Управление поступательным движением роботов-понтонов с якорно-тросовыми движителями тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Пеньшин Иван Сергеевич

• Пеньшин Иван Сергеевич
• кандидат наук
• 2023

Оглавление диссертации кандидат наук Пеньшин Иван Сергеевич

Введение

ГЛАВА 1. Обзор и анализ образцов робототехнических систем, применяемых для работ в водной среде

1.1 Движитель для плавания роботов в придонном пространстве

1.2. Гусеничный и колесный движитель

1.3 Шагающий движитель

1.4 Якорно-тросовый движитель с дополнительным транспортным средством

1.5 Якорно-тросовый движитель

1.6 Заключение по первой главе

ГЛАВА 2. Исследование поступательного движения робота-понтона с небольшой положительной плавучестью, оснащенного якорно-тросовыми движителями

2.1 Расчетная схема платформы-понтона с якорно-тросовым движителем

2.2 Математическая модель плоского движения

2.3 Динамика переноса движителей в новое положение

2.4 Заключение по второй главе

ГЛАВА 3. Имитационное моделирование

3.1 Модельная задача

3.2 Заключение по третьей главе

ГЛАВА 4. Проведение экспериментальных исследований и установление корреляции экспериментальных данных и расчетных данных полученных методом иммитационного моделирования

4.1 Описание лабораторной установки и принципа её работы

4.2 Описание лабораторной установки с якорно-тросовым движителем

4.3 Система управления

3.4 Методика проведения эксперимента

4.5 Обработка результатов эксперимента

4.6 Заключение по третьей главе

ГЛАВА 5. Методика проведения проектных расчетов для создания реальных образцов роботизированной платформы-понтона с якорно-тросовым движителем

5.1 Этапы проектирования

5.2 Подготовка данных и расчет на ЭВМ

5.3 Заключение по четвертой главе

Заключение

Список использованных источников

Приложение А

Приложение Б

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление поступательным движением роботов-понтонов с якорно-тросовыми движителями»

Введение

Актуальность темы исследования. Одна из характерных тенденций в развитии методов добычи полезных ископаемых состоит в разработке морских подводных робототехнических систем. Отсюда остро стоит потребность в разработке новых типов машин для исследования и добычи различных полезных ископаемых в придонных зонах, в частности на океаническом шельфе [1].

Как правило движителями подводных роботов и робототехнических систем, перемещающихся по дну водоема, являются хорошо зарекомендовавшие себя на сухом грунте известные колесные и гусеничные. Однако, учитывая практически абсолютную непредсказуемость рельефа и физико-механических свойств донного грунта, их перемещение возможно только на ограниченных, хорошо разведанных или на заранее подготовленных поверхностях грунта. Шагающие движители могут обеспечивать лучшую как профильную, так и грунтовую проходимость. Абсолютную проходимость, не зависящую от донного грунта, имеют плавающие роботы, но их применение может быть обеспеченно целым комплексом мореходных характеристик: устойчивость на опрокидывание, маневренность, плавучесть и др.

К такому способу технологического перемещения, сочетающий в себе положительные качества плавания и перемещения на грунте может относится способ верпования, использующий при перемещении земснарядов, не самоходных барж (типа «Фортуна») и др. Суть способа - установка якорей на дне водоема с помощью других дополнительных транспортных средств и последующее подтягивание к ним. При применении такого способа для перемещения подводных роботов по донному грунту, необходимо предусмотреть небольшую положительную плавучесть робота (с учетом перемещаемого груза) и установить на нем якорно-тросовые движители. Тросы движителей следует закрепить в различных точках на каждом из

бортов, предусмотреть управляемое изменение их длин, а якоря в форме грузов закрепить на концах двух тросов, работающих в составе движителя.

Исследуемый якорно-тросовый движитель лишен недостатков, состоящих в дополнительных транспортных средствах для перемещения якоря, но одновременно включает в себя все достоинства шагающих движителей

Таким образом якорно-тросовый движитель может является наиболее приемлемым движителем для применения на роботизированных платформах-понтонах в околодонной зоне при различных типах и рельефах дна.

Цель работы. Установление закономерностей управления движением якорно-тросовых движителей, обеспечивающих устойчивое поступательное движение роботов-понтонов.

Основные задачи исследования:

1. Обзор, анализ достоинств и недостатков роботов с различными типами движителей, перемещающихся по дну водоема и обоснование применения якорно-тросовых движителей.

2. Установление зависимостей отклонения от поступательного движения оцениваемой углом дифферента и сил натяжения тросов якорно-тросовых движителей от:

- количества и места расположения движителей на корпусе робота и обеспечение системой управления распределения усилий между движителями;

- закона переноса движителя в новое положение.

3. Проведение экспериментальных исследований на лабораторной модели робота-понтона с якорно-тросовыми движителями. Сопоставление теоретических результатов и экспериментальных результатов.

4. Разработка основ методики проектирования роботов-понтонов с якорно-тросовыми движителями.

Объектом исследования является робот-понтон с якорно-тросовыми движителями.

Предметом исследования является изучение закономерностей поступательного движения роботов-понтонов с якорно-тросовыми движетелями.

Методологическую основу исследования составляют методы решения статических и динамических задач теоретической механики, элементы математического моделирования. Широкое применение систем автоматизированного проектирования и различных симмуляционных систем.

Создание лабораторного стенда для исследования особенностей якорно-тросового движителя.

Якорно-тросовый движитель рассматривается как управляемая механически система дискретно взаимодействующая с грунтом.

Научная новизна заключается в следующих положениях:

1. Предложен и экспериментально подтвержден новый способ передвижения подводных мобильных роботов, основанный на применении понтона с небольшой положительной плавучестью и с присоединенными к нему якорно-тросовыми движителями цепляющимися за грунт, а не опирающиеся на него; а за счет приводов установленных на роботе и перемещающих якоря с помощью тросов относительно корпуса в вертикальной плоскости обеспечивающих высокую профильную проходимость с преодолением препятствий, соизмеримых с изменением длины тросов.

2. Разработана математическая модель, описывающая плоское движение робота в вертикальной продольной плоскости, учитывающая взаимодействие якорей, цепляющихся за грунт, с корпусом робота, на основании которой определяются зависимости изменения длины тросов,

развиваемых усилий в приводах якорно-тросовых движителей и угла дифферента как функции времени от:

- количества движителей и их расположения на корпусе;

- распределения усилий между движителями;

- расписания движения движителей (походки);

- положения центра давления.

3. Доказана возможность управления приводами для обеспечения только программного курсового движения центра масс робота и его достаточность, если возникающие при этом углы дифферента и вертикальное перемещение центра масс в процессе движения находятся в допустимой области.

Теоретическая и практическая значимость работы. Разработана методика расчёта для проектирования мобильных роботов с взаимосвязанным электроприводом движителей, синтез оптимальной конфигурации робота, обеспечивающего заданные показатели качества перемещения при дискретном взаимодействии движителя с опорной поверхностью.

Положения, выдвигаемые на защиту:

1. Новый способ передвижения подводных мобильных роботов

2. Расчетная схема и математическая модель для расчета роботов-понтонов с якорно-тросовыми движителями.

3. Алгоритмы управления приводами для обеспечения программного курсового движения центра масс роботов понтонов с якороно-тросовыми движителями, учитывающие количество движителей и их расположение на корпусе, распределения усилий между движителями, расписания движения движителей (походки), положения центра давления.

Наиболее существенные научные результаты, полученные автором и выдвигаемые для защиты. Научные результаты по итогам

выполнения исследования представлены в виде публикаций в рецензируемых научных журналах и докладов на различного уровня конференциях и семинарах: МКПУ (мультиконференция по проблемам управления), МИКМУС, семинарах ИМАШ РАН, а также региональных конференциях молодых ученых. Разработано програмное обеспечение для лабораторной установки, а также программа для ЭВМ для проектного расчета, подана заявка на регистрацию полезной модели.

По итогам научно-исследовательской работы:

1. Спроектирован новый тип движителя для перемещения в околодонном пространстве.

2. Разработана математическая модель движителя и синтезированы законы движения учитывающие массово-геометрические параметры робота-понтона для различных рельефов дна.

3. Выполнено компьютерное моделирование позволяющее исследовать поступательное движение робота-понтона, что позволяет при проектировании робота-понтона с якорно-тросовыми движителями выбрать наиболее оптимальный вариант под поставленную задачу.

4. Экспериментально проверена правильность полученных решений. Сконструированный лабораторный стенд позволяет получать достоверную информацию о различных алгоритмах движения роботов-понтонов с якорно-тросовым движителем.

