Совершенствование методов навигационных определений воздушных судов на малых высотах с использованием спутниковых навигационных систем и радиовысотомеров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.13, кандидат технических наук Гусев, Александр Павлович

• Гусев, Александр Павлович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Гусев, Александр Павлович

Введение.

Глава 1. Анализ погрешностей при определении координат с помощью СРНС и существующих методов их устранения.

1.1. Требования, предъявляемые к навигационному обеспечению ВС при решении различных навигационных задач.

1.2. Основные источники ошибок показаний АП СРНС и методы их устранения.

1.3. Влияние отраженных сигналов на точностные характеристики АП СРНС.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование методов навигационных определений воздушных судов на малых высотах с использованием спутниковых навигационных систем и радиовысотомеров»

Актуальность работы. При решении ряда задач с использованием воздушных судов (ВС), таких как спасательные операции, доставка грузов, заход на посадку на необорудованные площадки, предъявляются повышенные требования к точности показаний навигационного оборудования, что требует постоянного совершенствования технических средств и систем обеспечения полетов.

Согласно концепции Международной организации гражданской авиации (ICAO) одним из ключевых элементов поддержания жизнеспособности гражданской авиации является обеспечение безопасных, защищенных, эффективных и экологически сбалансированных условий полетов на глобальном, региональном и национальном уровнях [1]. Важнейшими задачами в данном направлении являются выявление и отслеживание существующих факторов риска в сфере безопасности полетов в гражданской авиации, разработка и внедрение в глобальном масштабе эффективных и адекватных мер по устранению возникающих рисков.

В глобальном плане 1С АО на 2005-2010 годы предусматривается эволюция воздушного оборудования, заключающаяся в переходе на навигацию исключительно по спутниковым навигационным системам.

Согласно Постановлению Правительства РФ №365 от 9 июня 2005 года, ВС государственной и гражданской авиации с 1 января 2006 г. необходимо оснащать аппаратурой потребителей (АП) спутниковой радионавигационной системы (СРНС) ГЛОНАСС или совмещенной АП СРНС ГЛОНАСС / GPS, а ВС, имеющие в своем составе АП GPS, с 1 января

2009 г. должны перейти на использование АП СРНС двух навигационных систем ГЛОНАСС / GPS.

По последним требованиям ICAO в практику гражданской авиации внедряется технология зональной навигации (RNAV), представляющая собой метод навигации, позволяющий ВС выполнять полет по любой желаемой траектории в пределах зоны действия радиомаячных навигационных средств или в пределах, определяемых возможностями автономных средств либо комбинации. Внедрение в авиационную практику технологию управления воздушным движением (УВД) с автоматическим зависимым наблюдением (АЗН), суть которой заключается в том, что ВС определяет свое местоположение и скорость с помощью СРНС, рассчитывает положение ВС с предсказанием и передает данную информацию по открытому УКВ радиоканалу всем ВС находящимся рядом и диспетчерской службе, требует повышенной точности и достоверности показаний АП СРНС, так как исходя из их показаний диспетчерами будут даваться указания по управлению движением других ВС. В качестве автономных средств навигации предполагается использование СРНС типа ГЛОНАСС (РФ) и GPS (США), позволяющих реализовать гибкую систему маршрутов. Достоинство и удобство использования СРНС широко рассмотрено в ряде работ [2 - 6]. При этом экипаж ВС может определять свое местоположение в любом месте воздушного пространства с требуемой точностью, что позволяет существенно повысить эффективность его использования.

Ошибка при определении координат с помощью СРНС намного меньше ошибки определения положения с помощью радионавигационных систем с наземным базированием опорных станций (точность определения координат с помощью системы Loran-C 185-463 м в стандартном и 10-50 м в дифференциальном режимах). Информация, передаваемая в сигнале СРНС, позволяет получить расширенный набор навигационных параметров, таких как координаты ВС, вектор его скорости и величину расхождения бортовой шкалы времени (БШВ) ВС относительно шкалы времени СРНС, синхронизированной с системой универсального координированного времени (UTS) [4]. Данный набор параметров обеспечивает экипаж ВС трехмерной навигацией и позволяет решать различные навигационные задачи.

