Совершенствование конструкций и режимов работы гидравлических приводов в системах регулирования гидротурбин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.04.13, кандидат технических наук Шавлович, Зоя Анатольевна

• Шавлович, Зоя Анатольевна
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шавлович, Зоя Анатольевна

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ РАЗВИТИЯ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ГИДРОТУРБИН И ОСНОВНЫЕ ПРОБЛЕМЫ ИХ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ.

1.1. Структурные особенности систем автоматического регулирования гидротурбин.

1.2. Требования, предъявляемые к регуляторам скорости гидротурбин.

1.3. Устойчивость внутреннего контура регуляторов скорости гидротурбин.

1.4. Автоколебания в системе регулирования гидротурбин, вызванные нелинейностями внутреннего контура.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование конструкций и режимов работы гидравлических приводов в системах регулирования гидротурбин»

В последние годы конкуренция на мировом и отечественном рынках энергетических машин резко возросла. Это связано с тем, что турбины различных типов, в том числе и гидравлические, а также вырабатываемая ими электрическая энергия, играют все более важную роль в экономике любого государства.

К качеству электрической энергии предъявляются определенные требования, которые регламентируются отечественными и зарубежными нормативными документами. Одним из важнейших требований является точность поддержания заданной частоты, значение которой согласно ГОСТ 13109-97 «Нормы качества электрической энергии в системах электроснабжения общего назначения» составляет ±0,2 Гц [18].

Устройством, призванным поддерживать частоту вращения ротора гидротурбины в заданных пределах, служит автоматический регулятор скорости [19]. Для выполнения поставленной задачи регулятор формирует управляющее воздействие, призванное компенсировать влияние возмущений на режим работы данного агрегата. Отклонения регулируемого параметра системы регулирования гидравлическими турбинами — частоты вращения — возникают, главным образом, при изменениях режима потребления электрической энергии. Обеспечить высокое качество стабилизации указанного параметра оказывается трудной задачей. И дело здесь не только в приемах разработки алгоритма, учитывающего все разнообразие возможных режимов функционирования. Не меньшее значение имеют проблемы создания средств регулирования, реализующих разработанный алгоритм наиболее эффективно. Вместе с тем пути создания эффективных аппаратных средств регулирования решающим образом зависят от требований, предъявляемым к их динамическим характеристикам.

Все проблемы, возникающие при проектировании и испытании системы регулирования, могут быть разделены на две группы. Одна включает в себя принцип работы регулятора, устойчивость, точность и скорость его действия, влияние различных факторов на эти свойства. Вторая касается технологических и эксплуатационных характеристик и охватывает крайне многообразные вопросы. Указанные проблемы объединяются общим понятием динамики регулирования. Факторы, определяющие эффективность системы регулирования, находятся в диалектической взаимосвязи с ее динамическими свойствами, которые непосредственно отражают качество выполнения задачи регулирования, то есть качество функционирования системы по своему назначению.

Увеличение быстродействия, надежности, уменьшение габаритов и возможность высококачественной отработки быстро и медленно изменяющихся сигналов являются* основными требованиями развития современных систем автоматического регулирования гидравлическими турбинами.

Наиболее полно этим требованиям удовлетворяют системы, построенные на основе электрогидравлических элементов — электрогидравлические регуляторы скорости (ЭГР).

Структура» современных ЭГР гидравлических турбин включает командную - электрическую и исполнительную - гидромеханическую части, которые связаны между собой через электрогидравлический усилитель (ЭРУ). Гидромеханическая часть с ЭГУ, охваченная обратной) связью по положению поршня сервомотора направляющего аппарата, образует внутренний контур регулятора - электрогидравлическую следящую систему (ЭГСС).

Широкое применение электрогидравлических следящих систем в гидротурбиностроении требует проведения большого объема работ, связанных с их проектированием, изготовлением, наладкой и освоением.

В процессе проектирования возникают многочисленные вопросы, связанные с теоретическими и экспериментальными исследованиями ЭГСС. Объясняется это большим числом элементов, входящих в их структурные схемы, высоким порядком дифференциальных уравнений, описывающих их движение, наличием нелинейных характеристик и различных ограничений.

