Управление процессом вакуумной сепарации губчатого титана тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ерыпалова, Мария Николаевна

• Ерыпалова, Мария Николаевна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ерыпалова, Мария Николаевна

Основные обозначения и сокращения.

Введение.

Глава 1. Описание предметной области.

1.1. Процессы производства губчатого титана.

1.2. Постановка задачи оптимального управления.

1.3. Варианты решения задачи синтеза позиционного регулятора.

1.4. Конечно-разностная модель аппарата сепарации титана.

1.5. Численная реализация конечно-разностной модели.

1.6 Результаты применения модели.

1.7. Выводы по главе 1.

Глава 2. Построение математической модели объекта и определение оптимальных настроек регулятора.

2.1. Модель объекта управления с переменными свойствами.

2.2. Реализация модели в программных пакетах MS Excel и MathCAD.

2.3 Моделирование объекта управления в среде Simulink.

2.4 Метод определения оптимальных настроек регуляторов для объектов с переменными свойствами.

2.5. Описание существующих численных методов оптимизации.

2.6. Исследование стандартных регуляторов применительно к процессу регулирования температуры вакуумной сепарации губчатого титана.

2.7 Выводы по главе 2.

Глава 3.

3.1 Поиск оптимальных настроек ПИ-регулятора.

3.2. Поиск оптимальной настройки позиционного регулятора.

3.3. Поиск оптимальных настроек компенсирующего звена.

3.4. Поиск оптимальных настроек ПИ-регулятора с учетом колебательности переходных процессов.

3.5. Поиск оптимальных настроек регулятора при заданном соотношении управляющих и возмущающих воздействий.

3.6. Вывод по главе 3.

Глава 4. Реализация системы адаптивного управления процессом вакуумной сепарации 1убчатого титана.,.

4.1. Общий алгоритм адаптации к изменению свойств объекта управления

4.2 Комбинированная система с подачей корректирующего сигнала на вход регулятора.

4.3 Комбинированная система с подачей корректирующего сигнала на вход объекта.

4.4. Адаптивная позиционная система.

4.5 Реализациястемыиспользованиемандартных алгоблоков.;

4.6. Физическая реализация импульсной позиционной системы автоматического регулирования.:.

4.7. Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление процессом вакуумной сепарации губчатого титана»

Многие промышленные объекты, повышение качества управления которыми имеет большое значение для экономики страны, характеризуются нестационарностью свойств. Она может быть вызвана механическим износом, изменением свойств рабочего тела, активности катализаторов в химико-технологических системах, изменением физических или электромагнитных свойств в металлургических объектах и так далее. При этом оптимальные условия ведения процессов часто находятся в опасной близости от границы области параметров, опасных для состояния оборудования или ведущих к неизбежному браку продукции. Поэтому разработка методов поддержания параметров промышленных объектов как можно ближе к критической зоне, но без попадания в нее, несмотря на изменчивость свойств самого объекта, является важной и актуальной научной задачей.

Так, в корпорации ВСМПО-Ависма (г. Березники Пермского края) подобными объектами являются рудно-термические печи, колонны ректификации, аппараты сепарации титановой губки и др. Корпорация является единственным в РФ производителем титана и обеспечивает около 32% мировой потребности в титановых изделиях, поставляемых для Boeing, Airbus Industrie и других потребителей. Качество таких изделий, в значительной степени, определяется именно качеством титановой губки. В процессе сепарации требуется поддерживать температуру внутренней поверхности аппарата как можно ближе, но не достигая температуры образования эвтектики титан-железо, при наличии которой весь блок губки бракуется. Следовательно, повышение качества управления объектом с нестационарными свойствами ведет к значительной экономии энергии и повышению доходности предприятия за счет повышения качества продукции. Аналогичная ситуация складывается и на других промышленных предприятиях, где есть технологически важные объекты с нестационарными свойствами.

Для многих из этих объектов характерно также наличие транспортного запаздывания, в том числе, изменяющегося во времени, что дополнительно осложняет оптимальную настройку регуляторов.

По перечисленным выше причинам, промышленные объекты с нестационарными свойствами (ПОНС) являются нелинейными объектами управления. Исследование управления линейными объектами хорошо изучено, существуют методы синтеза оптимальных регуляторов, например, принцип динамической компенсации; метод порождающих функций синтеза регуляторов; метод матричных операторов; проекционный метод синтеза; сеточно-параметрический метод синтеза; методы модального управления и др. Они, в общем случае, неприменимы для ПОНС из-за нестационарности свойств, вследствие чего решение уравнений объекта нельзя получить в аналитическом виде.

