Трибометрическая установка с обратной связью в системе нагружения для исследования переходных процессов в режиме реального времени тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.01, кандидат технических наук Ткачев, Алексей Леонидович

• Ткачев, Алексей Леонидович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ткачев, Алексей Леонидович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА.

1.1 Технические устройства для испытания на трение.

1.2 Проблемы испытательной техники.

1.3 Выводы.;.

ГЛАВА 2. КОМПЬЮТЕРНО-ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ ДЛЯ УСОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ

ТРИБОМЕТРИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ.

2.1 Общая конструкция устройства.

2.2 Схема нагружения.

2.3 Привод и управление амплитудами и частотами перемещения.

2.4 Регистрация сигналов и датчики перемещения и нагружения.

2.5 Модуль АЦП/ЦАП и цифрового ввода/вывода.

2.6 Выводы.

ГЛАВА 3. ОБРАТНАЯ СВЯЗЬ И УПРАВЛЕНИЕ ПРОЦЕССОМ ТРИБОЛОГИЧЕСКИХ ИСПЫТАНИЙ НА УСТАНОВКЕ «ТРИБАЛ-2».

3.1 Структурные схемы работы установки.

3.2 Преобразование данных с датчиков.

3.3 Система управления.

3.4 Работа с программным обеспечением.

3.5 Калибровка датчика нагружения и проведение эксперимента.

3.6 Выводы.

ГЛАВА 4. ИДЕНТИФИКАЦИИ ПРОЦЕССА ТРИБОЛОГИЧЕСКОГО ВЗАИМОДЕЙСТВИЯ.

4.1 Идентификация динамических систем.

4.2 Идентификация динамических систем средствами пакета MATLAB.

4.3 Узел трения как объект автоматического управления.

4.3.1 Моделирование объекта с одним входом и одним выходом.

4.3.2 Моделирование объекта с двумя входами и одним выходом.

4.4 Физическое моделирование процессов трения.

4.4.1 Линейная модель.

4.4.2 Нелинейная модель.

4.5 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Трибометрическая установка с обратной связью в системе нагружения для исследования переходных процессов в режиме реального времени»

Начало целенаправленного изучения законов трения приписывают Леонардо да Винчи [6]. В процессе своих исследований он обнаружил, что существует соотношение между нагрузкой и силой трения. Он также определил первые законы сухого трения, суть которых в следующем:

• Сила трения прямо пропорциональна нагрузке.

• Сила трения не зависит от видимой (номинальной) площади контакта.

• Сила трения не зависит от скорости скольжения.

В дальнейшем, фундаментальные основы науки о трении и изнашивании получили развитие в работах многих известных ученых. Ключевые даты приведены в таблице П1 (приложение 1).

Наиболее актуальными инженерно-техническими проблемами в триботехнике на сегодняшний день являются следующие:

1. создание «безызносных» узлов трения машин;

2. совершенствование смазывания деталей сочленений;

3. разработка методов расчета деталей на износ;

4. разработка методов финишной обработки трущихся деталей;

5. необычные условия работы машин и приборов;

6. компьютерная трибология.

7. разработка новой теории трения и безызносности;

8. триботехника, интересы здоровья и защиты окружающей среды.

До последнего времени генеральным направлением по борьбе с изнашиванием в машиностроении было повышение твердости трущихся поверхностей детали. В промышленности разработано большое количество методов повышения твердости деталей (хромирование, азотирование, цементирование и т. д.). Многолетний опыт свидетельствует, что это направление позволило в большей степени повысить надежность трущихся деталей машин. Однако постоянное стремление к уменьшению массы машин и повышению интенсификации рабочих процессов привело к увеличению давлений в узлах машин и скоростей скольжения и ухудшило условия смазывания. Кроме того, требования к повышению КПД механизмов, а также применение специальных смазочных материалов и жидкостей привело к тому, что традиционные методы увеличения износостойкости [40] деталей повышением их твердости во многих случаях перестали себя оправдывать. В процессе поиска средств увеличения износостойкости деталей машин в нашей стране открыт избирательный перенос при трении. Избирательный перенос (ИП) -это комплекс физико-химических явлений на контакте поверхностей при трении, который позволяет преодолеть ограниченность ресурса трущихся сочленений машин й снизить потери на трение. ИП есть особый вид трения, который обусловлен самопроизвольным образованием в зоне контакта не-окисляющейся тонкой металлической пленки с низким сопротивлением сдвигу и неспособной наклёпываться. На пленке образуется в свою очередь полимерная пленка, которая создает дополнительный антифрикционный слой. ИП, его системы снижения износа и трения (системы СИТ), разработанные А. А. Поляковым, не вытекают из ранее имевшихся представлений о трении и изнашивании. Процессы, составляющие сущность ИП, находятся на стыках разделов химии, физической химии, физики, синергетики и механики. Сложность ИП состоит также в том, что ряд его химических и физических процессов не встречался в практике исследований трения. Большинство химических реакций ИП являются гетерогенными, поэтому их изучение затруднено.

