Совершенствование системы управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика, обеспечивающей геометрическую точность асфальтобетонного покрытия тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Милюшенко, Сергей Анатольевич

• Милюшенко, Сергей Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Милюшенко, Сергей Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1.Требования к геометрической точности работ по устройству асфальтобетонного покрытия дорог.

1.2.Тенденции развития асфальтоукладчиков и их систем управления.

1.3.Существующие системы управления асфальтоукладчиков.

1.4.0боснование и выбор критерия эффективности.

1.5.Цель и задачи исследования.

2. МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1.Общая методика исследований.

2.2.Методы математического моделирования рабочего процесса асфальтоукладчика.

2.3.Методика экспериментальных исследований.

2.4.Структура выполнения работы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА АСФАЛЬТОУКЛАДЧИКА.

3.1 .Общие положения.

3.2.Разработка концептуальной модели.

3.2.1. Постановка цели и задач моделирования.

3.2.2. Принятие допущений и установка ограничений.

3.2.3. Определение системы и формулировка концептуальной модели

3.2.3.1.Определение взаимодействия системы с внешней средой

3.2.3.2.Определение внутренней структуры системы.

3.2.3.3.Определение взаимосвязей между подсистемами.

3.2.3.4. Функциональная схема рабочего процесса асфальтоукладчика с системой управления.

3.3.Подготовка исходных данных.

3.3.1. Математическая модель микрорельефа.

3.4.Выбор средств моделирования.

3.5.Разработка программной модели :.

3.5.1. Математическая модель подсистемы «Рама».

3.5.2. Математическая модель подсистемы «Электрогидравлический привод».

3.5.3. Математическая модель подсистемы «Датчик».

3.5.4. Математическая модель подсистемы «Выглаживающая плита»

3.5.5. Математическая модель подсистемы «Устройство управления»

3.5.6. Обобщенная математическая Simulink-модель.

З.б.Оптимизация модели рабочего процесса асфальтоукладчика по быстродействию.

3.7.Выводы.

РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

4.1.Обеспечение точности моделирования.

4.2.Планирование теоретического эксперимента.

4.3.Определение зависимости показателя эффективности Кт от характеристик микрорельефа.

4.4.Определение зависимости показателя эффективности К от параметров системы управления без применения корректирующего звена.

4.5.Определение зависимости показателя эффективности К от параметров системы управления с корректирующим звеном.

4.5.1. Построение зависимости КТ)П = f(b, Тпр) при Уасф = 0,02 м/с.

4.5.2. Зависимость Кт,п = f(b, Тпр) при Уасф = 0,04 м/с.

4.5.3. Зависимость Kj,n = f(b, Тпр) при УаСф = 0,05 м/с.

4.5.4. Зависимость Кт,п = f(b, Тпр) при Уасф = 0,06 м/с.

4.5.5. Зависимость Кт,п = f(b, Trip) при Уасф = 0,1 м/с.

4.5.6. Зависимость KT,n = f(b, Тпр) при Уасф - 0,2 м/с.

4.5.7. Зависимость К = f(b, Тпр, УаСф).

4.6.Разработка алгоритма определения рациональных параметров системы управления асфальтоукладчиком.

4.7.Вывод ы.

РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ.

5.1.Экспериментальные исследования рабочего процесса асфальтоукладчика.

5.2.Подтверждение адекватности математической модели.

5.2.1. Оценка адекватности математической модели микрорельефа

5.2.2. Оценка адекватности математической модели рабочего процесса асфальтоукладчика.

5.3.Алгоритм работы адаптивной системы автоматического управления асфальтоукладчиком.

5.4.Внедрение результатов исследований.

5.5.Требования к техническим средствам автоматизации.

5.6.Экономический расчет предложенной системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика.

5.7.Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование системы управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика, обеспечивающей геометрическую точность асфальтобетонного покрытия»

Актуальность работы. Строительство дорог имеет для России исключительно важное народнохозяйственное значение. Хорошо разветвленная дорожно-транспортная сеть является необходимым условием и базой для создания инфраструктуры современного государства с развитой экономикой. Прекрасные по качеству и несущей способности скоростные автомагистрали стран европейского сообщества делают экономически выгодными перевозки различных товаров на расстояния в тысячи километров.

