Стабилизация глубины погружения подводной зарядной станции для автономного необитаемого подводного аппарата тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Чепурин, Павел Игоревич

• Чепурин, Павел Игоревич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чепурин, Павел Игоревич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 СУДОВЫЕ СПУСКОПОДЪЕМНЫЕ УСТРОЙСТВА.

1.1 Общая характеристика судовых спускоподъемных устройств и их классификация.

1.2 Способы проведения спускоподъемных операций.

1.3 Конструктивные особенности судовых СПУ.

1.4 Особенности систем автоматического управления глубиной погружения подводного объекта судовых СПУ.

1.5 Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МОРСКОГО ВОЛНЕНИЯ И ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ СУДНА-НОСИТЕЛЯ.

2.1 Регулярное и нерегулярное морское волнение.

2.2 Синтез аппроксимирующего спектра.

2.3 Определение параметров фильтра, формирующего нерегулярное морское волнение.

2.4 Продольная качка судна.

2.5 Передаточная функция вертикальной1 качки судна на нерегулярном морском волнении.

2.6 Редукционная функция вертикальной качки судна, расположенного навстречу морскому волнению.

2.7 Передаточная функция килевой качки судна на нерегулярном морском волнении.

2.8 Редукционный коэффициент килевой качки судна.

2.9 Моделирование продольной качки судна, расположенного навстречу морскому волнению.

2.10 Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3 ВЫБОР ПАРАМЕТРОВ СПУ.

3.1 Конструктивные особенности СПУ.

3.2 Выбор параметров грузовой лебёдки.

3.3 Выбор параметров компенсаторной лебёдки.

3.4 Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4 СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ГЛУБИНОЙ ПОГРУЖЕНИЯ ПОДВОДНОГО ОБЪЕКТА (САУГПО).

4.1 Функциональная схема САУГПО.

4.2 Синтез регуляторов САУГПО.

4.3 Ограничения координат САУ.

4.4 Интегрирующие фильтры.

4.5 Результаты моделирования САУГПО.

4.6 Выводы по четвёртой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Стабилизация глубины погружения подводной зарядной станции для автономного необитаемого подводного аппарата»

Прогресс в области исследования и освоения Мирового океана обусловлен, главным образом, развитием новых технических средств, в том числе, подводных аппаратов (ПА). Их совершенствование происходит быстрыми темпами. Интенсивное развитие подводного аппаратостроения определяется возросшими потребностями, при решении ряда прикладных задач. Среди них большое значение имеют разведка сырьевых ресурсов на дне морей и океанов, в частности, нефтяных и газовых месторождений, их разработка и обслуживание, поиск объектов на грунте, выполнение подъемных работ и многие другие.

По существенным признакам* все известные ПА могут быть подразделены на несколько классификационных групп, среди которых особое место занимают автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА). Каждый класс аппаратов обладает своими преимуществами и недостатками, взаимно дополняя друг друга. К существенным преимуществам АНПА можно отнести следующие: высокая манёвренность, позволяющая проводить исследования в непосредственной близости к наблюдаемому объекту, в стеснённых условиях, например, внутри затонувшего судна; большее время автономной работы по сравнению с обитаемыми подводными аппаратами; возможность работы на предельных глубинах; отсутствие опасности для обслуживающего персонала и другие.

Тем не менее, АНПА присущ один существенный недостаток - это ограниченное время непрерывной работы, которое зависит от класса аппарата и его энерговооруженности. АНПА должен периодически возвращаться к судну-носителю из-за необходимости восстанавливать ёмкость аккумуляторной батареи (АБ), разряжающейся во время выполнения подводных работ. Доля рабочего времени АНПА в общей продолжительности нахождения судна-носителя в районе проведения подводных работ сокращается также тем, что операции спуска АНПА на воду и его подъёма на борт судна можно проводить только при малой интенсивности морского волнения.

Можно значительно уменьшить указанные потери времени, если заряжать АБ АНПА под водой, поблизости от места его работы. Для этого с судна-носителя опускается подводная зарядная станция (ПЗС). В её состав входит подводный блок зарядного устройства, к которому пристыковывается АНПА на время зарядки его АБ. Целесообразно выполнение функций спуска под воду и подъёма на борт судна АНПА и ПЗС возложить на одно спускоподъёмное устройство (СПУ). При этом ПЗС представляет собой контейнер, предназначенный для помещения в него АНПА при проведении спускоподъёмных операций и зарядки АБ АНПА. Для выполнения подводных работ АНПА выходит из контейнера, а затем возвращается в него.

