Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.18, кандидат технических наук Шамутдинов, Айдар Харисович

• Шамутдинов, Айдар Харисович
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шамутдинов, Айдар Харисович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1.СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 ХАРАКТЕРИСТИКИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ИХ АНАЛИЗ

1.2. ОБЗОР ОБОРУДОВАНИЯ НЕТРАДИЦИОННЫХ КОМПОНОВОК

1.3. ЗАДАЧИ, ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

ГЛАВА 2. ПРИНЦИПЫ КОНСТРУИРОВАНИЯ МЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ С ВНУТРЕННИМИ ВХОДАМИ

2.1. КЛАССИФИКАЦИОННЫЕ ТАБЛИЦЫ МНОГОПОВОДКОВЫХ МЕХАНИЗМОВ

2.2. СТЕПЕНЬ СОВЕРШЕНСТВА МНОГОПОВОДКОВЫХ СТРУКТУР

2.3. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ГРУППЫ е14

2.4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА

2.4.1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ

2.4.2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА

2.4.3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОДЕРНИЗИРОВАННОЙ ПЛАТФОРМЫ СТЮАРТА

2.5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ГЛАВАЗ. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КИНЕМАТИКИ

ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

3.1. КОНЕЧНЫЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ И СЛОЖЕНИЕ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА

3.1.1. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНЫХ ДВИЖЕНИЙ ТВЕРДОГО ТЕЛА

3.1.2. СЛОЖЕНИЕ ВРАЩЕНИЙ ТЕЛА ВОКРУГ ДВУХ ОСЕЙ

3.1.3. СЛОЖЕНИЕ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО И ВРАЩАТЕШЛЬНОГО ДВИЖЕНИЙ. ВИНТОВОЕ ДВИЖЕНИЕ

3.2. ОРИГИНАЛЬНЫЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫЙ МЕХАНИЗМ МАНИПУЛЯТОРА

3.3. ЭЛЕМЕНТЫ КИНЕМАТИКИ ПРИВОДОВ ПОСТУПАТЕЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕДЛОЖЕННОГО МЕХАНИЗМА

3.4. ПРОИЗВОЛЬНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

3.5. ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРНОГО СТОЛА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ПРИ ф! = ср2

3.6. ПРЯМАЯ И ОБРАТНАЯ ЗАДАЧИ КИНЕМАТИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

3.7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ГЛАВА 4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДИНАМИКИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

4.1. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ОЦЕНКИ ЕГО ЖЕСТКОСТИ

4.2. НАПРЯЖЕНИЯ И ДЕФОРМАЦИИ ЭЛЕМЕНТОВ ЦИЛИНДРИЧЕСКИХ СВЯЗЕЙ

4.3. СОБСТВЕННЫЕ ЧАСТОТЫ КОЛЕБАНИЙ СИСТЕМЫ

4.4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ РЕАКЦИЙ ОПОР МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

4.4.1. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Рх

4.4.2. НАГРУЖЕНИЕ ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ СИЛОЙ Ру

4.4.3. НАГРУЖЕНИЕ ВЕРТИКАЛЬНОЙ СОСТАВЛЯЮЩЕЙ

СИЛОЙ Pz

4.5. РАСЧЕТНАЯ СХЕМА МОДЕЛИ МЕХАНИЗМА ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

4.6. КОНСТРУКЦИЯ И РАБОТА ОРИГИНАЛЬНОГО ШЕСТИКООРДИНАТНОГО ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

4.7. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ГЛАВА 5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МАКЕТА ОРИГИНАЛЬНОЙ ЧАСТИ ПРОСТРАНСТВЕННОГО МАНИПУЛЯТОРА

5.1. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОЧЕЙ ЗОНЫ МАНИПУЛЯТОРА

5.2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА

5.3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МАНИПУЛЯТОРА

5.4. ВЫВОДЫ ПО РАЗДЕЛУ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Строение, кинематика и испытания шестикоординатного манипулятора для модернизации технологических машин»

ВВЕДЕНИЕ

Как известно для автоматизации отдельных технологических операций [20, 45, 68, 85], расширению возможностей технологического оборудования [22, 45, 85], реализации механических движений в агрессивных средах [32, 44, 45], для создания тренажеров [99], имитирующих кинематическое возбуждение от дорожного полотна или траекторий безопорного движения [62, 73, 93] и др. широко используют механизмы пространственных манипуляторов с развитой системой приводов, совокупное действие которых позволяет реализовать любое пространственное движение исполнительного органа в пространственной зоне обслуживания, имеющей любую форму.