Исследование механизма ИП, его закономерностей и областей рационального применения привело к некоторому изменению установившихся ранее взглядов на ряд вопросов триботехники: структуру и свойства тонких поверхностных слоев трущихся деталей машин, механизм изнашивания и смазочного действия, пути создания смазочных материалов и присадок к ним, оптимальную структуру и свойства износостойких и антифрикционных материалов и приработочных покрытий и т. д.

Необходимо отметить, что сейчас в триботехнике ясно проступают черты новой концепции трения, основанной на глубокой теоретической проработке раздела физики - термодинамики образования самоорганизующихся структур при необратимых процессах. Разработка этой теории, а также дальнейшее развитие работ по созданию практически неизнашиваемых узлов трения машин, оборудования и приборов с использованием ИП — одни из важнейших проблем современной триботехники.

Как известно, износостойкость зависит от окончательной (финишной) технологической обработки поверхностей деталей. Имеются обширные экспериментальные исследования по влиянию шероховатости поверхностей трения на интенсивность изнашивания деталей. Установлено, что от финишной обработки деталей зависит не только первоначальный (приработочный) износ, но и установившийся износ. В последние годы разработаны новые технологические процессы финишной обработки деталей, которые позволяют снизить приработочный износ деталей и повысить антифрикционные свойства сочленения (улучшить смазку деталей, снизить коэффициент трения). К таким методам можно отнести вибрационную обработку поверхностей трения и алмазное выглаживание. Однако триботехники считают, что использованы еще не все резервы повышения износостойкости деталей в части применения новых финишных обработок.

Необычные и напряженные условия все чаще заставляют создателей новой техники пересматривать традиционные, сложившиеся в течение многих лет принципы разработки узлов трения и основанные на них конструкторские решения.

Будучи междисциплинарной наукой, трибология требует применения системных моделей, информационных систем по разным разделам трибологии, трансляторов, соединяющих эти разделы, экспертных систем для проектирования и диагностики [46]. Имеется необходимость более эффективного использования информации, получаемой при исследовании трибологических процессов. Диагностические системы в значительной мере сами базируются на слиянии компьютерных технологий и знании механизмов трибологиче-ских процессов [61, 71, 73, 76].

Компьютеры позволяют проводить моделирование трибологических процессов [48, 49, 70, 74]. Модель сложной трибосистемы также требует для своего создания и использования специфического «компьютерного мышления», так как представляет собой программный комплекс. Опыт создания моделей сложных трибосистем позволил сделать ряд выводов, выявить недостатки и сформулировать направления дальнейшего развития.

Свое дальнейшее развитие получила и компьютерная технология проектирования узлов трения. На этапе анализа здесь предлагается использовать интерпретаторы - экспертные системы. На этапе синтеза используются гибридные экспертные системы, которые содержат модели работы узла, базы знаний по данным разделам и систему правил. Фактически, требуется продолжить работу по информационным системам в области трибологии на новом уровне развития аппаратных, программных средств и систем коммуникации с учетом имеющегося опыта и проделанной работы специалистов. Большое значение в трибологии имеет также теледиагностика, причем задачей компьютерной трибологии здесь является содержательная часть создания системы.