При осуществлении полетов в условиях горной местности использование СРНС имеет ряд специфических особенностей. Существующая АП СРНС ГЛОНАСС/GPS разработана для приема прямого сигиала от каждого из навигационных космических аппаратов (НКА). Однако в точке нахождения приемной антенны помимо прямого сигнала обычно присутствуют сигналы, отраженные от различных местных предметов и горных образований, уровень которых может быть достаточно высоким для восприятия их в качестве истинного сигнала СРНС. Данные вопросы уже поднимались в работах [7-9], в них же были приведены различные методы уменьшения влияния отраженных сигналов на показания АП СРНС.

Система, основанная на использовании сигналов, модулированных псевдослучайной последовательностью (ПСП), к которым относится сигнал СРНС, обладает способностью практически полностью подавлять помехи многолучевого распространения (вызванные отражением сигнала от подстилающей поверхности и местных предметов), задержка которых превосходит длительность 2-х элементов ПСП. Однако эта система не может провести корреляционное разделение прямого и отраженного сигналов, если задержка между ними меньше длительности 2-х элементов. В этом случае система будет отслеживать суммарный сигнал, что вызовет смещение точки слежения и может привести к значительной ошибке измерения времени распространения сигнала от НКА до АП СРНС называемого, после приведения к пространственной мере, псевдодальностью (ПД). Данная ошибка может составлять величину порядка 80 м [9, 11]. Такая ситуация часто возникает при осуществлении захода на посадку, когда, как показывают экспериментальные данные, устойчивые сильные помехи многолучевого распространения могут иметь место на интервалах времени порядка 1 минуты. При наличии большого числа отражений групповой отраженный сигнал может рассматриваться как некий коррелированный шум. Могут возникать несколько устойчивых точек слежения, причем некоторые из них могут соответствовать большим ошибкам [10]. Действие устойчивых сильных помех многолучевого распространения может усугубляться одновременным затенением части орбитальной группировки СРНС затрудняющим выбор оптимального рабочего созвездия НКА.

Ещё одной специфической ситуацией является наличие отраженного при отсутствии прямого сигнала от НКА. Данное явление определяется как появление сигнала от «ложного спутника» [7]. Оно возникает в холмистых и горных районах, где подстилающая поверхность обладает высокой отражательной способностью и отраженный сигнал может быть воспринят наравне с прямыми. Наличие «ложных спутников» и использование их сигналов для определения координат может привести к большой ошибке определения местоположения ВС [12].

Одной из целей диссертационной работы является анализ существующих методов распознавания сигналов «ложных спутников» и поиск более эффективного метода.

В частности представляет интерес проанализировать возможность выявления «ложных спутников» путем использования пространственно-временных характеристик сигнала СРНС, а именно: его поляризационных свойств.

Решение задачи исключения из рабочего созвездия НКА «ложных спутников» позволит повысить безопасность полетов ВС в горных районах путем устранения аномально больших ошибок определения местоположения.

Одним из недостатков СРНС является низкая точность определения высоты полета ВС. В СРНС она ниже, точности определения плановых координат из-за более высокого значения геометрического фактора по высоте, который отражает соотношение точностей определения навигационных и радионавигационных параметров и определяется взаимным расположением НКА и АП СРНС.

Основным недостатком СРНС является то, что высота в ней определяется относительно эллипсоида (принятой математической модели земного шара) и не дает информации о фактической высоте полета ВС относительно подстилающей поверхности. Это определяет целесообразность комплексирования НАП с радиовысотомером, относящимся к наиболее высокоточным средствам определения высоты.