Апробация работы. Основные результаты и положения диссертационной работы докладывались на:

1. XXIV Региональной конференции молодых ученых и исследователей Волгоградской области

2. XXV Региональной конференции молодых ученых и исследователей Волгоградской области.

3 Proceedings of 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2020)

4. XXXI Международной инновационной конференции молодых учёных и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС-2019)

6. XIV Мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2021) Публикации. Основные результаты исследований, полученные при выполнении диссертационной работы, представлены в 19 публикациях, из них 6 статей в ведущих научных изданиях, рекомендованных ВАК РФ, 2 статьи в иностранных научных изданиях, включенных в систему цитирования Scopus, 8 публикаций в сборниках трудов международных и всероссийских научных конференций, 2 свидетельства о регистрации программ на ЭВМ, 1 заявка на полезную модель.

ГЛАВА 1. Обзор и анализ образцов робототехнических систем, применяемых для работ в водной среде

В главе рассматриваются робототехнические комплексы, применяемые в водной среде, которые используют для перемещения различные известные типы движителей.

Как правило движителями подводных роботов и робототехнических систем, перемещающихся по дну водоема, являются хорошо зарекомендовавшие себя на сухом грунте известные колесные и гусеничные. Однако, учитывая практически абсолютную непредсказуемость рельефа и физико-механических свойств донного грунта, их перемещение возможно только на ограниченных, хорошо разведанных или на заранее подготовленных поверхностях грунта. Примеры рельефа морского дна представлены на рис. 1.1.

Б)1

Рис. 1.1 - Рельеф морского дна. А) Песчаный грунт; Б) Скалистый грунт;

1.1 Движитель для плавания роботов в придонном пространстве

Одним из наиболее популярных движителей для перемещения различных робототехнических является движитель, позволяющий роботам плавать в придонной зоне без опоры на поверхность.

Абсолютную проходимость, не зависящую от донного грунта, имеют плавающие роботы, но их применение может быть обеспеченно целым комплексом мореходных характеристик: устойчивость на опрокидывание, маневренность, плавучесть и др. Существуют различные образцы данных робототехнических систем.

Рисунок 1.2 - Робот МС-3000 (Российская Федерация).

Рисунок 1.3 - Робот RB-Mirage (Российская Федерация).

На рис 1.2 представлен робот с винтовыми движителями МСС-3000 разработанный и серийно производящийся в Российской Федерации. Данный образец предназначен для различных геологических исследований, является полностью телеуправляемым аппаратом. При собственной массе на воздухе около 1 тонны, способен нести полезную нагрузку около 150 кг при эксплуатации в толще воды.

Аналогичным движителем оснащен и робот RB-Mirage, представленный на рис. 1.3. Данный робототехнический комплекс принадлежит к аппаратам осмотрового типа. Оба аппарата обладают такими преимуществами как способность изменения вектора тяги [2]. Однако, применение данного типа движителей, возможно для подводных роботов, обладающих мореходными качествами, и требуют особого расчета, а при мощных течениях или иной возмущающей внешней силе (например, при работах в зоне истечения подводного флюида)

водометные и винтовые движители требуют дополнительных управляющих воздействий и, соответственно, энергозатрат для надежного позиционирования робота относительно грунта. управляемость аппаратов с винтовыми и водометными движителями резко снижается. Увеличение массы же аппарата для решения этой задачи (за счет приема балласта) увеличивает энергозатраты на маневры [3].

Недостатки: трудность точного позиционирования и тем более выполнение технологических операций на грунте, действительно при выполнении технологических операций на грунте, усилия передаются и на робот. Если робот не имеет надежной опоры, то он будет перемещаться, что недопустимо для прецизионных операций.

1.2. Гусеничный и колесный движитель

Широкое распространение в подводной мобильной робототехнике получили движители, применяемые на поверхности, адаптированные для применения в водной среде. Это разнообразные гусеничные движители. Оснащенные ими робототехнические комплексы применяются для различных строительных работ (бульдозеры, траншеекопатели и т.д.). Робототехнические комплексы использующие данный тип движителя представлены на рис. 1.3 и 1.4. На рисунке 1.4 представлен подводный траншеекопатель производства «Аква Эко» (Российская Федерация). Разработанный на базе боевой машины пехоты, данный образец оснащен электродвигателем, в отличии от своего технологического предка, позволяет проводить работы на глубине до 50 метров. Также траншеекопатель оснащен системами телеметрии, что позволяет осуществлять полный контроль за проводимыми работами. На рисунке 1.5

представлен подводный бульдозер фирмы «Komatsu» (Япония). Представленный образец является уникальным комплексом, поскольку в отличии от других образцов подводных робототехнических комплексов оснащен не электродвигателем, а полноценным двигателем внутреннего сгорания. Подводный бульдозер оснащен и всеми необходимыми системами телеметрии, что позволяет также осуществлять полноценный мониторинг проводимых работ при осуществлении дистанционного управления. К недостаткам можно отнести наличие двигателя внутреннего сгорания, для полноценной работы необходим приток атмосферного воздуха, а также вентиляция и отвод продуктов сгорания топлива. Из-за чего данный образец оснащен высокой трубой (шноркелем), которая и обеспечивает доступ воздуха в двигатель и отвод выхлопных газов из него. Глубина, на которой бульдозер может работать, зависит от высоты установленного шноркеля. Общие достоинства гусеничного движителя - это высокая проходимость, низкое давление на грунт, меньшее образование колеи в сравнении с колесным движителем. К недостаткам относятся низкий кпд, низкая скорость, разрывание верхнего слоя грунта, вероятность выведения из строя звеньев механизма путем попадания камней или прочих инородных твердых предметов [4,5]. Также широко распространены и колесные движители. Оба типа движителя обладают практически одинаковым набором достоинств и недостатков, различия только в особенностях конструкции позволяют выбрать движитель, соответствующий для выполнения приоритетной задач. На рис. 1.6 показаны аппараты с колесным движителем.

Рисунок 1.4 - Подводный траншеекопатель «Аква Эко» (Российская

Федерация)

зь

II" «Г» 1

Рисунок 1.5 - Подводный бульдозер «Кота1ви» (Япония).

Применение гусеничного движителя предпочтительно при перемещении на зыбких грунтах, поскольку удельное давление на грунт меньше, колесный движитель лучше применяется на заранее подготовленных или разведанных поверхностях (трубопроводы, доки кораблей), поскольку КПД колесного движителя выше чем у гусеничного.

Рисунок 1.6 - Роботы с колесным движителем

Колесный движитель обладает более простым устройством, чем гусеничный. Однако, роботы, использующие его, обладают еще более низкой проходимостью, чем гусеничный движитель. Робототехнические комплексы, применяемые в водной среде зачастую используются либо на заранее разведанных поверхностях (бассейны, дно в портах), либо на заранее подготовленных (трубопроводы, днища судов). На рис. 1.6 показаны примеры таких комплексов.

Профильная проходимость обеспечивается геометрическими характеристиками колеса (его диаметром и т.д.), а гусеничного формой и размером гусеничной цепи.

1.3 Шагающий движитель

Для проведения работ на морском грунте наиболее удачным является применение подводных аппаратов с движителями шагающего типа. В сравнении с гусеничными и колесными движителями, шагающие обладают более высокими возможностями по грунтовой и профильной проходимости [6-11]. Хотя подводные аппараты с движителями шагающего типа также характеризуются большими энергозатратами для совершения перемещения - в отличие от колесных и гусеничных, грунт практически не является препятствием для их движения, причем отсутствует образование сплошной колеи и меньше нарушается целостность грунта.

Разработка подводных аппаратов с движителями шагающего типа ведется в различных странах [12-16]. Наиболее известные аппараты -АпеПП (США), Crabster СК2001 (Южная Корея) (рис. 1.7), Silver2 (Италия) (рис. 1.8), МАК-1 (Россия) (рис. 1.9).

Рис. 1.7 - Робот Crabster CR200I (Южная Корея)

Рис. 1.8 - Робот Silver2 (Италия)

Рисунок 1.9 - Робот МАК-1 (Россия)

Одним из перспективных направлений применений подводных аппаратов с движителями шагающего типа может быть разведка и добыча полезных ископаемых на континентальном шельфе [1-14]. Применение тяжелых самоподъемных оснований подводных буровых комплексов при значительном количестве точек бурения (более сотни) в этом случае экономически нецелесообразно, а применение легких самоподъемных добычных комплексов характеризуются недостаточной безопасностью.

1.4 Якорно-тросовый движитель с дополнительным транспортным средством

К такому способу технологического перемещения, сочетающий в себе положительные качества плавания и перемещения на грунте может относится способ верпования, использующий при перемещении земснарядов (рис. 1.10)[16], несамоходных барж (типа

«Фортуна»)(рис.1.11)[17] и др. Суть способа - установка якорей на дне водоема с помощью других дополнительных транспортных средств и последующее подтягивание к ним.

Рисунок 1. 10 - Схема верпования при перемещении земснарядов

Рисунок 1. 11 - Перемещение самоходных барж типа «Фортуна»

Недостатками данного способа является низкая скорость, а также большое количество вспомогательных судов, необходимое для совершения движения всего комплекса. Это приводит к повышенным энергозатратам.