Решение этих вопросов требует знания динамических свойств элементов системы, а также глубокого понимания протекающих в них процессов. Поэтому теоретическое изучение и обоснование рабочих процессов отдельных звеньев системы, является актуальной задачей.

Мировые тенденции, направленные на снижение габаритов регуляторного оборудования и повышения устойчивости его работы, требуют применения надежных узлов гидроавтоматики в ЭГР. Существуют два объективных пути разрешения этого вопроса. Первый путь связан с конструированием нового или доработкой имеющегося регуляторного гидрооборудования применительно к новым условиям работы. Второй путь предусматривает освоение типовой гидроаппаратуры, главным образом типовых электрогидравлических усилителей, в системах регулирования гидротурбин. В обоих случаях указанные проблемы требуют специального изучения.

Как показывает зарубежная практика [66,71], типовая гидроаппаратура, в том числе и ЭГУ, отвечает всем условиям, необходимым для ее использования в регуляторах скорости гидротурбинных установок. Однако она наиболее эффективно работает при рабочем давлении в гидравлическом приводе не менее 12 МПа, против традиционных для ЭГР 4-7 МПа. Поэтому в международной практике наметилась тенденция на увеличение рабочего давления в регуляторах гидроагрегатов. Примерами могут служить ГЭС А1ЛМР088 (Норвегия), ГЭС М.1СЕ (Босния и Герцеговина) у которых рабочее давление в гидроприводе ЭГР составляет 18 и 16 МПа соответственно.

Увеличение рабочего давления в системе регулирования, вызывает новые проблемы, связанные с влиянием сжимаемости жидкости, утечками, устойчивостью и с необходимостью изменения структуры ЭГСС.

К сожаление в отечественной и зарубежной специальной технической литературе практически нет работ, посвященных исследованию особенностей работы внутреннего контура регуляторов гидроагрегатов в условиях повышенного давления, а также нет сведений о поведении этой системы с типовым ЭГУ. Поэтому возникает необходимость развития старых и создания новых методов теоретического исследования динамических свойств ЭГР, и в частности ЭГСС.

При рассмотрении динамики системы регулирования гидравлическими турбинами наиболее важное значение имеют проблемы устойчивости системы и качества процессов управления. Поскольку ЭГУ является связующим звеном между электрической и гидромеханической частями ЭГР, то качество его функционирования и работа ЭГСС в целом значительно влияеют на качество процессов управления системы регулирования гидравлическими турбинами. Таким образом, исследование динамики внутреннего контура регуляторов скорости гидроагрегатов имеет немаловажное значение и является актуальным.

Теоретическое исследование ЭГСС ведется методами математического моделирования. Основные узлы, входящие во внутренний контур регулятора описываются дифференциальными уравнениями и составляют единую систему, называемую математической моделью. Решение такой модели с минимальными упрощающими допущениями до последнего времени было довольно сложно получить.

Традиционным способом анализа математической модели ЭГСС была ее линеаризация одним из известных способов [7,12,44] и исследование методами теории линейных систем, которая к настоящему времени хорошо разработана.

Однако, на практике идеализация ЭГСС часто не допустима, т.к. при замене нелинейных уравнений линейными уменьшается не только точность расчетов процессов регулирования, но искажаются и даже могут исчезнуть качественные особенности процессов, возникающих во внутреннем контуре [45]. Последнее связано с наличием в системе регулирования гидротурбин элементов с существенно нелинейными характеристиками, к которым относят характеристики, не линеаризуемые при переходе к малым отклонениям переменных. Одна из важнейших особенностей нелинейности ЭГСС заключается в том, что, в ней могут возникать автоколебания. Численный расчет нелинейного внутреннего контура регуляторов скорости гидроагрегатов

25,36,41] можно вести, используя метод конечных элементов Рунге-Кутта или аналогичными.

