Создание и исследование моноблочных модулей поступательного перемещения с высокими динамическими характеристиками, долговечностью, надежностью тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Дуери Хайдар Бадых

• Дуери Хайдар Бадых
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дуери Хайдар Бадых

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Требования к техническим характеристикам моноблочных электромеханических приводов.

1.2. Современное состояние исследований динамики, надежности и долговечности модульных электромеханических приводов поступательного перемещения.

1.2.1. Исследование динамических характеристик модульных электромеханических приводов поступательного перемещения.

1.2.2. Исследования по долговечности и надежности модульных электромеханических приводов поступательного перемещения.

1.2.3. Современное состояние работ по автоматизированному проектированию моноблочных электромеханических приводов.

1.3. Постановка задачи исследования.

Глава 2. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МОНОБЛОЧНОГО ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРИВОДА ПОСТУПАТЕЛЬНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ.

2.1. Математическая модель моноблочного привода поступательного перемещения.

2.2. Анализ динамических характеристик привода.

2.2.1. Анализ устойчивости системы.

2.2.2. Анализ характеристик переходного процесса.

2.2.3. Определение амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик при различных возмущениях.

2.3. Синтез привода по качеству переходного процесса.

2.4. Выводы по главе.

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЯ ДОЛГОВЕЧНОСТИ И НАДЕЖНОСТИ МОНОБЛОЧНЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ.

3.1. Модель надежности ИМ моноблочных электромеханических приводов.

3.1.1. Определение зависимостей для коэффициентов запаса надежности по контактной усталости.

3.1.2. Определение зависимостей для коэффициентов запаса надежности по износу.

3.1.3. Определение зависимостей для коэффициентов запаса надежности по деградации смазки.

3.2. Влияние параметров исполнительного механизма на надежность и долговечность моноблочного электромеханического привода.

3.3. Решение контактной задачи для винтовых звеньев исполнительных механизмов моноблочных приводов.

3.3.1. Аналитическое решение контактной задачи для криволинейных профилей ИМ.

3.3.2. Численный эксперимент по решению контактной задачи для винтовых звеньев ИМ в среде Pro/MECHANICA.

3.4. Выводы по главе.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК МОНОБЛОЧНЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ

ПРИВОДОВ.

• 4.1. Объект исследований. Методика испытаний и аппаратура.

4.2. Анализ результатов испытаний.

4.3. Выводы по главе.

Глава 5. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО

ПРОЕКТИРОВАНИЯ МОНОБЛОЧНЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ ПРИВОДОВ С ВЫСОКИМИ ДИНАМИЧЕСКИМИ ХАРАКТЕРИСТИКАМИ, НАДЕЖНОСТЬЮ И ДОЛГОВЕЧНОСТЬЮ. 121 5.1. Описание технологии автоматизированного проектирования высоко динамичных МЭМП с высокими показателями по надежности и долговечности.

5.1.1. Основные этапы автоматизированного проектирования МЭМП в CAD/CAM/CAE-системах.

5.1.2. Твердотельное моделирование и создание конструкторской документации МЭМП.

5.2. Описание разработанных конструкций моноблочных электромеханических приводов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание и исследование моноблочных модулей поступательного перемещения с высокими динамическими характеристиками, долговечностью, надежностью»

Широкое использование электромеханических приводов (ЭМП) поступательного перемещения в различных сферах промышленности, техники и технологии часто сдерживается недостаточными показателями надежности, долговечности и эксплуатационными характеристиками этих устройств, а также невозможностью обеспечения требуемых динамических характеристик, поскольку подобные требования зачастую являются взаимоисключающими.

Анализ технических характеристик ЭМП показывает, что нагрузочная способность этих устройств должна приближаться к гидравлическим и достигать 10 кН при сравнительно малых габаритах; они должны обеспечивать с одной стороны высокие динамические характеристики (быстродействие, скорости и ускорения выходных звеньев), а с другой - иметь высокие статические характеристики (нагрузочную способность, жесткость, надежность и долговечность при гарантированном самоторможении). То есть необходимо совмещение целого комплекса взаимно исключающих друг друга требований. Для их обеспечения недостаточно использовать ЭМП с традиционными схемами исполнения, поскольку технические показатели входящих в привод элементов имеют ограниченные значения параметров. В ряде случаев обязательно постоянное взаимодействие между электрической и механической частями: подстраивание под направление меняющейся во времени нагрузки, компенсация накопленных погрешностей ИМ, генерирование закона движения в реальном времени с помощью систем управления. Поэтому необходимо использовать ЭМП, выполненных по новым схемам, объединяющие механическую и электрическую части в одном узле.