В последнее время подобные манипуляторы имеют цифровую систему управления исполнительным движением, что позволяет получить любой вид движения и изменять его характеристики. Однако сложность системы управления в значительной мере зависит от схемного решения манипулятора, поскольку парциальные движения от отдельных приводов являются связанными. Кроме того, результирующее движение зависит от последовательности исполнения парциальных движений, особенно угловых движений, поворотов. Так, например, широко используемая в различных тренажерах схема манипулятора по типу «платформы Стюарта» [45, 120] и её модификаций имеет жесткую связь всех парциальных движений, формируемых шестью электромеханическими или гидравлическими приводами. Поэтому система управления движением платформы Стюарта является сложной, но силу востребованности, к настоящему времени, именно, она хорошо отработана и реализована в серийном производстве.

Тем не менее, актуальной остается задача синтеза пространственного манипулятора общего вида с независимыми парциальными движениями, включая независимость последовательности их исполнения с целью упрощения системы управления исполнительным движением.

В дальнейшем прикладная часть исследования будет в основном ориентироваться на промышленное металлообрабатывающее оборудование, хотя основные выводы и приложения носят межотраслевой характер, они полезны при создании, например, транспортных, погрузочных механизмов и машин, штабелеров и др.

Манипуляционные системы способны развить возможности традиционного оборудования до уровня станков с ЧПУ. Доказано, что такое оборудование [4 - 16, 75 - 83] может быть создано из унифицированных звеньев и связей, что позволяет минимизировать затраты на его изготовление.

Помимо общих критериев оценки технического совершенства при разработке такого оборудования (прочность, надежность, износостойкость, технологичность, экологичность, экономичность) особое значение при его реализации в технологических машинах, применяемых в машиностроении, имеют критерии точности исполнительных движений,. жесткости несущей конструкции, низкой виброактивности.

В работе сделана попытка модернизации схемного решения приводов платформы Стюарта на основе разработанной классификации подобных схем. Показано, что при сохранении основных характеристик точности, жесткости, виброактивности в любом модернизированном решении не удается сделать парциальные движения независимыми и, как следствие, система управления движением исполнительного органа остается сложной.

В этой связи разработано, на уровне патента, оригинальное схемное решение пространственного манипулятора для технологических машин. Парциальные движения предлагаемого манипулятора являются независимыми, поэтому система управления движением исполнительного органа будет простой.

Выполнен весь комплекс необходимых исследований возможностей оригинального манипулятора, разработаны рекомендации по его проектированию.

Диссертация изложена на 176 стр. машинописного текста, содержит введение, пять основных глав, основные результаты работы, список литературы, содержащий 120 источников и Приложения из 18 стр.(26 рисунков, Копия Свидетельства-сертификата на аттестацию виброанализатора «Диана-2М» и 2-х копий Гражданско-правовых договоров с Актами их выполнения по внедрению).

В первой главе рассмотрены характеристики технологического оборудования нетрадиционной компоновки (ТОНК) и их анализ, в частности по критериям точности и жесткости. Представлен обзор оборудования нетрадиционной компоновки, его достоинство и недостатки. Изложена цель, задачи, научная новизна и практическая значимость работы. Во второй главе приведены основные положения принципа конструирования механических систем с внутренними входами. Рассмотрены некоторые схемные решения ТОНК и области их применения. Выделена проблема модернизации оборудования с ЧПУ и поставлена задача поиска схемного решения механизма с замкнутой системой параллельной структуры, жесткость которого бы не уступала технологическому оборудованию традиционной компоновки, но система управления движением была бы простой. Разработаны алгебраические зависимости для определения общего числа вариантов многоповодковых механизмов, в зависимости от числа приводов и общего числа поводков. Составлены классификационные таблицы многоповодковых механизмов манипуляторов: в табл. 1 симметричные структуры с одинаковой длиной поводков; в табл.2 структуры в общем виде, т.е. у которых поводки имеют разную длину.

Предложен критерий оценки жесткости многоповодковых структур -коэффициент симметричности /-ой группы. Проведены эксперименты по определению движения, а также статических и динамических характеристик модернизированной платформы и сделаны выводы, что в данном механизме не удается сделать движения независимыми и, в соответствии с этим, система

управления движением исполнительного органа манипулятора остается сложной. Поставлена задача поиска принципиально иного схемного решения пространственного манипулятора, парциальные движения которого были бы независимыми.