В связи с ранее существовавшими трудностями в решении нелинейной математической модели ЭГСС, которые были вызваны необходимостью обрабатывать большое количество математических вычислений при отсутствии быстродействующих вычислительных устройств и необходимого программного обеспечения, анализ динамических свойств внутреннего контура производился либо без учета, либо с учетом одной существенной нелинейности. Основное внимание было уделено влиянию положительных перекрытий исполнительного золотника на характер движения сервомотора направляющего аппарата [48,56]. Характер изменения рабочих процессов в ЭГСС вследствие наличия положительных перекрытий на управляющем золотника, а также сил сухого трения в золотниковых парах исследован еще не достаточно.

Анализ показывает, что дальнейшее совершенствование теоретических методов исследования систем регулирования гидравлическими турбинами требует более полного учета нелинейных свойств элементов этих систем и разработки уточненных методов решения.

Таким образом, из изложенного выше следует, что развитие теоретических методов исследования систем автоматического регулирования гидротурбинами представляет собой актуальную задачу, имеющую большое научное и практическое значение.

Исходя из вышесказанного, сформулированы следующие положения диссертационной работы.

Основная задача диссертации заключается в обосновании возможности совершенствования систем регулирования гидротурбин путем применения в них типовых электрогидравлических усилителей и повышения давления питания гидравлического привода ЭГСС.

Современное развитие вычислительной техники и прикладного программного обеспечения достигло уровня, позволяющего методом математического моделирования исследовать нелинейные системы. В настоящей работе исследование динамических свойств ЭГСС регуляторов скорости гидротурбин велось в среде Ма1;1аЬ БтиНпк.

Теоретическое моделирование должно быть подкреплено опытными данными, которые в условиях ограниченного финансирования науки нелегко получить. Однако в данной работе удалось провести экспериментальные исследования, которые подтвердили теоретические вычисления.

Конкретные задачи работы:

- разработка математических моделей ЭГР, содержащего гидравлический привод необходимой структуры, позволяющих повысить точность при расчетах динамики процессов регулирования и учитывающих характер нагрузки на поршень сервомотора направляющего аппарата; разработка методики и программы расчета на ЭВМ электрогидравлической следящей системы ЭГР гидротурбины радиально-осевого типа;

- исследование на основе разработанной методики влияния отдельных конструктивных и физических параметров устройств ЭГСС на качество процессов регулирования гидроагрегатами;

- обоснование предложенных расчетных методик путем сравнения результатов экспериментальных исследований и математического моделирования ЭГСС регулятора скорости гидротурбин;

- исследование возможности применения в ЭГСС регуляторов скорости гидротурбин, типовых ЭГУ общепромышленного назначения;

- исследование динамики ЭГСС, работающей в условиях повышенного рабочего давления.

На основе теоретических исследований и экспериментальных данных получены следующие новые научные результаты:

- составлена система нелинейных дифференциальных уравнений, учитывающая как специфику нагрузки на поршень СМ НА, так и практически все значимые факторы, влияющие на свойства ЭГСС ЭГР гидротурбин. Эта система решена численными методами в среде Ма1:1аЬ БтпШпк;

- разработана методика расчета ЭГР гидротурбин радиально-осевого типа, которая обеспечивает удовлетворительное совпадение теоретических результатов с экспериментальными и пригодна для использования в инженерной практике;

- изучено влияние ряда конструктивных и физических параметров устройств, входящих в состав ЭГСС на рабочие процессы регулятора скорости гидротурбины;

- исследована в широком диапазоне частот полоса пропускания управляющей гидравлической части ЭГСС с ЭГУ, широко применяемом в гидротурбиностроении; исследованы основные проблемы, связанные с применением повышенного давления в ЭГСС регулятора скорости гидротурбин; показано, что при этом может быть обеспечено необходимое качество процессов управления, в том числе регулирование скорости гидроагрегатов, в пределах, устанавливаемых международными стандартами.

Практическая ценность:

- обоснованы практические рекомендации по расчету и проектированию ЭГСС регулятора скорости гидротурбин, обеспечивающего требуемое качество управления, соответствующее международным стандартам, и имеющего увеличенный запас устойчивости;

- определена возможность оперативной оценки неисправностей ЭГР на основе разработанной методики и программы расчета;

- показана целесообразность и техническая возможность перехода на повышенные давления питания в системах регулирования гидротурбин;

- введен в опытную эксплуатацию регулятор на Красноярской ГЭС, построенный на базе типового электрогидравлического усилителя.