Появление модульной схемы построения ЭМП на базе вентильных двигателей постоянного тока и роликовинтовых механизмов (РВМ), непосредственно встраиваемых в ротор двигателя, позволило значительно сократить габариты, уменьшить массу, повысить точность перемещения и позиционирования привода. Примерами приводов, выполненных по такой схеме, могут быть приводы управления подвижными объектами (рулевые приводы), медицинских устройств (протезов и искусственных органов), роботов, технологических машин и т.д. Обеспечение технических требований к этим устройствам невозможно без повышения долговечности и надежности приводов, входящих в их состав. Поэтому весьма актуальной является задача по созданию методов проектирования этих устройств с заданными динамическими характеристиками, надежностью и долговечностью.

Исследования нагрузочной способности, долговечности и надежности ЭМП на базе РВМ проводились Д.В. Бушениным [13-15],

Л.В. Марголиным [54], В.В. Козыревым [43, 44], В.В. Морозовым [58-64], А.В. Киричеком [38, 39], Б.Б.Гоголевым [20, 21], Е.В.Зуевой [32], А.В. Ждановым [29] и другими. В известных работах полагалось, что пятно контакта в процессе работы РВМ остается постоянным и не искажается. Кроме того, полагалось, долговечность определяется только усталостным выкрашиванием. При этом не учитываются особенности геометрии в элементарном контакте и искажение пятна контакта для различных групп РВМ. Проведенный анализ литературных источников позволил сформулировать цель работы и поставить задачи дальнейших исследований.

Таким образом, исследование и создание методов проектирования моноблочных электромеханических приводов поступательного перемещения с заданными динамическими характеристиками, надежностью и долговечностью является важной и актуальной задачей.

Работа состоит из пяти глав, введения и заключения.

В первой главе рассмотрены особенности существующих схем построения электромеханических приводов поступательного перемещения, показана перспективность моноблочной схемы построения приводов. Рассмотрены требования по динамическим характеристикам, надежности и долговечности ЭМП, используемых в авиационной и медицинской технике, технологическом оборудовании, а также к их исполнительным механизмам (ИМ). Показано, что невыполнение указанных требований приводит к потере работоспособности вследствие износа или выкрашивания рабочих поверхностей ИМ, а также к отказу вследствие среза витков и разрушения смазочного слоя. Роликовинтовые механизмы, применяемые в ЭМП поступательного перемещения, в ряде случаев не отвечают жестким эксплуатационным требованиям, предъявляемым, например, к приводам медицинской техники, систем управления летательных аппаратов. В данных случаях необходимы ЭМП ПП с высокими динамическими характеристиками, имеющие высокую надежность и долговечность.

Во второй главе исследуются динамические характеристики электромеханического моноблочного привода. Для этого предложена двухмассо-вая математическая модель. В модели учитываются позиционная и скоростная нагрузка; возмущение по напряжению, вызванное помехами датчиков обратной связи, пульсациями управляющего напряжения или момента двигателя; возмущение от нагрузки, вызванное колебаниями нагрузки или действием внешней среды на выходное звено. По передаточным функциям построены амплитудно-частотные и фазо-частотные характеристики, позволяющие судить о динамических свойствах исследуемого привода.

По результатам исследования динамики модуля предложена методика синтеза привода по качеству переходного процесса, позволяющая определить оптимальное значение массы привода для обеспечения заданного быстродействия без перерегулирования.

В третьей главе проводились исследования параметрической надежности МЭМП. В главе предложены выражения для нахождения составляющих для контактной усталости и износа.

Анализ показал, что наиболее существенными параметрами, влияющими на усталостное выкрашивание и износ, являются величина площадки контакта и контактные напряжения. Для уточнения параметров пятна контакта предложены зависимости, которые учитывают поворот пятна относительно центральной точки.

В четвертой главе описаны результаты экспериментальных исследований долговечности электромеханических модулей, которые подтвердили правильность разработанных моделей. В качестве объекта испытаний были выбраны приводы с РВМ 2-й группы. Экспериментальные исследования проводились на специально разработанном стенде. Результаты испытаний показали, что наиболее слабым звеном в электромеханическом модуле является РВМ, эксплуатационный износ является преобладающим видом отказа данного типа РВМ.