В третьей главе для поиска схемного решения пространственного манипулятора, парциальные движения которого были бы независимыми, с позиций аналитической механики, рассмотрены свойства конечных перемещений твердого тела (рабочего органа) и комбинации сложения его движений. Как перспективный, в реализации унифицированной конструкции манипулятора, выделен вариант сложения движений - пара двух одинаковых встречных конечных вращений, которые эквивалентны поступательному перемещению. Доказано, что конечные повороты элементов манипулятора -коммутативны, т.е. разрабатываемый механизм манипулятора обеспечивает независимость последовательности исполнительных парциальных движений. Составлена математическая модель кинематики оригинальной части манипулятора (ОЧМ) предлагаемой схемы, рассмотрены элементы кинематики ОЧМ и найдены функциональные зависимости, в частности, угла поворота платформы от времени. Анализ графика показал: с увеличением п, а, следовательно, с увеличением скорости V угловое движение платформы осуществляется быстрее; зависимость а(п, t) = arceos(1 - n-t2) при п = 0,01 — 0,05 и t<5,4 сек, практически линейна, в рабочем диапазоне (а = 0° - 45°) изменение угла и угловая скорость движения наклонной платформы (или опорно-поворотного устройства) изменяются незначительно.

Для исследуемого макета механизма манипулятора аналитически решена прямая задача кинематики, а при cpi = ср2 - обратная задача, что позволяет, для каждого момента времени, определить положение исполнительного органа манипулятора.

В четвертой главе составлена приведенная схема оригинальной части пространственного манипулятора, аналитически рассчитана приведенная

жесткость связей ОЧМ, при этом звенья ОЧМ остаются жесткими. Рассчитаны коэффициенты жесткости связей. В предлагаемом схемном решении такие связи расположены последовательно, поэтому жесткость переведена в податливость. Приведены зависимости приведенной жесткости манипулятора от его массы и собственных частот колебаний. В работе приведены примеры определения реакций, возникающих в сопряжениях элементов конструкции механизма, позволяющие сделать расчеты на прочность связей и звеньев механизма.

Аналитическим расчетом показано, что собственные частоты колебаний манипулятора на порядок выше эксплуатационных частот силового возбуждения технологического оборудования.

Описана конструкция и работа оригинального пространственного механизма манипулятора, разработанная с участием автора, подтвержденного патентом № 120599 МПК В25Л/00. Бюл. № 27. 2012.

В пятой главе описано устройство экспериментального стенда, и приемы определения рабочей зоны оригинальной части пространственного манипулятора. Используя пакет программ КОМРАБ ЗБ - VI2, показаны формы рабочей зоны, изучение которых подтвердило широкие возможности манипулятора в реализации необходимого движения.

Описана методика определения статических и динамических характеристик опытного образца манипулятора. Приведены графики зависимости статической жесткости манипулятора. Показаны временные реализации и частотный спектр свободных и вынужденных колебаний опорно-поворотного устройства макета под действием периодически меняющейся внешней нагрузки в плоскости ХОУ и УОг, а также амплитудно-частотные характеристики для вынужденных колебаний при минимальной и максимальной жесткости ОЧМ. Определены диапазоны собственных и резонансных частот. Сравнивая полученные значения с эксплуатационными частотами технологического оборудования видно, что оборудование, оснащенное предлагаемым манипулятором, будет работать в

дорезонансной зоне. Разработана анимационная модель движений пространственного манипулятора.

В заключении содержатся основные выводы по диссертации.

Работа апробирована на трех Международных конференциях: 1 материал Международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований 2012» (Одесса, 20-31 марта 2012 г.); 1 материал V международной научно-практической конференции «Теория и практика современной науки» (Москва, 3-4 апреля 2012 г.); 1 материал VIII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», посвященной 70-летию ОмГТУ (ОмГТУ, 13-15 ноября 2012 г.); По направлению исследования получен патент на полезную модель [83], опубликовано 13 статей; диссертация обсуждалась на кафедре Теории механизмов и машин ОмГТУ, на межкафедральном семинаре «Проблемы прикладной механики» при ОмГТУ.

Основные результаты диссертации опубликованы в 20 работах, в том числе в 7 рецензированных изданиях из перечня ВАК, рекомендуемых для публикации результатов диссертационных работ.