Строительство дорог по современным нормам и правилам (СНиП), учитывающим возможные нагрузки на покрытия от грузопотоков, представляет собой сложный технологический процесс, реализуемый с применением высокопроизводительных машин и оборудования. Неотъемлемыми компонентами строительно-дорожных комплексов стали средства и системы автоматизации, обеспечивающие возможность достижения максимальной производительности машин и наивысшего качества выполнения работ.

Широкое распространение в строительстве в настоящее время получили асфальтоукладчики. Асфальтоукладчики используются для выполнения операций: приема смеси от транспортирующих средств, распределения ее на заданную ширину укладки, профилирования, уплотнения и выглаживания асфальтобетонной смеси.

Дорожные отделочные машины, асфальтоукладчики, характеризуются постоянной повторяемостью выполняемых операций технологического процесса, а вследствие этого и высокой степенью пригодности их к автоматизации. Подача и распределение смесей, поддержание рабочей скорости и направления движения, толщина и ровность устраиваемого покрытия могут осуществляться у них при помощи автоматических регуляторов.

Точность формируемого асфальтобетонного покрытия во многом определяется точностными характеристиками системы управления выглаживающей плиты асфальтоукладчика (СУВП). До настоящего времени в известных СУВП реализуется способ управления по отклонению, при этом з используются простейшие алгоритмы управления. Для достижения в работе поставленной цели необходимо провести дополнительные исследования, направленные на обеспечение требуемой точности асфальтобетонных покрытий, формируемых асфальтоукладчиками. В связи с этим работа, направленная на дальнейшее совершенствование СУВП является актуальной.

Цель работы: обеспечение требуемой точности асфальтобетонных покрытий, формируемых асфальтоукладчиками.

Объект исследования: процесс управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика.

Предмет исследования: закономерности, устанавливающие связь основных параметров СУВП с критерием эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи: обоснование критерия эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика; разработка математической модели процесса управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика; выявление основных закономерностей процесса управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика; разработка методики выбора основных параметров системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика.

Методика исследований: носит комплексный характер и содержит как теоретические, так и экспериментальные исследования.

Задачами теоретических исследований являлось выявление основных закономерностей, связывающих принятый критерий эффективности и параметры СУВП, с целью определения структуры корректирующего звена и алгоритма поиска рациональных значений параметров, системы управления в целом.

Задачей экспериментальных исследований являлось подтверждение адекватности математической модели рабочего процесса асфальтоукладчика и разработка алгоритма работы его адаптивной системы управления.

Научная новизна заключается в:

- обосновании критерия эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика;

- разработке математической модели процесса управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика, представленной в виде сложной динамической системы, включающей подсистемы: «Рама», «Электрогидравлический привод», «Устройство управления», «Датчик», «Выглаживающая плита», «Задатчик», «Микрорельеф»;

- установлении функциональных зависимостей, отражающих связь критерия эффективности и основных параметров СУВП;

- разработке алгоритмов: «определения рациональных параметров системы управления асфальтоукладчиком» и «работы адаптивной СУВП асфальтоукладчиком».

Практическая ценность состоит в предложенной адаптивной СУВП асфальтоукладчика, которая позволяет осуществлять рабочий процесс асфальтоукладчика с максимальной рабочей скоростью, без снижения точности и с минимальной частотой включений электрогидравлических приводов.

Реализация работы. В областном государственном унитарном предприятии "Мостовое ремонтно-строительное управление" г. Омска, принята к внедрению СУВП асфальтоукладчика с форсирующим звеном и адаптивным алгоритмом настройки.

На защиту выносятся:

- критерий эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика;

- математическая модель асфальтоукладчик с устройством управления;

- полученные зависимости критерия эффективности от основных параметров системы управления;

- алгоритм поиска рациональных параметров системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика;

- алгоритм работы адаптивной системы управления.

