Теория, способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Мищенко, Владислав Алексеевич

• Мищенко, Владислав Алексеевич
• доктор технических наук
• 2009

Оглавление диссертации доктор технических наук Мищенко, Владислав Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ. Актуальность проблемы. Цель и задачи исследования.

Глава 1. РАЗВИТИЕ ТЕОРИИ УПРАВЛЯЕМОГО

ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ

1.1. Цель работы. Термины и определения векторного управления.

1.2. Обобщенная система векторного управления электроприводом.

1.2. Структура управляемого электромеханического преобразователя.

1.3. Электромагнитные процессы при нелинейном магнитопроводе.

1.4. Векторный метод аналитического решения уравнений динамики и условия фазовой устойчивости.

1.5. Третий закон электромеханики.

Выводы по главе 1.

Глава 2. РАЗРАБОТКА ВЕКТОРНОГО МЕТОДА УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Показатели качества, критерии оптимальности и ограничения.

2.2.Определение векторного метода управления.

2.3. Динамические модели электродвигателей как объектов векторного управления.

2.4. Разработка векторных регуляторов.

2.5. Разработка методов синтеза систем векторного управления.

2.5.1.Метод последовательной оптимизации статики и динамики.

2.5.2.Принцип структурно-энергетической обеспеченности.

2.5.3. Метод алгоритмической линеаризации

2.5.4. Метод аналитического конструирования векторных регуляторов. 90 Выводы по главе 2.

Глава 3. ТЕОРИЯ ВЕКТОРНЫХ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ В ДИНАМИКЕ

И В СТАТИКЕ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

3.1. Векторные взаимодействия в координатах потокосцепления статора \j/ s.

3.2. Векторные взаимодействия в координатах потокосцепления ротора

3.3. Векторные взаимодействия в координатах потокосцепления в воздушном зазоре

3.4. Векторные взаимодействия в системе координат вектора тока статора is. Ill

3.5. Векторные взаимодействия в системе координат вектора тока ротора 1г.

3.6. Векторные взаимодействия в системе координат вектора напряжения статора Us.

3.7. Векторные взаимодействия в системе координат d,q ротора R

3.8. Векторные взаимодействия в неподвижных координатах а, Р и a,b,c.l 19 Выводы по главе 3.

Глава 4. ВЕКТОРНАЯ ТЕОРИЯ АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

4.1. Фазовая теория асинхронного электродвигателя.

4.2. Система частотно-векторных уравнений в динамике и в статике.

4.3. Векторная теория нелинейного магнитопровода.

4.4. Скалярные уравнения статики асинхронного электродвигателя.

4.5. Система векторных уравнений и ограничений.

4.6. Экспериментальное подтверждение векторной теории.

Выводы по главе 4.

Глава 5. ОПТИМАЛЬНОЕ ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ АСИХРОННЫМ

ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ.

5.1. Минимум потерь и максимум механической мощности асинхронного двигателя при оптимальной частоте.

5.2. Оптимизация частотноуправляемого асинхронного электропривода по минимуму тока.

5.3. Закон оптимального управления напряжением и частотой.

5.4. Метод векторной оптимизации динамики асинхронного электропривода.

5.5. Аналитический метод оптимизации фазовых законов управления.

5.6. Фазовые законы оптимального векторного управления.

Выводы по главе 5.

Глава 6. РАЗРАБОТКА СПОСОБОВ И СИСТЕМ

ВЕКТОРНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

6.1. Способы и системы векторного управления в полярных координатах

6.1.1. Способ управления инвертором для регулирования мгновенных фазных токов электродвигателя.

6.1.2. Способ и система векторного управления в полярных координатах с регулированием фазового смещения вектора тока статора.

6.1.3. Способ и система векторного управления в полярных координатах с дискретным регулированием фазового смещения тока.

6.2. Способ управления ш-фазным инвертором и система "трансвекторный инвертор"

6.3. Способ и система векторного регулирования асинхронного электропривода в декартовых координатах с постоянством потокосцепления ротора.

6.4. Способ и система векторного регулирования напряжения.

Выводы по главе

Глава 7. СПОСОБЫ И СИСТЕМЫ ОПТИМАЛЬНОГО ВЕКТОРНОГО

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ПЕРЕМЕННОГО ТОКА

7.1. Способ и система многозонного оптимального по энергодинамическим критериям векторного управления асинхронным электроприводом.

7.1.1. Структурная схема системы оптимального векторного управления асинхронным электроприводом, замкнутым по скорости. 7.1.2,Оптимизация начального возбуждения в первой зоне регулирования 211 7.1.3 .Вторая зона регулирования с оптимизацией по максимуму момента

7.1.4. Способ адаптивно-оптимального векторного управления.

7.1.5. Третья зона регулирования с ограничением максимального тока

7.1.6. Способ форсировки момента в четвертой зоне регулирования.

7.1.7. Адаптивно-оптимальное векторное управление в функции скорости и частоты в пятой и шестой зонах регулирования момента и скорости

7.2. Способ и система оптимального векторного регулирования следящего асинхронного электропривода промышленного робота.

7.3. Способ и система оптимального микропроцессорного векторного регулирования момента.

7.4. Способы и системы оптимального векторного управления асинхронным двигателем без датчика скорости (бездатчиковый электропривод).

7.4.1. Способ и система векторного регулирования скорости бездатчикового асинхронного электропривода.

7.4.2. Способ и система оптимального векторного регулирования бездатчикового асинхронного электропривода.

Выводы по оптимизации асинхронных электроприводов.

7.5. Векторное управление синхронным электродвигателем с возбуждением от постоянных магнитов

7.5.1. Развитие теории векторного управления синхронными электродвигателями с возбуждением от постоянных магнитов.

7.5.2. Способ и система оптимального векторного регулирования синхронного двигателя с возбуждением от постоянных магнитов.

7.5.3.Способ и система оптимального векторного управления синхронным двигателем с постоянными магнитами без датчика на двигателе.

7.6.Способ векторного контроля и система "ВЕКТОРИНГ" для векторного мониторинга электромеханических преобразователей.

Выводы по главе 7.

Глава 8. ПРОМЫШЛЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ВНЕДРЕНИЕ

НАУЧНЫХ РЕЗУЛЬТАТОВ.

