Совершенствование системы согласования скоростей электроприводов непрерывной черновой группы клетей широкополосного прокатного стана тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат наук Шубин, Андрей Григорьевич

• Шубин, Андрей Григорьевич
• кандидат наук
• 2018

Оглавление диссертации кандидат наук Шубин, Андрей Григорьевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. АНАЛИЗ ВЗАИМОСВЯЗИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДГРУППЫ ЧЕРНОВОЙ ГРУППЫ СТАНА 2000. ПРИНЦИП РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ

1.1. Оборудование непрерывной подгруппы широкополосного стана 2000 ПАО «ММК»

1.2. Технологические особенности прокатки с натяжением

1.2.1. Условие непрерывной прокатки

1.2.2. Условие непрерывной прокатки с учетом влияния натяжения на опережение

1.3. Анализ влияния натяжения на энергосиловые параметры прокатки

1.3.1. Влияние натяжения на контактное давление

1.3.2. Влияние натяжения на момент прокатки

1.4. Алгоритм регулирования натяжения в трехклетевой подгруппе стана 2000

1.5. Анализ работы существующей САРНН

1.6. Анализ известных способов согласования скоростей электроприводов непрерывных групп прокатных станов

1.6.1. Способ задания скоростей электроприводов непрерывной группы клетей стана горячей прокатки

1.6.2. Способ регулирования натяжения в черновой группе непрерывного прокатного стана

1.7. Выводы и постановка задачи исследований

Глава 2. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЭНЕРГОСИЛОВЫХ ПАРАМЕТРОВ ПРОКАТКИ ТРУБНОЙ ЗАГОТОВКИ. РАЗРАБОТКА СПОСОБА СОГЛАСОВАНИЯ СКОРОСТЕЙ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДГРУППЫ

2.1. Энергосиловые параметры прокатки трубной заготовки

2.2. Анализ нагрузочных режимов электроприводов

2.3. Экспериментальные исследования влияния рассогласования скоростей на натяжение

2.4. Экспериментальные исследования влияния натяжения на энергосиловые параметры прокатки

2.5. Выводы по результатам экспериментальных исследований

2.6. Направления совершенствования САРНН

2.7. Способ регулирования натяжения в межклетевых промежутках непрерывной подгруппы

2.8. Способ согласования скоростей горизонтальных валков при совместной прокатке

ВЫВОДЫ

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ВЗАИМОСВЯЗАННЫХ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДГРУППЫ. ИССЛЕДОВАНИЕ РАЗРАБОТАННОЙ САРНН

3.1. Разработка математической модели электроприводов непрерывной подгруппы с учетом взаимосвязи через металл

3.2. Структурная схема модели взаимодействия через металл

3.3. Проверка адекватности модели исследуемому объекту

3.4. Задачи исследований методом математического моделирования

3.5. Синтез регулятора для контура рассогласования скоростей

3.6. Исследование предложенной системы регулирования натяжений

ВЫВОДЫ

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И ВНЕДРЕНИЕ РАЗРАБОТАННЫХ АЛГОРИТМОВ СОГЛАСОВАНИЯ СКОРОСТЕЙ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ЧЕРНОВОЙ ГРУППЫ СТАНА 2000

4.1. Внедренный алгоритм управления

4.2. Функциональная схема системы, реализующей разработанный способ на стане 2000

4.3. Структура адаптивного регулятора скорости

4.4. Экспериментальные исследования натяжений при внедрении разработанного алгоритма

4.5. Экспериментальная оценка влияния натяжений на момент прокатки

4.6. Результаты опытно-промышленных испытаний

4.7. Оценка технико-экономической эффективности внедрения

ВЫВОДЫ

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование системы согласования скоростей электроприводов непрерывной черновой группы клетей широкополосного прокатного стана»

ВВЕДЕНИЕ

Непрерывные широкополосные станы горячей прокатки (ШСГП) в плане исторического развития разделены на несколько поколений. На российских металлургических предприятиях ПАО «Магнитогорский металлургический комбинат» (ПАО «ММК») и ОАО «Северсталь» (г. Череповец) находятся в эксплуатации непрерывные ШСГП 2000 третьего поколения. Отличительной особенностью этих станов является наличие непрерывной черновой подгруппы, состоящей из трех универсальных клетей «кварто», прокатка в которых ведется одновременно. Это обеспечивает ряд преимуществ по сравнению со станами предыдущих поколений: уменьшение протяженности технологической линии и соответственно цеха, снижение усилий прокатки, уменьшение капитальных затрат [1].

Прокатка металла в непрерывной подгруппе черновой группы отличается характерными особенностями. К ним относятся большие обжатия, высокие очаги деформации, отсутствие петлеобразования, низкая постоянная времени толстой полосы. Это приводит к возникновению жесткой силовой взаимосвязи электромеханических систем через раскат и высокой скорости передачи возмущающих воздействий. Физическая сущность силовой связи -это натяжение либо подпор полосы в межклетевом промежутке [2].

Силовая взаимосвязь клетей наиболее сильно проявляется при прокатке трубной заготовки - полос толщиной до 35 мм из специальных сталей, предназначенных для производства труб большого диаметра. Объективная необходимость производства трубной заготовки на ШСГП обусловлена тем, что для строительства современных нефтегазопроводов требуются трубы длиной более 18 м (стандарт для толстого листа, ограниченный условиями транспортировки), причем эта потребность увеличивается [3-6]. Такая заготовка производится не всеми толстолистовыми станами, но может эффективно производиться на ШСГП. В нашей стране широкополосными станами, на которых освоено производство продукции расширенного сортамента за счет прокатки толстых полос из трубных сталей, являются станы 2000 и 2500 ПАО «ММК». Так, на стане 2000 освоены технологии прокатки заготовок из слябов толщиной 300 мм (сляб 300) на полосу толщиной 24 мм и более [7].

Как показывает мировой опыт, освоение новых сортаментов проката, наряду с развитием технологий, требует совершенствования автоматизированных электроприводов и систем автоматического регулирования технологических параметров [8, 9]. Более того, параметры качества, и, в первую очередь, «геометрия» конечной продукции, независимо от сортамента обеспечиваются характеристиками этих систем. Это требует совершенствования автоматизированных электротехнических систем непрерывной подгруппы ШСГП, в том числе системы автоматического регулирования нулевого натяжения (САРНН) и системы автоматического регулирования скоростей (САРС) электроприводов горизонтальных валков.

Для ограничения изменения ширины по длине полосы (уширения) при любом сортаменте полос необходимо обеспечить натяжение в межклетевых промежутках, близкое к нулевому [10]. Вместе с тем, необходимо учитывать, что прокатка без натяжения и возникновение подпора (отрицательного натяжения) недопустимы, т.к. при этом снижается устойчивость полосы в валках. Рассогласование скоростей приводных двигателей (и соответственно валков) при непрерывной прокатке вызывает деформации металла, а процесс прокатки находится под угрозой аварии.

При возникновении подпора возникают механические воздействия на оборудование валковой системы, что отрицательно влияет на устойчивость процесса прокатки [11, 12]. Неустойчивый процесс прокатки может вызвать утяжку полосы или пробуксовку валков, что достаточно трудно контролировать [13]. Кроме того, отклонения натяжения приводят к отклонениям размеров полосы (в первую очередь, ширины) на выходе группы. Это сказывается на качестве продукции и приводит к увеличению брака с боковой обрезью.

В настоящее время согласование скоростей электроприводов 4-й - 6-й клетей трехклетевой непрерывной подгруппы стана 2000 ПАО «ММК» (далее стан 2000) осуществляется системой автоматического регулирования нулевого натяжения, разработанной фирмой General Electric [14]. Как показал опыт эксплуатации, эта САРНН не соответствует возросшим требованиям и неэффективна в условиях расширения сортамента полос. В результате про-

катка ведется с натяжениями, в несколько раз превышающими заданные значения, либо с подпором, что недопустимо по технологическим условиям.

Вопросам изучения силовой взаимосвязи электромеханических систем клетей прокатных станов посвящены монографии многих выдающихся отечественных ученых. Широко труды известны сотрудников ВНИИМетмаш А.И. Целикова [15-17], Н.Н. Дружинина [18-20], A.C. Филатова [21-23], профессоров МЭИ В.П. Бычкова [24], О.И. Осипова [25-27], C.K. Козырева [28], сотрудников Донниичермета Ю.Н. Коновалова [21-33], В.Н. Выдрина [34-36], а также Ю.М. Файнберга [37], A.A. Королева [38-39] и других.