Достоверность научных положений обеспечивается адекватностью математической модели, корректностью принятых допущений, корректным использованием методики имитационного моделирования и системного подхода, а также достаточным объемом экспериментальных данных.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались и получили одобрение на Межрегиональной научно-практической конференции «Экономика региона: комплексные инновационные подходы и решения» (г. Омск, СибАДИ, 2005г.), Внеочередной конференции-семинаре Ассоциации автомобильных инженеров (г. Омск, СибАДИ, 26 - 27 октября 2005г.), Международной научно-технической конференции «Энергетика, экология, энергосбережение, транспорт» (г. Омск, НГАВТ, 2007г.), Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых исследователей «Теоретические знания - в практические дела» (г. Омск, РосЗИТЛП, 2007г.), Межвузовской научно-практической конференции с международным участием (г. Омск, РосЗИТЛП, 2006г.), Международном конгрессе «Военная техника, вооружение и технологии двойного применения» (г. Омск, ОмГУ, 2005г.).

Публикации: по материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, в том числе 1 статья в издании, рекомендованном ВАКом.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, основных результатов и выводов, списка литературы и приложений. Объем диссертации составляет в целом 145 страниц основного текста, в том числе 17 таблиц, 48 рисунков, список литературы из 95 наименований и, приложения на 15 страницах.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Милюшенко, Сергей Анатольевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Предложенный векторный критерий эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика включает в себя следующие компоненты: показатели точности, представляющие отношения отклонений вертикальной координаты укладываемого слоя и угла поперечного уклона к их заданным предельным значениям; показатель частоты включений электрогидравлических приводов; показатель скорости движения асфальтоукладчика.

2. Разработанная математическая модель процесса управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика представляет сложную динамическую систему, включающую подсистемы «Рама», «Электрогидравлический привод», «Устройство управления», «Датчик», «Выглаживающая плита», «Задатчик», «Микрорельеф».

3. Предложенное устройство управления, в отличие от существующих устройств, содержит форсирующее звено и реализует алгоритм адаптивного управления, обеспечивающий оптимальную настройку параметров форсирующего звена по предложенному критерию эффективности.

4. Выявленные закономерности процесса управления позволили установить связь критерия эффективности с характеристиками микрорельефа и основными параметрами устройства управления. Показатель эффективности по ТОЧНОСТИ Kj при отсутствии воздействий на рабочее оборудование со стороны системы управления существенно зависит от среднеквадратического отклонения высотных отметок микрорельефа а и практически не зависит от показателей а и Р корреляционной функции.

5. Подтверждена адекватность математической модели процесса управления на примере асфальтоукладчика марки АСФ-К-3-04 по стохастическим зависимостям параметров, полученным экспериментальным путем и моделированием на ПЭВМ. Расхождение математических ожиданий не превышает 10%, расхождение дисперсий — менее 7%.

6. Разработанная методика выбора основных параметров системы управления обеспечивает максимальную рабочую скорость асфальтоукладчика без снижения точности асфальтобетонного покрытия с минимальной частотой включений электрогидравлических приводов. Так, например, рабочая скорость асфальтоукладчика при ширине зоны нечувствительности устройства управления 0,015 м с адаптивной настройкой параметров форсирующего звена достигает 1 км/ч, частота включений электрогидравлического привода составляет 4,89 включений за 1 мин, время предсказания Тпр, предсказывающее изменение вертикальной координаты выглаживающей плиты, составляет 0,45 с.

7. Экономический эффект от внедрения предложенной системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика составляет 200 ООО руб. в год на одну машину.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Милюшенко, Сергей Анатольевич, 2008 год

1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. — М.: Наука, 1976. 279 с.

2. Амелин В.М., Иньков Ю.М., Марсов В.И. и др. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин. М. Интекст, 1998.

3. Артемьев К.А. Основы теории копания грунта скреперами.-Москва Свердловск: Изд-во Машгиз, 1963. - 128 с.

