Способы и алгоритмы эффективной оценки переменных состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Глазырин, Александр Савельевич

• Глазырин, Александр Савельевич
• кандидат наук
• 2016

Оглавление диссертации кандидат наук Глазырин, Александр Савельевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

Стр.

Список принятых сокращений

Введение

1 Постановка научной проблемы эффективной оценки состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов и пути её решения с позиций современной теории некорректных обратных задач

1.1 Прямые и обратные задачи. Условия корректности обратных задач по Адамару. Определение некорректно поставленной задачи. Условно корректные обратные задачи по Тихонову

1.2 Обзор подходов для решения некорректных обратных задач: регуляризация, ортогональное проектирование, учёт априорной информации

1.3 Нестационарные возмущения в электромеханических системах с регулируемыми асинхронными двигателями

1.4 Сравнительный анализ преимуществ и недостатков внедрения устройств оценивания параметров и наблюдателей состояния в основных типах современных систем управления асинхронных электрических приводов

1.5 Обзор существующих настраиваемых математических моделей регулируемых асинхронных электродвигателей, пригодных для решения задач оценивания параметров и переменных состояния

в условиях нестационарных возмущений

1.6 Аспекты научной проблемы эффективной оценки параметров и переменных состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов в условиях нестационарных возмущений и 55 перспективные пути решения

1.7 Выводы по первой главе

2 Способы и алгоритмы эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов, подверженных нестационарным возмущениям, на основе явных математических моделей

2.1 Эффективная оценка параметров и переменных состояния регулируемых асинхронных двигателей, подверженных нестационарным возмущениям, на основе разностных схем

2.1.1 Способы повышения степени обусловленности матриц при решении систем разностных уравнений в задачах эффективной оценки параметров динамических объектов

2.1.2 Способы составления систем разностных уравнений для эффективной оценки параметров наблюдаемого объекта на основе дифференциальных и интегро-дифференциальных уравнений

2.1.3 Алгоритм нелинейной прогнозирующей фильтрации и его применение для постфильтрации сигналов оценок параметров динамического объекта

2.1.4 Эффективная оценка параметров асинхронного двигателя регулируемого микропроцессорного электропривода на основе разностных схем при неподвижном роторе

2.1.5 Эффективная оценка параметров асинхронного двигателя регулируемого электропривода на основе разностных схем при вращающемся роторе

2.1.6 Алгоритм эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе разностных схем

2.1.7 Способ эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе разностных схем и устройство для его осуществления

2.2 Способ эффективной оценки параметров динамических систем

на основе генетических алгоритмов

2.2.1 Эффективная оценка сопротивления и эквивалентной индуктивности статорной обмотки асинхронного двигателя на основе генетического алгоритма

2.2.2 Способ эффективной оценки параметров на основе генетического алгоритма и его апробация на примере ДПТ НВ

2.2.3 Способ эффективной оценки параметров асинхронного двигателя на основе генетического алгоритма

2.2.4 Алгоритм эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе генетических алгоритмов

2.2.5 Способ эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе генетических алгоритмов и устройство для его осуществления

2.3 Выводы по второй главе

3 Способы и алгоритмы эффективной оценки состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов, подверженных нестационарным возмущениям, на основе явных математических моделей

3.1 Сопоставление двух подходов к построению наблюдателей состояния асинхронных двигателей, подверженных нестационарным возмущениям, на основе явных математических моделей

3.2 Детерминированные наблюдатели состояния полного порядка динамических систем с пропорциональными и пропорционально-интегральными законами отработки сигнала невязки

3.2.1 Введение корректирующих связей пропорционального типа в наблюдатель полного порядка, отработка рассогласования начальных условий и принцип компенсации момента нагрузки на валу

3.2.2 Пропорционально-интегральный принцип компенсации отсутствующего в наблюдателе полного порядка сигнала момента сопротивления нагрузки на валу

3.2.3 Особенности математического описания и построения структур эффективных модификаций наблюдателя Люенбергера полного порядка для асинхронного двигателя

3.2.4 Сравнительный анализ динамики двух схем наблюдателей Люенбергера полного порядка для асинхронного двигателя

3.3 Стохастические наблюдатели состояния полного порядка динамических систем

3.3.1 Наблюдатель состояния асинхронного двигателя на основе фильтра Калмана

3.2.2 Одновременное оценивание переменных состояния и параметров асинхронного двигателя на основе расширенного фильтра Калмана

3.3 Способ эффективной оценки состояния регулируемых двигателей в составе векторного асинхронного электропривода с помощью наблюдателей состояния на основе явных математических моделей

3.4 Выводы по третьей главе

4 Способы и алгоритмы эффективной оценки состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов, подверженных нестационарным возмущениям, на основе искусственных нейронных сетей

4.1 Принципы построения наблюдателей состояния на основе нейросетевых моделей динамических объектов

4.2 Построение наблюдателей состояния электрических двигателей

на основе динамических нейронных сетей

4.2.1 Пример построения наблюдателя состояния для одной фазы асинхронного двигателя на основе динамических нейронной сети

4.2.2 Нейросетевой наблюдатель на основе входного сигнала, переменной состояния и их задержек

4.2.3 Построение наблюдателя скорости асинхронного двигателя на основе искусственной нейронной сети

4.3 Способ эффективной оценки угловой скорости ротора регулируемых асинхронных двигателей на основе динамических нейронных сетей

4.4 Выводы по четвёртой главе

5 Исследование влияния разработанных наблюдателей на динамику замкнутой системы и совершенствование методов управления состоянием бездатчиковых векторных асинхронных электроприводов в условиях нестационарных возмущений

5.1 Обоснование появления эффекта гибкой отрицательной обратной связи в замкнутом асинхронном электроприводе за счет включения наблюдателя в канал обратной связи

5.2 Способы компенсации эффекта гибкой обратной связи в БАЭП

5.3 Анализ динамических режимов векторных асинхронных электроприводов с классическими регуляторами и наблюдателями состояния на основе явных математических моделей

5.3.1 Анализ динамических режимов векторного асинхронного электропривода с классическими регуляторами и оценкой состояния на основе наблюдателя полного порядка

5.3.2 Анализ динамических режимов векторного асинхронного электропривода с классическими регуляторами и оценкой состояния на основе фильтра Калмана

5.4 Синтез регуляторов на основе нечёткой логики для векторных асинхронных электроприводов с наблюдателями состояния

5.4.1 Исследование динамики векторного асинхронного электропривода с гибридным регулятором скорости на основе нечёткой логики и классического ПИ-регулятора

при наличии наблюдателя полного порядка

5.4.2 Исследование динамики векторного асинхронного электропривода с гибридным регулятором скорости при наличии нелинейной механической нагрузки на валу

5.5 Синтез синергетических регуляторов для векторных асинхронных электроприводов с наблюдателями состояния

5.6 Способ эффективного управления на основе гибридного нечеткого регулятора скорости регулируемым асинхронным электроприводом с наблюдателем состояния

5.7 Выводы по пятой главе

6 Результаты экспериментальных исследований по апробации способов и алгоритмов эффективной оценки состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов, подверженных нестационарным возмущениям

6.1 Особенности конструкции, принцип работы и технических характеристик экспериментальной установки с электродвигателями мощностью 0,1 кВт

6.2 Особенности конструкции, принцип работы и технических характеристик экспериментальной установки с электродвигателями мощностью 2,2 кВт

6.3 Результаты экспериментальных исследований по апробации способов и алгоритмов эффективной оценки состояния и параметров асинхронных двигателей с неподвижным ротором

на основе разностных схем

6.4 Результаты экспериментальной апробации способов эффективной оценки состояния и параметров динамических систем второго порядка

6.4.1 Экспериментальная проверка способа эффективной оценки параметров двигателя постоянного тока с независимым возбуждением на основе разностных схем

6.4.2 Экспериментальная проверка способа эффективной оценки параметров двигателя постоянного тока с независимым возбуждением на основе генетических алгоритмов

6.4.3 Экспериментальная проверка нейросетевого наблюдателя угловой скорости двигателя постоянного тока с независимым возбуждением

6.5 Результаты экспериментальных исследований по разработке и совершенствованию способов эффективной оценки состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов

6.5.1 Экспериментальная проверка способа эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе генетических алгоритмов

6.5.2 Экспериментальная проверка способа эффективной оценки параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе разностных схем

6.5.3 Экспериментальное апробирование способов оценки угловой скорости асинхронного двигателя регулируемого электропривода с помощью фильтра Калмана и наблюдателя Люенбергера

6.5.4 Экспериментальная проверка разработанного нейросетевого наблюдателя угловой скорости вращения ротора асинхронного электродвигателя

6.5.5 Обучение и функционирование наблюдателя угловой скорости асинхронного двигателя на основе искусственной нейронной сети в условиях сильных импульсных помех

6.6 Выводы по шестой главе

7. Заключение

Список литературы

Приложения

345

Список принятых сокращений

АД - асинхронный электродвигатель;

АКАР - аналитическое конструирование агрегированных регуляторов; АР ПС - адаптивное регулирование переменных состояния; АЭП - асинхронный электропривод;

БАЭП - бездатчиковый асинхронный электропривод, sensorless induction motor drive;

ВМНК - взвешенный метод наименьших квадратов; ГА - Генетические алгоритмы;

ДПТ НВ - двигатель постоянного тока с независимым возбуждением;

ИНС - искусственные нейронные сети;

КМ - классические методы;

КПД - коэффициент полезного действия;

МИИ - методы искусственного интеллекта;

МНК - метод наименьших квадратов;

МОМ - метод обратной матрицы;

НЛ - нечеткая логика, fuzzy logic;

НОЗ - некорректные обратные задачи;

НПП НЛ - наблюдатель полного порядка на основе наблюдателей Д. Люенбергера;

НПП ФК - наблюдатель полного порядка на основе фильтра Р. Калмана; НПС - наблюдение переменных состояния; НСВ - нестационарные возмущения; ОП АД - оценивание параметров АД; ПК - преобразователь координат;

ПУМ - прямое управление моментом, direct torque control;

ПЧ - преобразователь частоты;

РФК - расширенный фильтр Калмана;

САУ - система автоматического управления;

СЛАУ - система линейных алгебраических уравнений;

СУЭП - система управления электроприводом;

ТАУ - теория автоматического управления;

ТРН - тиристорный регулятор напряжения;

ФК - фильтр Калмана;

ШИМ - широтно-импульсная модуляция;

ЭП - электропривод;

ЯМ - явные модели;

DSP - digital signal processor, цифровой сигнальный процессор;

IGBT - insulated-gate bipolar transistor, биполярный транзистор с

изолированным затвором;

MOSFET - metal-oxide-semiconductor field-effect transistor, полевой транзистор с переходом «металл-окисел-полупроводник»; PCA - principal component analysis, метод главных компонент;

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Способы и алгоритмы эффективной оценки переменных состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. В силу ряда общеизвестных и проверенных многими десятилетиями успешной эксплуатации положительных свойств, таких как высокие возможности выдерживать кратковременные механические перегрузки, технологичность изготовления, надёжность и ремонтопригодность, низкие эксплуатационные затраты и удельная стоимость изготовления, отсутствие потребности в дорогих редкоземельных металлах для магнитопровода, налаженность промышленного производства широкой линейки установленных номинальных мощностей и др., для привода большинства общепромышленных механизмов применяются асинхронные электродвигатели с короткозамкнутым ротором (АД), при этом предпочтение, как правило, отдаётся либо электроприводу по схеме «преобразователь частоты - асинхронный электродвигатель» (ПЧ-АД) либо электроприводу по схеме «тиристорный регулятор напряжения -асинхронный электродвигатель» (ТРН-АД) [1-5].

Для повышения показателей качества технологических процессов средствами автоматизированных электроприводов требуется реализация замкнутых контуров управления как по внутренним координатам асинхронного электропривода (АЭП), в первую очередь по угловой скорости ротора, так и по внешним технологическим переменным - давлению, расходу и т.п. Однако для комплектного микропроцессорного электропривода как конструктивно законченного элемента систем автоматизации технологических процессов применение датчиков механических и магнитных переменных, расположенных вне шкафа управления, нецелесообразно, так как установка внешних датчиков увеличит время наладки и эксплуатационные расходы, а также снизит вероятность безотказной работы АЭП из-за возможных отказов этих датчиков. В этом случае следует переходить на так называемый микропроцессорный «бездатчиковый асинхронный электропривод» (БАЭП) (в английском варианте написания

«Sensorless control of induction motor drive»), имеющий в своём составе программно реализуемые устройства оценивания параметров и наблюдатели состояния и исключительно только вмонтированные в шкаф управления датчики, в первую очередь для измерения статорных токов и напряжений.

Из-за отказа от датчиков механических и магнитных переменных в БАЭП такие важнейшие переменные состояния как проекции вектора потокосцепления и угловая скорость ротора восстанавливаются (оцениваются) на основе проекций векторов тока и напряжения статора, доступных для прямого измерения, а также на основе настраиваемой модели регулируемого асинхронного двигателя. Для достижения необходимой точности процессов оценивания следует принимать во внимание, что регулируемый асинхронный двигатель является сложным нестационарным нелинейным многосвязным динамическим объектом.