По мере изменения параметров ПОНС, настройки систем управления должны адекватно изменяться, следовательно, речь идет о синтезе адаптивной системы автоматического управления (САУ) с идентификацией свойств объекта. Применение классических методов идентификации (исследования при заданных или псевдослучайных воздействиях, спектральные методы идентификации и др.) нежелательно, так как для получения достоверных результатов необходимо проведение активного эксперимента в ходе промышленного производства. То есть необходимо также разработать методы идентификации ПОНС в ходе работы САУ без дополнительных воздействий на него.

Вопросами автоматизации процессов производства губчатого титана долго и плодотворно занимался Ю.П. Кирин. Задачи моделирования, идентификации и оптимального управления промышленными объектами с нестационарными свойствами привлекали внимание многих исследователей: Балакирев B.C., Емельянов С.В., Закгейм А.Ю., Кафаров В.В. Коростелев В.Ф., Красовский А.А., Магергут В.З., Макаров Р.И., Мешалкин В.П., Иетушил А.В. Островский Г.М., Попов A.M., Пупков К.А., Ротач В.Я.,

Солодовников В.В., Стефании Е.П., Фрадков A.JL, Фролов С.В., Цыпкин Я.З., Черепанов А.И. и другие. Однако работы данных авторов больше ориентированы на оптимальное управление линейными объектами и на аналитическое исследование качества регуляторов. Цель работы

Улучшение качества управления технологическими объектами с нестационарными характеристиками, с целью снижения себестоимости конечного продукта и повышения его качества. Объект исследования

Процесс вакуумной сепарации губчатого титана. Предмет исследования

Система автоматического управления (САУ) технологическим процессом.

Для достижения цели в работе поставлены и решены следующие задачи:

1. Выявлены особенности процесса вакуумной сепарации губчатого титана как промышленного объекта с нестационарными свойствами, поставлена задача управления, определены ограничивающие условия.

2. Проведен анализ возможности применения традиционных методов идентификации и управления применительно к объекту исследования.

3. Разработана обобщенная математическая модель объекта исследования с переменными коэффициентами, уточнены теплофизические параметры системы.

4. Разработан метод численного определения оптимальных настроек регуляторов, позволяющий также определять качество настроек САУ.

5. Исследованы с применением разработанного метода несколько комбинированных и адаптивных автоматических систем регулирования (САР).

Методика исследования

При решении поставленных задач использовались методы теории управления, структурного анализа и моделирования, аналитической и численной оптимизации, имитационного моделирования. Использовались программные средства MS Excel, VBA, MATLAB, Simuiink, MathCAD и другие. Достоверность полученных результатов обеспечивается корректностью постановки задач и методов их решения, корректным использованием теории моделирования и автоматического управления, теории оптимизации, теории планирования эксперимента.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ерыпалова, Мария Николаевна

4.7. Выводы по главе 4

Наилучшие показатели, с точки зрения поддержания максимально допустимого значения параметра с минимальной ошибкой регулирования, имеют адаптивная и импульсная системы. Однако при практически одинаковом качестве регулирования температуры построение промышленной импульсной системы не вызывает затруднений, т.к. она достаточно просто реализуется с применением стандартных аппаратных и программных средств микропроцессорной техники, хотя при этом имеет более сложную структуру имитационного моделирования в среде Simulink [139].

На разработку, внедрение и эксплуатацию импульсной системы требуются меньшие затраты. Поэтому для промышленного внедрения реализована на существующей аппаратной базе импульсная система управления.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В работе решена актуальная и практически важная задача повышения качества позиционного регулирования нестационарными нелинейными промышленными объектами на примере процесса сепарации губчатого титана. Разработана математическая модель объекта управления первого порядка с переменными коэффициентами и запаздыванием, уточнены теплофизические параметры объекта.

2. Разработан метод синтеза регулятора для объекта с нестационарными свойствами, отличающийся возможностью использования различных критериев качества регулирования и широкими возможностями исследования свойств замкнутой системы.

3. Разработан алгоритм адаптивной идентификации объекта с нестационарными свойствами в режиме позиционного регулирования, позволяющий определять оптимальные настройки системы регулирования в реальном времени.

4. На основе разработанных обобщенной модели ПОНС и метода определения и оценки качества оптимальных настроек произвольного регулятора, предложены и исследованы комбинированные и адаптивные системы регулирования, как с непрерывными, так и позиционными регуляторами.

