Управление перемещениями и ориентаций рабочих органов автоматизированного оборудования поверхностной обработки в обобщенных технологических координатах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Абуталипов, Ренат Надельшаевич

• Абуталипов, Ренат Надельшаевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Абуталипов, Ренат Надельшаевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОБЗОР НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЫ И МЕТОДОВ АВТОМАТИЗАЦИИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ

ПОВЕРХНОСТНОЙ ОБРАБОТКИ.

1.1. Обоснование выбора методов автоматизации технологических процессов поверхностной обработки.

12. Разработка концепции создания систем контроля технологических комплексов для поверхностной обработки.

13. Особенности влияния рабочей среды технологических комплексов поверхностной обработки на человеко-машинную систему «оператор — технологический комплекс».

1.4. Математические методы исследования, прогнозирования и оптимизации технологических процессов с учетом особенностей рабочей среды установок поверхностной обработки.

1.5 Использование метода «Катерпиллар-SSA» для исследования временных радов зависимости параметров технологического комплекса от возмущающих факторов.

1.6 Построение многофакторной математической модели технологического комплекса поверхностной обработки (на примере анализа рабочей среды установки плазменных напылений и технологического процесса раскатки на автоматизированной профилешбочной машине).

1.6.1. Проектирование структуры системы мониторинга технологического комплекса Анализ возмущающих факторов.

1.62. Система проектирования активного мониторинга технологического комплекса поверхностной обработки на основе построения многофакторной математической модели рабочей среды.

1.7. Выводы по главе 1.

ГЛАВА 2. АНАЛИЗ УРОВНЯ АВТОМАТИЗАЦИИ И ОСОБЕННОСТЕЙ РАБОЧЕЙ СРЕДЫ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО КОМПЛЕКСА ПОВЕРХНОСТНОЙ ОБРАБОТКИ НА ПРИМЕРЕ УСТАНОВКИ

ПЛАЗМЕННЬК НАПЫЛЕНИЙ.

2.1. Особенности технологии плазменного напыления.

22. Анализ регрессионной и графической моделей для учета переключения Л' состояний режимов управления установкой плазменных напылений.

23. Разработка рекомендаций по снижению и предотвращению неблагоприятных воздействий от электромагнитного излучения в области рабочей среды и требований по уровню автоматизации.

2.4. Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3. РАЗРАБОТКА РЕКОМЕНДАЦИЙ ПО ПРОЕКТИРОВАНИЮ И ПРОГРАММИРОВАНИЮ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ И ОРИЕНТАЦИИ РАБОЧЕГО ОРГАНА В ОБОБЩЕННЫХ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КООРДИНАТАХ ДЛЯ ОБОРУДОВАНИЯ ПОВЕРХНОСТНОЙ

ОБРАБОТКИ НА ОСНОВЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ.

3.1. Анализ погрешностей типовых кинематических схем манипуляторов поверхностной обработки (на примере установки плазменных напылений).

32. Возможности автоматизации технологии плазменных напылений.

33. Концепция представления манипулятора технологического комплекса для поверхностной обработки как координашо-юмерительной машины.

3.4. Повышение точности отработки управляющей программы путем

I ' •* введения поправок в устройство управления.

3.5 Обоснование контролируемых параметров шероховатости как показателей качества поверхностной обработки (плазменных напылений).

3.6. Определение возможностей использования для автоматизированных технологических комплексов поверхностной обработки измерительных головок отклонения.

3.7. Разработка средства измерения положения объекта на основе 151 длиннобазового лазерного датчика.

3.8. Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ И УПРАВЛЕНИЕ ДОВОДОЧНЫМ УСТРОЙСТВОМ ПОВЕРХНОСТНОЙ ОБРАБОТКИ

АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ПРОФИЛЕГИЮЧНЫХ МАШИН.

4.1. Определение автоматизированной профилегибочной машины с доводочным устройством как технологического комплекса поверхностной обработки.

42. Комплексирование сенсоров системы управления автоматизированной профилегибочной машины ПГР-6 АД.

43. Выводы по главе 4.

ОСНОВНЫЕВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление перемещениями и ориентаций рабочих органов автоматизированного оборудования поверхностной обработки в обобщенных технологических координатах»

Актуальность проблемы. При автоматизации дискретных производств в машиностроении значительные трудности представляет создание технологического оборудования, предназначенного для автоматического перемещения и ориентирования объектов производства и рабочих органов технологических комплексов, особенно при реализации процессов поверхностной обработки, например, плазменного напыления, окраски, плазменной резки, пластического поверхностного упрочнения, поверхностного фрезерования и других, а также измерительных операций. При использовании технологических комплексов поверхностной обработки в их рабочей среде на персонал оказывается неблагоприятное воздействие от электромагнитного излучения,

В отечественной и зарубежной науке этой проблеме уделялось существенное внимание. Вопросам автоматизации технологических комплексов различного назначения отводилось внимание в работах П.Н.Белянина, Е.П.Попова, А.И.Корендясева, Б.М.Кузьмиченко, В.И.Ершова, И.М.Закирова, В.М.Тарана, И.Б.Челпанова, Ю.В.Подураева и др. На практике применяются манипуляторы-автооператоры для переноса и установки обрабатываемых изделий. Однако из-за многообразия объектов манипулирования, условий работы и требований, определяемых для технологических комплексов поверхностной обработки решение задач проектирования, моделирования и оптимизации систем манипулирования и ориентации заготовками и рабочими органами, программирования систем управления остается актуальным.

Технологический комплекс поверхностной обработки предлагается рассматривать в организационно-технологической структуре человеко-машинной системы. Статистический анализ ряда приборных замеров эксплуатационных параметров, проведённых непосредственно на объекте (технологической установке плазменных напылений, рабочем месте оператора, пульте диспетчера, профилегибочной машине и др.), позволяет определить законы управления манипулированием ориентацией рабочего органа в процессе напыления, прогнозировать переход эксплуатационного состояния в критическое.

Цель работы: расширение функциональных возможностей и повышение качества изготовления деталей для технологического комплекса поверхностной обработки за счет разработки принципов проектирования, программирования и управления манипулированием и ориентации заготовки и рабочего технологического органа на примере установки плазменного напыления и доводочного устройства автоматизированной профилегибочной машины.

На защиту выносятся:

1 .Математическая модель связи перемещений для контрольной точки рабочего органа и его ориентации в зависимости от параметрического вида формы обрабатываемой заготовки, структура которой адаптирована к выявленным особенностям технологического комплекса поверхностной обработки. Аналитический расчет для программирования манипулятора поверхностной обработки на основе обобщенных координат — равноотстоящих эквидистант и нормалей к контуру поверхности обрабатываемой заготовки.

2. Рекомендации по проектированию и программированию средств технической автоматизации технологических комплексов поверхностной обработки за счет применения концепции терминального управления по конечным состояниям, создания математических моделей и методов программирования перемещений и ориентации рабочего органа в обобщенной системе координат обрабатываемого изделия, применения эконометрического подхода для выбора структуры системы автоматизации и контроля.

3. Программно-аппаратный измерительный комплекс на основе новой концепции создания систем управления автоматизированных технологических комплексов поверхностной обработки и средств измерения в виде контактных измерительных головок и длиннобазовых лазерных датчиков.

4. Рекомендации по проектированию системы активного мониторинга и автоматизации научных исследований электромагнитного излучения от технологических комплексов поверхностной обработки изделий машиностроения

5. Проведена реализация концепции технической автоматизации на базе разработанного автором стенда измерения обрабатываемых изделий на базе микрокомпьютера типа микро-РС и длинобазового лазерного датчика.

Научная новизна.

1. Разработана математическая модель связи перемещений для контрольной точки рабочего органа и его ориентации в зависимости от параметрического вида задания формы изделия типа тела вращения в обобщенных технологических координатах (длины дуги сечения) на основе равноотстоящих эквидистант и нормалей к контуру поверхности обрабатываемой заготовки.

2. Разработаны на основе концепции терминального управления рекомендации по сквозному проектированию и программированию и пульсирующей подналадке системы манипулирования, перемещения и ориентации рабочего органа в обобщенной технологической системе координат на примере установки плазменного напыления и доводочного устройства автоматизированной профилегибочной машины, позволяющие сократить время на подготовку производства и снизить его зависимость от квалификации рабочего персонала и специалистов по автоматизации.

3. Предложение для использования в контуре управления технологическими режимами в качестве нового выходного параметра контроля качества поверхностной обработки дисперсии разброса выступов шероховатой поверхности (дополнительного к ГОСТ 2789-73).

4. Результаты разработки и экспериментальных исследований измерительного стенда на основе длиннобазового лазерного средства измерения для получения исходной информации о форме заготовки, обрабатываемой методом напыления.