Во многих известных работах, в том числе в работах таких сотрудников Института проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН как К.С. Гинсберг, О.Н. Грачинин, В.А. Лотоцкий, В.Т. Поляк, И.В. Прангишвили [6,7] показано, что в настоящее время в силу объективных причин по-прежнему слабо развита общая универсальная теория идентификации сложных нелинейных нестационарных систем, функционирующих в условиях непрогнозируемой флуктуации параметров, обусловленной как объективно протекающими в такой динамической системе физическими процессами, так и активным противодействием внешних возмущений. Для решения многих важных задач, в частности в области электромеханических систем, на практике важно разрабатывать и обоснованно применять спектр (многообразие) способов и алгоритмов, учитывающих наиболее важные конкретные эксплуатационные особенности рассматриваемой динамической системы. Но каждый из таких способов и алгоритмов обладает своими достоинствами и недостатками. Для достижения максимальной эффективности разрабатываемых процедур идентификации (оценивания)

представляется целесообразным учёт конкретной априорной информации о рассматриваемой динамической системе.

Проблема обеспечения необходимой точности оценивания параметров и переменных состояния АД в регулируемых ЭП при изменениях нагрузки и характеристик измерительных каналов является одной из важнейших для дальнейшей автоматизации технологических процессов и промышленных установок средствами микропроцессорных БАЭП, снижения себестоимости и повышения конкурентоспособности отечественной промышленной продукции.

Существенный вклад в решение проблемы совершенствования БАЭП внесли ведущие российские и зарубежные учёные, среди которых Л.В. Акимов [8-13], И.Я. Браславский [14-16], В.Г. Букреев [17-20],

A.Б. Виноградов [21-28], А.А. Воевода [29-36], В.Т. Долбня [10], Е.К. Ещин [37], В.М. Завьялов [38, 39], А.М. Зюзев [14, 40-43], В .И. Иванчура [44-47], Д.Б. Изосимов [27, 106], В.Г. Каширских [38, 48-52], В.Б. Клепиков [9, 53], В.Ф. Козаченко [54], А.В. Костылев [14-16, 55], В.Г. Макаров [56-65],

B.В. Махотило [53, 66, 67], В.Н. Мещеряков [68-70], В.В. Панкратов [71-80],

C.Е. Рывкин [106], О.И. Толочко [81], Ю.С. Усынин [82, 83], G.M. Asher [84], B.K. Bose [85, 86], T.G. Habetler [87], R.G. Harley [88], K. Matsuse [89], H.A. Toliyat [90] и многие другие [91-127].

Несмотря на значительные достижения в области теории оценивания параметров и переменных состояния АД, существует и ряд нерешенных вопросов. Приведём наиболее существенные недостатки известных способов и алгоритмов:

1. Недостатки эффективных способов на основе переобусловленных систем (обработка избыточного объёма информации):

1.1. Завышенные требования к вычислительным ресурсам микроконтроллера.

1.2. Сложность реализации в режиме реального времени.

2. Эффективные способы оценивания параметров и регуляризирующие алгоритмы, построенные на основе концепции, предложенной академиком А.Н. Тихоновым, вносят методическую погрешность в процедуру оценивания уже на этапе проектирования, что для бездатчиковых асинхронных электроприводов не является приемлемым.

Также остаются недостаточно изученными вопросы противодействия известному из теории управления эффекту нелинейных гибких обратных связей, возникающих при замыкании контуров обратных связей АЭП по оцененным сигналам, которые подвержены влиянию таких нестационарных возмущений как неконтролируемое воздействие внешней среды и флуктуации внутренних параметров регулируемых асинхронных электродвигателей. Следовательно, рассматриваемая диссертационная работа является своевременной и актуальной.

Объектом исследования являются бездатчиковые электроприводы общепромышленных механизмов, в которых используется микропроцессорная реализация методов оценивания нестационарных параметров и неизмеряемых переменных состояния асинхронных двигателей.

Идея работы заключается в оптимизации структур и параметров наблюдателей состояния электроприводов переменного тока методами современной теории интеллектуального управления сложными динамическими объектами.

Целью диссертационной работы является повышение показателей качества регулируемых процессов в асинхронных электроприводах, функционирующих в условиях неконтролируемого действия внешней среды, флуктуаций параметров и помехах в измерительных цепях.

Для достижения поставленной цели в диссертации было необходимо поставить и решить следующие задачи:

1. Проанализировать проблему обеспечения необходимой точности оценивания параметров и переменных состояния АД в регулируемых ЭП при флуктуации параметров, изменениях нагрузки и характеристик

измерительных каналов, а также пути решения проблемы с позиции современной теории некорректных обратных задач.

2. Теоретически обосновать и разработать способы и алгоритмы эффективной оценки параметров асинхронных электродвигателей, как сложных динамических объектов, функционирующих в условиях неконтролируемого действия внешней среды и флуктуации параметров, а также проверить работоспособность предложенных устройств оценивания параметров на математических моделях.

3. На основе явных математических моделей асинхронных электродвигателей предложить варианты структур и разработать методики настройки наблюдателей состояния, выдающих несмещённые робастные оценки величин, необходимые для построения каналов обратных связей в электроприводе, и исследовать качество их работы в эксплуатационных динамических и статических режимах работы.

4. С применением теории искусственных нейронных сетей разработать принципы организации структуры, подготовки входных данных и обучающего набора нейроэмуляторов асинхронной электрической машины, работающих как в нормальных эксплуатационных режимах, так и в условиях импульсных помех.

5. Провести исследование и сравнительный анализ характеристик динамических режимов асинхронных электроприводов с устройствами оценивания параметров и наблюдателями состояния, содержащих различные типы регуляторов: пропорционально-интегральные, синергетические регуляторы и разработанные гибридные нечёткие регуляторы.

6. На компьютеризованных экспериментальных установках проверить работоспособность и эффективность разработанных теоретических положений, адекватность предложенных способов и алгоритмов оценки состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов.

Методы исследования. В диссертационной работе нашли применение положения теории систем автоматического управления, теории электропривода, теории электрических машин, теории обобщенного электромеханического преобразователя, теории дифференциальных и разностных уравнений, а также методы составления и решения систем линейных и нелинейных алгебраических уравнений, численные методы: методы численного интегрирования и дифференцирования, численные методы решения задачи Коши для систем обыкновенных дифференциальных уравнений, численные методы аппроксимации и сглаживания экспериментальных данных, метод наименьших квадратов, уравнения Парка-Горева, метод пространства состояний, метод аналитического конструирования регуляторов (АКАР), методы искусственного интеллекта: нечёткая логика, искусственные нейронные сети, генетические алгоритмы. Проверка результатов теоретических исследований проводилась на экспериментальных установках с использованием известных показателей качества, в том числе и с применением относительной интегральной погрешности.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработаны способы и алгоритмы динамической идентификации параметров асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе систем разностных уравнений с применением метода наименьших квадратов, отличающиеся тем, что обеспечивается максимизация определителя и повышается степень обусловленности идентификационной матрицы за счет распределение задержек сигналов датчиков, и выделяется асимптотически устойчивый тренд оценок параметров асинхронного двигателя на основе алгоритма нелинейной прогнозирующей фильтрации.

2. Предложена и экспериментально апробирована концепция идентификации параметров асинхронных электродвигателей путем нахождения глобального минимума многоэкстремальной целевой функции невязки на основе доступных сигналов датчиков с применением

генетических алгоритмов, отличающаяся тем, что для минимизации целевой функции используется непрерывный генетический алгоритм (real-coded GA), при котором хромосома представляет собой вектор вещественных чисел, процедура минимизации целевой функции генетических алгоритмов проходит в условиях неопределенности начальных условий и существенного расширения диапазонов допустимых значений оценок искомых параметров, в которых верхняя граница превышала нижнюю на несколько порядков.

3. Разработан и экспериментально проверен способ эффективной оценки переменных состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе наблюдателя полного порядка отрабатывающего невязку по проекциям тока статора в неподвижной системе координат ав, отличающийся тем, что введена дополнительная связь с ПИ-принципом отработки невязки, в результате чего наблюдатель становится расширенным по вектору состояния и появляется дополнительный сигнал оценки момента сопротивления на валу.

4. Предложена и экспериментально апробирована концепция оценки переменных состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов с помощью наблюдателей на основе фильтра Калмана путем минимизации невязки по проекциям тока статора в неподвижной системе координат ав, отличающаяся тем, что расширена математическая модель фильтра на оценку дополнительного параметра - активного сопротивления статора или ротора асинхронного двигателя, и появляется возможность одновременного оценивания как параметров так и переменных состояния асинхронных двигателей регулируемых электроприводов.

5. Разработан и экспериментально проверен способ эффективной оценки угловой скорости ротора асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе динамических нейронных сетей, отличающийся тем, что на входной слой нейронной сети подаются текущие и задержанные сигналы токов и напряжений статора и задержанный сигнал оценки угловой скорости ротора асинхронного двигателя, при этом преобразование

полученных сигналов осуществляется в скрытом слое, содержащем нейроны с нелинейными гладкими функциями активации с непрерывными производными, что придает структуре способность нелинейной фильтрации импульсных помех в измерительной системе.

6. Предложен и экспериментально апробирован способ эффективного управления на основе гибридного нечеткого регулятора скорости регулируемым асинхронным электроприводом с наблюдателем состояния, отличающийся тем, что состоит из двух компонентов: нечеткого регулятора и классического ПИ-регулятора, при этом полученный гибридный нечеткий регулятор скорости перенимает совокупность достоинств образующих его компонентов: высокие показатели качества переходных процессов от нечёткого регулятора и астатизм по возмущению от классического ПИ-регулятора.

Практическая ценность работы:

1. Разработанные технические решения для бездатчиковых векторных асинхронных электроприводов с наблюдателями состояния полного порядка и фильтрами Калмана позволяют отказаться от избыточных датчиков механических и магнитных переменных, расположенных вне шкафа управления, что положительно сказывается на снижении эксплуатационных расходов и затрат времени на наладку, а также снижает вероятность безотказной работы электропривода из-за возможных отказов этих датчиков.

2. За счёт совместного использования разработанных наблюдателей и эффективных структур синергетических регуляторов повышаются возможности взаимозаменяемости асинхронных двигателей близких по мощности в составе регулируемых электроприводов с полеориентированным управлением, что расширяет номенклатуру общепромышленных механизмов, автоматизация которых целесообразна на основе бездатчикового асинхронного электропривода.

3. Разработанные технические решения по эффективной оценке состояния и параметров асинхронных двигателей регулируемых

электроприводов позволяют обеспечить малую чувствительность к флуктуации параметров и воздействию импульсных помех в измерительной системе, что расширяет сферу применения бездатчиковых электроприводов для привода механизмов, работающих в осложненных условиях: повышенные влажность, запылённость, загазованность, наличие повышенного фона электромагнитных помех.

4. Разработанные способы, алгоритмы и прикладные программы для построения гибридных нечетких регуляторов и эффективного оценивания параметров и переменных состояния полезны как при проектировании новых серий бездатчиковых асинхронных электроприводов, так и при настройке уже существующих систем.

Обоснованность и достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается хорошим совпадением результатов расчетов и натурного эксперимента.

Положения, выносимые на защиту:

1. Способ эффективной оценки параметров регулируемых асинхронных двигателей на основе систем разностных уравнений с применением метода наименьших квадратов с выделением асимптотически устойчивого тренда оценок параметров асинхронного двигателя на основе алгоритма нелинейной прогнозирующей фильтрации.

2. Концепция идентификации электромагнитных параметров и параметров одномассовой механической подсистемы регулируемых асинхронных двигателей путем нахождения глобального минимума многоэкстремальной целевой функции невязки на основе доступных сигналов датчиков с применением генетических алгоритмов.

3. Методика расчёта граничного коэффициента усиления невязки в контуре регулирования оценки тока наблюдателя полного порядка АД с возможностью оценки момента сопротивления на валу.

4. Результаты экспериментальных исследований по проверке работоспособности и эффективности наблюдателей на основе фильтра

Калмана, расширенного на оценки активных сопротивлений, при питании статора от несинусоидальной и несимметричной сети.

5. Способ эффективной оценки угловой скорости ротора асинхронных двигателей регулируемых электроприводов на основе динамических нейронных сетей с возможностью нелинейной фильтрации импульсных помех в измерительной системе.

6. Способ построения гибридного нечеткого регулятора скорости асинхронного электропривода с наблюдателем состояния, обеспечивающий повышенные показатели качества переходных процессов и астатизм по возмущению.

7. Результаты исследования робастности бездатчикового асинхронного электропривода синергетическим регулятором при подключении наблюдателя состояния полного порядка и расширенного фильтра Калмана в условиях флуктуации параметров.

