Совершенствование технологического процесса прополки за счет использования роботизированного пропольщика с обоснованием его конструктивных параметров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат наук Иванов Алексей Геннадьевич

• Иванов Алексей Геннадьевич
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Иванов Алексей Геннадьевич

ВВЕДЕНИЕ

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА БОРЬБЫ С СОРНЯКАМИ ПРИ ВОЗДЕЛЫВАНИИ ПРОПАШНЫХ КУЛЬТУР

1.1. Анализ наиболее распространенных сорняков в Волгоградской

области на пропашных культурах

1.2. Способы и методы борьбы с сорняками

1.3. Машины и с.-х. орудия для прополки и уничтожения сорняков при возделывании пропашных культур

1.4. Сельскохозяйственные роботы для борьбы с сорняками

1.5. Цель и задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ И КОНСТРУКТИВНЫХ ПАРАМЕТРОВ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОПОЛЬЩИКА ДЛЯ МЕХАНИЧЕСКОГО УДАЛЕНИЯ СОРНЯКОВ

2.1.Агротехнические требования к роботизированному пропольщику для обработки пропашных культур

2.2.Технологический процесс прополки с использованием роботизированного пропольщика

2.3. Обоснование конструктивных параметров роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков

2.3.1. Выбор конструктивного исполнения роботизированного пропольщика

2.3.2. Конструкция роботизированного пропольщика

2.3.3. Обоснование структурно-геометрического строения механизма пропольщика

2.3.4. Зона обслуживания манипуляционного механизма роботизированного пропольщика

2.3.5. Параметры рабочего органа роботизированного пропольщика

2.4. Решение задачи перемещения рабочего органа между сорняками методом кинематического синтеза

2.4.1. Задача конфигурации манипуляционного механизма пропольщика при перемещении рабочего органа в пространстве

2.4.2. Синтез законов перемещения рабочего органа по траекториям

2.5. Математическая модель динамики управляемых программных движений манипуляционного механизма пропольщика

Выводы по главе

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОПОЛЬЩИКА

3.1. Программа исследований

3.2. Методика экспериментального исследования

3.2.1. Методика определения влажности почвы

3.2.2. Методика распознавания сорной растительности роботизированным пропольщиком

3.2.3. Методика определения оптимальной последовательности перемещения рабочего органа между сорняками

3.2.4. Методика определения засоренности полей

3.2.5. Методика регистрации параметров

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ

РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОПОЛЬЩИКА

4.1. Описание конструкции и технические характеристики роботизированного пропольщика

4.2. Описание системы управления

4.3. Экспериментальные полевые испытания

4.3.1. Агротехнологические условия проведения эксперимента

4.3.2. Оценка качества прополки

4.3.3. Сравнение результатов теоретического и экспериментального моделирования

Выводы по главе

5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОПОЛЬЩИКА ДЛЯ

МЕХАНИЧЕСКОГО УДАЛЕНИЯ СОРНЯКОВ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование технологического процесса прополки за счет использования роботизированного пропольщика с обоснованием его конструктивных параметров»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. При выращивании сельскохозяйственных культур возникает проблема борьбы с сорняками. Борьба с сорняками является одной из трудоемких и энергозатратных сельскохозяйственных операций. В настоящее время борьба с сорняками механическим способом в основном осуществляется культивацией. Эффективность механической борьбы с сорняками во многом зависит от качества проведенных работ по прополке.

При выращивании овощных культур в закрытом грунте (в теплицах) для борьбы с сорняками используется ручной труд. Ручная прополка также практикуется при выращивании овощных и бахчевых культур на открытом грунте. Это обосновано еще и тем, что при механическом уничтожении сорняков рабочие органы культиватора (лапы) обрабатывают только междурядья. К тому же, чем больше возделываемое растение, тем больше вероятность его повреждения при сплошной культивации междурядий. Химические способы борьбы с сорняками при выращивании овощных культур в последнее время используются реже по экологическим соображениям.

Для решения проблемы полной прополки сорняков, как в междурядьях, так и в рядках [93] необходима разработка роботизированной сельскохозяйственной техники, способной в автоматическом режиме механически удалять сорняки [1,6,7,42].

Сельское хозяйство отстаёт в разработке и использовании роботизированной техники от других отраслей, принципы и технические проблемы проектирования и расчета конструкций сельскохозяйственных роботизированных машин еще не сформированы, не получили достаточного теоретического обоснования.

Поэтому научные исследования по разработке и использованию роботизированных машин в агропромышленном комплексе должны проводиться и являются актуальными, так как нет альтернативы в применении

роботизированных машин для высвобождения человека от монотонного физически тяжёлого труда.

Степень разработанности темы исследования. Созданием сельскохозяйственных машин и роботов для уничтожения сорняков занимались такие ученые, как Измайлов А.Ю., Цепляев А.Н., Смирнов И.Г., Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Дышеков А.И., Борисенко И. Б., Личман Г.И, Матасов А.Н., Athanasios P. Dedousis, Rasmus Jorgensen, Салах Сукарие, Jose Blasco, N.D.Tillett, Marcin Jasinski, Björn Ästrand, Keun HaChoi, Andreas Michaels, Томас Траппенберг, и другие [11,30,31,55,59,68-71,85,88,95,97-100,103,104,110]. Однако обзор источников литературы показал, что технологический процесс прополки механическим способом с использованием роботизированного пропольщика, в основе которого лежит манипуляционный механизм, рассматривается и используется впервые.

Целью исследования является совершенствование технологического процесса прополки пропашных культур за счет использования роботизированного пропольщика и обоснования его конструктивных параметров.

Задачи исследования:

1. Провести обзор существующих методов борьбы с сорняками и технических средств для их уничтожения.

2. Усовершенствовать технологический процесс прополки за счет использования роботизированного пропольщика с обоснованием его конструктивных параметров.

3. Решить задачу оптимальных управляемых движений рабочего органа роботизированного пропольщика в пространстве при выполнении технологического процесса прополки.

4. Провести экспериментальные и полевые исследования разработанной конструкции роботизированного пропольщика.

5. Определить экономическую эффективность использования роботизированного пропольщика в технологическом процессе прополки.

Объект исследования - технологический процесс прополки пропашных культур.

Предмет исследования - роботизированный пропольщик для удаления сорняков механическим способом.

Научную новизну работы представляют:

- усовершенствованный технологический процесс прополки за счет применения роботизированного пропольщика;

- конструкция роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков;

- методика кинематического синтеза законов перемещения приводов манипуляционного механизма, обеспечивающих движение рабочего органа пропольщика по заданной траектории, с учетом оптимального критерия энергоэффективности;

- математическая модель динамики управляемых движений манипуляционного механизма пропольщика.

Техническую новизну конструкции роботизированного пропольщика для точечного механического удаления сорняков подтверждают 3 патента РФ на изобретение № 2703092, № 2703775, № 2694588.

Теоретическая и практическая значимость работы.

На основании теоретических исследований получены аналитические зависимости по определению конструктивных параметров, методика расчета программного перемещения рабочего органа пропольщика в пространстве при выполнении технологического процесса прополки.

Практическая значимость результатов заключается в усовершенствовании технологического процесса прополки за счет повышения производительности и исключении влияния на процесс человеческого фактора и снижении доли ручного труда.

Методология и методы исследования.

Для решения задач диссертационного исследования использовались методы: теории сельскохозяйственных машин, теории механизмов и машин,

теории автоматического управления, оптимизации, математического, компьютерного моделирования.

Во время решения теоретических задач использовался широкий спектр программного обеспечения для ПК таких как: Mathcad; Microsoft Excel; Visual Studio; Компас 3D; EasyEDA и др.

Положения, выносимые на защиту:

- Технологический процесс прополки с использованием роботизированного пропольщика;

- Конструкция роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков;

- Аналитические зависимости по определению конструктивных параметров;

- Методика расчета программного перемещения рабочего органа пропольщика в пространстве при выполнении технологического процесса прополки;

- Результаты теоретических и экспериментальных исследований роботизированного пропольщика.

Степень достоверности и апробация результатов

Степень достоверности результатов исследования подтверждается результатами статической обработки экспериментальных данных, достаточной сходимостью их с результатами расчета, результатами полевых испытаний роботизированного пропольщика.

Основные положения диссертационной работы и результаты исследований докладывались на международных, всероссийских и региональных научно-практических конференциях ФГБОУ ВО Волгоградского ГАУ (г. Волгоград, 2018-2021); ФГБОУ ВО Волгоградского государственного технического университета (г. Волгоград, 2018-2019); ИМАШ РАН (г. Москва, 2017-2020); Всероссийском съезде по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, (г. Уфа,2019); International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, (г. Москва,

2020); Всероссийском конкурсе на лучшую научную работу молодых ученых среди ВУЗов Министерства сельского хозяйства (г. Волгоград, 2020).

Результаты исследований были использованы в следующих НИР:

1. Разработка методов адаптивного управления приводами рабочих органов мобильного робота-пропольщика в недетерминированной внешней среде (грант Российского фонда фундаментальных исследований, № 18-41-342002 р_мк)

2. Исследования и разработка методов автоматического управления приводами манипулятора параллельно-последовательной структуры мобильного робота-пропольщика (грант Российского фонда фундаментальных исследований, № 19-31-50031)

Результаты диссертационной работы отмечены золотыми медалями 33 Всероссийской специализированной выставки «ВолгоградАГРО» (2019г.) и Российской агропромышленной выставки «Золотая осень» (2019г.).