Выводы по главе 8.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теория, способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока»

АКТУАЛЬНОСТЬ ПРОБЛЕМЫ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Научные проблемы управления электроприводами переменного тока, развиваемые многие десятилетия в XX веке, приобрели в начале XXI века особую актуальность в связи с повышением уровня автоматизации, ужесточением требований к регулируемым электроприводам по надежности, диапазонам и точности регулирования момента и скорости, по быстродействию, энергосбережению, по энергетическим и массо-габаритным показателям.

Мировой уровень решения этих проблем определяется показателями точности, быстродействия и энергетической эффективности микропроцессорных систем электроприводов на основе асинхронных двигателей и синхронных двигателей с постоянными магнитами, транзисторных преобразователей частоты на быстродействующих IGBT-модулях и микроконтроллеров, программно реализующих способы и законы векторного управления.

Современное серийное производство и широкое применение микропроцессорных систем векторного управления электроприводами переменного тока являются результатом длительного и сложного этапа становления векторного управления как самостоятельного научного направления, развитие которого на долгосрочную перспективу относится к актуальным проблемам теории и практики автоматизированного электропривода.

Предыстория становления научного направления.

Теоретической основой векторного управления являются теория двух реакций Блонделя-Парка, координатные преобразования дифференциальных уравнений Парка, теория электромеханических преобразователей, развитая в трудах R. Doherty, С. Nickle, Г.Крона, Ч. Конкордиа, Е.Кларка, Е.Я. Казов-ского, A.A. Горева, Р. Рюденберга, Б.А. Адкинса, К.П. Ковача, И. Раца, Д.Уайта, Г.Вудсона, И.П. Копылова, A.B. Иванова-Смоленского и других.

В начале 60-х годов в ФРГ (AEG) предложено частотно-токовое управление асинхронным двигателем с регулированием частоты тока и частоты скольжения, вытесненное за рубежом в конце 60-х - начале 70-х годов регулированием вектора тока в координатах вектора потокосцепления с реализацией координатных преобразований Парка (работы K.Hasse, патенты «Siemens» на систему «Transvektor» F. Blaschke, публикации F. Blaschke, H.Ripperger, H.Steinko nig, W.Flo tter и многих других).

Однако асинхронные приводы, реализованные как по принципу ориентирования вектора тока по измеренному полю в системе «Transvektor», так и по способу частотно-токового управления с регулированием частоты тока и частоты скольжения, распространенному в нашей стране в 70-90-е годы, уступают по точности регулирования приводам постоянного тока и вентильным приводам с диапазонами регулирования скорости до 1 ООО и не применимы для более высоких диапазонов от 1000 до 10000 и выше.

Развитие точного машиностроения и специальной техники выдвинуло задачи, связанные с необходимостью достижения максимальной надежности электроприводов для необслуживаемого функционирования автоматических комплексов при высокой точности регулирования скорости в диапазонах от 10000 до 106 -И О8. При этом требуется минимизировать массу, габариты, стоимость и энергозатраты высоконадежных бесконтактных двигателей в точных системах воспроизведения движения, в системах с многократными форсировками момента, включая следящие приводы и тяговые приводы.

Многие изобретения, научные труды и разработки за последние 30 лет направлены на решение этих задач с широким конкурентным развитием асинхронных приводов, синхронных приводов с возбуждением от постоянных магнитов, вентильных и индукторных приводов.

Предпочтение по надежности, стоимости и технологической подготовленности производства двигателей получил асинхронный электропривод, но известные методы управления не обеспечивают асинхронному приводу конкурентоспособность в точном машиностроении. Для синхронных приводов с постоянными магнитами требуется повышать быстродействие, точность и диапазоны регулирования скорости по отношению к известным системам.

Актуальной становится проблема методологии синтеза таких приводов.

Для точного управления динамикой привода недостаточно регулировать амплитуду и частоту тока, необходимо изменять и регулировать фазу тока независимо от частоты. В теории электропривода слабо изучен фазовый принцип управления динамикой, статикой и энергетикой электроприводов.

В работе предложены законы и способы регулирования фазы и фазовых смещений моментообразующих векторов как новых и основных параметров векторного управления, что существенно повысило эффективность приводов.

Методологическая проблема создания более эффективных законов, способов и систем управления приводами стала одной из наиболее актуальных с 70-х годов для новых направлений в робототехнике и станкостроении, сформулированных в государственных программах развития науки и техники.

Сегодня эта проблема приобрела важное государственное значение для новых направлений высокоточной специальной техники. Это вызвано резким повышением в 2000-е годы мирового уровня основных регулировочных показателей электроприводов с использованием новых поколений быстродействующих IGBT- модулей и специальных микропроцессоров.

Решению проблемы высокоточного асинхронного электропривода, в том числе для робототехники и станкостроения, с начала 70-х годов посвящены разработки автора по созданию теории, способов и систем векторного управления. Предлагаемое в работе направление отличается от идеологии системы «Transvektor» и систем частотно-токового управления фазовым принципом управления моментом в динамике, способами векторного управления фазой тока, что защищено автором многими патентами, в том числе, в РФ, ФРГ и США, и в настоящее время получило широкое применение.

С начала 70-х годов разработке систем векторного управления посвящены изобретения и научные публикации К. Hasse, F. Blaschke, R. Jötten, W.Flötter, H. Ripperger, G. Pfaff, A. Wick, G. Kaufman, L. Garces, T. Barton, D. Novotny, T. Lipo, V. Stefanovic, R. Gabriel, C. Schauder, D. Naunin, K. Nordin, K. Bayrer, W. Leonhard, R. Lorenz, M.Depenbrock, T. Matsuo,M. Matsumoto, K.

Kobary, H. Ishida, S. Morimoto, T. Ohtami и многих других. Ведущие компании мира серийно производят асинхронные электроприводы с векторным управлением и микроконтроллеры для реализации векторного управления.

Научные труды Г.Б. Онищенко, В.И. Ключева, О.В. Слежановского, Н.Л.Архангельского, И.И. Эпштейна, А.Д. Поздеева, А.Е. Козярука, В.А. Дартау, В.В. Рудакова, В.В. Слепцова, Н.И. Мищенко, A.B. Мищенко, А.Б. Виноградова, В.Л Чистосердова, А.Н. Сибирцева и других способствовали становлению и развитию в нашей стране векторного управления.

Вместе с тем, завершенным можно обоснованно признать лишь этап становления векторного управления как нового самостоятельного крупного научного направления и новой области производства электроприводов.

