наземной навигации ПГРК, интегрированных с ЦКД: дис. канд. тех. наук: 20.01.09 / Ливенцев Владимир Алексеевич. Серпухов, СВИРВ, 2006. - 198 с.

57. Ливенцев, В.А. Сравнительный анализ способов построения алгоритмов коррекции наземных навигационных систем по цифровым картам дорог. / В.А. Ливенцев, A.B. Шолохов // Измерительная техника. 2007.

58. Лисицкий, Д.В. Основные принципы цифрового картографирования местности / Д.В. Лисицкий. М.: Недра, 1988. - 261 с.

59. Льюнг, Л. Идентификация систем. Теория для пользователя / Л. Лыонг. -М.: Наука, 1991. 432 с.

60. Медич, Дж. Статистические оптимальные линейные оценки и управление / Дж. Медич. М.: Энергия, 1973. - 276 с.

61. Мищенко, И.Н. Глобальная навигационная система «Navstar» / И.Н. Мищенко, А.И. Волынкин А.И.// Зарубежная радиоэлектроника. -1980. -№8 С. 59-83.

62. Небылов, A.B. Гарантирование точности интегрированных навигационных систем / A.B. Небылов // Сборник докладов 8 Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным навигационным системам, 2001. С. 97 - 106.

63. Небылов, A.B. Гарантирование точности управления / A.B. Небылов. -М.: Наука, 1998.-304 с.

64. Никифоров, А. Ф. Основы теории специальных функций /А.Ф.Никифоров, В .Б Уваров. -М.: Наука, 1974. 304 с.

65. Павлов, Ю.Н. Геоинформационные системы / Ю.Н. Павлов, A.B. Селезнев, Г.Н. Толстоусов. М.: Машиностроение, 1978. - 257 .

66. Панов, А.П. Математические основы теории инерциальной навигации / А.П. Панов. Киев: Наукова думка, 1995. - 280 с.

67. Парусников H.A., Морозов В.М., Борзов В.И. Задача коррекции в инерциальной навигации.- М: Изд. МГУ, 1982.-173с.

68. Попов, В.Н. Теоретические основы построения интеллектуализируемых навигационных систем ПБРК с нелинейными датчиками первичной информации: дис. док. тех. наук : 20.02.11 / Попов Валентин Николаевич. Серпухов, СВИРВ, 1996. - 333 с.

69. Потемкин, В.Г. Система MATLAB. Справочное пособие / В.Г. Потемкин. М.: ДИАЛОГ МИФИ, 1997. - 350 с.

70. Пугачев, B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления / B.C. Пугачев. М.: Физматгиз, 1962.- 231 с.

71. Пупков, К.А. Вопросы теории и реализации систем управления и навигации / К.А. Пупков, К.А Неусыпин. М.: Биоинформ, 1997. - 368 с.

72. Ривкин, С.С. Статистическая оптимизация навигационных систем / С.С. Ривкин, Р.И. Ивановский, A.B. Костров. Л.: Судостроение, 1976. - 280 с.

73. Ривкин, С.С. Статистический синтез гироскопических устройств / С.С. Ривкин. Л.: Судостроение, 1970. - 424 с.

74. Самарский, А. А. Численные методы / A.A. Самарский, A.B. Гулин. -М.: Наука, 1989.-432 с.

75. Сейдж, Э.П. Оптимальное управление системами / Э.П.Сейдж, Ч.С. Уайт. М.: Радио, 1982. - 392 с.

76. Степанов, O.A. Применение теории нелинейной фильтрации в задачах обработки навигационной информации /O.A. Степанов. СПб.: ГНЦ РФ - ЦНИИ «Электроприбор», 1998. - 370 с.

77. Taxa, X. Введение в исследование операций / X. Taxa. М.:Мир,1985. - 146 с.

78. Толмачева, М.В. Планирование и контроль вычислительного процесса в морских навигационных комплексах: автореф. дис.канд. тех. наук : 05. 13.11 / Толмачева Марина Владимировна. Санкт - Петербург, 2007. - 19 с.