Точное определение высоты особенно актуально при операциях поиска и спасания, терпящих бедствие, доставки грузов и посадки ВС на грунт с неизвестными механическими свойствами (например, лед). Особенно велики ошибки в перечисленных выше операциях определения малых высот при полетах ВС над поверхностями со сложной зависимостью величины диэлектрической проницаемости от глубины отражающего слоя, к которым относятся снежные и ледовые покровы, а также некоторые виды грунтов. В данном случае отраженный сигнал может формироваться не от поверхности, а от некоторой точки в глубине. При этом погрешность определения высоты может быть велика. Решение проблемы учета фактической глубины формирования отраженного сигнала позволит увеличить точность определения высоты.

Рассмотрению круга перечисленных вопросов посвящается диссертационная работа, что определяет актуальность проводимых в ней исследований.

Цель и задачи диссертации. Целью работы является совершенствование методов определения местоположения ВС при полетах в горной местности и на малых высотах.

Для достижения поставленной цели необходимо решение следующих задач:

1. Анализ влияния сигналов, отраженных от подстилающей поверхности, на точность определения местоположения ВС по сигналам СРНС.

2. Анализ недостатков существующих методов уменьшения погрешности определения местоположения ВС по сигналам СРНС.

3. Оценка условий и вероятности возникновения «аномальных ошибок» в СРНС, обусловленных влиянием отраженных от подстилающей поверхности сигналов и уменьшения влияния многолучевости на точность показаний АП СРНС.

4. Разработка методики устранения «аномальных» ошибок в СРНС на основе анализа характеристик отраженных сигналов, в частности их поляризационных свойств.

5. Разработка методики оценки погрешности определения высоты полета ВС над поверхностями с плавным изменением диэлектрической проницаемости по высоте.

Основные методы исследований. При решении перечисленных задач в работе использовались прикладные методы теории вероятностей и теории случайных процессов, аппарат линейной алгебры, методы теории оптимального оценивания, статистические методы обработки экспериментальных данных и методы математического моделирования.

Научная новизна работы заключается в том, что в ней впервые:

1. Разработана методика устранения «аномальных» ошибок, обусловленных воздействием на АП СРНС отраженных сигналов, основанная на использовании поляризационного разделения принимаемых сигналов с последующим анализом их уровней.

2. Разработана методика, позволяющая снизить влияние многолучевости на точность определения координат с помощью АП СРНС путем компенсации искажения взаимно-корреляционной функции (ВКФ), используемой для оценки задержки сигнала.

3. Разработана методика, позволяющая оценить погрешность определения малых высот с использованием радиовысотомеров (РВ) при полетах ВС над поверхностями со сложными функциональными зависимостями диэлектрической проницаемости от глубины отражающего слоя, в частности снежными и ледовыми покровами.

Практическая значимость работы состоит в том, что полученные в ней результаты позволяют: повысить надежность и точность навигационных определений по сигналам СРНС при полетах ВС на малых высотах и в горной местности путем совершенствования антенной системы АП СРНС и алгоритмов обработки сигналов; повысить точность определения малых высот с помощью РВ при полетах ВС над подстилающими поверхностями со сложными функциональными зависимостями диэлектрической проницаемости от глубины отражающего слоя, в частности снежными и ледовыми покровами.

Достоверность результатов исследований подтверждается физической обоснованностью математических моделей формирования отраженных СРНС в гористой местности и формирования сигнала РВ, отраженного от поверхностей со сложной многослойной структурой, а также корректным использованием математического аппарата при расчете ошибок определения координат, обусловленных отражениями, и дополнительной погрешности РВ, обусловленной подповерхностным формированием отраженного сигнала.

На защиту выносятся

- методика устранения «аномальных» ошибок определения координат с использованием СРНС, обусловленных отражениями сигнала от подстилающей поверхности;

- методика уменьшения влияния многолучевости на точность показаний АП СРНС,

- методика расчета погрешности показаний радиовысотомеров малых высот, обусловленной подповерхностным формированием отраженного сигнала.

Внедрение результатов. Основные результаты диссертации внедрены в ОАО «Московское конструкторское бюро «Компас» и в Московском государственном техническом университете гражданской авиации, что подтверждено соответствующими актами.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались на Международных научно-технических конференциях «Гражданская авиация на современном этапе развития науки, техники и общества» (МГТУ ГА, 2006 и 2008 г.г.) и на 10-й Международной научно-технической конференции «Цифровая обработка сигналов и ее применение» (РНТОРЭС им. A.C. Попова, М., 2007г.).