В современных приводах проявляются недостатки по показателям равномерности вращения, по диапазонам точного регулирования момента и скорости при изменении нагрузки, по полосе пропускания контура скорости, по недостаточно высоким моментам и ускорениям, по соотношению момента и тока, по удельным энергозатратам и массо-габаритным показателям двигателей в составе регулируемых электроприводов переменного тока.

Актуальность проблемы.

Изложенные недостатки связаны с отсутствием методологии синтеза законов, способов и систем управления для существенного повышения точности управления моментом, энергетической и динамической эффективности электроприводов. В связи с этим актуальной является проблема методологии векторного управления полем и моментом путем регулирования фазы тока.

Цель работы.

Целью работы является качественное повышение быстродействия, точности, диапазонов регулирования скорости и энергетической эффективности электроприводов переменного тока по сравнению с известными способами управления.

Для достижения указанной цели в работе представлено обоснование и решение проблемы методологии инвариантного управления моментом и оптимального по энергодинамическим критериям управления полем, основанной на фазовом принципе управления динамикой и статикой электропривода.

Проблема создания научной методологии векторного управления заключается в совместном решении комплекса следующих научных задач: 1) создание физико-математической основы фазового принципа векторного управления с формулировкой закона электромеханики о фазовых смещениях токов и потокосцеплений; 2) разработка основных методов синтеза систем векторного управления для решения задач инвариантного управления моментом и оптимального по динамическим и энергетическим критериям управления электромагнитными векторами с насыщением магнитопровода; 3) создание теории векторных взаимодействий токов и потокосцеплений и векторной теории асинхронного двигателя; 4) разработка векторного метода оптимизации управления фазами и фазовыми смещениями моментообразующих электромагнитных векторов по нескольким критериям и ограничениям; 5) отыскание векторных законов, разработка способов и систем векторного и оптимального векторного управления асинхронными двигателями и синхронными двигателями с возбуждением от постоянных магнитов в системах приводов с датчиком и без датчика скорости.

Методы исследования.

В основу предлагаемой методологии векторного управления положены исследования, опыт и результаты разработок автора по заказам промышленности в направлении точных транзисторных асинхронных электроприводов.

В работе использованы известные из теории электромеханических преобразователей методы описания электромагнитных переходных процессов, а также метод координат, метод пространства состояний, метод аналитического конструирования регуляторов, аналитические методы оптимизации, методы теории автоматического управления.

Использованы ранее предложенные автором частотные методы оптимизации статики: метод оптимизации частотно-управляемого асинхронного привода по минимуму тока и минимуму потерь при насыщении, метод определения оптимальной частоты и оптимального потока по критерию максимума выходной мощности при ограничении потерь в двигателе. Научная новизна.

1. Научная новизна результатов работы заключается в том, что теоретически обоснован, исследован и применен фазовый принцип векторного управления динамикой и статикой приводов, созданы способы и системы управления с регулированием фазовых смещений векторов, обеспечивающие инвариантное управление моментом, оптимальное управление полем и точное регулирование скорости. Новизна и мировые приоритеты приведенного комплекса способов и систем подтверждены патентами автора в ведущих странах: РФ, США, ФРГ, Англии, Франции, Швеции, Швейцарии, которыми установлен комплекс принципиальных отличий способов векторного управления по отношению к мировому уровню, к системе «Трансвектор» с ориентацией по измеренному полю и к способам и системам частотно-токового управления.

2. На основе разработанной методологии векторного управления впервые был создан высокоточный транзисторный асинхронный электропривод с векторным управлением с диапазоном регулирования скорости 10000 и выше, удовлетворяющий требованиям по точности, быстродействию и стабильности характеристик приводов с подтверждении наибольшей эффективности в сравнительных испытаниях приводов постоянного тока и переменного тока, в том числе, по отношению к приводам с частотно-токовым управлением.

3. Создан комплекс основных способов и систем векторного управления асинхронным электроприводом, новизна и эффективность которых подтверждена промышленными испытаниями и широким применением.

4. Создана научная методология векторного управления, позволившая создать комплекс способов и систем векторного и оптимального векторного управления электроприводами с датчиком скорости и без датчика скорости.

5. Разработаны способы и системы 6-зонного адаптивно-оптимального векторного управления асинхронным приводом, реализующие предельные энергетические и динамические возможности асинхронного двигателя.

6. Разработаны новые способы векторного управления синхронным электродвигателем с возбуждением от постоянных магнитов, повышающие точность, быстродействие и диапазоны регулирования скорости.

7. Разработана математическая основа векторного управления в различных координатах ориентации, созданы способы и системы векторной ориентации «Векторинг», способы векторного управления без датчика скорости.

На защиту выносятся.

1. Методология векторного управления электроприводами переменного тока, включающая векторный метод управления, методы синтеза, фазовый принцип векторного управления динамикой и статикой, теорию, законы, способы и системы векторного и оптимального векторного управления.

2.Векторная теория асинхронного двигателя, включающая теорию векторных взаимодействий в восьми системах координат, 17 доказанных новых фазовых и векторных закономерностей, в том числе, при насыщении стали.

3. Векторный метод оптимизации управления полем и моментом асинхронного двигателя при насыщении, позволяющий реализовать предельные динамические и энергетические возможности асинхронного привода в системах адаптивно-оптимального векторного управления при впервые установленных условиях фазовой устойчивости и пределов изменения поля и момента.

4. Оптимальные по максимуму момента при заданном токе фазовые законы.

5. Способы и системы векторного управления асинхронным приводом в полярных и декартовых координатах, отличающиеся от способа частотно-токового управления фазовым смещением тока в функции момента.

6. Системы 6-зонного адаптивно-оптимального векторного управления асинхронным электроприводом, существенно повышающие максимальный момент, выходную мощность, диапазоны регулирования момента и скорости.

7. Способы векторного управления синхронным двигателем с возбуждением от постоянных магнитов с датчиком скорости и без датчика скорости.

8. Результаты промышленных разработок и внедрения электроприводов.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Мищенко, Владислав Алексеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

В результате теоретических и экспериментальных исследований предложены теория, способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока, обеспечившие достижение поставленной цели диссертационной работы в направлении качественного повышения быстродействия, точности и диапазонов регулирования скорости с существенным повышением энергетической эффективности приводов по отношению к известным способам управления.