Публикации по результатам исследований. По основным результатам диссертационной работы издано 16 публикаций, их них 3 работы в рецензируемых научных изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ, 3 работы в изданиях, индексируемых в международных наукометрических базах Web of Science и Scopus, получено 3 патента РФ на изобретение, 7 работ в других журналах и материалах конференций.

Структура и объем диссертационной работы. Диссертационная работа оформлена на 143 страницах машинописного текста и включает: введение, пять глав, заключение, список литературы из 1 10 наименований, из которых 16 работ на иностранном языке, 62 рисунка, 19 таблиц, и 4 приложения.

ГЛАВА 1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА БОРЬБЫ С

СОРНЯКАМИ ПРИ ВОЗДЕЛЫВАНИИ ПРОПАШНЫХ КУЛЬТУР

1.1. Анализ наиболее распространенных сорняков в Волгоградской области

на пропашных культурах

На сегодняшний день сельскохозяйственное производство подвержено активному внедрению технических, технологических и научных инноваций. Тем не менее, проблема борьбы с сорняками по-прежнему является актуальной. Это обусловлено высоким уровнем потенциальной засоренности почвы.

Сорняки являются конкурентами возделываемых культур. Они наносят серьёзный урон сельскому хозяйству, существенно снижая урожайность посевов и, более того, оказывают губительное влияние на качество производимой сельхозпродукции [8].

Чтобы эффективно бороться с сорняками, необходимо знать физико-механические, физиологические характеристики сорняков, а также эффективные методы борьбы с ними. Сорняки отличаются от культурных растений тем, что они имеют меньшие требования к условиям произрастания: почва, погодные условия для них не так важны, как для культурных растений.

Семена сорных растений прорастают быстрее культурных, в связи с чем, их побеги затеняют всходы культурных растений и забирают из почвы влагу и полезные вещества. Такие растения чрезвычайно плодовиты, поэтому избавиться от них очень сложно [91].

В настоящее время все сорняки делят на две категории:

1. Однолетние сорняки.

2. Многолетние сорняки.

Самыми вредоносными сорняками являются те, которые размножаются как семенами, так и порослью от подземной части растения (корнеотпрысковые растения). Корнеотпрысковые сорняки дают поросль от почек, которые находятся на основном корне.

На основе анализа засоренности полей Волгоградской области выявлено, что наиболее распространенными сорняками при возделывании пропашных культур являются: марь белая, осот полевой, куриное просо (ежовник), щирица запрокинутая, вьюнок полевой, паслен черный, пырей ползучий.

Трудноискоренимыми и наиболее наносящими вред культурным растениям являются: вьюнок полевой, марь белая, осот полевой и куриное просо. Чтобы качественно и эффективно бороться с данными сорняками рассмотрим их физико-механические, физиологические характеристики, а также существующие агротехнические методы борьбы с ними.

Осот полевой - многолетний корнеотпрысковый сорняк (рисунок 1.1). Встречается на всех типах посевов. Отличается стремительным развитием всходов. Спустя три месяца после всхода у растения образуются длинные корни. Из придаточных почек на них на следующий год вырастают новые стебли.

Рисунок 1.1 - Осот полевой Осот полевой имеет стержневой корень, который располагается в поверхностных слоях почвы. Длина основного корня составляет не более 50 см. Он имеет длинные ответвления, которые располагаются горизонтально и могут вырастать на 1 м и более. Такие горизонтальные корни не опускаются ниже 6 -

12 см от поверхности. Осот полевой обладает особенно хрупкой корневой системой. Из поврежденных корней, даже небольшого размера (менее 3 см), образуются новые растения. Это один из основных способов размножения осота в посевах.

Л

Экономический порог вредоносности 1-2 шт/м [4]. Главный способ борьбы с осотом - истребление побегов до образования ими розетки, то есть до того как формирующаяся корневая система достигнет возможности возобновляться вегетативно.

Вьюнок полевой «Березка» - сорное растение в виде вьющейся лианы (рисунок 1.2). Вьюнок полевой засоряет практически все виды посевов. Вьюнок имеет разветвленные корни и является трудно истребимым растением. Его стебель может вырастать до 1 м. Особенность данного сорняка в его способности оплетать растения, находящиеся рядом с ним.

Способы размножения вьюнка следующие:

- посредством корневой поросли;

- семенами, остающимися в почве;

- с помощью семян, попавших в зерно.

Вьюнок прорастает поздней весною, далее у него образуются значительные по длине стержневые корни и их боковые отростки. Сорняк легко уничтожить при обработке почвы в течение двух месяцев после всходов. В дальнейшем у березки образуется мощная корневая система. Стержневой корень прорастает довольно глубоко на 2 и более метров. Также образуются корни, отходящие от главного горизонтально. Отрастая на некоторую длину, эти корни делают поворот вниз. В основном на таких изгибах образуются почки, на которых впоследствии развиваются новые побеги. Залегание горизонтальных корней в пахотном и подпахотном слоях почвы способствует обильному засорению посевов. Повреждение корневой системы березки приводит к стремительному росту многочисленных новых побегов. Однако подрезанные части корней отрастают не так быстро, особенно в условиях засухи. Эффективным способом против

размножения березки считается прополка с целью недопущения появления новых всходов.

л

Экономический порог вредоносности составляет 2-4 шт/м . Основной способ борьбы с вьюнком - истощение корневой системы посредством постоянно проводимых подрезов на как можно большую глубину (в пару и зяби).

Рисунок 1.2 - Вьюнок полевой Агротехнические методы борьбы с полевым вьюнком включают в себя многократное (3 - 4 раза) подрезание основного корня на глубину 10 - 14 см; очистку семян, предназначенных для посева, скашивание на межах, применение химических веществ для уничтожения сорняков. Чем моложе сорное растение, тем эффективнее будет борьба с ним. С помощью подрезания удается истощить корневую систему, что приводит к ее гибели.

Марь белая - однолетнее яровое сорное растение (рисунок 1.3). Сорняк имеет повсеместное распространение и особенно сильно засоряет пропашные, овощные культуры. Размножение осуществляется семенами.

Основной вред данного сорняка в снижении количества калия в почве (до 10%), уменьшении уровня других питательных веществ, влаги, снижении уровня света, поступающего к возделываемым культурам, в результате снижается урожайность. Кроме того, марь белая способствует распространению вредных насекомых.

Корни мари белой имеют ветвистое строение и прорастают на достаточно большую глубину. Прямой стебель имеет ответвления и часто бывает покрыт мучнистым налетом белого цвета. Такой же налет покрывает листья растения.

Агротехнические меры борьбы включают механическую обработку почвы: культивацию; боронование, в тот момент, когда сорное растение находится в начале роста (в фазе «белой ниточки»).

Просо куриное (ежовник) - однолетний яровой сорняк (рисунок 1.4). Относится к злаковым растениям. Встречается практически повсеместно, особенно распространено в южных районах и средней полосе. Отличается теплолюбивостью. Основной вред и опасность данного сорняка состоит в сильном обезвоживании почвы и истощении ее питательных запасов. Наиболее значимый урон приходится на орошаемое земледелие при выращивании пропашных культур. Ежовник активно размножается и развивается на рыхлой плодородной почве, образуя мощные кусты. Быстрее распространяется на посевах медленно растущих культур.

Корни у проса куриного мочковатые, стебель прямой или коленчатый, восходящий, развалистый. Ежовник может вырастать как на 20 см, так и на 2 м. Это растение с длинными и широкими листьями и соцветиями в виде рыхлой метелки.

л

Экономический порог вредоносности составляет 4-5 шт/м [4].

Рисунок 1.3 - Марь белая Экономический порог вредоносности составляет 2-3 шт/м2.

Рисунок 1.4 - Просо куриное. Ежовник. Просо петушье Методы борьбы с распространением сорняка могут быть следующие:

- истребление всходов сорняков в самом начале роста;

- вспашка зяби на достаточную глубину;

- применение разрешенных гербицидов;

- проведение культиваций;

- тщательная очистка от семян сорных растений техники и оборудования, используемых при проведении сельскохозяйственных работ;

- многократное подрезание корневой системы вновь растущих всходов сорняков с целью постепенного истощения;

- ведение правильного севооборота с чередованием культур;

- удаление сорняков до образования цветков и семян;

- оптимальный выбор культур-предшественников.

1.2. Способы и методы борьбы сорняками

Сельскохозяйственное производство обладает широким перечнем методов борьбы с сорными растениями (Рисунок 1.5). Эти методы классифицируются по

существу, сложности реализации, биологической эффективности, финансовым издержкам.

Рисунок 1.5 - Способы и методы борьбы с сорняками

Современное земледелие располагает комплексом профилактических и истребительных мер.

Суть профилактических (предупредительных) мероприятий заключается в препятствовании заносу и увеличению количества сорной растительности на полях, а также в уменьшении числа их генеративных органов (семена, корневища).

В основе эффективных истребительных мер лежат агротехнические методы, которые, как правило, основаны на механическом удаление сорняков с помощью различных рабочих органов. Своевременное и качественное использование комплексов и машин, направленных на борьбу с сорняками позволяет снизить засоренность почвы на 50-60% [9,52,87], что приводит к ускорению процесса роста культурных растений и благоприятствует их развитию.