Исследованиям динамического взаимодействия клетей уделено значительное внимание представителями Института черной металлургии НАН Украины С.Н. Кожевниковым [40-41], В.И. Большаковым, В.В. Вереневым [4246] и др. Большая часть публикаций посвящена динамическим режимам электроприводов клетей непрерывного стана горячей прокатки 1680 Запорожского металлургического комбината. C этой целью разрабатывалась и совершенствовалась математическая модель взаимосвязанных клетей, а также проводились экспериментальные исследования на стане.

Среди современных публикаций следует выделить работы В.Н. Мещерякова (ФГБОУ ВО «Липецкий технический университет») [47-49]. Они посвящены исследованию режимов электроприводов прокатных станов, связанных в процессе прокатки через тонкую полосу. Заслуживают внимания труды сотрудников Санкт-Петербургского электротехнического университета (ЛЭТИ) В. А. Новикова, A.A. Сушникова [50-53] и профессора Магнитогорского государственного технического университета В.В. Шохина [54, 55]. Они посвящены исследованию взаимосвязи и совершенствованию систем автоматического регулирования натяжения сортовых станов.

В числе публикаций зарубежных авторов следует отметить работы [5661], посвященные электроприводам широкополосных станов, а также патентные разработки [62-66]. Они направлены на совершенствование способов автоматического регулирования скоростей и натяжений во взаимосвязанных электромеханических системах.

В диссертационной работе А.Н. Гостева (МГТУ им. Г.И. Носова) [67] и публикациях [68-71] решаются вопросы согласования скоростей вертикальных и горизонтальных валков универсальных клетей непрерывной подгруппы стана 2000. Рассматривается проблема ограничения динамических нагрузок электропривода вертикальных валков при повторном переходном процессе, возникающем при захвате раската горизонтальными валками. Однако исследование силовой взаимосвязи клетей и совершенствование САРНН также не проводятся.

Таким образом, результаты литературного обзора показали, что изучению автоматизированных электроприводов горизонтальных валков непрерывной подгруппы ШСГП в настоящее время не уделено необходимого внимания. Это подтверждает актуальность выполнения диссертационной работы, посвященной проблеме согласования скоростей электроприводов горизонтальных валков непрерывной подгруппы клетей широкополосного стана третьего поколения.

Целью диссертационной работы является разработка научно-обоснованных технических решений, обеспечивающих ограничение силовой взаимосвязи электромеханических систем непрерывной подгруппы черновой группы клетей широкополосного стана горячей прокатки за счет согласования скоростей электроприводов горизонтальных валков и повышения точности регулирования нулевого натяжения.

Объектами разработки являются скоростные режимы электроприводов 4-й - 6-й клетей черновой группы стана 2000, обеспечивающие ограничение подпора и прокатку с заданными натяжениями.

Для достижения цели поставлены следующие задачи:

1. Анализ скоростных и нагрузочных режимов электроприводов взаимосвязанных клетей непрерывной подгруппы черновой группы ШСГП. Анализ существующих алгоритмов управления скоростными режимами.

2. Экспериментальные исследования изменений натяжений за цикл прокатки в непрерывной подгруппе стана 2000. Анализ причин неудовлетворительного регулирования натяжения в существующей САРНН. Исследование влияния рассогласования скоростей на натяжения в межклетевых промежут-

ках и влияния натяжений на энергосиловые параметры прокатки полос расширенного сортамента.

3. Разработка способов и алгоритмов, обеспечивающих повышение точности регулирования натяжения и ограничение силовой взаимосвязи за счет согласования скоростей электроприводов горизонтальных валков в режиме совместной прокатки.

4. Разработка математической модели взаимосвязанных электромеханических систем горизонтальных валков непрерывной подгруппы. Исследование силовой взаимосвязи при реализации разработанных алгоритмов управления.

5. Экспериментальные исследования и промышленное внедрение разработанных алгоритмов согласования скоростей в черновой группе стана 2000. Оценка технико-экономической эффективности.

Решение поставленных задач представляет собой сложную научно-практическую задачу, требующую проведения всестороннего анализа режимов прокатки в непрерывной подгруппе. Исследования целесообразно выполнить комплексным методом, включающим математическое моделирование и эксперименты непосредственно на стане.

Содержание работы изложено в четырех главах и в соответствии с поставленными задачами распределено следующим образом:

В первой главе дана краткая характеристика оборудования трехклетевой непрерывной подгруппы стана 2000. Приведены условия, необходимые для обеспечения прокатки с минимальными натяжениями. Рассмотрены вопросы влияния натяжений на энергосиловые параметры - давление металла на валки и момент прокатки. Рассмотрен существующий алгоритм регулирования натяжения, определены причины, снижающие точность регулирования. Выполнен анализ известных способов согласования скоростей электроприводов непрерывной подгруппы. Конкретизированы задачи исследований.

Вторая глава посвящена экспериментальным исследованиям взаимосвязанных электроприводов непрерывной подгруппы стана 2000 в структуре существующей САРНН и разработке усовершенствованных способов управления скоростными режимами. Представлены результаты анализа энергоси-

ловых параметров прокатки трубной заготовки. Выполнены исследования влияния рассогласования скоростей на натяжения в межклетевых промежутках. Разработаны усовершенствованный способ автоматического регулирования натяжения и способ согласования скоростей электроприводов горизонтальных валков за счет компенсации статических отклонений скорости.

В третьей главе выполнено математическое моделирование взаимосвязанных электромеханических систем непрерывной подгруппы. Разработана математическая модель электроприводов трех клетей в структуре предложенной САРНН. С использованием метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик выполнен синтез регулятора рассогласования скоростей. Выполнено исследование процессов за цикл прокатки. Сделаны выводы об удовлетворительной точности регулирования натяжения и снижении силовой взаимосвязи в установившемся режиме совместной прокатки.

В четвертой главе приведены результаты экспериментальных исследований разработанных алгоритмов управления скоростными режимами на стане 2000. Представлены структура алгоритма и функциональная схема внедренной системы. Обосновано применение адаптивного регулятора скорости электропривода опорной клети. Приведены осциллограммы, подтвердившие снижение натяжений и ограничение подпора в межклетевых промежутках. Даны обобщение результатов и оценка технико-экономической эффективности внедрения разработанных технических решений.

В заключении сделаны выводы по работе.

Научная новизна.

В работе получены следующие новые научные результаты:

1. Уточнены закономерности, характеризующие влияние рассогласования скоростей последовательно расположенных клетей непрерывной подгруппы на натяжения в межклетевых промежутках и влияние переднего и заднего натяжений на энергосиловые параметры прокатки и токовую нагрузку электроприводов.

2. Разработан способ автоматического регулирования натяжений в межклетевых промежутках трехклетевой группы, согласно которому при прокат-

ке в двух (первых либо последних) клетях осуществляют автоматическую коррекцию скоростей электроприводов первой либо третьей клетей относительно заданной скорости второй клети,. При совместной прокатке в трех клетях осуществляют косвенное регулирование натяжений в функции разности токов электропривода предыдущей клети, измеренных до и после захвата полосы валками следующей клети.

3. На основе принципа компенсации статической ошибки регулирования скорости электродвигателя в однократноинтегрирующей системе разработан способ согласования скоростей электроприводов последовательно расположенных клетей путем автоматической коррекции скорости электропривода предыдущей клети на величину статической ошибки регулирования скорости электропривода следующей клети после захвата полосы валками.

Практическая значимость и реализация работы.

1. Алгоритм, реализующий разработанный способ автоматического регулирования натяжений в межклетевых промежутках, реализован в программном обеспечении контроллера АСУ непрерывной подгруппы стана 2000 ПАО «ММК». В результате обеспечиваются повышение точности регулирования натяжений, снижение подпора в межклетевых промежутках и ограничение передачи возмущающих воздействий «через клеть».

2. Разработанная динамическая математическая модель взаимосвязанных электромеханических систем непрерывной подгруппы может быть использована для исследования алгоритмов управления электроприводами, что имеет практическое значение для реконструкции и проектирования непрерывных прокатных станов.

3. Результатами внедрения разработанных технических решений являются снижение расходного коэффициента, повышение устойчивости технологического процесса, продление срока эксплуатации оборудования. Экономический эффект от внедрения составляет 1,75 млн руб./год.