Созданная методологии векторного управления, векторные методы синтеза и оптимизации, векторная теория электродвигателя, новые по отношению к мировому уровню способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока предложены с обоснованиями актуальности, научной новизны, достоверности, промышленной эффективности и внедрения научных результатов, мировой патентной новизны и перспективности для дальнейшего научного и промышленного развития электроприводов переменного тока.

Разработанная теория векторных взаимодействий, закон о фазовых смещениях векторов токов и потокосцеплений, фазовый принцип управления динамикой, векторная теория асинхронного двигателя, векторные методы синтеза и оптимизации, найденные фазовые законы, разработанные способы и системы векторного управления, рекомендуются в качестве теоретической основы для развития теории и практики приводов переменного тока с микропроцессорным векторным управлением.

Предложенная методология векторного управления рекомендуется для применения в научных исследованиях, разработках и промышленном производстве новых поколений микропроцессорных систем электроприводов переменного тока с все более высокими регулировочными показателями по точности, быстродействию, диапазонам регулирования скорости и энергетической эффективности.

299

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Мищенко, Владислав Алексеевич, 2009 год

1. СПИСОК ОПУБЛИКОВАННЫХ НАУЧНЫХ ТРУДОВ И ИЗОБРЕТЕНИЙ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

2. Мищенко В.А. Теория, способы и системы векторного и оптимального векторного управления электроприводами переменного тока. Монография// Информэлектро. 2002.

3. Мищенко В.А. Векторный метод управления электромеханическими преобразователями// Электротехника / 2004. № 7. С.47-51.

4. Мищенко В.А. Системная оптимизация управления и конструкции мобильных электромеханических комплексов//Наука и технологии в промышленности. 2003/2004. № 3/1.

5. Мищенко В.А. Векторный метод управления электромеханическими комплексами// Наука и технологии в промышленности. 2003/2004. №3/1.

6. Мищенко В.А. Принципы конструирования, методы синтеза и оптимизации микропроцессорных электроприводов переменного тока с частотным и векторным управлением.//Сборник научных трудов МИФИ. Т1/ 2002. С.40-41.

7. Мищенко В.А. Об оптимальном регулировании напряжения и частоты в системе частотного управления асинхронным электроприводом.//Труды научно-технической конференции. Вып.6. Барнаул. 1970. С. 69-71.

8. W. Mistschenko, J. Sergl, К. Echtler. Betrieb eines Asynchronmotors mit optimaler Spannungs-und Frequenzregelung bei constanter Verlustsumme.// Bulletin des Schweizerischen Elekrotechnischen Vereins. Zürich/ 1974. №3. S.162-171.

9. Мищенко В.А. Вопросы разработки и исследования оптимизированных высокодинамичных систем частотнорегулируемых приводов переменного тока// Материалы научно-технической конференции АПИ. Часть 5. Электротехника и энергетика. Барнаул. 1974. С.55-57.

10. Мищенко В.А., Лосева Н.И., Бекасова A.M. Разработка и исследование методов анализа и синтеза систем векторного частотного регулирования асинхронного электропривода//Информэлектро.РЖ «Электротехника и энергетика» 02К78-77. 1977.

11. Патент РФ № 1458962. Способ управления асинхронным электроприводом и устройство для его осуществления// В.А. Мищенко.

12. Приоритет 26.03.1984/ Изобретения и открытия. 1989. № 6.

13. А.С № 1515322. Электропривод переменного тока//В.А.Мищенко. Приоритет 11.05.1984/ Изобретения и открытия. 1989. № 38.

14. Патент РФ № 1464276. Электропривод переменного тока. В.А. Мищенко, Н.И. Мищенко. Приоритет 26.03.1984/Изобретения и открытия. 1989. № 9.

15. Патент РФ № 1458951. Способ управления многофазным инвертором и устройство для его осуществления./ В.А. Мищенко, Н.И. Мищенко. Приоритет 26.03.1984. / Изобретения и открытия. 1989. № 6.

16. Патент РФ № 1681371. Способ векторного управления синхронным двигателем с постоянными магнитами на роторе//Мищенко В.А., Мищенко Н.И. //1987.

17. Патент РФ № 2132110. Способ оптимального векторного управления асинхронным электродвигателем и электропривод для его осуществления// Мищенко В.А., Мищенко Н.И., Мищенко A.B. Приоритет 25.03.1998/ Изобретения и открытия. 1999. № 32.

18. Патент США № 4926105. Method of induction motor control and electric drive realizing this method./ V.A. Mischenko, N.I. Mischenko. New York. 1990.

19. Патент ФРГ № 3744905. Способ и устройство управления асинхронным электродвигателем, питаемым от преобразователя// Мищенко В.А., Мищенко Н.И./Мюнхен. 1991.

20. Патент ФРГ № 3744985. Управление электроприводом с асинхронным двигателем, питаемым от преобразователя// Мищенко В.А., Мищенко Н.И./ Мюнхен. 1993.

21. Патент ФРГ № 3704387. Способ и устройство управления асинхронным двигателем./ Мищенко В.А., Мищенко Н.И./ Мюнхен. 1992.

22. Патент Франции № 2614481.Способ управления асинхронным двигателем-и электропривод для его осуществления// Мищенко В.А., Мищенко Н.И./ Париж. 1992.

23. Патент Англии № 2201308.Способ управления асинхронным двигателем и электропривод для его реализации.// Мищенко В.А., Мищенко Н.И. 1988.

24. Патент Швеции № 456467. Способ и устройство управления асинхронным двигателем./ Мищенко В.А., Мищенко Н.И./ Стокгольм. 1989.

25. Патент Швейцарии СН 681 123А5. Способ управления асинхронным электродвигателем и электропривод для осуществления этого способа// Мищенко В.А., Мищенко Н.И. / Приоритет 13.02.1987. Цюрих. 15.01.1993.

26. Патент РФ № 1064411. Устройство для регулирования скорости асинхронного двигателя// Мищенко В.А./ Изобретения и открытия. 1983.

27. Мищенко В.А. Векторная теория асинхронного электродвигателя// (принято к печати) / Электротехника / 2007. № 6 .

28. Мищенко В.А. Фазовый принцип векторного управления динамикой асинхронного электропривода// Электротехника. 2008. №1.

29. Мищенко В.А. Перспективы развития векторного управления электроприводами // Труды V Международной (16 Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007/ Санкт-Петербург. 2007. С.339-341.

30. Мищенко В.А., Мищенко Н.И., Мищенко A.B. Векторный портрет микропроцессорного электропривода //Инноватика-2008 / Часть 2. Энергоатом-издат. Москва. 2008. С. 79-83.