Публикация результатов. Основные результаты диссертации опубликованы в 4 статьях и 3 тезисах докладов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, трех глав и заключения, изложена на 127 страницах машинописного текста, содержит 54 иллюстрации и 6 таблиц. Список использованных источников содержит 74 наименования.

Заключение диссертации по теме «Навигация и управление воздушным движением», Гусев, Александр Павлович

Основные результаты, полученные в третьей главе, состоят в следующем:

1. Разработана математическая модель расчета максимальной глубины формирования отраженного сигнала различных РВ вглубь различных неоднородных поверхностей типа увлажненных грунтов и песков, снежных и ледовых покровов с различными законами распределения комплексной диэлектрической проницаемости от глубины покрова.

2. Разработана математическая модель расчета коэффициента отражения сигналов РВ для увлажненных грунтов и слоистых покровов с комплексной диэлектрической проницаемостью в виде многозначной функции и полиномиального распределения в зависимости от глубины отражающего слоя. Показано, что для покрова типа увлажненных песков, почв и других видов грунтов, для которых характерна полиномиальная зависимостью е(г), степень полинома слабо влияет на величину коэффициента отражения.

3. Показано, что для современных РВ, работающих на частоте 4200 МГц, ошибка вычисления коэффициента отражения по формулам Френеля по сравнению с вычислениями, учитывающими распределение комплексной диэлектрической проницаемости по глубине, может достигать значения -70%.

4. Показано, что ошибка определения высоты до поверхности покрова с помощью РВ при распределении комплексной диэлектрической проницаемости по глубине в виде многозначной функции, характерной для слоистых снегов или льдов, может быть меньше по сравнению с покровом той же величины, но с полиномиальной зависимостью диэлектрической проницаемости. Однако значение ошибки (величины отражающего слоя) в любом случае остается сравнимым, а в некоторых случаях может превышать значение точности РВ.

На основании результатов, полученных во второй главе, можно сделать следующие выводы, практически важные для автономной навигации:

1. Погрешность определения высоты с помощью РВ над увлажненными грунтами зависит от глубины покрова и типа лежащего под ним грунта. Возможны ситуации полного поглощения отраженного сигнала при большой глубине неоднородного покрова.

2. Ошибка определения высоты полета над слоистыми снежными и ледовыми покровами определяется глубиной залегания точки экстремума (пика), в которой происходит изменение знака производной функции распределения комплексной диэлектрической проницаемости.

Заключение

Диссертация содержит новый метод увеличения точности и помехозащищенности АП СРНС, установленных на ВС при полетах в горной местности и на малых высотах, к воздействию сигналов многолучевости и «ложных спутников» с использованием поляризационных свойств сигналов СРНС, а также с использованием РВ при полетах над подстилающими поверхностями с плавно изменяющейся комплексной диэлектрической проницаемостью, в частности, снежными и ледовыми покровами.

К числу основных результатов работы относятся следующие.

1. Получена количественная оценка соотношений сигнал/помеха для различных типов подстилающих поверхностей. Рассчитаны зоны (площади поверхностей), вносящие наибольший вклад в формирование многолучевого сигнала. Рассчитаны величины ошибки определения псевдодальности в условиях многолучевости в зависимости от высоты полета ВС, углов крена и тангажа. Рассчитана вероятность возникновения сигналов «ложных спутников» при полетах ВС в горной местности на различной высоте. Методами полунатурного моделирования получены значения «аномальных» ошибок определения координат ВС по сигналам СРНС в горной местности в условиях воздействия сигналов одного и двух «ложных спутников».

2. Разработана методика распознавания сигналов «ложных спутников» и многолучевости с использованием информации о поляризационных свойствах отраженных сигналов СРНС. Разработаны структура и алгоритм работы приемника СРНС, использующего данную методику.