5. Результаты использования эконометрического подхода для анализа распределения электромагнитного излучения и степени значимости возмущающего фактора для эксплуатационных параметров установки плазменных напылений и определения базовых значений параметров регулирования для профилегибочной машины.

Методы исследований. Использовались общие методы теоретической механики и законов движения тела, основы робототехники, методы управления сложными техническими системами в условиях априорной неопределенности, прикладной метрологии и магнитометрии. При разработке методики расчёта использовались методы математической статистики и эконометрики, автоматизации научных исследований. Использовались методы эконометрики с помощью стандартных программ MS Office 9.x (Excel), SPSS и других.

Достоверность теоретических положений работы и лежащей в её основе математической модели подтверждается результатами экспериментальных исследований, хорошо согласующихся с теоретическими расчётами.

Апробация. Основные научные положения и результаты работ докладывались и получили одобрение на Международной конференции «Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении» (г. Саратов, 2002 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Интернет на службе обществу» (г. Саратов, 2002-04 г.г.), Н-й Международной научно-технической конференции

Эффективные строительные конструкции: теория и практика» (г. Пенза, 2003 г.), 7-ой Международной научно-технической конференции «Динамика технологических систем» (ДТС-2004, г. Саратов), НТС ФГУП СНПЦ «Росдортех», заседаниях кафедр «Системы искусственного интеллекта», «Материаловедение и высокоэффективные процессы обработки», «Автоматизация технологических процессов» СГТУ.

Практическая ценность и реализация работы. Реализация результатов работы заключается в разработке рекомендаций по проектированию и оперативному программированию системы манипулирования и ориентации рабочего органа на примере установки плазменного напыления и доводочного устройства автоматизированной профилегибочной машины, разработке измерительного стенда на основе микрокомпьютера типа микро-РС и длиннобазового лазерного датчика и измерительных головок отклонения.

Внедрение результатов работы осуществлено на установке плазменных напылений в лаборатории вакуумной технологии СГТУ и на ЗАО «Саратовский авиационный завод».

Публикации. По теме диссертации опубликовано 6 печатных работ, в которых отражены основные результаты.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, основных выводов, списка литературы из 104 наименований и пяти приложений. Объём диссертации составляет 225 стр., в т. ч. 62 рис. и 2 табл.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Абуталипов, Ренат Надельшаевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ

1. На основе выполненных исследований разработаны рекомендации по проектированию активного мониторинга и автоматизации научных исследований для технологических комплексов поверхностной обработки изделий машиностроения, позволяющего решить задачу оценки изменения и степень значимости возмущающего фактора.

2. Разработана математическая модель связи перемещений для контрольной точки рабочего органа и его ориентации в зависимости от параметрического вида задания формы изделия типа тела вращения в обобщенных технологических координатах (длины дуги сечения) на основе равноотстоящих эквидистант и нормалей к контуру поверхности обрабатываемой заготовки.

3. Разработаны рекомендации по сквозному проектированию и программированию и пульсирующей подналадке системы манипулирования заготовкой и перемещения и ориентации рабочего органа в обобщенной технологической системе координат на примере установки плазменного напыления и доводочного устройства автоматизированной профилегибочной машины, позволяющие сократить время на подготовку производства и снизить его зависимость от квалификации рабочего персонала и специалистов по автоматизации.

4. Предложена в качестве нового выходного параметра контроля качества поверхностной обработки дисперсия (статистическое распределение) разброса выступов шероховатой поверхности (дополнительного к ГОСТ 2789-73), определены возможности его использования в контуре управления.

5. Результаты разработки и -экспериментальных исследований измерительного стенда на основе длиннобазового лазерного средства измерения для получения исходной информации о форме заготовки, обрабатываемой методом напыления.

6. Указанный подход позволяет сформировать требуемые системные свойства манипуляторов для поверхностной обработки: приспособляемость к новым условиям применения и изменения рабочего органа и технологии обработки, слабая зависимость от влияния возмущающих факторов и параметров различной природы, хорошая наблюдаемость (высокая степень достоверности о входных, функциональных и выходных параметрах, управляемость, в том числе в режимах обучения, отслеживания, воспроизведения, при выборе способов управления и коррекции).