Результаты работы использованы в Филиале «ОМО им. П.И. Баранова» ФГУП «НПЦ газотурбостроения «Салют» (г. Москва) для разработки варианта конструкции шлифовально-заточного станка с параллельной структурой и математического обеспечения для его управления (см. Приложения).

Заключение диссертации по теме «Теория механизмов и машин», Шамутдинов, Айдар Харисович

8. Результаты работы приняты к использованию в Филиале «ОМО им. П.И. Баранова» ФГУП «НПЦ газотурбостроения «Салют» (г. Москва) для разработки варианта конструкции шлифовально-заточного станка с параллельной структурой и математического обеспечения для его управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шамутдинов, Айдар Харисович, 2013 год

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Альван X. М. Об управлении движением пространственной платформы с несколькими степенями подвижности / X. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. - СПб. : Изд. СПбГУ, 2003. - № 1. - С. 63-69.

2. Альван Х.М. Декомпозиция задачи силового анализа многоподвижного механизма параллельной структуры / X. М. Альван, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. - СПб. : Изд. СПбГУ, 2005. -№ 1. - С. 35-39.

3. Артоболевский И. И. Теория механизмов и машин / И. И. Артоболевский. -М. : Наука, 1975.-С. 638.

4. A.C. СССР, №1219154, МКИ, кл. B25J/02 Пространственный манипулятор // Беликов В.Т, Власов К.И. 12.11.84. Бюл. №40. - 3 с.

5. A.C. СССР, №1049244, МКИ, кл. В25Л/02 Манипулятор // Беликов В.Т, Власов К.И. 23.10.83. Бюл. №39. - 3 с.

6. A.C. СССР, №1142271, МКИ, кл. B25J1/00 Устройство для перемещения исполнительного органа // Миропольский A.M., Каган В.Г., Хомяков В.В., Астанин B.C. 28.02.85. Бюл. №8. - 2 с.

7. A.C. СССР, №1194672, МКИ, кл. B25J11/00 Пространственный механизм //Арзуманян К.С., Колискор А.Ш. 30.11.85. Бюл. №44. - 1 с.

8. A.C. СССР, №1222538, МКИ, кл. B25J11/00 L-координатный пространственный механизм // Арзуманян К.С., Колискор А.Ш. 07.04.86. Бюл. №13,- Юс.

9. A.C. СССР, №1296401, МКИ, кл. B25J1/00 Обрабатывающее устройство // Шинкоренко Е.В., Каган В.Г., Хомяков В.В., Астанин B.C., Ухин H.H. 15.03.87. Бюл. №10.-3 с.

10.A.C. СССР, №1315290, МКИ, кл. В25Л/02 Манипулятор // Ализаде Р.И., Тагиев Н.Р., Темиров A.M. 07.06.87. Бюл. №21. - 2с.

11.A.C. СССР, №1349954, МКИ, кл. B23Q1/04 Поворотное устройство // Гаврилов В.А., Сергеев В.А., Малашенко Ю.В. 07.11.87. Бюл. №41. -4с.

12.A.C. СССР, №1466935, МКИ, кл. B25J1/00 Обрабатывающее устройство //

Каган В.Г., Хомяков В.В., Астанин B.C., Ухин H.H., Миропольский A.M., Кузьмина Е.В., Гольман А.Б. 23.03.89. Бюл. №11.-3 с.

13.A.C. СССР, №1558666, МКИ, кл. B25J1/00 Устройство для перемещения исполнительного органа // Ухин H.H., Каган В.Г., Хомяков В.В., Астанин B.C. 23.04.90. Бюл. №15. - 6 с.

14.A.C. СССР, №1585144, МКИ, кл. B25J11/00 Манипулятор // Саркисян Ю.Л., Степанян К.Г., Парикян Т.Ф. 15.08.90. Бюл. №30. - 3 с.

15.A.C. СССР, №1764987, МКИ, кл. B25J1/00 Пространственный механизм // Ивашов И.Н. 30.09.92. Бюл. №41. - 5 с.

16.A.C. СССР, №558788, МКИ, кл. B25J1/02 Манипулятор // Данилевский В.Н. 20.02.76. Бюл. № 19.-3 с.

17.Автоматизированный расчет колебаний машин. П.К. / Мбзура, Ю.Ф. Сливинскас. - Л.: Машиностроение, 1988. - 104 с.