5. Результаты исследований в виде алгоритмов идентификации и адаптивного управления использованы в САУ вакуумной сепарации губчатого титана в филиале «Ависма» ОАО «Корпорация «ВСМПО-Ависма».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ерыпалова, Мария Николаевна, 2010 год

1. А.с. 211789 СССР. Способ контроля хода и окончания процесса вакуумной сепарации / В.П. Черепанов, В.И. Петров, Р.Г. Локшин и др. -Опуб. 19.02.68. Бюл. №8.

2. А.с. 619533 СССР. Способ контроля процесса вакуумной сепарации титана / И.И. Самуйлов, В.Г. Поплавко, Ю.А. Захаров. Опуб. 15.08.78. Бюл. №30.

3. А.с. 746436. Устройство для контроля и регулирования параметров / Ю.П. Кирин (СССР). Опубл. в Б.И., 1980, №25.

4. Александровский С.В. Об условиях рациональной подготовки оборотного конденсата при магниетермическом получении титана / С.В. Александровский, А.И. Титаренко, Е.А. Черепанова и др. // Цветные металлы. 1982, №4.- С.59-61.

5. Амосов А. А. Вычислительные методы для инженеров / А.А. Амосов, Ю.А. Дубинский, Н.В. Копченова М.: Высшая школа, 1994. -544 с.

6. Андреев А.Е. Исследование теплофизических характеристик аппарата вакуумной сепарации / А.Е. Андреев, В.М. Малынин, Г.П. Снисарь // Сб. Металлургия и химия титана. М.: Металлургия, 1970, Т. 4. - С.88- 92.

7. Андреев АЕ. Теплофизические исследования процесса вакуумной сепарации губчатого титана / А.Е. Андреев, В.М. Малынин, В.К. Кропачев // Вакуумные процессы в цветной металлургии. Алма-Ата: Наука, 1971. - С. 166-170.

8. Беккер В.Ф. Исследование элементов систем управления с применением пакета MATLAB: Учебное пособие (в 2-х томах) / В.Ф. Беккер. Пермь, ПГТУ, 2007 - 253 с.

9. Бодров В.И. Синтез многоконтуриых систем автоматического регулирования / В.И. Бодров, С.В. Фролов, А.Е. Печерский // Вестник ТГТУ.-2000, №3.-Т.6.

10. Ю.Васютинский Н.А. Металлографическое изучение пористости магниетермической титановой губки / Н.А. Васютинский, Ю.И. Рысьева, В.В. Родякин // Цветные металлы. 1965, №10. - С. 70-71.

11. П.Власов В.В. Влияние скорости магниетермического получения титановой губки на ее структуру /В.В. Власов, X.JI. Стрелец // Цветные металлы. 1966, №11.-С.75-77.

12. Власов В.В. Изучение влияния параметров процессов восстановления и сепарации на структуру губчатого титана и полноту его очистки от хлорсодержащих примесей. Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Л, 1968.-30с.

13. Власов В.В. Пористая структура титановой губки, полученной при магниетермическом восстановлении и сепарации / В.В. Власов, X.JT. Стрелец // Сб. трудов ВАМИ. Л., 1964, №53. - С. 143-146.

14. Власов В.В. Формирование структуры губчатого титана / В.В. Власов, Х.Л. Стрелец // Цветные металлы. 1966, № 12. - С.67—71.

15. Гармата В.А. Титан / В.А. Гармата, А.Н. Петрунько, Н.В. Галицкий и др. М.: Металлургия, 1983. — 559с.

16. Гартман Т.Н. Основы компьютерного моделирования химико-технологических процессов: учеб. пособие для вузов / Т.Н. Гартман, Д.В. Клушин. М.: ИКЦ «Академкнига», 2006. - 416 с.

17. Гулякин А.И. О направлениях дальнейшего развития и совершенствования производства губчатого титана / А.И. Гулякин // Титан. — 1993, №1- С.15-16.

18. Гулякин А.И. Основные вехи в развитии магниетермического129производства титана на ОАО АВИСМА / А.И. Гулякин, О.А. Путина, А.А. Путин // Титан. 1998, №1(10).

19. Дьяконов В.П. Matlab 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя. / В.П. Дьяконов. — М.: СОЛОН-Пресс, 2004. 767 с.

20. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой / С.В. Емельянов. М.: Наука, 1967. - 336 с.

21. Емельянов С.В. Математические модели технологических процессов и разработка систем автоматического регулирования с переменной структурой: сб. науч. тр. / С.В. Емельянов, И.А. Буровой, М.А. Морозова и др. Метллургия, 1964, №21.

22. Ерыпалова М.Н. Влияние нестационарности объекта управления на параметры установившихся автоколебаний / М.Н. Ерыпалова, В.Ф. Беккер, А.В. Затонский, Ю.П. Кирин // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Пенза, 2008, № 4.