79. Феллер, В. Введение в теорию вероятностей и её инженерные приложения / В. Феллер. М.: Мир,1984. - 258 с.

80. Харисов, В.Н. Алгоритмы автономного контроля целостности СРНС по однократным измерениям /В.Н. Харисов, A.B. Карпейкин // «Радиотехника». -1998. -№3.-С. 85 -90.

81. Чигин, Г.П. Использование поля линейных ориентиров в задачах экстремальной навигации / Г.П.Чигин // Известия Академии наук. Теория и системы управления. 1998. - №2. - С. 161-172.

82. Шкирятов, В.В. Радионавигационные системы и устройства / В.В.Шкирятов. -М.: Радио и связь, 1984. 160 с.

83. Шолохов, A.B. Автономная коррекция наземных навигационных систем по цифровой модели сети автомобильных дорог / А.В.Шолохов // Материалы 2 конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». 2000. - С. 244 - 251.

84. Шолохов, A.B. Аналитическое представление траекторных полей для автономного решения задач навигации грунтовой подвижной пусковой установкой: дис. канд. тех. наук: 20.02.11 / Шолохов Алексей Викторович. -Серпухов, СВИРВ, 1999. 209 с.

85. Шолохов, A.B. Информационная надежность автономных интегрированных наземных навигационно геоинформационных систем ПГРК: дис. докт. тех. наук: 20.01.09 / Шолохов Алексей Викторович. - Серпухов, СВИРВ, 2008.-318 с.

86. Шолохов, A.B. Начальная настройка автономных наземных навигационных систем с использованием цифровой модели сетиавтомобильных дорог / А.В. Шолохов // Научно-технический журнал «Гироскопия и навигация». 2001. - №2(33). - С. 109.

87. Шолохов, А.В. Байесовский подход к формированию избыточности информации в наземных навигационных системах с привлечением данных о положении априорно известных траекторий объекта /А.В. Шолохов // Авиокосмическое приборостроение. 2005. - № 3. - С. -89.

88. Шолохов, А.В. Коррекция наземных навигационных систем по цифровой карте дорог с учетом её погрешностей / А.В. Шолохов // Материалы 5 конференции молодых ученых «Навигация и управление движением». 2004. -С. 227-233.

89. Эндрю, П. Идентификация систем управления / П. Эндрю, Дж. Сейдж, JT. Мелса. М.: Наука, 1974 - 248 с.

90. Andreas, R.D. Continuous Kalman updating of an inertial navigation system using terrain measurements / L.D. Hostetler, R. Beckman // NAECON'78.

91. Dmitriew, S.P. Optimal map matching for car navigation systems / O.A. Stepanov, B.S. Rivkin , D.A. Koshaev, D. Chung //. 10 th World Congress of the International Association of Institutes Navigation - 1998.

92. French, R.L. Land Vehicle Navigation and Tracking. Global Positioning System: Theory and Application Volume II / R.L.French // 1996, p. 275 - 301.

93. Gough V.E. e Whitehall S. Universal tyre test machine // Proceedings ofthe FISITA Ninth International Technical Congress.— 1962 — C. 117-137.

94. IEEE Standard 1554-2005, Recommended Practice for Inertial Sensor

95. Test Equipment, Instrumentation, Data Acquisition, and Analysis.

96. Kim, W. Improved Car Navigation System Using Path Associated Map

97. Matching / W. Kim, G. Jee, J.G. Lee // 9 th World Congress of the International Association of Institutes Navigation. 1997, 18-21 Nov.

98. McMahan W. et al. Field trials and testing of the Oct Arm continuum manipulator / Robotics and Automation 2006. Proceedings of the 2006 IEEE1.ternational Conference.- Orlando, 2006, pp. 2336 2341.

99. Scott, C.A. Improved GPS Positioning for Motor Vehicles through Map

100. Matcing / C.A. Scott // ION GPS 94.

101. Stewart D. A platform with six degrees of freedom // Proceedings of the IMechE.— 1965.—№ 180(15).—C. 371-385.