Совершенствование инструментов и технологического оборудования для точного сверления отверстий в крупногабаритных заготовках тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.07, кандидат наук Щурова Екатерина Игоревна

• Щурова Екатерина Игоревна
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Щурова Екатерина Игоревна

ВВЕДЕНИЕ

1 АНАЛИЗ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ПРАКТИКИ И НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ РАСЧЕТА СВЕРЛ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ СВЕРЛЕНИЯ ОТВЕРСТИЙ В КРУПНОГАБАРИТНЫХ ЗАГОТОВКАХ

1.1 Производственная практика сверления отверстий в крупногабаритных заготовках

1.2 Анализ результатов научных публикаций по теме обработки отверстий специальным оборудованием и РТК

1.2.1 Анализ результатов научных исследований в области моделирования и расчета стандартных спиральных сверл

1.2.2 Анализ результатов научных исследований в области моделирования процесса стружкообразования стандартными спиральными сверлами

1.2.2.1 Анализ научных публикаций в области численного моделирования стружкообразования, разработки моделей материалов и

их параметров

1.2.2.2 Анализ научных публикаций в области моделирования структур материалов, включая пористые и композитные структуры

1.2.3 Анализ результатов научных исследований в области моделирования смещений податливого технологического оборудования

1.3 Результаты анализа, цель и задачи работы

2 РАЗРАБОТКА ДИСКРЕТНЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ИНСТРУМЕНТОВ И ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССА ОБРАБОТКИ

2.1 Воксельное моделирование инструментов - спиральных сверл

2.1.1 Постановка задачи моделирования сверл

2.1.2 Теоретическое исследование и воксельное моделирование

2.1.2.1 Моделирование поверхностей стружечных канавок

2.1.2.2 Моделирование поверхностей ленточек и спинок сверла

2.1.2.3 Моделирование изменения параметров сверла в его осевой плоскости

2.1.2.4 Моделирование главных задних поверхностей сверла

2.1.3 Итоговые зависимости расчета вокселей тел и поверхностей

сверл

2.2 Разработка воксельной и конечно-элементной модели податливого технологического оборудования

2.3 Разработка математической, конечно-элементной и SPG моделей процесса обработки отверстий спиральными сверлами

2.3.1 Разработка модели пористой структуры материала заготовки

2.3.2 Разработка модели дисперсно-армированной структуры материала заготовки

2.3.3 Разработка модели волоконной структуры материала заготовки

с заданным расположением волокон

2.4 Формулирование общей модели точности обработки сверлением. . . . 121 3 ВЕРИФИКАЦИЯ СОЗДАННЫХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ

ИНСТРУМЕНТОВ, ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ПРОЦЕССА СВЕРЛЕНИЯ

3.1 Верификация математической модели стандартных спиральных сверл путем расчета облаков узловых точек вокселей их поверхностей

3.2 Верификация математической модели стандартных спиральных сверл путем расчета конечных элементов их тел и проведения натурных экспериментов

3.2.1 Верификация математической модели стандартных спиральных сверл путем расчета конечных элементов их тел

3.2.2 Верификация математической модели стандартных спиральных сверл путем проведения натурных экспериментов

3.3 Моделирование процесса стружкообразования стандартными спиральными сверлами при обработке заготовок из стали и композитного материала

3.4 Расчет воксельных и конечно-элементных моделей податливого сверлильного оборудования и верификация расчетов натурными экспериментами

3.4.1 Предварительный расчет воксельных и конечно-элементных

моделей податливого сверлильного оборудования и верификация расчетов натурными экспериментами

3.4.2 Верификация предварительных расчетов смещений сверлильного оборудования натурными экспериментами и внесение изменений в расчетные модели

3.4.3 Расчет перемещений сверлильного оборудования с учетом скорректированных моделей передаточных узлов приводов подач и верификация окончательных расчетов натурными экспериментами

4 ПРИМЕНЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ИНСТРУМЕНТА, ПОДАТЛИВОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ И ОБРАБОТКИ ОТВЕРСТИЙ СВЕРЛЕНИЕМ. РАЗРАБОТКА МЕТОДИК РАСЧЕТА И СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СВЕРЛ И

ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

4.1 Проверка математических моделей обработки отверстий сверлением

4.1.1 Описание технологической операции и элементов технологической системы

4.1.2 Выполнение проектного расчета по определению деформаций всех элементов технологической системы и уводу поперечной режущей кромки сверла

4.1.3 Выполнение натурного эксперимента по определению фактического положения отверстий, полученных сверлением

4.1.4 Разработка методики расчета отклонений режущей части сверл при обработке отверстий с использованием податливого сверлильного

оборудования

4.2 Совершенствование инструментов и технологического оборудования

для точного сверления отверстий в крупногабаритных заготовках 4.2.1 Совершенствование инструментов для сверления отверстий

с минимальными отклонениями от заданного расположения осей

4.2.2. Совершенствование оборудования для сверления отверстий в

крупногабаритных заготовках

ЗАКЛЮЧЕНИЕ. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А. Чертеж сверла с подточкой в виде правильной

пирамиды

ПРИЛОЖЕНИЕ Б. Патент RU 2 718 025 С1

ПРИЛОЖЕНИЕ В. Сборочный чертеж на опору по патенту RU

025 С1. Чертежи на опору по патенту RU 2 718 025 С1

ПРИЛОЖЕНИЕ Г. Патент ЯИ 2 756 901 С1

ПРИЛОЖЕНИЕ Д. Сборочный чертеж на опору по патенту ЯИ

901 С1. Чертежи на опору по патенту ЯИ 2 756 901 С1

Приложение Е. Акт на внедрение программы расчета сверл

Приложение Ж. Акт на внедрение программы расчета оборудования . . .. 243 Приложение З. Акт на испытание сверла с дополнительной подточкой 244 Приложение И. Титульный лист учебного пособия

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование инструментов и технологического оборудования для точного сверления отверстий в крупногабаритных заготовках»

ВВЕДЕНИЕ

Обработка на компьютеризированном технологическом оборудовании: станках с числовым программным управлением (ЧПУ) и робототехнических комплексах (РТК) все шире используются в машиностроении. Такое технологическое оборудование применяется как для обработки заготовок малых размеров, так и для крупногабаритных заготовок, например, фюзеляжей самолетов, ракетно-космической техники, морских судов и наземного транспорта. Однако применение крупногабаритных станков в последнем случае, например, для сверления отверстий ограничено по причине высокой стоимости такого оборудования. Как правило, сверление таких отверстий приходится выполнять вручную с использованием электродрелей. Робототехнические комплексы отличаются большим рабочим пространством при их малой массе и меньшей стоимости по сравнению с аналогичными компьютеризированными станками. В связи с этим, применение роботов оказывается целесообразным в производстве указанных выше крупногабаритных деталей. Несмотря на очевидные преимущества, промышленные манипуляционные роботы все еще не находят широкого применения для выполнения процессов резания инструментами: темпы внедрения таких роботов намного меньше темпов внедрения сборочных, сварочных и других аналогичных роботов. Кроме того, многоосевые возможности таких роботов зачастую являются избыточными для сверления отверстий. Нередко для операций сверления применяются более простые устройства, специально изготовленные станки (модули, машины с автоматической подачей инструментов) с приводами суппортов по трем координатам [1-3]. Но и эти устройства отличаются высокой податливостью. Факт низких темпов внедрения подобного технологического оборудования обусловлен одним из его существенных недостатков - высокой податливостью и, как следствие, большими уводами инструментов от сил резания. В частности, в начальный момент времени сверления отверстий на инструменте возникает радиальная составляющая суммарной силы резания, которая обуславливает как деформации сверла, так и

деформации такого оборудования. В этот момент режущая часть сверла смещается от требуемого идеального положения и обуславливает смещение оси получаемого отверстия. Зачастую это приводит к появлению негодных деталей. В связи с этим, при проектировании операций сверления с использованием такого нежесткого технологического оборудования необходимо прогнозировать вероятность появления негодных деталей и при необходимости корректировать режим обработки или вносить изменения в технологическую систему, включая совершенствование ее конструкции. Для реализации такого прогноза на практике разработчикам технологических операций машиностроительных предприятий необходимо иметь соответствующее программное обеспечение, в основе которого лежат математические модели инструмента, технологического оборудования и процесса сверления. Большой рост количества научных публикаций, посвященных данной тематике, указанное выше сдерживание применения специальных сверлильных станков и РТК для процессов резания показывают, что данная задача все еще до конца не решена и степень ее разработанности невысока. Таким образом, обеспечение необходимой точности получения отверстий сверлением с использованием нежесткого компьютеризированного технологического оборудования, включая РТК путем компьютерного моделирования операций обработки на основе универсальных комплексных математических моделей сверл, технологического оборудования и процессов сверления является актуальной задачей машиностроения.

Степень разработанности темы исследования

В производстве различных изделий существенную долю занимает изготовление крупногабаритных деталей. Такие детали как обшивки, панели, шпангоуты изготавливаются для авиакосмической техники, в судостроении, наземном транспорте. Весомую долю всех операций изготовления составляет сверление отверстий для заклепочных соединений. Необходимость сопряжения отверстий обуславливает применение позиционных допусков на их расположение. Для сверления таких отверстий применяется специальное и модульное сверлильное оборудование, которое используется взамен дорогих крупногабаритных

традиционных станков. Все чаще в качестве обрабатывающего оборудования применяются и робототехнические комплексы (РТК). Однако, несмотря на преимущества, использование указанного оборудования все еще ограничено, что связано с одним из его существенных недостатков - большой податливостью и, как следствие, большими смещениями инструмента от сил резания. В частности, в начальный момент времени сверления отверстий на инструменте возникает радиальная составляющая суммарной силы резания, которая обуславливает как деформации самого сверла, так и деформации такого оборудования. В этот момент режущая часть сверла смещается от требуемого идеального положения, что вызывает смещение оси получаемого отверстия. Зачастую это приводит к появлению негодных деталей. В связи с этим при проектировании технологической операции сверления с использованием податливого оборудования технологу необходимо спрогнозировать вероятность появления негодных деталей и при необходимости вместе с конструкторами изменить инструмент или это оборудование. Для реализации такого прогноза необходимо иметь соответствующее программное обеспечение, в основе которого лежат математические модели инструмента, оборудования и процесса сверления. Большой рост количества научных публикаций, посвященных данной тематике, и указанное выше сдерживание применения специального и модульного сверлильного оборудования для процессов резания показывают, что данная задача все еще до конца не решена. Таким образом, обеспечение необходимой точности расположения отверстий, полученных сверлением с использованием податливого оборудования, путем компьютерного моделирования операций обработки на основе универсальных комплексных математических моделей сверл, этого оборудования и процессов сверления является актуальной задачей машиностроения.