В результате проведенного анализа по основным видам сорняков в разделе 1.1 и классификации методов борьбы с сорными растениями (Рисунок

1.5), можно сделать вывод об актуальности механического способа удаления сорняков. Для сорняков часто встречаемых в Волгоградской области при возделывании пропашных культур основные агротехнические способы борьбы приведены в таблице 1.1.

Таблица 1.1 - Основные агротехнические способы борьбы с часто встречаемыми сорняками и их корневая система

Сорняк

Агротехнические способы борьбы

Корневая система

Осот полевой

Истребление побегов до образования ими розетки, истощение (многократное подрезание отрастающих розеток)

Вьюнок полевой «Березка»

Многократное (3 - 4 раза) подрезание основного корня на глубину 10 - 14 см

Марь белая

Механическая обработка почвы: культивация на глубину 6-10 см, боронование в начале роста растений (в фазе «белой ниточки»).

Просо куриное, ежовник

Вспашка зяби на глубину 20-25 см, проведение культиваций на глубину 6-10 см,

многократное подрезание корневой системы с целью постепенного истощения;

Сельскохозяйственная деятельность видоизменялась столетиями, а вместе с ней изменялись методы борьбы с сорняками. Условия сельхозпроизводства тоже

поменялись, поэтому создание современных машин для подавления и уничтожения сорняков является актуальной задачей.

1.3. Машины и с.-х. орудия для прополки и уничтожения сорняков при

возделывании пропашных культур

Культиватор полольник междурядий КПМ (Рисунок 1.6) предназначен для точной прополки капусты, салатов, земляники, саженцев плодово-ягодных кустарников высотой до 0,5 м. непосредственно вокруг растения с

Рисунок 1.6 - Культиватор полольник междурядий КПМ

Роторы культиватора приводятся во вращение от гидромоторов. Оператор с помощью рычагов управляет положением роторов, сдвигая или раздвигая их при приближении к растениям. Глубина работы регулируется вручную перестановкой опорных колес по высоте. Положение каждого из двух роторов можно менять независимо от другого. Роторы культиватора приводятся во вращение от гидромоторов. Перемещение роторов в поперечном направлении производится

оператором вручную, визуально контролируя местоположение культурного растения. Обработка производится через ряд, что позволяет изменять величину междурядья в очень широком диапазоне от 600 до 900 мм. Технические характеристики культиватора приведены в таблице 1.2.

Данный культиватор прекрасно подходит для экологического земледелия, где использование гербицидов не допустимо [53].

Таблица 1.2 - Технические характеристики культиватора полольника междурядий

КПМ

Модель КПМ-1 КПМ-2 КПМ-3

Число обрабатываемых рядов, шт. 1 2 3

Производительность, га/смену 0,5 ... 1,0 1,0 ... 2,0 1,5 ... 3,0

при благоприятных условиях погоды, почвы, посадки, опыта оператора(ов) и тракториста

Диаметр рабочих роторов, мм. 150 или 250 или 300

Расстояние между растениями в ряду, мм не менее 300

Междурядье, см 60 ... 90

Рабочая скорость, км/ч ~ 2

Масса, кг 250 450 650

Обслуживающий персонал, чел

тракторист 1

оператор культиватора 1 2 3

Полольник с ручным управление культивацией ЗУЗА-З (Рисунок 1.7). Полольник создан для механического удаления сорняков в междурядьях и в рядах между культурными растениями. Обработка возможна только на правильно

организованных посадках. Правильная посадка - одинаковые расстояния между рядами и в рядах между растениями - обеспечивает проход трактора по рядам [77].

Рисунок 1.7 - Полольник с ручным управление культивацией (ЗУЗА-З)

Полольник отлично походит для:

- органического (эко) земледелия;

- механической культивации междурядий и вокруг растений;

- уменьшения стоимости выращивания экологически чистых продуктов в огородном и ягодном предприятии;

- облегчения тяжелого труда по удалению сорняков.

Полольник ЗУЗА-З имеет следующие технические характеристики (таблица 1.3).

Таблица 1.3 - Характеристики полольника (ЗУЗА-З)

Размеры для 1 рядной версии (Дл*Ш*В), мм 2200 *1240 * 2150

Привод Гидросистема трактора, гидромоторы

Требование к гидравлике (поток) 1 ряд/ 2 ряд / 3 ряд, л/мин 25 / 50 /50

Рабочий механизм Ротор с рыхлителями (выбор)

Количество ножей на роторе 3 / 4

Количество роторов 1 ряд/ 2 ряд / 3 ряд 2 / 4 / 6

Рабочая ширина рабочей головки, мм 300 /225

Рабочая глубина рыхления, мм 10 - 40

Количество персонала от 2 до 4

Метод навешивания Трех точечная навеска (кат.2)

Управление траекторией прополки Ручное

Вес 1 ряд/ 2 ряд / 3 ряд, кг 250 / 500 / 750

Рабочая скорость до 3 км в час

Полольник имеет ряд сменных рабочих органов, которые представлены на рисунке 1.8.

а) б) в) г)

Рисунок 1.8 - Сменные рабочие органы полольника ЗУЗА-З: а) стандартный рабочий орган; б) ротор с ножами; в) маленький ротор с ножами (диаметр 225мм);

г) ротор с толстыми рыхлителями. На рисунке 1.9 представлены возможные комплектации полольника с ручным управлением культивацией.

а)

б)

в)

Рисунок 1.9 - Возможные комплектации полольника: а) однорядная;

б) двухрядная; в) трехрядная.

Полольная машина REMOLITE — это полуавтоматическая междурядная полольная машина (Рисунок 1.10) компании Ferrari Costruzioni Meccaniche. Оснащена революционным интерфейсом, который устанавливается между трактором и сельскохозяйственным оборудованием. Скорость движения может достигать 15 км/ч, а встроенное программное обеспечение обеспечивает высокую точность прополки. REMOLITE предназначен для использования на следующих

Рисунок 1.10 - Полольная машина REMOLITE

Полольная машина состоит из:

• видеокамеры с двойным объективом

• терминала настройки данных

• блока визуального контроля

• полольного элемента

• вращающегося пальчикового диска

• бороны с пружинными зубьями.

Машина оснащена оптической камерой с двумя объективами, которая может быть установлена как на передней части рамы, так и на тракторе. Захват изображения может быть выполнен как в одном ряду, так и в нескольких рядах благодаря большому углу обзора системы распознавания растений. Информация, обрабатываемая системой визуализации, и перемещает рабочий орган как можно ближе к растению.

Система технического зрения может быть заменена оператором, который будет управлять машиной вручную.

Каждая секция, имеет параллелограммный механизм для обеспечения оптимальной устойчивости и точности. Глубина обработки регулируется с помощью опорных резиновых колес.

Чтобы обеспечить прополку как можно ближе к растению, используются держатели для аксессуаров с резиновыми вращающимися пальчиками, которые имеют разные диаметры в зависимости от междурядья. Вращающиеся пальчики изготавливаются из различных материалов в зависимости от типа почвы (рыхлая, тяжелая). [108].

Полольная машина REMOWEED — эта машина предназначена для автоматического удаления сорняков как в междурядье, так и в рядке между растениями (Рисунок 1.11). REMOWEED агрегатируется с трактором, навешивается с помощью трёхточечной навески и имеет привод от ВОМ.

Машина поставляется с различным количеством рабочих секций, которое соответствует количеству обрабатываемых рядков. Каждая рабочая секция оснащена инфракрасной камерой с помощью которой определяются культурные растения. Также на каждой секции установлено по два рабочих органа (ножа) которые срезают сорняки. Машина имеет высокую точность обработки и способна срезать сорняки на расстоянии 1 см от культурного растения

Перед обработкой оператору необходимо настроить машину, используя бортовой компьютер установленный в передней части машины. При настройке указываются следующие параметры: расстояние между культурными растениями в рядке, средний диаметр культурных растений, а также расстояние от культурного растения до рабочего органа (защитная зона). Настроив машину, трактор начинает движение с заданной технологической скоростью 2,5-3 км/ч и машина осуществляет автоматическое удаление сорняков.

Рисунок 1.11 - Полольная машина REMO WEED

Использование REMOWEED позволяет значительно снизить ручной труд, а также исключить применение химических веществ [109].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Иванов Алексей Геннадьевич, 2022 год

// // у

// / / у / ✓ / ✓ / / /\

012345Е7Я

1,с

а) Изменение длины 11 от времени

V

У>

/ / // у

У*

2

012345673

Лс

б) Изменение длины 12 от времени

в) Изменение длины 13 от времени

Рисунок 4.10 - Теоретические и экспериментальные кривые изменения длин

актуаторов от времени.

Теоретические и экспериментальные кривые изменения длин исполнительных звеньев (актуаторов) манипуляционного механизма пропольщика от времени показали, что расхождение теоретических от экспериментальных результатов не превышает 5%. Достаточная сходимость теоретических и экспериментальных кривых свидетельствует о практической реализации методики программного движения исполнительных приводов манипуляционного механизма роботизированного пропольщика.

На рисунке 4.11 представлены сравнения результатов законов изменения движущих сил, полученных с помощью решения уравнений (2.48 - 2.50) и проведения эксперимента при перемещении рабочего органа из точки с координатами х = мм, у40 = 350мм в точку с координатой

х4 =110мм, у4 = 510мм (координаты точек-сорняков определяются с помощью технического зрения и системы управления).