1.5 Якорно-тросовый движитель

При применении такого способа для перемещения подводных роботов по донному грунту, необходимо предусмотреть небольшую положительную плавучесть (с учетом перемещаемого груза) и установить на нем якорно-тросовые движители. Тросы движителей следует закрепить в различных точках на каждом из бортов, предусмотреть управляемое изменение их длин, а якори в форме грузов закрепить на концах двух тросов, работающих в составе движителя.

Исследуемый якорно-тросовый движитель лишен недостатков, состоящих в дополнительных транспортных средствах для перемещения якоря, но одновременно включает в себя все достоинства шагающих движителей.

Таким образом якорно-тросовый движитель может являться наиболее приемлемым движителем для применения на роботизированных платформах-понтонах в околодонной зоне при различных типах и рельефах дна.

Использование якорно-тросовых движителей не исключает и дополнительных опор-домкратов для позиционирования и горизонтирования робота на донном грунте при проведении необходимых технологических операций.

Общий вид робота-понтона с якорно-тросовым движителем представлен

на рисунке 1.12. Кинематическая схема представлена на рисунке 1.13,

якорно-тросовый движитель работает следующим образом: движителем

является якорь, двумя тросами 2, 3 связанный с вращающимися в

23

соответствии с определенными законами барабанами. Под якорем понимается массивное тело произвольной формы, находящееся на дне. Якорь 1 взаимодействует с грунтом 7 и соединяется с тяговым тросом 2 и несущим тросом 3, которые соединены с маховиками 4. В начале движения тяговый трос 2 тянет за собой весь робот к якорю 1, пока трос 2 не займет вертикальное положение. После этого трос 2 начинает поднимать якорь 1 и в определенный момент включается маховик с тросом 3, который переводит якорь 1 в исходное положение, описывая траекторию 6. Таким образом, циклически происходит движение якорно-канатной движителя.

Рис. 1.12. Общий вид и устройство платформы с якорно-тросовым движителем. 1 - якорь (стопа); 2 - тросы; 3 - маховик; 4 - корпус с системой управления и системой машинного зрения.

Рис. 1.13. Кинематическая схема движения якорно-тросового движителя. 1 - якорь; 2 - тянущий трос; 3 - переносящий трос; 4 -

маховик; 5 - груз;

Таким образом якорно-тросовый движитель имеет все преимущества шагающих движителей, а именно мобильность, отсутствие колеи, высокая грунтовая проходимость и т.д. При этом лишен таких недостатков как громоздкость и ограниченность клиренса за счет отсутствия жестких опор. В водной среде якорно-тросовый движитель наиболее приемлем для перемещения в придонной зоне. Однако, для выполнения различных технологических операций на грунте в отсутствие движения робота, возможно применение дополнительных опор домкратов для жесткой и уверенной опоры на грунт [18-44, 109].

1.6 Заключение по первой главе

Представленная мобильная платформа с якорно-тросовым движителем является перспективным решением для перемещения робототехнических систем в водной среде в околодонной зоне. Платформа-понтон обладает небольшой положительной плавучестью, сохраняет все достоинства шагающих движителей и вместе с этим лишена их недостатков. Главное достоинство - простота контрукции, простота системы управления, высокая профильная проходимость.

Рассмотрены различные типы движителей для перемещения подводных аппаратов:

- Винтовые, используемые в плавающих аппаратах, не взаимодествуют с грунтом, но в таких аппаратах остутствует возможность прецизионного позиционирования, а также необходимость дополнительных энергозатрат на стабилизацию аппарата при проведении работ на грунте;

- Колесные и гусеничные, применяются в аппаратах премещающихся по грунту, обладают не высокой профильной проходимостью, однако более энергоэффективны при проведении технологических операций на грунте;

- Шагающие, аналогично применяемые в подводных аппаратах обладают лучшей профильной проходимостью, однако и большим потреблением энергии в сравнении с другими движителями;

- Якорно-тросовые движители, при применении с дополнительным судном (земснаряд, баржа «Фортуна») очень энергозатратный и обладает низкой мобильностью, не может быть применен в компактных роботах, в предлагаемом варианте без дополнительного судна, уже обладает всеми достоинтсвами шагающих движителей и достаточно мобильный и автономный для применения в компактных роботах-понтонах.

ГЛАВА 2. Исследование поступательного движения робота-понтона с небольшой положительной плавучестью, оснащенного якорно-тросовыми движителями

Предлагается расчетная схема и рассматривается математическая модель робота-понтона с якорно-тросовыми движителями, совершающего поступательное движение.

2.1 Расчетная схема платформы-понтона с якорно-тросовым движителем

Принимая допущение о квазистатическом характере движения рассматриваемой системы, ставиться задача определения усилий в приводах, обеспечивающих поступательное движение крупногабаритного груза в плотной среде (например, воде) посредством управления длиной трех тросов, неподвижно закрепленных на твердой поверхности (рис. 2.1).

/ ! / 1

т

Рис. 2.1 - Подводный робот-понтон с якорно-тросовым движителем

Для решения поставленной задачи рассматривается поступательное равномерное движение твердого тела в вязкой среде с избыточным количеством нестационарных связей при условии равновесия твердых тел (якорей), взаимодействующих с нелинейной упругодиссипативной средой (придонный грунт), моделируемой как твердое шероховатое тело с горизонтальной ровной поверхностью. Нестационарными связями являются тросы, длины которых изменяются в соответствии с уравнениями программного движения робота, определяемые положением якоря и местом расположения на роботе управляемых маховиков.

При использовании силомоментного очувствления движителей управление движением строится на основе информации об усилиях [17].

Расчетная схема представлена на рисунке 2.2.

в»

г

Рисунок 2.2 - Расчетная схема п движителей на платформе. АI - расстояние от центра масс до тянущего маховика; I - межосевое расстояние между двумя маховиками _]-го движителя; О - сила тяжести; Ф -выталкивающая сила; Q - сила сопротивления движению; а^, а2 . - углы

отклонения тросов от горизонтальной оси; ¡¡,12 - длины тросов ]-го движителя;^ - вес якоря; ц.м. - центр масс; ц.п. - центр плавучести; Ь -

расстояние между центром масс и центром плавучести; к - расстояние от

продольной оси до дна

2.2 Математическая модель плоского движения

Уравнения поступательного равномерного движения платформы в выбраной системе координат (рисунок 2.2) можно записать в виде:

п п

7=1 7=1

< Мус = -О-¿7; зтщ -¿Г2 8ша2; +Ф (2.1)

7=1 7=1

п п

/ф = ФЬ- ЭД ■ -Оэта^.

7=1 7=1

где, Т1 и Т2 это силы натяжения тросов в тянущем и режиме переноса якорно-тросового движителя, /ф - момент инерции относительно оси проходящей через центр масс, п - количество движителей.

Если учитывать и крен у корпуса робота-понтона, то к уравнениям (2.1)

следует присоединить уравнение:

к к к к = 2Х-вта1ус- X Тивта2ус- £ Ту зта2ус (2.2)

г=1 г = р+1 г=1 г=р+1

Где 1Х - момент инерции робота-понтона относительно продольной оси, с - половина ширины робота-понтона, к, р - соответственно количество движителей на левом и правом борту робота-понтона взаимодействующих в конкретный момент времени с грунтом.

Рассматривается квазистатический режим поступательного движения объекта транспортировки (груза) в плотной среде (например, воде) посредством изменения длин тросов, удерживающих его относительно неподвижного основания (например, якоря). Ставится задача определения

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Пеньшин Иван Сергеевич, 2023 год

Список использованных источников:

1. Технологические роботизированные платформы - инструмент освоения Арктического шельфа / В.А. Шурыгин, В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов // Прогресс транспортных средств и систем - 2018 : материалы междунар. науч.-практ. конф. (г. Волгоград, 9-11 октября 2018 г.) / редкол.: И. А. Каляев, Ф. Л. Черноусько, В. М. Приходько [и др.] ; ВолгГТУ, РФФИ, «ФНПЦ «Титан-Баррикады». - Волгоград, 2018. - C. 25-27.

2. Л.В. Кисилев, А.В. Медведев. О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна. Гироскопия и навигация, №2 1 (104), том 27, 2019. С. 94-105.

3. В.В. Костенко, А.Ю. Толстоногов. Управление глубиной погружения необитаемого подводного аппарата, оснащенного системой регулирования плавучести. Подводные исследования и робототехника, 2019, № 1 (27), стр. 4-11.

4. Hong S., Kim H.W., Choi J.S. Transient Dynamic Analysis of Tracked Vehicles on Extremely Soft Cohesive soil, The 5th ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium, 2002, pp. 100-107.

5. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин.

6. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин. Робототехника и техническая кибернетика, 2013, № 1(1), стр. 6-14.

7. Охоцимский Д.Е. Шагающие машины / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. // Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша АН СССР, 1989, 36 с.