Исходя из этого, были определены цель и задачи данного исследования. Целью диссертационной работы является совершенствование элементов технологической системы на основе разработки методик расчета спиральных сверл, податливого технологического оборудования, увода этих сверл в момент

засверливания для повышения точности расположения осей отверстий в крупногабаритных заготовках.

Для достижения данной цели необходимо решить следующие задачи.

1) Разработать единую универсальную дискретную твердотельную модель стандартных спиральных сверл с учетом их стандартизованных геометрических характеристик.

2) Разработать способ получения дискретной твердотельной и на основе ее малоразмерной конечно-элементной моделей для податливого технологического обрабатывающего оборудования.

3) Произвести верификацию данных моделей путем расчета облаков точек вокселей и на основе этого конечно-элементных моделей для ряда представителей таких элементов технологической системы, а также путем проведения натурных экспериментов.

4) Разработать МКЭ-SPG модель процесса стружкообразования стандартным спиральным сверлом заготовок из металлов и композитов и выполнить тестовый расчет этого процесса в начальный момент засверливания с определением радиальной составляющей суммарной силы резания на сверле.

5) Разработать методику расчета точности сверления, включающую методики расчета инструментов, податливого технологического оборудования, разработать на их основе программное обеспечение и верифицировать их натурным экспериментом. Разработать усовершенствованный инструмент и дополнительные устройства для податливого технологического оборудования, направленные на повышение точности обработки отверстий сверлением. Реализовать результаты исследований в производстве и учебном процессе.

Научная новизна работы. Впервые разработаны численные математические трехмерные модели спиральных сверл, податливого технологического оборудования и фрагментов заготовок из гомогенных и композитных материалов, отличающиеся единой дискретной (воксельной) основой, и связанные с этими моделями конечно-элементные и SPG модели стружкообразования при засверливании, объединяющая их математическая

модель точности сверления с указанным технологическим оборудованием, позволившие обоснованно усовершенствовать на такой базе данные спиральные сверла и оборудование. Новизна соответствует п. 4 паспорта специальности (см. ниже).

Теоретическая и практическая значимость работы. Теоретическая значимость работы заключается в решении задачи дискретного твердотельного моделирования группы инструментов - стандартных спиральных сверл и компонентов податливого технологического оборудования механообработки, что позволяет получать их геометрические и на этой основе физические (конечно-элементные) модели для последующего определения смещений данных элементов технологической системы от сил резания и, таким образом, через увод сверл определять смещения осей отверстий получаемых деталей. Практическая значимость работы заключается в решении актуальной технологической задачи - предоставление разработчикам технологических операций средств прогнозирования точности расположения получаемых в деталях отверстий путем автоматизированного расчета деформаций стандартных спиральных сверл и податливого технологического оборудования от действующих в процессе обработки отверстий сил резания и предоставление на этой основе возможностей по целенаправленному совершенствованию инструментов и данного оборудования.

Методология и методы исследования. Объектом исследования являются инструменты, податливое технологическое оборудование и процесс начала сверления отверстий стандартными спиральными сверлами с использованием такого оборудования. Предметом исследования является зависимость радиального смещения режущей части спирального сверла в процессе засверливания от жесткости этого сверла и податливости обрабатывающего технологического оборудования. Направленность исследований связана с обеспечением технически эффективного процесса обработки, а именно, с обеспечением повышенной точности сверления отверстий в крупногабаритных заготовках в условиях использования податливого технологического

оборудования. Методика исследования как система конкретных приемов, способов его осуществления: получение на основе численных подходов математических зависимостей, позволяющих в виде множеств узловых точек описать поверхности, тела инструментов и податливого технологического оборудования, максимально соответствующие их реальным аналогам и получение на этой основе численных (МКЭ-SPG) моделей для физического моделирования процесса стружкообразования сверлением путем расчета сил резания и деформаций элементов технологической системы. Разработка на основе этих зависимостей устройств для повышения точности получения отверстий сверлением в крупногабаритных заготовках. Аппаратная и программная база исследований: исследований: модульные станки с ЧПУ, стандартные спиральные сверла, измерительная аппаратура исследования процессов резания, вычислительная техника, средство разработки компьютерных программ Delphi 7, академические версии программ численного моделирования ANSYS и LS-DYNA. Соответствие темы работы приоритетным или прогнозным направлениям развития научных исследований: данная тема отвечает технологическому направлению «Фабрики будущего», плана мероприятий («дорожной карты») «Технет» (передовые производственные технологии) Национальной технологической инициативы, одобренной 14 февраля 2017 года на заседании президиума Совета при Президенте Российской Федерации по модернизации экономики и инновационному развитию России.

Положения, выносимые на защиту:

- численная математическая модель точности обработки отверстий стандартными спиральными сверлами с податливым технологическим оборудованием, в которой установлена математическая взаимосвязь между стандартными параметрами конструктивных элементов сверл, твердотельными моделями оборудования, параметрами фрагментов обрабатываемых заготовок и параметрами режима обработки, с одной стороны, и смещением режущей части сверл в период засверливания, определяющим положение осей этих отверстий в получаемой детали, с другой стороны. Модель отличается от известных использованием в ней в

качестве единой основы численного (вокселъного) геометрического моделирования и связанного с ним конечно-элементного и SPG физического моделирования объектов и процессов в технологической системе;

- единая универсальная математическая модель рабочей части стандартных спиральных сверл в составе модели точности, объединяющая в себе дискретную твердотельную (воксельную) и конечно-элементные модели. Модель отличается использованием в ней численного (вокселъного) геометрического моделирования сверл, что обеспечивает ее универсальность;

- методика расчета вокселей податливого оборудования на основе его твердотельных моделей и расчета на этой основе регулярных малоразмерных конечно-элементных сеток, отличающуюся использованием эквивалентных деталей для сборок технологического оборудования и эквивалентных деталей их передаточных узлов приводов подач. Методика отличается расчетом общей воксельной сетки оборудования на основе его представления как одной детали и представления его передаточных узлов приводов подач эквивалентными деталями;

- методика расчета координат точки пересечения оси получаемого отверстия с поверхностью детали на основе расчета деформаций элементов технологической системы (стандартных спиральных сверл и податливого оборудования), отличающаяся единством расчетов на основе дискретных твердотельных моделей, сеток конечных элементов и связанных с этим МКЭ и SPG расчетов сил резания с использованием моделей фрагментов заготовок из гомогенных и композитных материалов;

- результаты верификации предложенных моделей, методик, компьютерных программ на основе реализации натурных экспериментов, связанных с определением деформаций выбранных сверл и податливого технологического оборудования и определением положений осей отверстий при сверлении с использованием указанных элементов технологической системы;

- конструкции усовершенствованных сверл, отличающихся подточкой поперечной режущей кромки двумя плоскостями, расположенными под углами в плане сверла с образованием правильной пирамиды у его оси, и технологического

оборудования, отличающегося наличием дополнительной перемещаемой опоры, расположенной между двумя группами узлов оборудования - группой переноса и группой обработки. .

Степень достоверности и апробация результатов. Полученные на основании разработанных математических моделей результаты расчетов были верифицированы натурными экспериментами: рассчитанные смещения выбранного технологического сверлильного оборудования отклонялись от смещений в натурных экспериментах не более, чем на 18%; рассчитанные изгибы выбранных сверл отличались от изгибов в натурных экспериментах не более, чем на один процент; рассчитанные величины смещений рабочей части выбранного сверла при обработке заготовки из АЦ4Мг на выбранном технологическом оборудовании отличаются от отклонений полученных в натурных экспериментах осей отверстий не более, чем на 20%.

1 АНАЛИЗ ПРОИЗВОДСТВЕННОЙ ПРАКТИКИ И НАУЧНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ В ОБЛАСТИ РАСЧЕТА СВЕРЛ И КОМПОНЕНТОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ ДЛЯ СВЕРЛЕНИЯ ОТВЕРСТИЙ В КРУПНОГАБАРИТНЫХ ЗАГОТОВКАХ

1.1 Производственная практика сверления отверстий в крупногабаритных заготовках

В производстве различных изделий существенную долю занимает изготовление крупногабаритных деталей. Такие детали изготавливаются для авиационной и ракетно-космической техники, судостроения, наземного транспорта. К таким деталям, например, относятся обшивки, панели, шпангоуты и другие детали отсеков и фюзеляжей самолетов. Данные детали соединяются с использованием заклепок, при этом для того чтобы заклепки входили в отверстия одновременно первой и второй закрепляемых деталей, необходимо обеспечить соосность таких отверстий [1, 2]. Вследствие этого, на чертежах данных деталей применительно к отверстиям устанавливаются соответствующие позиционные допуски. В частности, на одном из шпангоутов известной многоразовой транспортной космической системы установлены размеры от края детали до осей отверстий диаметрами от 8Н9 до 12Н9 мм вплоть до 1269±0,3 мм. Такой допуск оказывается выше квалитета ]812. Таким образом, обеспечение точности расположения осей просверливаемых отверстий на крупногабаритных заготовках представляет собой важную технологическую задачу.