4. Выполненные разработки рекомендуются для промышленного внедрения на широкополосных и сортовых прокатных станах независимо от рода тока электроприводов. Экономический эффект достигается за счет совер-

шенствования алгоритмов управления электроприводами без капитальных затрат.

Методика проведения исследований.

При работе над диссертацией использовались базовые положения теории электропривода и теории автоматического управления. При разработке математической модели использовался аппарат передаточных функций, при синтезе регуляторов - аппарат ЛАЧХ. Математическое моделирование осуществлялось в программной среде МаЙаЬ БтиПпк. Экспериментальные исследования выполнялись методом осциллографирования на стане 2000 с последующей обработкой результатов.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Результаты экспериментальных исследований силового взаимодействия электромеханических систем трехклетевой непрерывной подгруппы ШСГП, на основе которых определены причины возникновения недопустимых натяжений в межклетевых промежутках.

2. Способ автоматического регулирования натяжения, согласно которому осуществляются автоматическая коррекция скоростей электроприводов первой и третьей клетей при прокатке в двух клетях и косвенное регулирование натяжения в функции разности токов нагрузки до и после захвата полосы следующей клетью при совместной прокатке в трех клетях.

3. Способ согласования скоростей электроприводов при совместной прокатке, согласно которому осуществляется регулирование скорости электропривода предыдущей клети пропорционально разности угловых скоростей электропривода следующей клети, измеренных до и после захвата полосы.

4. Результаты теоретических и экспериментальных исследований, подтвердившие снижение натяжений и ограничение подпора в межклетевых промежутках за счет применения алгоритмов, реализующих разработанные способы.

Обоснованность и достоверность научных положений подтверждаются применением комплексных методов исследования, повторяемостью результатов экспериментов, совпадением полученных результатов с результа-

тами, опубликованными другими авторами, использованием характеристик оборудования действующего прокатного стана, совпадением результатов моделирования и экспериментальных данных, результатами опытно-промышленной эксплуатации выполненных разработок на действующем прокатном стане.

Апробация работы. Положения, выносимые на защиту, и основные результаты работы докладывались на 6-ти международных конференциях, в том числе: в 2016 г. на IX Международной конференции АЭП в г. Пермь; в 2015 г. на Международной IEEE- конференции по управлению и связи в г. Омск и на XIII Международной конференции АПЭП в г. Новосибирск; в 2017 г. на Международной конференции Пром-Инжиниринг в г. Санкт-Петербург и на Международной научно-технической конференции «Энергетика: состояние, проблемы, перспективы»; в 2018 г. на IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering в г. Санкт-Петербург.

По содержанию диссертации опубликовано 15 научных трудов, из них 5 в изданиях, входящих в перечень ВАК РФ по направлению «Энергетика», 6 статей опубликованы в изданиях, входящих в систему цитирования Scopus. Получен патент РФ на изобретение.

В 2017 - 2018 гг. исследования выполнялись в рамках базовой части государственного Задания в сфере научной деятельности № 13.9656.2017/БЧ за 2017 год по теме «Проведение комплекса научных исследований и разработок, обеспечивающих повышение энергетической эффективности и ресурсосбережение при производстве толстолистового проката».

Глава 1. АНАЛИЗ ВЗАИМОСВЯЗИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ НЕПРЕРЫВНОЙ ПОДГРУППЫ ЧЕРНОВОЙ ГРУППЫ СТАНА 2000. ПРИНЦИП РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ

Как было отмечено во введении, широкополосный стан 2000 ПАО «ММК» является одним из двух отечественных ШСГП, в технологической линии которого оборудована непрерывная черновая подгруппа, состоящая из трех последовательно расположенных универсальных клетей. Относительно редкое применение такой группы клетей привело к тому, что вопросы силовой взаимосвязи оборудования в процессе совместной прокатки не получили достаточного изучения и освещения в технической литературе.

Прежде чем приступить непосредственно к решению задач, поставленных в диссертации, необходимо дать краткую характеристику стана 2000 и электроприводов непрерывной подгруппы.

Особенности совместной прокатки толстой полосы в горизонтальных клетях предопределяют необходимость анализа причин возникновения усилий натяжения-сжатия в межклетевых промежутках. Необходимо рассмотреть условия непрерывной прокатки с учетом влияния натяжения на опережение и фактическую скорость выхода металла из валков. Следует выполнить анализ влияния натяжения на энергосиловые параметры: давление металла на валки и момент прокатки. Также целесообразно определить физические причины влияния переднего и заднего натяжений на энергозатраты при совместной прокатке.

Далее следует рассмотреть алгоритмы регулирования натяжения в существующей САРНН, дать оценку причин недопустимых отклонений натяжения. Необходим анализ известных разработок, направленных на совершенствование алгоритмов согласования скоростей электроприводов последовательно расположенных прокатных клетей и повышение точности регулирования натяжения при совместной прокатке.

В результате должны быть уточнены задачи, решение которых необходимо для достижения цели диссертационной работы.

1.1. Оборудование непрерывной подгруппы широкополосного стана 2000 ПАО «ММК»

Краткая характеристика стана

Непрерывный широкополосный стан 2000 горячей прокатки ПАО «ММК» предназначен для производства стальных полос толщиной от 4 до 16 мм и шириной от 1000 до 1850 мм. Исходной заготовкой являются непре-рывнолитые слябы толщиной 230-250 мм, длиной 10,5 м, массой до 36 т с перспективой увеличения до 45 т [72]. Скорость прокатки составляет 27 м/с с возможностью увеличения до 30 м/с. В настоящее время на стане освоено производство листовой и рулонной стали расширенного сортамента толщиной 1,2-24 мм из углеродистых и низколегированных марок.

Технологическая линия стана показана на рис. 1.1 [73]. После нагрева в печах 2 металл прокатывается в черновой группе клетей. В состав группы входят вертикальный окалиноломатель - 4, горизонтальная клеть «дуо» - 5 и пять универсальных клетей 6 - 10. Универсальная клеть, по сути, представляет собой две клети, вертикальную (эджеры) и горизонтальную, соединенные в единый технологический узел. Каждая клеть оснащена вертикальными валками диаметром 1600 мм и горизонтальными с рабочими валками диаметром 1000 мм.

Рис. 1.1 Схема расположения оборудования в технологической линии стана

2000 ПАО «ММК» [73]: 1- загрузочный рольганг; 2 - методическая печь; 3 - печной рольганг; 4 - вертикальная клеть; 5 - черновая клеть дуо; 6-10 - универсальные черновые клети «кварто»; 11 - теплозащитные энкопанели; 12 - летучие ножницы; 13 -окалиноломатель; 14-20 - чистовые клети; 21, 23 - установки ламинарного охлаждения; 22, 24 - моталки

Следует особо выделить непрерывную подгруппу черновой группы, которая является совокупностью трех универсальных клетей №№4, 5, 6, рас-

стояние между которыми 11 м. Черновой раскат (далее - полоса) прокатывается в этих клетях до толщины 30-50 мм и далее по промежуточному рольгангу поступает в непрерывную группу чистовых клетей. Фотография трех-клетевой подгруппы стана 2000 представлена на рис. 1.2.

Рис. 1.2. Непрерывная подгруппа черновой группы клетей

Применение непрерывной подгруппы из трех универсальных клетей по сравнению с их расположением на увеличенном расстоянии обеспечивает следующие преимущества [67]:

1. Длина стана уменьшается на 40-50 м, сокращаются протяженность промежуточных рольгангов и общая длина цеха. Соответственно сокращаются капитальные затраты на оборудование и строительство.

2. Улучшается тепловой режим прокатки за счет снижения тепловых потерь во время нахождения металла на рольганге.

Электроприводы клетей непрерывной подгруппы

Кинематическая схема электроприводов универсальных клетей № 4 -№6 приведена на рис. 1.3 [67]. Клети содержат горизонтальные валки, приводимые двигателями Д4г-Д6г, и вертикальные валки, оснащенные двигателями Д4в-Д6в. В процессе совместной прокатки валки всех клетей подгруппы жестко связаны через металл. На горизонтальных валках 4-й, 5-й клетей установлены двухъякорные двигатели постоянного тока мощностью 2x8200 кВт (номинальная скорость 125/250 об/мин). Привод валков клети

№6 выполнен безредукторным с двухъякорным двигателем мощностью 2x7200 кВт на 50/100 об/мин. Приводы вертикальных валков осуществляется двигателями 2x150 кВт (скорость 490 об/мин) и отличаются только установленными редукторами.