31. Боровин Г.К., Мищенко В.А., Мищенко Н.И., Рутковский C.B. Математическое моделирование асинхронного электропривода с векторным управлением.// Институт Прикладной Математики им. М.В. Келдыша АН СССР. М. 1989. С.27.

32. Мищенко В.А., Мищенко Н.И., Мищенко A.B. Новое поколение корабельных технических комплексов с микропроцессорными электроприводами // Качество, инновации, образование. Москва. 2007. №4 20., С. 80-82.

33. ЛИТЕРАТУРА, ИСПОЛЬЗОВАННАЯ В РАБОТЕ.

34. Автоматизированный электропривод. // Москва. Энергоатомиздат/ 1990.

35. Аранчий Г.В., Жемеров Г.Г., Эпштейн И.И. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых электроприводов//Москва. Энергия. 1968.

36. Архангельский Н.П., Чистосердов В.Л. Формирование алгоритмов управления в частотно-управляемом электроприводе//Электротехника.1994.№3.

37. Архангельский Н.П, Курнышев Б.С. Лебедев С.К. Применение идентификаторов состояния в асинхронном электроприводе. // В кн. Автоматизированный электропривод. М. Энергоатомиздат. 1990. С.359-361.

38. Бай Р.Д., Бродовский В.Н., Иванов Е.С., Канеп A.A., Фельдман A.B., Чабанов А.И.Электропривод переменного тока.// A.C. 1054863.1983. № 42.

39. Берсенев Ю.Ф. Оптимальная по быстродействию система с асинхронным исполнительным двигателем при частотном управлении.// Доклады по вопросам автоматизации производства. Т.2. /Томск. ТГУ. 1967.

40. Боровин Г.К. Нелинейности в системах управления: математические модели, особенности моделирования // Институт Прикладной Математики им. М.В. Келдыша АН СССР. Москва. 1989. С.29.

41. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Бесконтактный электропривод с частотно-токовым управлением для замкнутых систем регулирования.// Электричество. 1967. №10. С. 53-60.

42. Бродовский В.Н., Иванов Е.С. Приводы с частотно-токовым управлением. М. Энергия. 1974. С. 169.

43. Ю.Булгаков A.A. Пуск и торможение асинхронных двигателей переменнойчастоты.// Вестник электропромышленности. 1939. № 1. 11 .Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями.//Наука. М.1966. С.295.

44. Вейнгер A.M. Обобщение принципа подчиненного регулирования с последовательной коррекцией.// Изв. АН СССР. Сер. Техническая кибернетика. 1977. № 1. С. 201-208.

45. Вейнгер A.M. Перспективы регулируемых электроприводов переменного тока большой мощности// Труды XV Всероссийской конференции по автома-тизировааному электроприводу АЭП-2004. Магнитогорск / 2004.С.32-37.

46. Воронов A.A. Теория автоматического управления. Часть И. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления// М. 1977.

47. Виноградов А.Б., Чистосердов В.Д., Сибирцев А.Н. и др. Новые серии многофункциональных векторных электроприводов переменного тока с универсальным микроконтроллерным ядром//Привод и управление. 2002. №3.

48. Виноградов А.Б., Чистосердов В.Л., Сибирцев А.Н. Адаптивная система векторного управления асинхронным электроприводом//Электротехника. 2003. №7. С.7-17.

49. Виноградов А.Б. Цифровая релейно-векторная система управления асинхронным электроприводом с улучшенными динамическими характеристиками/Электричество. 2003. №6. С.41-51.

50. Виноградов А.Б. Учет потерь в стали, насыщения и поверхностного эффекта при моделировании динамических процессов в частотно-регулируемом электроприводе// Электротехника. 2005. №5. С. 57-61.

51. Дартау В.А., Павлов Ю.П., Рудаков В.В. и др. Теоретические основы построения частотных электроприводов с векторным управлением.// В кн.: Автоматизированный электропривод. М. Энергия. 1980. С. 93-101.

52. Дартау В.А., Рудаков В.В., Столяров И.М. Асинхронные электроприводы с векторным управлением// M.-JI: Энергоатомиздат. 1987.

53. Дацковский JI.X., Тарасенко JI.M. Выбор структурных схем асинхронного электропривода для систем подчиненного регулирования.//

54. Серия «Электропривод»/ 1974. Выпуск 2(28). С 3-6.

55. Динамика вентильных электроприводов постоянного тока //Н.В. Донской, А.Т.Иванов, А.Д. Поздеев. Под ред. А.Д. Поздеева. М. Энергия. 1975.

56. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движения.// М.Энергия. 1975. С.240.

57. Каган В.Г. Анализ номенклатуры выходных показателей и взаимосвязей в системах комплектного электропривода.//Новосибирск. 1982.

58. Калман P.E. Об общей теории систем управления.// Труды I конгресса ИФАК. М. 1960. Из-во АН СССР. 1961. С.521-547.

59. Ключев В.И. Теория электропривода.//М. Энергия. 1985. С.560.

60. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока.// Пер с нем.М.: Госэнергоиздат. 1963. С.744.

61. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода // Санкт-Петербург. Энергоатомиздат. 2000. С.496.

62. Козярук А.Е., Рудаков В.В. Математическая модель релейно-векторной системы управления частотным асинхронным электроприводом //Труды ХУВсероссийской конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2004. Магнитогорск. 2004. С.134-136.

63. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин.//М. Высшая школа. 1987,. С. 247.

64. Копылов И.П. Электромеханические преобразователи энергии. М. Энергия. 1973. С.400.

65. Костенко М.П. Работа многофазного асинхронного двигателя при переменном числе периодов. Электричество. 1925. №2.

66. Костенко М.П., Завалишин Д.А. Состояние и задачи развития электроприводов с частотным электромашинным и электронно-ионным управ-лением.//Сессия АН СССР по научным проблемам автоматизации производства 1956 r.T.V. Москва. 1957 г.

67. Кривицкий М.Я.,Дмитренко Ю.А.Оптимальное управление частотным пуском асинхронного двигателя с учетом теплового переходного процесса// В кн. Преобразовательные устройства в тиристорном электроприводе/ Кишинев. Штиинца.1977.С.11-17.

68. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами.// М. Энергия. 1970. С.150.