18.Александров A.B., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов.

- М.: Высшая школа, 1995. - 560 с.

19.Андронов A.A., Витт A.A., Хайкин С.Э. Теория колебаний. - М.: Физматгиз, 1959.-915 с.

20.Астанин В.О., Сергиенко В.М. Исследование металлорежущего станка нетрадиционной компоновки. // Станки и инструмент, 1993, № 3,с.5-8.

21.Бабаков И.М. Теория колебаний. -М.: Наука, 1968. - 560 с.

22.Базров Б. М. Технологические основы проектирования самоподнастраивающихся станков. -М.: Машиностроение, 1978. -216с.

23.Балакин П. Д., Шамутдинов А.Х. Схемное решение механизма пространственного манипулятора // Омский научный вестник. - 2012. - №1.

- С.65-69.

24.Балакин П.Д., Шамутдинов А.Х. Схемное решение механизма пространственного манипулятора // Материалы Международной научно-практической конференции «Современные направления теоретических и прикладных исследований 2012». - Одесса, 2012. т.6. С.49-53.

25.Балакин П. Д., Шамутдинов А.Х. Исследование жесткости пространственного механизма // Материалы V международной научно-практической конференции «Теория и практика современной науки», г. Москва, 3-4 апреля 2012 г. / Науч.-инф. издат. центр «Институт стратегических исследований». - М.: Изд-во «Спецкнига», 2012. В 2 т.: т.1 С.187-194.

26.Балакин . П.Д., Шамутдинов А.Х. Исследование жесткости пространственного механизма // Омский научный вестник. - 2012. - №3. -С.44-48.

27.Белый В.Д., Гаврилов В.А., Кольцов А.Г. Стенд для исследования рабочей зоны и динамических параметров станков с многоповодковой структурой // Материалы III Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск: ОмГТУ, 1999. кн. 1 с.51-52.

28.Белый В.Д., Гаврилов В.А., Спиридонов Д.А. Разработка стенда для исследования рабочей зоны и динамических параметров станков на базе платформы Стюарта // Материалы III Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск: ОмГТУ, 1999.-кн. 1.С. 50-51.

29.Белый В.Д., Гаврилов В.А., Шамутдинов А.Х. Исследование и разработка структур многоповодковых механизмов технологических машин // Материалы III Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск, 1999. - кн. 1. С. 52-53.

30.Беляев Н. М. Сопротивление материалов. - М.: «Наука», 1976 г., - с. 608.

31.Белянин П.Н. Об основных направлениях совершенствования конструкций металлорежущих станков // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2000. - №6, с.З.

32.Богачев Ю.В. Инновационное станкостроение. // Приводная техника. - 2000. - № 4. - С 56-57.

33.Борисов Е.И. Обработка корпусных деталей на многооперационных станках с программным управлением. - М.: Машиностроение, 1976. - 64с.

34.Брон A.M. Обработка корпусных деталей на многоцелевых станках с ЧПУ. -М.: Машиностроение, 1986. - 48 с.

35.Валле-Пуссен Ш.-Ж. Лекции по теоретической механике, том 1. М.: ГИИЛ, 1948.-339 с.

36.Вибрации в технике. Справочник в 6 т. Том 3. Колебания машин, конструкций и их элементов / Под ред. Ф.М. Диментберга и К.С.Колесникова. - М.: Машиностроение, 1980. - 544 с.

37.Врагов Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков. Основы компонетики. М.: - Машиностроение, 1978. -208 с.

38.Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. - Л.: 1990.-310 с.

39.Гаврилов В.А., Кольцов А.Г., Шамутдинов А.Х. Анализ элементарных групп механизмов на базе пространственных стержневых систем // Материалы V Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск: ОмГТУ, 2004. - кн. 1 С. 58-61.

40.Гаврилов В.А., Кольцов А.Г., Шамутдинов А.Х. Структурный анализ механизмов на базе пространственных стержневых систем // Материалы V Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск: ОмГТУ, 2004. - кн. 1 С. 61-63.

41.Гаврилов В.А., Кольцов А.Г., Шамутдинов А.Х. Классификация механизмов для технологических машин с параллельной кинематикой // СТИН. - 2005. -№9.-С. 28-31.

42.Гендель, В..С. Силовой анализ платформы Стюарта с учетом неидеальных связей / B.C. Гендель, А. В. Слоущ // Теория механизмов и машин. - СПб. : Изд. СПбГУ. 2005. - № 2. - С. 59-66.