Рис. 1.3. Кинематическая схема электроприводов непрерывной подгруппы

Функциональная схема электропривода горизонтальных валков представлена на рис. П.1.1 Приложения 1, ее описание приведено в работе [67]. Номинальные параметры электроприводов представлены в табл. П.1.1. Система регулирования скорости электропривода выполнены двухконтурной с пропорциональным регулятором скорости. Предусмотрено, хотя в реальных условиях не используется, двухзонное регулирование за счет ослабления потока возбуждения.

1.2. Технологические особенности прокатки с натяжением

1.2.1. Условие непрерывной прокатки

Технологический процесс прокатки толстой полосы в непрерывной подгруппе характеризуется следующими особенностями:

одновременным нахождением металла в двух либо трех клетях;

- жесткой взаимосвязью клетей через металл, т.к. прокатка ведется без петлеобразования;

- ударным приложением нагрузки при захвате металла валками на установившейся скорости.

При совместной прокатке скорости вращения валков смежных клетей должны находиться в таком соотношении, чтобы в пространстве между плоскостью выхода металла из предшествующих валков ^ либо и плоскостью его входа в последующие валки (рис. 1.4) не происходило чрезмерного сжатия или излишнего натяжения металла. При невыполнении этого условия в результате взаимодействия смежных клетей в полосе возникают нерегулируемые продольные усилия, которые в общем случае приводят к колебаниям ее размеров.

Непрерывная прокатка в нескольких клетях требует выполнения условия равенства секундных объемов металла в каждой клети [74, 75]:

У^1= У2^2=.. .= ViFi=... (1.1)

где V,, ¥[ - скорость и площадь сечения раската на выходе из 1-й клети.

При отсутствии силовой связи валков последовательно расположенных клетей через металл скорость выхода металла из 1-й клети [74, 76]:

V

вых .1 2

(1 + ),

где ю, - угловая скорость и диаметр валков ,-й клети; - коэффициент опережения (опережение).

Рис. 1.4. Схема непрерывной прокатки в трех клетях

Аналогично скорость выхода металла из ('+1)-й клети

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Шубин, Андрей Григорьевич, 2018 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Салганик, В.М. Тонкослябовые литейно-прокатные агрегаты для производства стальных полос / В.М. Салганик, И.Г. Гун, А.С. Карандаев, A.A. Радионов. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 506 с.

2. Карандаев, А.С. Согласование скоростных режимов электроприводов клетей непрерывной группы прокатного стана /А.С. Карандаев, В.Р. Храм-шин, A.A. Радионов, И.Ю. Андрюшин, В.В. Галкин, А.Н. Гостев // Вестник ИГЭУ. - 2013. - Вып. 1. - С. 98-103.

3. Юзов, О.В. Тенденция развития мирового рынка стали / О.В. Юзов // Сталь. - 1998. - №12. - С. 55-64.

4. Egawa, N. Hot Rolling Technology for Producing High Qality Staihless steel at № 3 Hot Strip Mill in Chiba Works / N. Egawa, H. Ishizuka, T. Hirita // MPT International. - 1998. - 30, №23. - C. 82-87 (англ).

5. Кнеппе, Г. Технология горячей прокатки полосы: задачи на новое столетие / Г. Кнеппе, Д. Розенталь // MPT Металлургический завод и технология. - 1999. - С. 60-71.

6. Kneppe, G. Hot strip rolling technology: Tasks for the new century / G. Kneppe, D. Rozentel // MPT International. - 1998. - 22, № 3. - C. 56-67 (англ).

7. Андрюшин, И.Ю. Совершенствование системы управления скоростными режимами электроприводов непрерывной группы широкополосного стана горячей прокатки: дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03 / Андрюшин Игорь Юрьевич. - Магнитогорск: МГТУ, 2011. - 204 с.

8. Интегрированный технологический процесс для производства стали. Электрика и автоматизация [Электронный ресурс] // SMS-group. - Режим доступа: https://docplayer.ru/72304221-Integrirovannyy-tehnologicheskiy-process-dlya-proizvodstva-stali-elektrika-i-avtomatizaciya.html.

9. Чарующий мир толстолистовой стали [Электронный ресурс] // SMS-group. - Режим доступа: http://sms-group-eaportal.com/brochures/R/A-319R.pdf.

10. Карандаев, А.С. Совершенствование алгоритма согласования скоростей электроприводов клетей черновой группы стана горячей прокатки / А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин, В.В. Галкин, А.Н. Гостев // Вестник Юж-

но-Уральского государственного университета. Серия Энергетика. - 2011.

- Вып. 16, № 34. - (251). - С. 35-41.

11. Путноки, А.Ю. Модель динамического взаимодействия смежных черновых клетей широкополосного стана при непрерывной прокатке / А.Ю. Путноки, В.В. Веренев // Металл и литье Украины. - 2002. - № 12. -С. 26-30.

12. Веренев, В.В. Динамические перегрузки в приводах клетей широкополосных станов / В.В. Веренев, В.И. Большаков, Ю.И. Белобров, И. А. Бо-бух // Металлургическая и горнорудная промышленность. - 1999. - № 1.-С. 72-75.

13. Веренев, В.В. Моделирование взаимодействия клетей чистовой группы широкополосного стана через полосу с учётом податливости линий привода / В.В. Веренев, Н.И. Подобедов, С.В. Мацко, О.В. Симененко, В. А. Яценко // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. научн. тр. - Дншропетровськ: 1ЧМ НАН Украши, 2010. - Вип. 21. -С. 308-313.

14. Khramshin, V.R. Study of automated no-pull control system in the continuous mill train. / V.R. Khramshin, A.G. Shubin, A.S. Karandaev, S.N. Baskov, S.S. Voronin // 2018 IEEE Conference of Russian Young Researchers in Electrical and Electronic Engineering (EIConRus). - Moscow and St. Petersburg, Russia.

- 2018. - Pp. 672-677. DOI 10.1109/EIConRus.2018.8317184 (англ).

15. Целиков, А.И. Основы теории прокатки /А.И. Целиков. - М.: Металлургия, 1965. - 247 с.

16. Целиков, А.И. Теория прокатки: Справочник / А.И Целиков, А.Д. Томле-нов, В.И. Зюзин и др. - М.: Металлургия, 1982. - 335 с.

17. Целиков, А.И. Теория расчета усилий в прокатных станах // А.И Целиков.

- М.: Металлургиздат, 1962. - 494 с.

18. Дружинин, Н.Н. Непрерывные станы как объект автоматизации / Н.Н. Дружинин. - М.: Металлургия, 1975. - 336 с.

19. Дружинин, Н.Н. Управление скоростными режимами непрерывного широкополосного стана горячей прокатки / Н.Н. Дружинин, А.П. Лихорадов, А.Н. Дружинин и др. // Сталь. - 1972. - № 8. - С. 729-732.

20. Дружинин, H.H. Исследование управления непрерывными станами методом контроля межклетевых натяжений / H.H. Дружинин, А.Г. Мирер // Сталь. - 1987. -№3. - С. 44-49.

21. Филатов, А.С. Автоматические системы стабилизации толщины полосы при прокатке / А.С. Филатов, А.П. Зайцев, А. А. Смирнов. - М.: Металлургия, 1982. -128 с.

22. Филатов, А.С. Исследование точности прокатки на стане 1450 Магнитогорского металлургического комбината / А.С. Филатов, В.А. Акимов, А.П. Зайцев // Автоматизация и электропривод металлургических машин и агрегатов: Труды ВНИИметмаш. - 1980. - С. 20-31.

23. Филатов, А.С. Системы автоматизации листовых станов горячей прокатки / А.С. Филатов, В.П. Приведенцев, С.И. Алимов // Металлургическое оборудование. - М.: ЦНИИТЭИтяжмаш. - 1979. - №30. - 46 с.

24.Бычков, В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства / В.П. Бычков. - М.: Высшая школа, 1977. - 391 с.

25. Терехов, В.М. Системы управления электроприводов / В.М. Терехов, О.И. Осипов. - М.: Издательский центр «Академия», 2006. - 304 с.

26. Карандаев, А.С. Система автоматического регулирования натяжения и петли широкополосного стана горячей прокатки с улучшенными динамическими характеристиками / А.С. Карандаев, О.И. Осипов, В.Р. Храмшин // Вестник МГТУ им. Г.И. Носова. - Магнитогорск: МГТУ. - 2004. -№ 3. - С. 76-82.