Компьютеры являются также и неотъемлемой частью системы экспериментальных трибологических исследований в современных испытательных установках. Их задача состоит в контроле и управлении режимом эксперимента, регистрации измеряемых параметров, обработке результатов. Задачей, относящейся к области компьютерной трибологии, является поиск режимов, при которых реализуются заданные свойства трибосистемы, что достигается встраиванием в управление испытательной системой программы моделирования исследуемого процесса, ряд параметров которой задается из эксперимента, а также заданием критериев поиска. Для реализации этой идеи в масштабах отрасли предстоит проделать большую работу.

При моделировании, компьютерном эксперименте, в системах диагностики и мониторинга имеется общая проблема интерпретации результатов. Как известно, визуализация информации позволяет интенсифицировать процесс познания человека, подключив интуитивные способности исследователя. Это достигается с помощью специальных средств компьютерной графики. Применение технологии виртуально-интуитивного извлечения информации позволит при моделировании и эксперименте более эффективно выявлять новые трибологические эффекты и явления.

Трибологические исследования на кафедре Мехатроники СПбГУ ИТМО начались с экспериментальных исследований надежности кабельных конструкций. Первые исследования в данной области были проведены конце 80-х и начале 90-х годов [1, 2, 3]. На основе аналогов было разработано устройство для испытания материалов на трение, которое имитировало условие взаимодействия элементов гибких кабелей [4, 41, 42], приближенное к реальным условиям. Держатели образцов обеспечивали расположение элементов аналогичное их расположению относительно друг друга в самом кабеле, учитывая при этом тип кабеля и количество токопроводящих жил в нем.

Устройство было снабжено аналоговой регистрирующей аппаратурой, куда подавались сигналы от двух датчиков. Первый датчик измерял усилие взаимодействия F между элементами, другой - перемещение нижнего образца А.

При одновременной работе двух датчиков получались диаграммы F-А , а при отключении одного из них можно получить закон изменения скорости, перемещения и силы во времени. Все эти диаграммы снимались с осциллографа на бумажный носитель и затем подвергались обработке. Основной задачей при обработке экспериментальных данных являлось определение коэффициентов демпфирования трибологической системы.

Экспериментальная база для испытания трибологических пар элементов кабельных конструкций позволяла создавать окна свободных затухающих колебаний и соответственно получать экспериментальные данные для вычисления характеристик упругости [30, 36], пластичности и вязкости трибо-логических пар, в том числе в критических точках.

Методика позволяла оценить значения коэффициентов демпфирования и точности их определения для любых типов, исследуемых кабелей.

Далее были доработаны методика проведения трибологического эксперимента и алгоритмы обработки экспериментальных данных. Была поставлена задача: контролировать процесс проведения эксперимента в автоматическом режиме. Здесь решение проблемы разработки средств обратной связи трибометрической системы определилось постановкой следующих задач:

• Выбором средств обратной связи;

• Разработкой алгоритмов обработки и ввода данных в систему;

• Разработкой программного обеспечения для реализации алгоритмов управления и взаимодействия оператора с установкой.

Заключение диссертации по теме «Приборы и методы измерения по видам измерений», Ткачев, Алексей Леонидович

4.5 Выводы

Разработана методика обработки экспериментальных данных. Осуществлена идентификация трибовзаимодействия образцов выполненных из сплава JI 66, при этом осуществлялось трехточечное контактирование в процессе 40 минут.

Показано, что для рассмотренного случая, автокорреляционные функции моделей с двумя входами и одним выходом второго и четвертого порядков не имеет качественных отличий, но при анализе импульсной характеристики у модели четвертого порядка колебательный процесс проявлялся более ярко. Таким образом, можно говорить о том, что в этом случае более целесообразно использовать физическую модель второго порядка.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. В диссертационной работе исследованы и разработаны средства обратной связи трибометрической системы «ТРИБАЛ-2».

2. Доказано, что в качестве датчика силового нагружения целесообразно использовать датчик силы на основе механотрона 6МХ1С класса точности 0,6. Используемый диапазон усилий находится на линейном участке тарировочного графика.

3. Разработана новая электронная схема управления электроприводом нагружения, которая позволяет осуществлять управление как с помощью кнопок, находящихся на блоке управления, так и с помощью электрических сигналов.

4. Предложен способ организации взаимодействия компьютера и установки с помощью внешнего модуля ввода/вывода Л-КАРД Е14-440.

5. Разработано программное обеспечение для реализации алгоритмов управления и интерфейса взаимодействия оператора с установкой.