Эффективность использования АНПА можно значительно увеличить, если СПУ способно компенсировать влияние качки судна на глубину погружения ПЗС при допустимой интенсивности морского волнения. Без этого возможность проведения операции стыковки АНПА с ПЗС при наличии выраженного морского волнения или чрезвычайно затруднена, или полностью исключается. Во время зарядки АБ ПЗС должна находиться на глубине 20-30 метров, так как на такой глубине влияние волнения, действующего на АНПА, пренебрежимо мало. Как правило, СПУ подобного назначения спускают с кормы судна-носителя. При работе СПУ судно, для снижения амплитуды качки грузового блока СПУ, располагают навстречу генеральному направлению распространения морских волн. В этом случае на грузовой блок СПУ будет действовать преимущественно продольная качка, которая совмещает два вида качки: вертикальную и килевую.

При разработке конструкции СПУ, его приводов и их систем автоматического управления необходимо исследовать влияние качки судна на работу СПУ. Обычно используемое при проектировании морских подвижных объектов исследование влияния морского волнения в частотной области не может достоверно разрешить некоторые важные задачи. К таким задачам относятся, например, учёт влияния ограничений приводов СПУ по скорости и моменту. Известные методики, обеспечивающие моделирование во временной области ряда случайных процессов: морского ветрового волнения, вертикальной качки судна, расположенного лагом к направлению распространения морских волн, и изменения глубины погружения привязного подводного объекта не позволяют моделировать совместное действие вертикальной и килевой качек судна. Обладают недостатком и известные математические модели нерегулярного морского волнения: у моделируемого морского волнения завышена ширина спектра, что проявляется в увеличенной дисперсии ускорений ординат волнения.

Затруднения в моделировании указанных процессов во временной области связаны с отсутствием, до недавнего времени, математических моделей продольной качки судна. Проблема заключается в том, что в известные выражения амплитудно-частотных характеристик (АЧХ) бортовой и килевой качки входит ряд коэффициентов, которые зависят от частоты. Поэтому для каждого вида качки необходимо определить аппроксимирующие дробно-рациональные выражения соответствующих передаточных функций.

Известные устройства для компенсации влияния качки судна с одним приводным двигателем СПУ из-за непрерывного процесса сматывания и наматывания троса на барабан лебёдки вызывают ускоренный износ троса (особенно кабель-троса). Известно также СПУ, имеющее две лебёдки. Одна из них расположена на судне, а другая, амортизирующая колебания грузового блока СПУ, помещается на привязной подводный объект. Такой вариант мало пригоден для СПУ ПЗС, так как он связан со значительным ростом размеров и массы как ПЗС, так и лебёдки СПУ. >

Целью диссертационной работы является разработка такого расположенного на судне спускоподъёмного устройства ПЗС, которое может компенсировать влияние на глубину погружения ПЗС совместного действия вертикальной и килевой качек судна-носителя, не вызывая повышенный износ троса.

Для достижения указанной цели необходимо решить следующие задачи: моделирование процесса качки точки подвеса троса СПУ, расположенного на корме при продольной качке судна на встречном волнении; определение конструктивных особенностей СПУ с двумя электроприводами: спускоподъемным и компенсирующим влияние качки судна; разработка методики определения основных параметров СПУ, пригодных для расчёта мощности электроприводов СПУ; синтез комбинированной системы автоматического управления (САУ) глубиной погружения ПЗС с регулированием как по возмущению, так и по отклонению от заданного положения; синтез интегрирующих фильтров, предназначенных для определения скорости и перемещения качки точки расположения акселерометра, который измеряет ускорение качки; оценка погрешностей компенсации при работе САУ глубиной погружения ПЗС при продольной качке судна на нерегулярном морском волнении; исследование влияния ограничений САУ по скорости и моменту двигателя компенсирующего электропривода на погрешность компенсации влияния качки в зависимости от интенсивности морского волнения.

Объект исследований - такое спускоподъёмное устройство ПЗС для автономного подводного аппарата, которое компенсирует влияние качки судна.