8. Pavlovsky, V.E., Platonov, A.K. Cross-Country Capabilities of a Walking Robot, Geometrical, Kinematical and Dynamic Investigation, Theory and Practice of Robots and Manipulators, Romansy 13: Proc. of the 13-th CISMIFToMM Symposium, Zakopane, Poland, 2000, pp. 131-138.

9. Шагающая машина "Восьминог" / Е.С. Брискин, В. В. Чернышев,

А.В. Малолетов, В. Жога, Н.Г. Шаронов, К. В. Шаров, Н. Е. Фролова, Д.Н. Покровский // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2004 -№5. - C. 48- 49.

10. Чернышев В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти // Безопасность жизнедеятельности,

2003, №5, С. 28-30.

11. Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V et al. On ground and profile practicability of multi-legged walking machines, Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001, pp. 1005-1012.

12. Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V., Zhoga V.V. The Investigation of Walking Machines with Movers on the Basis of Cycle Mechanisms of Walking, The 2009 IEEE Int. Conf. on Mechatronics and Automation: conf. proceedings. China, 2009, pp. 3631-3636.

13. В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов. Задачи технологических роботизированных шагающих платформ при освоении подводных (подледных) месторождений полезных ископаемых. Известия ЮФУ. Технические науки, 2017, № 9 (194), стр. 181-192.

14. Применение роботизированных платформ с якорно-тросовыми движителями при глушении подводных аварийных скважин / В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов, В.Н. Платонов, Е.С. Брискин // Сборник тезисов 31 -й Международной научно-технической конференции

«Экстремальная робототехника» (г. Санкт-Петербург, 28-29 сентября 2020 г.) / Гос. научный центр РФ «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский ин-т

робототехники и технической кибернетики» (ГНЦ РФ ЦНИИ РТК) [и др.]. - Санкт-Петербург, 2020. - а 169-170.

15. Технология применения подводных шагающих роботизированных платформ при освоении подводных (подлёдных) месторождений углеводородов / В.А. Шурыгин, В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов // Седьмая всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» (2-6 октября 2017 г.) : матер. конф. / ФАНО Российской Федерации, РФФИ (грант №2 17-0820517), ФГБУН «Ин-т проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН)». - Владивосток, 2017. - С. 43-47.

16. Накано Э. Введение в робототехнику. - М.: Мир, 1988. - 334 с.

17. Гладков Г.Л., Журавлев М.В., Москаль А.В., Гапеев А.М., Колосов М.А. Водные пути и гидротехнические сооружения: Учебник для вузов.-СПб, СПГУВК, 2011.- 440 с.

18. Пенъшин, И. С. О законах распределения сил натяжения тросов в якорно-тросовых движителях подводных мобильных роботов / И. С. Пеньшин // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2021. - № 9(256). - С. 53-57. - 001 10.35211/1990-52972021-9-256-53-57.

19. Брискин, Е. С. Об управлении движением механических систем с избыточным числом управляющих воздействий / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. - 2019. - № 3. - С. 48-54. - Б01 10.1134/80002338819030053.

20. Платонов, В. Н. Об устойчивости движения мобильных роботов с тросовыми движителями / В. Н. Платонов // Известия Волгоградского

государственного технического университета. - 2020. - №2 9(244). - С. 7276. - DOI 10.35211/1990-5297-2020-9-244-72-76.

21. Артемьев, К. С. Об управлении движением понтона-заглушки подводной аварийной скважины / К. С. Артемьев, Е. С. Брискин // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2021. - № 9(256). - С. 6-11. - DOI 10.35211/1990-5297-2021-9-256-6-11.

22. Брискин Е. С., Жога В. В., Чернышев В. В., Малолетов А. В. Основы расчета и проектирования шагающих машин с цикловыми движителями: монография. - М.: Машиностроение, 2006 - 164 с.

23. Брискин Е.С., Платонов В.Н., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Устинов С.А. О рациональных режимах движения якорно-тросовых движителей при переносе в новое положение// Экстремальная робототехника. 2020. Т. 1. № 1. С. 227-233.

24. Брискин Е.С., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Пенъшин И.С. Управление движением подводного мобильного робота с якорно-тросовыми движителями//Робототехника и техническая кибернетика. 2018. №2 2 (19). С. 39-45.

25. Управление движением подводного мобильного робота с якорно-тросовыми движителями / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов, В. А. Серов, И. С. Пеньшин // Робототехника и техническая кибернетика. - 2018. - № 2(19). - С. 39-45. - EDN XRBGNF.

26. Определение усилий в движителях якорно-тросового типа / Е. С. Брискин, И. С. Пеньшин, Л. Д. Смирная, Н. Г. Шаронов // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2017. -№ 14(209). - С. 87-90. - EDN YLEUXK.

27. Some problems of controlling the cable propulsion devices of mobile robots / E. S. Briskin, N. G. Sharonov, M. I. Efimov [et al.] // Robots in Human Life- Proceedings of the 23rd International Conference on Climbing and

Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2020 : 23rd, Moscow, 24-26 августа 2020 года. - Moscow, 2020.

- P. 321-328. - DOI 10.13180/clawar.2020.24-26.08.36. - EDN VRZRWP.

28. About features of management of mobile robots with stepping movers of a rope type in a water environment / E. S. Briskin, V. V. Gulevsky, I. S. Penshin, N. G. Sharonov // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering : International Conference of Young Scientists and Students "Topical Problems of Mechanical Engineering", ToPME 2019, Moscow, 0406 декабря 2019 года. Vol. 747. - Moscow: Institute of Physics Publishing, 2020. - P. 012080. - DOI 10.1088/1757-899X/747/1/012080. - EDN LDTMTO.

29. Об особенностях управления движением мобильных роботов с движителями якорно-тросового типа / Е. С. Брискин, В. А. Серов, Н. Г. Шаронов, И. С. Пеньшин // Экстремальная робототехника. - 2017. - Т. 1.

- № 1. - С. 336-343. - EDN YUUMMF.

30. Шаронов, Н. Г. Управление движением подводной платформы с движителями якорно-тросового типа / Н. Г. Шаронов, И. С. Пеньшин, В. С. Платонов // Машиноведение и инновации. Конференция молодых учёных и студентов (МИКМУС-2017) : материалы конференции, Москва, 06-08 декабря 2017 года. - Москва: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук, 2018.

- С. 353-355. - EDN YPLIIK.

31. Шаронов, Н. Г. Экспериментальная установка исследования технологии позиционирования якорно-тросовых движителей / Н. Г. Шаронов, И. С. Пеньшин, В. В. Гулевский // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2021. - №2 8(255). - С. 8790. - DOI 10.35211/1990-5297-2021-8-255-87-90. - EDN IIEFQE.

32. Пеньшин, И. С. О законах распределения сил натяжения тросов в якорно-тросовых движителях подводных мобильных роботов / И. С. Пеньшин // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2021. - № 9(256). - С. 53-57. - Э01 10.35211/1990-52972021-9-256-53-57. - БЭК 0100Б0.

33. Пеньшин, И. С. О принципах движения роботизированных систем с движителями якорно-тросового типа / И. С. Пеньшин, Л. Д. Смирная, Е. С. Брискин // Прогресс транспортных средств и систем - 2018 : Материалы международной научно-практической конференции, Волгоград, 09-11 октября 2018 года / Под редакцией И.А. Каляева, Ф.Л. Черноусько, В.М. Приходько. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2018. - С. 163. - БЭК У0Ш0Н.

34. Пеньшин, И. С. Об устойчивости положения роботизированной платформы-понтона с якорно-тросовым движителем при переносе якорей / И. С. Пеньшин // XXIV Региональная конференция молодых учёных и исследователей Волгоградской области : Сборник материалов конференции, Волгоград, 03-06 декабря 2019 года. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2020. - С. 355-356. - БЭК ЯББХХА.

35. Подводная мобильная платформа с гусенично-якорно-тросовым движителем / В. В. Гулевский, И. С. Пеньшин, Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов // XXXI Международная инновационная конференция молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС - 2019) : Сборник трудов конференции, Москва, 04-06 декабря 2019 года. -Москва: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук, 2020. - С. 465-467. - БЭК АХЕ1^1^.

36. Об управлении движением роботов с движителями якорно-тросового типа / И. С. Пеньшин, В. В. Гулевский, Н. Г. Шаронов, Е. С. Брискин // XXXI Международная инновационная конференция молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС - 2019) : Сборник трудов конференции, Москва, 04-06 декабря 2019 года. -Москва: Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук, 2020. - С. 510-513. - EDN YQLIPV.

37. Пеньшин, И. С. О распределении сил натяжения тросов при движении подводной платформы с якорно-тросовым движителем / И. С. Пеньшин // XXV Региональная конференция молодых ученых и исследователей Волгоградской области : Сборник материалов конференции, Волгоград, 24-27 ноября 2020 года. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2021. - С. 292-293. - EDN BICNVH.