Рисунок 4.11 - Расчетные и экспериментальные зависимости изменения усилий от

времени

Теоретические и экспериментальные (полевые) графики изменения движущих сил от времени показали, что отклонение между этими зависимостями не превышают 4%, на основании чего можно сделать вывод об адекватности математической модели динамики.

Выводы по 4 главе

1. Изготовлен опытный образец роботизированного пропольщика с системой управления, архитектурные особенности которой обусловлены программными движениями рабочего органа пропольщика

2. Сравнение теоретических и экспериментальных зависимостей показали адекватность разработанной математической модели управляемых движений рабочего органа, при этом расхождение теоретических от экспериментальных результатов не превышает 5%.

3. Полевые испытания показали эффективность использования роботизированного пропольщика в технологическом процессе прополки сорняков механическим способом. При этом засоренность после обработки снижается на 95-99%, обработку следует проводить при росте сорняков до 10см и эффективно использовать роботизированный пропольщик на полях с малой засоренность.

5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ЭФФЕКТИВНОСТЬ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РОБОТИЗИРОВАННОГО ПРОПОЛЬЩИКА ДЛЯ МЕХАНИЧЕСКОГО

УДАЛЕНИЯ СОРНЯКОВ

Если рассматривать понятие «эффективность» в широком смысле, то данный термин характеризует результат того или иного процесса, который протекает с минимальными затратами и потерями [28].

Говоря непосредственно об экономической эффективности, целесообразно рассматривать некий показатель, который отражает соотношение достигнутого результата и затрат, необходимых для достижения результата или, как его еще называют, экономического эффекта [23].

Если говорить более простым языком, то понятие «экономическая эффективность» гласит о том, что чем меньше затрат было приложено и чем выше величина полученного результата, тем эффективность работы или процесса выше.

Обобщая все сказанное выше, можно отметить, что эффективность

рассматривается как отношение результата к затратам:

_ , , Результат

Экономическая эффективность =-

Затраты

Показателем экономической эффективности является рентабельность финансовых вложений. Для расчета рентабельности используется следующая формула

^ _ Прибыль (Эффект)

Рентабельность = —---——--

Затраты

Итак, процесс, работа или иное действие можно назвать эффективным только в том случае, когда финансовые затраты покрываются за счет полученных доходов от реализации проекта. В качестве результатов проектной деятельности можно привести ряд нижеследующих примеров:

• Повышение объемов производимой продукции;

• Сокращение производственных издержек;

• Снижение объемов брака;

• Повышение уровня производительности труда;

• Оптимизация количества сотрудников производства и так далее.

Для оценки эффективности реализованного проекта принято учитывать нижеследующие показатели:

- Уровень доходов предприятия после реализации проекта;

- Уровень затрат на реализацию проекта;

- Количество источников финансовых средств;

- Экономический эффект.

Расчеты экономической эффективности производились в соответствии с ГОСТ 34393-2018. Проведено сравнение технико-технологических параметров роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков с аналогом отечественного производства и применением ручного труда (таблица 5.1)

Таблица 5.1 - Сравнение технико-технологических параметров роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков с

аналогом отечественного производства и применением ручного труда

Технико-технологические показатели Отечественный аналог КПМ-3 Вручную Роботизированный пропольщик Сравнение показателей

Ширина захвата, м 2,1 - 1,4 -

Рабочая скорость, м/с 0,55 - 0,6-0,8 -

в 5,7-9,4 раза

Производительность за смену, га 1,5 ... 3,0 0,265 1,5-2,5 больше по сравнению с

применением ручного труда

Время автономной работы, ч - - 10 -

Расход топлива, л/га 10-12 - - экономия топлива

Привод Гидросистема трактора, электрический более экономичный и экологичный

гидромоторы

Мощность привода, Вт 6*2000 - 1700 в 7 раз меньше

Масса, кг 650 - 180 -

Продолжение таблицы 5.1

Обслуживающий персонал, чел. 4 5 1 экономия денежных средств на оплату труда обслуживающего персонала

механизатор 1 0 1

оператор культиватора 3 0 0

рабочие на ручных работах в растениеводстве 0 5 0

Период повторного прорастания сорняков, сутки 15 суток 15 суток 15 суток 0

Доля удаленных сорняков, % 95-99% 95-99% 95-99% 0

Кратность обработки (за сезон) 4-6 4-6 4-6 0

Способ удаления сорняков механический механический механический -

Согласно данным, приведенным в таблице 5.1, при одинаковых значениях таких важных технологических параметров, как период повторного прорастания сорняков, доля удаляемых сорняков, кратность обработки, способ удаления сорняков, выделены основные конкурентные преимущества нашего образца:

- производительность труда при роботизации исследуемого производственного процесса (прополки сельскохозяйственных культур) выше в 5,7-9,4 раза по сравнению с ручным трудом;

- использование при работе электроэнергии как более экономичного и экологичного вида ресурса в современных условиях;

- экономия топлива и, соответственно, денежных средств на покупку ГСМ;

- экономия денежных средств на оплату труда обслуживающего персонала ввиду роботизации производственных процессов.

Проведено сравнение экономических параметров роботизированного пропольщика для механического удаления сорняков с аналогом (таблица 5.2), в результате которого выявлено, что роботизированный пропольщик оказывается дешевле отечественного аналога КПМ-3 в 1,4 раза.

Таблица 5.2 - Сравнение экономических параметров роботизированного

пропольщика для механического удаления сорняков с аналогом

Наименование с.х. машины Стоимость, тыс. руб. Сравнение цены в сопоставлении с опытным образцом, тыс. руб., % (раз)

Роботизированный пропольщик 500 -

Отечественный аналог КПМ-3 700 +40,0 (в 1,4 раза)

При расчете и анализе технико-экономических параметров (таблица 5.3) выявили, что удельные эксплуатационные затраты значительно отличаются: при использовании ручного труда -18172,7 руб./га, где основная часть (98%) идет на заработную плату рабочих; при использовании КПМ-3 - 3718,7 руб./га, из которых затраты на оплату труда (70,6%), остальное (29,4%) затраты на горючесмазочные материалы, амортизационные отчисления и ремонтный фонд. Самое низкое значение эксплуатационных затрат в расчете на 1 га обрабатываемой площади у роботизированного пропольщика - 1316,4 руб./га, среди которых затраты на оплату труда (56,1%), на оплату электроэнергии (5,8%), амортизационные отчисления (17,3%) и затраты на ремонт (20,8%). Поэтому наиболее оптимальными параметрами в процессе эксплуатации обладает роботизированный пропольщик: затраты в расчете на 1 га обрабатываемой площади в 2,8 раза ниже по сравнению с аналогом КПМ-3, в 13,8 раза ниже по сравнению с применением ручного труда.

Таблица 5.3 - Технико-экономические параметры в процессе эксплуатации

в расчете на 1 га обрабатываемой площади

Показатель Отечественный аналог КПМ-3 Вручную Роботизированный пропольщик

Цена ГСМ, руб./кг 48 - -

Цена электроэнергии, руб./кВт*ч - - 8

Расход ГСМ, кг/га 11 - -

Расход электроэнергии, кВт*ч/га - - 9,5

Продолжение таблицы 5.3

УДЕЛЬНЫЕ ЭКСПЛУАТАЦИОННЫЕ ЗАТРАТЫ - всего, руб.: 3 718,7 18 172,7 1 316,4

- Оплата труда обслуживающего персонала с отчислениями 2624,6 17 972,7 738,2

- Стоимость ГСМ 528 - -

- Стоимость электроэнергии - - 76

- Амортизация 235,9 - 228,3

- Ремонтный фонд 330,2 - 273,9

- Стоимость необходимых материалов (инвентарь) - 200 -

Экономический эффект выражается в величине снижаемых затрат на прополку сорняков (таблица 5.4): в расчете на 1 га обрабатываемой площади по сравнению с КПМ-3 он составит 2402,3 руб./га, а по сравнению с применением ручного труда - 16856,3 руб./га.

Таблица 5.4 - Оценка экономической эффективности применения

роботизированного пропольщика

Показатель по сравнению с отечественным аналогом КПМ-3 по сравнению с применением ручного труда

Стоимость роботизированного пропольщика, руб. 500 000

в расчете на 1 га обрабатываемой площади

Годовая экономия совокупных затрат денежных средств, руб. 2 402,3 16 856,3

Срок окупаемости, лет 4,3 0,6

Рентабельность финансовых вложений в роботизированный пропольщик, % 0,5 3,4

При обработке площади 10 га

Годовая экономия совокупных затрат денежных средств, руб. 24 023 168 563

Срок окупаемости, лет 4,3 0,6

Рентабельность финансовых вложений в роботизированный пропольщик, % 4,8 33,7

На практике в реальных условиях годовой экономический эффект зависит от объема производимых работ (обрабатываемой площади). На основании агротехнических сроков проведения прополки сельскохозяйственных культур - 34 дня и сменной производительности роботизированного пропольщика 1,5.2,5 га делаем вывод, что один пропольщик за сезон может обработать до 10-11 га. Если площадь больше 11 га, то увеличивается срок выполнения прополочных работ (что иногда недопустимо ввиду необходимости соблюдения технологии выращивания сельскохозяйственных культур) или необходимо большее количество пропольщиков.