27. Басков, С.Н. Энергосиловые параметры приводов и система профилированной прокатки слябов стана 2800 / С.Н. Басков, А.С. Карандаев, О.И. Осипов // Приводная техника. - 1999. -№ 1-2. - С. 21-24.

28. Зимин, Е.Н. Электроприводы постоянного тока с вентильными преобразователями / Е.Н. Зимин, В. Л. Кацевич, С.К. Козырев. - М.: Энергоиздат, 1981. - 192 с.

29. Коновалов, Ю.В. Расчет параметров листовой прокатки: Справочник / Ю.В. Коновалов, А. Л. Остапенко, В.И. Пономарев. - М.: Металлургия, 1986. - 429 с.

30. Долженков, Ф.Е. Возможность замены на машиностроительных заводах холоднокатаного листового проката горячекатаным / Ф.Е. Долженков,

Ю.В. Коновалов, Л.Б. Горский // Черная металлургия. Бюл. научно-технической информации. - 1977. - №6. - С. 29-35.

31.Коновалов, Ю.В. Способы коррекции начальной настройки чистовых клетей широкополосного стана горячей прокатки / Ю.В. Коновалов, Е.А. Ру-денко // Изв. вузов. Сер. Черная металлургия. - 1981. - № 8. - С. 58-61.

32. Коновалов, Ю.В. Расчет параметров листовой прокатки. Справочник / Ю.В. Коновалов, А.Л. Остапенко, В.И. Пономарев. - М.: Металлургия, 1986. - 430 с.

33. Коновалов, Ю.В. Технологические основы автоматизации листовых станов / Ю.В. Коновалов, А.П. Воропаев, Е.А. Руденко, Ю.А. Еремин, А.А. Мещерякова. - К.: Техшка, 1981. - 128 с.

34.Выдрин, В.Н. Динамика прокатных станов / В.Н. Выдрин. - Свердловск: Металлургия, 1960. - 256 с.

35. Выдрин, В.Н. Автоматизация прокатного производства / В.Н. Выдрин, А.С. Федосиенко. - М.: Металлургия, 1984. - 472 с.

36. Выдрин, В.Н. Процесс непрерывной прокатки / В.Н. Выдрин, А.С. Федосиенко, В.И. Крайнов. - М.: Металлургия, 1970. - 456 с.

37. Файнберг, ЮМ. Автоматизация непрерывных станов горячей прокатки: монография / ЮМ. Файнберг. - М.: Металлургиздат, 1963. - 326 с.

38. Королев, А. А. Конструкция и расчет машин и механизмов прокатных станов. / А. А. Королев. - 2-е изд. - М.: Металлургия, 1985. - 376 с.

39. Королев, А.А. Механическое оборудование прокатных и трубных цехов / А. А. Королев. - 4-е изд. - M.: Металлургия, 1987. - 480 с.

40. Кожевников, С.Н. Динамика машин с упругими звеньями / С.Н. Кожевников. - Киев: Изд. АН УССР, 1961. - 312 с.

41. Кожевников, С.Н. Динамика нестационарных процессов в машинах / С.Н. Кожевников. - Киев: Наук. Думка, 1986. - 288 с.

42.Кожевников, С.Н. Взаимодействие упругих механических систем станины и привода машины при нагружении / С.Н. Кожевников, В.И. Большаков // В сб. «Теория механизмов и машин». - Харьков: ХГУ, 1970. - Вып. 10. -С. 3-8.

43. Веренев, В.В. Влияние особенностей изменения момента технологического сопротивления на динамику главных приводных линий чистовых

клетей / В.В. Веренев, В.И. Большаков, Н.И. Подобедов // Сб. защита металлургических машин от поломок. - Мариуполь. - 1998. - № 3. - С. 3539.

44. Веренев, В.В. Динамические перегрузки в приводах клетей широкополосных станов / В.В. Веренев, В.И. Большаков, Ю.И. Белобров, И. А. Бо-бух // Металлургическая и горнорудная промышленность.- 1999. -№ 1. -С. 72-75.

45.Путноки, А.Ю. Модель динамического взаимодействия смежных черновых клетей широкополосного стана при непрерывной прокатке /

A.Ю. Путноки, В.В. Веренев // Металл и литье Украины. - 2002. - № 12. -С. 26-30.

46. Большаков, В.И. Развитие идей С.Н. Кожевникова в области исследования динамики прокатных станов / В.И. Большаков, В.В. Веренев // Фундаментальные и прикладные проблемы черной металлургии: Сб. научн. тр. -Дншропетровськ.: 1ЧМ НАН Украши. - 2006. - Вип. 12. - С. 245-252.

47. Мещеряков, В.Н. Оценка соотношения составляющих момента нагрузки при расчете вращающего момента электродвигателя / В.Н. Мещеряков, Е.Е. Диденко // Электрика. - 2012. - № 10. - С. 31-33.

48. Мещеряков, В.Н. Математическое моделирование способа снижения динамических нагрузок электропривода черновой клети прокатного стана /

B.Н. Мещеряков, Д.В. Мигунов // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2011. - №3. - С. 21-26.

49. Мещеряков, В.Н. Математическое описание механической системы двух смежных клетей чистовой группы непрерывного стана горячей прокатки / В.Н. Мещеряков, Е.Е. Диденко // Электротехнические комплексы и системы управления. - 2010. - №3. - С. 8-13.

50. Новиков, В.А. Автоматическая оптимизация режимов работы электроприводов непрерывных сортовых прокатных станов / В.А. Новиков, А.А. Сушников // Известия СПбГЭТУ «ЛЭТИ». - 2004. - №1. - С. 3-12.

51. Патент на изобретение № 2263552 Российская Федерация, МПК В21В037/00. Способ настройки непрерывного прокатного стана / М.П. Белов, В.А. Новиков, А.А. Сушников. - Опубл. 10.11. 05.

52. Патент на полезную модель № 47779 Российская Федерация, МПК B21B. Устройство автоматического регулирования натяжения в межклетевом промежутке прокатного стана / М.П. Белов, В. А. Новиков, А. А. Сушни-ков. - Опубл. 10.09.2005.

53. Сушников, А.А. Разработка и исследование компьютеризированных взаимосвязанных электроприводов непрерывных сортовых прокатных станов: дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03 / Сушников Антон Александрович. - СПб.: СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2005. - 183 с.

54. Шохин, В.В. Автоматизированный электропривод механизмов металлургического производства: учебное пособие [Электронный ресурс] / В.В. Шохин, А.С. Сарваров. - Магнитогорск: ФГБОУ ВПО «МГТУ», 2013. - 1 электрон, опт. диск (CD-R). - № гос.регистрации 0321302198.

55. Шохин, В.В. Исследование на математической модели электроприводов черновых клетей сортового стана 450 СПЦ ОАО «ММК» / В.В. Шохин, В.Р. Храмшин, М.Ю. Новецки // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика. - 2017. - Том. 17, №2. - С. 5866.

56. Hamada, K. Finishing mill tension control system in the Mizushima hot strip mill / K. Hamada, S. Ueki, M. Shitomi // Kawasaki steel technical report. -1985. - №11. - Pp. 35-43.

57. Shaw, D.A. Custom design of hydraulic gauge control for three Canadian hot strip mills / D.A. Shaw, J.G. Foulds, A.C. Horner // Iron and Steel Eng. - 1988. - №12. - Pp. 21-29 (англ).

58. Guomin, Li. Fuzzy tension control scheme for roughing and intermediate rolling mills [Электронный ресурс] / Li Guomin, Janabi-Sharifi Farrokh. - Режим доступа: 53f3770128f299462301fc9b88bcc8275ec6.pdf (англ).

59. Janabi-Sharifi, F. Fuzzy multiple stand tension control of a roughing rolling mill / F. Janabi-Sharifi, G. Li // Proc. Annual Meeting of North America Fuzzy Information Processing Society (NAFIPS_FLINT'2002). - 2002. - Р. 560-565 (англ).

60. Shahab, А. Digital optimal control of multi-stand rolling mills with measurement and input delays / A. Shahab, Hamid Reza Koofigar, A. Vahdati,

M. Vahdati // Journal of Engineering Science and Technology. - 2014. - Vol. 9, No. 2. - Pp. 261-272 (англ).

61.Durovsky, F. Computation of Rolling Stand Parameters by Genetic Algorithm /

\/ __v

F. Durovsky, L. Zboray, Z. Ferkova // Acta Polytechnica Hungarica. - 2008. -Vol. 5, № 2. - Pp. 59-70 (англ).

62. United States Patent US 6205829, B21B 37/58. Method of regulating tension/compression in a multi-frame hot rolling mill, and a corresponding control system / Joseph Schwedt, Belfor (FR). Mar. 27, 2001 (англ).