38. Пеньшин, И. С. Об управлении силами натяжения тросов робота-понтона с якорно-тросовым движителем / И. С. Пеньшин, Е. С. Брискин // XIV Всероссийская мультиконференция по проблемам управления МКПУ-2021 : материалы XIV мультиконференции : в 4 т., Дивноморское, Геленджик, 27 сентября - 02 2021 года. Том 1. - Ростов-на-Дону: Южный федеральный университет, 2021. - С. 55-57. - EDN TCPSYT.

39. Пеньшин И. С. Лабораторные стенды моделирования поступательного движения робота с якорно-тросовым движителем / В. В. Гулевский, И. С. Пеньшин // XXVI Региональная конференция молодых ученых и исследователей Волгоградской области : сборник материалов конференции, Волгоград, 16-28 ноября 2021 года. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2022. - С. 237-239. - EDN PZTASP.

40. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2022684769 Российская Федерация. Приложение для проведения расчетов геометрических параметров робота-понтона с произвольным количеством модулей якорно-тросового движителя : № 2022684505 : заявл. 13.12.2022 : опубл. 16.12.2022 / И. С. Пеньшин, Н. Г. Шаронов, Е. С. Брискин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный технический университет». - БЭК УТЬСиЯ.

41. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2022684992 Российская Федерация. Программа для микроконтроллера системы управления стендом якорно-тросового движителя : № 2022684663 : заявл. 15.12.2022 : опубл. 20.12.2022 / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов, И. С. Пеньшин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный технический университет». - БЭК НРУТ7Ь.

42. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2022684992 Российская Федерация. Программа для микроконтроллера системы управления стендом якорно-тросового движителя : № 2022684663 : заявл. 15.12.2022 : опубл. 20.12.2022 / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов, И. С. Пеньшин ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный технический университет». - БЭК НРУТ7Ь.

43. Пеньшин, И. С. Об управлении поступательным движением робота-понтона с якорно-тросовыми движителями / И. С. Пеньшин // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2022. -№ 4(263). - С. 43-48. - Э01 10.35211/1990-5297-2022-4-263-43-48. - БЭК ЯБТУУО.

44. Пеньшин, И. С. Результаты экспериментальных исследований движения мобильных подводных роботов с якорно-тросовыми и якорно-тросово-гусеничными движителями / И. С. Пеньшин, В. В. Гулевский, Н. Г. Шаронов // Известия Волгоградского государственного технического университета. - 2022. - № 9(268). - С. 66-75. - DOI 10.35211/1990-52972022-9-268-66-75. - EDN APMNNE.

45. ДобрецовВ.Б. Освоение минеральных ресурсов шельфа. Л., 1980. - 272с.

46. Тимофеев И.П. Шагающие машины для освоения ресурсов морского дна. - Л. ЛГИ. 1987. - 176с.

47. Брискин Е.С., Платонов В.Н., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Устинов С.А. О рациональных режимах движения якорно-тросовых движителей при переносе в новое положение// Экстремальная робототехника. 2020. Т. 1. № 1. С. 227-233.

48. Брискин Е. С., Жога В. В., Чернышев В. В., Малолетов А. В. Основы расчета и проектирования шагающих машин с цикловыми движителя-ми: монография. - М.: Машиностроение, 2006 - 164 с.

49. 5. В. Г. Градецкий, В. Б. Вешников, С. В. Калиниченко, Л. Н. Кравчук «Управляемое движение мобильных роботов по произвольно ориентированным в пространстве поверхностям» М.: Наука, 2001 г., с. 26-91, 275-294.

50. Verichev S. N. Deep mining: from exploration to exploitation/ Verichev S., Laurens de Jonge, Wiebe B., Rodney // Minerals of the Ocean - 7 & Deep-Sea Minerals and Mining - 4: abstracts of International Conference / VNIIOkeangeologia. St. Petersburg, 2014. - P. 126-138.

51. Подводно-технические работы. - Режим доступа: http://www.птр.акваэко.рф/content/podvodnyy-transheekopatel . - Загл. с экрана.

52. Amphibious Bulldozer. - Режим доступа: http://www.komatsu.com/CompanyInfo/

views/pdf/201312/Views_No20_amphibious_bulldozer.pdf. - Загл. с экрана

53. Подводный экскаватор Menzi Muck подготавливает океанское дно к прокладке газопровода - Режим доступа: http://www.exkavator.ru/main/news/inf_news/~id=7683. - Загл. с экрана

54. Кабелеукладчик «Tyco Resolute». - Режим доступа: http://korabley.net/news/ kabeleukladchik_tyco_resolute/2011-02-21-778. - Загл. с экрана.

55. Nautilus Minerals. - Режим доступа: http://www.nautilusminerals.com. -Загл. с экрана

56. Jin-Ho Kim Cheon-Hong Min and Sup Hong Electric-Electronic System of Pilot Mining Robot/ MineRo-II Jin-Ho Kim, Tae-Kyeong Yeu, Suk-Min Yoon, Hyung-Woo Kim, Jong-Su Choi, // Proceedings of the Tenth ISOPE Ocean Mining and Gas Hydrates Symposium Szczecin, Poland, September 22-26, 2013. - P. 269273.

57. Илларионов Г.Ю. Автономные необитаемые подводные аппараты для поиска и уничтожения мин / Илларионов Г.Ю., Сидоренко В.В., Смирнов С.В. // Подводные исследования и робототехника. - 2006. - № 1. - С. 31-39.

58. Yoo, S.Y 2014. Design of static gait algorithm for hexapod subsea walking robot: Crabster / Yoo, S.Y., Jun, B.H., Shim, H., Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers, A. - September 2014. - Vol. 38, Issue 9. - P. 989-997.

59. Брискин Е.С СРАВНИТЕЛЬНЫЙ АНАЛИЗ КОЛЕСНЫХ, ГУСЕНИЧНЫХ И ШАГАЮЩИХ МАШИН / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. /Робототехника и техническая кибернетика. 2013. № 1 (1). С. 6-14

60. Охоцимский Д.Е. Шагающие машины / Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. // Препринты ИПМ им.М.В.Келдыша АН СССР, 1989, 36 с.

61. Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин. М-Издательство МГТУ им. Баумана, 2012, 199с.

62. Брискин Е.С. КОНЦЕПЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г., Фролова Н.Е./ Наука - производству. 2005. № 1. С. 33-38.

63. Брискин Е.С. ОБ УПРАВЛЕНИИ АДАПТАЦИЕЙ ОРТОГОНАЛЬНЫХ ШАГАЮЩИХ ДВИЖИТЕЛЕЙ К ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТИ / Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Серов В.А., Устинов С.А. / Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2017. №2 3. С. 184190.

64. Брискин Е.С. Управление движением подводного мобильного робота с якорно-тросовыми движителями / Брискин Е.С., Шаронов Н.Г., Серов В.А., Пеньшин И.С. //Робототехника и техническая кибернетика. 2018. №2 2 (19). С. 39-45.

65. Брискин Е.С. ДВИЖИТЕЛЬ ДЛЯ МОБИЛЬНОЙ ПЛАТФОРМЫ / Брискин Е.С., Гулевский В.В., Шаронов Н.Г., Серов В.А. Патент на полезную модель 204261 Ш, 17.05.2021. Заявка № 2021102367 от 02.02.2021.

66. Платонов В.Н., Брискин Е.С., Шаронов Н.Г. ОБ УПРАВЛЕНИИ ДВИЖЕНИЕМ АВТОНОМНОГО РОБОТОТЕХНИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА С ЯКОРНО-ТРОСОВЫМ ДВИЖИТЕЛЕМ // ПРОГРЕСС ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ И СИСТЕМ - 2018 - С.146-148.

67. Добрецов В.Б. Освоение минеральных ресурсов шельфа. Л., 1980. - 272с.

68. Тимофеев И.П. Шагающие машины для освоения ресурсов морского дна. - Л. ЛГИ. 1987. - 176с.

69. В.В. Чернышев, В.В. Арыканцев. МАК-1 - ПОДВОДНЫЙ ШАГАЮЩИЙ РОБОТ// РОБОТОТЕХНИКА и ТЕХНИЧЕСКАЯ КИБЕРНЕТИКА - 2015. - N0. 2(7). - С. 45-50.

70. Чернышев В.В., Шурыгин В.А. Моделирование динамики взаимодействия движителя подводного шагающего аппарата с грунтом с

низкой несущей способностью // Известия ВолгГТУ. -2013. -Ко. 24 (127). -С.82-86.

71. Брискин Е.С. Чернышев В.В., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г.Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин // Робототехника и техническая кибернетика. -2013. -Ко 1 (1). -С. 6-14.

72. Арыканцев В.В., Чернышев В.В.Подводные исследования тягово-сцепных свойств и проходимости шагающего аппарата МАК-1 // Известия ЮФУ. Технические науки. -2015. -Ко 10(171). -С. 169-178.