4. Ахилбеков М.Н. Повышение эффективности навесных виброплит дорожно-строительных машин: Дис . канд. техн. наук: / М.Н. Ахилбеков; СибАДИ / Омск, 1990. 263 с.

5. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин: Учеб. Пособие для студентов высш. учеб. заведений. 2-е изд. перераб. М.: машиностроение, 1994.-432 с.

6. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992.- 136 с.

7. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электрогидроприводами. Л.: Энергоиздат. Ленинградское отделение. 1982.

8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1987 . - 230 с.

9. Беляев К.В. Разработка энергоэффективных режимов работы машин для уплотнения асфальтобетонных смесей: Дис . канд. техн. наук: /К.В. Беляев; СибАДИ / Омск, 2004. 176 с.

10. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. — М.: Мир, 1974.-521 с.

11. Биттеев Ш.Б., Воробьев В.А. Методы и средства автоматизации дорожно-строительных работ и машин. М. Стройиздат, 1996.

12. Бузип Ю.М., Жулай В.А. Модели внешних силовых воздействий на землеройно-транспортную машину. — Строительные и дорожные машины, №10, 2001, с. 30-35.

13. Булгакова И.Г., Воробьев В.А., Грошев А.Е., Попов В.П. Автоматизация в дорожном строительстве. М.: Изд-во Российской инженерной академии, 2003. - 135 с.

14. Воробьев В.А., Васьковский A.M., Попов В.П. Автоматизация технологических процессов, оборудования и машин в строительстве — Москва. Изд-во Секции «Строительство» Российской Инженерной академии. 1999-167 с.

15. ВСН 36-90. Указания по эксплуатации дорожно- строительных машин / Сост. А.В. Рубайлов, В.И Безрук. М.: Транспорт, 1991. - 63 с.

16. Гвоздарев В.А. Скворцова Л.Б. О распространении давления под выглаживающей плитой // Труды ВНИИстройдормаша, вып. 66, «Исследование машин для строительства дорожных покрытий», 1974. С. 44 -48

17. Гвоздарев В.А., Лещенко В.П. О поведении битумоминеральных материалов при действии уплотняющих нагрузок // Труд

18. ВНИИстройдормаша, вып. 66, «Исследование машин для строительства дорожных покрытий», 1974. С.39 — 44.

19. Губач JI.C., Давыдов В.Н. Теоретические предпосылки к исследованию виброуплотнения асфальтобетонных смесей // Известия вузов. Строительство и архитектура. 1981. - №4. - С. 122 — 127.

20. Давыдов В.Н. Совершенствование технологии изготовления' асфальтобетонных плит для дорожного и мелиоративного строительства. Омск: Изд-во СибАДИ, 1986. 80 с.

21. Данилов А.И. Компьютерный практикум по курсу «Теория управления». Simulink-моделирование в среде MATLAB: Учебное пособие /Под ред. А.Э. Софиева. М.: МГУИЭ, 2002.- 128 с.

22. Джонс Дж.К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд. перераб. и доп. М.: Мир, 1986. -326 с.

23. Дорожная терминология: Справочник / Под ред. М.И. Витцмана. М.: Транспорт, 1985. - 310 с.

24. Дорожные машины / Н.Я. Хархута, М.И. Капустин, В.П. Семенов, И.М. Эвентов. JT.: Машиностроение, 1968. - 416 с.

25. Дьяконов В. Simulink: Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002.-528 с.

26. Дьяконов В., Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем: Специальный справочник. СПб.: Питер, 2002. - 448 с.

27. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Специальный справочник. СПб.: Питер, 2001. - 480 с.

28. Журнал «Строительная техника и технологии» март-апрель 2002.

29. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин со средой: Автореф. дис. д-ра техн. наук. -Омск, 1999.-36 с.

30. Завьялов A.M., Завьялов М.А. Анализ энергозатрат при укладке асфальтобетонной смеси асфальтоукладчиком // Строительные и дорожные машины. 2001. -35.