63. United States Patent US5791182, B21B 37/68. Method and control between rolling stands the drawing of the rolled stock and relative devise / Lorenzo Ciani, Udine, Italy. Aug. 11, 1998 (англ).

64. United States Patent US 4379395, B21B 37/06. Interstand tension control system and method for tandem rolling mill /Seizi Konishi, Kasuyuki Tashiro, Yo-shihiro Kamigane, Takakazu Sakurai, Shinya Tanifuji, Yasuo Morooka, all of Japan. Apr. 12. 1983 (англ).

65. Patent DE4220121C2, B21B 38/06. Verfahren zur Zugistwerterfassung fur eine Minimalzugregelung in einer mehrgerstigen kontinuierlichen Walzstraße / Walter Brandt, Hans-Dietrich Wenelt, Ulrich Riefenstahl, Lutz Messerschmidt. Verffentlichungstag im Patentblatt 01.06.1995 (нем).

66. Patent DE4325074C2, B21B 37/52. Verfahren zur Regelung der Walzgutgeschwindigkeit in einer mehrgerstigen kontinuierlichen Warmwalzstraße zur Gewhrleistung minimaler Lngszugkrfte / Igor B Junger. Verffentlichungstag im Patentblatt 29.06.1995 (нем).

67. Гостев, А.Н. Ограничение динамических нагрузок электроприводов универсальных клетей непрерывной подгруппы широкополосного стана горячей прокатки: дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03 / Гостев Анатолий Николаевич. - Магнитогорск: ФГБОУ ВПО «МГТУ», 2015. - 158 с.

68. Гостев, А.Н. Снижение динамических нагрузок в универсальных клетях прокатного стана / А.Н. Гостев, В.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, С. А. Евдокимов, И.Ю. Андрюшин, А.Г. Шубин // Металлург. - 2015. - №4. -С. 41-47.

69. Radionov, A.A. Speed and Load Modes of Rolling Hollow Billet at the Wide-Strip Rolling Mill / A.A. Radionov, A.S. Karandaev, V.R. Khramshin, I.Yu.

Andryushin, A.N. Gostev // Proceedings of 2014 International Conference on Mechanical Engineering, Automation and Control Systems (MEACS). - 2014.

- 5 p. DOI: 10.1109/MEACS.2014.6986841 (англ).

70. Khramshin, V.R. Reduction of the Dynamic Loads in the Universal Stands of a Rolling Mill / V.R. Khramshin, A.S. Karandaev, S.A. Evdokimov, I.Yu. Andryushin, A.G. Shubin, A.N. Gostev // Metallurgist. - Vol. 59, №3-4, -2015. - Pp. 315-323. DOI: 10.1007/s 11015-015-0103-8 (англ).

71. Гостев, A.H. Снижение динамических нагрузок механического и электрического оборудования черновой подгруппы клетей стана горячей прокатки / A.H. Гостев, В.Р. Храмшин, A.C. Карандаев, A.A. Радионов, И.Ю. Анд-рюшин // Машиностроение: сетевой электронный научный журнал. -2013. - №2. - С. 69-77.

72. Прокатка полос на стане 2000 горячей прокатки ЛПЦ-10 OAO «ММК»: технологическая инструкция ТИ 101-ГЛ.10-374-90. - Магнитогорск, 1990.

- 221 с.

73. Оборудование для производства горячекатаного листового проката (стан 2000) [Электрнный ресурс]. - Режим доступа: https://studopedia.su/15_108794_oborudovanie-dlya-proizvodstva-goryachekatanogo-listovogo-prokata-stan-.html.

74. Бычков, В.П. Электропривод и автоматизация металлургического производства / В.П. Бычков. - М.: Высшая школа, 1977. - 391 с.

75. Зобнин, A^. Технологические основы проектирования прокатных комплексов. Основы теории продольной практики: Учеб. пособие / A^. Зобнин, В.П. Полухин, H.A. Чиченев. - М.: Изд. Дом МИСиС, 2008. - 135 с.

76. Башарин, A3. Управление электроприводами: Учеб. пособие для вузов / A3. Башарин, ВА. Новиков, Г.Г. Соколовский. - Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1982. - 392 с.

77. Целиков, A^. Теория расчета усилий в прокатных станах / A^. Целиков.

- М.: Металлургиздат, 1962. - 494 с.

78. Куприн, В.И. Основы теории прокатки / В.И. Куприн, М.С. Куприна. -М.: Металлургия, 1978. - 184 с.

79. Целиков, A^. Теория прокатки / A^. Целиков, A^. Гришков. - М.: Металлургия, 1970. - 356 с.

80.Целиков, А.И.. Теория продольной прокатки / А.И. Целиков, Г.С. Никитин, С.Е. Рокотян. - М.: Металлургия, 1980. - 320 с.

81. Зюзин, В.И. Сопротивление деформации сталей при горячей прокатке /

B.И. Зюзин, М.Я. Бровман, А.Ф. Мельников. - М.: Металлургия, 1964. -270 с.

82. Рокотян, Е.С. Энергосиловые параметры обжимных и листовых станов / Е.С. Рокотян, С.Е. Рокотян. - М.: Металлургия, 1968. - 279 с.

83. Рудской, А.И. Теория и технология прокатного производства: Учеб. пособие / А.И. Рудской, В.А. Лунев. - СПб: Наука, 2008. - 527 с.

84. Шимов, Г.В. Основы технологических процессов обработки металлов давлением: Учеб. пособие / Г. В. Шимов, С. П. Буркин; под общ. ред.

C.П. Буркина. - Екатеринбург: Изд-во Урал. ун-та, 2014. - 160 с

85. Никитин, Г.С. Теория непрерывной продольной прокатки: Учеб. пособие / Г. С. Никитин. - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2009. - 399 с.

86. Восканьянц, А.А. Автоматизированное управление процессами прокатки: Учеб. пособие / А.А. Восканьянц. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2010. -85 с.

87. Гарбер, Э.А. Теория прокатки: Учеб. пособие. / Э.А. Гарбер, И. А. Кожевникова. - Череповец: ЧГУ; Москва: Теплотехник, 2013. - 306 с.

88. Радионов, А.А. Автоматизированный электропривод совмещенного про-катно-волочильного проволочного стана: дис. ... д-ра техн. наук: 05.09.03 / Радионов Андрей Александрович. - Магнитогорск: ГОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г. И. Носова», 2009. - 332 с.

89. Радионов, А.А. Автоматизированный электропривод для производства стальной проволоки / А.А. Радионов. - Магнитогорск: ГОУ ВПО «Магнитогорский государственный технический университет им. Г. И. Носова», 2007. - 311 с.

90. Максименко, О.П. Теоретический анализ влияния натяжений на энергозатраты и устойчивость процесса прокатки / О.П. Максименко, Д.И. Лобой-ко // Вюник НТУ «ХП1». Сер1я: Нов1 р1шення в сучасних технолопях. -Харюв: НТУ «ХП1». - 2013. - № 42 (1015). - С. 119-125.

91. Максименко, О.П. Исследование средней результирующей горизонтальных сил в очаге деформации при прокатке. / О.П. Максименко, Р.Я. Рома-нюк // Изв.вуз. Черная металлургия. - 2009. - №10. - С. 22-24.

92. Василев, Я.Д. Моделирование влияния натяжения на мощность процесса холодной полосовой прокатки / Я.Д. Василев, Д.Н. Самокиш // Известия высших учебных заведений. Черная Металлургия. - 2012. - №12. - С. 1923.

93. Патент № 2287383 Российская Федерация, МПК B21B 1/28, B21B 37/48. Способ холодной прокатки полос / В.В. Ветер, В.В. Горбенко, ГА. Белкин. - Опубл. 20.11.2006, Бюл. №32.

94. Патент № 2499641 Российская Федерация, МПК B21B 1/34. Способ прокатки металлических полос / И.З. Вольшонок, A3. Aлдунин, Л.С. Кохан, A.R Трайно, ^Д. Русаков. - Опубл. 27.11.2013, Бюл. № 33.