В пятой главе разработана методика автоматизированного расчета и проектирования моноблочных ЭМП с высокими динамическими характеристиками, надежностью и долговечностью. Расчетная методика и алгоритмы программно реализованы в системе Pro/ENGINEER 2001. В главе приводятся примеры реализации предложенных методик в промышленности. Методики использовались в научно-исследовательских работах кафедры ТМС ВлГУ, при разработке приводов системы управления легкого многоцелевого самолета Ту-34 (ОАО «Туполев», г. Москва), при разработке привода регулирующей арматуры (НПО «Аврора», г. С.-Петербург). Применение моноблочных ЭМП в перечисленных устройствах обеспечивает высокие технико-эксплуатационные характеристики.

В заключении сформулированы основные выводы по работе. На защиту автором выносятся следующие основные положения:

- математическая модель динамики электромеханического модуля с учетом условий эксплуатации и конструктивных особенностей;

- методика синтеза модуля с высокими динамическими характеристиками;

- математическая модель долговечности и параметрической надежности моноблочного модуля поступательного перемещения;

- аналитические зависимости для определения параметров контакта РВМ с учетом смещения пятна контакта по витку вследствие изменения угла подъема резьбы;

- методики автоматизированного проектирования и расчета моноблочных электромеханических приводов различного назначения с заданными динамическими характеристиками, надежностью и долговечностью.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Дуери Хайдар Бадых

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

В результате теоретических и экспериментальных исследований, проведенных в диссертационной работе, получены следующие основные результаты:

1. Предложена математическая модель динамики моноблочного привода поступательного перемещения, учитывающая конструктивные особенности исполнительного механизма, позиционную нагрузку и возмущения, действующие на привод. Получено аналитическое условие устойчивости замкнутого привода.

2. Анализ динамики привода при гармонических возмущениях позволил получить аналитические оценки резонансных частот. Показано, что частота пропускания управляющего сигнала лежит в районе 5.20 Гц, но высокочастотные составляющие возмущения по нагрузке оказывают существенное влияние на точность выходного перемещения, особенно в области второго резонанса. Частота второго резонанса растет с увеличением жесткости передачи и падает с увеличением массы нагрузки или КПФ. Перерегулирование увеличивается в 1,5 раза при увеличении жесткости механической характеристики двигателя в 1,6 раза, момента инерции 1-й массы (в 2,5 раза), КПФ (в 2,1 раза), позиционной нагрузки (в 10,4 раза), коэффициента обратной связи по положению (в 2,8 раза).

3. Предложена методика синтеза привода по качеству переходного процесса, позволяющая определить оптимальное значение массы привода для обеспечения заданного быстродействия без перерегулирования.

4. Разработана математическая модель параметрической надежности РВМ в составе электромеханического модуля, учитывающая запасы по долговечности для контактно-усталостных разрушений, эксплуатационного износа и качества смазочного слоя. Разработанная модель позволяет снизить расхождение экспериментальных и теоретических зависимостей для РВМ 1-ой и 2-ой групп с 25% до 7%.

5. Проведено численное решение контактной задачи для РВМ различных групп на основе конечно-элементной модели. Показано, что с увеличением разности углов подъема резьб, смещение пятна контакта от оси центров и угол поворота пятна увеличиваются. Так при А,, = 0°, = 0° смещение пятна и угол поворота равны 0; при Xj = 4,3°, Х2 = 6,4°: смещение пятна s = 0,42 мм, vj/ = 5°; при = 4,3° и Х2 ~ 16,8°: s = 1,066 мм, у = 30° при постоянной нагрузке 500 Н.

6. Предложены аналитические зависимости для расчета параметров контакта РВМ, учитывающие искажение пятна контакта из-за разницы углов подъема контактирующих элементов во время работы. Это позволяет снизить расхождение между аналитическим и численным решением с 15% до 4,3%.

7. Проведены экспериментальные исследования долговечности электромеханических модулей поступательного перемещения с самотормозящимися РВМ. Полученные данные подтверждают правильность разработанных методик расчета и адекватность предложенных моделей. Расхождение теоретических и экспериментальных результатов не превышает 10%.