Реализация результатов работы. Разработанный нейросетевой наблюдатель угловой скорости ротора АД и програмно-алгоритмическое обеспечение внедрены в АО «НПО «СПЛАВ» (г.Тула) для настройки нейросетевых наблюдателей угловой скорости ротора АД при производстве стационарных тактильных механорецепторов. В АО «ГК Таврида Электрик» (г. Самара) внедрены: новый подход к идентификации параметров электротехнических систем на основе разностных схем; программно-алгоритмическое обеспечение для идентификации параметров электротехнических систем на основе разностных схем. В ООО «Элетим» (г. Томск) внедрены математические модели, структура и методика настройки наблюдателей состояния, принятые на этапе проектирования и стендового испытания асинхронных электроприводов лифтовых лебедок. В ООО НПО «СИБМАШ» (г.Томск) внедрены математическое описание, структура и методика настройки наблюдателей состояния, принятые на этапе проектирования и стендового испытания электроприводов с электронной системой управления для трубопроводной арматуры. В НИИ АЭМ ТУСУР

(г. Томск) внедрены математическое описание, структура и методики настройки идентификаторов состояния используются на этапе разработки и испытания электропривода серии Б0-10, предназначенного для внедрения на ТЭЦ и ГРЭС, а именно, в системах электроприводов подачи твердого топлива (пылепитатели и питатели сырого угля). В ООО «НПФ МЕХАТРОНИКА- ПРО» (г. Томск) внедрены: методика построения структуры и настройки параметров наблюдателей для бездатчиковых асинхронных электроприводов; способы определения оценки частоты вращения асинхронного двигателя и устройства для их реализации. Результаты диссертационной работы внедрены в учебном процессе Энергетического института Национального исследовательского Томского политехнического университета при подготовке магистров по направлению 140400 «Электротехника и энергетика», магистерская программа «Электроприводы и системы управления электроприводов». Акты об использовании и внедрении результатов диссертационной работы приведены в приложениях.

Основное содержание диссертации соответствует научной специальности по классификатору ВАК:

05.09.03 Электротехнические комплексы и системы - П. 3.

Разработка, структурный и параметрический синтез электротехнических комплексов и систем, их оптимизация, а также разработка алгоритмов эффективного управления.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на следующих научных мероприятиях: Международных научно-практических конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии», г. Томск, 2008-2011 годы; Научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Инновации в атомной отрасли: проблемы и решения», г. Северск, 17-21 ноября 2008 г.; Отраслевых научно-технических конференциях «Технология и автоматизация атомной

энергетики и промышленности», г. Северск, 2009-2011 годы; Международных научно-технических конференциях «Электромеханические преобразователи энергии», г. Томск, 2009-2011 годы; Всероссийских научно-технических конференциях «Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования», г. Томск, 2010-2012; Международных молодежных научных конференциях «Тинчуринские чтения», г. Казань, 2010-2011 годы; Всероссийских научных конференциях молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации», г. Новосибирск, 2010-2011 годы; IV Международной научно-технической конференции «IV чтения Ш. Шокина», г. Павлодар, 14-16 ноября 2010 г.; Международной молодежной конференции «Энергосберегающие технологии», г. Томск, 28-30 июня

2011 г., Международной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», г. Томск, 6-8 октября 2011 г.; VIII Miedzynarodowej naukowi-praktycznej konferencji «Aktualne problemy nowjczesnych nauk - 2012», г. Пшемысль (Польша), 7-15 июня 2012 г.; VII Международна научна практична конференция «Динамикатана съвременната наука», г. София (Болгария), 17-25 июня

2012 г.; VIII Mezinarodni vedecko-prakticka konference «Aktulni vymozenosti vedy-2012», г. Прага (Чехия), 27 июня - 5 июля 2012; VIII Mezinarodni Vedecko-Prakticka Konference «Vedecky Pokrok na Prelomu Tysyachalety», г. Прага (Чехия), 27 мая - 5 июня 2012 г., VIII Международна научна практична конференция «Динамиката на съвременната наука - 2012», г. София (Болгария); I Международной научной конференции молодых ученых «Электротехника. Энергетика. Машиностроение», г. Новосибирск, 2 - 6 декабря, 2014 г.; 2015 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON), г. Омск, 21 - 23 мая, 2015 г. VII Международная научно-техническая конференция «Электромеханические преобразователи энергии», г. Томск, 14 - 16 октября, 2015 г.

Научные исследования выполнялись в рамках поддержанного государством исследовательского проекта «Создание лабораторного

комплекса по разработке современных интеллектуальных средств динамической идентификации, эксплуатационной диагностики внутренних повреждений, отказоустойчивой эксплуатации синхронных генераторов и электрических машин электроприводов собственных нужд тепловых электростанций», проект №02/09-2012; государственная поддержка по результатам III Межвузовского конкурса исследовательских проектов по направлению «Традиционная и атомная энергетика, альтернативные технологии производства энергии».

Публикации. Результаты выполненных исследований опубликованы в 100 научных трудах, среди которых: монография [128. - §2.4, §3.5, §5.3.1], учебное пособие с грифом УМО Вузов РФ [129. - §3.5, с. 127-150; §4.5, с. 174-198], 28 статей [130-157] в журналах, входящих в перечень ВАК РФ, 2 публикации, индексируемые в реферативной базе SCOPUS [158, 159], 19 патентов на изобретения и полезные модели РФ [160-178], 2 свидетельства о регистрации электронного ресурса [179, 180], 47 тезисов доклада в материалах конференций различного уровня [181-228].

Личный вклад. Постановка научной проблемы, решение задач исследования, формулировка научной новизны, практической ценности, выводов по главам и по всей диссертации, а также опубликование монографии и учебного пособия принадлежат автору. В [130, 131, 134, 139] автором разработана концепция, предложены имитационные модели для проверки показателей качества оценки вектора состояния асинхронных двигателей на основе фильтра Калмана в динамических режимах работы, а также проведено исследование робастности бездатчикового электропривода. В [132] предложена концепция настройки нечётких регуляторов скорости следящих электроприводов при отработке больших, средних и малых управляющих воздействий. В [133] автор предложил идентифицировать параметры динамической системы на основе передаточных функций и частотных характеристик. В [135, 136, 138] предложены структуры нейроконтроллеров и нейроэмуляторов, применение которых, как показали

результаты математического моделирования, улучшают динамику электрических приводов. В [137] предложена структура наблюдателя Люенбергера полного порядка для векторного асинхронного электропривода и исследованы динамические режимы работы. В [139, 142] предложена и реализована на имитационных моделях идея построения гибридного нечеткого регулятора, совмещающего повышенные динамические показатели и отсутствие статической ошибки, разработана структура наблюдателя скорости для системы управления асинхронного электропривода с тиристорным регулятором напряжения. В [144] предложено для задач диагностирования повреждения стержней короткозамкнутого ротора асинхронного двигателя использовать т-фазную модель. В [145, 146] автором предложена, реализована на математических моделях, проверена на эксперименте идея идентификации параметров асинхронных электродвигателей как решение задачи глобальной оптимизации многоэкстремальной функции невязки на основе генетических алгоритмов. В [148, 149] разработаны и экспериментально отлажены методы динамической идентификации параметров асинхронных электродвигателей на основе разностных схем. В [150] предложены алгоритмы идентификации вектора переменных состояния для построения отказоустойчивой системы управления асинхронным электроприводом. В [151] проведены исследовании по идентификации скорости асинхронного электродвигателя лабораторного стенда с помощью фильтра Калмана и наблюдателя Люенбергера и доказана работоспособность и эффективность разработанных наблюдателей. В [152— 154] развиты методы динамической идентификации параметров асинхронных электродвигателей на основе разностных схем. В [155] предложено идентифицировать параметры схемы замещения на основе решения нелинейного уравнения. В работе [156] разработана структура наблюдателя полного вектора состояния и момента нагрузки асинхронного электродвигателя. Работы [141, 147, 157] опубликованы без соавторов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Глазырин, Александр Савельевич, 2016 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Петров А.В., Татаринцев Н. И. Применение частотно-регулируемых приводов на питателях сырого угля // Автоматизация и современные технологии. - 2005. - № 6. - С. 42-43.

2. Собственные нужды тепловых электростанций / Под ред. Ю.М. Голоднова. - М.: Энергоатомиздат, 1991. - 272 с.

3. Лазарев Г.Б. Частотнорегулируемый электропривод насосных и вентиляторных установок // Силовая электроника. - 2007. - № 3. - С. 41-48.

4. Лазарев Г.Б. Частотнорегулируемый электропривод - эффективная технология снижения расходов электроэнергии собственные нужды ТЭС // Главный энергетик. - 2007. - № 1. - С. 11-12.

5. Лезнов Б.С. Энергосбережение и регулируемый электропривод в насосных и воздуходувных установках. - М.: Энергоатомиздат, 2006. - 360 с.

6. Граничин О.Н., Поляк Б.Т. Рандомизированные алгоритмы оптимизации и оценивания при почти произвольных помехах. - М.: Наука, 2003. - 291 с.

7. Прангишвили И.В., Лотоцкий В.А., Гинсберг К.С., Смолянинов

В.В. Идентификация систем и задачи управления: на пути к современным системным методологиям // Проблемы управления. - 2004. - №4. - С. 2-15.

8. Акимов Л.В., Колотило В.И., Марков В.С. Динамика двухмассовых систем с нетрадиционными регуляторами скорости и наблюдателями состояния: монография / под ред. В.Б. Клепикова, Л.В. Акимова. - Харьков: ХГПУ, 2000. - 93 с.

9. Акимов Л.В., Долбня В.Т., Клепиков В.Б., Пирожок А.В. Синтез упрощенных структур двухмассовых электроприводов с нелинейной нагрузкой: монография / под общ. ред. В.Б. Клепикова. - Харьков: ИТУ «ХПИ»; Запорожье: ЗИТУ, 2002. - 160 с.

10. Акимов Л.В., Долбня В.Т., Колотило В.И. Системы управления электроприводами постоянного тока с наблюдателями состояния. - Харьков: Изд-во ХГПУ, 1998. - 117 с.

11. Акимов Л.В., Колотило В.И. Формирование сигнала, пропорционального моменту нагрузки, в электроприводах с системами подчиненного регулирования и наблюдателями состояния // Электротехника. - 1998. - № 2. - С. 29-35.

12. Акимов Л.В., Колотило В.И. Синтез наблюдателей состояния для статической СПР скорости неустойчивого, под влиянием отрицательного вязкого трения, объекта // Электротехника. - 1999. - № 3. - С. 32-41.

13. Акимов Л.В., Колотило В.И., Марков В.С. Синтез наблюдателей состояния для статической СПР скорости двухмассового неустойчивого, под влиянием отрицательного вязкого трения, электромеханического объекта // Электротехника. - 2000. - № 6. - С. 37-44.

14. Браславский И.Я., Зюзев А.М., Ишматов З.Ш., Аверьянов М.А., Барац Е.И., Костылев А.В. Синтез нейронного наблюдателя для асинхронного привода с прямым управлением момента // Электротехника. -2001. - № 12. - С. 31-34.

15. Браславский И.Я., Костылев А.В., Мезеушева Д.В., Степанюк Д.П. Методы синтеза систем управления асинхронными электроприводами с использованием нейронных сетей // Электротехника. -2005. - № 9. - С. 54-58.

16. Браславский И.Я., Костылев А.В., Мезеушева Д.В. Цифровое прогнозирующее управление с использованием нейронных предсказателей // Электротехника. - 2007. - № 11. - С. 43-47.

17. Афанасьев В.Н., Букреев В.Г., Степанов В.П., Зайцев А.П., Титов В.С. Электроприводы промышленных роботов с адаптивным управлением. -Томск: Изд-во ТГУ, 1987. -165 с.

18. Букреев В.Г., Параев Ю.И. Адаптивные регуляторы в дискретных системах управления сложными электромеханическими объектами. - Томск: Изд-во ТГУ, 2000. - 278 с.

19. Букреев В.Г., Колесникова С.И., Янковская А.Е. Выявление закономерностей во временных рядах в задачах распознавания состояний

динамических объектов - 2-е изд., испр. и дополн. - Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2011. - 254 с.

20. Лаходынов В.С., Букреев В.Г. Оптимальная оценка переменных состояния электромеханического объекта. / под редакцией Букреева В. Г. -Saarbrucken: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH & Go. KG, 2013. -117 с.

21. Виноградов А.Б., Круглов А.Е. Динамическая модель частотно-управляемого асинхронного двигателя с учетом потерь в стали и насыщения // Состояние и перспективы развития электротехнологии, Иваново, 4-6 июня 2003: Материалы докладов междунар. науч.-техн. конф. - Иваново, 2003. -Т. 1. - С. 226.

22. Виноградов, А.Б. Учет потерь в стали, насыщения и повехностного эффекта при моделировании динамических процессов в частотно-регулируемом асинхронном электроприводе / А.Б. Виноградов // Электротехника. - 2005. - №5.

23. Архангельский Н.Л., Курнышев Б.С., Виноградов А.Б., Лебедев С.К. Система векторного управления асинхронным электроприводом с идентификатором состояния // Электричество. - 1991. -№11. - С. 47-51.

24. Виноградов А.Б., Колодин И.Ю., Сибирцев А.Н. Адаптивно-векторная система управления бездатчикового асинхронного электропривода серии ЭПВ // Силовая электроника. - 2006. - № 3. - С. 50-55.

25. Виноградов, А.Б. Колодин И.Ю. Бездатчиковый асинхронный электропривод с адаптивно-векторной системой управления // Электричество. - 2007. - №2. - С. 44-50.

26. Виноградов А.Б., Сибирцев А.Н., Журавлев С.В. Бездатчиковый электропривод подъемно-транспортных механизмов // Силовая электроника. - 2007. - № 1. - С. 46-52.

27. Виноградов А.Б., Изосимов Д.Б., Флоренцев С.Н., Глебов Н.А. Оптимизация КПД системы векторного управления асинхронным тяговым

электроприводом с идентификатором параметров // Электротехника. - 2010. - №12. - С. 12-19.