23. Ерыпалова М.Н. Динамика импульсного позиционного регулирования температуры вакуумной сепарации губчатого титана / М.Н. Ерыпалова, Ю.П. Кирин // Молодежная наука Верхнекамья: материалы V региональной конференции. Березники, 2008. - С. 79 - 85.

24. Ерыпалова М.Н. Имитационное моделирование системы управления с постоянными настройками нестационарного объекта / М.Н. Ерыпалова, Ю.П. Кирин // Вестник КГУ им. Н.А. Некрасова.- Кострома, 2008, №2 Т. 14.

25. Ерыпалова М.Н. Исследование динамики позиционного регулирования температуры сепарации титана / М.Н. Ерыпалова, Ю.П. Кирин // Молодежная наука Верхнекамья: материалы V региональной конференции. Березники, 2008. - С. 86 - 89.

26. Ерыпалова М.Н. Моделирование элементов импульсной системы управления вакуумной сепарацией губчатого титана / М.Н. Ерыпалова, Ю.П. Кирин, В.Ф. Беккер // Молодежная наука Верхнекамья: материалы Vрегиональной конференции. Березники, 2008. — С. 72 — 78.130

27. Ерыпалова М.Н. Управление нагреванием нестационарного объекта / М.Н. Ерыпалова // Математические методы в технике и технологиях (ММТТ-21): сб. трудов XXI международной научной конференции. -Тамбов, 2008. Том 11.- С.95 - 97.

28. Затонский А.В. Модель теплового состояния аппарата сепарации губчатого титана / А.В. Затонский // Наука в решении проблем Верхнекамского промышленного региона. Березники, БФ ПГТУ, 1998. — Вып. 1.-С 47-59.

29. Затонский А. В. Особенности аппроксимации граничных условий в модели процесса сепарации губчатого титана / А.В. Затонский // Математические методы в технике и технологихях: Материалы 13 Междунар. науч. конф. Т.6. - СПб, 2000. - С. 31.

30. Затонский А.В. Позиционное управление в сложных системах / А.В. Затонский, Ю.П. Кирин, В.Ф. Беккер. Березники, 2008. — 150 с.

31. Затонский А. В. Программа расчета теплового состояния двумерного тела / А.В. Затонский, Р.А. Козодой / Молодежная наука Верхнекамья: материалы 4 региональной конференции- Березники, БФ ПГТУ, 2007,- С. 83-91.

32. Затонский А.В. Программирование и основы алгоритмизации. Теоретические основы и примеры реализации численных методов / А.В. Затонский, Н.В. Бильфельд. Перм. гос. техн. ун-т., Березниковский филиал, 2007.- 131 с.

33. Захаров Ю.А. Прогнозирование и оптимизация длительности процесса вакуумной сепарации титана / Ю.А. Захаров, В.Г. Поплавко,

34. С.В. Огурцов и др. // Цветные металлы. 1978, № 12. - С. 46-48.131

35. Захаров Ю.А. Система автоматического управления процессом сепарации губчатого титана / Ю.А. Захаров, В.Г. Поплавко, С.В. Огурцов и др. // Цветная металлургия: науч.-техн. бюлл. 1978, № 7. — С. 57—59.

36. Иодко Э.А. Испарение группы веществ из пористого тела / Э.А. Иодко // Инженерно-физический журнал. 1979, №3.- Т.37.— С.449-455.

37. Иодко Э.А. Термодинамика и теплофизика процесса магниетермического восстановления титана / Э.А. Иодко // Изв. АН СССР. Металлы. 1977, №4. - С.30-35.

38. Кампе-Немм А.А. Автоматическое двухпозиционное регулирование / А.А. Кампе-Немм. М.: Наука, 1967.

39. Кампе-Немм А.А. Динамика двухпозиционного регулирования /

40. A.А. Кампе-Немм. М.: Госэнергоиздат, 1955. — 234 с.

41. Карасев Н.И. К вопросу расчета процессов в системах двухпозиционного программного регулирования / Н.И. Карасев // Приборостроение. -1966, №12. С. 4-6.

42. Каспаров С.А. О достижениях и направлениях дальнейшего развития, совершенствования производства на ОАО «АВИСМА» -титаномагниевый комбинат» / С.А. Каспаров, В.В. Курносенко // Титан. -1998, №1(10).

43. Кирин Ю.П. Адаптивное позиционное регулирование с идентификатором / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский, В.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Математические методы в технике и технологиях: сб. тр. XVI междунар. науч. конф. СПб., 2003. - Т.2. - С. 85-88.