Работа состоит из введения, четырех глав и заключения.

В первой главе на основании обзора научно-технической литературы проведен анализ принципиальных схем регуляторов гидравлических турбин, основных проблем их эксплуатации и обоснованы цели и задачи диссертационной работы.

Вторая глава посвящена разработке усовершенствованной методики расчета динамики ЭГР, обеспечивающей получение более точных и надежных результатов. Проведено теоретическое исследование влияния параметров внутреннего контура регулятора на динамику процессов регулирования гидроагрегатами.

В третьей главе изложены цели, методика и результаты экспериментальных исследований рабочих процессов во внутреннем контуре регуляторов гидротурбин с традиционными и типовыми ЭГУ. Приведено описание технических средств, используемых в этих исследованиях.

Четвертая глава посвящена теоретическим исследованиям особенностей поведения электрогидравлической следящей системы регуляторов скорости радиально-осевых гидротурбин в условиях повышенных рабочих давлений.

Работа выполнена в Санкт-Петербургском государственном политехническом университете. В основу диссертации положены результаты теоретического и экспериментального исследования электрогидравлической следящей системы гидравлических турбин, полученные на ОАО «СМ»-«ЛМЗ» при разработки комплекса прикладных программ для инженерных расчетов.

Основные результаты диссертации содержатся в 5 работах, приводимых в списке литературы, и доложены на: Международной научно-технической конференции «Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения» (5-7 июня 2001г., г.С-Петербург); на НТС кафедры «Гидромашины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» ГОУ СПБИМАШ (1999-2002гг.); на НТС ПК ЗАО «Гидроавтоматика» (2000I

2002гг.); на НТС кафедры «Гидромашиностроение» ГОУ СПбГПУ (20032004гг.); на НТС ОАО «СМ»-«ЛМЗ» (2002-2004гг.), на Международной научно-технической конференции «Современное состояние и перспективы развития гидромашиностроения в XXI веке» (4-6 июня 2003г, г.С-Петербург).

Работа включает 165 листов машинописного текста, 54 иллюстрации, приложения и библиографию из 72 наименований.

Заключение диссертации по теме «Гидравлические машины и гидропневмоагрегаты», Шавлович, Зоя Анатольевна

Результаты работы внедрены в практику проектной и исследовательской работы ОАО «СМ»-«ЛМЗ» и применялись при расчете и проектировании систем регулирования ГЭС Памир-1 (Таджикистан), ГЭС Хорог (Таджикистан), ГЭС Джердап-1 (Югославия) и при вводе в эксплуатацию опытного регулятора гидроагрегата №4 Красноярской ГЭС, в структуру которого входит типовой ЭГУ.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Изложенные в диссертационной работе теоретические и экспериментальные материалы, посвященные исследованию особенности применения типовых ЭГУ в гидравлическом приводе ЭГР гидротурбин радиально-осевого типа и целесообразности, при этом, повышения давления питания в 2-3 раза позволяют сформулировать следующее заключение.

1. Разработана методика расчета электрогидравлической следящей системы ЭГР гидротурбин радиально-осевого типа, основанная на нелинейной математической модели, обеспечивающая высокую расчетную точность вследствие более полного и точного учета особенностей реальной системы, таких как сжимаемость рабочей жидкости, перекрытия и силы сухого трения в золотниковых механизмах, ограничения по перемещению подвижных элементов в золотниках и сервомоторе, изменения давлений раздельно для каждой гидролинии и нагрузки на поршень сервомотора направляющего аппарата.

2. На основе разработанной методики расчета проведены теоретические исследования (математический эксперимент) влияния ряда конструктивных и физических параметров узлов ЭГСС на динамические свойства регулятора скорости гидротурбин с использованием лицензированных программных пакетов МаОаЬ и БитшИпк.

3. Проведены экспериментальные исследования рабочих процессов ЭГСС ГЭС Аль-Адаим в широком диапазоне частот, подтверждающие достоверность результатов теоретического моделирования.