28. Виноградов А.Б. Векторное управление электроприводами переменного тока. - Иваново: ГОУВПО ИГЭУ, 2008. - 298 с.

29. Абденова Г.А., Воевода А.А. Идентификация непрерывных многомерных систем по дискретным наблюдениям // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. -2010. - №2(60). - С.165-168.

30. Абденова Г.А., Воевода А.А. Обусловленность информационной матрицы Грамма в задаче идентификации: масштабирование входных и выходных сигналов // Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники. - 2012. - № 1 (25), ч. 1. - С. 131-135.

31. Трошина Г.В., Воевода А.А. О масштабировании данных "вход-выход" при идентификации объектов // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. - 2010. -№3(61).- С.35-40

32. Абденова Г.А., Воевода А.А. Оценивание параметров и характеристик шумов нестационарных процессов в стохастических системах, описываемых в пространстве состояний // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. - 2010. -№3(61).- С.11-18.

33. Трошина Г.В., Воевода А.А. Оценка погрешности восстановления вектора состояния от неточно заданных параметрах объекта. // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. - 2005. - № 4(42). - С. 165-168.

34. Трошина Г.В., Воевода А.А. О выборе моментов измерений в задаче оценивания параметров динамического объекта // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. - 2009. - № 3(57). - С. 19-24.

35. Жмудь В.А., Ишимцев Р.Ю., Воевода А.А. Генетический алгоритм для оптимизации переходных процессов управляющих систем // Сборник научных трудов Новосибирского государственного технического университета. - №4(50). - С.3-12.

36. Воевода А.А., Трошина Г.В. Оценивание параметров моделей динамики и наблюдения для линейных стационарных дискретных систем с использованием информационной матрицы Фишера // Научный вестник НГТУ. - 2006. - № 3(24). - С. 199-200.

37. Ещин Е.К. Электромеханические системы многодвигательных электроприводов. Моделирование и управление. - Кемерово: Кузбасский гос. техн. ун-т, 2003. - 247 с.

38. Каширских В.Г., Завьялов В.М. Автоматизированный испытательный комплекс для идентификации параметров асинхронных электродвигателей горных машин // Горный информационно-аналитический бюллетень (научно-технический журнал) Mining informational and analytical bulletin (scientific and technical journal). - 2004. - № 6. - С. 299-302.

39. Завьялов В.М. Управление динамическим состоянием асинхронных электроприводов горных машин: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.09.03. -Кемерово, 2009. - 327 с.

40. Зюзев А.М., Нестеров К.Е. К построению бездатчикового электропривода системы ТПН-АД // Электротехника. - 2005. - № 9. - С. 3841.

41. Зюзев А.М., Нестеров К.Е. Асинхронный «бездатчиковый» тиристорный электропривод // Электротехника. - 2007. - № 11. - С. 58-62.

42. Зюзев А.М., Нестеров К.Е. Методы косвенной оценки скорости двигателей в системах ТПН-АД // Электротехника. - 2009. - № 9. - С. 45-49.

43. Зюзев А.М. Развитие теории и обобщение опыта разработки автоматизированных электроприводов агрегатов нефтегазового комплекса: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.09.03. - Екатеринбург, 2004. - 347 с.

44. Кривенков М.В., Пахомов А.Н., Иванчура В.И. Нечеткий регулятор скорости в частотно-управляемом асинхронном электроприводе // Вестник Сибирского государственного аэрокосмического университета им. академика М.Ф. Решетнева. - 2007. - № 3. - С. 100-103.

45. Емельянов Р.Т., Иванчура В.И., Прокопьев А.П., Петров А.Д. Модель адаптивной системы управления режимами работы вибрационного асфальтобетонного катка с нечетким регулятором // Строительные и дорожные машины. - 2012. - № 9. - С. 39-45.

46. Иванчура В.И., Прокопьев А.П., Емельянов Р.Т., Поляков Т.Н.

Модель системы автоматического управления дорожного катка на основе нечеткой логики // Известия высших учебных заведений. - Строительство. -2011. - № 11. - С. 45-53.

47. Иванчура В.И., Прокопьев А.П., Климов А.С., Емельянов Р.Т.

Система автоматического управления асфальтоукладчика на основе нечеткой логики // Строительные и дорожные машины. - 2011. - № 9. - С. 28-32.

48. Каширских В.Г. Динамическая идентификация параметров и управление состоянием электродвигателей приводов горных машин: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.09.03. - Кемерово, 2005. - 356 с.

49. Каширских В.Г. Динамическая идентификация асинхронных электродвигателей: монография. - Кемерово: КузГТУ, 2005. - 139 с.

50. Каширских В.Г., Нестеровский А.В. Функциональный контроль параметров и состояния асинхронных электродвигателей // Горное оборудование и электромеханика. - 2006. - № 7. - С. 15-17.

51. Каширских В.Г., Нестеровский А.В. Этап подготовки к динамической идентификации асинхронных электродвигателей // Вестник Кузбасского государственного технического университета. - 2006. - № 2. -С. 39-41.

52. Каширских В.Г., Нестеровский А.В. Определение параметров и переменных состояния асинхронных электродвигателей в процессе их

работы на основе поискового алгоритма оценивания // Вестник Кузбасского государственного технического университета. - 2006. - № 5. - С. 76-79.

53. Клепиков В. Б., Сергеев С. О., Махотило К. В., Обруч И. В.

Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами // Электротехника. - 1999. - № 5. С. 2-6.

54. Козаченко В.Ф. Создание серии высокопроизводительных встраиваемых микроконтроллерных систем управления для современного комплектного электропривода: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.09.03. - Москва, 2007. - 326 с.

55. Костылев А.В., Мезеушева Д.В. Опыт разработки систем управления на основе нейронных сетей для асинхронных электроприводов // Электротехника. - 2004. - № 9. - С. 39-42.

56. Макаров В.Г., Яковлев Ю.А. Оценивание параметров трехфазного асинхронного двигателя // Вестник Казанского технологического университета. - 2010. - № 9. - С. 418-425.

57. Макаров В.Г. Идентификация параметров трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров // Известия вузов. Проблемы энергетики. - 2010. - № 3 - 4. - С. 88 - 101.

58. Макаров В.Г. Идентификация параметров и токов ротора трехфазного асинхронного двигателя // Известия вузов. Проблемы энергетики. - 2010. - № 7 - 8. - С. 101 - 116.

59. Макаров В.Г., Яковлев Ю.А. Анализ состояния и перспективы развития работ по идентификации параметров электрических машин // Вестник Казанского технологического университета.- 2011. - Т. 14. - № 1. -С.134 - 144.

60. Макаров В. Г. Управляемость трехфазного асинхронного двигателя / В. Г. Макаров // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. -2011. - № 5. - С. 90 - 95.

61. Макаров В. Г. Наблюдаемость трехфазного асинхронного двигателя // Вестник Казанского технологического университета. - Т. 14. - 2011. - № 5. - С. 104 - 108.

62. Макаров В.Г. Чувствительность трехфазного асинхронного двигателя // Вестник Казанского технологического университета. - Т. 14. -2011. - № 5. - С. 112 - 117.

63. Макаров В.Г., Афанасьев А.Ю., Матюшин В.А. Анализ точности математической модели трехфазного асинхронного двигателя с учетом нелинейности магнитопровода // Вестник Казанского технологического университета. Т. 14. - 2011. - № 5. - С. 124 - 131.

64. Макаров В.Г. Идентификация параметров трехфазного асинхронного двигателя // Электрика. - 2009. - № 10. - С. 32 - 37.

65. Макаров В.Г. Наблюдаемость токов короткозамкнутого ротора трехфазного асинхронного двигателя // Проблемы энергетики. - 2011. - № 11-12. - С. 139-145.

66. Вороновский Г.К., Махотило К.В., Петрашев С.Н., Сергеев С.А.

Генетические алгоритмы, искусственные нейронные сети и проблемы виртуальной реальности. - Харьков: Основа, 1997. - 112 с.

67. Махотило К.В. Разработка методик эволюционного синтеза нейросетевых компонентов систем управления: Дис. ... канд. техн. наук. -Харьков, 1998. - 179 с.

68. Мещеряков В.Н. Левин П.Н. Многокритериальная оптимизация асинхронного электропривода на базе нечеткой логики // Электротехнические системы и комплексы: Международный сборник научных трудов. - Магнитогорск, Изд-во Магнитогорского государственного технического университета им. Г.И. Носова, 2012. - 484 с.

69. Мещеряков В.Н. Башлыков А.М. Синхронизированный электропривод с оптимальным управлением без датчика положения ротора // Материалы 9-й Всероссий-ской школы конференции молодых ученых

"Управление большими системами". - Т.2. -Липецк, 21-24 мая 2012. - С.160-167.

70. Мещеряков В.Н., Безденежных Д.В. Наблюдатель потокосцепления для машины двойного питания, управляемой по статорной и роторной цепям // Вестник Воронежского государственного технического университета. -

2010. - Т. 6. - № 11. - С. 170-173.

71. Панкратов В.В., Котин Д.А. Синтез адаптивных алгоритмов вычисления скорости асинхронного электропривода на основе второго метода Ляпунова // Электричество. - 2007. - № 8. - С. 48-53.

72. Панкратов В.В., Маслов М.О. Синтез и исследование одной структуры бездатчикового асинхронного электропривода с векторным управлением // Электротехника. - 2007. - № 9. - С. 9-14.

73. Панкратов В.В., Котин Д.А. Бездатчиковый асинхронизированный синхронный электропривод с векторным управлением // Электротехника. -2009. - № 12. - С. 13-19.

74. Панкратов В.В., Котин Д.А. Синтез адаптивных алгоритмов вычисления скорости асинхронного электропривода на основе второго метода Ляпунова // Электричество. - 2007. - № 8. - С. 48-53.

75. Панкратов В.В., Маслов М.О. Синтез и исследование алгоритма идентификации частоты вращения асинхронного электропривода // Электричество. - 2008. - № 4. - С. 27-34.

76. Панкратов В.В., Вдовин В.В., Ситников Г.Г., Доманов С.С. Глобально-устойчивый адаптивный наблюдатель для систем общепромышленного асинхронного электропривода // Электротехника. -

2011. - № 06. - С. 42-46.

77. Панкратов В.В., Кучер Е.С. Анализ методов предварительной идентификации постоянной времени ротора асинхронного двигателя в системах электропривода // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. - 2012. - № 1. - С. 127-134.

78. Вдовин В.В., Панкратов В.В. Синтез адаптивного наблюдателя координат бездатчикового асинхронного электропривода // Известия Томского политехнического университета. - 2012 . - Т. 320. - № 4. - С. 147-153.

79. Кучер Е.С., Панкратов В.В. Анализ условий идентифицируемости координат и параметров асинхронных электроприводов по основным гармоникам электрических величин // Электротехника. - 2012. - № 09. - С. 14-17.

80. Кучер Е.С., Панкратов В.В. Исследование условий текущей идентифицируемости параметров асинхронного электропривода // Электричество. - 2011. - № 5. - С. 48-52.

81. Коцегуб П.Х., Толочко О.И., Губарь Ю.В., Мариничев В.Ю. Сравнительный анализ астатических цифровых систем управления приводами постоянного тока с наблюдателями состояния // Электротехника. - 2003. - № 3. - С. 44-47.

82. Усынин Ю.С., Григорьев М.А., Шишков А.Н., Лохов С.П., Журавлев А.М. Параметрическая оптимизация частотно-регулируемых электроприводов // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика. - 2012. - № 37. - С. 30-33.

83. Усынин Ю.С., Козина Т.А., Валов А.В., Лохов С.П. Определение начального углового положения ротора в бездатчиковой системе импульсно-векторного управления асинхронным двигателем с фазным ротором // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика. - 2012. № 16 (275). - С. 111-115.

84. Ohyama K., Asher G.M., Sumner M. Comparative analysis of experimental performance and stability of sensorless induction motor drives // IEEE Transactions on Industry Electronics. - 2004. - Vol. 40. - Issue 4. - Pp: 1049-1057.

85. Bose B. K. Modern power electronics and AC drives. - Prentice-Hall Inc., 2002. - 711 p.

86. Bimal K. Bose. Neural network applications in power electronics and motor drives // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 2007. - VOL. 54. -№. 1. - Pp. 14-33.

87. Habetler T.G., Harley R.G., Pirker F., Pascoli G., Oberguggenberger, H., Fenz C.-J.M. Rotor temperature estimation of squirrel-cage induction motors by means of a combined scheme of parameter estimation and a thermal equivalent model // IEEE Transactions on Industry Applications. - 2004. - Vol. 40. - Issue 4. - Pp: 1049-1057.

88. Zhi Gao, Habetler T.G., Harley R.G., Colby R.S. A Sensorless Rotor Temperature Estimator for Induction Machines Based on a Current Harmonic Spectral Estimation Scheme // IEEE Transactions on Industrial Electronics. -2008. - Vol. 55. - Issue 1. - Pp: 407-416.

89. Matsuse K., Kawai H., Kouno Y., Oikawa J. Characteristics of speed sensorless vector controlled dual induction motor drive connected in parallel fed by a single inverter // IEEE Transactions on Industry Applications. - 2004. - Vol. 40. - Issue 1. - Pp: 153-161.

90. Abu-Rub H., Guzinski J., Krzeminski Z., Toliyat H.A. Speed observer system for advanced sensorless control of induction motor // IEEE Transactions on Energy Conversion. - 2003. - Vol. 18. - Issue 2. - Pp: 219-224.