43.Герц Г. Р. Принципы механики, изложенные в новой связи. М.: Изд. АН СССР, 1959.-388 с.

44.Глазунов В.А., Новикова H.H., Рашоян Г.В., Нгуен Минь Тхань. Оптимизация параметров механизма параллельной структуры для агрессивных сред при учете особых положений// Проблемы машиностроения и надежности машин. - 2006. - №2. - С. 102-109.

45.Глазунов, В. А. Пространственные механизмы параллельной структуры / В. А. Глазунов, А. Ш. Колискор, А. Ф. Крайнев. - М. : Наука, 1991. - 95 с.

46.Демидов С.В. 2-й Кемницкий семинар по параллельной кинематике. // Приводная техника. - 2000. - № 4 - С. 34-35.

47.Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания. - М: Физматгиз, 1960. - 580с.

48.Детали и механизмы металлорежущих станков. /Д.И. Решетов, В.В. Каминская и др.: T.I. Под ред. Д.Н. Решетова. - М.: Машиностроение, 1972. - 667с.

49.Евстигнеев В.Н., Левина З.М. Оценка компоновок многоцелевых станков по критерию жесткости / Станки и инструменты. - 1986. - №1 С. 5-7.

50.Еникеев X. М. Жесткость металлорежущих станков. - М.: ЦБТИ МСС, 1950.

51. Задачи динамики и управления механизмами / межвузовский сборник научных трудов // Редактор А.И. Смелягин. - Новосибирск: Новосибирский электротехнический институт. 1988 - С. 64-71.

52.Каминская В.В., Еремин A.B. Расчетный анализ динамических характеристик токарных станков разных компоновок // Станки и инструмент. - 1985. - № 7. - С. 3-6.

5 З.Каминская В.В., Гринглаз A.B. Расчетный анализ динамических характеристик несущих систем станков // Станки и инструменты. - 1989. -№2. С. 10-13.

54.Кедров С.С. Колебания металлорежущих станков. - М.: Машиностроение, 1978.- 198 с.

55.Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник. / Под ред. Белянина П.Н. - М.: Машиностроение, 1984. - 224 с.

56.Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на

основе L-координат. // Станки и инструмент. - 1982. - №12. - С. 21-24.

57.Коловский М.З. Динамика машин. - Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1989.-263 с.

58.Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. -М.: Машиностроение, 1988. - 240 с.

59.Кольцов А.Г., Шамутдинов А.Х. Экспериментальные исследования механизма параллельной кинематики с новой структурой // Омский научный вестник. - 2012. - №1. - С.96-101.

60.Кольцов А.Г., Шамутдинов А.Х. Исследования динамики механизма параллельной кинематики с новой структурой. // Вестник УГАТУ. — 2012. — Т. 16, №4. - С.128-137.

61.Кочинев H.A., Сабиров Ф.С. Оценка динамического качества станков по характеристикам в рабочем пространстве. // Станки и инструменты. 1982. -№8.-С. 12-14.

62.Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994. №5, 106 с.

63.Кудинов В.А. Динамика станков. - М.: Машиностроение, 1967. -.360с.

64.Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. -М.: Машиностроение, 1978. - 184 с.

65.Левина 3. М., Решетов Д.Н. Контактная жесткость машин. - М.: Машиностроение, 1971. - 264 с.

66.Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1990. - 592с.

67.Люкшин, В. С. Теория винтовых поверхностей в проектировании режущих инструментов / В. С. Люкшин. - М. : Машиностроение, 1967. - С. 372.

68.Манипуляционные системы роботов. / Попов Е.П., Белянин П.Н. и др. / Под ред. Корендясева А.И. - М.: Машиностроение, 1989. - 472с.

69.Масловский Ю.В., Евстигнеев В.Н., Гринглаз A.B. Анализ точности многооперационного станка // Станки и инструменты. - 1983. - -№3. - С. 8-

70.Металлорежущие станки и автоматы / Под ред. A.C. Проникова. - М.: Машиностроение, 1981. - 479 с.

71.Металлорежущие станки. / Под ред. В.Э.Пуша. - М.: Машиностроение, 1986.-576 с.

72.Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн.2: Расчет и проектирование механизмов / Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов - М.: Высш. шк., 1988.-367 с.