Предмет исследований - совершенствование системы стабилизации и управления глубиной погружения привязного подводного объекта, подверженного совместному действию вертикальной и килевой качек судна-носителя.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Чепурин, Павел Игоревич

Основные результаты выполненных исследований сводятся к следующим:

1. Синтезирован такой дробно-рациональный спектр морского волнения, аппроксимирующий спектр 12-ой МКОБ, который свободен от недостатков исходного и полученных ранее аналогичных спектров и позволяет производить расчёты во временной области с требуемой точностью.

2. Разработана методика синтеза передаточной функции вертикальной качки судна на основании полного дифференциального уравнения судна с использованием постоянных значений её параметров, соответствующих собственной угловой частоте этой качки, значительно снижающая трудоёмкость вычислений.

3. Синтезирована линеаризованная передаточная функция килевой качки судна, пригодная для численного моделирования этого процесса. При этом отличие частотных характеристик известных моделей килевой качки и соответствующей предложенной передаточной функции находится в допустимых пределах.

4. Предложен способ замены редукционных функций вертикальной и килевой качек судна, расположенного навстречу морскому волнению, передаточными функциями, что позволяет при моделировании продольной качки во временной области учитывать отношение длины волны к длине судна, а также форму его ватерлинии.

5. Разработана методика аппроксимации модуля редукционных коэффициентов вертикальной и килевой качек.

6. Обоснован способ компенсации влияния продольной качки судна-носителя на глубину погружения ПЗС в условиях развитого морского волнения.

7. Разработана методика выбора параметров компенсаторного привода, обеспечивающего практически идеальную компенсацию продольной качки судна при допустимой интенсивности морского волнения.

8. Синтезирована комбинированная система автоматического управления глубиной погружения подводного объекта с управлением по одному задающему и трём основным возмущающим воздействиям: по ускорению, скорости и ординате качки судна. Высокая эффективность такой системы доказана результатами компьютерного моделирования.

9. Предложена структура для ограничения выходных координат регуляторов положения, скорости и момента, входящих в систему подчинённого регулирования.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе на основании выполненных исследований получены научные результаты и изложены научно обоснованные технические решения, внедрение которых приведёт к созданию судового спускоподъёмного устройства подводного объекта новой разновидности - подводной зарядной станции (ПЗС). Такая станция обеспечивает зарядку аккумуляторов автономных подводных аппаратов без их подъёма на борт судна-носителя. Конструктивные особенности этого спускоподъёмного устройства и особенности его систем автоматического управления позволят практически идеально компенсировать негативное влияние качки судна на глубину погружения подводной зарядной станции в условиях развитого морского волнения. Разработка подобного рода СПУ приведёт к значительному снижению затрат при проведении различного рода миссий, поставленных перед АНПА.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Чепурин, Павел Игоревич, 2010 год

1. Jane's ocean technology 1978. Jane's yearbook, London.

2. Линк Марион К. Окна в море / Пер. с англ. Л.: Судостроение, 1978.

3. Шмаков М.Г. Специальные судовые устройства. М.: Судостроение, 1975. - 342 с.

4. Бугаенко Б.А., Магула В.Э. Специальные судовые устройства: Учебн. пособие. Л.: Судостроение, 1983. — 392 с.

5. Судовые устройства: Справочник / Под ред. М.Н. Александрова. Л.: Судостроение, 1987. - 656 с.

6. Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В. Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов. Владивосток: Дальнаука, 2006. - 312 с.

7. Кулагин В.Д. Практические расчеты остойчивости, непотопляемости и ходкости судов. Л.: Судостроение, 1998. 200 с.

8. Jane's Underwater Technology 1999-2000.

9. Автономные необитаемые подводные аппараты / Под общ. ред. акад. М.Д. Агеева. Владивосток: Дальнаука, 2000. - 272 с.

10. Бугаенко Б.А. Динамика судовых спускоподъемных операций. Киев: Нау-кова думка, 2004. - 320 с.

11. Привязные подводные системы. Прикладные задачи статики и динамики / Н.И. Виноградов, М.Л. Гутман, И.Г. Лев, М.З. Нисевич. СПб.:Изд-во С.-Петерб. ун-та, 2004. 324 с.

12. Авторское свидетельство № 826538 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебёдки / Г.Е. Кувшинов, К.П. Урываев. Бюллетень № 16, 1981.

13. United States Patent Application Publication, Pub. No.: 2005/0242332 Hoisting device with vertical motion compensation function / Shuji Ueki, Hirohumi Doi, Shogo Miyajima, Kenzo Hasegava, Hiroshi Satoh. Pub. Date: Nov. 3, 2005.