73. Брискин Е. С. Цикловые механизмы шагания с пассивно управляемой стопой / Е. С. Брискин., В. В. Чернышев // Теория механизмов и машин. — 2004. — №. 1. — С.80-88.

74. Об управлении движением шагающих машин с цикловыми движителями / Е. С. Брискин [и др.] // Экстремальная робототехника. - СПб., 2008. - Т. 5. - С. 67-71.

75. Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, А.В. Малолетов, В.А. Серов, С.А. Устинов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. - № 3 (май-июнь). - С. 184-190.

76. Энергетическая эффективность походок мобильного шагающего робота / Я.В. Калинин, Е.С. Брискин // Известия ВолгГТУ. Сер. Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах. - Волгоград, 2016. - № 6 (185). - С. 77-81.

77. Электронный ресурс «Механизмы П.Л.Чебышёва» (дата обращения 26.10.2020, 20:09): http://tcheb.ru/

78. Экспонат Московского Политехнического музея. - Отел Автоматики. -Экспонат ПМ №19472. - Стопоходящая машина П.Л.Чебышёва.

79. О преобразовании вращательного движения в движение по некоторым линиям при помощи сочленённых систем / Полное собрание сочинений

П.Л.Чебышёва. - Том IV. - Теория механизмов. - М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1948. - С.161-166.

80. Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Механизмы П.Л.Чебышёва / Научное наследие П.Л.Чебышёва. - Вып. II. - Теория механизмов. - М.-Л.: Издво АН СССР, 1945. - С.52-54.

81. Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.

82. Электронный ресурс (дата обращения 06.09.2014, 19:27): m.wikipedia.org/wiki/Чебышёв,_Пафнутий_Львович

83. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями: монография / Под ред. Е. С. Брискина. — М.: Машиностроение, 2009. — 191 с.

84. Гончаров К.А., Сидоров Н.В. Методика динамического анализа совместного подъема груза двумя грузоподъемными кранами. Вестник Брянского государственного технического университета, № 2 (42), 2014. С. 14 - 18.

85. Брискин Е.С. О математическом моделировании управления движением твёрдого тела с избыточным числом тросовых движителей / Е.С. Брискин, В.Н. Платонов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 7. - C. 422-427.

86. Platonov, V.N., Briskin, E.S., Sharonov, N.G. On the features of the progressive movement of the solid body, controlled by two propulsion devices. IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, 2019, 489(1), 012058.

87. Platonov, V.N., Briskin, E.S., Sharonov, N.G. Dynamics of the accessible solid body's movement controlled by two drives with rectreline movement of it's mass center. IOP Conference Series: Materials Science and Engineeringt, 2020, 747(1).

88. Технология применения подводных шагающих роботизированных

платформ при освоении подводных (подлёдных) месторождений углеводородов / В.А. Шурыгин, В.А. Серов, И.В. Ковшов, С.А. Устинов // Седьмая всероссийская научно-техническая конференция «Технические проблемы освоения мирового океана» (2-6 октября 2017 г.) : матер. конф. / ФАНО Российской Федерации, РФФИ (грант № 17-0820517), ФГБУН «Ин-т проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН (ИПМТ ДВО РАН)». - Владивосток, 2017. - C. 43-47.

89. Ляхов Д.Г. Современные задачи подводной робототехники [The challenges of underwater robotics]. Подводные исследования и робототехника [Underwater Researches and Robotics], № 1, 2012. С 15-23.

90. В.Ф. Васильев. Водометные движители Учебное пособие Москва 2007 УДК 629.014.17:629.035 ББК 39.336 // Васильев В.Ф. Водометные движители: Учебное пособие/ МАДИ (ГТУ). - М., 2006. - 45 с.

91. Басин А.М. Некоторые вопросы теории водометных движителей / Труды Академии речного транспорта, 1953, вып. 2.

92. Л.В. Кисилев, А.В. Медведев. О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна. Гироскопия и навигация, № 1 (104), том 27, 2019. С. 94-105.

93. В.В. Костенко, А.Ю. Толстоногов. Управление глубиной погружения необитаемого подводного аппарата, оснащенного системой регулирования плавучести. Подводные исследования и робототехника, 2019, № 1 (27), стр. 4-11.

94. Hong S., Kim H.W., Choi J.S. Transient Dynamic Analysis of Tracked Vehicles on Extremely Soft Cohesive soil, The 5th ISOPE Pacific/Asia Offshore Mechanics Symposium, 2002, pp. 100-107.

95. Брискин Е.С. О математическом моделировании управления движением твёрдого тела с избыточным числом тросовых движителей / Е.С. Брискин, В.Н. Платонов // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2019. - Т. 20, № 7. - C. 422-427.

96. Воротников С. А. Информационные устройства робототехнических систем / С. А. Воротников. — М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. — 384 с.

97. Routh E. J. A treatise on stability of a given state of motion. London: McMillan, 1877 108 pp.

98. Четаев Н.Г. Устойчивость движения. Работы по аналитической механике. М.: Изд-во АН СССР, 1962. 535 с.

99. Платонов, В.Н. Идентификация якорно-тросового движителя в замкнутой системе управления его электроприводами с расчётом настроек ПИ-регулятора / В.Н. Платонов // Известия ВолгГТУ. Сер. Прогрессивные технологии в машиностроении. - Волгоград, 2020. - № 1 (236). - C. 70-73.

100. [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://arduino.ru.

101. Брискин Е.С. Основы проектирования и расчета шагающих машин с цикловыми движителями: монография / Е.С. Брискин [и др]; под ред. Е.С. Брискина; Федеральное агентство по образованию, Волгоградский гос. технический ун-т. - Москва: Машиностроение-1, 2006. - 163 с.: ил., табл.; 20 см.

102. Шнейдер А.Ю., Гориневский Д.М. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами // Препринт институт проблем передачи информации.

103. 1986. № . 72 с.

104. Коловский М.З. Динамика машин. Учебное пособие. Л.: ЛПИ имени М.И. Калинина. 1980. - 80 с.

105. Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление. - М.: Наука, 1969 - 424 с.

106. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин // Справочник. Инженерный журнал с приложением. - 1997. - № 5. - С. 52-54.

107. Накано Э. Введение в робототехнику. - М.: Мир, 1988. - 334 с.

108. Гладков Г.Л., Журавлев М.В., Москаль А.В., Гапеев А.М., Колосов М.А. Водные пути и гидротехнические сооружения: Учебник для вузов.-СПб, СПГУВК, 2011.- 440 с.

109. Патент на полезную модель № 217486 Ш Российская Федерация, МПК В63Н 25/00, В63В 21/50. Движитель для мобильной платформы : № 2022133985 : заявл. 23.12.2022 : опубл. 04.04.2023 / Е. С. Брискин, И. С. Пеньшин, Н. Г. Шаронов ; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет". - EDN ЬСОУР1.

110. Брискин, Е. С. Об энергетически эффективных режимах движения мобильных роботов с ортогональными шагающими движителями при преодолении препятствий / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, М. В. Мирошкина // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. - 2020. - № 2. - С. 75-82. - DOI 10.31857/80002338820010035. - EDN УЕТЛБЯ.

Приложение А.

Листинг программного обеспечения лабораторного стенда по испытаниям якорно-тросового движителя.

#include "Wire.h" #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050.h" #define MOTOR1_IN 2 #define MOTOR1_PWM 3 #define MOTOR2_IN 4 #define MOTOR2_PWM 5 #define MOTOR3_IN 7 #define MOTOR3_PWM 6 #define MOTOR4_IN 8 #define MOTOR4_PWM 9

MPU6050 mpu; int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; float accX_f, accY_f, accZ_f; int vol;

void setupC) { //analogWriteFreqC100..40000) pinModeCMOTOR1_IN, OUTPUT); pinModeCMOTOR1_PWM, OUTPUT); pinModeCMOTOR2_IN, OUTPUT); pinModeCMOTOR2_PWM, OUTPUT); pinModeCMOTOR3_IN, OUTPUT); pinModeCMOTOR3_PWM, OUTPUT); pinModeCMOTOR4_IN, OUTPUT); pinModeCMOTOR4_PWM, OUTPUT);

Wire. beginO ; Serial.beginC9600); mpu.initializeO; // состояние соединения Serial.printlnO'ax, ay, az");

delayC1000);

}

void loopO {

mpu.getMotion6C&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); accX_f = -Cax / 32768*128 ); accY_f = -Cay / 32768*128 ); accZ_f = -Caz / 32768*128 ); Serial.printCax); Serial.printC','); Serial.printCay); Serial.printC','); Serial.printCaz); Serial.printlnC); delayC5);

motorControlCanalogReadC0), motorControlCanalogReadC0), motorControlCanalogReadCl),

motorControl(analogRead(1),

MOTOR1_IN, MOTOR1_PWM)

MOTOR2_IN, MOTOR2_PWM)

MOTOR3_IN, MOTOR3_PWM)

MOTOR4_IN, MOTOR4_PWM)

}

void motorControlCint vol, byte pinIN, byte pinPWM) { vol = mapCvol, 0, 1023, -255, 255);

if Cvol > 0) {

analogWriteCpinPWM, vol); digitalWriteCpinIN, 0); } else if Cvol < 0) {

analogWriteCpinPWM, 255 + vol); digitalWriteCpinIN, 1); } else {

analogWriteCpinPWM, 0); digitalWriteCpinIN, 0);

}

}

Приложение Б.