8. Предложены рекомендации по отбору рациональных компоновочных решений манипуляторов для поверхностной обработки: однорукая компоновка манипулятора, совмещенная с механизмом вращения заготовки, контурное замыкание для движения точки качания рабочего органа и функции его ориентирования, многофункциональности, слабой зависимости схемы и компоновки манипулятора по отношению к задаваемым диапазонам изменения параметров заготовок, многофункциональности и приспособляемости к новым условиям применения, независимости контуров управления, возможность аналитического программирования по результатам измерения первой заготовки.

9. Проведена реализация концепции технической автоматизации на базе разработанного автором стенда измерения обрабатываемых изделий на базе микрокомпьютера типа микро-РС и длинобазового лазерного датчика.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Абуталипов, Ренат Надельшаевич, 2005 год

1. Вальков, В. М. Автоматизированные системы управления технологическими процессами / М. В. Вальков, В.Е.Вершин Л.: Политехника, 1991. — 159 с.

2. Стефани, Е. П. Основы построения АСУТП / Е. П. Стефани М.: Энергоиздат, 1982. - 156 с.

3. Рей, У. Методы управления технологическими процессами / У. Рей М. Мир, 1983. - 226 с.

4. Нанс, Б. Компьютерные сети / Б. Нанс М.: Бипом, 1996. — 135 с.

5. Кулаков, Ю. А. Локальные сети / Ю.А. Кулаков, Луцкий Г.М. — К.: Юниор, 1998.-336 с.

6. Андерсон, К. Локальные сети / К. Андерсон, М. Минаси -К.: ВЕК+, М.: ЭНТРОП, СПб.: КОРОНА, 1999.- 624 с.

7. Новиков Ю. В. Локальные сети: архитектура, алгоритмы, проектирование / Ю.В. Новиков, Кондратенко С.В. М.: Эком.-1998.- 195 с.

8. Артемов, Н.И. Методическое руководство по проектированию информационных систем CASE-средствами / Н.И. Артемов, О.Б. Низамутдинов Пермский гос. тех. ун-т, 1999. - 73 с.

9. Гаспер, С. Б. ИВС и АСУ ТП: учебное пособие / С. Б. Гаспер, И.Н. Липатов Пермский гос. тех. ун-т, 1999. — 126 с.

10. Автоматизация дискретного производства / под ред. Е.И. Семенова, Л.И. Волчкевича. М.: Машиностроение, София: «Техника», 1987. — 376 с.

11. Белянин, Н.П. Промышленные роботы и их применение / Н.П. Белянин — М.: Машиностроение, 1983. — 343 с.

12. Бурдаков, С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / С. Ф. Бурдаков, Дьяченко В. А., Тимофеев А.Н. М.: Высшая школа, 1986. — 264 с.

13. Козырев, Ю.Г. Промышленные роботы: справочник / Ю.Г. Козырев — М.: Машиностроение, 1983. — 375 с.

14. Крайнев, М.З. Словарь-справочник по механизмам / М.З. Крайнев — М.: Машиностроение, 1981. — 438 с.

15. Манипуляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева — М.: Машиностроение, 1979. 472 с.

16. Химмельблау, Д. Анализ процессов статистическими методами / Д. Химмельблау М.: Мир, 1973.- 956 с.

17. Айвазян, С.А., Прикладная статистика и основы эконометрики / С.А. Айвазян, В.С.Мхитарян М.: Издательское объединение "Юнити", 1998. - 1022 с.

18. Субетто, А. И. Управление экологическим риском в системе качества жизни / А. И. Субетто // Стандарты и качество. 1995.-№ 7. - С. 28 - 32, № 8.- С. 44 - 48.

19. Кривенко, О.В. Математическое моделирование экологических систем и процессов / О.В. Кривенко О.В. // Экологические системы и приборы. 2002.-№ 12.- С. 38-43.

20. Колодкин, В.М. Оценка уровня экологического риска техногенного объекта / В.М. Колодкин // Экология иj промышленность России. 2002.- № 9.- С. 37 41.

21. Браун, Д. Б. Анализ и разработка систем обеспечения техники безопасности: системный подход в технике безопасности / Дэвид Б. Браун М.: Машиностроение, 1979.-225 с.

22. Юсупов, И.Ю. Автоматизированные системы принятия решений / И. Ю. Юсупов М.: Наука, 1983.-175 с.

23. Пугачёв, В. С. Основы статистической теории автоматических систем / В. С. Пугачёв, И. Е. Казаков, JI. Г. Евладов- М.: Машиностроение, 1974. 235 с.