91. Артишевская С.В. Экспериментально-аналитический метод определения параметров асинхронных машин // Электричество. - 1999. - № 11. - С. 29-31.

92. Рогозин Г.Г. Определение электромагнитных параметров машин переменного тока. - Киев: Техшка, 1992. - 168 с.

93. Денисов В.И., Еланцева И.Л., Чубич В.М. Активная идентификация стохастических линейных дискретных систем, описываемых моделями в пространстве состояний и armax-моделями // Сибирский журнал индустриальной математики. - 2000. - Т. III. - № 1. - С. 87-100.

94. Дмитриев В.Н., Кислицын А.Л. Определение характеристик асинхронных двигателей по данным испытаний в неподвижном состоянии // Электротехника. - 2001. - № 5. - С. 25-28.

95. Погорелов М.Е., Топчиев Б.В. Оперативная идентификация параметров асинхронного электропривода // Известия Южного федерального университета. Технические науки. - 2001. - Т. 23. - № 5. - С. 217-224.

96. Афанасьев А.Ю., Беннеран И.Т. О чувствительности и идентификации параметров асинхронного электропривода с накоплением информации // Вестник Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева. - 2001. - № 1. - С. 32-35.

97. Волков А.В. Идентификация потокосцепления ротора частотно-регулируемого асинхронного двигателя // Электротехника. - 2002. - № 6. -С. 40-46.

98. Поздеев Д.А., Хрещатая С.А. Математическое исследование структуры бездатчикового частотно-токового асинхронного электропривода с векторным управлением // Электротехника. - 2002. - № 9. - С. 37-43.

99. Бень Е.А., Скворцов Б.А., Ткач Д.Б., Токарев Л.Н. Особенности частотного управления асинхронным двигателем без датчика частоты вращения в тяговом электроприводе троллейбуса // Электротехника. - 2003. -№ 2. - С. 20-24.

100. Клепиков В.Б., Полянская И.С. Квазинейрорегулирование двухмассовой электромеханической системы с отрицательным вязким трением // Электротехника. - 2003. - № 3. - С. 29-33.

101. Костоглотов А.А. Метод идентификации параметров голономных систем на основе аппарата асинхронного варьирования // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. - 2003. - № 2. - С. 86-92.

102. Чермалых А.В., Кузнецов В.В. Фаззи-управление асинхронным электроприводом с тиристорным регулятором тока ротора и задающей моделью // Электротехника. - 2003. - № 4. - С. 12-17.

103. Шетат Б., Ходжа ДЖ. Использование искусственных нейронных сетей для диагностики неисправности асинхронного электропривода в режиме реального времени // Электротехника. - 2003. - № 12. - С. 16-20.

104. Пивняк Г.Г., Бешта А.С., Хилов В.С. Управление приводом вращения става шарошечного бурения на основе асимптотического идентификатора состояния // Электротехника. - 2004. - № 6. - С. 42-45.

105. Пискунов А.А. Определение параметров асинхронного электропривода методом статистической идентификации // Информационные технологии моделирования и управления. - 2005. - № 7 (25). - С. 965-969.

106. Изосимов Д.Б., Рывкин С.Е. Идентификация частоты вращения и составляющих вектора потокосцепления ротора асинхронного двигателя по измерениям токов и напряжений обмоток статора // Электричество. - 2005. -№ 4. - С. 32-40.

107. Ryvkin S., Izosimov D., Vinogradov A. Identification Of The Moment Of Inertia In the Digital Control Drive // Proceeding of the 12th International Power Electronics & Motion Control Conference. - Portoroz, Slovenia, 2006, August 30 - September 1. - P. 438-443.

108. Salomaki J., Hinkkanen M., Luomi, J. Sensorless control of induction motor drives equipped with inverter output filter // IEEE Transactions on Industrial Electronics. - 2006. - № 53 (4). - P. 1188-1197.

109. Колоколов Ю.В., Литвинов А.А., Шульгин Е.В. Экспериментальная идентификация электропривода // Информационные системы и технологии. - 2007. - № 4-2. - С. 23-28.

110. Карлов Б.И. Влияние точности идентификации параметров схемы замещения асинхронного двигателя на динамику систем бездатчикового векторного управления // Системы управления и информационные технологии. - 2007. - № 3 (29). - С. 38-43.

111. Карлов Б.И. Устойчивость систем бездатчикового векторного управления ад с наблюдателями потокосцепления на основе потенциальной

модели // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2007. - № 1. - С. 19-23.

112. Иванов А.С. Структура и математическая модель асинхронного частотного электропривода без датчиков основных координат // Записки Горного института. - 2007. - Т. 170. - С. 50-54.

113. Вольвич А.Г., Орлов Ю.А., Таргонский И. Л., Щербаков В.Г. Идентификация параметров асинхронного двигателя при управлении тяговым электроприводом // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. - 2008. - № 5. - С. 25-29.

114. Постников Ю.В., Туркин Д.Н. Разработка структуры и выбор параметров наблюдающего устройства для оценки момента нагрузки, действующего на радиотелескоп // Электротехника. - 2009. - № 8. - С. 11-16.

115. Щербаков В.Г., Вольвич А.Г., Орлов Ю.А., Колпахчьян П.Г. Оперативное определение нелинейных параметров асинхронного двигателя с короткозамкнутым ротором // Электротехника. - 2009. - № 8. - С. 22-26.

116. Волков А.В., Скалько Ю.С. Идентификация потокосцепления ротора и скорости асинхронного двигателя с учётом изменения его активных сопротивлений // Электротехника. - 2009. - № 11. - С. 2-12.

117. Бурбело М.И., Кравец О.М. Алгоритмы измерения электрических параметров асинхронных двигателей // Техшчна електродинамжа. - 2009. -№ 6. - С. 33-37.

118. Андреев М.А. Идентификация параметров асинхронного электропривода на интервалах коммутации силовых ключей автономного инвертора // Системы управления и информационные технологии. - 2009. -№ 3 (37). - С. 68-71.

119. Андреев М.А., Андреев А.Н., Водовозов А.М., Елюков А.С. Методика идентификации параметров асинхронной машины с короткозамкнутым ротором на интервалах коммутации силовых ключей. математическое и экспериментальное обоснование // Информационные технологии моделирования и управления. - 2009. - № 4 (56). - С. 588-595.

120. Андреев М.А., Водовозов А.М. Идентификация параметров асинхронного электропривода по переходным процессам в силовой цепи // Научно-технические ведомости СПбГПУ. - 2010. - № 110. - С. 38-42.

121. Водовозов А.М., Елюков А.С. Идентификация параметров асинхронной машины в установившихся режимах // Вестник Ивановского государственного энергетического университета. - 2010. - № 2. - С. 69-71.

122. Щербаков А.Г. Методика идентификации параметров асинхронных двигателей // Омский научный вестник. - 2011. - № 97. - С. 112-116.

123. Чермалых В.М., Чермалых А.В., Майданский И.Я. Идентификация параметров физической системы частотно-регулируемого асинхронного электропривода и ее имитационной модели // Электротехнические и компьютерные системы. - 2011. - № 3. - С. 35-37.

124. Маршаков Д.В., Цветкова О.Л., Айдинян А.Р. Нейросетевая идентификация динамики манипулятора // Инженерный вестник Дона. -2011. - Т. 17. - № 3. - С. 379-384.

125. Нгуен К.Т., Клюкин П.Н. Адаптивная идентификация параметров тяговых асинхронных электродвигателей гибридных автомобилей // Электроника и электрооборудование транспорта. - 2011. - № 5. - С. 36-39.

126. Ковалев В.З., Щербаков А.Г., Архипов А.В., Ковалев А.Ю., Аникин В.В. Идентификация параметров схемы замещения погружных асинхронных двигателей // Промышленная энергетика. - 2012. - № 1. - С. 38-41.

127. Однолько Д.С. Оперативное определение активного сопротивления статора и электромагнитной постоянной времени ротора асинхронной машины // Техшчна електродинамша. - 2012. - № 3. - С. 91-92.

128. Глазырин А.С. Системы питания и автоматического управления вибрационными электромагнитными активаторами: монография. - Деп. в ВИНИТИ 14.12.2009, № 795-В2009. - М.: , 2009. - 185 с.

129. Глазырин А.С. Математическое моделирование электромеханических систем. Аналитические методы: учебное пособие [гриф

УМО ВУЗов России] / А.С. Глазырин; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ). - Томск: Изд-во ТПУ, 2010. -204 с.

130. Ланграф С.В., Глазырин А.С. Применение фильтра Калмана в моментном асинхронном электроприводе с векторным бездатчиковым управлением // Известия вузов. Электромеханика. - 2009. - № 6. - С. 61-64.

131. Глазырин А.С., Ланграф С.В. Идентификация скорости и момента асинхронного двигателя с применением фильтра Калмана // Электричество. -2009. - № 12. - С. 61-63.

132. Ланграф С.В, Сапожников А.И., Глазырин А.С., Козлова Л.Е., Глазырина Т.А., Тимошкин В.В., Афанасьев К.С. Динамика электропривода с нечетким регулятором // Известия Томского политехнического университета. - 2010. - Т. 316 - № 4. - С. 168-173.

133. Глазырин А.С., Тимошкин В.В., Цурпал С.В., Глазырина Т.А. Идентификация параметров механической системы на примере вибрационного электромеханического преобразователя энергии // Известия Томского политехнического университета. - 2010. - Т. 316 - № 4. - С. 174177.

134. Ланграф С.В., Глазырин А.С., Глазырина Т.А., Афанасьев К.С., Тимошкин В.В., Козлова Л.Е. Исследование параметрической робастности бездатчикового векторного асинхронного электропривода с идентификатором Калмана // Известия Томского политехнического университета. - 2010. - Т. 317 - № 4. - С. 120-123.

135. Глазырин А.С., Ланграф С.В., Козлова Л.Е., Глазырина Т.А., Тимошкин В.В., Афанасьев К.С. Разработка и исследование нейросетевого регулятора для электропривода с механической нагрузкой типа "пара трения" // Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники. - 2011 - №. 1 (23) - С. 171-177.

136. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С., Ланграф С.В. Прямое управление моментом асинхронного двигателя на основе уточненной модели токов

стержней ротора без использования датчиков механических и магнитных переменных // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. -

2011 - №. 6 - С. 51-57.

137. Ланграф С.В., Глазырин А.С., Афанасьев К.С. Применение наблюдателя Люенбергера для синтеза векторных бездатчиковых асинхронных электроприводов // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. - 2011 - №. 6 - С. 57-62.

138. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С., Полищук В.И., Глазырина Т.А., Тимошкин В.В., Козлова Л.Е. Нейросетевая идентификация и диагностика электрических машин в условиях сильных импульсных помех // Научные проблемы транспорта Сибири и Дальнего Востока. - 2011 - №. 2 - С. 282285.

139. Афанасьев К.С., Глазырин А.С., Полищук В.И., Тимошкин В.В.

Нечеткое управление бездатчиковым асинхронным электроприводом механизма транспортировки сыпучих материалов // Научные проблемы транспорта Сибири и Дальнего Востока. - 2011. - № 2 - С. 275-277.

140. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Применение расширенного фильтра Калмана для улучшения параметрической робастности бездатчикового асинхронного электропривода // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2012. - № 1 (25). - С. 2-7.

141. Глазырин А.С. Динамическая идентификация параметров объектов управления электропривода на основе разностных схем // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2012. - №. 2 (26) -С. 42-48.

142. Глазырин А.С., Полищук В.И., Афанасьев К.С., Тимошкин В.В.

Применение гибридных фаззи-регуляторов для улучшения динамики асинхронных электроприводов питателей сырого угля // Вестник Самарского государственного технического университета. Серия: Технические науки. -

2012 - Т. 34 - №. 2 - С. 109-114.

143. Козлова Л.Е., Тимошкин В.В., Глазырин А.С. Разработка наблюдателя скорости для системы управления асинхронного электропривода с тиристорным регулятором напряжения // Фундаментальные исследования. - 2012 - №. 9. - Ч. 3. - С. 656-661.

144. Тимошкин В.В., Глазырина Т.А., Полищук В.И., Глазырин А.С.

Функциональная вейвлет-диагностика состояния обмоток роторов трехфазных электрических машин // Электричество. - 2012 - № 6. - С. 42-46.

145. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С., Полищук В.И. Идентификация параметров динамических объектов управления с применением генетических алгоритмов // Научные проблемы транспорта Сибири и Дальнего Востока. -2012. - № 1. - С. 384-389.

146. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С., Полищук В.И. Идентификация параметров асинхронного двигателя с применением генетических алгоритмов // Омский научный вестник. - 2012. - № 3 (113). - С. 245-248.

147. Глазырин А.С. Бездатчиковое управление асинхронным электроприводом с синергетическим регулятором // Известия Томского политехнического университета. - 2012. - Т. 321. - № 4. - С. 107-112.

148. Глазырин А.С., Боловин Е.В. Разработка и лабораторное апробирование метода идентификации параметров электродвигателей на основе разностных схем // Известия Томского политехнического университета. - 2012 - Т. 321 - №. 4 - С. 112-116.

149. Глазырин А.С., Боловин Е.В. Идентификация параметров асинхронных электродвигателей с неподвижным короткозамкнутым ротором на основе разностных схем // Известия Томского политехнического университета. - 2012. - Т. 321. - № 5. - С. 101-105.

150. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С. Принцип построения отказоустойчивой системы управления асинхронным электроприводом // Известия Томского политехнического университета. - 2012. - Т. 321. - № 5. -С.105-109.

151. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Идентификация скорости асинхронного электродвигателя лабораторного стенда с помощью фильтра Калмана и наблюдателя Люенбергера // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2012. - № 4 (28). - С. 66-69.

152. Хохлова Т.Е. , Глазырин А.С. , Полищук В.И. Оценивание параметров ЯЬ-цепей электромеханических систем в режиме функционирования на основе метода покоординатного спуска // Известия Томского политехнического университета. - 2013. - Т. 322. - № 2. - С. 41-46.

153. Боловин Е.В., Глазырин А.С. Способы повышения обусловленности матриц при решении систем разностных уравнений в задачах идентификации параметров динамических объектов // Известия Томского политехнического университета. - 2013 - Т. 322. - № 2. - С. 51-55.

154. Глазырин А.С., Боловин Е.В. Метод идентификации параметров асинхронных электродвигателей с короткозамкнутым ротором на основе разностных схем // Вестник Иркутского государственного технического университета. - 2013. - № 8(79). - С. 178-182.

155. Полищук В.И., Глазырин А.С., Боловин Е.В. Определение оптимальных параметров измерительного преобразователя индуктивного типа для диагностической системы электрических машин // Вестник Иркутского государственного технического университета. - 2013. - № 7 (78). - С. 143-149.

156. Афанасьев К. С. , Глазырин А. С. Наблюдатель полного вектора состояния и момента нагрузки асинхронного электродвигателя // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2013 - №. 4 (32). -С. 24-29

157. Глазырин А. С. Пропорциональный и пропорционально-интегральный принципы отработки невязки в наблюдателе полного порядка электромеханического объекта с линеаризованной моделью // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. -2015 - №. 1(58). - С. 28-39.

158. Tkachuk R. Y., Glazyrin A. S., Polishchuk V. I. Induction Motor Drives Parameters Identification Using Genetic Algorithms // 7th International Forum on Strategic Technology (IFOST - 2012): Proceedings: in 2 vol., Tomsk, September 18-21, 2012. - Tomsk: TPU Press, 2012 - Vol. 2 - p. 586-589.

159. Bolovin E. V., Glazyrin A. S., Brendakov V. N. The Influence of the Design Method for Induction Motor With Stationary Rotor on Identification of Its Parameters // 2015 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBCON) : proceedings, Omsk, May 21-23, 2015. -Новосибирск: IEEE Russia Siberia Section, 2015 - p. 1-7.

160. Пат. №2348961 РФ. МПК G05D19/02 (2006.01). Устройство для управления электромагнитными вибраторами / С.В. Цурпал, А.С. Глазырин. Заявка № 2008102340/28; Опубл. 10.03.2008, Бюл. № 7. - 6 с.: ил.

161. Пат. №102160 РФ. МПК H02P 21/13 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / К. С. Афанасьев, Т. А. Глазырина, А. С. Глазырин, Л. Е. Козлова, В. В. Тимошкин, С. В. Ланграф. Заявка № 2010135746; Опубл. 10.02.2011, Бюл. № 4. - 2 с.: ил.

162. Пат. №102161 РФ. МПК H02P 21/13 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / Л. Е. Козлова, Т. А. Глазырина, А. С. Глазырин, С. В. Ланграф, В. В. Тимошкин, К. С. Афанасьев. Заявка № 2010135747; Опубл. 10.02.2011, Бюл. № 4. - 2 с.: ил.

163. Пат. №102162 РФ. МПК H02P 21/13 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / К. С. Афанасьев, Т. А. Глазырина, А. С. Глазырин, Л. Е. Козлова, В. В. Тимошкин, С. В. Ланграф. Заявка № 2010135995; Опубл. 10.02.2011, Бюл. № 4. - 2 с.: ил.

164. Пат. №103260 РФ. МПК H02P 21/00 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / Л. Е. Козлова, Т. А. Глазырина, А. С. Глазырин, С. В. Ланграф, В. В. Тимошкин, К. С. Афанасьев. Заявка № 2010135993; Опубл. 10.02.2011, Бюл. № 4. - 2 с.: ил.

165. Пат. №2438229 РФ. МПК H02P 21/13 (2006.01), H02P 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / Л. Е. Козлова,

Т. А. Глазырина, А. С. Глазырин, С. В. Ланграф, В. В. Тимошкин, К. С. Афанасьев. Заявка № 2010131978; Опубл. 27.12.2011, Бюл. № 36. - 6 с.: ил.

166. Пат. №2495444 РФ. МПК 001Я31/00 (2006.01). Способ диагностики состояния асинхронного электродвигателя / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, В.И. Полищук. Заявка № 2012116348/28; Опубл. 23.04.2012, Бюл. № 28. - 12 с.: ил.

167. Пат. №115984 РФ. МПК Н02Р 23/14 (2006.01). Устройство для определения оценки частоты вращения асинхронного двигателя / А.С. Глазырин, Р.Ю. Ткачук, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, К.С. Афанасьев, Д.В. Гречушников, С.В. Ланграф. Заявка № 2011136412/07; Опубл. 10.05.2012, Бюл. № 13. - 2 с.: ил.

168. Пат. №121086 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Устройство для диагностики электродвигателей переменного тока / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, В.И. Полищук. Заявка № 2012116366/28; Опубл. 10.10.2012, Бюл. № 28. - 2 с.: ил.

169. Пат. №123541 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Устройство для определения параметров асинхронного двигателя / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, Р.Ю. Ткачук, В.И. Полищук. Заявка № 2012132379/28; Опубл. 27.12.2012, Бюл. № 36. - 2 с.: ил.

170. Пат. №2476983 РФ. МПК Н02Р 23/14 (2006.01), Н02Р 27/04 (2006.01). Способ определения оценки частоты вращения асинхронного двигателя / А.С. Глазырин, Р.Ю. Ткачук, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, К.С. Афанасьев, Д.В. Гречушников, С.В. Ланграф. Заявка № 2011135823/07; Опубл. 27.02.2013, Бюл. № 6. - 21 с.: ил.

171. Пат. №2483421 РФ. МПК Н02Р 1/16 (2006.01), Н02Р 27/08 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, К.С. Афанасьев, В.В. Тимошкин, В.И. Полищук, Р.Ю. Ткачук. Заявка № 2012109969/07; Опубл. 27.05.2013, Бюл. № 15. - 6 с.: ил.

172. Пат. №2483422 РФ. МПК Н02Р 21/00 (2006.01). Устройство управления асинхронным двигателем / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, К.С.

Афанасьев, В.В. Тимошкин, В.И. Полищук, Р.Ю. Ткачук. Заявка № 2012109882/07; Опубл. 27.05.2013, Бюл. № 15. - 6 с.: ил.

173. Пат. №2502079 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Способ определения параметров асинхронного электродвигателя / А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.В. Тимошкин, Р.Ю. Ткачук, В.И. Полищук,. Заявка № 2012132386/28; Опубл. 20.12.2013, Бюл. № 35. - 10 с.: ил.

174. Пат. №151954 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Устройство для определения параметров асинхронного электродвигателя / Е.В. Боловин, А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.И. Полищук - 2014128182/28; заявл. 09.07.2014; опубл. 20.04.2015, бюл. № 11. - 8 с: ил.

175. Пат. №2564692 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Способ определения параметров асинхронного электродвигателя / Е.В. Боловин, А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.И. Полищук - 2014128159/28; заявл. 09.07.2014; опубл. 10.10.2015, бюл. № 28. - 9 с: ил.

176. Пат. №2570363 РФ. МПК 001Я 31/34 (2006.01). Способ определения параметров асинхронного электродвигателя / Е.В. Боловин, А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.И. Полищук - 2014129744/28; заявл. 18.07.2014; опубл. 10.12.2015, бюл. № 34. - 15 с: ил.

177. Пат. №159821 РФ. МПК 001Я 31/00 (2006.01). Устройство для определения параметров асинхронного электродвигателя / Е.В. Боловин, А.С. Глазырин, Т.А. Глазырина, В.И. Полищук - 2014129648/28; заявл. 18.07.2014; опубл. 20.06.2016, бюл. № 5. - 2 с: ил.

178. Пат. №2576330 РФ. МПК Н02Р 21/00 (2006.01), Н02Р 27/06 (2006.01), Н02Р 25/02 (2006.01). Электропривод переменного тока / В.В. Тимошкин, Глазырин А.С., Глазырина Т.А., Л.Е. Козлова, Полищук В.И. -2014138532/07; заявл. 23.09.2014; опубл. 27.02.2016, бюл. № 6. - 8 с: ил.

179. Свидетельство о регистрации электронного ресурса №21100. ИУО РАО ОФЭРНиО. Программный модуль «Разработка модели нейросетевого наблюдателя угловой скорости ротора асинхронного электропривода по

схеме ТРН-АД» / Хамитов Р.Н., Козлова Л.Е. Боловин Е.В., Полищук В.И., Глазырин А.С. Дата регистрации: 27 июля 2015 года. - 3 с.: ил.

180. Свидетельство о регистрации электронного ресурса №21101. ИУО РАО ОФЭРНиО. Программный модуль «Моделирование нейросетевого наблюдателя угловой скорости ротора асинхронного электропривода по схеме ТРН-АД» / Хамитов Р.Н., Козлова Л.Е. Боловин Е.В., Полищук В.И., Глазырин А.С. Дата регистрации: 27 июля 2015 года. - 3 с.: ил.

181. Цурпал С.В., Глазырин А.С. Бездатчиковый электромагнитный вибропривод // Современные техника и технологии: Труды XIV Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых - Томск, 24-28 марта 2008. - Томск: ТПУ, 2008. - С. 431433.

182. Афанасьев К.С., Глазырин А.С., Применение аналитических методов решения систем дифференциальных уравнений для анализа динамики современных электроприводов. // Инновации в атомной отрасли: проблемы и решения: Научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых - Северск, 17-21 ноября 2008. - Северск: СГТА, 2008. - С. 30.

183. Тилиляев А.С., Глазырин А.С. Сравнительный анализ моделей цифровых регуляторов микропроцессорных систем управления. // Инновации в атомной отрасли: проблемы и решения: Научно-практическая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых - Северск, 17-21 ноября 2008. -Северск: СГТА, 2008. - С. 43-46.

184. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Математическое моделирование нестационарной электромеханической системы // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Тезисы докладов отраслевой научно-технической конференции - Северск, 18-22 мая 2009. -Северск: СГТА, 2009. - С. 36-37.

185. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Идентификация параметров и переменных состояния аснхронного двигателя с применением фильтра

калмана // Электромеханические преобразователи энергии: Материалы IV Международной научно-технической конференции - Томск, 13-16 октября

2009. - Томск: ТПУ, 2009. - С. 413-415.

186. Козлова Л.Е., Глазырин А.С. Применение методов искусственных нейронных сетей идентификации параметров и координат асинхронного Электродвигателя // Электромеханические преобразователи энергии: Материалы IV Международной научно-технической конференции - Томск, 13-16 октября 2009. - Томск: ТПУ, 2009. - С. 298-300.

187. Афанасьев К.С., Мязин К.Н., Глазырин А.С., Глазырина Т.А. Применение расширенного фильтра Калмана для оценки сопротивления ротора векторного асинхронного электропривода // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. -Северск: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 38.

188. Белаш К.Ю., Кондратков А.А., Глазырин А.С. Динамика следящего электропривода постоянного тока с нечетким регулятором // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. - 2010: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 40.

189. Козлова Л.Е., Тимошкин В.В., Глазырин А.С. Нейросетевой датчик скорости двигателя постоянного тока // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая. - 2010: СТИ НИЯУ МИФИ,

2010. - С. 66.

190. Афанасьев К.Н., Глазырина Т.А., Глазырин А.С. Исследование робастности бездатчикового векторного асинхронного электропривода с идентификатором на основе фильтра Калмана // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. - 2010: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 81

191. Бахтуров К.Е., Глазырин А.С. Применение нейронных сетей для идентификации параметров асинхронного электрического привода // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. - 2010: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 39

192. Кондратков А.А., Белаш К.Ю., Глазырин А.С. Применение нечетких регуляторов в асинхронных электроприводах // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. -2010: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 67.

193. Грухвин Е.В., Глазырин А.С. Релейная защита асинхронных двигателей // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции

- Северск, 17-21 мая 2010. - Северск: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 50.

194. Кузьмин Е.А., Глазырин А.С. Исследование динамических процессов в асинхронном двигателе в аварийном режиме // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы отраслевой научно-технической конференции - Северск, 17-21 мая 2010. -Северск: СТИ НИЯУ МИФИ, 2010. - С. 72.

195. Афанасьев К.С., Глазырина Т.А., Глазырин А.С. Применение теории калмановской фильтрации в современных электроприводах // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы всероссийской научно-технической конференции

- Томск, 25-28 мая 2010. - Томск: ТПУ, 2010. - С. 228-231.

196. Глазырин А.С., Белаш К.Ю., Глазырина Т.А. Динамика следящего электропривода постоянного тока с нечетким регулятором // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы всероссийской научно-технической конференции

- Томск, 25-28 мая 2010. - Томск: ТПУ, 2010. - С. 247-249.