8. Разработана методика автоматизированного проектирования электромеханических модулей с высокими динамическими характеристиками, заданной надежностью и долговечностью, реализованная в системе сквозного проектирования Pro/ENGINEER 2001.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дуери Хайдар Бадых, 2003 год

1. Айрапетов Э.Л., Генкин М.Д. Статика планетарных механизмов.— М.: Наука, 1976.

2. Александров В.М., Ромалис Б.Л. Контактные задачи в машиностроении. — М.: Машиностроение, 1986. — 176 с.

3. Афанасьев В.Н., Колмановский В.Б., Носов В.Р. Математическая теория конструирования систем управления. — М.: Высш. шк., 1989. — 447 с.

4. Баринов Ю.В. Исследование долговечности шариковых винтовых пар авиационных приводов: Дис. канд. техн. наук. Рига. 1977. — 149 с.

5. Барковский В.В., Захаров В.Н., Шаталов А.С. Методы синтеза систем управления. М.: Машиностроение. 1969. — 327 с.

6. Баутин Н.Н., Леонтович Е.А. Методы и приемы качественного исследования динамических систем на плоскости. М.: Наука, 1990. — 488 с.

7. Башарин А.В., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного привода на ЭВМ. — Л.: Энергоатомиздат, 1990. 512 с.

8. Беленький Ю.М., Зеленков Г.С., Микеров А.Г. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов. Л.: ЛДНТП, 1987. — 28 с.

9. Беленький Ю.М., Микеров А.Г. Выбор и программирование параметров бесконтактного моментного привода. Л.: ЛДНТП, 1990. - 24 с.

10. Беляев В.Г., Бушенин Д.В., Козырев В.В., Ряховский О.А. Современные винтовые механизмы // Приводная техника. — 1998. № 7. - С. 2-5.

11. Бесекерский В.А. Динамический синтез систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1970. — 576 с.

12. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. — М.: Наука, 1975. — 768 с.

13. Бушенин Д.В. Несоосные винтовые механизмы. — М.: Машиностроение, 1985. 112 с.

14. Бушенин Д.В., Логинов В.Г., Колов П.Б., Носатов С.П. Расчет и проектирование планетарного зубчато-винтового механизма. — Владимир: ВСНТО, 1986.-68 с.

15. Бушенин Д.В., Морозов В.В., Носатов С.П., Попов Б.К. Проектирование винтовых механизмов. Владимир: ВСНТО, 1982. - 52 с.

16. Бушуев В.В. Мехатронные системы в станках // Мехатроника. — 1999.-№2.

17. Воробьев Ю.В. Критерии долговечности механизмов с высшими кинематическими парами, полученные на основе решения контактной задачи // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1995. - № 1. -С. 45-52.

18. Галин Л.А. Контактные задачи теории упругости и вязкоупруго-сти. М.: Наука. ГРФМЛ, 1980. - 304 с.

19. ГмурманВ.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Высш. шк., 1998. - 479 с.

20. Гоголев Б.Б. Разработка методов расчета и проектирования несо-осных винтовых механизмов: Дис. канд. техн. наук / Владим. политехи, ин-т. Владимир, 1985.

21. Джонсон К. Механика контактного взаимодействия. — М.: Мир, 1989.-509 с.

22. Добромыслов Н.Н. Применение моделей накопления повреждений для оценки показателей надежности опор качения машин // Машиноведение. 1987. -№ 6. - С. 32-38.

23. Дрозд Ю.А. и др. Расчет упругопластической деформации в контакте. -М.: Высш. шк., 1984. 154 с.

24. Дроздов Ю.Н. К расчету на износ передачи винт-гайка с трением скольжения // Вестник машиностроения. 1984. - № 5. - С. 16-18.

25. Дуери X., Жданов А.В. Порядок проектирования моноблочных приводов систем управления технологическим оборудованием // Актуальные проблемы машиностроения: Материалы I Междунар. науч.-техн. конф. / Владим. гос. ун-т. Владимир, 2001. - С. 227-229.

26. Ефремова Г.Л. Исследование прочностных и эксплуатационных характеристик роликовых винтовых механизмов: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Рига, 1967. — 15 с.

27. Жданов А.В. Повышение надежности и долговечности роликовинтовых механизмов: Дис. канд. техн. наук / Владим. гос. ун-т. — Владимир, 1998.-163 с.