31. Завьялов М. А. Удобоукладываемость асфальтобетонных смесей в процессе строительства покрытий: Дис . канд. техн. наук. / М. А. Завьялов; СибАДИ / Омск, 2001. 139 с.

32. Заленский B.C., Кузин Э.Н., Сырков А.Б. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами М., 1996. 320 с.

33. Инструкция по строительству дорожных асфальтобетонных покрытий ВСН 14-95, Мостстройлицензия, Москва 1989.

34. Калянов Г.Н. CASE. Структурный системный анализ (автоматизация и применение). М., «Лори», 1996.

35. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. М.: Наука, 1970. - 104 с.

36. Клиначёв Н.В. Теория систем автоматического регулирования и управления: Учебно-методический комплекс. Челябинск, 2004. — 659 с.

37. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике. М.: Наука, 1978.831 с.

38. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика. — Омск, СибАДИ, 1999.-225 с.

39. Крутов В.И., Грушко И.М., Попов В.В. и др. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов. М.: Высш.шк., 1989. - 400 с.

40. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. . докт. техн. наук. -М.: ВНИИСДМ, 1984. 443 с.

41. Лазарев Ю. Ф. Моделирование процессов и систем в MATLAB. Учебный курс. СПб.: Питер; Киев: Издательская группа BHV, 2005. - 512 с.

42. Ларина Г.Ф. Мобильные бетонорастворосмесительные установки // строительные и дорожные машины. М., 1999. - № 9.

43. Леонович И.И. Применение реологических моделей к расчету дорожных одежд / И.И. Ленович, С.С. Макаревич, А.П. Плащенко /. Минск: Изд-во Белорусского технологического института имени С.М. Кирова, 1971. 184 с.

44. Марка Д.А., МакГоуэн К. Методология структурного анализа и проектирования. М., «МетаТехнология», 1993.

45. Маслов А .Г., Пономарь В.М. Вибрационные машины и процессы в дорожном строительстве. Киев: Изд-во Буд1вельник, 1985. - 128 с.

46. Математический энциклопедический словарь / Под ред. Ю.В. Прохорова. М.: Советская энциклопедия, 1988. - 848 с.

47. Машины для строительства дорог / Ф.П. Катаев, К.Ф. Абросимов, А.А. Бромберг, Ю.А. Бромберг. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1979.-256 с.

48. Машины и механизмы для отделочных работ / Под ред. С.С. Добронаравова. М., 1989.

49. Моделирование сложных систем, Бусленко Н. П., Главная редакция физико математической литературы изд-ва «Наука», М., 1968, 356 стр.

50. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

51. Новиков А.Н. Машины для строительства цементобетонных дорожных покрытий. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. Шк., 1979. - 256 с.

52. Новые технологии и машины при строительстве, содержании и ремонте автомобильных дорог: Учебн. Пособие / Под ред. А.Н.Максименко -мн.: ДизаинПРО, 2000. 224 с.

53. Основы автоматизации в дорожном строительстве / В.Н. Колышев, Б.С. Марышев, В.А. Рихтер и др. М., 1987.

54. Павлов В.В. Типовые математические модели в САПР ТП. М.: Изд-во МГТУ «СТАНКИН», 1989.

55. Пермяков В.Б. Комплексная механизация строительства: Учеб. для вузов / В.Б. Пермяков. М.: Высш. шк., 2005. - 383 с.

56. Пермяков В.Б., Иванов В.Н. Эффективность использования средств механизации в строительном производстве: Монография. — Омск: Изд-во СибАДИ, 2002. 192 с.

57. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. М.: Диалог-МИФИ. - 2004. - 328 с.

58. Раннев А.В. Полосин М.Д. Устройство и эксплуатация дорожно-строительных машин. -М.: ИРПО; Изд. Центр «Академия», 2000. 488 с.

59. Рейнер Э. Реология / Э. Рейнер. М.: Иностранная литература, 1962.-842.

60. Самонян А .Я. Проникание. М.: Изд-во МГУ, 1974. - 299 С.