197. Мязин К.Н., Глазырина Т.А., Глазырин А.С. Математическое моделирование динамических процессов оценки координат векторного асинхронного электропривода с применением фильтра Калмана // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы всероссийской научно-технической конференции - Томск, 25-28 мая 2010. - Томск: ТПУ, 2010. - С. 293-296.

198. Глазырина Т.А., Глазырин А.С. Идентификатор состояния асинхронного двигателя на основе фильтра Калмана. // Тинчуринские чтения: Материалы докладов V Международной молодежной научной конференции -Казань, 28-29 апреля 2010. - Казань: КГЭУ, 2010. - С. 61-62.

199. Козлова Л.Е., Глазырин А.С. Нейросетевой датчик скорости асинхронного двигателя // Тинчуринские чтения: Материалы докладов V Международной молодежной научной конференции - Казань, 28-29 апреля 2010. - Казань: КГЭУ, 2010. - С. 70-71.

200. Тимошкин В.В., Глазырин А.С., Глазырина Т.А. Синтез и настройка нейронных сетей для задач электропривода, аппроксиматор на основе нейронной сети // Современные техника и технологии: Сборник трудов XVI Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых - Томск, 12-16 апреля 2010. - Томск: ТПУ, 2010. - С. 480-482.

201. Тимошкин В.В., Глазырин А.С. Управление электромеханическими системами с отрицательным вязким трением // Наука. Технологии. Инновации: Материалы всероссийской научной конференции молодых ученых - Новосибирск, 3-5 декабря 2010. - Новосибирск: НГТУ, 2010. - С. 199-200.

202. Козлова Л.Е., Глазырина Т.А., Тимошкин В.В., Глазырин А.С.

Диагностика обрыва фазы статора асинхронного двигателя с использованием искусственной нейронной сети // IV чтения Ш. Шокина: Материалы IV Международной научно-технической конференции - Павлодар, 14-16 ноября 2010. - Павлодар: ПГУ, 2010. - С. 132-133.

203. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Моделирование работы векторного асинхронного электропривода с расширенным фильтром Калмана в цепи обратной связи // Технология и автоматизация атомной энергетики и промышленности: Материалы Отраслевой научно - технической конференции, Северск, 16-20 Мая 2011. - Северск: Изд-во СТИ НИЯУ МИФИ, 2011. - C. 41.

204. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Области применения идентификации состояния асинхронных электродвигателей // Наука, технологии, инновации: материалы Всероссийской научной конференции молодых ученых, Новосибирск, 2-4 Декабря 2011. - Новосибирск: НГТУ, 2011 - C. 74-79.

205. Козлова Л.Е., Глазырин А. С. Определение оценки скорости вращения ротора асинхронного электропривода с использованием искусственной нейронной сети [Электронный ресурс] // Современные техника и технологии: Сборник трудов XVII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых: в 3 т., Томск, 18-22 Апреля 2011. - Томск: ТПУ, 2011 - Т. 1 - C. 478-479 - 1 опт. электрон. диск (СБ - ROM).

206. Тимошкин В.В. , Глазырин А.С. , Глазырина Т.А. Очистка от шума сигналов в диагностических комплексах и каналах обратных связей электропривода [Электронный ресурс] // Современные техника и технологии: Сборник трудов XVII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых: в 3 т., Томск, 18-22 Апреля 2011. -Томск: ТПУ, 2011. - Т. 1 - C. 544-545 - 1 электрон. опт. диск (CD-ROM).

207. Козлова Л.Е. , Тимошкин В.В. , Глазырин А.С. Диагностика обрыва фазы ротора асинхронного двигателя по токам статора с использованием искусственной нейронной сети // Тинчуринские чтения: материалы докладов VI Международной молодежной научной конференции, Казань, 27-29 Апреля 2011. - Казань: Изд-во КГЭУ, 2011. - Т. 3 - C. 77-78.

208. Гречушников Д. В. , Глазырин А. С. Бездатчиковый асинхронный электропривод спирально-винтового конвейера с нечетким регулятором скорости // Энергосберегающие технологии: Материалы международной молодежной конференция [Электронный ресурс] - Томск, ТПУ, 28-30 июня 2011. - Томск: ТПУ, 2011. - Т. 1 - С 160-162. Режим доступа: http://conferences.tpu.ru/assets/files/energy-saving_technologies/ 46bezdatchikoviy_asinhronniy_elektroprivod_spiralno_.pdf

209. Афанасьев К.С., Мязин К.Н., Глазырин А.С. Бездатчиковый асинхронный электропривод с наблюдателем Калмана // Энергосберегающие технологии: Материалы международной молодежной конференция [Электронный ресурс] - Томск, ТПУ, 28-30 июня 2011. - Томск: ТПУ, 2011. -Т. 1 - С 169. Режим доступа: http://conferences.tpu.ru/assets/files/energy-aving_technologies/49bezdatchikoviy_asinhronniy_elektroprivod_nablyudat.pdf

210. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С. Обучение и работа нейросетевого идентификатора скорости асинхронного электродвигателя в условиях сильных импульсных помех в измерительной системе // Энергосберегающие технологии: Материалы международной молодежной конференция [Электронный ресурс] - Томск, ТПУ, 28-30 июня 2011. - Томск: ТПУ, 2011. -Т. 1 - С 179-181. Режим доступа: http://conferences.tpu.ru/assets/files/energy-saving_technologies/53obuchenie_rabota_neyrosetevogo_identifikatora_skor.pdf

211. Тимошкин В.В., Глазырина Т.А., Глазырин А.С. Проблемы и методы диагностики повреждений стержней роторов короткозамкнутых асинхронных двигателей // Энергосберегающие технологии: Материалы международной молодежной конференция [Электронный ресурс] - Томск, ТПУ, 28-30 июня 2011. - Томск: ТПУ, 2011. - Т. 1 - С 182-183. Режим доступа: http://conferences.tpu.ru/assets/files/energy-saving_technologies/54problemi_metodi_diagnostiki_povrezhdeniy_sterzhney.pdf

212. Афанасьев К.С., Глазырин А.С. Экспериментальное апробирование алгоритмов идентификации асинхронного электродвигателя на основе фильтра Калмана и наблюдателя Люенбергера //

Радиоэлектроника, электротехника и энергетика: труды Международной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых. Т 1. Радиоэлектроника, электротехника и электроэнергетика, Томск, 6-8 Октября 2011. - Томск: СПБ Графикс, 2011 - С. 326-329.

213. Тимошкин В.В., Глазырин А.С., Глазырина Т. А. Современные методы и подходы диагностики асинхронного электродвигателя // Электромеханические преобразователи энергии: материалы V Юбилейной международной научно-технической конференции, посвященной памяти Г. А. Сипайлова, Томск, 12-14 Октября 2011. - Томск: Изд-во ТПУ, 2011 - С. 4143.

214. Ткачук Р.Ю., Глазырин А.С. Применение нейроэмуляторов для идентификации сигналов обратных связей в системе прямого управления моментом асинхронного двигателя // Электромеханические преобразователи энергии: материалы V Юбилейной международной научно-технической конференции, посвященной памяти Г. А. Сипайлова, Томск, 12-14 Октября 2011. - Томск: Изд-во ТПУ, 2011 - С. 292-295.

215. Козлова Л. Е. , Афанасьев К. С. , Глазырин А. С. Пути совершенствования электроприводов питателей сырого угля ТЭС // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы V Всероссийской научно-технической конференции, Томск, 17-18 Мая 2012. - Томск: ТПУ, 2012 - С. 116-118.

216. Кузьмин Е. А. , Глазырин А. С. Сравнительный анализ методов выявления диагностических признаков внутренних повреждений асинхронного двигателя по сигналам токов статора // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы V Всероссийской научно-технической конференции, Томск, 17-18 Мая 2012. -Томск: ТПУ, 2012 - С. 41-43.

217. Тимошкин В. В. , Полищук В. И. , Глазырин А. С. Концепция современных интеллектуальных средств динамической идентификации, эксплуатационной диагностики и отказоустойчивой эксплуатации

электромеханического оборудования тепловых электростанций // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы V Всероссийской научно-технической конференции, Томск, 17-18 Мая 2012. - Томск: ТПУ, 2012 - C. 156-158.

218. Ткачук Р. Ю. , Глазырин А. С. Отказоустойчивое управление асинхронным электроприводом // Электроэнергия: от получения и распределения до эффективного использования: Материалы V Всероссийской научно-технической конференции, Томск, 17-18 Мая 2012. -Томск: ТПУ, 2012 - C. 158-159.

219. Glazyrin A. S., Bolovin E. V. Time delay adjustment for the method of parameter identiication of dynamic object // Aktualne problemy nowjczesnych nauk-2012: materialy VIII Miedzynarodowej naukowi-praktycznej konferencji, Пшемысль, 7-15 Июня 2012. - Przemysl: Nauka i studia, 2012 - Т. 45 - p. 79-81.

220. Utanan S. A. , Glazyrin A. S. Simulation of induction motor protection relay // Aktualne problemy nowjczesnych nauk-2012: materialy VIII Miedzynarodowej naukowi-praktycznej konferencji, Пшемысль, 7-15 Июня 2012. - Przemysl: Nauka i studia, 2012 - Т. 45 - p. 70-72.

221. Bolovin E. V., Glazyrin A. S. Identification of the parameters of the second order dynamic object by differece schemes // Динамикатана съвременната наука -2012 : материали за VII Международна научна практична конференция, Sofia, 17 June-25 September 2011. - София (Болгария): Бял ГРАД-БГ, 2012 - Vol. 13 - p. 42-44.

222. Utanan S. A., Glazyrin A. S. Simulation of induction motor under-voltage lockout protection // Aktulni vymozenosti vedy-2012 : materialy VIII Mezinarodni vedecko-prakticka konference, Praha, 27 June-5 July 2012. - Прага: Praha Publishing House «Education and Science», 2012 - Vol. 21 - p. 51-54.

223. Bolovin E. V., Glazyrin A. S. Identification of the parameters of the first order dynamic object by difference schemes // Vedecky Pokrok na Prelomu Tysyachalety : materialy VIII Mezinarodni Vedecko-Prakticka Konference, Praha,

27 May-5 June 2012. - Praha: Education and Science, 2012 - Vol. 29. Technicke vedy. Telovychova a sport. - p. 25-27.

224. Utanan S. A., Glazyrin A. S. Simulanion of inducnion motor overload protection // Динамиката на съвременната наука - 2012: материали за VIII Международна научна практична конференция, Sofia, July 17-25, 2012. -София (Болгария): "Бял ГРАД-БГ" ООД, 2012 - Vol. 13. Технологии - p. 3436.

225. Боловин Е. В., Глазырин А. С., Полищук В. И. Идентификация параметров асинхронных электродвигателей на основе разностных схем // Электротехника.Энергетика.Машиностроение: сборник научных трудов I Международной научной конференции молодых ученых, Новосибирск, 2-6 Декабря 2014. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2014 - Т. 2 - C. 8-11.

226. Боловин Е. В., Глазырин А. С. Разработка математического и программно-алгоритмического обеспечения компьютеризированного испытательного стенда для тестирования параметров асинхронных электродвигателей // Электромеханические преобразователи энергии: материалы VII Международной научно-технической конференции, Томск, 14-16 Октября 2015. - Томск: Изд-во ТПУ, 2015 - C. 170-177.

227. Глазырин А. С. , Афанасьев К. С. , Негодин К. Н. , Слепнёв И. Г. Сравнительный анализ динамики двух вариантов наблюдателей полного порядка для регулируемого асинхронного электродвигателя [Электронный ресурс] // Энергетика и энергосбережение: теория и практика: сборник материалов II Всероссийской научно - практической конференции, Кемерово, 2-4 Декабря 2015. - Кемерово: КузГТУ , 2015 - C. 1-7.

228. Глазырин А. С. , Негодин К. Н. , Слепнёв И. Г. Исследование граничных условий задачи оптимизации при настройке наблюдателя полного порядка для линеаризованного электромеханического объекта [Электронный ресурс] // Энергетика и энергосбережение: теория и практика: сборник материалов II Всероссийской научно - практической конференции, Кемерово, 2-4 Декабря 2015. - Кемерово: КузГТУ , 2015 - C. 1-7.

229. Колесников А.А., Веселов Г.Е., Попов А.Н., Колесников Ал. А., Топчиев Б.В., Мушенко А.С., Кобзев В.А. Синергетические методы управления сложными системами: механические и электромеханические системы. - М.: Едиториал УРСС/КомКниг, 2006. - 304 с.

230. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. - 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 2001. - 327 с.

231. Сергеев В. Л. Интегрированные системы идентификации. - Томск: Изд-во ТПУ, 2011. - 198 с.

232. Цей Р., Шумафов М.М. Математическое моделирование и обратные задачи // Вестник Адыгейского государственного университета. -2008. - Вып. 4 (32). - С. 18-24.

233. Воскобойников Ю. Е., Мицель А.А. Современные проблемы прикладной математики. - Томск, Издательство ТУСУР, 2010. - 136 с.

234. Лаврентьев М.М., Савельев Л.Я. Теория операторов и некорректные задачи. - 2-е изд., перераб. и дополн. Новосибирск: Изд-во Инта математики, 2010. - 912 с.

235. Лаврентьев М.М., Романов В.Г., Шишатский С.П. Некорректные задачи математической физики и анализа. - М.: Наука, 1980. - 286 с.