Как показывает практика изготовления отверстий на таких деталях, данные отверстия зачастую сверлят рабочие с использованием ручного инструмента, реже применяются крупногабаритные радиально-сверлильные станки или специальные сверлильные станки [1 - 5] (рисунок 1.1), напоминающие современные манипуляционные роботы. При этом данное специальное оборудование в различных источниках описывается под разными названиями. Так, в зарубежной печати такие станки называются системами сверления [1, 4], сверлильными

станками [4]. В отечественной литературе описываются машины сверлильные с автоматической подачей серии МСП-12, МСП-16, МАС-10 и серии МСЗП [3]. Встречаются названия: «интегрированный модуль сверления» [2].

Fig. 11.16. Forward Fuselage NCDJ Drilling System' Fig. 11.17. Outer Wing NCDJ Drilling System10

a) 6)

Fig. 1.10 The EGADS on-assembly drilling machine. B) Fig. 4.5 Mobile Gantry Applied Drilling System.

Рисунок 1.1 - Специальное оборудование для сверления отверстий в деталях

авиационной техники: а) система сверления [1]; б) машина сверлильная с автоматической подачей [3]; в) сверлильный станок и сверлильная система [4]

Такие машины, точнее станки, имеют три суппорта: горизонтальный, с направлением движения подачи вдоль продольной оси заготовки, вертикальный -вдоль поперечной оси заготовки и еще один горизонтальный с движением подачи перпендикулярно предыдущим двум направлениям. На последнем суппорте устанавливается приводной шпиндель. Такая кинематика полностью совпадает с

кинематикой типовых вертикально-фрезерных станков, однако производитель назвал такое оборудование сверлильными машинами.

Для сверления отверстий в фюзеляжах самолетов разрабатываются показанные на рисунке 1.2, а) станки, представляющие собой три силовых стола [7]: продольный, монтируется на полу вдоль фюзеляжа (10); вертикальный, монтируется на суппорте продольного поперек фюзеляжа (11) и поперечный (13), который монтируется на суппорте вертикального. На последнем монтируется силовая головка, в которой крепится сверло.

В) Г)

Рисунок 1.2 - Сверлильные станки: а) для сверления фюзеляжей самолетов [7], б) и в) модульные фрезерные станки с ЧПУ [6] и модульный радиально-

сверлильный станок с ЧПУ

Приведенное выше специальное оборудование, созданное для изготовления определенных деталей или их типоразмеров, является относительно дорогим и редким оборудованием, применяемым для крупносерийного производства. Более гибким является так называемое модульное оборудование. Соответственно, такие специальные станки могут быть собраны из типовых модулей станков как «конструкторы». В частности, на станкостроительном рынке имеются станки, которые можно собрать из типовых универсальных узлов -модулей, показанных на рисунке 1.2, б) - г) [6]. В числе таких модулей предлагаются силовые столы, включающие в себя несущие детали в форме прямоугольного параллелепипеда или коробчатой формы. Внутри их имеются приводы подач, например, с использованием шарико-винтовой пары и направляющие, по которым перемещаются суппорты или каретки. К таким кареткам можно прикрепить силовую головку со шпинделем или прикрепить другие аналогичные силовые столы. Данная модульная система позволяет собрать станок любой конструкции в соответствии с требуемым назначением. В частности, такая система позволяет собрать модульный радиально-сверлильный станок с ЧПУ (рисунок 1.2, г). Данное технологическое обрабатывающее оборудование напоминает манипуляционные роботы с цилиндрической системой координат, однако его нельзя отнести к роботам, поскольку данная кинематика не попадает в перечень кинематических движений промышленных роботов, приведенный в ГОСТ Р 60.0.0.4-2019 «Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения». Следовательно, такое модульное технологическое оборудование принадлежит к классу специальных сверлильных станков, хотя по податливости оно в большей степени эквивалентно робототехническим комплексам.

Для сверления отверстий в крупногабаритных заготовках, например, в крыльях самолетов применение традиционных вертикально-сверлильных станков (ГОСТ 370-93) или радиально-сверлильных станков (ГОСТ 1222-80) нецелесообразно, поскольку заготовки имеют большую длину и ширину. Применение же модульных радиально-сверлильных станков с ЧПУ, отмеченных

выше, представляется более целесообразным, поскольку силовую головку со шпинделем можно развернуть в горизонтальном направлении его оси, а заготовку закрепить в приспособлении (стапеле) вертикально. Такой достаточно высокий модульный станок позволит получить отверстия на всей ширине заготовки вышеупомянутого крыла. Однако такой станок должен иметь большую длину, что можно сделать, расположив его горизонтальные силовые столы цепью друг за другом по принципу телескопа. Такой вариант является реалистичным, однако большой горизонтальный размер может быть причиной низкой жесткости данного оборудования, что требует дополнительных исследований и, вероятно, новых решений.

Наряду с перечисленным оборудованием, очевидно, находят применение и традиционные крупногабаритные станки портального типа с числовым программным управлением (ЧПУ), которые обеспечивают координатное сверление отверстий по заданным управляющим программам [3, 4]. Очевидно также, что такие станки, превышающие размеры фюзеляжей или крыльев самолетов, имеют высокую стоимость, и их применение может быть обосновано лишь высокими требованиями по точности и высокой серийностью производства. Наряду с перечисленными решениями все большее распространение находит и применение разного рода роботов: тех же самых портальных роботов, которые представляют собой портальные станки, роботов-гексаподов, представляющих собой станки-гексаподы и манипуляционных роботов [4, 8]. Все эти устройства в данном случае, в случае сверления отверстий представляют собой обрабатывающее технологическое оборудование, которое выполняет функции станков.

Учитывая отмеченные выше требования по точности расположения отверстий на деталях и встречающиеся проблемы по обеспечению такой точности, в настоящее время проводятся широкомасштабные исследования по обеспечению указанной точности в производстве данных деталей авиационной и ракетной техники [4, 8, 9]. К числу таких задач относится задача прогнозирования точности обработки отверстий [10]. Решая задачу точности, специалисты по

оборудованию исследуют его приводные механизмы, системы их управления и системы коррекции управляющих программ, однако механика процесса стружкообразования при сверлении, возникающие при этом силы резания, которые стремятся увести сверло от исходного идеального положения и обуславливают отклонение положения оси от заданных чертежом значений, данными специалистами не изучаются.

В связи с этим, в службах технологической подготовки производства предприятий возникает техническая задача по оценке появляющихся при сверлении сил резания, оценке обусловленных этими силами деформаций элементов технологической системы (инструмента, оборудования, приспособлений, заготовки) с целью последующего прогнозирования достижения на данной операции требуемой точности обработки. В случае, если расчетный прогноз выявит вероятность смещения оси отверстия за установленную чертежом величину позиционного допуска, то разработчикам технологической операции необходимо предпринимать меры по минимизации такого смещения. К числу данных мер может относиться замена стандартного режущего инструмента на специализированный инструмент или внесения дополнительных усовершенствований в конструкцию обрабатывающего оборудования, приспособлений или вспомогательного инструмента. Одним из вариантов совершенствования режущих инструментов - спиральных сверл является изменение их стандартизованных параметров. Как известно, для машиностроительных предприятий в настоящее время государственными стандартами определены четыре основные группы спиральных сверл для обработки металлов. Это сверла для обработки сталей (например, ГОСТ 1090277), для обработки легких сплавов (например, ГОСТ 19544-74), для обработки труднообрабатываемых материалов (например, ГОСТ 20698-75) и твердосплавные сверла (например, ГОСТ 17275-71). Такие сверла могут найти применение и для обработки деталей ракетной техники, которая изготавливается из таких материалов, как алюминиевые сплавы АЛ-2 ... АЛ-19; магниевые сплавы МЛ-5 ... МЛ-12; титановые сплавы ВТ-1 ... ВТ-5 и стали: 10Л, 660Л, 35ХСЛ,

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Щурова Екатерина Игоревна, 2022 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Campbell, F.C. Manufacturing Technology for Aerospace Structural Materials/

F.C. Campbell. Elsevier.-2006.- 600 P.

2. Механическая обработка композиционных материалов при сборке летательных аппаратов (аналитический обзор): монография/ Криворучко Д.В., Залога В.А., Пасечник В.А., Колесник В.А. и др.- Сумы: Университетская книга.-2013.-272 с.

3. Современные технологии агрегатно-сборочного производства самолетов/ Пекарш А.И., Тарасов Ю.М., Кривов Г.А. и др. М.: Аграф-пресс.- 2006. - 304 с.

4. Bullen, G.N. Automated/mechanized drilling and countersinking of airframes/

G.N. Bullen. SAE International, Warrendale, Pennsylvania, USA.- 2013.- 256 P.

5. Yamashita, H. State-of-the-Art Large Commercial Aircraft Boeing 777X/

H. Yamashita, S. Ito, T. Makino et al. // Kawasaki Technical Review.- 2018.- N.179. -pp. 11-16.

6. Guide for CNC Carving. SnapMaker. Part No.: YBCSM00302 V1.0.6 - 19 P.

7. Xiao, Q.D. Research on automatic assembly technology for final assembly of helicopter fuselage/ Q.D. Xiao, L.A. Zhang, L. Gan et al.// Materials Science and Engineering.- 2019.-N.638.- pp. 1-9.

8. Vlieg, R.D. Applied Accurate Robotic Drilling for Aircraft Fuselage/ R.D. Vlieg, T. Szallay// SAE Int. J. Aerosp.- 2010.- Vol. 3(1).- pp. 180-186.

9. Yuan, P. The attitude adjustment algorithm in drilling end-effector for aviation/ P. Yuan, T. Lai, Y. Li at al.// Advances in Mechanical Engineering.- 2016, Vol. 8.-pp. 1-9.

10. Brett, M. On the Development of Predictive Simulation Methods for Automated Fastening/ M. Brett, R. Guptill, Y. Khandhia, et al.//SAE International Journal of Aerospace. - 2012.- N 5.- pp. 79-85.

11. Karabegovic, I. Trend of Industrial Robot Share in Different Branches of Industry in America / Isak Karabegovic, Edina Karabegovic, Ermin Husak // Int. Journal of Engineering Research and Applications. - 2012. - N 2. -pp. 479 -485.