4. Впервые на основе разработанной методики расчета были исследованы особенности динамических процессов, происходящих в ЭГСС ЭГР гидротурбин, если в ее структуре применяются типовые электрогидравлические усилители взамен специализированных ЭГУ единичного изготовления. По результатам этих исследований был введен в опытную эксплуатацию гидроагрегат № 4 Красноярской ГЭС.

5. Проведены исследования основных проблем, связанных с применением повышенного давления в ЭГСС. Показано, что при этом может быть обеспечено необходимое качество процессов управления, в том числе регулирование скорости гидроагрегатов в пределах, устанавливаемых международными стандартами. Применение типовых ЭГУ в данном случае оказывается наиболее эффективным.

6. На базе проведенных теоретических и экспериментальных исследований предложены рекомендации по совершенствованию специализированных электрогидравлических усилителей ЭГСС ЭГР гидротурбин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шавлович, Зоя Анатольевна, 2004 год

1. Алексеев А.П., Челышев В.А. Анализ динамики гидравлического привода золотник-двигатель-нагрузка с учетом нелинейностей распределительного органа и взаимовлияния двух рабочих полостей//Ученые записки/ЦАГИ.-1975.-Т.У1, №4.-С.117-125.

2. Афанасьев A.M., Байков Г.М., Гавшин В.А. Система автоматического управления гидротурбин на программируемых контроллерах//Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения: Труды МНТК, 5-7 июня 2001 г.-СПб.,2001 .-С.87-91.

3. Балагуров Е.В., Башнин О.И., Гельфанд Г.П. Разработка и внедрение систем управления гидроагрегатами ГЭС//Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения: Труды МНТК, 5-7 июня 2001 г.-СПб., 2001.-С.91-95.

4. Берлин В.В., Муравьев O.A. Переходные процессы на ГЭС с уравнительными резервуарами.-М.: Энергоатомиздат, 1991.-152с.

5. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-М.: Наука, 1972.-768с.

6. Борисова Н.А. Теория и расчет переходных процессов следящего гидропривода с дроссельным регулированием с учетом нелинейности дроссельной характеристики//Труды/МАИ.-1959.-Вып.113.-С.55-66.

7. Владиславлев Л.А. Вибрация гидроагрегатов гидроэлектрических станций.-М.: Энергия, 1972.-176с.

8. Гамынин Н.С. Основы следящего гидравлического привода.-М.:Оборонгиз, 1962.-293с.

9. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления.-М.:Машиностроение, 1972.-376с.

10. Гаркави Ю.Е., Смирнов М.И. Регулирование гидротурбин.-М.-Л.:Машгиз, 1954.-348с.

11. Гидромеханические переходные процессы в гидроэнергетических установках/Под ред. Г.И. Кривченко.-М.: Энергия, 1975.-367с.

12. Гидроэнергетическое и вспомогательное оборудование гидроэлектростанций: Справочное пособие: В 2 т./Под ред. Ю.С. Васильева, Д.С. Щавелева.-Т. 1. Основное оборудование гидроэлектростанций.-М.: Энергоатомиздат, 1988.-400с.

13. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем.-М.: Машиностроение, 1964.-3 88с.

14. Горбацевич Е.Д. Левинзон Ф.Ф. Аналоговое моделирование систем управления.-М.: Машиностроение, 1984.-304с.

15. Горбешко М.В., Шавлович З.А. Совершенствование объемного гидропривода механизма регулирования гидротурбин.//Конструкции и рабочий процесс гидротурбин: Труды СПБИМАШ.-СПб., 1997. Вып.6.-С.95-96.

16. ГОСТ 12405-81. Регуляторы электрогидравлические для гидравлических турбин. Технические условия. Взамен ГОСТ 12405-75; введ. 1981-12-15.-М.Госстандарт СССР: Изд-во стандартов, 1982.-7с.

17. ГОСТ 13109-97. Нормы качества электрической энергии в системах электроснабжения общего назначения. — Взамен ГОСТ 13109-87; введ. 1999-01-01.-Минск: Межгос. Совет по стандартизации, метрологии и сертификации; М.:

18. Изд-во стандартов, 1999.-31с.-(Электрическая энергия. Совместимость технических средств электромагнитная).