69. Кулебакин B.C. Применение принципа инвариантности при исследовании динамики асинхронного двигателя, управляемого одноякорным преобразователем частоты.// Изв. АН СССР. Энергетика и автоматика. 1961, № 5.

70. Кулебакин B.C. Применение принципа инвариантности в системах частотного управления асинхронным двигателем.// В кн. "Теория инвариантности в системах автоматического управления". Труды II Всесоюзного совещания 1962 г./ М. Наука. 1964.

71. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления.//пер с анг., М. Машиностроение. 1986. С.445.

72. Лебедев Е.Д., Неймарк В.Е., Пистрак М.Я., Слежановский О.В. Управление вентильными электроприводами постоянного тока//М.Энергия.1970.

73. Летов A.M. Аналитическое конструирование регуляторов. //Автоматика и телемеханика. 1960. Т.21. № 4.

74. Локтева И.Л., Онищенко Г.Б., Плотникова Т.В. и др. Принципы построения систем управления обобщенной машиной переменного тока.// В кн. Автоматизированный электропривод. М. Энергия. 1980. С.280-284.

75. Лосева Н.И. Оптимизация частотноуправляемого асинхронного электропривода промышленного робота//Автореферет диссертации. Томск. 1978 .

76. Ляпунов А.М.Общая задача об устойчивости движения. Физматгиз.1959.

77. Мееров М.В. Системы многосвязного регулирования.// М. Наука. 1967.

78. Мищенко A.B. Микропроцессорная система управления асинхронным электроприводом. Труды 3-й Международной конференции (XIV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2001. Нижний Новгород, 2001, С. 135-136.

79. Мищенко A.B. Применение микроконтроллера ADMC300 для микропроцессорной системы управления асинхронного электропривода электромобиля. //. Сборник научных трудов МИФИ 2001. Т. 1. М. С.31-32.

80. Мищенко A.B. Разработка структуры, алгоритмов и программного обеспечения опытного образца микропроцессорного электропривода переменного тока. //. Сборник научных трудов МИФИ 2002. Т.1. М. С. 42-43.

81. Мищенко В.А. Оптимизация частотноуправляемого асинхронного электропривода по минимуму тока.// Автореферат диссертации. 1969 г.

82. Мищенко В.А., Дудин В.К. Тиристорный частотно-регулируемый асинхронный электропривод электромобиля.// Электротехника и энерге-тика. Материалы научной конференции. Часть 5. Барнаул. 1974. С.53-54.

83. Мищенко В.А., Лосева Н.И. Расчет параметров электромеханических и энергетических характеристик частотнорегулируемых приводов переменного тока.// Электротехника и энергетика. Материалы научной конференции. Часть 5. Барнаул. 1974. С.58-59.

84. Мищенко В.А., Скворцов Ю.М. Способ управления импульсным инвертором,// A.c. № 579527. Приоритет 18.03.1975/ 14.07.1977.

85. Мищенко В.А., Скворцов Ю.М. Преобразователь тока для высокодинамичной замкнутой системы частотно-токового управления.// Электротехника и Энергетика. Материалы научной конференции. Часть 5. Барнаул.1974. С.50-52.

86. Мищенко В.А., Мищенко A.B., Савостьянов C.B. Математическое моделирование системы: инвертор с ШИМ асинхронный двигатель при частотном и векторном управлении//. Сборник научных трудов МИФИ 2002.1. Т.1.М. С.

87. Мищенко В.А., Шрейнер Р.Т., Шубенко В.А. Оптимальный по минимуму потерь закон частотного управления асинхронным двигателем.// Сер. Известие вузов. 1969. №8. С.115-118.

88. Мищенко Н.И. Современное состояние и тенденции развития электроприводов переменного тока для станкостроения и робототехники.//1. Москва. 1989. С. 67.

89. Мищенко Н.И., Любистикова М.Е. Электроприводы переменного тока свекторным управлением. М. 1990. С.68.

90. Мищенко Н.И. Комплектный тяговый асинхронный электропривод грузового электромобиля ЗИЛ-ЭЛЕКТРО. // Труды III международной (XIV Всероссийской) конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2001/ Нижний Новгород. 2001. С.233-234.

91. Мищенко Н.И. Прецизионные электроприводы для сверхскоростной обработки деталей машин.// Тезисы докладов Всесоюзного научно-технического семинара "Наукоемкие технологии размерной обработки впроизводстве деталей машин", М. 1992. С.61.

92. Мищенко Н.И. Разработка мобильных электромеханических комплексов с микропроцессорным асинхронным электроприводом для новых видов электротранспорта. Сборник научных трудов МИФИ. Т.1/ 2002. С.38-39.

93. Пантелеев A.B., Летова Т.А. Методы оптимизации в примерах и задачах. Москва. «Высшая школа», 2005.

94. Полковников В.А. Электрические, гидравлические и пневматические приводы летательных аппаратов и их предельные динамические возможности// Издательство МАИ. Москва/ 2002.

95. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых приводах.//Чебоксары. ЧувГУ. 1998. С. 172.

96. Преобразователи частоты 4-го поколения Micromaster от 120 Вт до 315 кВт. Каталог Siemens. Standard Drives.2002. С. 2.

97. Преобразователи частоты ACS600// Технический каталог. ABB / 1998.

98. Привода с изменяемой частотой вращения от 120 Вт до 75 кВт Micromaster Vector, Midimaster Vector. Siemens. 2001. C.6.

99. Рудаков B.B., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные электроприводы с векторным управлением. Л. Энергоатомиздат.1987 г. С. 134.

100. Сандлер A.C., Сарбатов P.C., Кудрявцев A.B. Статический преобразователь частоты на силовых полупроводниковых триодах для регулирования скорости вращения асинхронных двигателей. Вестник ЭП./ 1962. № 3.

101. Сандлер A.C., Сарбатов P.C. Частотное управление асинхроннымидвигателями.//М.: Энергия. 1966. С. 144.

102. Сандлер A.C., Гусяцкий Ю.М. Тиристорные инверторы с широтноимпульсной модуляцией.//М. Энергия. 1968. С. 90.

103. Слежановский О.В. Реверсивный электропривод постоянного тока.// М. Металлургия. 1967. С.423.

104. Слежановский О.В. Непосредственное цифровое управление электроприводами.//Энергоатомиздат. 1983. С. 18-25.

105. Слежановский О.В. Промышленный объектно-ориентированный электропривод.//Электротехника. 2001. № 1. С.2-6.