95. Гарбер, ЭА. Моделирование энергосиловых параметров процесса холодной прокатки полос из IF сталей для экономии энергозатрат / ЭА. Гарбер, ИА. Кожевникова, В .A. Иводитов, A^. Трайно, A3. Кожевников // Прогрессивные процессы и оборудование металлургического производства. Материалы Междунар. науч.-техн. конф. - Череповец: ЧГУ. - 2006. -С.142-144.

96.Гарбер, ЭА. Пути уменьшения затрат электроэнергии при холодной прокатке на непрерывных станах / ЭА. Гарбер, ИА. Шадрунова, Д.И. Никитин, В. Л. Явкин // Труды пятого Конгресса прокатчиков. - М.: OAO «Чер-метинформация». - 2004. - С. 90-94.

97. Aндрюшин, И.Ю. Aвтоматическое регулирование нулевого натяжения в непрерывной группе черновых клетей широкополосового стана горячей прокатки / И.Ю. Aндрюшин, AT. Шубин, A.H. Гостев, A.A. Радионов, A.C Карандаев, В.Р. Гасияров, В.Р. Храмшин // Металлург. - 2017. - № 5. - С. 28-36.

98. Andryushin, I.Yu. Automatic tension control in the continuous roughing train of a wide-strip hot-rolling mill / I.Yu. Andryushin, A.G. Shubin, A.N. Gostev, A.A. Radionov, A.S. Karandaev, V.R. Gasiyarov, V.R. Khramshin // Metallurgist. - 2017. - Vol. 61. Is. 5-6. - Pp. 366-374. DOI 10.1007/s11015-017-0502-0 (англ).

99. Шубин, А.Г. Исследование системы компенсации межклетевых усилий в черновой группе прокатного стана методом математического моделирования / А.Г. Шубин, А.Н. Гостев, Р.Р. Храмшин, К.Э. Одинцов // Электротехнические системы и комплексы. - 2015. - № 4. - С. 10-21.

100. Система автоматического управления нулевым натяжением непрерывной подгруппы клетей. АСУ ТП черновая группа стан 2000 горячей прокатки: Инструкция №2. - Магнитогорск: ОАО «ММК ЛПЦ-10», 2002 -12 с.

101. Храмшин, В.Р. Разработка электротехнических систем непрерывной группы стана горячей прокатки при расширении сортамента полос: дис. ... докт. техн. наук / Храмшин Вадим Рифхатович. - Магнитогорск: МГТУ, 2013. - 393 с.

102. Патент на изобретение № 2198753 Российская Федерация, МПК Б21Б37/52. Способ задания скоростного режима непрерывной группы прокатных клетей стана горячей прокатки металла с обеспечением минимального натяжения в межклетевых промежутках / В.В. Бурьков, И.Б. Юнгер. - Опубл. 20.02.2003, Бюл. № 3.

103. Фомин, Г.Г. Механизация и автоматизация широкополосных станов горячей прокатки / Г.Г. Фомин, А.В. Дубейковский, П.С. Гринчук. - М.: Металлургия, 1982. - 128 с.

104. Патент на изобретение № 2494828 Российская Федерация, МПК Б21Б37/52. Способ автоматического регулирования натяжения полосы в черновой группе клетей непрерывного прокатного стана / И.Ю. Андрю-шин, В.В. Галкин, А.Н.. Гостев, И.В. Казаков, С.А. Евдокимов, А.С. Ка-рандаев, В.Р. Храмшин, Р.Р. Храмшин. - Опубл. 10.10.13, Бюл. № 28.

105. Радионов, А.А. Математическое моделирование взаимосвязанных электромеханических систем непрерывной подгруппы клетей прокатного стана. Часть 2. Исследование динамических нагрузок в универсальных клетях / А.А. Радионов, А.С. Карандаев, А.С. Евдокимов, И.Ю. Андрюшин, А.Н. Гостев, А.Г. Шубин, В.Р. Гасияров // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика. - 2015. - Т. 15. - № 2. -С.67-76.

106. Гостев, А.Н. Повышение ресурса электрооборудования прокатного стана за счет ограничения ударных нагрузок / А.С. Карандаев, В.Р. Храм-шин, И.Ю. Андрюшин, А.Н. Гостев, И.А. Коринченко // Повышение эффективности энергетического оборудования: Материалы VIII Междунар. науч.-практ. конф. - М.: Изд-во МЭИ, 2013. - С. 302-318.

107. Гостев, А.Н. Ограничение ударных нагрузок электрооборудования клетей непрерывной подгруппы широкополосного стана горячей прокатки / А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин, И.Ю. Андрюшин, А.Н. Гостев, Г.В. Шу-рыгина // Труды VIII Междунар. (XIX Всерос.) науч.-техн. конф. по автоматизированному электроприводу АЭП-2014 в 2 т. - Саранск: Изд-во Мордов. ун-та. - 2014. - Т. 2. - С. 305-309.

108. Храмшин, В.Р. Способ автоматического регулирования скоростей электроприводов стана горячей прокатки при захвате полосы валками / В.Р. Храмшин, А.Г. Шубин, Б.М. Логинов, С.Н. Басков // Известия Кыргызского государственного технического университета им. И. Раззакова. - 2017.

- №4 (44). - С. 272-280.

109. Гасияров, В.Р. Нагрузочные режимы электроприводов клетей стана 2000 при прокатке трубной заготовки / В.Р. Гасияров, Е.А. Маклакова, А.Г. Шубин // Электротехника: сетевой электронный научный журнал. -2016. -Т. 3. - №2. - С. 32-39.

110. Radionov, A.A. Methods of calculation of load modes of roughing stand electric drives of wide-strip hot rolling mill / A.A. Radionov, V.R. Gasiyarov, A.G. Shubin, R.R. Khramshin // Actual Problems of Electronics Instrument Engineering (APEIE), 13th International Scientific-Technical Conference. - 2016.

- Pp. 160-164. DOI: 10.1109/APEIE.2016.7807045 (англ).

111. Стали для электросварных труб класса прочности Х70 (К56-К60) [Электронный ресурс]. - Режим доступа: http://metal-archive.ru/metallurgiya/766-stali-dlya-elektrosvarnyh-trub-klassa-prochnosti-h70-k56-k60.html.

112. Khramshin, V.R. Algorithm of No-Pull Control in the Continuous Mill Train / V.R. Khramshin, S.A. Evdokimov, А^. Karandaev, I.Yu. Andryushin, A.G. Shubin // Proceedings of the 2015 International Siberian Conference on Control and Communications (SIBC0N-2015). - Omsk: Omsk State Technical Univer-

sity. Russia, Omsk, May 21-23, 2015. IEEE Catalog Number: CFP15794-CDR. ISBN: 978-1-4799-7102-2. DOI 10.1109/SIBCON.2015.7147263 (англ).

113. Khramshin, V.R. Method of Reduction of an Edging and Horizontal Rolls Electromechanical Systems Interrelation in Universal Stand of a Rolling Mill / V.R. Khramshin, V.R. Gasiyarov, A.S. Karandaev, A.G. Shubin // Procedia Engineering. - 2017. - Vol. 206. - Pp. 1761-1767. DOI: 10.1016/j.proeng.2017.10.710 (англ).

114. Шубин, А.Г. Обоснование способов ограничения динамических нагрузок электромеханических систем клети прокатного стана / А.Г. Шубин, Б.М. Логинов, В.Р. Гасияров, Е.А. Маклакова // Электротехнические системы и комплексы. - 2018. - № 1(38). - С. 14-25. - Режим доступа: https ://DOI.org/10.18503/2311-8318-2018-1(3 8)-14-25.

115. Патент № 2075358 Российская Федерация, МПК B21B37/46. Способ регулирования скорости металла на многоклетьевом непрерывном стане горячей прокатки для обеспечения минимальных продольных тяговых усилий в металле с учетом неравномерного нагрева металла по его длине / И.Б. Юнгер. - Опубл. 20.03.1997.

116. Галкин, В.В. Автоматическая коррекция толщины головного участка полосы в гидро-САРТ широкополосного стана горячей прокатки / В.В. Галкин, С. А. Петряков, А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин // Известия вузов. Электромеханика. - 2011. - № 4. - С. 46-50.

117. Karandaev, A.S. Method for correction of gauge interference of the head-strip section in a system for automated controlling of the thickness of a broad-strip hot-rolling mill / A.S. Karandaev, V.R. Khramshin, I.Yu. Andryushin, S.A. Petryakov, R.R. Khramshin // Russian Electrical Engineering. - 2013. -№. 84 (8). - Pp. 441-445 (англ).