Листинг программы для проведения проектных расчетов для плафторм-понтонов с якорно-тросовыми движителями.

from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets

class Ui_MainWindowCobject):

def setupUiCself, MainWindow):

MainWindow.setObjectNameC"MainWindow") MainWindow.resize(420, 597)

self.centralwidget = QtWidgets.QWidgetCMainWindow) self.centralwidget.setObjectNameC"centralwidget") self.gridLayoutWidget = QtWidgets.QWidgetCself.centralwidget) self.gridLayoutWidget.setGeometryCQtCore.QRectCl0, 0, 401, 551)) self.gridLayoutWidget.setObjectNameC"gridLayoutWidget") self.gridLayout = QtWidgets.QGridLayout(self.gridLayoutWidget)

self.gridLayout.setContentsMarginsC0, 0, 0, 0)

self.gridLayout.setObjectNameC"gridLayout")

self.label = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidget)

self.label.setObjectNameC"label")

self.gridLayout.addWidgetCself.label, 2, 0, 1, 1)

self.lineEdit_2 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_2.setObjectNameC"lineEdit_2")

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_2, 4, 1, 1, 1)

self.label_10 = QtWidgets.QLabel(self.gridLayoutWidget)

self.label_10.setObjectNameC"label_10")

self.gridLayout.addWidgetCself.label_10, 13, 0, 1, 1)

self.lineEdit_11 = QtWidgets.QLineEdit(self.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_11.setObjectNameC"lineEdit_11")

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_11, 15, 1, 1, 1)

self.lineEdit_3 = QtWidgets.QLineEdit(self.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_3.setObjectNameC"lineEdit_3")

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_3, 5, 1, 1, 1)

self.label_5 = QtWidgets.QLabel(self.gridLayoutWidget)

self.label_5.setObjectNameC"label_5")

self.gridLayout.addWidgetCself.label_5, 6, 0, 1, 1)

self.pushButton_2 = QtWidgets.QPushButtonCself.gridLayoutWidget)

self.pushButton_2.setEnabledCTrueD self.pushButton_2.setAcceptDropsCFalseD self.pushButton_2.setObjectNameC"pushButton_2nD self.gridLayout.addWidgetCself.pushButton_2, 2i 2i li lD self.lineEdit = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidgetD self.lineEdit.setObjectNameC"lineEditnD self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit, 3i li li lD self.label_9 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_9.setObjectNameC"label_9nD self.gridLayout.addWidgetCself.label_9, 12i 0i li lD self.lineEdit_5 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidgetD self.lineEdit_5.setObjectName("lineEdit_5"D self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_5, 7, 1, 1, lD self.label_2 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_2.setObjectNameC"label_2"D self.gridLayout.addWidgetCself.label_2, 3, 0, 1, lD self.label_11 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_11.setObjectNameC"label_11"D self.gridLayout.addWidgetCself.label_11, 14, 0, 1, lD self.label_8 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_8.setObjectNameC"label_8"D self.gridLayout.addWidgetCself.label_8, 9, 0, 1, lD self.lineEdit_8 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidgetD self.lineEdit_8.setObjectNameC"lineEdit_8"D self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_8, 12, 1, 1, lD self.label_6 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_6.setObjectNameC"label_6"D self.gridLayout.addWidgetCself.label_6, 7, 0, 1, lD self.pushButton = QtWidgets.QPushButtonCself.gridLayoutWidgetD self.pushButton.setObjectNameC"pushButton"D self.gridLayout.addWidgetCself.pushButton, 15, 2, 1, lD self.label_12 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidgetD self.label_12.setObjectNameC"label_12"D self.gridLayout.addWidgetCself.label_12, 15, 0, 1, lD self.lineEdit_6 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidgetD self.lineEdit_6.setObjectNameC"lineEdit_6"D self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_6, 8, 1, 1, lD self.lineEdit_10 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidgetD self.lineEdit_10.setObjectNameC"lineEdit_10"D

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_10, 14, 1, 1, 1)

self.lineEdit_4 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_4.setOЬjectNameCnlineEdit_Цn)

self.gridLayout.addWidget(self.lineEdit_4, б, 1, 1, 1)

self.label_4 = QtWidgets.QLaЬelCself.gridLayoutWidget)

self.laЬel_Ц.setOЬjectNameCnlaЬel_Цn)

self.gridLayout.addWidget(self.label_4, 5, 0, 1, 1)

self.lineEdit_7 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_7.setOЬjectNameCnlineEdit_7n)

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_7, 9, 1, 1, 1)

self.lineEdit_9 = QtWidgets.QLineEdit(self.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_9.setOЬjectNameCnlineEdit_9n)

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_9, 13, 1, 1, 1)

self.label_13 = QtWidgets.QLabel(self.gridLayoutWidget)

self. laЬel_13 . setObj ectNameCnlaЬel_13n )

self.gridLayout.addWidgetCself.laЬel_13, 10, 0, 1, 1)

self.label_3 = QtWidgets.QLabel(self.gridLayoutWidget)

self.laЬel_3.setOЬjectNameCnlaЬel_3n)

self.gridLayout.addWidgetCself.label_3, 4, 0, 1, 1)

self.label_7 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidget)

self.label_7.setObjectNameC"label_7")

self.gridLayout.addWidget(self.label_7, В, 0, 1, 1)

self.lineEdit_12 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_12.setObjectNameC"lineEdit_12")

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_12, 10, 1, 1, 1)

self.label_14 = QtWidgets.QLabelCself.gridLayoutWidget)

self.label_14.setObj ectNameC"label_14")

self.gridLayout.addWidgetCself.label_14, 11, 0, 1, 1)

self.lineEdit_13 = QtWidgets.QLineEditCself.gridLayoutWidget)

self.lineEdit_13.setObjectNameC"lineEdit_13")

self.gridLayout.addWidgetCself.lineEdit_13, 11, 1, 1, 1)

MainWindow.setCentralWidgetCself.centralwidget)

self.menubar = QtWidgets.QMenuBarCMainWindow)

self.menubar.setGeometryCQtCore.QRectC0, 0, 420, 21))

self.menubar.setObjectNameC"menubar")

MainWindow.setMenuBarCself.menubar)

self.statusbar = QtWidgets.QStatusBarCMainWindow)

self.statusbar.setObjectNameCstatusbar")

MainWindow.setStatusBarCself.statusbar)

self.retranslateUiCMainWindow)

self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_2.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_3.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_4.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_5.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_6.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_7.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_8.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_9.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_10.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_11.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_12.clear) self.pushButton_2.clicked.connectCself.lineEdit_13.clear) QtCore.QMetaObject.connectSlotsByNameCMainWindow)

def retranslateUiCself, MainWindow):

_translate = QtCore.QCoreApplication.translate

MainWindow.setWindowTitleC_translateC"MainWindow", "MainWindow")) self.label.setTextC_translateC"MainWindow", "Основные данные:")) self.label_10.setText(_translate("MainWindow", "Коэффициент формы платформы, mu"))

self.label_5.setText(_translate("MainWindow", "Координата Ц.М. ,

с"))

self.pushButton_2.setTextC_translateC"MainWindow", "Clear")) self.label_9.setTextC_translateC"MainWindow", "Сила сопротивления

движению, Q"))

self.label_2.setText(_translate("MainWindow", "Количество

движителей, n"))

self.label_11.setTextC_translateC"MainWindow", "Коэффициент

режима, gamma"))

self.label_8.setTextC_translateC"MainWindow", "Межосевое

расстояние между маховиками, l"))

self.label_6.setText(_translate("MainWindow", "Расстояние от Ц.М.