44. Кирин Ю.П. Анализ динамики позиционных систем управления процессами производства губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский,

45. B.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XVIII междунар. науч. конф. — Казань, 2005. Т. 10. - С. 84-86.

46. Кирин Ю.П. Бесконтактный коммутатор для машин132централизованного контроля / Ю.П. Кирин // Цветная металлургия. 1977, №14.-С. 44-47.

47. Кирин Ю.П. Идентификация аппарата вакуумной сепарации губчатого титана как объекта управления температурой / Ю.П. Кирин // Наука в решении проблем Верхнекамского промышленного региона. -Березники, БФ ПГТУ, 1988. Вып. 1. - С.123-127.

48. Кирин Ю.П. Идентификация математических моделей нестационарных объектов управления / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский,

49. B.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XVIII междунар. науч. конф. Казань, 2005. - Т. 10. - С. 92-94.

50. Кирин Ю.П. Изучение реакции восстановления четыреххлористого титана магнием в промышленных аппаратах / Ю.П. Кирин // Наука в решении проблем Верхнекамского промышленного региона. Березники, БФ ПГТУ, 1998. - Вып. 1. - С. 35-40.

51. Кирии Ю.П. Минимизация длительности процессов сепарации титана в АСУТП / Ю.П. Кирин, А.И. Черепанов, Ю.А. Протасов и др. // Цветные металлы. 1983, № 1. - С. 51 - 54.

52. Кирин Ю.П. Оптимизация технологии и аппаратуры процессов магниетермического получения губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский, В.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Наука в решении проблем

53. Верхнекамского промышленного региона: сб. научных трудов. — Березники, 2002. Вып. 2. - С. 96 - 105.

54. Кирин Ю.П. Построение моделей динамики в системах управления процессами производства губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский, В.Ф. Беккер и др. // Вестник КГУ имени Н.А. Некрасова. Кострома: КГУ, 2006.-Т. 12.-С. 43-47.

55. Кирин Ю.П. Принципы построения двухуровневой АСУ процессами сепарации губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.И. Черепанов, Ю.А. Протасов и др. // Цветная металлургия. 1983, №13. - С. 33-35.

56. Кирин Ю.П. Расчет процесса программного двухпозиционногоуправления промышленным нестационарным объектом / Ю.П. Кирин,

57. А.В. Затонский, В.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Наука в решении проблем137

58. Верхнекамского промышленного региона: сб. науч. тр. Березники, БФ ПГТУ, 2006. - Вып. 5. - С. 194-197.

59. Кирин Ю.П. Синтез оптимальных систем управления процессами магниетермического получения губчатого титана / Ю.П. Кирин,

60. A.В. Затонский, В.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Математические методы в технике и технологиях: сб. тр. XIV Междунар. науч. конф. Смоленск, 2001. -Т.2.-С. 89-91.

61. Кирин Ю.П. Собственные колебания в реакторе восстановления губчатого титана / Ю.П. Кирин, В.Ф. Беккер // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XV междунар. науч. конф. Тамбов, 2002. -Т. З.-С. 84-86.

62. Кирин Ю.П. Совершенствование технологии и системы управления отгонкой хлорида магния из губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский,

63. B.Ф. Беккер и др. // Математические методы в технике и технологиях — ММТТ-20: сб. тр. XX международной научн. конф. Ярославль, ЯГТУ, 2007. -Т. 7.-С. 256-258.

64. Кирин Ю.П. Совместная разработка технологии и системы управления вакуумной сепарацией губчатого титана / Ю.П. Кирин,

65. A.В. Затонский, В.Ф. Беккер и др. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2007. № 9. - С. 7-10.

66. Кирин Ю.П. Совместное проектирование технологии и система управления вакуумной сепарацией губчатого титана / Ю.П. Кирин,

67. B.Ф. Беккер, А.В. Затонский. Пермь, 2008.

68. Кирин Ю.П. Современные направления совершенствования и развития производства губчатого титана / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский, В.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд. Титан, 2003, №2. - С. 11 - 16.

69. Кирин Ю.П. Состояние и перспективы оптимизации теплового режима конденсатора в производстве губчатого титана / Ю.П. Кирин,

70. A.В. Затонский, В.Ф. Беккер и др. // Математические методы в технике и технологиях ММТТ-20: сб. тр. XXI международной научн. конф. - Саратов, СГТУ, 2008. - Т. 6. - С. 47-49.