236. Иванов В.К., Васин В.В., Танана В.П. Теория линейных некорректных задач и ее приложения. - М.: Наука, 1978. - 206 с.

237. Hadamard Jacques. Sur les problèmes aux dérivées partielles et leur signification physique. - 1902. - P. 49-52.

238. Адамар Ж. Задача Коши для линейных уравнений с частными производными гиперболического типа. - Перев. с франц. - М.: Наука, 1978. -352 с.

239. Алексеев А.С. Некоторые обратные задачи теории распространения волн // Известия АН СССР. Сер. Геофизическая. - 1962. - № 11. - С. 15141531.

240. Бухгейм А. Л. Введение в теорию обратных задач. - Новосибирск: Наука, 1988. - 181 с.

241. Денисов А.М. Введение в теорию обратных задач. - М.: Изд-во МГУ, 1994. - 207 с.

242. Корнилов В.С. Некоторые обратные задачи для волновых уравнений. - Новосибирск: СибУПК, 2000. - 252 с.

243. Романов В.Г. Обратные задачи для дифференциальных уравнений. - Новосибирск: Наука, 1973. - 252 с.

244. Романов В.Г. Обратные задачи математической физики. -М.: Наука, 1984. - 264 с.

245. Borg G. Eine Umkehrung der Sturm-Liouvillschen Eigenwertaufgabe // Acta Math. - 1946. - Bd. 78. - № 1. - S. 1-96.

246. Тихонов А.Н., Арсенин.В.Я. Методы решения некорректных задач. - 2-е изд., перераб. и доп. - Москва: Наука, 1979. - 285 с.

247. Тихонов А.Н., Уфимцев М.В. Статистическая обработка результатов экспериментов. - М.: Изд-во МГУ, 1988. - 174 с.

248. Годунов С.К., Антонов А.Г., Кирилюк О.П., Костин В.И. Гарантированная точность решения систем линейных уравнений в евклидовых пространствах. - Новосибирск: Наука, 1988. - 456 с.

249. Карелин А.Е., Светлаков А.А. Скелетные разложения прямоугольных матриц и их применение в структурной регуляризации плохо обусловленных систем линейных алгебраических уравнений // Вестник Томского государственного университета. Управление, вычислительная техника и информатика. - 2013. - № 4 (25). - С. 51-60.

250. Jolliffe I.T. Principal Component Analysis, Series: Springer Series in Statistics, 2nd ed., Springer, NY, 2002, XXIX, 487 p.

251. Sensorless Control with Kalman Filter on TMS320 Fixed-Point DSP// Официальный сайт фирмы Тexas Instruments. 2016. URL: http://www.ti.com/lit/an/bpra057/bpra057.pdf (дата обращения: 21.03.2016).

252. Сергеев В.Л. Интегрированные системы идентификации. - Томск: Изд-во ТПУ, 2011. - 198 с.

253. Гаврилов К.С., Сергеев В.Л. Адаптивная интерпретация нестационарных гидродинамических исследований в системе «пласт-скважина» методом интегрированных моделей / Известия Томского политехнического университета. - 2012. - Т. 321. - №5. - С.72-75.

254. Первозванский А.А. Случайные процессы в нелинейных автоматических системах. - М.: ГИФМЛ, 1962. - 352 с.

255. Теория автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. (Техническая кибернетика: Серия инженерных монографий). Кн. 3: Теория нестационарных, нелинейных и самонастраивающихся систем автоматического регулирования. Ч. 1 / А.М. Батков, Ю.И. Бородин, Л.С. Гольдфарб и др. - М.: Машиностроение, 1969. - 607 с.

256. Михайлов Ф.А., Теряев Е.Д., Булеков В.П. Динамика непрерывных линейных систем с детерминированными и случайными параметрами. — М.: Наука, 1971. — 558 с.

257. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помех. - М.: Машиностроение, 1973. - 240 с.

258. Солодовников В.В., Семенов В.В. Спектральная теория нестационарных систем управления. - М.: Наука, 1974. - 336 с.

259. Идентификация и оптимизация нелинейных стохастических систем / Попков Ю.С. [и др.]. - М. : Энергия, 1976. - 440 с.

260. Современные методы идентификации систем / Под ред. П. Эйхкоффа. - М.: Мир, 1983. - 440 с.

261. Юркевич В.Д. Синтез нелинейных нестационарных систем управления с разнотемповыми процессами. - СПб.: Наука, 2000. - 288 с.

262. Шалаев Ю.Н. Моделирование нестационарных динамических систем методом изображающих векторов // Известия Томского политехнического университета. - 2006. - Т. 309. - № 7. - С. 44-47.

263. Нестационарные системы автоматического управления: анализ, синтез и оптимизация / под ред. К. А. Пупкова , Н.Д. Егупова. - М.: Изд-во МГТУ, 2007. - 632 с.

264. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты. -Екатеринбург: УРО РАН, 2000. - 654 с.

265. Козлова Л.Е. Принцип построения архитектуры нейроэмулятора угловой скорости электропривода по схеме ТРН-АД // Научный вестник Новосибирского государственного технического университета. - 2015. -№1 (58). - С. 161-170.

266. Официальный сайт компании Mitsubishi Electric. 2015. URL: http://www.mitsubishielectric.ru (дата обращения: 25.02.2016).

267. Официальный сайт компании Omron. 2014. URL: https://omron.ru/ru/home (дата обращения: 25.02.2016).

268. Официальный сайт компании Siemens. 2016. URL: http://w3.siemens.ru (дата обращения: 25.02.2016).

269. Официальный сайт компании Delta Electronics. 2015. URL: http://www.delta-electronics.info (дата обращения: 25.02.2016).

270. Официальный сайт компании Control Techniques. 2015. URL: http://www.controltechniques.ru (дата обращения: 25.02.2016).

271. Официальный сайт компании Danfoss. 2015. URL: http://www.danfoss.ru/home (дата обращения: 25.02.2016).

272. Официальный сайт компании KEB. 2015. URL: https://www.keb.de/ru/produkcija.html (дата обращения: 25.02.2016).

273. Персональная страница Андреева Михаила Александровича // Официальный сайт кафедры «Управляющие и вычислительные системы» Вологодского государственного университета. 2016. URL: http://www.ccs.vstu.edu.ru/kafedra/people/andreev-mixail-aleksandrovich (дата обращения: 25.02.2016).

274. Ч. Лоусон, Р. Хенсон. Численное решение задач метода наименьших квадратов. - М.: Наука, 1986. - 232 с.

275. Luenberger D.G. Observing the state of a linear system // IEEE Trans. Mil. Electron. - 1964. - Vol. MIL-8, April. - Pp. 74-80.

276. Kalman R.E., Bucy R. New results in linear filtering and prediction // Trans. ASME. - 1961. - Vol. 83D. - Pp. 95-108.

277. Круглов В.В., Борисов В.В. Искусственные нейронные сети. Теория и практика. - М.: Горячая линия-Телеком, 2002. - 382 с.

278. Md. Shamimul Haque Choudhury, Muhammad Athar Uddin, Md. Nazmul Hasan, M. Shafiul Alam, Meer Farhan Ibn Bashar. Impact of skin effect for the design of a squirrel cage induction motor on its starting performances // International Journal of Engineering Science and Technology (IJEST). - 2012. -Vol. 4. - № 1. - Pp. 362-366.

279. Матханов П.Н., Гоголицын Л.З. Расчет импульсных трансформаторов. - Л.: Энергия, 1980. - 112 с.

280. Ведерников В.А. Модели и методы управления режимами работы и электропотреблением погружных центробежных насосов: Дис. ... д-ра техн. наук: 05.13.06. - Тюмень, 2006. - 276 с.

281. Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MATLAB и fuzzyTECH. - СПб: БХВ-Петербург, 2005. - 736 с.

282. Курейчик В. М., Лебедев Б. К., Лебедев О. К. Поисковая адаптация: теория и практика. - М: Физматлит, 2006. - С. 272.

283. Антонов А.В. Системный анализ. - М.: Высшая школа, 2004. -454 с.

284. Овчаренко В.Н. Оптимизация входных сигналов в задаче идентификации линейных динамических систем // Автоматика и телемеханика. - 1997. - №5. - С. 72-81.

285. Ольшанский М.А. Равномерные по параметру многосеточные и итерационные методы: дис. ... д-ра физ.-мат. наук. - М., 2006. - 284 с.

286. Цей Р., Шумафов М.М. Число обусловленности матрицы как показатель устойчивости при решении прикладных задач // Труды ФОРА. -2011. - №16. - С. 61-67.

287. K.W. Morton, D.F. Mayers. Numerical Solution of Partial Differential Equations, An Introduction. Cambridge University Press, 2005. - 348 р.

288. Ильинский Н.Ф., Козаченко В.Ф. Общий курс электропривода: учебное пособие. - М.: Энергоатомиздат, 1992. - 544 с.

289. Удут Л.С., Мальцева О. П., Кояин Н. В. Проектирование и исследование автоматизированных электроприводов. Ч. 8: Асинхронный частотно-регулируемый электропривод: учебное пособие. - Томск: Изд-во ТПУ, 2010. - 448 с.

290. Майстренко А.В. Синтез, исследование и применения алгоритмов цифрового дифференцирования сигналов в системах автоматического регулирования процессов: дис. ... канд. техн. наук. - Томск., 2007. - 140 с.

291. Кирьянов Д.В., Кирьянова Е.Н. Вычислительная физика. - М.: Полибук Мультимедиа, 2006. - 352 с.

292. Cincirone M., Pucci M., Cincirone G., Capolino G.A. A new experimental application of least-squares techniques for the estimation of the parameter of the induction motor // IEEE Trans. on Ind. Applications, Sep. 2003. -Vol. 39. - №. 5. - P. 1247-1255.

293. Павленко В., Климов В., Климов И. Сравнительный анализ электромагнитных процессов в структурах электроприводов нефтедобывающей промышленности // Силовая Электроника. - 2010. - № 3. URL: http://www.power-e.ru/pdf/2010_3_30.pdf (дата обращения 28.02.2013).

294. Вагин Г.Я., Лоскутов А.Б., Севостьянов А.А. Электромагнитная совместимость в электроэнергетике: учебник для вузов - М.: Академия, 2010. - 224 с.

295. Курнышев Б. С., Фомин П. А. Электромагнитная совместимость регулируемых асинхронных электроприводов: монография. - Иваново, Изд-во ГОУВПО ИГЭУ им. В.И. Ленина, 2005. - 100 с.

296. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления: пер. с англ. - М.: Наука, 1985. - 294 с.

297. Каширских В.Г. Завьялов В.М., Нестеровский А.В.. Анализ шумовых процессов в измерительной схеме асинхронного двигателя // Вестник КузГТУ. - 2003. - №2. - C. 12-14.

298. Buyamin S., Finch J.W. Comparative study on optimising the EKF for speed estimation of an induction motor using simulated annealing and genetic algorithm // 2007 IEEE International Electric Machines & Drives Conference. -2007. - Vol.2. - pp. 1689 - 1694.

299. Усольцев А.А., Смирнов Н.А. Нечеткий регулятор в системе управления следящим электроприводом с ограничением по скорости. Вестник Ивановского государственного энергетического университета. -2011. - № 3. - С. 27-32.

300. Терехов В.М. Алгоритмы фаззи-регуляторов в электротехнических системах // Электричество. - 2001. - № 12. - С. 55-63.

301. Кудинов Ю.И., Дорохов И.Н., Пащенко Ф.Ф. Нечеткие регуляторы и системы управления // Проблемы управления. - 2004. - №3. -С. 2-14.

302. Веселов Г.Е. Прикладная теория и методы синергетического синтеза иерархических систем управления: дис. ... д-ра техн. наук: 05.13.01.

- Таганрог, 2006. - 332 с.

303. Клепиков В.Б. Определение границ устойчивости электроприводов с вязким трением с учетом упругости кинематической цепи // Электричество.

- 1989. - №1. - С. 36-41.

304. Сенигов П.Н., Карпеш М.А. Электрический привод. Руководство по выполнению базовых экспериментов. ЭП.001 РБЭ (905). - Челябинск: ООО «Учебная техника», 2005.- 142 с.

305. Руководство пользователя плат 6023Е/6024Е/6025Е. Многофункциональные платы ввода/вывода для компьютеров с шинами PCI, PXI и CompactPCI. Copyright 1999 National Instruments Corporation, Редакция

от 01.1999. Перевод с английского, верстка: Галишников К.Ю., - Челябинск: ООО «Учебная техника»,2001. - 116 с.

306. Дуброва Т.А. Статистические методы прогнозирования в экономике. - М.:, Московский международный институт эконометрики, информатики, финансов и права, 2003.- 50 с.

307. Кремер Н.Ш., Путко Б. А. Эконометрика. - М.: Юнити-Дана, 2003 -2004. - 311 с.

308. Деруссо П., Рой Р., Клоуз С. Пространство состояний в теории управления. - М.: Наука, 1970. - 620 с.

309. Козлова Л.Е. Принцип построения архитектуры нейроэмулятора угловой скорости электропривода по схеме ТРН - АД // Научный вестник НГТУ. - 2015 N01(58). - С. 41-50.

310. Хардле В. Прикладная непараметрическая регрессия: пер. с англ. -М.: Мир, 1993. - 349 с.