Таким образом, разработанный роботизированный пропольщик считаем целесообразным применять в малых КФХ и сельскохозяйственных организациях с обрабатываемыми площадями до 10-11 га. В этом случае будет достигнута максимальная экономическая эффективность: срок окупаемости составит 0,6 года, а уровень рентабельности финансовых вложений 33,7 %.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Проведен анализ существующих машин, орудий и роботов для уничтожения сорняков, в результате чего установлено, что все существующие на данный момент технические средства для удаления сорняков обладают рядом недостатков, таких как необходимость в операторах, высокая стоимость, низкая производительность и др.

2. Усовершенствован технологический процесс прополки за счет использования роботизированного пропольщика, при этом обоснованы конструктивные параметры шасси и манипуляционного механизма пропольщика, обеспечивающие требуемую зону обслуживания, предложен рабочий орган. Установлено, что для достижения максимальной ширины обработки 1400 мм необходимы актуаторы с изменением длины от 1тш = 859 мм до 1тах = 1469 мм, при этом межосевое расстояние крепления актуаторов а = 1014 мм, габаритные размеры шасси: ширина И=1400 мм, длина 1 = 2300мм. Определен диаметр рабочего органа равный 50 мм, исходя из размеров корневой системы сорняков и условия минимизации энергопотребления, при этом мощность привода Кд = 262 Вт.

3. Решена задача оптимальных управляемых движений рабочего органа пропольщика по безынерционным законам, для этого проведен кинематический синтез законов перемещения приводов манипуляционного механизма, обеспечивающих движение рабочего органа пропольщика по прямой и по заранее неопределенной траекториям. При этом выявлено, что при перемещении по прямой шток одного из актуаторов совершает возвратно-поступательные движения, что негативно влияет на ресурс привода, поэтому предпочтительней использовать заранее неопределенную траекторию. Из уравнений модели динамики управляемых движений манипуляционного механизма определены усилия в приводах, не превышающие 200 Н и обеспечивающие необходимое перемещение рабочего органа при выполнении технологического процесса

прополки. По результатам расчетов математической модели выбраны актуаторы и определены исходные данные для проектирования системы управления.

4. Сравнение теоретических и экспериментальных зависимостей показали адекватность математической модели управляемых движений рабочего органа, при этом расхождение теоретических от экспериментальных результатов не превышает 5%. Полевые испытания показали эффективность использования роботизированного пропольщика в технологическом процессе уничтожения сорняков механическим способом, при этом засоренность после обработки снижается на 95-99%.

5. Предлагаемый роботизированный пропольщик позволяет снизить затраты на прополку сорняков в расчете на 1 га обрабатываемой площади по сравнению с КПМ-3 на 2402,3 руб./га, а по сравнению с применением ручного труда на 16856,3 руб./га. Годовой экономический эффект составил 24023 руб., при этом срок окупаемости составляет 4,3 года.

Предложения и рекомендации производству

Для качественной обработки почвы от сорняков необходимо использовать роботизированный пропольщик, при этом:

1. Обработку следует проводить не позднее достижения сорными растениями высоты 10см.

2. Обработку проводить при влажности почвы от 16 до 21 %

Перспективы дальнейшей разработки темы

Увеличение производительности и автономности роботизированного пропольщика при обработке почвы от сорняков. Расширения технологических возможностей роботизированного пропольщика за счет адаптации системы технического зрения под различные сельскохозяйственные культуры.

106

Список литературы

1. Абросимов, В.К. Малые интеллектуальные роботы для решения задач точного земледелия: проблемы и решение / В.К. Абросимов, В.В. Елисеев // Робототехника и техническая кибернетика. - №4(21). - 2018. - С. 14-18.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. - Изд-е второе, перераб. и доп. - М.: Наука, 1976. - 279 с.

3. Актуатор 08XPGV-20 [Электронный ресурс] Режим доступа -http://www.aktuator.ru/Industrial_Actuator/08XPGV_20. shtml (дата обращения: 18.03.2020)

4. Алехин, В.Т. Экономические пороги вредоносности вредителей, болезней и сорных растений в посевах сельскохозяйственных культур: справочник / В.Т. Алехин, В.В. Михайликова, Н.Г. Михина, //. - М.: ФГБНУ «Росинформагротех», 2016. - 76 с.

5. Артоболевский, И.И. Теория механизмов и машин: Учебник для вузов. - 4 изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988. - 640 с.

6. Афанасьев, Р.А. Перспективы направления роботизации точного земледелия / Р.А. Афанасьев, И.Л. Ермолов // Робототехника и техническая кибернетика. - №1(14). - 2017. - С. 27-32.

7. Афанасьев Р.А. О перспективах роботизации Точного земледелия / Р.А. Афанасьев, И.Л. Ермолов // Мехатроника, автоматизация, управление. -Том17. - №12. - 2016. - С. 828-833.

8. Баздырев, Г. И. Защита сельскохозяйственных культур от сорных растений : учебное пособие для студентов ВУЗ, обучающихся по агрономическим специальностям / Г. И. Баздырев. - М.: КолосС, 2004. - 328 с.

9. Баздырев, Г.И. Сорные растения и борьба с ними / Г.И. Баздырев, Б.Н. Смирнов. - М.: Московский рабочий, 1986. - 190 с.

10. Беспилотный робот для уничтожения сорной растительности [Электронный ресурс] Режим доступа - https://patentdb.ru/patent/2645165 (дата обращения: 13.05.2021)

11. Борисенко, И.Б. Почвообрабатывающее орудие с перфорационными катками / И.Б. Борисенко, В.И. Пындак, И.М. Сухов // Техника и оборудование для села. -2010. - № 5. - С. 23-24.

12. Воробьева, Н.С. Об оптимальной конфигурации манипулятора-трипода / Воробьева Н.С., Дяшкин-Титов В.В., Еременко А.В., Федченков П.В. // Материалы XXV Международной научной конференции ММТТ-25. - Волгоград: ФГБОУ ВПО ВолгГТУ, 2012.

13. Воробьева, Н.С. Структурно-геометрический синтез манипулятора параллельно-последовательной структуры / Н.С. Воробьева, А.В. Дяшкин, В.В. Дяшкин-Титов, И.А. Несмиянов // В сборнике: Эколого-мелиоративные аспекты рационального природопользования. Материалы Международной научно-практической конференции. 2017. - Волгоград, 2017. - С. 71-77.

14. Воробьева, Н.С. Методы кинематического синтеза алгоритмов управления манипулятором-триподом / Н.С. Воробьева А.В. Дяшкин, В.В. Дяшкин-Титов, А.Г. Иванов, С.Д. Фомин // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2020. - №2(58). - С.384-396.

15. Галкин, П.А. ТММ. Синтез и кинематический анализ рычажных механизмов : метод. указания / сост. П.А. Галкин. - Тамбов : Изд-во ГОУ ВПО ТГТУ, 2010. - 32 с.

16. Герасун, В.М. Кинематическое исследование манипулятора-трипода / Герасун В.М., Жога В.В., Несмиянов И.А. [и др.]. // Современное машиностроение. Наука и образование. Материалы 2-й Международной научно-практической конференции. - СПб.: 2012. - С. 251-258.

17. Герасун, В.М. Опыт использования пространственных механизмов в кинематических целях манипуляторов / В.М. Герасун, А.Ф. Рогачев, И.А. Несмиянов // Труды XXI международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника». - СПб.: Изд-во «Политехника-сервис». - 2010. -С.169-172.

18. Герасун, В. М. Определение зоны обслуживания мобильного манипулятора-трипода / В. М. Герасун, В. В. Жога, И. А. Несмиянов, Н. С. Воробьева, В. В. Дяшкин-Титов // Машиностроение и инженерное образование. -2013. - № 3. - С. 2-8.

19. Герасун, В. М. Манипуляторы для мобильных роботов. Концепции и принципы проектирования [Электронный ресурс] / В. М. Герасун, В. И. Пындак, И. А. Несмиянов, В. В. [и др.] // Препринты ИПМ им. М. В. Келдыша. - 2012. - № 44. -24 с. - Режим доступа: http://keldysh.ru/papers/2012/prep2012_44.pdf, свободный (дата обращения: 9.02.2019).

20. Герасун, В.М. Исследование оптимальных конфигураций манипулятора-трипода с поворотным основанием / Герасун В.М., Жога В.В., Несмиянов И.А., Воробьева Н.С., Дяшкин-Титов В.В. // Мехатроника, автоматизация, управление / 2013. - №6. - С.21-26.

21. Герасун В.М. Исследование манипулятора на основе пространственного механизма параллельной структуры с четырьмя поступательными парами / В.М. Герасун, В.В. Жога, И.А. Несмиянов, В.А. Шурыгин // Экстремальная робототехника: Сборник докладов всероссийской научно-технической конференции. - Санкт-Петербург. - 2012. - С.81-85.

22. ГОСТ 28268-89. Почвы. Методы определения влажности, максимальной гигроскопической влажности и влажности устойчивого завядания растений. - М: Стандартинформ, 2005. - 8с.

23. ГОСТ 34393-2018. Техника сельскохозяйственная. Методы экономической оценки. - М: Стандартинформ, 2018. - 16с.

24. ГОСТ 28516-90 Фрезы почвообрабатывающие. Общие технические требования. - М: Стандартинформ, 2006. - 4с.

25. ГОСТ 33677-2015 Машины и орудия для междурядной и рядной обработки почвы Методы испытаний. - М: Стандартинформ, 2016. - 47с.

26. ГОСТ 33687-2015 Машины и орудия для поверхностной обработки почвы Методы испытаний. - М: Стандартинформ, 2016. - 46с.