12. World Robotics 2020. Industrial Robots. Statistics, Market Analysis, Forecasts and Case Studies.- IFR Statistical dep, 2020. - 40 P.

13. Robots KR QUANTEC extra with F and C variants specification. - Augsburg, Germany, 2018. - 297 P.

14. Al-Yacoub, A. Learning industrial robot force/torque compensation: A comparison of support vector and random forests regression. / Al-Yacoub, et. al. // International Conference on Intelligent Systems and Robotics (ISAR 2016)/ Zurich: Zwitzerland. - 2016. -pp. 1-8.

15. Baier1, C. Robot-Based Hybrid Production Concept / Christian Baier1, Felix Hahnl, Cornelia Tepper1 and Matthias Weigold1 // Production at the leading edge of technology. Proceedings of the 9th Congress of the German Academic Association for Production Technology (WGP) .- 2019. - pp. 431-441.

16. Domroes, F. Application and Analysis of Force Control Strategies to Deburring and Grinding / Frank Domroes, Carsten Krewet, Bernd Kuhlenkoetter // Modern Mechanical Engineering. - 2013. - N 3. - pp. 11-18.

17. Dandash, D. Modeling of the orientation repeatability for industrial manipulators. / Diala Dandash, Jean-François Brethé, Eric Vasselin, Dimitri Lefebvre // Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems) / Taipei: Taiwan. - 2010. - pp.1-6.

18. Eppinger, S.D. Introduction to Dynamic Models for Robot Force Control / Steven D. Eppinger // The IEEE Conference on Decision and Control (CDC) / Los Angeles : California. - 1987. - pp.48-52.

19. Falco, J. Benchmarking Robot Force Control Capabilities: Experimental Results [Электронный ресурс] / Joe Falco, Jeremy Marvel, Rick Norcross, Karl Van Wyk // Intelligent Systems Division. - 2016. - Режим доступа: http://dx.doi.org/10.6028/NIST.IR.8097

20. Bisu, C.F. Dynamic behavior analysis for a six axis industrial machining robot / Claudiu-Florinel Bisu, Medhi Cherif, Alain Gérard, Jean-Yves K'Nevez // Journal of Advanced Materials Research. - 2012. - N 423. - pp. 1-13.

21. Goldal, G. Modelling of Cutting Force and Robot Load During Machining / Grzegorz Goldal, Adrian Kampa // Advanced Materials Research. - 2014. - N 1036. -pp. 715-720.

22. Gorinevsky, D. Force Control of Robotics Systems 1st Edition / Dimitry Gorinevsky, Alexander Formalsky, Anatoli Schneider. - CRC Press, 1997. - 368 P.

23. Ismail, A.R. The performance analysis of industrial robot under loaded conditions and various distance / Ahmad Rasdan Ismail, Azmi Hassan, Syamimi Shamsuddin, Mohd Zaki Nuawi, Mohd Nizam Ab Rahman // International Journal of Mathematical Models and Methods in Applied Sciences. - 2008. - N 2. - pp. 277-283.

24. Kamali, K. Elasto-geometrical calibration of an industrial robot under multidirectional external loads using a laser tracker / Kaveh Kamali, Ahmed Joubair, Ilian Bonev, Pascal Bigras // 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) / Stockholm: Sweden. - 2016. - pp. 1-6.

25. Kawaguchi, T. Finish processing support system via grinding force control based on hand stiffness estimation / Tomoyuki Kawaguchi, Ken'ichi Yano, Tsuginobu Osada Hirokazu Matsui, Daiki Sakito, Mustapha. S. Fofana // Proceedings of the ASME 2012 International Mechanical Engineering Congress & Exposition. / Houston: USA. -2012. - pp. 1-6.

26. Khatib, O. A Unified Approach for Motion and Force Control of Robot Manipulators: The Operational Space. Formulation / Oussama Khatib // IEEE Journal of robotics and automation. - 1987. - N 3. - pp. 43-53.

27. Kikuuwe, R. Torque-Bounded Admittance Control Realized by a Set-Valued Algebraic Feedback / Ryo Kikuuwe // IEEE Transactions on. Robotics. - 2019. -N 35.- pp. 1-14.

28. Mailah1, M. Intelligent active force control of a robotic arm using genetic algorithm / Musa Mailah1, Wong Min Yee, Hishamuddin Jamaluddin // Jurnal Mekanikal. - 2002. - N 13. - pp. 50-63.

29. Nemec, B. Force control of an industrial robot with adaptive compensation of the environment stiffness / Bojan Nemec, Leon Zlajpah // Informatica. - 1994. - N 18. -pp. 81-91.

30. K'Nevez, J. Experimental Characterization of Robot Arm Rigidity in Order to Be Used in Machining Operation / Jean-Yves K'Nevez, Mehdi Cherif, Miron Zapciu, Alain Gérard // 19 th International Conference on Manufacturing System / Bucarest: Romania. - 2010.- pp. 1-10.

31. Pan, Z. Improving robotic machining accuracy by real-time compensation / Zengxi Pan, Hui Zhang // ICROS-SICE International Joint Conference 2009 / Fukuoka: Japan. - 2009. - pp. 4289-4294.

32. Pandremenos, J. Machining with robots: a critical review / John Pandremenos, Christos Doukas, Panagiotis Stavropoulos, George Chryssolouris // Proceedings of DET2011 7th International Conference on Digital Enterprise Technology / Athens : Greece. - 2011. - pp. 1-8.

33. Paljug, E. Important Considerations in Force Control with Applications to Multi-Arm Manipulation: Technical Report/ E.Paljug - Pennsylvania: University of Pennsylvania, 1991. - 26 P.

34. Phan, K.B. Eliminating the Effect of Uncertainties of Cutting Forces by Fuzzy Controller for Robots in Milling Process / Khoi Bui Phan, Hai Thanh Ha, Sinh Vinh Hoang // Applied Sciences . - 2020. - N 10. - pp. 1-32.

35. Prabhu, N. Structural analysis of Scorbot-ER Vu plus industrial robot manipulator / N. Prabhu, M. Dev Anand, L. Ezhil Ruban // Production & Manufacturing Research. - 2014. - N 2. - pp. 309-325.

36. Pupâzâ, C. Computer aided engineering of industrial robots / Cristina Pupâzâ, George Constantin, Stefan Negrilâ // Proceedings in Manufacturing Systems. - 2014. -N 9. - pp. 87-92.

37. Rivfere-Lorph'evre, E. Cutting Force Prediction in Robotic Machining / E. Rivfere-Lorph'evre, Hoai Nam Huynh, F. Ducobu, O. Verlinden // 17th CIRP Conf. on Modelling of Machining Operations / Mons: Belgium - 2019. - pp. 1-6.

38. Schneider, U. Improving robotic machining accuracy through experimental error investigation and modular compensation / Ulrich Schneider, Manuel Drust, Matteo Ansaloni, Christian Lehmann, Marcello Pellicciari, Francesco Leali, Jan Willem Gunnink, Alexander Verl // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2016. - N 85. - pp. 1-26.

39. Barjuei, E.S. Hybrid position/force control of a spatial compliant mechanism / E Shojaei Barjuei // International Journal of Automotive & Mechanical Engineering. -2017. - N 14.- pp. 4531-4541.

40. Sirinterlikci, A. Repeatability and Accuracy of an Industrial Robot: Laboratory Experience for a Design of Experiments Course / Arif Sirinterlikci, Murat Tiryakioglu Adam, Bird, Amie Harris, Kevin Kweder // Technology Interface Journal. -2009. - N 9. - pp. 1-10.

41. Sornmo, O. Increasing the Milling Accuracy for Industrial Robots Using a Piezo-Actuated High-Dynamic Micro Manipulator / Olof S'ornmo, Bj'orn Olofsson, Ulrich Schneider, Anders Robertsson, Rolf Johansson // The 2012 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics / Kaohsiung: Taiwan. -2012. - pp. 104-110.

42. Stocco, L.J. Modelling Robot Dynamics with Masses and Pulleys / Leo J. Stocco, Matt J. Yedlin // Informatics in Control, Automation and Robotics. -2007.- N 1.- pp. 225-238.

43. Suchy, J. Force control of industrial robots: a concise review / J. Suchy, H. Hammoud // Journal of electrical engineering. - 2003. - N 33. - pp. 220-223.

44. Sun, L. An approximation method for stiffness calculation of robotic arms with hybrid open- and closed-loop kinematic chains / Longfei Sun, Lijin Fang// Advances in Mechanical Engineering. - 2018. - N 10. - pp. 1-26.

45. Tunc, L.T. Tool path pattern and feed direction selection in robotic milling for increased chatter-free material removal rate / L.T. Tunc, Dave Stoddart // The Int. Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2017. - N 89. - pp. 2907-2918.

46. Udai, A.D. Dynamic Simulation of a KUKA KR5 Industrial Robot using MATLAB SimMechanics / Arun Dayal Udai, G. Chittawadigi Rajeevlochana,

Subir K Saha // 15th National Conference on Machines and Mechanisms / Madras: India.- 2011. - pp. 1-8.

47. Udai, A.D. Force Control of Robot Manipulator using Industrial Servo Drives/ Arun Dayal Udai, Subir Kumar Saha, Ravi Prakash Joshi, Rattan Sadanand // The 5th Annual Applied Science and Engineering Conference / Bandung Barat: Indonesia.- 2016. - pp. 313-318.

48. Villani, L. Force Control / Luigi Villani, Joris De Schutter // Springer Handbook of Robotics. - 2016. - pp. 161-185.

49. Villani, L. Force Control in Robotics / Luigi Villani // Encyclopedia of Systems and Control. - 2014. - pp. 1-10.

50. Winkler, A. Implicit Force Control of a Position Controlled Robot -A Comparison with Explicit Algorithms / Alexander Winkler, Jozef Such'y // Int. Journal of Computer and Information Engineering. - 2015. - N 9. - pp. 1454-1460.

51. de Wit, C.C. Theory_of_robot_control: монография/ Carlos Canudas de Wit; под общ. ред. Bruno Siciliano, Georges Bastin. - Springer-Verlag London Limited. -1996. - 398 P.