73. Обрабатывающее оборудование нового поколения. Концепция проектирования. / B.JI. Афонин, А.Ф. Крайнев, В.Е. Ковалев и др; Под ред. B.JI. Афонина. М.: Машиностроение, 2001. - 216с.

74.Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний. - М.: Машиностроение, 1967. - 316 с.

75.Пат. 88601 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы / Глазунов В.А., Ширинкин М.А., Палочкин C.B. // Бюл. № 32. 2009.

76.Пат. 104504 Российская федерация, МПК B25J9/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с карданным валом / Глазунов В.А., Данилин П.О., Левин C.B., Тывес Л.И., Шалюхин К.А. // Бюл. № 14. 2010.

77.Пат. 104505 Российская федерация, МПК B25J9/00. Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы с частичной кинематической развязкой / Глазунов В.А., Рашоян Г.В., Левин C.B., Шалюхин К.А. // Бюл. № 14. 2010.

78.Пат. 2403140 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В.А., Тывес Л.И., Данилин П.О. // Бюл. № 31. 2010.

79.Пат. 2403141 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В.А., Тывес Л.И., Шалюхин К.А. // Бюл. № 31. 2010.

80.Пат. 2403143 Российская федерация, МПК B25J9/00. Манипулятор-трипод с шестью степенями подвижности / Тывес Л.И., Данилин П.О., Глазунов В.А. //Бюл. №31.2010.

81.Пат. 2412798 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Глазунов В.А., Шалюхин К.А., Левин C.B. // Бюл. № 6. 2011.

82.Пат. 113193 Российская федерация, МПК B25J1/00. Пространственный механизм с шестью степенями свободы / Глазунов В.А., Палочкин C.B., Хейло C.B., Ларюшкин П.А., Ширинкин М.А., Артеменко Ю.Н., Каганов Ю.Т.//Бюл. №4. 2012.

83.Пат. №120599 РФ, МПК B25J1/00. Пространственный механизм / Балакин П.Д., Шамутдинов А.Х. Заявка №2011153160/02, 26.02.2011. Опубл. 27.09.2012, Бюл. №27.

84.Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. - М.: Машиностроение, 1986.-336 с.

85.Потапов В.А. Станки с параллельной кинематикой. // Машиностроитель. — 2004.-№3 - С. 52-55.

86.Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 1: Проектирование станков / A.C. Проников, О.И. Аверьянов и др. / Под ред. A.C. Проникова. - М.: МГТУ им. Баумана: Машиностроение, 1994. - 444 с.

87.Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 2 Ч 1 : Расчет и конструирование узлов и элементов станков / A.C. Проников, В.В. Бушуев и др. / Под ред. A.C. Проникова. - М.: МГТУ им. Баумана, 1995. - 371 с.

88.Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: Справочник-учебник. В 3-х томах. Т 2 Ч 1: Проектирование станочных систем / Под ред. A.C. Проникова. - М.: МГТУ им. Баумана «Станкин», 2000. - 584 с.

89.Проников A.C. Влияние компонентов технологической системы на точность

обработки. // Известия вузов. - М.: Машиностроение. 1983. - №4. - С. 124128.

90.Равва Ж.С. Новое в повышении точности станков. - Куйбышевское книжное изд-во, 1974.-336 с.

91.Решетов Д.Н., Портман В.Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986. -335 с.

92.Семенов Ю.А. Применение машин и механизмов с внутренними входами // Теория механизмов и машин. - СПб. :СП6ГПУ, 2003. - №1. - С. 30-54.

93.Серегин A.A. Определение точности механических систем станков. // Станки и инструмент. - 1991. - №1. - С.8-10.

94.Соколовский, А.П. Расчет точности обработки на металлорежущих станках. -М.: МАШГИЗ, 1952.-274 с.

95.Справочник по сопротивлению материалов / Г. С. Писаренко [и др.] ; под общ. ред. Г. С. Писаренко. - Киев. : Наук, думка, 1988. -736 с.

96.Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. - М.: Наука, 1967. - 444с.

97.Точность и надежность станков с числовым программным управлением. Под ред. A.C. Проникова. - М.: Машиностроение, 1982. - 256с.

98.Тренажер для обучения верховой езде // Наука и жизнь. - 1988. - №8, с.108.

99.Турлапов В.Е. Анализ положений платформ Стюарта, основанный на варианте структуры, разрешимом в радикалах//Вестник СГТУ. - 2005. - № 1. -С.54-59.