27. Гуреев, И.И. Агротребования к новым машинам для механизации перспективных агротехнологий возделывания пропашных культур / И.И. Гуреев [и др.]. - Курск : ГНУ ВНИИЗиЗПЭ РАСХН, 2013. - 36 с.

28. Давыдкина, О.А. Экономическая теория: Учебное пособие для вузов / О.А. Давыдкина, Е.С. Григорян, Н.В. Моряхина. - Пенза : Изд-во Пенз. гос. технол. ун-та, 2014. - 304 с.

29. Дудников, А.А. Определение усилий, действующих на тыльную поверхность почвообрабатывающих рабочих органов А.А. Дудников, А.А. Келемеш, А.Г. Пасюта, В.В. Дудник // Технологический аудит и резервы производства. - №1/1(27). - 2016. - С. 4-7.

30. Дышеков, А.И. Оценка точности работы алгоритма распознавания автономного роботизированного устройства для контроля сорной растительности / А.И. Дышеков, М.А. Мирзаев // Сборник трудов XXXII Международной инновационной конференции молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения (2 - 4 декабря 2020 г., Москва) - Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения им. А.А. Благонравова Российской академии наук. - Москва: ИМАШ РАН, 2021. - С. 439-444

31. Дышеков, А.И. Разработка алгоритма и технического устройства для распознования сорняков / А.И. Дышеков, Г.И. Личман, И.Г. Смирнов, М.А. Шереужев // Инновации в сельском хозяйстве. - 2018. - №3 (28). - С. 288-294

32. Доспехов, Б.А. Методика полевого опыта: (с основами статистической обработки результатов исследований): [учебник для студ. с.-х. вузов] / Б.А. Доспехов. - Изд. 5-е, доп. и перераб. - М.: Альянс, 2014. - 351 с.

33. Доспехов, Б.А. Методика полевого опыта / Б.А.Доспехов.- 2-е изд. перераб. и доп.-М.: Агропромиздат,1985,- 351 c.

34. Домострой. Сельский робот Lukas узнаёт урожай и выдергивает сорняки [Электронный ресурс] Режим доступа - https://dm-st.ru/node/128 (дата обращения: 13.05.2021)

35. Дяшкин-Титов, В. В. Разработка методов расчёта манипулятора -трипода на поворотном основании: автореферат диссертации канд. техн. наук: 05.02.02 / Дяшкин-Титов Виктор Владимирович. - Волгоград, 2014. - 20 с.

36. Егоров, О.Д. Структурный анализ механизмов мехатронных устройств // Вестник МГТУ «Станкин» № 2 (20), 2012. с.16-19.

37. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии. 8-е изд., стереотип. - М.: Наука, 1965. - 228 с.

38. Жавнер, В.Л. Геометрический синтез манипулятора. / Теория и устройство манипуляторов. - «Наука», 1973. - С.126-131.

39. Жога, В.В. Методы расчета кинематических и динамических параметров манипулятора-трипода // Учебное пособие. - Волгоград, 2019. 4.

40. Жога, В.В. Разработки, исследования и проблемы управления движением манипуляторов параллельно-последовательной структуры на основе трипода / В.В. Жога, И.А. Несмиянов, В.В. Дяшкин-Титов, А.В. Дяшкин, А.Г. Иванов, М.Е. Николаев, Я.В. Калинин // Сборник трудов XII Всероссийского съезда по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. -Уфа, 2019. - С. 560-562.

41. Иванов, А. Г. Кинематика движения манипуляционного механизма роботизированного пропольщика при выполнении технологического процесса прополки / А. Г. Иванов, Н. С. Воробьева // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2021. - 4(64). - С. 452-463. DOI: 10.32786/2071-9485-2021-04-44.

42. Иванов, А.Г. Методы исследования мобильного робота-пропольщика / А.Г. Иванов, Н.С. Воробьева, И.А. Несмиянов, А.В. Дяшкин // Материалы национальной научно-практической конференции "Стратегия развития сельского хозяйства в современных условиях - продолжение научного наследия Листопада Г.Е., академика ВАСХНИЛ (РАСХН), доктора технических наук, профессора". -Волгоград, 2019. - С. 102-107.

43. Иванов, А.Г. Динамическая модель привода рабочего органа мобильного робота-пропольщика / А.Г. Иванов, В.В. Жога, В.Е. Павловский, Н.С.

Воробьева // XXXI Международная инновационная конференция молодых ученых и студентов по проблемам машиноведения. - Москва, 2019. - С. 472-475.

44. Иванов, А.Г. Обоснование геометрических параметров робота-пропольщика. / А.Г. Иванов, Н.С. Воробьева, А.В. Дяшкин // Известия Волгоградского государственного технического университета. - Волгоград: из-во ВолгГТУ, 2019. - №3(226). - С. 22-25.

45. Иванов, А.Г. Разработка методов адаптивного управления приводами рабочих органов мобильного робота-пропольщика в недетерминированной внешней среде / А.Г. Иванов, Н.С. Воробьева // Материалы международной научно-практической конференции «ПРОГРЕСС ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ И СИСТЕМ- 2018»/ Волгоград, 2018.- С.182-184.

46. Иванов, А.Г. Расчет мощности приводных двигателей исполнительных звеньев робота-пропольщика / А.Г. Иванов // Материалы XXIV региональной конференции молодых учёных и исследователей Волгоградской области. - Волгоград, 2020. - С. 356-358.

47. Иванов, А.Г. Робот-пропольщик с функцией опрыскивателя / А.Г. Иванов, Н.С. Воробьева, А.В. Дяшкин, В.В. Дяшкин-Титов // Развитие АПК на основе принципов рационального природопользования и применения конвергентных технологий. Материалы Международной научно-практической конференции, проведенной в рамках Международного научно-практического форума, посвященного 75-летию образования Волгоградского государственного аграрного университета. 2019. - Волгоград, 2019. - С. 133-138.

48. Иванов, А.Г. Синтез алгоритма управления приводами манипулятора параллельно-последовательной структуры / А.Г. Иванов, В.Е. Павловский, Е.В. Павловский, Н.С. Воробьева // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2020. - №4(60). -С.449-459.

49. Карловский, Д.А. Программа структурного анализа механизмов. / Д.А. Карловский, С.В. Вишневский, Н.С. Семенова. // Теория механизмов и машин. -2005. - №1. - Том3. - С.67-69.

50. Касандрова, О.Н. Обработка результатов наблюдений / О.Н. Касандрова, В.В. Лебедев. - М.: Наука, 1970. - 104 с

51. Коловский, М.З. Основы динамики промышленных роботов / М.З. Коловский, А.В. Слоущ. - М.: Наука, 1998. - 240 с.

52. Колмаков, П.П. Минимальная обработка почвы / П.П. Колмаков, А.М. Нестеренко; под ред. А.И. Бареева. - М.: Колос, 1981, 240 с.

53. Культиватор полольник междурядий КПМ «Эко-корректор» [Электронный ресурс] Режим доступа - Шрв://хп--Ь1аН:к.хп--р1а1/са1а1о§/7а8сЫ1а-гав1епп/крт-еко-коггеЙ:ог.Ы:т1 (дата обращения: 12.05.2021)

54. Ладутько, С.Н. К определению мощности, потребной для привода вертикальной почвенной фрезы / С.Н. Ладутько, Э.М. Заяц, А.А. Эберст // Материалы международной научно-практической конференции, посвященной 100-летию кафедры сельскохозяйственных машин агроинженерного факультета Воронежского государственного аграрного университета имени императора Петра I. Воронежский государственный аграрный университет им. Императора Петра I. - 2015. - С.57-62.

55. Лачуга, Ю.Ф. Интенсивные машинные технологии, роботизированная техника и цифровые системы для производства основных групп сельскохозяйственной продукции / Ю.Ф. Лачуга, А.Ю. Измайлов, Я.П. Лобачевский, Ю.Х. Шогенов // Техника и оборудование для села. - №7. - 2018. -С.2-7.

56. Личман, Г.И. Применение систем технического зрения в машинных технологиях в садоводстве / Г.И. Личман, И.Г. Смирнов, Д.О. Хорд, Р.А. Филиппов // Техника и оборудование для села. - №6. - 2017. - С. 10-16.

57. Лобачевский, Я.П. Разработка алгоритмов и программного обеспечения систем управления движением роботизированного почвообрабатывающего агрегата / Я.П. Лобачевский, С.Э. Лонин, И.С. Алексеев, Н.Т. Гончаров, И.И. Афонина, Е.Н. Ильченко // Сельскохозяйственные машины и технологии. - Том13. - №2.- 2019. - С.48-52. Б01 10.22314/2073-7599-2018-13-148-52.

58. Лопатин, П.К. Управление манипулятором в неизвестной статической среде / П.К. Лопатин // Робототехника и техническая кибернетика. - №7(1). -2019. - С. 58-64.

59. Матасов, А. Н. Совершенствование технологического процесса с конструктивным обоснованием автоприводного секционного рабочего органа для вычесывания сорняков с рыхлением почвы: автореферат диссертации канд. техн. наук: 05.20.01 / Матасов Александр Николаевич. - Волгоград, 2017. - 20 с.