71. Кирин Ю.П. Управление вакуумной сепарацией губчатого титана с применением систем переменной структуры / Ю.П. Кирин, А.В. Затонский,

72. B.Ф. Беккер, Н.В. Бильфельд // Математические методы в технике и технологиях: сб. трудов XV Междунар. науч. конф. Тамбов, 2002. - Т. 9.1. C. 210-214.

73. Клюев А.С. Двухпозиционные автоматические регуляторы и их настройка/ А.С. Клюев. -М.: Энергия, 1967.

74. Колесниченко В.И. Процессы тепло- и массопереноса при термовакуумной очистке титановой губки от наполнителей / В.И. Колесниченко. Свердловск: УНЦ АН СССР, 1983. - 55 с.

75. Копелович А.П. Инженерные методы расчета при выборе автоматических регуляторов / А.П. Копелович — М.: Металлургиздат, 1960. — 190 с.

76. Коростелев В.Ф. Автоматизация технологических процессов и производств. Учебное пособие / В.Ф. Коростелев. — Владимир, Владим. гос. ун-т., 2005. -148 с. ISBN 5-89368-544-Х.

77. Крутов В.И. Техническая термодинамика / В.И. Крутов, С.И. Исаев, И.А. Кожинов и др. -М.: Высшая школа, 1991. 384 с.

78. Кук М. Очистка титановой губки методом вакуумной сепарации / М. Кук, Ф. Уортман // Титан. М.: Изд-во ИЛ, 1954. - Вып. 3. - С. 69 - 82.

79. Курбатов B.JI. Исследование процесса вакуум-термической отгонки хлоридов магния и калия из капиллярнопористых материалов / B.JI. Курбатов // Автореф. дис. . канд. техн. наук. -М., 1970. 29с.

80. Кушкин Б.Н. Исследование процесса очистки магниетермической титановой губки методом вакуумной сепарации / Б.Н. Кушкин // Автореф. дис. . канд. техн. наук. Свердловск, 1966. - 19 с.

81. Лыков В.А. Теория теплопроводности / В.А. Лыков. — М.: Высшая школа, 1967. — 599 с.

82. Магергут В.З. Адаптивные позиционные регуляторы перспективы их применения / В.З. Магергут, А.Ф. Егоров, Д.П. Вент //

83. Приборы и системы управления. 1998, №11. - С. 53-56.140

84. Магергут В.З. Инженерные методы выбора и расчета оптимальных настроек промышленных регуляторов / В.З. Магергут, Д.П. Вент, И.А. Кацер Новомосковск: НФ РХТУ им. Д.И. Менделеева, 1994.- 158 с.

85. Магергут В.З. Принципы построения, методы анализа и синтеза адаптивных позиционных систем регулирования и практика их применения в химической промышленности / В.З. Магергут // Автореф. дис. . докт. техн. наук. -М., 2001 .-32с.

86. Макаров Р.И. Автоматизация производства листового стекла. Флоат-способ: Учеб пособ. / Р.И.Макаров, Е.Р.Хорошева, С.А.Лукашкин. -М.: Изд-во АСВ, 2002. 191 с.

87. Малыпин В.М. Металлургия титана / В.М. Малыпин,

88. B.Н. Завадовская, Н.А. Пампушко. М.: Металлургия, 1991. - 208 с.

89. Малыпин В.М. Тепло- и массоперенос в процессе вакуумной сепарации магниетермической титановой губки / В.М. Малыпин, А.Л. Новожилов, В.В. Сергеев, В.К. Кропачев // Металлургия и химия титана. М.: Металлургия, 1972. - Т. VII-VIII. - С.110-118.

90. Матвейкин В.Г. Расчет двухпозиционных статических систем регулирования / В.Г. Матвейкин, С.В. Фролов, И.А. Елизаров // Приборы и системы управления. 1997, №6.

91. Надольский А.П. Расчет процессов и аппаратов производства тугоплавких материалов: учебное пособие для вузов / А.П. Надольский. М.: Металлургия, 1980,- 127с.

92. Никитин А.Е. Изучение некоторых закономерностей вакуумной сепарации магниетермической реакционной массы / А.Е. Никитин,

93. C.В. Огурцов, В.Г. Поплавко и др. // Тр. ин-та Гиредмет. — М.: Металлургия, 1977.-Т. 74.-С. 5-15.

94. Носков Н.А. Исследование кинетики реакций восстановленияжидкого тетрахлорида титана магнием / Н.А. Носков, А.А. Захаревич, С.В.

95. Александровский // Цветная металлургия. 1992, №9. - С. 16-18.141

96. Оверин Б.А. Повышение надежности регулирования температуры в печах сепарации губчатого титана / Б.А. Оверин, Ю.П. Кирин // Цветная металлургия. 1978, №13 - С.54-56.