24. Колпашников, С.Н. Нормирование точностных характеристик промышленных роботов при комплексной стандартизации их испытаний / С.Н. Колпашников, И.Б. Челпанов // Стандарты и качество. 1986. - №3. - С.46-55

25. Бурдун, Г. Д. Регулирование качества продукции средствами активного контроля / Г. Д. Бурдун, С. С. Волосов М.:4f . Издательство стандартов, 1973. 335 с.

26. Колпашников, С.Н. Стандартизация испытаний промышленных роботов и задачи метрологии при их организации и проведении /

27. С.Н. Колпашников, Челпанов И.Б. // Стандарты и качество.1985.-№9.-С. 36-45

28. Активный контроль размеров / С. С. Волосов, М. JI. Шлейфер, В. Я. Рюмкин, и др.- М.: Машиностроение, 1984.- 224 с.

29. Решетов Д.Н. Точность металлорежущих станков / Д.Н. Решетов, Портман В.Т. М.Машиностроение, 1986. - с. 33631 .Исикава Кароу Японские методы управления качеством / Кароу Исикава М.: Экономика, 1988.- 215 с.

30. Гейлер 3. Ш. Самонастраивающиеся системы активного контроля / 3. Ш. Гейлер М.: Машиностроение, 1978.- 224 с.

31. Адаптация и обучение в автоматических системах / Я. 3. Цыпкин -М.: Наука, 1968.-400 с.

32. Марков, Н.Н. Взаимозаменяемость и технические измерения / Н.Н. Марков -М.: Изд-во стандартов, 1983. 288 с.

33. Самонастраивающиеся системы : справочник / под ред. проф. Чинаева П. И.- Киев: Наукова Думка, 1969.- 528 с.

34. Современные методы идентификации систем / Эйкхоф П., Ванечек А., Савараги Е., и др., / пер. с англ. под ред. Я. 3. Цыпкина- М.: Мир, 1983.- 400 с.

35. Айвазян, С. А. Прикладная статистика. Основы моделирования и первичная обработка данных / С. А. Айвазян, И. С. Енюков, JL Д.Мешалкин М.: Финансы и статистика, 1983.- 471 с.

36. Айвазян, С. А. Прикладная статистика. Исследование зависимостей / С. А. Айвазян, И. С. Енюков, JI. Д. Мешалкин -М.: Финансы и статистика, 1985.- 475 с.

37. Бокс, Д. Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Прогноз и управление: в 2 т. М.: Мир, 1974. - Т. 2.- 250 с.

38. Вентцель, Е. С. Теория вероятностей. 5-ое изд.- М.: Наука, 1998. - 576 с.

39. Джонстон, Дж. Эконометрические методы / Дж. Джонстон М.: Статистика, 1980.- 444 с.

40. Кузнецов, С. Е. Обзор специализированных статистических пакетов по анализу временных рядов / С. Е.Кузнецов, А. А. Халилеев М.: Статдиалог, 1991.-125 с.

41. Яковлев, А. А. Очерк развития российского рынка валютных фьючерсов / А. А. Яковлев, В. А. Бессонов М.: Аргус, 1995. - 45 с.

42. Чернов С. В. SPSS для Windows / В. С. Чернов М.: Статистические системы и сервис, 1995. - 556 с.

43. Налимов, В.В., Чернова H.JI. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов / В.В. Налимов, H.JI. Чернова М.: Физматгиз, 1965. - 322 с.

44. Гнеденко, Б.В. Математическая статистика и контроль качества / Б.В. Гнеденко М.: Знание, 1976. - 237 с.

45. Айвазян, С.А Прикладная статистика. Классификация и снижение размерности / С.А. Айвазян, В.М. Бухштабер, И.С. Енюков, Л.Д. Мешалкин М.: Финансы и статистика, 1989.- 356 с.

46. Айвазян, С. А. Прикладная статистика в задачах и упражнениях / С. А. Айвазян, В. С. Мхитарян М.: ЮНИТИ, 2001.- 272 с.

47. Магнус, Я.Р. Эконометрика. Начальный курс / Я.Р. Магнус, П.К. Катышев, А.А. Пересецкий М.: Дело, 1998.-248 с.

48. Главные компоненты временных рядов: метод «Гусеница» / под ред. Д. JI. Данилова, А. А. Жиглявского.-СПб.: СПбГУ, 1997.-250 с.