6. Разработана методика проведения экспериментов с использованием возможностей нового программного обеспечения.

7. Доказано, что в контуре обратной связи, контролируемым параметром может быть как сила нагружения, так и разница фаз возвратно-поступательного движения А(р платформ, а управляющим параметром в том и другом случае может выступать сила нагружения.

8. Идентификация процесса трибовзаимодействия подготовленных образцов показала, что, для системы с двумя входами для моделей второго и четвертого порядков, автокорреляционная функция не имеет качественных отличий, а полученные графики указывают на целесообразность использования физической модели второго порядка.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ткачев, Алексей Леонидович, 2010 год

1. А.С. № 1173232 СССР, Стенд для динамических испытаний кабеля / В.М. Мусалимов. Опубл. 1985, №30.

2. А.С. № 1278671 СССР, Устройство для испытаний гибких образцов на усталость./В.М. Мусалимов. Опубл. 1986, №46.

3. А.С. №1397796 СССР . Устройство для испытаний на изгиб образцов кабельных изделий / Шиянов Опубл. 1988, №19.

4. А.С. №1821689 СССР, G01N19/02. Устройство для испытаний материалов на трение / Г.М. Исмаилов, Б.В. Соханев, В.М. Мусалимов, В.Д. Шиянов Опубл. 15.06.1993.

5. Алексеев А. А. Идентификация и диагностика систем: учеб. для студ. высш. учеб. заведений / А.А. Алексеев, Ю.А. Кораблев,

6. М.Ю. Шестопалов . М.: Издательский центр «Академия», 2009 г. -352 с.

7. Анцелович Е.С. Леонардо да Винчи: Элементы физики. М.: Учпедгиз, 1955 -С. 87.

8. Аршанский М.М. Мехатроника: Учеб. пособие / М.М. Аршанский. -М.:МГАПИ, 1996 г. 86 с.

9. Балабанов В.И. Трибология для всех / В.И. Балабанов, В.И. Беклемишев, Н.И. Махонин. М.:Изумруд, 2002. - 208 с.

10. Басараб М.А., Кравченко В.Ф., Матвеев В.А. Математическое моделирование физических процессов в гироскопии. М.Радиотехника, 2005 г. - 176 с.

11. Берлин Г.С. Механотроны. М.: Радио и связь, 1984 г. 247 с.

12. Берлин Г.С., Розентул С.А. Механотронные преобразователи и их применение. М.: Энергия, 1974. - 240 с.

13. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 2003. - 567 с.

14. Благодарный В.М. Ускоренные испытания приборных зубчатых приводов. М.: Машиностроение, 1980. - 112 с.

15. Богданович П.Н., Прушак В.Я. Трение и износ в машинах: учеб. для вузов. Мн. Выш. школа, 1999. - 374 с.

16. Браун, Э.Д. Моделирование трения и изнашивания в машинах / Э.Д. Браун, Ю.А. Евдокимов, А.В. Чичинадзе. М.: Машиностроение, 1982.- 191 с.

17. Бутенин Н.В., Фуфаев Н.А. Введение в аналитическую механику. М.:Наука, 1991.-256 с.

18. Войнов К.Н. Надежность вагонов. М.: Транспорт 1989 г. 110 с.

19. Войнов К.Н. Прогнозирование надежности механических систем. JI.: Машиностроение, 1978 г. 208 с.

20. Ганевский Г.М. Допуски, посадки и технические измерения в машиностроении : учебник для нач. проф. образования / Г.М. Ганевский, И.И. Голдин. М.: Профиздат ИРПО, 2001. - 288 с.

21. Гаркунов Д.Н. Триботехника. М.Машиностроение, 1985. - 424 с.

22. Гарманов А.В. Подключение измерительных приборов. Решение проблем электросовместимости и помехозащиты на примере продукции Л-КАРД. // Москва, L-Card, 2003 г. 39 с.

23. Голего, Н.Л. Схемы и динамические модели машин для триботехни-ческих испытаний / Н.Л. Голего, В.А. Козаков // Трение и износ, 1980 г., Т. 1, №2 С. 334-340.

24. Гончарский Л.А. Электронно-механические датчики / Т. LXI, вып. 2 Успехи Физических Наук, 1957. — С. 277-302.