28. Жеков К. CAE-системы в XXI веке // САПР и графика. 2000. -№2.-С. 75-79.

29. Зуева Е.В. Разработка методики расчета и проектирования роли-ковинтовых передач с заданными точностью, жесткостью и стабильностью кинематических передаточных функций: Дис. канд. техн. наук / Владим. политехи, ин-т. Владимир, 1993.

30. Иосилевич Г.Б. Концентрация напряжения и деформаций в деталях машин. М.: Машиностроение, 1981. - 224 с.

31. Исследование законов распределения нагрузок и напряжений в элементах планетарных винтовых передач // Отчет о НИР. — Л., 1990. — 74 с.

32. Каган В.Г. Электроприводы с предельным быстродействием для систем воспроизведения движений. — М.: Энергия, 1975. — 240 с.

33. Карташев А.П., Рождественский Б.Л. Обыкновенные дифференциальные уравнения и основы вариационного исчисления. М.: Наука, 1980.-288 с.

34. Каталог роликовинтовых и шариковинтовых передач, изготовляемых фирмой "La Technique Integral е" (Rollengewindetriebe sind Erzeugnisse. — Baureihe RGT. Schweiz. INA. 1988. 165 p.).

35. Киричек А.В. Комплексное обеспечение качества несоосных винтовых механизмов и тяжелонагруженных резьбовых деталей. — М.: ИЦ МГТУ СТАНКИН, 2002. 242 с.

36. Киричек А.В., Лодыгина Н.Д. Напряженное состояние витков деталей НВМ // Теория и практика зубчатых передач: Труды Междунар. конф.-Ижевск: ИжГТУ, 1998.-С. 108-113.

37. Ковалев М.П., Народецкий М.З. Расчет высокоточных шарикоподшипников. М.: Машиностроение. 1975. - 280 с.

38. Когаев В.П., Дроздов Ю.Н. Прочность и износостойкость деталей машин. М.: Высш. шк., 1991. -319 с.

39. Козлов В.Н., Куприянов В.Е., Заборовский B.C. Вычислительные методы синтеза систем автоматического управления. — Л.: Изд-во ЛГУ, 1989.-224 с.

40. Козырев В.В. Анализ и синтез роликовинтовых передач как исполнительных механизмов электромеханических приводов: Дисс. докт. техн. наук / Владим. гос. ун-т. Владимир, 1995. - 413 с.

41. Козырев В.В. Сравнение шариковых и роликовых передач винт-гайка // Вестник машиностроения. 1983. - № 11.-С.31-35.

42. Коллинз Дж. Повреждение материалов в конструкциях. Анализ, предсказания, предотвращение. М.: Мир, 1984. - 624 с.

43. Коловский М.З. Динамика машин. Л.: Машиностроение, 1989. — 263 с.

44. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1982. - 832 с.

45. Коровчинский М.В. Распределение напряжений в окрестности локального контакта при одновременном действии нормальных и касательных усилий в контакте // Машиноведение. — 1967. № 5. — С. 85-96.

46. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателем постоянного тока. —Л.: Энергоатомиздат, 1988. 168 с.

47. Крагельский И.В. Трение и износ. М.: Машиностроение, 1968. — 480 с.

48. Кудрявцев В.Н., ДержавецЮ.А. Прочность и надежность механического привода. Л.: Машиностроение, 1977. - 240 с.

49. Левина З.М., Решетов Д.М. Контактная жесткость машин. М.: Машиностроение, 1971. - 264 с.

50. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. В 2-х тт. М.: Наука, 1982; Т. 2: Динамика. - 514 с.

51. Марголин Л.В. Планетарная передача винт-гайка качения с резьбовыми роликами // Станки и инструмент. 1970. - № 1. - С. 42-43.

52. Метод конечных элементов в механике твердых тел / Под общ. ред. А.С. Сахарова, И. Альтенбаха. Киев: Выща школа. — 1982. - 480 с.

53. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматического управления самолетом. — М.: Машиностроение. 1987. — 240 с.

54. Михалев А.С., Миловзоров В.П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979. - 160 с.

55. Морозов В.В. Планетарные исполнительные механизмы с винтовыми звеньями и моноблочные приводы на их основе // Теория и практика зубчатых передач: Труды Междунар. конф. Ижевск: ИжГТУ, 1998. -С. 331-336.