52. Yoshioka, T. Stable Force Control of Industrial Robot Based on Spring Ratio and Instantaneous State Observer / Takashi Yoshioka, Yuki Yokokura, Toshimasa Miyazaki, Akinori Yabuki, Kiyoshi Ohishi, Thao Tran Phuong // IEEJ journal of industry applications. - 2016. - N 5. - pp. 132-140.

53. Zhang, J. Error Analysis and Compensation Method Of 6-axis Industrial Robot / Jianhao Zhang, Jinda Cai // International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems. - 2013. - N 6. - pp. 1383-1399.

54. Zhou, E. Finite Element Modal Analysis of an Eight-axis Industrial Robot Painting System Applied to Boarding Bridge Painting / En-de Zhou, Xi-shun Wang, Hai-tao Fang, Kai He, Ru-xu Du // Current Trends in Computer Science and Mechanical Automation. - 2017. - N 2. - pp. 408-417.

55. Ali, A.A. Intelligent tuning of vibration mitigation process for single link manipulator using fuzzy logic / Ahmed A. Ali, Rana Abdul Rahman Lateef, Mahmood

Wael Saeed // Engineering Science and Technology, an International Journal. - 2017. -N 20. - pp. 1233-1241.

56. Huynh, H.N. Modelling the dynamics of industrial robots for milling operations / Hoai Nam Huynh, Hamed Assadi, Edouard Rivière-Lorphèvre, Olivier Verlinden, Keivan Ahmadi // Robotics and Computer Integrated Manufacturing. - 2020. - N 61. - pp. 1-16.

57. Yuan, L. A Review on Chatter in Robotic Machining Process Regarding Both Regenerative and Mode Coupling Mechanism / Lei Yuan, Zengxi Pan, Donghong Ding, Shuaishuai Sun, Weihua Li // IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. - 2018. -N 23. - pp. 1-11.

58. Atkinson, J. Robotic Drilling System for 737 Aileron / Joe Atkinson, John Hartmann, Simon Jones, Peter Gleeson // Aerospace Technology Conference and Exposition / California: USA.- 2011. - pp. 1- 6.

59. Bi, S. Robotic drilling system for titanium structures / Shusheng Bi, Jie Liang // Int. Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2011. - pp. 767- 774.

60. Legoff, O. Mobile machines for the machining of large dimension parts / O. Legoff, Mathieu Ritou, C. Maurin, S. Bonnet, Benoît Furet // International Conference on High Speed Machining / Prague: Czech Republic. - 2019. - pp. 31423147.

61. Sitton, K. ONCE (ONe-sided Cell End effector) Robotic Drilling System / Kevin Sitton, Ed Feikert, John Inman // Proceedings of the 2002 Aerospace Automated Fastening Conference and Exhibition. - 2002. - pp. 1-8.

62. Zhang, J. Stiffness properties analysis and enhancement in robotic drilling application / Jianlong Zhang, Wenhe Liao, Yin Bu, Wei Tian, Junshan Hu // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2020. - N 106. - pp. 5539-5558.

63. Патент США. №US9789549B2, 17.10.2017 Robotic system and drilling end effector for robotic system//nareHT США №US9,789,549B2/ T.Q. Nguyen, W.A. Bellevue, J.W. Pringle, C.A. Gardena.

64. Патент США №US005482409A, 9.01.1996. Part positioning and drilling end effector // Патент США № 5,482,409. 1996. / Z. J. Dunning, P. E. Nelson, H.C. Patjens, D.A. Yousko.

65. Патент США №US008171615B2, 8.05.2012. Machine for fitting fasteners of the rivet type, particularly for aircraft fuselage or subassembly components // Патент США № 8,171,615 B2. 2012. / Jacques Smeyers.

66. Möller, C. Machining of large scaled CFRP-Parts with mobile CNC-based robotic system in aerospace industry / Christian Möller, Hans Christian Schmidt, Philip Koch, Christian Böhlmann, Simon-Markus Kothe; Jörg Wollnack, Wolfgang Hintze // 17th Machining Innovations Conference for Aerospace Industry, MIC 2017 / Garbsen: Germany.- 2017. - pp. 17-29.

67. Алиев, Р. Фрезерные роботы - взгляд на техническое состояние / Р. Алиев, Р. Гусейнов // Автоматизация и современные технологии. - 2011. - N 11. - С. 11-19.

68. Garniera, S. Modelling of robotic drilling / Sebastien Garniera, Kevin Subrina, Kriangkrai Waiyaganb // 16th CIRP Conference on Modelling of Machining Operations / Songkhla : Thailand.- 2017. - pp. 416-421.

69. Vila, C. An approach to Sustainable Product Lifecycle Management (Green PLM) / C. Vila, J.V. Abellán-Nebot, J.C. Albiñana, G. Hernández // Procedia Engineering. - 2015. - N 132. - pp. 585-592.

70. Xu, X. Integrating Advanced Computer-Aided Design, Manufacturing, and Numerical Control / Xun Xu. - Hershey: IGI Global, 2009. - 424 P.

71. ГОСТ 27.004-85 Надежность в технике (ССНТ). Системы технологические. Термины и определения. - М.: Стандартинформ. -1985. - 13 с.

72. Аршинов, Г. А. Резание металлов и режущий инструмент / Г.А. Аршинов, В.А. Алексеев. - М.:Машиностроение. - 1968. - 482 с.

73. Иноземцев, Г.Г. Проектирование металлорежущих инструментов / Г.Г Иноземцев. - М.:Машиностроение. - 1984. - 272 с.

74. Попов, С.А. Заточка режущего инструмента / С.А. Попов. - М.: Высшая школа. - 1970. - 320 с.

75. Сахаров, Г.Н. Металлорежущие инструменты / Г.Н. Сахаров. -М.:Машиностроение. - 1989. - 328 с.

76. Семёнченко, И. И. Проектирование металлорежущих инструментов / И.И. Семенченко, В.М. Матюшин, Г.Н. Сахаров. - М.: Машгиз. - 1963. - 955 с.

77. Дибнер, Л.Г. Заточка спиральных сверл / Л.Г. Дибнер, Ю.П. Шкурин. -М.:Машиностроение. - 1967. - 156 с.

78. Рыжкин, А.А. Режущий инструмент. Учебное пособие / А.А. Рыжкин, К.Г. Шучев, А.Г. Схиртладзе, А.И. Боков, М.М. Алиев. - Ростов-на-Дону: Издательство «Феникс». 2009. - 371 с.

79. Кожевников, Д.В. Режущий инструмент / Д.В. Кожевников. -М.:Машиностроение. - 2005. - 528 с.

80. Родин, П.Р. Металлорежущие инструменты / П.Р. Родин. - Киев: Вища школа. -1986.- 454 с.

81. Astakhov, V.P. Geometry of Single-point Turning Tools and Drills / Viktor P. Astakhov. - London: Springer. - 2010. - 584 p.

82. Родин, П.Р. Геометрия режущей части спирального сверла / П.Р. Родин.

- Киев: Техника. - 1971.- 137 с.

83. Криштопа, Н.А. Геометрия задних поверхностей сверл и способы их формообразования / Н.А. Криштопа, Т.П. Родина. - Киев:Вища школа, 1982.- 129c

84. Лупкин, Б.В. Заточка спиральных сверл по сферической задней поверхности / Б.В. Лупкин, О.В. Мамлюк, Р.П. Родин // Технологические системы. - 2006. - N 2. - С. 35-37.

85. Мамлюк, О.В. Геометрия задних поверхностей сверл с прямолинейными подрезающими режущими кромками / О.В. Мамлюк // Технологические системы.

- 2001. - N 7. - С. 109-111.

86. Мамлюк, О.В. Формообразование задних поверхностей спиральных сверл с переходными режущими кромками / О.В. Мамлюк // Технологические системы. - 2006. - N 1. - С. 50-53.

87. Мусина, Ж.К. Двухвершинные сверла без поперечной кромки / Ж.К. Мусина // Вестник ПГУ. - 2010. - N 2. - С. 97-109.

88. Равская, Н. С. Геометрия спирального сверла в различных системах координат / Н. С. Равская, Т. П. Николаенко, А. А. Пливак // НТУ "ХПИ". - 2010. - С. 76-81.

89. Кугаевский, С.С. Исследование влияния упругих отжатий инструмента на точность обработки при фрезеровании/ С.С. Кугаевский, // Международный научно-исследовательский журнал. - 2018.- N7 (73). - C. 30-34.

90. Щекин, А. Автоматизация проектирования червячных зуборезных фрез в системе КОМПАС / А. Щекин, Э. Митин, С. Сульдин // САПР и графика. -2011. - № 12(182). - С. 101-104.

91. Хейфец, А. Л. 3D модель червячной фрезы / А. Л. Хейфец // Обработка металлов (технология, оборудование, инструменты). - 2013. - № 3(60). - С. 47-53.

92. Kugaevskii, S. S. Development of Modular Later Cutter with the Application of Additive Technologies / S. S. Kugaevskii, A. E. Gamberg, K. A. Kulpina // ICIE 2020: Lecture notes in mechanical engineering, Springer Science.- 2021.- pp. 114-122.

93. Михайлов, М. И. Анализ прочности напайных резцов при отрезке прибыли корпусной осесимметричной заготовки / М. И. Михайлов, Д. В. Самсонов, Н. В. Струневская// Вестник Гомельского государственного технического университета им. П.О. Сухого. - 2016. - № 4(67). - С. 3-12.

94. Либерман, Я. Л. Исследование влияния конструкции токарного резца на отвод тепловой энергии из зоны резания / Я. Л. Либерман, С. В. Лукинских, А. В. Смирнов// Промышленное производство и металлургия: материалы международной научно-технической конференции. УрФУ.- 2020.- С. 49-54.

95. Kugaevskii, S. S. 3D face mill model creation method using feature-based modelling / S. S. Kugaevskii, V. V. Vlasov, A. A. Oreshkin // Journal of Advanced Research in Technical Science. - 2017. - No 7-1. - pp. 11-17.