100. Турлапов, В.Е. Решение задач кинематики для платформы Стюарта методом группы нулевого порядка электронный ресурс.// Электрон, ж. «Прикладная геометрия». Вып.4. - 2002. - №5. - С.23-40.

101. Фикс-Марголин Г.Б. Оценка качества станков по характеристикам жесткости. - Ташкент: ФАН, 1978. - 92 с.

102. Хомяков B.C., Давыдов И.И. Прогнозирование точности станка на ранней стадии его. проектирования с учетом компоновочных факторов. // Станки и инструмент,- 1987,- №> 9.- С. 5-8.

103. Хомяков B.C., Зайцев В.М. Оптимизация динамических характеристик станков. // Станки и инструмент. - 1978. - №8. - С.22-24.

104.Шамутдинов А.Х. Анализ и определение общего числа элементарных структур многоповодковых механизмов для технологических машин с параллельной кинематикой // Сб. науч. тр. «Актуальные проблемы развития техники и экономики в условиях крайнего севера». - Омск: ОмГТУ, 2007 С.66-74.

105. Шамутдинов А.Х. Новые особенности классификации многоповодковых механизмов параллельной структуры // Материалы Всероссийской научно-практической конференции молодых ученых «Инновации и актуальные проблемы техники и технологий». - Саратов: СГТУ, 2010. - т. 1 С. 163-166.

106. Шамутдинов А.Х. Теоретическое исследование структур многоповодковых механизмов с параллельной кинематикой.// Материалы III Всероссийской молодежной научно-технической конференции «Передовые технологии в промышленность». - Омск: ОмГТУ, 2010. - кн. 1 С. 106-110.

107. Шамутдинов А.Х. Определение количества вариантов многоповодковых механизмов параллельной структуры методом комбинаторики.// Материалы V Всероссийской зимней школы-семинара аспирантов и молодых ученых «Актуальные проблемы науки и техники». - Уфа: УГАТУ, 2011. - т. 4 С. 337-341.

108. Шамутдинов А.Х. Анализ многоповодковых механизмов параллельной структуры на основе параметра жесткости.// Материалы VI международной научно-практической конференции «Современные проблемы гуманитарных и естественных наук» - Москва: Институт стратегических исследований, 2011.-С. 34-38.

109. Шамутдинов А.Х. Классификация многоповодковых механизмов параллельной кинематики.// Материалы IV межрегиональной научно-практической конференции с международным участием «Инновации в угольной отрасли и экономике Кузбасса» - Белово: Филиал ГОУВПО

КузГТУ, 2011. - С. 203-208. 1 Ю.Шамутдинов А.Х. Исследование классификации многоповодковых механизмов параллельной кинематики.// Омский научный вестник. - 2011. - №2. - С.85-90.

111. Шамутдинов А.Х., Кольцов А.Г. Исследование динамики механизмов параллельной кинематики с новой структурой // Межвузовский научный сборник «Современные тенденции в технологиях металлообработки и конструкциях металлообрабатывающих машин и комплектующих изделий». - Уфа: УГАТУ, 2012. - С. 223-230.

112. Шамутдинов А.Х., Кольцов А.Г. Определение оптимального параметра жесткости структур многоповодковых механизмов параллельной кинематики. // Омский научный вестник. - 2012. - №3. - С. 184-186.

113. Шамутдинов А.Х. Исследование жесткости пространственного манипулятора. // Материалы VIII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск: ОмГТУ -2012. кн. 1 С.67-71.

114. Хомяков B.C., Тарасов И.В. Оценка влияния стыков на точность станков. // Станки и инструмент. - 1991. -№7. - С. 15-17.

115. Хомяков B.C., Давыдов И.И. Влияние компоновки на точность с учетом действия силовых факторов. // Станки и инструмент. 1988. - №12. - С.8-11.

116. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. 4.1. Статика. Кинематика. - М.: Высшая школа, 1966. - 439 с.

117. Яблонский A.A., Норейко С.С. Курс теории колебаний. - М.: Высшая школа, 1975. -248 с.

118.Kolovsky M.Z., Evgrafov A.N., Semenov Yu.A., Slousch A.V. Advanced Theory of Mechanisms and Machines. Springer - Verlag, 2000, 394 p.

119. Steward D. A platform with six degrees of freedom // Inst. Mech. Eng. - 1965 -1966. - V.180. -p.l l.-№15. - P.371-386.