3. Дана оценка отражательной способности снежных и ледовых покровов с различными функциональными зависимостями изменения величины диэлектрической проницаемости от глубины. Показано, что формирование отраженного сигнала может происходить как от нижней границы подобного слоя, так и от некоторого уровня в середине слоя. Показано, что ошибка определения высоты имеет значение сопоставимое с погрешностью радиовысотомера.

Практическая значимость работы состоит в том, что полученные в ней результаты позволяют:

- повысить точность и помехоустойчивость АП СРНС к сигналам многолучевости и «ложных спутников» при полетах ВС в горной местности и на малых высотах путем совершенствования антенной системы АП СРНС и алгоритмов обработки сигналов;

- повысить точность определения малых высот с помощью различных РВ над неоднородными поверхностями типа увлаженных грунтов, снежных и ледовых покровов путем учета глубины формирования отраженного сигнала.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Гусев, Александр Павлович, 2009 год

1. Факты об ИКАО. Отделение общественной информации Международной организации гражданской авиации, Monreal, Quebec, Canada, 1995.

2. Шебшаевич В. С., Дмитриев П. П., Иванкевич Н. В. и др. Сетевые спутниковые радионавигационные системы. М., Радио и связь, 1993.

3. Ярлыков М. С., Чижов О. П. Субоптимальные алгоритмы приема и комплексной обработки квазикогерентных сигналов спутниковой радионавигационной системы. Радиотехника, 1996, №1.

4. Соловьев Ю.А. Системы спутниковой навигации. М.: Радио и связь, ИТЦ «Эко-Трендз», 2000.

5. Соловьев Ю. А. Комплексирование глобальных спутниковых радионавигационных систем ГЛОНАСС и GPS с другими радионавигационными измерителями (обзор). Радиотехника, 1999, №1.

6. Кинкулькин И. Е. Современная аппаратура потребителей спутниковых радионавигационных систем. Радиотехника, 1996, №2.

7. Сафин М. Д. Навигационное обеспечение воздушных судов в горной местности с использованием радионавигационных систем с космическим и наземным базированием. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МИИГА, 2006.

8. Ю.Вейцель А. В. Увеличение точности геодезических измерений с помощью рандомизации ошибки многолучевости в приемнике GPS-ГЛОНАСС. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. М.: МГАТУ, 2003г.

9. М. А. Халил. Модель ошибок многолучевого распространения в глобальной системе определения координат. 1978г.

10. Гусев А. П. Анализ влияния отраженных сигналов на точность определения координат воздушного судна с использованием СРНС методами полунатурного моделирования. Научный вестник МГТУ ГА, №99, 2006.

11. Гусев А. П. Прохождение связанных компонент поляризованной волны в случае сглаживающего переходного слоя при различных углах падения. Научный вестник МГТУ ГА, №117, 2007.

12. Гусев А. П. Априорная оценка искажения поляризации сигналов СРНС. Научный вестник МГТУ ГА, №157, 2009.

13. Гусев А. П. Определения величины слоя с неизвестными диэлектрическими параметрами в задачах измерения малых высот. Научный вестник МГТУ ГА, №160, 2009.

14. Российский радионавигационный план. 2008.

15. Beckmann P., Spizzictino A. The scattering of electromagnetic waves from rough surface. Pergamon Press, 1963.18.3убкович С. Г. Статистические характеристики сигналов, отраженных от земной поверхности. М., Советское радио, 1968.

16. Энергетическая характеристика космических радиолиний. Под ред. О. А. Зенковича. М., Советское радио, 1972.

17. Болдин В. А. Современные глобальные навигационные системы. Итоги науки и техники, 1986, т. 36.

18. Khali М. A. GPS multipath error aerospace symposium. Atlantic City, 25-27 Okt. 1978.

19. Жуковский А. П., Оноприенко E. И., Чижов В. И., Теоретические основы радиовысотометрии. М., «Советское радио», 1979.

20. Кондакова Т. Н. Исследование погрешностей позиционирования по сигналам спутниковых радионавигационных систем при различных уровнях возмущенности околоземного космического пространства.

21. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Иркутск 2004.

22. ICD GPS - 200, Revision С. 10.10. 1993г.

23. Копцев A.A. Проблемы организации воздушного движения при внедрении спутниковых систем связи и навигации. Международная научно-техническая конференция «Современные научно-технические проблемы гражданской авиации». Тезисы докладов. М.: МГТУГА, 1999.

24. Семенов А. И. Распространение радиоволн по естественным трассам: учеб. пособие для студентов вузов, обучающихся по направлению подгот. дипломир. специалиста 654200 "Радиотехника", М.: САЙНС-ПРЕСС, 2005г.

25. Руководство по требуемым навигационным характеристикам (RNP). Doc 9613 - AN/937, ICAO, 1994, p. 46.

26. Абросимов В. Н., Алексеева В. И., Гребенко Ю. А. Лукин В. Н., Мищенко И. Н., Новиков И. А. Использование системы NAVSTAR для определения угловой ориентации объектов. // Зарубежная радиоэлектроника 1989, вып. 1.

27. Рубцов В. Д., Калиничев С. С. Способ определения относительных координат двух объектов, патент № 1748516 от 18.12.90.

28. Корчагин В. А. Возможности улучшения условий эксплуатации при использовании ГНСС, функциональных дополнений и систем,основанных на применении технологий CNS/ATM, Санкт-Петербург, 25-26 апреля 2007 г.

29. Гаврилов Ю. А. Исследование пространственной ориентации погрешностей спутниковых определений. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Санкт-Петербург 2003г.

30. Ушаков И. И. Сбои при измерениях фазового и группового запаздывания сигналов GPS во время геомагнитных возмущений. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Иркутск 2004г.

31. Куршин В. В. Математическое и программное обеспечение навигации с использованием систем rJIOHACC/GPS/WAAS. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Москва 2003г.

32. Слепченко П. М. Методы и средства навигационного обеспечения воздушных судов и управления воздушным движением на основе спутниковых технологий. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Москва 2004г.

33. Сосновский А. А. Авиационное радиооборудование. М. 1990г.

34. Витухновский Б. И. Совершенствование методов обнаружения опасных атмосферных возмущений при взлете и посадке воздушных судов и контроля за их акустическим излучением. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва 2003г.

35. Маслов В. Ю. Пространственная обработка поляризованной электромагнитной волны. // Научный вестник МГТУГА, серия радиофизика, №107, 2006г.

36. Болдии В. А. Зарубежные глобальные системы навигации. — М.: Изд-во ВВИА им. Н.Е. Жуковского, 1986.

37. Веремеенко К.К., Тихонов В.А. Навигационно-посадочный комплекс на основе спутниковой радионавигационной системы // Радиотехника, 1996, №1.

38. Гусев Ю., Лебедев М. Перспективы развития спутниковой навигационной системы ГЛОНАСС и ее интеграция с зарубежными навигационными средствами // Тр. Международной конференции "Глобальная радионавигация", М., 1995, с. 5.1—5.13.

39. Кинкулькин И. Е. Интегрированная аппаратура потребителей космических радионавигационных систем // Радиотехника, 1996, № 1, с. 86—89.

40. Конрад Д. Анализ ошибок систем навигационных спутников // Управление в космосе. Труды III Межд. симпозиума ИФАК по автоматическому управлению в мирном использовании космического пространства, т. 1, М.: Наука, 1972.

41. Котяшкин С. И. Определение ионосферной задержки сигналов в одночастотной аппаратуре потребителей спутниковой системы навигации NAVSTAJR// Зарубежная радиоэлектроника, 1991, № 1, с. 85—95.

42. Кудрявцев И. В., Клюшников С. Н., Федотов Б. Д. Перспективная авиационная спутниковая аппаратура потребителей, работающая по сигналам систем ГЛОНАСС/GPS // Радионавигация и время, РИРВ, 1992, № 1, с. 60—63.