25. Дьяконов В., Абраменкова И. MATLAB. Обработка сигналов и изображений СПб.:Питер, 2002. - 608с.

26. Заморуев Г.Б., Ткачёв А.Л. Математическое моделирование нелинейных динамических эффектов при медленном движении с сухим трением // Известия ВУЗов. Приборостроение. 2010 г., Том 53, №5. -С. 36-40.

27. Земсков Ю.В. Qt 4 на примерах. СПб.: «БХВ-Петербург», 2008. -608 с.

28. Ильюшин А.А. Пластичность. М.: Гостехиздат, 1948 г. 220 с.

29. Исследование циклического износа элементов кабельных конструкций: Автореф. канд. тех. наук / Исмаилов Г.М.; Томск, 1993. 21 с.

30. Карпенко Г.Н., Берлин Г.С., Барсуков И.И. Применение механотрон-ной техники в медико-биологических исследованиях Саратов: Изд-во Сарат. ун-та, 1991. - 184 с.

31. Колчин Н.И. Механика машин. Том 2, «Машиностроение», Л.: Издательство «Машиностроение Ленинград», 1972 г. - 456 с.

32. Крагельский И.В. Трение и износ. М.:Машинострение, 1968. -480 с.

33. Крагельский И.В., Щедров B.C. Развитие науки о трении (сухое трение). М.: Изд-во АН СССР, 1956. 235 с.

34. Мусалимов В.М. Динамика фрикционного взаимодействия / В.М. Мусалимов, В .А. Валетов. СПб.: СПбГУ ИТМО, 2006. - 191 с.

35. Мусалимов В.М., Сапожков М.А. Трибологическая пара как объект автоматического управления// Вестник III межвузовской конференции молодых учёных. Сборник научных трудов, ИТМО, СПб 2006 -С. 35.

36. Мусалимов В.М., Сизова А.А., Иванов Е.К., Крылов Н.А., Ткачёв A.JI. Основы трибоники. Учебное пособие. — С-Пб: СПбГУ ИТМО. 2009, 77 с.

37. Мышкин Н.К., Петроковец М.И. Трение, смазка, износ. Физические основы и технические приложения трибологии. М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2007. - 368 с.

38. Патент-2289119 RU, Кл. G01N19/02, G01N3/56 Устройство для испытания материалов на трение./ Г.М. Исмаилов, В.М. Мусалимов, Б.В. Соханев, М.А. Сапожков, М.А. Лобачева, А.А. Никифоров Опублик.: 10.12.2006.

39. Патент 54188 RU, Кл. G01N19/02, G01N3/56 Устройство для испытания материалов на трение. / Г.М. Исмаилов, В.В. Клычков, В.М. Мусалимов, М.А.Сапожков, В.А. Тучин; Опубл.: 10.06.2006.

40. Патент №467244 SU, Кл. GO 1L1 /14 Механотронный динамометр / Берлин Г.С., Иноземцев В.В., Ростовцев A.M.; Опубл.: 15.04.1975.

41. Патент №662830 SU, Кл. GO 1L1/14 Силоизмерительный датчик. / Берлин Г.С., Ростовцев A.M., Алавердов В.Р., Маштакова Г.В.; Опубл. 15.05.1979.

42. Патент -№2244290 RU, GO IN 19/02. Устройство для испытаний материалов на трение / В.М. Мусалимов, Г.М. Исмаилов, А.Д. Анике-енко, М.П. Ларичкин, Ю.А. Власов; Опубл. 10.01.2005 г.

43. Пекошевски, В. Системный анализ методологии трибологических испытаний конструкционных материалов / В. Пекошевски, В. Потеха, М. Щерек, М. Вишневски // Трение и износ. 1996 г., Т. 17, №2 -С. 178-186.

44. Пинчук Л.С. Основы конструирования машин. Основы трибологии. Учебное пособие для студентов машиностроительных вузов. Гомель.: ГПИ им. П.О. Сухого, 1996. 79 с.

45. Родинков С.А., Ткачёв А.Л. Организация обратной связи трибоси-стемы «Трибал-2». // Сборник трудов конференции молодых ученых. Выпуск 2. Биомедецинские технологии, механика и робототехника; СПбГУ ИТМО, 2009. С. 190-192.