118. Патент на изобретение № 2494826 Российская Федерация, МПК В 21 В 37/00. Способ оптимизации технологии производства проката / Ю.П. Журавлев, И.Ю. Андрюшин, И. Л. Погорелов, А.Ю. Юдин, В.Р. Храмшин. -Опубл. 10.10.13, Бюл. № 28.

119. Патент на изобретение № 2516429 Российская Федерация, МПК В 21 В 37/00. Система управления процессом прокатки полосы / Ю.П. Журавлев,

И.Ю. Андрюшин, И. Л. Погорелов, А.Ю. Юдин, В.Р. Храмшин. - Опубл. 20.05.14, Бюл. № 14.

120. Храмшин, В.Р. Совершенствование систем управления электро- и гидроприводами широкополосного стана горячей прокатки / В.Р. Храмшин,

A.К. Косматов, Р.Я. Храмшин, А.Г. Шубин // Электротехника: сетевой электронный научный журнал. - 2015. - Т. 2. - № 1. - С. 51-61.

121. Патент на полезную модель № 147042 Российская Федерация, МПК B21B 37/52. Устройство автоматического регулирования натяжения металла в двух межклетевых промежутках черновой группы стана горячей прокатки / В.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, Р.Р. Храмшин, И.Ю. Андрюшин, А.Н. Гостев. - Опубл. 2014, Бюл. № 30.

122. Куваев, В.Н. Идентификация межклетевых усилий при непрерывной прокатке по статическому моменту нагрузки электроприводов клетей /

B.Н. Куваев // Нуковий в1сник НГУ. - 2010. - № 7-8. - С. 79-83.

123. Ключев, В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов / В.И. Ключев. -М.: Энергоатомиздат, 2001. - 760 с.

124. Радионов, А.А. Математическое моделирование взаимосвязанных электромеханических систем непрерывной подгруппы клетей прокатного стана. Часть 1. Разработка математической модели / А. А. Радионов, А.С. Карандаев, А.С. Евдокимов, И.Ю. Андрюшин, А.Н. Гостев, А.Г. Шубин // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия Энергетика. - 2015. - Т. 15. - № 1. - С. 59-73.

125. Патент на изобретение № 2477187 Российская Федерация, МПК В 21 В 37/52. Способ автоматического управления процессом прокатки в непрерывной группе клетей / И.Ю. Андрюшин, В.В. Галкин, В.В. Головин, П.В. Шиляев, А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин, Р.Р. Храмшин. - Опубл. 10.03.13, Бюл. №7.

126. Патент на изобретение №2620424 Российская Федерация, МПК B21B 37/52. Способ автоматического регулирования скорости горизонтальных и вертикальных валков универсальной клети стана горячей прокатки / В.Р. Храмшин, А.С. Карандаев, Р.Р. Храмшин, С.А. Евдокимов, А.Г. Шубин, Б.М. Логинов. - Опубл. 03.05.2017, Бюл. № 13.

127. Храмшин, В.Р. Электромеханическая система регулирования натяжения тонкой полосы широкополосного стана горячей прокатки: автореф. дисс... канд. техн. наук: 05.09.03 / Храмшин Вадим Рифхатович. - Москва: МЭИ, 2005. - 20 с.

128. Радионов, А.А. Определение энергосиловых параметров процессов обработки металлов давлением косвенным методом / А.А. Радионов, Д.Ю. Усатый, А.С. Карандаев, А.С. Сарваров. - Магнитогорск: МГТУ им Г.И. Носова. - 10 с. - Деп. в ВИНИТИ 20.04.2000, № 1085-В00.

129. Андрюшин, И.Ю. Разработка математической модели взаимосвязанных электромеханических систем черновой группы прокатного стана / И.Ю. Андрюшин, А.Г. Шубин, А.Н. Гостев // Электротехнические системы и комплексы. - 2014. - № 3. - С. 24-31.

130. Стефанович, В.Л. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки / В.Л. Стефанович. - М.: Металлургия, 1975. - 208 с.

131. Лапидус, М.И. Исследования процесса компенсации динамических отклонений натяжения полосы на стане горячей прокатки / М.И. Лапидус, М.Я. Пистрак, В.А. Наумов // Электротехника. - 1983. - №5. - С. 49-52.

132. Храмшин, В.Р. Электромеханическая система регулирования натяжения тонкой полосы широкополосного стана горячей прокатки: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03 / Храмшин Вадим Рифхатович. - Москва: МЭИ, 2005. - 162 с.

133. Карандаев, А.С. Математическое моделирование взаимосвязанных электромеханических систем межклетевого промежутка широкополосного стана горячей прокатки / А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин, И.Ю. Андрюшин, П.В. Шиляев, В.В. Головин // Известия вузов. Электромеханика. -2009. - №1. - С. 12 - 20.

134. Карандаев, А.С. Математическое моделирование тиристорного электропривода с переключающейся структурой / А.С. Карандаев, В.Р. Храмшин, В.В. Галкин, А. А. Лукин // Известия вузов. Электромеханика. - 2010. - №3. - С. 47-53.

135. Проектирование электроприводов. Справочник / Под ред. А.М. Вейн-гера. - Свердловск: Средне-Уральское кн. изд-во, 1980. - 160 с.

136. Корнилов, Г.П. Измерение статической нагрузки с помощью динамической модели / Г.П. Корнилов, А.С. Карандаев, О.П. Камагаев // Электротехника. - 1984. - № 8. - С. 54-55.

137. А.с. СССР №1087905, МКИ G 02 R 21/00. Устройство для измерения реактивной мощности вентильного преобразователя / Г.П. Корнилов, А.С. Карандаев. - Опубл. 23.04.1984, Бюл. № 15.

138. Каскадная система - регулирование [Электронный ресурс] // Большая энциклопедия нефти и газа. - Режим доступа: http://www.ngpedia.ru/id427845p1.html.

139. Патент на изобретение № 259834 Российская Федерация, B21B 37/52. Способ управления непрерывным прокатным станом, устройство управления и/или регулирования для непрерывного прокатного стана, машиночитаемый программный код, носитель записи и непрерывный прокатный стан / Х-Й. Фелькль. - Опубл. 20.09.16, Бюл. № 26.

140. Патент на изобретение № 2477661 Российская Федерация, МПК B21B 37/26. Способ регулирования толщины при выходе раската, который проходит через многоклетьевую линию прокатного стана, разомкнутое и/или замкнутое управляющее устройство и прокатный стан / А. Грюсс, А. Зай-лингер, Б. Линцер. - Опубл. 20.03.13, Бюл. №8.

141. Качанов, П.А. Системы управления электроприводами: Учеб. пособие [Электронный ресурс] / П.А. Качанов. - 275 с. - Режим доступа: http://web.kpi.kharkov.ua/auts/wp-

content/uploads/sites/67/2017/02/EMCS_Kachanov_lectures.pdf.

142. Селиванов, И.А. Синтез систем регулирования непрерывных станов с многовалковыми калибрами / И.А. Селиванов, О.И. Петухова, И.В. Сузда-лев // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Энергетика. - 2009. - Т. 11. - № 15. - С. 60-63.

143. Селиванов, И.А. Синтез систем подчиненного регулирования параметров на непрерывных прокатных станах / И.А. Селиванов, А.А. Радионов, О.И. Петухова, И.В. Суздалев // Известия вузов. Электромеханика. - 2009. - №1. - С. 21-24.

144. Бураков, М.В. Адаптивное управление двигателем постоянного тока / М.В. Бураков, В.Ф. Шишлаков // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. - 2016. - Т. 18. - № 4. - С. 542-547.

145. Рубцов, В.П. Совершенствование электрогидравлического регулятора мощности дуговой печи в литейном производстве / В.П. Рубцов, К.А. Елизаров // Электрометаллургия. - № 11. - С. 25-31.

146. Козлов, О.С. Исследование адаптивного ПИ-регулятора в среде программного комплекса «МВТУ» [Электронный ресурс] / О.С. Козлов, Л.М. Скворцов. - Режим доступа: Ьир://1аЬ18лри.ги/рго]ес18/со^2008/2/3..Ь1;т.

147. Патент на изобретение № 2622183 Российская Федерация, МПК 005Б11/36, Н02Р29/00. Быстродействующий адаптивный регулятор частоты вращения электродвигателя / В.А. Хомяк, В.Ф. Самосейко, С.В. Ша-рашкин, И.В. Гагаринов. - Опубл. 13.06.17, Бюл. № 17.