96. Bogoyavlensky, A. V. Computer-Aided Design of Precast End Mills Based on the Parametric Model/ A. V. Bogoyavlensky, A. V. Shatilo// ICIE 2020: Lecture Notes in Mechanical Engineeringю- 2021. - pp. 538-547.

97. Притыкин, Ф.Н. Основные элементы САПР металлорежущих инструментов при использовании параметрического 3D моделирования/

Ф.Н. Притыкин, Е.Е. Шмуленкова // Омский научный вестник. - 2012.- N1 (107). - С. 277-283.

98. Кроль, О. С. Разработка моделей и исследование инструментальной оснастки обрабатывающих центров/ О. С. Кроль, В. И. Соколов// ВосточноЕвропейский журнал передовых технологий. - 2018.- N 3/1 (93). - С. 12-22.

99. Механика разрушения и прочность сменных режущих пластин из твердых сплавов / Е. В. Артамонов, Т. Е. Помигалова, А. М. Тверяков, М. Х. Утешев; под общ. редакцией М. Х. Утешева. - Тюмень: Тюменский индустриальный университет. - 2013. - 148 с.

100. Артамонов, Е. В. Модель разрушения и прочности режущих твердосплавных элементов сборных сверл / Е. В. Артамонов, М. О. Чернышов // Омский научный вестник. - 2014. - № 1(127). - С. 44-46.

101. Artamonov, E. V. Improving the performance of modular drills with interchangeable cutting heads / E. V. Artamonov, M. O. Chernyshov, T. E. Pomigalova // Russian Engineering Research. - 2017. - Vol. 37. - No 7. - pp. 626 - 627.

102. Chernyshov M.O. Increasing the efficiency of prefabricated drills and the strength of replaceable cutting inserts/ M.O. Chernyshov// Quality Management and Reliability of Technical Systems. Materials Science and Engineering. - 2019.- N 666.-pp. 1-26.

103. Артамонов, Е. В. Повышение работоспособности сборных сверл путем управления напряженным состоянием и прочностью режущих твердосплавных элементов / Е. В. Артамонов, М. О. Чернышов, Т. Е. Помигалова; Тюменский государственный нефтегазовый университет. - Тюмень: Тюменский индустриальный университет. - 2016. - 124 с.

104. Артамонов, Е. В. Управление напряженно-деформированным состоянием и прочностью сменных многогранных пластин сборных инструментов при проектировании и эксплуатации / Е. В. Артамонов, Т. Е. Помигалова, Д. А. Шкуркин // Нефтегазовый терминал: материалы Международной научно-технической конференции «Транспорт и хранение углеводородного сырья». Тюмень: Тюменский индустриальный университет. - 2019. - С. 62-69.

105. Артамонов, Е. В. Диагностика токарной обработки металлов резанием посредством анализа вибрационных параметров// Е.В. Артамонов, Д.В. Васильев, В.В. Воронин// Известия Юго-Западного государственного университета. - 2020. № 24(4). - C. 18-28.

106. Артамонов, Е. В. Определение частоты сегментообразования суставчатой стружки при резании металлов / Е. В. Артамонов, Д. В. Васильев, В. В. Воронин // Нефть и газ: технологии и инновации: Материалы Национальной научно-практической конференции. Тюмень: Тюменский индустриальный университет. - 2020. - С. 119-122.

107. Артамонов, Е. В. Повышение эффективности сборных инструментов на основе управления напряжениями в сменных твердосплавных пластинах / Е. В. Артамонов, М. О. Чернышов, Т. Е. Помигалова. - Тюмень: Тюменский индустриальный университет. - 2021. - 160 с.

108. Артамонов, Е. В. Исследование колебаний главной составляющей силы резания при токарной обработке/ Е.В. Артамонов, В.В. Воронин, Т.Е. Помигалова // Омский научный вестник. - 2021. - № 6 (180). - С. 5-10.

109. Панкратов, Ю. М. САПР режущих инструментов: Учебное пособие / Ю. М. Панкратов, — СПб.: Лань. - 2013. — 336 c.

110. Hsieh, J. Drill point geometry of multi-flute drills / Jung-Fa Hsieh, Psang Dain Lin // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2005. - N 26. - pp. 466-476.

111. Sambhav, K. CAD Based Mechanistic Modeling of Forces for Generic Drill Point Geometry / Kumar Sambhav, Puneet Tandon, Sanjay G. Dhande// Computer-Aided Design and Applications. - 2010. - N 7. - pp. 809-819.

112. Sambhav, K. Geometric modeling and validation of twist drills with a generic point profile / Kumar Sambhav, Puneet Tandon, Sanjay G. Dhande // Applied Mathematical Modelling. - 2012. - N 36. - pp. 2384-2403.

113. Jovanovic, J. Geometric modeling of twist drills / J. D. Jovanovic, O. Spaic // 16th International Research/Expert Conference Trends in the Development of Machinery and Associated Technology / Dubai : UAE.- 2012. - pp. 115-118.

114. Abele1, E. Simulation-based twist drill design and geometry optimization / E. Abele1, M. Fujara1 // CIRP Annals - Manufacturing Technology. - 2010. - N 59. -pp. 145-150.

115. Kaufman, A.E. Volume Graphics / Arie E. Kaufman, Daniel Cohen, Roni Yagel // IEEE Computer. - 1993. - N 26. - pp. 51-64.

116. Jang, D. Voxel-Based Virtual Multi-Axis Machining / Donggo Jang, Kwangsoo Kim, Jungmin Jung // International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2000. - N 16. - pp. 709 - 713.

117. Kurfess, T. Multi-Axis Voxel-Based CNC Machining of Centrifugal Compressor Assemblies / Thomas Kurfess, Kyle Saleeby, Chelsea Silberglied, Tommy Tucker, Roby Lynn, Christopher Saldana // AHS International 74th Annual Forum & Technology Display / Arizona : USA.- 2018. - pp. 1-10.

118. Горанский, Г.К. Элементы теории автоматизации машиностроительного проектирования с помощью вычислительной техники / Г.К. Горанский, А.К. Горелик, Д.М. Зозулевич, В.А. Трайнев; под общ. ред. Г.К. Горанского. - Минск: Наука и техника. - 1970. - 289 c.

119. Капустин, Н.М. Системы автоматизированного проектирования. Автоматизация конструкторского и технологического проектирования / Н.М. Капустин, Г.Н. Васильев. под общ. ред. И.П. Норенкова. - Минск: Вышэйная школа. - 1999. - 189 с.

120. Щуров, И.А. Расчет точности обработки и параметров инструментов на основе дискретного твердотельного моделирования / И.А. Щуров. - Челябинск: Издательство ЮУрГУ. - 2004. - 320 с.

121. Щуров, И.А. Расчет инструмента и точности обработки на основе дискретной твердотельной модели / И.А. Щуров // СТИН. - 2001. - N 6. - С. 7-13.

122. Akram, S. Numerical and experimental investigation of Johnson-Cook material models for aluminum (Al 6061-T6) alloy using orthogonal machining approach // S. Akram, S. Husain Imran Jaffery, M. Khan, M. Fahad, A. Mubashar, L. Ali // Advances in Mechanical Engineering. - 2018. - N 10. - pp. 1-14.

123. Alhat, S.K. Geometric Optimization of 'U'-Drill Cutting Edge by Finite Element Analysis (FEA) and its Experimental Validation / Sanket K. Alhat, Shailesh Pimpale // International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT). -2016. - N 5. - pp. 542-546.

124. Asad, M. Dry cutting study of an aluminium alloy (A2024-T351): a numerical and experimental approach / M. Asad, F. Girardin, T. Mabrouki, J.-F. Rigal // International Journal of Material Forming. - 2008. - N 1. - pp. 499-503.

125. Boldyrev, I.S. Numerical Simulation of the Aluminum 6061-T6 Cutting and the Effect of the Constitutive Material Model and Failure Criteria on Cutting Forces' Prediction / I.S. Boldyrev, I.A. Shchurov, A.V. Nikonov // Procedia Engineering. -2016. - N 150. - pp. 866-870.

126. Daoud, M. Effect of rake angle on Johnson-Cook material constants and their impact on cutting process parameters of Al2024-T3 alloy machining simulation / M. Daoud, J. Chatelain, A. Bouzid // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2015. - N 81. - pp. 1987-1997.

127 Hashemi, J. Finite element modeling of segmental chip formation in highspeed orthogonal cutting / J. Hashemi, A. A. Tseng, P. C. Chou // Article in Journal of Materials Engineering and Performance. -1994. - N 3. - pp. 712-721.

128. Liu, J. Interaction of the cutting tools and the ceramic-reinforced metal matrix composites during micro-machining: A review / J. Liu, J. Li, C. Xu // CIRP Journal of Manufacturing Science and Technology. -2014. - N 7. - pp. 55-70.

129. Mamalis, A.G. Finite element simulation of chip formation in orthogonal metal cutting / A.G. Mamalis, M. Horvath, A.S. Branis, D.E. Manolakos // Journal of Materials Processing Technology. -2001. - N 110. - pp. 19-27.

130. Sumesh, C.S. Numerical Modelling and Optimization of Dry Orthogonal Turning of Al6061 T6 Alloy / Chathakudath Sukumaran Sumesh, Ajith Ramesh // Periodica Polytechnica Mechanical Engineering. -2018. - N 62. - pp. 196-202.

131. Шипачев, А. Н. Численное моделирование процессов высокоскоростного ортогонального резания металлов / А. Н. Шипачев, С. А. Зелепугин // Вестн. Томск. гос. ун-та. Матем. и мех. -2009. - N 2. - С. 109-115.

132. Li, R. Finite Element Modeling of 3D Turning of Titanium/ R.Li, A.Shih // Int. Jour. of Advanced Manufacturing Technology. - 2005. - N 29 (253). - pp. 1-9.

133. Al-Wandi, S. Meso-scale Modeling of the Drilling of Carbon Fibre Reinforced Plastic: Geometry and Numerical Analysis / Sinan Al-Wandi, Wencheng Pan, Songlin Ding, John P.T. Mo // Universal Journal of Mechanical Engineering. -2016. - N 4. - pp. 75-82.