19. Гутовский Е.В., Колтон А.Ю. Теория и гидродинамический расчет гидротурбин.-Jl.: Машиностроение, 1974.-368с.

20. Давидсон Б.А., Клявин J1.A., Соловьев В.М. Колебательность гидропривода системы регулирования гидротурбин//Энергомашиностроение.-1983 .-№10.-С. 10-12.

21. Динамика гидропривода/Под ред. В.Н. Прокофьева.-М.: Машиностроение, 1972.-288с.

22. Дьяконов В. Matlab.-СПб.: Питер, 2001.-560с.

23. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: Специальный справочник.-СПб.: Питер, 2001.-475с.

24. Ерофеев A.A. Теория автоматического регулирования.-СПб.: Политехника, 2001.-302с.

25. Исаев Ю.М., Шавлович З.А. Расчет дроссельного гидропривода с помощью SIMULINK/ЯТроектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB: Труды Всерос.науч.конф., 28-29 мая 2002 г.-М., 2002.-С.628-635.

26. Казмиренко В.Ф. Электрогидравлические мехатронные модули движения: Основы теории и системное проектирование.-М.: Радио и связь, 2001.-422с.

27. Калашников A.A. Динамика регулирования турбин.-М.: Энергоатомиздат, 1999.-328с.

28. Клявин Л.А., Родионов Е.И. Модернизация систем управления гидроагрегатами действующих ГЭС//Энергомашиностроение.-1980.-№5.-С. 1416.

29. Ковалев H.H. Гидротурбины.-JI.: Машиностроение, 1971.-584с.

30. Конструкции и расчет гидротурбин/Под.ред. Е.В. Гутовского.-Л.: Машиностроение, 1974.-408с.

31. Кривченко Г.И. Автоматическое регулирование гидротурбин.-М.-Л. ¡Энергия, 1964.-288с.

32. Кривченко Г.И., Нудельман Г.И. Влияние постоянной времени сервомоторов на устойчивость систем регулирования гидротурбин//Энергомашиностроение.-1968.-№ 4.-С.4-6.

33. Лабораторный курс гидравлики насосов и гидропередач/Под ред. С.С. Руднева и В.Г. Подвиза.-М.: Машиностроение, 1974.-415с.

34. Лазарев Ю.Ф. MatLAB 5.х.-Киев: Ирина, 2000.-383с.

35. Летов A.M. Устойчивость нелинейных регулируемых систем.-М. :Госгортехиздат, 1962.-312с.

36. Литвин-Седой М.З. Гидравлический привод в системах автоматики.-М.:Машгиз, 1956.-312с.

37. Лычак B.C. Устойчивость внутреннего контура регулятора гидротурбин//Гидротурбиностроение.-1961 .-№8.-С.344-351.

38. Лямаев Б.Ф., Небольсин Г.П., Нелюбов В.А. Стационарные и переходные процессы в сложных гидросистемах.-Л.:Машиностроение, 1978.-197с.

39. Мэтьюз Д.Г., Финк К.Д. Численные методы. Использование Matlab.-СПб.: Вильяме, 2001.-713с.

40. Орго В.М. Гидротурбины.-Л.: Изд-во Ленинградского университета, 1975.-320с.

41. Орлов Ю.М., Хлебутин A.A. Модель нагрузки, действующей на регулирующий клапан паровой турбины//! Д ТУ.,2000.-С. 138-142.

42. Пивоваров В.А. Проектирование и расчет систем регулирования гидротурбин.-Л.: Машиностроение, 1973.-288с.

43. Полушкин Н.П. Автоматическое регулирование гидротурбин.-Л.: Энергия, 1967.-292с.

44. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем.-М.гМашиностроение, 1987.-464с.

45. Попов Д.Н. Выбор параметров изодромных регуляторов скорости гидротурбин//Труды/ВИГМ.-1956.-Вып. 19.-С.87-127.

46. Попов Д.Н. Влияние характеристики сервомотора на режим регулирования скорости гидротурб и н ы//Труд ы/ВИГМ. -1958.-Вып.21 .-С. 110130.