60. Микроконтроллер STM32F100RBT6 [Электронный ресурс] Режим доступа - https://www.chipdip.ru/product/stm32f100rbt6b-2 (дата обращения: 12.05.2021)

61. Модуль ESP8266-F12 [Электронный ресурс] Режим доступа -https://www.espressif.com/sites/default/files/documentation/esp8266technical_referenc e_en.pdf (дата обращения: 12.05.2021)

62. Несмиянов И.А. Задача позиционирования манипулятора на основе пространственного исполнительного механизма - как задача оптимального синтеза / И.А. Несмиянов, Н.С. Воробьева, В.В. Дяшкин-Титов // Материалы Международной научно-практической конференции «Интеграция науки и производства - стратегия успешного развития АПК в условиях вступления России в ВТО», г.Волгоград, 30 января -1 февраля 2013г. Том 5. - Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2013. - С.138-143.

63. Несмиянов И.А., Воробьева Н.С., Дяшкин-Титов В.В. Моделирование зоны обслуживания погрузочного манипулятора / Материалы Международной научно-практической конференции, г.Волгоград, 31 января -2 февраля 2012г. Том 3. - Волгоград: ФГБОУ ВПО Волгоградский ГАУ, 2012. - С.286-290.

64. Несмиянов, И.А. Распределенная система управления погрузочным манипулятором параллельно-последовательной структуры / И.А. Несмиянов, В.Н. Скакунов, Е.Н. Захаров, А.Г. Иванов, // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2017. - №1(45). - С.260-266. - Текст: непосредственный.

65. Несмиянов, И. А. Структурный и параметрический синтез и оптимизация программных движений манипуляторов на основе трипода: автореферат диссертации докт. техн. наук: 05.02.18 / Несмиянов Иван Алексеевич. - Волгоград, 2017. - 40 с. - Текст: непосредственный.

66. Пападимитриу Х., Стайглиц К. Комбинаторная оптимизация. Алгоритмы и сложность. М.: Мир, 1985.

67. Патент № 2694588 Российская Федерация, МПК А01В 39/18 (2006.01) А01М 21/02 (2006.01) А01М 21/04 (2006.01) B25J 5/00 (2019.05). Робот-пропольщик с функцией фертигации 2019102108: заявл. 25.01.2019: опубл.

16.07.2019 / Овчинников А.С., Бочарников В.С., Воробьева Н.С., Дяшкин А.В., Иванов А.Г., Несмиянов И.А., Жога В.В., Дяшкин-Титов В.В.; заявитель ФГБОУ ВО «Волгоградский ГАУ». - 8 с.: ил. - Текст: непосредственный.

68. Патент № 2731082 Российская Федерация, МПК А01М 7/00 (2006.01) А01С 23/00 (2006.01) А01В 69/00 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01). Мобильный робот-опрыскиватель для обработки пестицидами пропашных овощных и низкорастущих ягодных культур: 2019127779: заявл. 03.09.2019: опубл.

28.08.2020 / Измайлов А.Ю., Марченко Л.А., Смирнов И.Г., Мочкова Т.В.; заявитель ФГБНУ ФНАЦ ВИМ. - 16 с.: ил. - Текст: непосредственный.

69. Патент № 2739156 Российская Федерация, МПК А01М 7/00 (2006.01). Роботизированное устройство для внесения гербицидов в приствольные полосы сада: 2020122046: заявл. 03.07.2020: опубл. 21.12.2020 / Измайлов А.Ю., Марченко Л.А., Смирнов И.Г., Мочкова Т.В.; заявитель ФГБНУ ФНАЦ ВИМ. -17 с.: ил. - Текст: непосредственный.

70. Патент № 2708017 Российская Федерация, МПК А01М 7/00 (2006.01) А01В 39/16 (2006.01) А0Ш 25/09 (2006.01). Автоматизированное устройство для гидравлического удаления сорной растительности: 2019109617: заявл. 02.04.2019: опубл. 03.12.2019 / Измайлов А.Ю., Смирнов И.Г., Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Кутырев А.И.; заявитель ФГБНУ ФНАЦ ВИМ. - 6 с.: ил. - Текст: непосредственный.

71. Патент № 2645165 Российская Федерация, МПК B25J 1/00 (2006.1) B25J 5/00 (2006.1) А01М 7/00 (2006.01) A01G 25/09 (2006.01) А01С 23/00 (2006.01). Беспилотный робот для внесения гербицидов: 2016109006: заявл. 14.03.2016: опубл. 16.02.2018 / Измайлов А.Ю., Смирнов И.Г., Хорт Д.О., Филиппов Р.А., Кутырев А.И.; заявитель ФГБНУ ФНАЦ ВИМ. - 8 с.: ил. - Текст: непосредственный.

72. Патент № 2616493 Российская Федерация, МПК В66С 23/44. Манипулятор-трипод параллельно-последовательной структуры: 2016110927: заявл. 24.03.2016: опубл. 17.04.2017 / Жога В.В., Дяшкин-Титов В.В., Дяшкин А.В., Воробьева Н.С., Несмиянов И.А., Иванов А.Г.; заявитель ФГБОУ ВО «Волгоградский ГАУ». - 9 с.: ил. - Текст: непосредственный.

73. Патент № 2703775 Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01), A01B 39/18 (2006.01), A01M 21/02 (2006.01), A01M 21/04 (2006.01). Робот-пропольщик: 2019102105: заявл. 25.01.2019: опубл. 22.10.2019 / Воробьева Н.С., Дяшкин А.В., Иванов А.Г., Несмиянов И.А., Жога В.В., Дяшкин-Титов В.В.; заявитель ФГБОУ ВО «Волгоградский ГАУ». - 9 с.: ил. - Текст: непосредственный.

74. Патент № 2703092 Российская Федерация, МПК B25J 5/00 (2006.01), A01B 39/18 (2006.01), A01M 21/02 (2006.01), A01M 21/04 (2006.01). Робот-пропольщик: 2019102103: заявл. 25.01.2019: опубл. 15.10.2019 /

Воробьева Н.С., Дяшкин А.В., Иванов А.Г., Несмиянов И.А., Жога В.В., Дяшкин-Титов В.В.; заявитель ФГБОУ ВО «Волгоградский ГАУ». - 8 с.: ил. - Текст: непосредственный.

75. Полевой робот с модулем магнитно-импульсной обработки растений [Электронный ресурс] Режим доступа - https://atlanktis.ru/science/89-polevoy-robot-s-modulem-magnitno-impulsnoy-obrabotki-rastemy.html (дата обращения: 13.05.2021)

76. Полевой робот с модулем магнитно-импульсной обработки растений [Электронный ресурс] Режим доступа - https://atlanktis.ru/science/89-polevoy-robot-

s-modulem-magnitno-impulsnoy-obrabotki-rasteniy.html (дата обращения: 13.05.2021)

77. Пропольник с ручным управлением культивацией (ЗУЗА-3) [Электронный ресурс] Режим доступа - http: //www.proftehnika.ru/upload/ iblock/388/weed_zuza_ru.pdf (дата обращения: 12.05.2021)

78. Пындак В.И. Алгоритмы кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Известия ВУЗов. Машиностроение. - 1981. - №5. - С.100-104. -Текст: непосредственный.

79. Разоренов, Г.Н. Метод синтеза законов «мягкого» и «сверхмягкого» управления конечным состоянием динамических систем. // Мехатроника, автоматизация, управление. - №4. - 2011. - С.2-11.

80. Решетов, Л. Н. Конструирование рациональных механизмов / Л. Н. Решетов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 256 с. - Текст: непосредственный.

81. Семенов, Ю. А. Структурный анализ механизмов / Ю. А. Семенов, Н. С. Семенова // Теория механизмов и машин. - 2003. - № 2. - С. 3-14. - Текст: непосредственный.

82. Силаев, Г. В. Машины и механизмы в лесном и лесопарковом хозяйстве в 2 ч. Часть 2 : учебник для среднего профессионального образования / Г. В. Силаев. - 2-е изд., испр. и доп. - Москва : Издательство Юрайт, 2021. - 261 с. - Текст: непосредственный.

83. Солнцев, В.Н. Механизация растениеводства: учебник / В.Н. Солнцев, А.П. Тарасенко, В.И. Оробинский [и др.] ; под ред. В.Н. Солнцева. — Москва : ИНФРА-М, 2021. — 383 с. — (Среднее профессиональное образование). - ISBN 978-5-16-013973-9. - Текст : электронный. - URL: https://znanium.com/catalog/ product/1122026 (дата обращения: 17.11.2021). - Режим доступа: по подписке.

84. СТО АИСТ 4.6-2018 Испытания сельскохозяйственной техники Машины почвообрабатывающие Показатели назначения и надежности Общие требования : стандарт организации: издание официальное : утвержден Председателем совета Ассоциации испытателей сельскохозяйственной техники и

технологий («АИСТ») В.М. Прониным «15» августа 2018 г. и введен в действие с «15» сентября 2018 г.: разработан Новокубанским филиалом Федерального государственного бюджетного научного учреждения «Российский научно-исследовательский институт информации и технико-экономических исследований по инженерно-техническому обеспечению агропромышленного комплекса» (КубНИИТиМ) - Москва: ФГБНУ «Росинформагротех», 2018. - 34с. ; 29 см. -Текст: непосредственный.

85. Топорков, В. Н. Электроимпульсная установка для борьбы с сорняками: автореферат диссертации канд. техн. наук: 05.20.02 / Топорков Виктор Николаевич. - Москва, 2015. - 18 с. . - Текст: непосредственный.