46. Сапожков М.А. Устройство для исследования динамических характеристик трибопар.// Третья студенческая научно-учебная конференция «Моделирование явлений в технических и гуманитарных науках». СПбГМТУ, 2006. С. 43-45.

47. Силин А.А. Трение и его роль в развитии техники. М.: Наука, 1983. -43с.

48. Стефенс Д.Р. С++. Сборник рецептов. КУДИЦ-ПРЕСС, 2007. - 624 с.

49. Страуструп Б. Язык программирования С++. Специальное издание — М.: Бином-Пресс, 2007. 1104 с.

50. Трибология: Исследования и приложения: опыт США и стран СНГ / Под ред. А.В. Белого, К. Лудемы, Н.К. Мышкина. М.: Машиностроение; Нью-Йорк: Алертон Пресс, 1993. — 454 с.

51. Устройство для исследования динамических характеристик и оперативного контроля качества трущихся поверхностей: Автореф. канд. тех. наук / Сапожков М.А.; СПбГУ ИТМО. СПб, 2009. - 16 с.

52. Фадин Ю.А. Взаимосвязь износа и энергозатрат при трении металлов в отсутствие смазочного материала / Ю.А. Фадин, В.П. Булатов, О.Ф. Кириенко // Трение и износ. 2002. Т.23. №5 С. 566-570.

53. Фадин Ю.А. Динамика разрушения поверхности при сухом трении / Ю.А. Фадин // Письма в ЖТФ. 1997. Т.23. № 15 С. 75-78.

54. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.; Энегроатомиздат, 1990. - 320 с.

55. Фузеев А.В. Трение опор приборов при вибрации. Саратов: СГТУ, 1973.- 127с.

56. Хан X. Теория упругости / X. Хан. М.: Мир. 1988. - 320 с.

57. Циклическое ударно-фрикционное взаимодействие чеканочного инструмента с монетной заготовкой: Автореф. канд. тех. наук / Орлов С.В.; СПбГУ ИТМО. СПб, 2007. - 20 с.

58. Чичинадзе А.В., Берлинер Э.М., Браун Э.Д. Трение, износ и смазка (трибология и триботехника); Под ред. А.В. Чичинадзе. М.: Машиностроение, 2003. - 575 с.

59. Шамберов В.Н. Метод аналитического исследования влияния сухого трения на поведение авторегулируемых динамических систем // Науч. приборостроение. 2003. Т. 13., № 3 С. 77-83.

60. Шамберов В.Н. Фрикционные автоколебания в механических системах // Известия ВУЗов. Приборостроение. 2010 г., Том 53, №21. С. 24-28.

61. Шлее М. Qt 4: Профессиональное программирование на С++. СПб.: «БХВ-Петербург», 2007. - 880 с.

62. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. JI: Энергия 1969. -375с.

63. Juanqin Gong. A Portable Apparatus for Friction Measurement and the Frictional Characteristics of Human Skin // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 898.

64. Ken'ichi Hiratsuka, Martin Dienwiebel, Matthias Scherge. In-Situ Observation and On-Line Monitoring of Wear Processes // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. -P. 284.

65. Michael Raous, Gianpiero Del Piero A unified model for adhesive interfaces with damage, viscosity and friction. // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009.1. P. 85-86.

66. Myo Minn Sujeet K. Sinha. The Surface Energy Effects on Static Friction for Soft and Hard Materials at Low Loads // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 933.

67. Steve E. Franklin, Philips Applied. Friction Behaviour of Textured Silicone Rubber against Human Skin // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 896.

68. Werner Stehr. The Influence of Adhesive Friction under Extreme Low Pressure and Sliding Speed Conditions // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 873.

69. Xufeng Jiang, Feng Ji, Zhenhui Qiu, Ying Zong. Research on Direct • Reading Ferrography for Aero-Engine Wear Condition Monitoring // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 373.

70. Yong-Bok Lee, Sang-Hwa Lee, Seung-Jong Kim. Vibration Control and Low Power Consumption of the Combined Smart Bearings // Proceedings of the 7th EUROMECH Solid Mechanics Conference, September 7-11, 2009. P. 348