49. Реакция биологических систем на магнитные поля: СНТ/ под ред. Ю.А. Холодова.-М.:Наука, 1978.-156 с.

50. Холодов, Ю. А. Мозг в электромагнитном поле / Ю.А. Холодов -М.: Наука, 1975.- 121 с.

51. Гигиеническое нормирование производственной среды и трудового процесса.- М.: Медицина, 1986. 256 с.

52. Федеральная целевая программа «Электронная Россия» (2002 -2010 годы). / Утв. постановлением Правительства Российской Федерации от 28 января 2002 г. // Сб. пост. Правительства Российской Федерации. 2002 г.- № 65.- С. 13 18, 37.

53. Сайбель, А.Г. Введение в теорию определения местоположения объектов радиотехническими методами / А. Г. Сайбель СПб.: ВИКУ, 2000. - С. 255.

54. Сайбель, А.Г. Моделирование морфологии поля излучений в производственных помещениях / А.Г. Сайбель, А. В. Тертышников // Экология и промышленность России, 2000.- № П.-С. 44-47.

55. Положение об оценке воздействия намечаемой хозяйственной и иной деятельности на окружающую среду в российской Федерации. / Зарегистрировано в Минюсте РФ 04. 07. 2000 // ВИНИТИ, сер. Экологическая экспертиза, 2001.- № 1.- С. 2 -17.

56. Бесекерский, В. А. Цифровые автоматические системы / В. А. Бесекерский М.: Наука. - 1976. - 575 с.

57. Бурдун, Г. Д. Регулирование качества продукции средствами активного контроля / Г. Д. Бур дун М.: Изд-во стандартов. - 1975. -333 с.

58. Дженкинс, Г. Спектральный анализ и его применения / Г.Дженкинс, Д.Ватте М.: Мир, 1971.-283 с.

59. Катковник, В. Я. Многомерные дискретные системы управления / В. Я. Катковник, В. А. Полуэктов М.: Наука, 1966. -413 с.

60. Кузовков, Н. Т. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации / Н. Т. Кузовков, С. В. Карабанцов, О.С.Салычев М.: Машингостроение, 1972. - 615 с.

61. Райбман, Н. С. Построение моделей процессов производства / Н. С. Райбман, В. М. Чадеев М.: Энергия, 1975. - 375 с.

62. Райфа, Г. Прикладная теория статистических решений / Г. Райфа, Р. Шлейфер М.: Статистика, 1977. - С. 356.

63. Росин М. Ф. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления / М. Ф. Росин М.: Машиностроение, 1970. — 335 с.

64. Точность производства в машиностроении и приборостроении / под ред. А. Н. Гаврилова. — М.: Машиностроение, 1973. 561 с.

65. Маталин, А. А. Точность механической обработки и проектирование технологических процессов / А.А. Маталин JL: Машиностроение, 1970. -318 с.72.3акс, JI. Статистическое оценивание / JI. Закс — М.: Статистика, 1976.-597 с.

66. Григорьев, О.Г. Электромагнитная безопасность человека: справочно-информационное пособие / О.Г. Григорьев, B.C. Степанов, О.А. Григорьев, А.В.Меркулов Российский национальный комитет по защите от неионизирующих излучений.-М. 1999.-146 с.

67. Электромагнитные излучения радиочастотного диапазона. Санитарные правила и нормы. СанПиН 2.2.4/2.1.8.055-96 (утв. Постановлением Госкомсанэпиднадзора РФ от 08.05.96 N 9) (вместе с "Требованиями к проведению контроля интенсивности ЭМИ РЧМ)

68. ОБУВ № 5060-89 Ориентировочные безопасные уровни воздействия переменных магнитных полей частотой 50Гц при производстве работ под напряжением 220-1150 кВ. Утв. 28.09.89. МЗСССР

69. ПДУ № 3206-85 Предельно-допустимые уровни магнитных полей частотой 50 Гц Утв.17.01.85. МЗ СССР

70. ПДУ № 1742-77 Предельно-допустимые уровни воздействия постоянных магнитных полей при работе с магнитными устройствами и магнитными материалами Утв. 16.08.77. МЗ СССР

71. СН № 2971-84 Санитарные нормы и правила -защиты населения от воздействия электрического поля, создаваемого устройствами переменного тока промышленной частоты Утв.28.02.84. МЗ СССР

72. Тимофеев, А.В. Унификация программного обеспечения управляющих систем манипуляционных роботов / А.В. Тимофеев, Гуляев Г.А., Искандеров П.Б. // Унификация и стандартизация промышленных роботов. М.: Изд-во стандартов, 194. - 120 с.