14. Ягодкин В.Я. Электроприводы судовых грузовых механизмов: Учебн. пособие. СПб.: ГМА им. адм. С.О. Макарова, 2004. - 196 с.

15. Кувшинов Г.Е., Чупина K.B. Спускоподъемное устройство. Патент на изобретение № 2114756С1 кл. 6В63 В27/ОВ. БИ № 19, 1998.

16. United States Patent Application Publication, Pub. No.: 2009/0166309 AI Hoisting device with vertical motion compensation function / Shuji Ueki, Hirohumi Doi, Shogo Miyajima, Kenzo Hasegava, Hiroshi Satoh. Pub. Date: Jul. 2, 2009.

17. Heave compensation system for deep water installation // J.W. Dalmaijer, IHC Gusto Engineering B.V., M.R.L. Kuijpers, Rexroth Hydraudyne B.V.

18. Воронов A.A. и др. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1977. - 519 с.

19. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / H.A. Бабаков, A.A. Воронов, A.A. Воронова и др.; Под ред. A.A. Воронова. М.: Высш. шк., 1986. - 367 с.

20. Лурье Б.Я., Энрайт П. Дж. Классические методы автоматического управления / Под ред. А. А. Ланнэ. СПб.: БХВ-Петербург, 2004. - 640 с.

21. Цыпкин Я. 3. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. -560 с.

22. Горовиц А. М. Синтез систем с обратной связью. М.: Советское радио, 1970.-600 с.

23. Авторское свидетельство № 559350 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки / Г.Е. Кувшинов, К.П. Урываев. Бюллетень № 19, 1977.

24. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

25. Кувшинов Т.Е., Наумов Л.А., Чупина К.В. Влияние морского ветрового волнения на глубоководный привязной объект. Владивосток: Дальнаука, 2008.-215 с.

26. Кувшинов Г.Е., Подкорытова К.В. Синтез САУ амортизирующей лебедки подводного объекта / Труды ДВГТУ. Владивосток, 1997.

27. Справочник по теории корабля: В трех томах. Том 2. Статика судов. Качка судов / Под ред. Я.И. Войткунского. Л.: Судостроение, 1985. - 440 с.

28. Басин A.M. Качка судов. М.: Транспорт, - 1969. - 272 с.

29. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. Л.: Судостроение, 1969. -432 с.

30. Ремез Ю.В. Качка корабля. Судостроение, 1983. 328 с.

31. Антоненко C.B., Суров О.Э. Качка судов: Учебн. пособие. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2003. - 102 с.

32. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Системы управления морскими подвижными объектами. Л.: Судостроение, 1988. - 272 с.

33. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов: Учебник для вузов. 2-е изд. СПб.: Питер, 2006. - 751 с.

34. Справочник по теории корабля: В трех томах, Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители / Под ред. Я.И. Войткунского. -Л.: «Судостроение», 1985. 768 с.

35. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Мореходность судов. Л.: Судостроение, 1982.-288 с.

36. Лукомский Ю.А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами. СПб.: Элмор, 1996. - 320 с.

37. Ochi M. К., Bales S. L. Effect of various spectral formulations in predicting responses of marine vehicles and ocean structures / / Proc. Ann. 9-th Offshore Technol. Conf., Houston, US, 1977. Paper N OTC 2743, p. 133 148.

38. Дёч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа. -М.: Наука, 1965.-288 с.

39. Лукомский Ю.А., Чугунов B.C. Математические модели морских подвижных объектов в условиях ветро-волновых возмущений. Л.: ЛЭТИ, 1985. -45 с.

40. Гмурман В. Е. Теории вероятностей и математическая статистика. М.: Высшая школа, 2003. — 479 с.

41. Кувшинов Г.Е. Управление глубиной погружения буксируемых объектов. Монография. — Владивосток: Изд-во Дальневосточного университета, 1987. — 148 с.

42. Дьяконов В. Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. — 448 с.

43. Кондрашов В.Е., Королева С.Б. MATLAB как система программирования научно-технических расчетов. Мир, 2002. 350 с.

44. Потемкин В. Вычисления в среде MATLAB. М.: Диалог-МИФИ, 2004. -714 с.

45. Дьяконов В. MATLAB 6: Учебный курс. СПб.: Питер, 2001. - 592 с.

46. Черных И. Simulink: среда создания инженерных приложений. М.: Диалог-МИФИ, 2003.-496 с.

47. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. -М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 576 с.

48. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 2. Теория линейных систем автоматического управления / A.A. Воронов, Д.П. Ким, В.М. Лохин и др.; Под ред. A.A. Воронова. М.: Высш. шк., 1986. - 504 с.

49. Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров. М.: Мир, 1984. -320 с.

50. Голд Б., Рэйдер Ч. Цифровая обработка сигналов. М.: Советское радио, 1973. -368 с.

51. Короткин С.И. Присоединенные массы судна: Справочник. Л: Судостроение, 1986.-312 с.

52. Бугаенко Б.А., Колтыго В.Д. Экспериментальное определение присоединенных масс жидкости при низкочастотных колебаниях / Судостроение: Респ. межвед. науч. — техн. сб. Вып. 36: Киев-Одесса, 1987. С. 27-32.

53. Сизов В.Г. Качка судов. Одесса: Феникс, 2008. 462 с.

54. Бородай И.К., Нецветаев Ю.А. Качка судов на морском волнении. — Л.: Судостроение, 1969. 399 с.

55. Хаскинд М.Д. Гидродинамическая теория качки корабля. М: Главн. редакция физ. - мат. лит. Изд-ва «Наука», 1973. - 327 с.

56. Антонью А. Цифровые фильтры: анализ и проектирование. М.: Радио и связь, 1983. - 320 с.

57. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов. СПб.: Питер, 2003. - 604 с.

58. Кувшинов Г.Е., Радченко Д.В., Чепурин П.И., Чупина К.В. Моделирование морского волнения в МАТЬАВ // Радиоэлектроника, информатика, электротехника. Часть II: Сб. матер, научн. конф. Вологдинские чтения. Владивосток: ДВГТУ, 2005.-С. 49-50.

59. Кувшинов Г.Е., Чепурин П.И. Передаточная функция судна, расположенного лагом к волнению // Радиоэлектроника, информатика, электротехника: Сб. матер, научной конф. Вологдинские чтения. Владивосток: ДВГТУ, 2006. — С. 101-103.

60. Чепурин П.И. Частотные характеристики и передаточная функция вертикальной качки судна. Молодежь и научно-технический прогресс: Сб. тезис, докладов регион, науч. техн. конф.: в 2 ч. 1. - Владивосток: ДВГТУ, 2007. - С. 186-188.

61. Чепурин П.И., Кувшинов Г.Е. Моделирование нерегулярной вертикальной качки судна Материалы научной конференции Вологдинские чтения. Владивосток: ДВГТУ, 2007. - С. 78-81.

62. Чепурин П.И., Кувшинов Г.Е., Наумов Л.А. Расчёт вертикальной качки судна. Технические проблемы освоения мирового океана: Матер. 2-ой Всероссийской науч. техн. конф. - Владивосток: Дальнаука, 2007. - С. 151-154.

63. Чепурин П.И. Расчет килевой качки судна // Молодежь и научно-технический прогресс: Сб. тезис, докладов регион, науч. техн. конф.: в 3 ч. 3. - Владивосток: ДВГТУ, 2009. - С. 104-107.

64. Patent Abstracts of Japan, Pub. No.: 2004/332890. Hoisting device with vertical movement compensation function / Shuji Ueki, Kano Koji, Hirofumi Doi, Shogo Mi-yajima, Hirano Susumu, Kenzo Hasegawa, Hiroshi Sato. Pub. Date: Nov. 25, 2004.

65. Шиффлер M., Пайер Г., Курт Ф. Основы расчёта и конструирования подъемно-транспортных машин: сокр. пер. с нем. М.: Машиностроение, 1980. -255 с.

66. Научно-технический сборник № 28 Российского Морского Регистра судоходства. СПб.: Морской Регистр, 2005.

67. Войткунский Я.И. Сопротивление воды движению судов. — Л.: Судостроение, 1964.-412 с.

68. Сергеев С.Т. Стальные канаты. Киев: Техника, 1974. - 328 с.

69. Вайнсон A.JI. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1989.-536 с.

70. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. М: Машиностроение, 1969. - 247 с.

71. Кувшинов Г. Е., Чупина К. В. Основы электропривода. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 1999.-221 с.

72. Гурович А. Н. Расчет и конструирование судовых грузовых устройств. JL, Судпромгиз, 1958. 287 с.