106. Тихонов А.Н. О регуляции некорректно поставленных задач.ДАН СССР.1963. Т.153, №1.

107. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления.// М. Наука. 1981.С.367.

108. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенной асинхронной машины.// Львов. ЛГУ. 1963.С.22-32.

109. Фильц Р.В. Дифференциальные уравнения напряжений насыщенных не-явнополюсных машин переменного тока. Известия вузов. Сер. Электромеханика. 1966. №11. С.1195-1203.

110. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. М. Энергия. 1974. С. 136.

111. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Частотноуправляемый асинхронный электропривод с оптимальным регулированием сколь-жения.// Сер. Известия вузов.Электромеханика. 1970. № 6. С.677-681.

112. Шубенко В.А., Шрейнер Р.Т., Мищенко В.А. Оптимизация частотно-управляемого асинхронного электропривода по минимуму тока.// Электричество. 1970. № 9. С. 23-26.

113. Шрейнер Р.Т. , Дмитренко Ю.А. Оптимальное частотное управление асинхронными электроприводами.Кишинев, Штиинца. 1982. С. 223.

114. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. УО РАН. 2000 г.С.653.

115. Щербаков В.Г. Результаты разработок и проблемы создания бесколлекторного привода для железнодорожного электроподвижного состава.// Электротехника. № 3 2001.С. 37-39.

116. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока.// М.:Энергоиздат. 1982. С.192.

117. Яцук В.Г., Талов В.В., Гром Ю.И. Принципы построения частотно-регулируемых электроприводов на базе ТПЧ со звеном постоянного тока. Промышленная энергетика. 1978.№11.С.39-43.

118. A. Abela , C. Cavallaro, A. Consoli, A. Raciti// AC Motor Drives for Energy

119. Conservation Applications/ Proc. ofUPEC '83, Aberdeen, U.K.;

120. Abraham L., Heumann K., Koppelmann F. Wechselrichter zur Drehzahlsteuerung von Käfigläufermotoren.//AEG-Mitteilungen/1964/Bd.54.№ 1 l.S/ 89-106.

121. Abraham L. Verfahren zur Steuerung des von einer Asynchronmaschine abgegebenen Drehmoments/Patent BRD № 1563228/kl 21d2 24.02 H 02P 7/42.

122. Analog Devieces. High Perfomance DSP-Based Servo Motor Controller ADMC300. P. 40

123. Ashinaga T., M. Mori, T. Mizuno, K.Nagayama, T.Kobayashi, T.Kubo, "High efficiency I.M. control method for EV", Proc. of IPEC '95, 3-7 April 1995, Yo-kohama(JAPAN), pp. 113-118;

124. Blaschke F., Ripperger H., Steinkönig H. Regelung umrichtergespeister Asynchronmaschinen mit eingeprägtem Ständerstrom. Siemens-Zeitschrift// 1968. Bd. 42, H.9. S/773-760.

125. Blaschke F. Das Prinzip der Feldorientierung die Grundlage fur die TRANS-VECTOR-regelung von Asynchronmaschinen// Siemens- Zeitschrift/ 1971.Bd. 45. № 10. S. 757-760.

126. Blaschke F. Das Verfahren der Feldorientierung zur Regelung der Asynchron-maschine//Siemens-Forsch.-u.Entwicklungsber/1972.Bd. 1 № 1/72. S. 184-193.

127. Blondel A.Complement ala theorie des alternateurs a deux reactions// RGE V.12.1922. P203-235.

128. Buja G., D. Casadei and G. Serra. Direct torque control of induction motor drives// Proceedings of the 1997 International Symposium on Industrial Electronics/ p. TU2-TU8. Guimarres. 1997.

129. Bose B.K. Adjustable speed AC drives a technology status review/Proceedingof the IEEE.Vol.70./ New Jork. 1982.P. 116-135.

130. Consoli A., W.Cardaci, G.Scarcella, A.Testa. Experimental Evaluation of Efficiency Optimization Techniques in Induction Motor Drives// SPEED AM 98

131. June 3-5, Sorrento. Italy, p. 21-26.

132. Depenbrock M. Direct self control (DSC) of inverter-fed induction machine// IEEE Trans. Power Electronics.Vol.3. № 4. 1988. p. 420-429.

133. Derouane В., Friedrich G. Comparative study of different control strategies for the induction machine in automotive applications with on board energy.// ICEM 94. PARIS, vol 2. P. 156-16

134. Derouane B.,. Friedrich G.: Contribution for choosing a model for the induction machine in electrical automotive applications// IMACS 96, SAINT NAZAIRE . Sept. 1996. ppl81-186.

135. Donerty R.E., Nicle C.A. Syncronous Mashines. Parts I-V. Transactions of AIEE. 1926. P.l. 912. P.927.// 1928. P. 457.//1930. P. 700.

136. Friedrich G.:"Comparative study of three control strategies for the synchronous salient poles and wound rotor machine in automotive applications with on board energy./ЛЕЕ Pevd Londres, Octobre 1994.

137. Friedrich G. Comparative and experimental study between a synchronous salient poles and wound rotor and a synchronous permanent magnet machine in automotive applications.// IS ATA 96, Florence, pp 151-157. Juin 1996.

138. Infineon Technologies AG., eupec GmbH. Современные решения в области промышленной и силовой электроники на основе электронных компонентов фирм Infineon Techno-logies AG., eupec GmbH.// Семи-нар.Москва. МЭИ. Интех электронике. 10.10.2002. С.122.

139. Hachisuka Т. The production technology development of propulsion motor for electric vehicle.// HONDA ENGINEERING TECHNICAL REVIEW, Vol5, 1997, pp.9-13

140. Hasse K. Drehzahlregelverfahren fur schnelle Umkehrantriebe mit stromrichtergespeisten Asynchron-Kurzschluslaufermotoren/Regelungstechnik und Prozess-Datenverarb./1972 .№ 2. S. 60-66.

141. Honda Y., H.Murakami, K.Narazaki,Y.Takeda. Comparison of Characteristics of IPM (Interior Permanent Magnet) Motors with Several Rotor Configurations.// Technical Report of IEICE.EMD95-47( 1995-11) p.13-18

142. Y.Honda,T.Makamura,T.Higaki,Y.Takeda. Motor Design Considerations and Tested Results of an Interior Permanent Magnet Synchronous Motor for Electric Vehicles.// Conference Record of the 1997 IEEE,Vol.1 of 3. P.75-81.