47. Попов Д.Н. Регулирование гидротурбин по скорости и ускорению//Труды/ВИГМ.-1959.-Вып.24.-С. 150-178.

48. Потемкин В.Г. МАТЬАВ: Справ.пособие.-М.:Диалог-«МИФИ», 1997.-350с.

49. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов МАТЬАВ 5.Х: В 2 т.-М.: Диалог-«МИФИ», 1999.-Т.1.-366с.; Т.2.-304с.

50. Разработка и исследование новых структурных схем автоматического регулятора скорости гидротурбин: отчет о НИР: 0-4546/ЦКТИ; рук. В.И. Григорьев.-Л.,1965.-127с.-№ ГР 071405.-Инв.№ 14927.

51. Рамин Е.Л. Исследование качества регулирования скорости гидроагрегатов с учетом вероятностных характеристик нагрузки: Афтореф. дис. канд. техн. наук.-Л.,1969.-20с.

52. Семенов В.В. Управление частотой и активной мощностью агрегатов гидроэлектростанций: Дис. д-ра. техн. наук: 05.14.06/ВНИИ электромашиностроения.-Л., 1976.-374с.

53. Смирнов Р.П., Давыдов Н.И. О влиянии некоторых нелинейностей характеристик системы регулирования на работу гидроагрегата//Известия ВУЗ-энергетика.- 1968.-№7.-С.97-102.

54. Стодола А. О регулировании турбин//Классики науки/Д.К. Максвелл и др. Теория автоматического регулирования. Под ред. А.А. Андронова.-М. : АН СССР, 1949.-С.101-176.

55. Тарко J1.M. Переходные процессы в гидравлических механизмах.-М. Машиностроение, 1973.-168с.

56. Шавлович З.А. Математическая модель гидравлического пресса с сервоусилителем типа С100. //Научно-технические проблемы современного гидромашиностроения и методы их решения: Труды МНТК, 5-7 июня 2001 г.-СПб, 2001.-С.125-128.

57. Шавлович З.А. Предотвращение аварийных ситуаций в силовых агрегатах с объемным гидроприводом// Современное машиностроение: Сборник трудов молодых ученых. 1999. - Вып.1. - С.221-224.

58. Штейн Т. Оптимизация настройки регуляторов скорости гидротурбин с учетом нелинейности характеристики сервомотора//Труды II Международного конгресса Международной федерации по автоматическому управлению 1963 г.-М.,1965.-Т.4.-С.119-124.

59. Щеголев Г.С., Гаркави Ю.Е. Гидротурбины и их регулирование.-М.-Л.: Машгиз, 1957.-350с.

60. Электрогидравлические следящие системы/Под ред. В.А. Хохлова.-М. Машиностроение, 1971.-431с.

61. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов/Е.М. Решетников, Ю.А. Саблин, В.Е. Григорьев и др.-М. Машиностроение, 1982.-144с.

62. Grein H., Bachmann P. Hydraulic torque on misaligned guidevanes/AVater Power&Dam Construction.-1976.-Vol.28.-№2.-P.37-40.

63. Gurnmer J.H.,Wust M. Current practice in the design of equipment for the regulation of large reaction turbines// Hydropower&Dams.-200 l.-№4.-P.l 14-123.

64. Hasenmaier K. Individual electro-hydraulic control of water turbine guidevanes//Voith Reseach and Construction.-1979.-Vol. 20 e.-P.5-12.

65. Moore B.C. Estimations of resonant frequency of hydraulic actuators//Prod.Eng.-1958.-Vol.29.-№ 37.-P. 15-18.

66. Nechleba M. Theory of indirect speed control.-Prague.: SNTL, 1964.273p.

67. Notton G.Y.,Tornbull D.E. Some factors influencing the stability of piston-type control valves//Proc.Inst.Mech.Engrs.-1958.- July. -P.5-15.

68. Pejovic S. On-line profit control, governing and protection of hydropowerplant units//International conference on technical system and fire, explosions, damages and burglary protective means. -Belgrad.,1996.-P.121-125.

69. Singal R.K. Checking of turbine control system (Running Turbine)//Electrical India.-1980.-Vol.20.-№ 23.-P.43-46.