43. Кутиков В. Ю., Сошин М. П. и др. Перспективная аппаратура дифференциальной геодезической подсистемы спутниковых РНС ГЛОНАСС и GPS // Радионавигация и время, РИРВ, 1992.

44. Салищев В. А., Дворкин В. В., Виноградов А. А., Букреев А. М. Станция мониторинга радионавигационных полей систем ГЛОНАСС-GPS и определения дифференциальных поправок // Радиотехника, 1996, №1, с.89— 93.

45. Шебшаевич В. С., Балов А. В., Химулин В. И. Развитие дифференциального метода навигационных определений в спутниковой РНС ГЛОНАСС // Радионавигация и время, РИРВ, 1992.

46. Brown R.G. GPS RAIM: Calculation of Thresholds and Horizontal Integrity Limit Using Chi-square Methods A Geometric Approach. RTCA Paper No.491-94/SC159-584, Washington, 1994.

47. Chistyakov V., Filatchenkov S., Khimulin V. Parameters of Differential GLONASS/GPS Service on the Base of Russian Marine Radiobeacons // Proc. of DSNS -95, April, 1995.

48. Galileo. An imperative for European Commission Directorate General for Energy and Transport. Information Note, 2002.

49. SARPS ICAO для глобальной спутниковой навигационной системы. 1999 г.

50. Minimum Operational Performance Standarts GPS/WAAS Airborne Equipment. RTCA/DO-229B/C.

51. Межгосударственный авиационный комитет. Квалификационные требования КТ-34-01 «Бортовое оборудование спутниковой навигации», 2001 г.

52. D. Kinkulkin. Fault Detection, Isolation and Correction in GPS/GLONASS Receivers. Ashtech Moscow Development Center. In: ION GPS - 97 Proceedings, p.459.

53. Dr. Young C. Lee. A Performance Analysis of a Tightly Coupled GPS/Inertial System for Two Integrity Monitor Methods, ION GPS 1999, 11-14 September 2001, Salt Lake City, UT.

54. Сурков Д. М. Функциональное диагностирование комплекса спутниковых и инерциальных навигационных систем в условиях полета. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Москва, 2004 г.

55. R.W. Hollander. Working Group Satellites. Resonant Qadrafilar Helical Antenna. 1999-1.

56. Reinaldo Perez. Wireless Communications Design Handbook. Volume 3. Interference into Circuts. California Institute of Technology, 1998.

57. Dual layer resonant quadrifilar helix antenna. US Patent Number: 5,255,005. Oct. 19,1993.

58. Lamensdorf et al. Single and dual band patch/helix antenna arrays. US Patent No.: US 6,720,935 B2. Apr. 13, 2004.64.0hgren et al. Dual frequency quadrifilar helix antenna. US Patent No.: US 6,421,028 Bl. Jul. 16, 2002.

59. Бондарчук И. E. Летная эксплуатация радионавигационного оборудования самолетов. М.: Транспорт, 1978г.в бортовых системах функционального дополнения глобальных навигационных систем. — Радиотехника, 2004, №7, с. 37-42.

60. Ланге Ф. Корреляционная электроника. Пер. с нем. Л., Судпромгиз, 1963.

61. Holahan J. Sou altitude radar altimeter aerospace — «Electronics». 1966, v33,№2.

62. Мухаммед Абд Аль-Вахаб Исмаил. Радиолокационный высотомер с двойной частотной модуляцией. Пер. англ. М., ИЛ, 1957.

63. Кинкулькин И. Е., Рубцов В. Д., Фабрик М. А. Фазовый метод определения координат. М.: Советское радио, 1979 г.

64. Богородский В. В. Оганесян А. Г. Проникающая радиолокация морских и пресноводных льдов с цифровой обработкой сигналов. Л.: Гидрометеоиздат, 1987.

65. Финкелыптейн М. И. Основы радиолокации. М.: Радио и связь, 1983.

66. Козлов А. И., Логвин А. И., Сарычев В. А. Поляризация радиоволн. М.: Радиотехника, 2007.

67. Худобин В. А., Волков В. В. Радиовысотомеры. М.: МЭИ, 2005.