73. Корытин, A.M. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: учебник для вузов / A.M. Корытин, Н. К. Петров, С.Н. Радимов, Н. К. Шапарев М.: Энергоатомиздат, 1988.-432 с.

74. Дербенев, В.Н. Автоматическое моделирование и оптимальное управление ГПМ металлообработки / В.Н. Дербенев, А.В. Кочетков, А.Г. Зернюков, И.Д. Черкасов М. 1989, - 47 с.

75. Лысов, М.И. Аналитические методы расчета параметров формообразования при упруго-пластическом изгибе деталей и профилей / М.И. Лысов, В.А. Горбунов, Н.М. Бодунов, Г. В. Дружинин // Изв. вузов. Авиационная техника.-1989.-№3.-С.42-47

76. Белянин, П.Н. Робототехнические системы для машиностроения / Н.П. Белянин Л.: Машиностроение, 1984. - 456 с.

77. Гибкие производственные комплексы / под ред. П.Н. Белянина, В.А. Лещенко М.: Машиностроение, 1984. - 376 с.

78. Горбунов, М.Н. Технология заготовительно-штамповочных работ в производстве самолетов / М.Н. Горбунов -М. Машиностроение, 1981.-224 с.

79. Amat, J. Vision System with 3D carabilities / J. Amat, Lappio V.A. // IEEE Int. Conf. Rob. And Autom., St.Lovis., 1985

80. Hedrich, P. Flexibitation in der Fertigungstecnik durch Compuereinstz / P. Hedrich Munchen, 1983.- 208 p.

81. Nagtegaal, J.C. Some computation aspects of elastic plastics large strain analysis / J.C. Nagtegaal, Jong G.E. // Intern. J. Numer. Meth. Eng., 1981.- Vol. 17-№ 1. — P. 15-41

82. Reed, K.W. Analyses of large quasistatic deformations of inelastic bodies by a new hybrid-stress finite element algorithm / K.W. Reed, Atluri S.N. //Comput. Meth. Appl. Mech. And Eng. 1983. - Vol. 39.-P. 245-295

83. Лясников, B.H. Плазменное напыление в производстве изделий электронной техники: учебное пособие / В.Н. Лясников -Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 1989. 70 с.

84. Бржозовский, Б. М. Стандартизация и испытание промышленных роботов / Б. М. Бржозовский, С.Н. Колпашников, А.В. Кочетков, И.Б. Челпанов Саратовский гос. техн. ун-т, 1998. - 140 с.

85. Бржозовский, Б. М. Динамика промышленных роботов / Б. М. Бржозовский, А.В. Кочетков, И.Б. Челпанов Саратовский гос. техн. ун-т, 1999. - 136 с.

86. Бржозовский, Б. М. Применение гибки с растяжением при изготовлении сложнопрофильных деталей / Б. М. Бржозовский, А.В. Кочетков, И.Б. Челпанов Сарат. гос. техн. ун-т, 1997. - 132 с.

87. Кочетков, А. В. Формообразование сложнопрофилвных деталей на технологических роботах гибки с растяжением / А. В. Кочетков, Б. М. Бржозовский, И. Б. Челпанов — Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 1996. 192 с.

88. Абуталипов, Р.Н. Активный мониторинг электромагнитных полей для строительных конструкций / Р.Н. Абуталипов // «Эффективные строительные конструкции: теория и практика». -Сб. матер. II Междун. науч.-практич. конф. Пенза, 2003. С. 180182.

89. Абуталипов Р.Н., Использование технологий спутниковой геодезии в электромагнитном мониторинге промышленных (техногенных) объектов / Абуталипов Р.Н., Кочетков А.В. // Экологические системы и приборы. 2004, № 7.- С.3-5.

90. Абуталипов, Р.Н. Проблема активного электромагнитного мониторинга современной производственной среды / А.В. Кочетков, Р.Н. Абуталипов // Экологические системы и приборы. -2003. №8.-С. 40-43.

91. Абуталипов, Р.Н. Адаптивная идентификация параметров экологических систем / А. В. Кочетков, Р. Н. Абуталипов, Е. А. Горшкова // Окружающая природная среда и экологическое образование: Сб. матер. Всерос. науч.-практ. конф. Пенза, 2001.-С.67-69.