97. Пат. 1818858 Российская Федерация. Способ сепарации титансодержащей реакционной массы / Кирин Ю.П., Носков Н.А., Мушков С.В. Опубл. в БИ. 1996, №24.

98. Пат. 2061774 Российская Федерация, МПК7 С 22 В 034/12. Способ вакуумной сепарации губчатого титана / Кирин Ю.П.; заявитель и патентообладатель Акционерное общество «АВИСМА — титаномагниевый комбинат» -№ 93013415; опубл. в БИ., 1996, №16.

99. Пат. 2070593 Российская Федерация, МПК7 С 22 В 034/12. Способ вакуумной сепарации губчатого титана / Ю.П. Кирин; заявитель и патентообладатель Березниковский титано-магниевый комбинат. — № 93006574/02; опубл. в БИ, 1996, №35.

100. Пат. 2153017 Российская Федерация, МПК7 С 22 В 034/12.142

101. Способ управления процессом вакуумной сепарации губчатого титана /С.В. Евсеев, Ю.П. Кирин, Д.А. Рымкевич и др.; заявитель и патентообладатель Березниковский титано-магниевый комбинат. — № 99119755/02; опубл. 20.07.2000. Бюл. №20.

102. Патанкар С. Численные методы решения задач теплопроводности и конвекции / С. Патанкар. — М.: Энергия, 1988. 163 с.

103. Петрунько А.Н. Исследование температурных полей аппаратов сепарации различной конструкции / А.Н. Петрунько, А.Е. Андреев, Э.А. Арутюнов и др. // Цветные металлы. 1969, № 4. - С. 74-76.

104. Петрунько А.Н. Основные направления в совершенствовании производства титановой губки и порошков в странах СНГ / А.Н. Петрунько, М.П. Корнилин, Н.А. Пампушко // Титан. 1993, №1. - С.11-14.

105. Пингин В.В. Математическое моделирование газогидродинамических процессов в алюминиевом электролизере / В.В. Пингин, П.В. Поляков, С.А. Щербинин // Цветные металлы. 1998, №5. -С. 104-109.

106. Половко A.M. Matlab для студента / A.M. Половко, П.Н. Бутусов. СПб.; БХВ-Петербург, 2005 - 320 с.

107. Путин А.А. О нерасслоении магния и хлористого магния в аппаратах для получения титана / А.А. Путин, О.А. Путина // Титан. — 1993, №3. С.5-7.

108. Путин А.А. Пути развития магниетермического производства титана / А.А. Путин, О.А. Путина, А.И. Гулякин, Д.А. Рымкевич // Титан. -2005, №1.-С. 10-12.

109. Ревякин А.В. Исследования вакуумной сепарации реакционной143массы / А.В. Ревякин // Титан и его сплавы. М.: Изд. АН СССР, 1961. -Вып. VI. - С.27-37.

110. Родякин В.В. Качество магниетермического губчатого титана по остаточному содержанию хлора / В.В. Родякин, Б.Н. Кушкин, Э.А. Арутюнов, А.Н. Петрунько // Цветные металлы. 1965, №10. — С.67—70.

111. Родякин В.В. Кинетические исследования магниетермического восстановления титана / В.В. Родякин, В.Э. Гегер, В.М. Скрыпнюк // Сб. Металлургия и химия титана. Т. VII-VIII. - М.: Металлургия, 1972. — С.83-93.

112. Родякин В.В. Магниетермическое производство губчатого титана /В.В. Родякин, В.Э. Гегер, В.М. Скрыпнюк М.: Металлургия, 1971. - 216 с.

113. Ротач В.Я. Теория автоматического управления / В.Я. Ротач. Учебник для вузов. — 2-е изд., перераб и доп. — М.: Издательство МЭИ, 2004. —400 с.

114. Рутковский A.JI. Постановка и обсуждение задачи построения адаптивных систем оптимального управления технологическими процессами в цветной металлургии / A.JI. Рутковский // Изв. вузов. Цветная металлургия. 1995, №3.-С. 65-68.

115. Рымкевич Д.А. Модернизация оборудования и технологии действующего производства губчатого титана / Д.А. Рымкевич, А.А. Путин, А.П. Чутков и др. // Титан. 2005, № 2. - С. 9-13.

116. Салихов З.Г. Методика рациональной организации подсистем централизованного контроля / З.Г. Салихов, A.JI. Рутковский, А.В. Леонтьев // Изв. вузов. Цветная металлургия. — 1999, №6. — С.65-69.