56. Морозов В.В., Дуери X. Рулевые мехатронные приводы летательных аппаратов // Материалы III Междунар. (XIV Всеросс.) конф. по автоматизированному электроприводу (АЭП-2001). Н.-Новгород: НГТУ, 2001.

57. Морозов В.В., Костерин А.Б., Новикова Е.А. Плавность динамических звеньев электромеханических приводов. — Владимир: ВлГУ, 1999. — 158 с.

58. Морозов В.В., Новикова Е.А., Костерин А.Б. Механотронные модули поступательного и вращательного движений // Экстремальная робототехника: Материалы 9-й науч.-техн. конф. СПб.: СПбГТУ-ЦНИИ РТК, 1998.-С. 387-391.

59. Морозов В.В., Панюхин В.И., Панюхин В.В. Зубчато-винтовые передачи для преобразования вращательного движения в поступательное / Владим. гос. ун-т. Владимир, 2000. - 160 с.

60. Морозов В.В., Панюхин В.И., Панюхин В.В. Механические передачи: КПД и самоторможение / Владим. гос. ун-т. Владимир, 2002. -164 с.

61. Надежность в машиностроении: Справ. / Под общ. ред.

62. B.В. Шашкина, Г.П. Карзова. СПб.: Политехника, 1992. - 719 с.

63. Назаров А. Обзор современных программ конечно-элементного анализа // САПР и графика. 2000. - №2. - С. 52-55.

64. Новикова Е.А. Разработка и исследование моноблочных электромеханических приводов с высокой плавностью выходного перемещения: Автореф. дис. . канд. техн. наук / Владим. гос. ун-т. Владимир, 1999. — 16 с.

65. Новикова Е.А., Морозов В.В. Модульная технология автоматизированного проектирования и исследования мехатронных моноблочных приводов // Мехатроника. 2001. - № 5. - С. 24-28.

66. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. — JL: Энергоатомиздат, 1985.

67. Основы проектирования и расчета несоосных винтовых механизмов: Учебн. пособие в 2-х ч. / Под ред. Д.В. Бушенина / Владим. гос. ун-т. -Владимир,Ч. 1:1996.-60е.;Ч. 2: 1998.-116с.

68. Панюхин В.И. Самотормозящиеся механизмы. — Владимир. ВСНТО, 1981.-57 с.

69. Панюхин В.И., Морозов В.В. КПД и условия самоторможения роликовинтовых передач // Изв. вузов. Машиностроение. 1989. - № 2. —1. C. 38-42.

70. Панюхин В.И., Морозов В.В. Передаточные функции роликовых планетарных передач винт-гайка // Изв. вузов. Машиностроение. — 1988. — №5.-С. 31-36.

71. Пинегин С.В. Контактная прочность в машинах. М.: Машиностроение, 1965. -192 с.

72. Пинегин С.В. Трение качения в машинах и приборах. М.: Машиностроение, 1976. — 264 с.

73. Пинегин С.В., Орлов А.В. Остаточные деформации при контактном нагружении // Машиноведение. — 1970. № 2. - С. 80-97.

74. Планетарные передачи. Справ. / Под ред. В.Н. Кудрявцева, Ю.Н. Кирдяшева. J1: Машиностроение, 1977. — 536 с.

75. Полковников В.А., Сергеев А.В. Расчет основных параметров исполнительных механизмов следящих приводов летательных аппаратов. -М.: Машиностроение, 1987. 192 с.

76. Понтрягин JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения. — М.: Наука, 1982.-332 с.

77. Попов Б.К. Разработка методов проектирования планетарных ро-лико-винтовых механизмов по требованиям к выходному коэффициенту полезного действия: Дис. канд. техн. наук / Владим. политехи, ин-т. — Владимир, 1987.- 185 с.

78. Проектирование следящих систем / Под ред. Л.В. Рабиновича. -М.: Машиностроение, 1969. — 500 с.

79. Проектирование следящих систем малой мощности / Под ред. В.А. Бесекерского. М.: Машиностроение, 1958. — 508 с.

80. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ / Под общ. ред. Е.П. Попова. М.: Машиностроение, 1979. - 367 с.

81. Проников А.С. Надежность машин. — М.: Машиностроение, 1978. -592 с.