134. Elango, P. Numerical Validation of Drilling of Al6061-T6 with Experimental Data / Prashant Elango, K. Prakash Marimuthu // Mechanics and Mechanical Engineering. -2019. - N 23. - pp. 287-290.

135. Fernandes, M.G. Effect of Different Feed-Rate in Bone Drilling: Experimental and Numerical Study / Maria G. Fernandes, Elza M. Fonseca, R.M. Natal // Mecanica Experimental. -2016. - N 27. - pp. 41-48.

136. Fernandes, M.G. Influence of bone drilling parameters on the thermal stress distribution / Maria G. Fernandes, Elza M. Fonseca, Renato N. Jorge // Proceedings of the 5th International Conference on Integrity-Reliability-Failure / Porto: Portugal.-2016. - pp. 517-528.

137. Fernandes, M.G. Thermo-mechanical stresses distribution on bone drilling: Numerical and experimental procedures / M. G. Fernandes, E. M. Fonseca, R. N. Jorge // Journal of Materials: Design and Applications. -2017. - N 233. - pp. 637-646.

138. Ismail, S.O. Finite Element Analysis on Conventional Drilling of Natural Fibre-Reinforced Polymer Bio-composites / Sikiru Oluwarotimi Ismail, Hom Nath Dhakal, Yousef Awwadh Alzadi // 15th International Conference on Manufacturing Research (ICMR 2017) / London : United Kingdom.- 2017. - pp. 1-6.

139. Ju, P. Numerical simulation study on the optimization design of the crown shape of PDC drill bit / Pei Ju, Zhenquan Wang, Yinghu Zhai, Dongyu Su, Yunchi Zhang, Zhaohui Cao // J Petrol Explor Prod Technol. -2014. - N 4. - pp. 343-350.

140. Kozmin, P. FEM method in chip shape and cutting force prediction when drilling difficult to cut materials / Pavel Kozmin, Josef Sklednicka, Pavel Roud // 3rd Int. Scientific Conference with Expert Participation - Contemporary problems of manufacturing and production management / Poznan : Poland.- 2010. - pp. 1-14.

141. Nagaraj, M. Finite Element Modeling in Drilling of Nimonic C-263 Alloy Using Deform-3D / M. Nagaraj, A. John Presin Kumar, C. Ezilarasan, Rishab Betala // CMES. -2019. - N 118. - pp. 679-692.

142. Oezkaya, E. Flow analysis of the coolant distribution in the contact zone during deep hole drilling with twist drills / Ekrem Oezkaya, Sebastian Michel, Dirk Biermann // Diamond Business KG. -2017. - N 63. - pp. 30-37.

143. Venkata Siva Teja, P. Finite Element Analysis in Drilling GFRP Composites / Putti Venkata Siva Teja, S. Prakash, B. Narasimha Prasad, Gowra Elijah // Indian Journal of Science and Technology. -2015. - N 8. - pp. 1-5.

144. Usui, S. Finite Element Modeling of Carbon Fiber Composite Orthogonal Cutting and Drilling / S. Usui, J. Wadell, T. Marusich // 6th CIRP Int. Conference on High Performance Cutting, HPC2014 / California : USA.- 2014.-pp. 211-216.

145. Дударев, А.С. Моделирование процесса сверления слоистого материала / А.С. Дударев, М.В. Илюшкин, И.Ф. Николаев // Вестник ПНИПУ. Машиностроение, материаловедение. - 2020. - N 22. - С. 64-74.

146. Bagci, E. 3-D numerical analysis of orthogonal cutting process via mesh-free method / Eyup Bagci // International Journal of the Physical Sciences. - 2011. - N 6. -pp. 1267-1282.

147. Dehghani, M. Analyzing orthogonal cutting process using SPH method by kinematic cutting tool / Mohammad Dehghani, Alireza Shafiei, Mohammad Mahdi Abootorabi // Comptes Rendus Mécanique. - 2020. - N 348. - pp. 149-174.

148. Heinstein, M. Simulation of Orthogonal Cutting with Smooth Particle Hydrodynamics /M. Heinstein, D. Segalman // Sandia report SAND 97-1961, Sandia National Lab., Albuquerque, New Mexico and Livermore, California. -1997 - pp. 1-17.

149. Heisel, U. Modelling of orthogonal cutting processes with the method of smoothed particle hydrodynamics / Uwe Heisel, Wiliam Zaloga, Dmitrii Krivoruchko, Michael Storchak, Liubov Goloborodko // Production Engineering. - 2013. - N 7. - pp. 639-645.

150. Komanduri, R. M.D. Simulation of nanometric cutting of single crystal aluminum-effect of crystal orientation and direction of cutting / R. Komanduri, N. Chandrasekaran, L.M. Raff // Wear. - 2000. - N 242. - pp. 60-88.

151. Limido, J. High speed machining modelling: SPH method capabilities / Jérôme Limido, Christine Espinosa, Michel Salaün, Catherine Mabru, Rémy Chieragatti // 4th Smoothed Particle Hydrodynamics European Research Interest Community (SPHERIC) workshop / Nantes : France.- 2009. - pp. 1-8.

152. Parle, D. Modeling of Specific Cutting Energy in Micro-Cutting using SPH Simulation / Dattatraya Parle, Ramesh K. Singh, Suhas S. Joshi // IWMF2014 9th International Workshop on Microfactories / Honolulu : USA.- 2014. - pp. 121-126.

153. Villumsen, M.F. Simulation of Metal Cutting using Smooth Particle Hydrodynamics / M.F. Villumsen, T.G. Fauerholdt // LS-DYNA Anwenderforum / Salzburg : Austria. - 2008. - pp. 17-36.

154. Boldyrev, I.S. Twist drilling SPH simulation for thrust force and torque prediction / I.S. Boldyrev, D.I. Topolov // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering, Additive manufacturing. - 2020. - N 971. - C. 1-7.

155. Ефременков, И.В. Математическое моделирование динамического взаимодействия твердого тела с окружающим его пространством в программном комплексе LS-Dyna / И.В. Ефременков, Ю.В. Полянсков // Universum: технические науки. - 2019. - N 6. - C. 1-3.

156. Gyliene, V. Drilling process modelling using SPH / Virginija Gyliene, Vytautas Ostasevicius, Martynas Ubartas // 9th European LS-Dyna Conference / Manchester : England.- 2013. - pp. 1-6.

157. Горбунов, И.В. Моделирование процесса сверления с помощью sph и конечно-элементного методов / И.В. Горбунов, И.В. Ефременков, В.Л. Леонтьев // Известия Самарского научного центра Российской академии наук. - 2014. - N 16. - С. 1346-1351.

158. Pan, X. Smoothed Particle Galerkin Method with a Momentum-Consistent Smoothing Algorithm for Coupled Thermal-Structural Analysis / X. Pan, C. Wu, W. Hu, Y. C. Wu // 15th Int. LS-Dyna Users Conference / Detroit: USA.- 2018. - pp.1-12.

159. Wu, Y. Parametric and convergence studies of the smoothed particle galerkin-spg method in semi brittle and ductile material failure analyses / Y. Wu, C. T. Wu, W. Hu // 15th Int. LS-Dyna Users Conference / Detroit: USA.- 2018. - pp. 1-12.

160. Wu, Y. Modeling of Ductile Failure in Destructive Manufacturing Processes Using the Smoothed Particle Galerkin Method / Y. Wu, C.T. Wu, Wei Hu // China LS-DYNA Users Conference / Shanghai : China.- 2017. - pp. 1-11.

161. LS-DYNA Theory Manual, Issue Date: 21.01.2002. - 886 P.

162. Banerjee, B. Taylor impact tests: Detailed report/ Biswajit Banerjee. - Salt Lake City: Department of Mechanical Engineering, University of Utah, 2005. - 95 P.

163. Bakulina, A. A comparative analysis of several material models in LS-DYNA at high velocity impact/ Arina Bakulina, Andrey Buzyurkin // XXVI Conference on Numerical Methods for Solving Problems in the Theory of Elasticity and Plasticity / Tomsk : Russia.- 2019. - pp. 1-7.

164. Murugesan, M. Johnson Cook Material and Failure Model Parameters Estimation of AISI-1045 Medium Carbon Steel for Metal Forming Applications / Mohanraj Murugesan, Dong Won Jung // Materials. - 2019. - N 12. - pp. 1-18.

165. Zhou, Y. Study on Protection Mechanism of 30CrMnMo-UHMWPE Composite Armor / Yu Zhou, Guoju, Qunbo Fan, Yangwei Wang, Haiyang Zheng, Lin Tan, Xuan Xu // Materials. - 2017. - N 12. - pp. 1-12.

166. Ning, J. Model-driven determination of Johnson-Cook material constants using temperature and force measurements / Jinqiang Ning, Steven Y. Liang // The International Journal of Advanced Manufacturing Technology. - 2018. - N 97. - pp. 1053 -1560.

167. Jaspers, S.P.F.C. Material behavior in conditions similar to metal cutting: flow stress in the primary shear zone / S.P.F.C. Jaspers, J.H. Dautzenberg // Journal of Materials Processing Technology. - 2002. - N 122. - pp. 322-330.

168. Leclerc, P. Constitutive models investigation to simulate damage-failure of Aluminium (Al) 6061-T6: отчет о НИР/ Patrick Leclerc. - Quebec: DRDC - Valcartier Research Centre, 2018. - 58 P.

169. Buzyurkin, A. E. Determination of parameters of the Johnson-Cook model for the description of deformation and fracture of titanium alloys / Buzyurkin, A. E., Gladky, I. L., Kraus, E. I. // Journal of Applied Mechanics and Technical Physics.

- 2015. - N 56. - pp. 330 -387.

170. Wu, H. Notes on Projectile Impact Analyse / Hao Wu, Xiangzhen Kong, Yong Peng. - Singapore: Springer Nature Singapore Pte Ltd. - 2020. - 382 P.