86. Фетюхин, И.В. Методы учета структуры сорного компонента в агрофитоценозах : учебное пособие / сост.: И.В. Фетюхин, А.П. Авдеенко, С.С. Авдеенко, В.В. Черненко, Н.А. Рябцева. - Персиановский : Донской ГАУ, 2018. -76 с.

87. Хитров, А.Н. Современные тенденции развития систем обработки почв и почвообрабатывающих орудий / А.Н.Хитров // Достижения с.х. науки и техники. Сер. 1. Земледелие и растениеводство. - М.: ВНИИТЭИСХ, 1981.- № 1.-С. 28-37. - Текст: непосредственный.

88. Цепляев, В.А. Агрегат для удаления сорняков методом теребелния / В.А. Цепляев, А.Н. Матасов, А.Н. Цепляев // Сельский механизатор. - 2014. - № 9. - С. 8-9. - Текст: непосредственный.

89. Цепляев, А.Н. Машины для обработки почвы посева и посадки: учебное пособие / Цепляев А.Н., Абезин В.Г., Скрипкин Д.В. - Волгоград: Волгоградский ГАУ, 2015. - 148 с. - Текст : электронный. - URL: https://znanium.com/catalog/product/615240 (дата обращения: 17.11.2021). - Режим доступа: по подписке.

90. Ченцов А.Г. Динамическое программирование в задаче маршрутизации: схема независимых вычислений / А.Г. Ченцов, А.М.Григорьев // Мехатроника, автоматизация, управление.- Том17. - №12. - 2016. - С. 834-846.

91. Шептухов, В.Н. Атлас основных видов сорных растений России [Текст]: [учеб.пособие для вузов] / В.Н. Шептухов [и др.]. - М. : КолосС, 2009. -192с. : [ил.] - (Учебники и учебные пособия для студентов вузов). - ISBN 978-59532-0609-9 : 583,00

92. ЮКАС АГРО. Система WeedSeeker [Электронный ресурс] Режим доступа - http://xn—7sbbm5a2ane8i.xn--p1ai/index.php/virtuemart/upravlenie-raskhodami-ivneseniem/%D 1 %81 %D0%B8%D 1 %81 %D 1 %82%D0%B5%D0 %BC%D0%B0-weedseeker-detail (дата обращения: 13.05.2021)

93. Юрин, А.Н. Проблема механизированной обработки междурядий и рядов питомноков и ягодников / А.Н. Юрин, В.В. Викторович // С.75-82.

94. Юхимец Д.А. Метод формирования пространственных траекторий мобильного робота в неизвестной обстановке / Д.А. Юхимец, А.С. Губанков, А.В. Зуев // Робототехника и техническая кибернетика. - №2(19). - 2018. - С. 46-51.

95. Astrand, В., & Baerveldt, A. (2002). An Agricultural Mobile Robot with Vision-Based Perception for Mechanical Weed Control. Autonomous Robots, 13, 2135.

96. AVO - прополочный робот - Биотех [Электронный ресурс] Режим доступа - https://bio-news.ru/avo-propolochnyj-robot/ (дата обращения: 13.05.2021)

97. Blasco, J., Aleixos, N., Roger, J. M., Rabatel, G., & Molto, E. (2002). Robotic weed control using machine vision. Biosystems Engineering, 83(2), 149-157. doi: 10.1006/bioe.2002.0109

98. Dedousis, A.P. (2007). An investigation into the design of precision weeding mechanisms for inter and intra-row weed control.

99. Coleman GRY, Stead A,Rigter MP, Xu Z, Johnson D, Brooker GM,Sukkarieh S, Walsh MJ (2020) Using energyrequirements to compare the suitability ofalternative methods for broadcast and site-specific weed control -CORRIGENDUM. WeedTechnol. 34: 153-154 doi:10.1017/wet.2019.131

100. Choi K. H., Han S. K., Park K., Kim K. and Kim S., "Vision based guidance line extraction for autonomous weed control robot in paddy field," 2015 IEEE

International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2015, pp. 831-836, doi: 10.1109/ROBIO.2015.7418873.

101. Ivanov, A. G., Vorob'yeva, N. S., Zhoga, V. V., Pavlovsky, V. E., & Pavlovsky, E. V. (2020). Development of methods for automatic control of manipulator drives of mobile weeding robot with parallel-serial structure. Paper presented at the Robots in Human Life- Proceedings of the 23rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, CLAWAR 2020, 271-278. doi:10.13180/clawar.2020.24-26.08.40

102. Ivanov, A. G., Zhoga, V. V., Pavlovsky, V. E., & Vorob'yeva, N. S. (2020). Dynamic model of end-effector actuator used for mobile robotic weeder. Paper presented at the IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, , 747(1) doi: 10.1088/1757-899X/747/1/012084

103. J0rgensen, R., S0rensen, C. A. G., Maagaard, J., Havn, I., Jensen, K., S0gaard, H. T., & S0rensen, L. B. (2007). HortiBot: A System Design of a Robotic Tool Carrier for High-tech PlantNursing. Agricultural Engineering International: CIGR Journal, IX. http://cigr-ej ournal.tamu.edu/submissions/volume9/ATOE%2007%20006%20Jorgensen%2011 Jul y2007.pdf

104. Jasinski, M., M^czak, J., Szulim, P., & Radkowski, S. (2018). Autonomous agricultural robot - testing of the vision system for plants/weed classification doi:10.1007/978-3-319-77179-3_44

105. Nesmiyanov, I. A., Zhoga, V. V., Skakunov, V. N., Vorob'eva, N. S., Dyashkin-Titov, V. V., & Bocharnikov, V. S. (2017). On the unstable operating modes of manipulator electric drives. Journal of Machinery Manufacture and Reliability, 46(3), 232-239. doi:10.3103/S1052618817030098

106. Nesmiyanov, I. A., Zhoga, V. V., Vorobieva, N. S., & Dyashkin-Titov, V. V. (2016). Dynamics of tripod drive with elastic self-sustaining transmission. Paper presented at the Vibroengineering Procedia, , 8 512-516.

107. Ovchinnikov, A. S., Bocharnikov, V. S., Vorob'Yeva, N. S., & Ivanov, A. G. (2019). Kinematic study of the weeding robot. Paper presented at the IOP

Conference Series: Materials Science and Engineering, , 489(1) doi:10.1088/1757-899X/489/1/012056

108. Remolite | Полольная машина | Ferraricostruzioni.com [Электронный ресурс] Режим доступа - https://ferraricostruzioni.com/ru/pololnaya-mashina/84-remolite.html (дата обращения: 12.05.2021)

109. Remoweed | Полольная машина | Ferraricostruzioni.com [Электронный ресурс] Режим доступа - https://ferraricostruzioni.com/ru/pololnaya-mashina/28-remoweed.html (дата обращения: 12.05.2021)

110. Tillett, N. D., Hague, T., Grundy, A. C., & Dedousis, A. P. (2008). Mechanical within-row weed control for transplanted crops using computer vision. Biosystems Engineering, 99(2), 171-178. doi:10.1016/j.biosystemseng.2007.09.026

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1. - Расчеты в среде Ма^ЬСАБ

Листинг программы по определению зоны обслуживания роботизированного

пропольщика

ОЫСЕЧ := 1

1 := 1 юпа :=

хЪ := -507 Гот 11 е 7 00=730.. 1100 Гот 12 £ 859,(90_ 1469 Гот 13 £ К59,590.. 1469 Гот 14 г 600.630.. 950

лллллллллллл

(.Л

1,2 13 - 12 -

12 - -

1 4-хЬ )

и2-и1 ,

+--хЪ

хт.

гт

II1

п2 пЗ п4

4-хЪ

14

11 12 13

<г- 14

1 1 + 1 (п1 п2 пЗ п4 хт ут лп)

гопа = ({67200.1} {672001} {67200Л} {67200Л} {67200,1} {67200Д} {67200Д})

11 := 1 юпа " 12 := 1 юпа " 13 := 1 юпа " 14 := 1 юпа

х := 'гопа " у := 'гопа " т := 1 юпа

1

1 700

2 700

3 700

4 700

5 700

6 700

7 700

9 700

9 700

10 700

11 700

12 700

13 700

14 700

15 700

16 ...

minis) = -670 miii(y) = 1.4 X 10J

mm(i) = 600

1

1 959

2 959

3 959

4 959

5 959

6 959

7 959

9 959

9 959

10 959

11 959

12 959

13 959

14 959

15 &59

16 ...

mas(s) = 670 max(y) = 2.4 x 10 max(z) = 030

1

1 959

2 959

3 959

4 959

5 959

6 959

7 959

& 959

9 959

10 959

11 959

12 959

13 990

14 990

15 990

16 ...

1

1 0

2 0

3 0

4 0

5 0

6 0

7 0

Э 0

9 0

10 0

11 0

12 0

13 -26.735

14 -26.735

15 -26.735

16

1

1 1393.42

2 1393.42

3 1393.42

4 1393.42

5 1393.42

6 1393.42

7 1393.42

Э 1393.42

9 1393.42

10 1393.42

11 1393.42

12 1393.42

13 1412.2

14 1412.2

15 1412.2

16

1

1 600

2 630

3 660

4 690

5 720

& 750

7 790

9 910

9 940

10 970

11 900

12 930

13 600

14 630

15 660

16 ...

1

1 600

2 630

3 660

4 690

5 720

6 750

7 780

a 910

9 840

10 870

11 900

12 930

13 600

14 630