82. Расчет на прочность деталей машин. Справ. / Под ред. И.А. Биргера, Б.Ф. Шорра, Г.Б. Иосилевича. М.: Машиностроение, 1979. -702 с.

83. Расчеты деталей машин на прочность и долговечность. Справ. / Под ред. В.П. Когаева, М.А. Махуртова, А.П. Гусенкова. — М.: Машиностроение, 1985. 224 с.

84. Решетов Д.Н. Работоспособность и надежность деталей машин. -М.: Высш. шк., 1974. 206 с.

85. Роликовинтовые передачи (область применения, унификация конструкций, вопросы теории и САПР) // Тез. докл. МПК под ред. В.В. Козырева. Владимир: ВСНТО, 1988. - С. 54.

86. Следящие приводы / Под ред. Б.К. Чемоданова. В 2-х кн. М.: Энергия, 1976. - Кн. 1: 480 е.; Кн. 2: 384 с.

87. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. -М.: Наука, 1987. 712 с.

88. Старосельский А.А., Гаркунов Д.Н. Долговечность трущихся деталей машин. — М.: Машиностроение, 1967. 395 с.

89. Стенг Г., Фикс Дж. Теория метода конечных элементов. — М.: Мир, 1977.-350 с.

90. Теория автоматического управления / Под ред. А.А. Воронова. — М.: Высш. шк., 1986. 504 с.

91. Турпаев А.И. Самотормотормозящие механизмы. — М.: Машиностроение, 1976. 208 с.

92. Филипенко A.JI. Расчет планетарных передач на прочность и долговечность // Детали машин: Сб. науч. трудов. — 1991. Вып. 52. — С. 80-87.

93. Хохлов В.М. Выбор рабочих напряжений контактирующих тел // Изв. вузов. Машиностроение. — 1993. — № 2. — С. 27-30.

94. Черная JI.A. Метод синтеза геометрических параметров ролико-винтовой планетарной передачи по контактной прочности: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1996.

95. Черная JI.A. Моделирование контакта винт-ролик в роликовинто-вой планетарной передаче // Изв. вузов. Машиностроение. 1979. — № 7. — С. 38-40.

96. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер А.С. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. 616 с.

97. Шелофаст В.В. Распределение зазоров в реальной шариковой винтовой паре (ШВП) // Изв. вузов. Машиностроение. — 1986. № 2. -С. 61-66.

98. Шкапенюк М.Б. Жесткость и долговечность шариковых винтовых передач // Станки и инструменты. 1992. - № 5. - С. 11-13.

99. Шкапенюк М.Б. Пути улучшения основных эксплуатационных характеристик шариковых винтовых передач // Станки и инструменты, 1990. № 4. с.9-11.

100. Электропривод летательных аппаратов / Под ред. В.А. Полков-никова. М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

101. ANSYS Theory reference. Release 5.6 / Ed. by P. Kohnke. Canons-burg, 1994.-1286 p.

102. Archibald M. Mechanical Engineering Design with Pro/ENGINEER. SDC Publications, 2002. - 400 p.

103. Bolluyt J. Design Modeling with Pro/ENGINEER. SDC Publications. 2002. - 209 p.

104. CondoorS. Modeling Using Pro/ENGINEER WILDFIRE. SDC Publications, 2003. - 209 p.

105. Gagnon Y. Pro/MECHANICA Structure WILDFIRE: Elements and Applications. SDC Publications, 2003. - 188 p.

106. Hamlin B.H., Sorby S.A. Solid Modeling with Pro/ENGINEER. -Prentice Hall, 2000. 288 p.

107. LawrenceK.L. ANSYS Tutorial. SDC Publications, 2002. - 174 p.

108. Shih R. Parametric Modeling with Pro/ENGINEER WILDFIRE. -SDC Publications, 2003. 366 p.

109. Toogood R. Pro/MECHANICA Structure Tutorial. SDC Publications, 2003.-212 p.

110. Математическое ПО на сервере компании СофтЛайн — http://science.softline.ru

111. MathSoft Home Page http://www.mathsoft.com

112. Math Works Home Page http://www.mathworks.com

113. Parametric Technology Corporation http://www.ptc.com

114. Pro/USER Home Page http://www.prouser.org

115. Rand Worldwide Home Page in Russia http://www.rand.ru

116. Solver Engineering Company http://www.solver-net.com