73. Судовые спускоподъемные устройства. Бугаенко Б.А., Резчик Ю.И., Сорокин Б.И., Хононов А.З. Л.: Судостроение, 1980. - 173 с.

74. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева, А. В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 с.

75. Справочник по электрическим машинам: В 2 томах. Т. 2 / Под общ. ред. И.П. Копылова, Б.К. Клокова. М.: Энергоатомиздат, 1989.-688с.

76. Вольдек А.И. Электрические машины. Д.: Энергия, 1978. - 832 с.

77. Панкратов В.В. Вентильный электропривод: от стиральной машины до металлорежущего станка и электровоза / Электронные компоненты. — 2007. № 2.

78. Спускоподъёмное устройство: пат. RU 2381133 / П.И. Чепурин, Г.Е. Кувшинов, JI.A. Наумов, Чупина К.В., Радченко Д.В.; патентообладатель ИПМТ -заявл. 04.06.2008; опубл. 10.02.2010, Бюл. №4.

79. Шипилло В. И. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969.-400 с.

80. A.c. № 714606 СССР. Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки / Г.Е. Кувшинов, К.П. Урываев. Бюллетень № 5, 1980.

81. Математические основы теории автоматического регулирования / В. А. Иванов, В. С. Медведев, Б. К. Чемоданов. М.: Высшая школа,1971. — 806 с.

82. Электротехнический справочник. В 3 томах. Т. 3: В 2 кн. Кн. 2. Использование электрической энергии / Под общ. Ред. профессоров МЭИ: И.Н. Орлова и др. 7-е изд., испр. И доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 616 с.

83. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. JL: Энергия, 1973. - 344 с.

84. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления / Под ред. Топчеева Ю.И. М.: Машиностроение, 1971. - 468 с.

85. Куликовский Р. Оптимальные и адаптивные процессы в системах автоматического регулирования. М.: Наука, 1967. - 380 с.

86. Красовский A.A., Буков В.Н. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. — М.: Наука, 1977. 270 с.

87. Теория автоматического управления. / Под ред. В. Б. Яковлева. М.: Высшая школа, 2003. - 567 с.

88. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. М.: Энергия, 1971.-320 с.

89. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов / Е.И. Веремей, В.М. Корчанов, М.В. Коровкин, С.В. Погожев. СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002. 370 с.

90. Иващенко H.H. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. Учебник для вузов. Изд. 4-е, перераб. и доп. М.: «Машиностроение», 1978. -736 с.

91. Дьяконов В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. -М.: СОЛОН-Пресс, 2005. 576 с.

92. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB. СПб.: Питер, 2000. - 429 с.

93. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления: Учебн. Пособие. 2-е изд., стер. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.-256 с.

94. Топчеев Ю.И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования.-М.: Машиностроение, 1989. 752 с.

95. Gibson J. Е., "Nonlinear Automatic Control", McGraw-Hill, New York, 1963, P. 147-159.

96. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. 400 схем для ABM. М.: Энергия, 1978. -248 с.

97. Ковриго Ю.М., Фоменко Б.В., Полищук И.А. Математическое моделирование систем автоматического регулирования с учетом ограничений на управление в пакете MATLAB. 189 с.

98. Гутников B.C. Фильтрация измерительных сигналов. Л.: изд-во Энерго-атомиздат, 1990. 192 с.

99. Кувшинов Г.Е., Белов А.Г. Устройство для измерения переменной величины // Патент на изобретение RU 2139500 Бюл. 1999, №28.

100. Белов А.Г. Синтез измерительных преобразователей переменного тока для силовых преобразовательных устройств. Дисс. канд. техн. наук. М.: ВНТИЦ, №04.20.0015141,2000.

101. Теория автоматического управления. В 2-х ч. Ч. 1. Теория линейных систем автоматического управления / Под ред. A.A. Воронова. М.: Высш. шк.,1986. - 367 с.

102. Оптимизация контура глубины подводного привязного объекта // Кувшинов Г.Е., Чупина К.В., Чепурин П.И., Радченко Д.В. // Информатика и системы управления: Вып. 4 (18): Изд-во Амурский государственный университет, 2008. -С. 116-121.

103. Чепурин П.И. Синтез САУ глубиной погружения подводного объекта // Радиоэлектроника, информатика, электротехника: Сб. матер, научной конф. Вологдинские чтения. Владивосток: ДВГТУ, 2009. - С. 137-138.