до Ц.П., b"))

self.pushButton.setText(_translate("MainWindow", "OK")) self.label_12.setText(_translate("MainWindow", "Время полного цикла движителя, Tau, сек"))

5е1^.1аЬе1_Ц.5е1Тех1С_1гап51а1еС"Ма1пМ1пЬом", "Выталкивающая сила,

Ф"))

5е1^.1аЬе1_13.setTextC_translateC"MainWindow", "Координата

переднего края платформы,

self.laЬel_3.setTextC_translateC"MainWindow", "Вес платформы, С")) self.laЬel_7.setTextC_translateC"MainWindow", "Расстояние от Ц.М. до грунта, Н"))

self.laЬel_1Ц.setTextC_translateC"MainWindow", "Координата заднего края платформы, L2"))

from PyQt5 import QtCore, QtGui, QtWidgets

from PyQt5.QtWidgets import QGridLayout, QPushButton, QWidget, QLineEdit,

QLabel

from Interface_1n import Ui_MainWindow

import numpy as np

import matplotlib.pyplot as plt

import matplotlib.patches as mpatches

import scipy.integrate

import sys

import math

class mywindow(QtWidgets.QMainWindow):

def __init__(self):

superCmywindow, self).__init__()

self.ui = Ui_MainWindowC) self.ui.setupUiCself) self.second_window = None self.third_window = None self.fourth_window = None

self.ui.pushButton.clicked.connectCself.ui_text_input) self.ui.pushButton.clicked.connectCself.second_window_check) self.ui.pushButton.clicked.connectCself.third_window_check) self.ui.pushButton.clicked.connectCself.fourth_window_check)

def ui_text_inputCself):

N1 = self.ui.lineEdit.textO #Запись текста в переменную а

С1 = self.ui.lineEdit_2.textC)

П = self.ui.lineEdit_3.textC)

С1 = self.ui.lineEdit_Ц.textC)

В1 = self.ui.lineEdit_5.textC)

Н1 = self.ui.lineEdit_б.textC)

LM = self.ui.lineEdit_7.textC)

L_1 = self.ui.lineEdit_12.textC)

L_2 = self.ui.lineEdit_13.textC)

Q_sopr = self.ui.lineEdit_8.textC)

mu_platform = self.ui.lineEdit_9.textC)

САММА1 = self.ui.lineEdit_10.textC)

TAU1 = self.ui.lineEdit_11.textC)

■ = openCData_1.txt', 'до')

■ + '\П')

■ ^г^еСС1 + '\П') f.writeCF1 + '\П')

■ ^г^еСС1 + '\П')

■ ^г^еСВ1 + '\П')

■ .1мг^еСН1 + '\П')

■ + '\П')

■ ^г^е(!_1 + '\П')

■f.wгiteCQ_sopг + '\П') ■f.wгiteCmu_platfoгm + '\П')

■ .1МГ^еССАММА1 + '\П') ■^дог^е^Аи! + ' \П') f.closeC)

def second_window_checkCself):

self.second_window = Second_windowC) self.second_window.showC)

def third_window_checkCself):

self.third_window = Third_windowC) self.third_window.showC)

def fourth_window_checkCself):

self.fourth_window = Fourth_windowC) self. fourth_window. showQ

class Second_windowCQWidget):

def __init__Cself):

superCSecond_window, self).__init__CD

self.setGeometryC300, 300, 300, 300) self.setWindowTitleC'Ввод начальных параметров delta')

grid = QGridLayoutC) self.setLayoutCgrid)

label = QLabelC'Ввод начальных параметров delta', self)

grid.addWidget(label)

f = open('Data_1.txt', 'r')

n1 = f.readlineC)

n = intCn1)

n2 = n**1

f.closeC)

self.list = [] for i in rangeCn2):

delta = QLineEditC)

grid.addWidgetCdelta)

self.list.append Cdelta)

button = QPushButtonC'OK'D

grid.addWidgetCbutton)

button.clicked.connectCself.text_input)

self.moveCiOO, 150)

def text_inputCself, deltas): f = openCData_2.txt', 'w')

for delta in self.list: k = delta.textO

f.writeCk + '\n')

f.closeO

class Third_windowCQWidget):

def__init__Cself) :

superCThird_window, self).__init__О

self.setGeometryC300, 300, 300, 300)

self.setWindowTitleC'Ввод коэффициентов распределения')

grid = QGridLayoutO self.setLayoutCgrid)

label = QLabelC'Ввод коэффициентов распределения', self)

grid.addWidgetClabel)

f = openCData_1.txt', 'r')

n1 = f.readlineO

n = intCnl)

n2 = n**1

f.closeO

self.list = [] for i in rangeCn2):

kraspr = QLineEditO

grid.addWidgetCkraspr)

self.list.appendCkraspr) button = QPushButtonC'OK') grid.addWidgetCbutton) button.clicked.connectCself.text_input) self.moveC400, 150)

def text_inputCself):

f = openC'Data_3.txt', 'w')

for delta in self.list: k = delta.textC)

f.writeCk + '\n')

f.closeC)

class Fourth_windowCQWidget):

def __init__Cself):

superCFourth_window, self).__init__C)

self.setGeometryC300, 300, 300, 300) self.setWindowTitleC'Координаты расположения модулей') self.ask_window = None grid = QGridLayoutC) self.setLayoutCgrid)

label = QLabel('Введите координаты расположения модулей или нажмите на кнопку РАСПРЕДЕЛЕНИЕ', self)

grid.addWidgetClabel) self.window = None

buttonl = QPushButton('Ввести координаты')

button2 = QPushButton('Автоматическое распределение')

grid.addWidgetCbutton1)

grid.addWidgetCbutton2)

button1.clicked.connectCself.input_window) button2.clicked.connectCself.raspredelenye) button2.clicked.connectCself.check_osnov_raschet) self.moveC400, 300)

def input_windowCself):

self.window = text_input_windowC) self.window.showC)

def raspredelenyeCself):

f = openC'Data_1.txt', 'r')

n1, g1, f1, c1, Ь1, h1, lm, l1, l2, q_sopr, mu_pl, gamma1, tau1 =

f.readlinesC)

f.closeC) n = intCn1) n2 = n**1 l = float(lm)

L1 = floatCl1) L2 = floatCl2)

f1 = open('Data_U.txt', 'w') for i in range(n2): if i == 0:

a = strCL1 - l) elif i == n2:

a = str(L2) else:

a = strCl - CCL1 - L2)/Cn2-1))*Ci-1)) f1.write(a + 'Xn') f1.closeC)

def check_osnov_raschetCself):

self.ask_window = Osnovnoy_raschet() self.ask_window.showC)

class text_input_windowCQWidget):

def __init__(self):

super(text_input_window, self).__init__()

self.setGeometryC300, 300, 300, 300)

self.setWindowTitleC'Ввод координат расположения движителей') self.ask_window = None grid = QGridLayoutC) self.setLayoutCgrid)

label = QLabel('Ввод координат расположения движителей', self)

grid.addWidgetClabel)

f = openC'Data_1.txt', 'r')

n1 = f.readlineC)

n = intCn1)

n2 = n**1

f.closeC)

self.list = [] for i in rangeCn2):

koord = QLineEditC)

grid.addWidgetCkoord)

self.list.append Ckoord) button = QPushButtonC'OK') grid.addWidgetCbutton) button.clicked.connectCself.text_input) button.clicked.connectCself.check_osnov_raschet) self.moveC400, 150)

def text_inputCself):

f = openC'Data_4.txt', 'w')

for koord in self.list: k = koord.textC)

f.writeCk + '\n')

f.closeC)

def check_osnov_raschetCself):

self.ask_window = Osnovnoy_raschetC) self.ask_window.showC)

class Osnovnoy_raschetCQWidget):

def __init__Cself):

superCOsnovnoy_raschet, self).__init__C)

self.setGeometryC300, 300, 300, 300) self.setWindowTitleCНачало основного расчета') grid = QGridLayoutC) self.setLayoutCgrid)

label = QLabel('Начать расчет с имеющимся набором переменных', self)

grid.addWidgetClabel)

button = QPushButton('OK')

grid.addWidgetCbutton)

button.clicked.connectCself.osnovnoy_cicle) self.moveC400, 150)

def osnovnoy_cicleCself):

f = openC'Data_1.txt','r')

n1, g1, f1, c1, b1, h1, lm, l1, l2, q_sopr, mu_pl, gamma1, tau1 =

f.readlinesC)

f.closeC) n2 = intCn1) n = n2**1 G1 = floatCg1) F1 = floatCf1) c1 = floatCc1) b1 = floatCb1) h1 = floatCh1) l11 = floatClm) L11 = floatCl1) L21 = floatCl2) Q1 = floatCq_sopr) mu1 = floatCmu_pl)

gamma2 = floatCgamma1) TauO1 = floatCtau1) G = G1**1 F = F1**1 c = c1**1 b = b1**1 H = h1**1 l = 111**1 L1 = L11**1 L2 = L21**1 Q = Q1**1 mu = mu1**1 gamma = gamma2**1 TauO = TauO1**1 V = Q / mu

f1 = openCData_2.txt', 'r') deltaOs = [] for line in f1:

deltaO = floatCline)**1 deltaOs.appendCdeltaO) f1. closeO

f2 = openCData_3.txt', 'r') koef_raspr = [] for line in f2:

krasp1 = floatCline)**1 koef_raspr.appendCkrasp1) f2.closeO

f3 = openCData_4.txt', 'r') koef_raspol = [] for line in f3:

kraspl1 = floatCline)**1 koef_raspol.appendCkraspl1) f3.closeO