143. Honsinger V.B. Induction Motor operating from Inverters//, Proc. of IAS •80, Cincinnati, USA, 28 Sept- 3 Oct, 1980, P. 1276-1285.

144. Yamamoto K. Development of propulsion system for 1997 Model "HONDA EV PLUS".// HONDA R&D Technical Review, VollO, 1998. P.51-57.

145. Kessler C. Das Symmetrische Optimum//Regelungstechnik/ 6. 1958.H. 8.

146. Kessler C. Ein Beitrag zur Theorie mehrslefiger Regelungen// Regelung-stechnik.8.1960.H.6. S.261.

147. Kirschen, D.W. Novotny, T.A. Lipo. Optimal efficiency control of an Induction Motor Drive// IEEE Transactios on Energy Conversion.

148. Vol. EC-2, №1, March 1987, pp. 70-76.

149. Kubota H., Matsuse K. Flux observer of induction motor with parameter adaption for wide speed range motor drieves. Conf. Ree. IPEC. Tokyo. 1980.

150. Leismeier, Schumcher, Leonard: Microprocessor controled AC drives with synchronous or induction motors: which is preferable.// IEEE; 1A 22 № 5. 1986.

151. Leonhard W., Control of Electrical Drives.// Springer-Verlag. Berlin, 1990.

152. Liwschitz M. Asynchronmotoren mit Kurzschlusslaufer fur hohen Anlaufmoment und nidrigern Anlaufstrom. Siem. Zeitschrift. 1925.Bd. 14.S. 531.

153. Lorenz R.D. Synthesis of State Variable Controllers for Industrial Servo Drieves.// Conf. on Appl. Motion Control. Minneapolis. 1986. P. 247-251.

154. Loehrke J.M., Lorenz R.D., Novotny D.W. Torque Characteristics of Feld Oriented Induction Machines.// Conf. on Appl. Motion Control. Minneapolis. 1985. P. 106-112.

155. Lorenz R.D. Tuning of Field Oriented Induction Machines. IEEE Ind. Appl. Soc. 1985.

156. Mitsubishi Electric. FR-A500.2000. P. 194.

157. Moreira J.C., T.A. Lipo, V. Blasko.Simple efficiency maximizer for an adjustable frequency Induction Motor Drive.// IEEE Trans, on Industry Applic. Vol.27 , № 5, 1991. P. 940-946.

158. Morimoto S., Y.Takeda, T.Hirasa, K.Taniguchi, Expansion of Operating Limits for Permanent MagnetMotor by Current Vector Control Considering Inverter Capacity.//, IEEE Trans.Ind.Appl.,Vol.26, No.5. 1990. P.866-871.

159. Morimoto S, K.Hatanaka, Y.Tong, Y.Takeda, T.Hirasa, Servo Drive System and Control Characteristics of Salient Pole Per manent Magnet Synchronous Motor.// IEEE Trans. Ind. Appl., Vol.29, No.2.March/April 1993. P.338-343.

160. Morimoto S.,Y.Takeda,K.Hatanaka,Y.Tong, Design and Control System of Inverter-Driven Permanent Magnet Synchronous Motors for High Torque Operation.// IEEE Trans. Ind. Appl., Vol.29,No.6,pp.1150-1155. Nov./Dec.l993. P.l 150-1155.

161. Murakami H.,N.Nishiyama,S.Kawano,Y.Honda,Y.Kondo,T.Higaki, Optimum Design of an Interior Permanent Magnet Motor for Electric Vehicles , EVS-13,Vol.1,pp.l35-141,Oct.l996

162. Murakami H.,H.Ito,Y.Asano,K.Narazaki,S. Hasegawa. Highly Efficient Double Layer IPM motor//Matsushita Technical Journal/ Vol.44.№ 2. 1998.

163. Mutoh N., S. Kaneko, R. Masaki, T.Miyazaki, S. Obara. A torque controller suitable for EV// Proc. of IPEC '95,3-7 1995, Yokohama, P. 1089-1095.

164. Nilsen R, T. Kasteenpohja. Direct torque controlled I.M.D. utilized in an EV. Proc. of EPE '95, Siviglia, Spagna, 19-21 Sept. 1995, pp.2.877-2.882.

165. Ohtani T., N. Takada , K. Tanaka.Vector control of induction motor without shaft encoder//IEEE Trans. Industrial Application, vol. 28, № 1,1992, P. 157-165.

166. Park R.H.Two Reaction Theory of Synchronous Mashines.//Transact.AIEE. Parti. 1929. P.716.

167. Park R.H.Two Reaction Theory of Synchronous Mashines// Trans-act.AIEE.Part II.1933.P.352.

168. Pauly, Pfaff, Weschta: Brushless servo drives with permanent magnets rotors or squirrel cage induction motors.// A comparison. IEEE IAS annual meeting 1984 .P.503-509.

169. Pedersen J., Blaabjierg F.An electric car drive system using an energy-optimized control strategy based on AC Machine and a microcontroller// Symposium proceedings of the EVS-11. 27-30 Sept 1992, Paper 12.03.

170. Soong W L ,T.J.E. Miller, Field-weakening performance of brushless synchronous AC motor Drive.//IEEE Proc.Electr.Power Appl.Vol.141 ,№ 6.1994.

171. Takeda Y., S. Morimoto, K.Ohyama, A.Yamagiwa. Comparison of Control Characteristics of Permanent Magnet Synchronous Motors with Several Rotor Configurations.// T.IEE Japan, Vol.114-D, 1994. No.6. P.662-667.

172. Takahashi and T. Noguchi, A new quick response and high efficiency control strategy of an induction motor//IEEE Trans. Industrial Application, vol. IA-22, no.5, 1986, P. 820-827.

173. Texas Instruments.TMS320C24xxDSP//Digital Motor Control Seminar. 1998.

174. Patent USA № 3824437. Method for controlling asynchronous maschines// Felix Blaschke. Siemens/Priority Data 23.03.1972: US-P. 16.07.1974.

175. Patent USA № 4418308. Scalar decoupled control for an iduction mschine// B.K. Bose. General Electric Company/ Priority Data 09.08.1982.US-P. 29.11.83.

176. Patent USA № 4384244. Torque control systems of induction motors. H02P 5/40// Matsuo Matsumoto, Toshiba, Tokyo/ Prioryty 28.1979. 1983.