61. Сергеева Т.Н. К вопросу уплотнения асфальтобетонных смесей. / Т.Н. Сергеева, А.Я. Башкарев / Тр. МАДИ. М., 1975. - Вып. 844. - С. 124 -132.

62. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин. М.,1989.

63. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машин. 2-е изд., переработ. И доп. - Рига: «Авотс», 1979. - 358 с.

64. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1982. - 235 с.

65. СНиП 2.05.02-85 «Автомобильные дороги», Москва 1997.

66. СНиП 3.06.03-85 «Автомобильные дороги» Госстрой СССР, Москва 1989.

67. Советов Б. Я., Яковлев С. А. Моделирование систем: Учеб. Для узов 3-е изд., перераб. И. доп. М.: Выс. шк., 2001. - 343 с.

68. Соловьев Б.Ы., Силкин В.В., Елисеев В.Е. Асфальтобетонные и цементобетонные заводы. М.: Транспорт, 1993. — 203 с.

69. Справочник конструктора дорожных машин / Б.Ф. Бондашов, И.П. Бородачев, С.А. Варганов и др.; под ред. И.П. Бородачева. 2-е изд., перераб. И доп. -М.: Машиностроение, 1973. - 504 с.

70. Стокан А.И., Грифф М.И., Каран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974. - 72с.

71. Строительное производство: Энциклопедия / Гл. ред. А.И. Шрейдер. М.: Стройиздат, 1995. - 464 с.

72. Техническая диагностика гидроприводов машин. М.: Машиностроение. 1979. - 112 с.

73. Технологическое обеспечение качества строительства асфальтобетонных покрытий: Метод. Рекомендации / Сост: В.Н. Шестаков. В.Б. Пермяков, В.М. Ворожейки». Омск: Изд-во СибАДИ, 1999. - 240 с.

74. Технология производства гусеничных и колесных машин / Н.М. Капустин, К.М. Сухоруков, Р.К. Мещеренков и др.; Под ред. Г.Н.

75. Мельникова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998.■

76. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера,выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1997. - 172 с.

77. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Математические модели технических объектов САПР: В 9 кн. Кн. 4 / Под ред. И.П. Норенкова. М.: высш шк., 1986.

78. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1977. -288 с.

79. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М.: Машиностроение, 1981. 280 с.

80. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А. Чернявский. -JL: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. — 144 с.

81. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. — М.: Диалог-МИФИ. 2003. - 521 с.

82. Шмаков А.Г. Эксплуатация дорожных машин. М.: Транспорт, 1987.-398 с.

83. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . докт. техн. наук. Омск, СибАДИ, 2000. - 416 с.

84. Щербаков B.C., Глушец В.А. Математическая модель силового воздействия грунта на рабочий орган рыхлительного агрегата / Сб. науч. тр. №4. Юбилейный. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - с. 72 - 75.

85. Щербаков B.C., Руппель А.А., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MATLAB и Simulink: Учебное пособие. Омск: Изд-во СибАДИ, 2003. - 160 с.

86. Эксплуатация дорожных машин / A.M. Шейнин, Б.И. Филиппов,

87. B.А. Зорин и др. / Под ред. A.M. Шейнина. М.: Транспорт, 1992. - 328 с.

88. Эксплуатация и техническое обслуживание дорожных машин, автомобилей и тракторов: Учебник для студ. учреждений сред. проф. образования / С. Ф. Головин, В. М. Коншин, А. В. Рубайлов и др.; Под ред. Е.

89. C. Локшина . 2-е изд., стер. - М.: Издательский центр «Академия», 2004. -464 с.

90. Kandhal P.S., Koehler W.C. Pensylvania experience in the compaction of asphalt pavements // ASTM STP 829: Placementand compaction of asphalt mixtures, 1984 pp. 93 - 106.

91. SimMechanics User's Guide. Version 2. The Math Works, Inc., November 2002. 522 p.

92. SolidWorks. Компьютерное моделирование в инженерной практике / Авторы: Алямовский А. А., Собачкин А. А., Одинцов Е. В., Харитонович А. И., Пономарев Н. Б./ СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 800 с.