117. Салихов 3.3. Исследование методов построения и текущей параметрической идентификацией математических моделей в системах управлению / 3.3. Салихов, А.Л. Рутковский // Изв. вузов. Цветная металлургия. 1998, №6. - С. 67-72.

118. Самарский А.А. Численные методы: учеб. пособие для вузов /

119. А.А. Самарский, А.В. Гулин. М.: Физматлит, 1989. - 432 с.144

120. Сандлер Р.А. Влияние скорости поступления четыреххлористого титана на показатели магниетермического процесса / Р.А. Сандлер, Х.Л. Стрелец, В.А. Гармата и др. // Цветные металлы 1964, № 10. - С. 58-60.

121. Свидетельство 6799 РФ на полезную модель. Устройство для регулирования температуры аппарата вакуумной сепарации губчатого титана / Ю.П. Кирин, С.В. Евсеев, Н.А. Носков. Опубл. в БИ, 1998, №6.

122. Свойства неорганических соединений. Справочник / Ефимов

123. A.И. и др. Л.: Химия, 1983 - 392 с.

124. Свойства элементов. В двух частях. Ч. 1. Физические свойства. Справочник. 2-е изд. / Под ред. Г.В. Самсонова // М., «Металлургия», 1976. 600 с.

125. Свойства элементов. Справ, изд. / Под ред. Дрица М.Е. М.: Металлургия, 1985, 672 с.

126. Сергеев В.В. Металлургия титана /В.В. Сергеев, Н.В. Галицкий, В .П. Кисилев, В.М. Козлов- М.: Металлургия, 1971. 320 с.

127. Сергеев В.В. Стандартный процесс получения титановой губки /

128. B.В. Сергеев, В.М. Малыпин // Металлургия и химия титана. М.: Металлургия, 1970. - Т. V. - С. 56-59.

129. Скорик В.Ф. Автоматизированная система управления процессом производства губчатого титана «Титан» / В.Ф. Скорик, В.Б. Бирюков, Н.В. Дегтярик и др. // Цветная металлургия. 1984, №1. — С. 41-45.

130. Спицын А.В. Адаптивные цифровые ПИД-регуляторы с пробным145гармоническим сигналом для управления техническими объектами / Спицын А.В. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007, №7. -С. 51-53.

131. Тарасов А.В. Металлургия титана / А.В. Тарасов М.: ИКЦ «Академкнига», 2003. - 328 с.

132. Тимченко Б.С. Экспериментально-статистическая оптимизация, контроль и автоматизация металлотермии / Б.С. Тимченко — М.: Цветметннформация, 1968.— 103 с.

133. Туринский З.М. Управление металлургическими объектами с высокопараметрической динамикой / З.М. Туринский // Цветные металлы. — 2001, №9-10.-С. 102-108.

134. Физико-химические свойства галургических растворов и солей. Хлориды натрия, калия, магния. Справочник / А.Б. Здановский, Л.М. Черемных. СПб: Химия, 1997. - 512 с. ISBN 5-7245-1040-5.

135. Физические величины. Справочник. / Под ред. И.С. Григорьева, Е.З. Мейлихова-М.: Энергоатомиздат, 1991. 1232 с. ISBN 5-283-04013-5.

136. Фролов С.В. Лабораторный комплекс для исследования позиционных систем регулирования / С.В Фролов, И. А. Елизаров, С.А. Лоскутов // Промышленные АСУ и контроллеры. — 2005, № 4.

137. Фролов С.В. Сравнительный анализ систем двухпозиционного регулирования / С.В. Фролов, И.А. Елизаров, С.А. Лоскутов // Промышленные АСУ и контроллеры. М.: Научтехлитиздат, 2005, № 09.

138. Хемди А. Таха. Имитационное моделирование / Хемди А. Таха // Введение в исследование операций = Operations Research: An Introduction. — M.: «Вильяме», 2007. С. 697 - 737. — ISBN 0-13-032374-8

139. Химическая технология титана. / В.А. Резниченко, B.C. Устинов, И.А. Карязин и др. М.: Наука, 1983. - 245с.

140. Черепанов А.И. Динамика систем многоканального позиционного регулирования. -М.: Энергия. 1970. - 80 с.

141. Черепанов А.И. Расчет процессов в системах программного146двухпозиционного регулирования // Приборостроение. 1965, №1. С. 4-7.

142. Ogurtsov S.V. Investigations on improvement of the titanium sponge production / S.V. Ogurtsov, A.A. Putin, O.A. Putina // The 9th World Conference on Titanium. Sanct-Petersburg, Russia, 1999. P. 1480.