171. Kennedy Professional. Catalog. - 2014. - 57 P.

172. Portable Steel Hardness Tester 316. - 2020. - 2 P.

173. Schmauder, S. Micromechanics and Nanosimulation of Metals and Composites / Siegfried Schmauder, Leon Mishnaevsky. - Berlin: Springer-Verlag, 2009.

- 420 P.

174. Игнатова, А.В. Экспериментальное исследование и численное моделирование упругих характеристик и прочности пористой керамики / А.В. Игнатова, О.А. Кудрявцев, С.Б. Сапожников // Вестник Пермского национального исследовательского политехнического университета. - 2015. - N 4. -С. 121 -137.

175. Чернюк, А.М. Анализ методов моделирования структурно-геометрических форм проводящих пористых сред / А.М. Чернюк // Энергосбережение. Энергетика. Энергоаудит. - 2015. - N 132. - С. 46 -53.

176. Sun, W. Computer-aided design and modeling of composite unit cells / W. Sun, F. Lin, X. Hu // Composites Science and Technology. - 2001. - N 61. - pp. 289-299.

177. Ansar, M. Modeling strategies of 3D woven composites: A review / Mahmood Ansar, Wang Xinwei, Zhou Chouwei // Composite Structures. - 2011. -N 93. - pp. 1947-1963.

178. Ji-wei, D. Asymptotic expansion homogenization for simulating progressive damage of 3D braided composites / Dong Ji-wei, Feng Miao-lin // Composite Structures. -2010. - N 92. - pp. 873-882.

179. Drach, A. Processing of fiber architecture data for finite element modeling of 3D woven composites / Andrew Drach, Borys Drach, Igor Tsukrov // Advances in Engineering Software. - 2014. - N 72. - pp. 18-27.

180. Люкшин, Б.А. Дисперсно-наполненные полимерные композиты технического и медицинского назначения: монография/ Б.А. Люкшин, С.В. Шилько, С.В. Панин, Ю.К. Машков, Л.А. Корниенко, П.А. Люкшин, Ю.М. Плескачевский, О.В. Кропотин, С.А. Бочкарева, под общ. ред. А.В. Герасимова. - Новосибирск: Изд-во СО РАН. - 2017. - 311 с.

181. Левандовский, А.Н. Моделирование пористого материала методом конечных элементов / А.Н. Левандовский, Б.Е. Мельников, А.А. Шамкин // Строительство уникальных зданий и сооружений. - 2017. - N 2. - С. 61-77.

182. Sharma N.K. Object oriented finite element analysis of thermal expansion behavior / Neeraj Kumar Sharma, Satpal Sharma, R.K. Misra // International Journal of Mechanical And Production Engineering. - 2017. - N 5. - pp. 95-99.

183. ГОСТ Р 60.3.3.1-2016 Роботы промышленные манипуляционные. Рабочие характеристики и соответствующие методы тестирования. - pp. 60-88.

184. Koren, Y. Reconfigurable Manufacturing Systems/ Y. Koren, U. Heisel, F. Jovane et al.// Annals of the CIRP.- 1999.- Vol. 48(2).- pp. 527-540.

185. Акмаев, О. К. Расширение технологических возможностей многоцелевого станка токарной группы / О. К. Акмаев, Б. А. Еникеев // Вестник Уфимского государственного авиационного технического университета. - 2012. -Т. 16. - № 4(49). - С. 18-23.

186. Акмаев, О. К. Многоцелевой токарный станок с расширенными технологическими возможностями / О. К. Акмаев, Б. А. Еникеев // СТИН. - 2013. - № 5. - С. 2-6.

187. Шаяхметов, Ш. Р. Анализ жесткости поворотного двухосевого шпиндельного устройства / Ш. Р. Шаяхметов, Б. А. Еникеев, О. К. Акмаев // Станкостроение и инновационное машиностроение. Проблемы и точки роста: Материалы Всероссийской научно-технической конференции. - Уфа: УГАТУ. -2018. - С. 302-308.

188. Анализ и выбор вариантов кинематических цепей для станка с параллельной структурой / Б. А. Еникеев, А. Ф. Юсупов, А. И. Нигматуллин, О. К. Акмаев // Современные тенденции в технологиях металлообработки и конструкциях металлообрабатывающих машин и комплектующих изделий: Межвузовский научный сборник / Мунасыпов Р. А. (науч. редактор). - Уфа: УГАТУ. - 2015. - С. 182-186.

189. Ибрагимова, Л. И. Кинематический анализ элекироэрозионного 5 осевого станка с параллельной кинематикой / Л. И. Ибрагимова, Б. А. Еникеев, О. К. Акмаев // Станкостроение и инновационное машиностроение. Проблемы и точки роста: Материалы Всероссийской научно-технической конференции. - Уфа: УГАТУ. - 2018. - С. 315-321.

190. Сайдуганов, А. Р. Разработка методики калибровки станка-робота с параллельной кинематикой / А. Р. Сайдуганов, Б. А. Еникеев, Р. Г. Кудояров, О. К. Акмаев // Аэрокосмическая техника, высокие технологии и инновации. -2018. - Т. 1. - С. 255-258.

191. Еникеев, Б. А. Моделирование рабочей зоны фрезерного станка с параллельной кинематической структурой / Б. А. Еникеев, О. К. Акмаев, И. У. Тореев // Станкостроение и инновационное машиностроение. Проблемы и точки роста: Материалы Всероссийской научно-технической конференции. - Уфа. 26-28 февраля 2019 года. - Уфа: УГАТУ. - 2019. - С. 302-307.

192. Акмаев, О. К. Станок-робот / О. К. Акмаев, Р. Г. Кудояров, Р. А. Мунасыпов // Металлообработка: оптимизация и современные технологии: Всероссийская научно-техническая конференция, посвященная 100-летию доктора технических наук, профессора, заслуженного деятеля науки и техники Российской Федерации А. Д. Макарова, Уфа, 23-25 декабря 2019 года. - Уфа: УГАТУ. - 2019. - С. 112-116.

193. Еникеев, Б. А. Экспериментальные исследования жесткости станка-робота / Б. А. Еникеев, А. Р. Сайдуганов, О. К. Акмаев, Р. Г. Кудояров // Станкостроение и инновационное машиностроение. Проблемы и точки роста:

Материалы Всероссийской научно-технической конференции, Уфа, 26-28 февраля 2019 года. - Уфа: УГАТУ. - 2019. - С. 273-276.

194. Мунасыпов, Р. А. Система адаптивного управления станком -роботом / Р. А. Мунасыпов, Р. Г. Кудояров, О. К. Акмаев [и др.] // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. - Уфа: Башкирский государственный университет. - 2019. - С. 584-585.

195. Abuthakeer, S.S. Structural redesigning of a CNC lathe bed to improve its static and dynamic characteristics/ S.S Abuthakeer, P.V. Mohanram, G. M. Kumar// Annals of faculty engineering Hunedoara. International Journal Of Engineering. -2011.- T. 9 (3).- pp. 389-394.

196. Suresha, D.B. Structural Optimization of Lathe Machine Bed/ D.B. Suresha, R.M. Devendra, C.T. Murali// International Journal of Mechanical and Production Engineering Research and Development.- 2017.- Vol. 7 (5).- pp. 145-154.

197. Василевич, Ю.В. Конечно-элементный анализ влияния бетонного наполнителя на динамическую жесткость портала тяжелого станка/ Ю.В. Василевич, С. С. Довнар, И. А. Карабанюк// Наука и техника.- 2016.- Т. 15, № 3.- С. 233-241.

198. Каменев, С.В. Методика анализа статической жесткости станка с учетом конфигурации его рабочего пространства/ С.В. Каменев// Машиностроение и инженерное образование. - 2008.- № 1. - С. 12-21.

199. Туромша, В. И. Исследование жесткости продольно-фрезерного станка с подвижным порталом с помощью конечно-элементного моделирования / В. И. Туромша, С. С. Довнар, Туми Эль-Мабрук Абужафер Али// Машиностроение: республиканский межведомственный сборник научных трудов. Минск: БНТУ.- 2010. - Вып. 25. - С. 270-277.

200. Поляков, А.Н. Методика выбора твердотельных конечно-элементных моделей несущих систем станков при проведении их инженерного анализа/ А.Н. Поляков, А.И. Додоров// Вестник БГТУ имени В. Г. Шухова. - 2019. - №6.-С 102-116.

201. Довнар, С.С. Гармонический анализ порталов тяжелых продольно-фрезерных станков типа «Гентри» с помощью МКЭ/ С.С. Довнар, А.М. Якимович, И.Л. Ковалева, И.И. Шумский// Вестник Полоцкого государственного университета. -2014.- Серия В.- С. 24-36.

202. Рубцов, М.А. Методика анализа силовых деформаций несущих систем станков при контактных взаимодействиях поверхностей/ М.А. Рубцов// Вектор науки Тольяттинского государственного университета.-2016.-№ 1 (35).- С. 35-41.

203. Довнар, С.С. МКЭ-анализ вертикальной динамики системы «ползун -каретка» в прорези колонны многоцелевого станка / С.С. Довнар, И.И. Шумский // Машиностроение: Республиканский межведомственный сб. научных трудов. Вып. 30. - Мн: БНТУ. - 2017. - С. 86-96.

204. Akkus, N. Development of A SCARA Robot with Extensible Arm / Nihat Akkus, Onur Ozer, Ismail Temiz // Journal of Engineering Research and Application. -2018. - N 8. - pp 56 - 61.

205. Singh, A. Design and Static Analysis of Robotic Arm using Ansys / Anurag Singh, Rashmi Arora, Yashpal Singh Chouhan // International Journal of Recent Technology and Engineering (IJRTE). - 2020. - N 9. - pp 626 -630.

206. Arora, R. Finite element analysis and multibody dynamics of 6-DOF industrial robot / Rahul Arora, S. S. Dhami // Int. Journal of Mechanical and Production Engineering Research and Development (IJMPERD). - 2017. - N 7. - pp. 1-13.

207. Bugday, M. Design optimization of industrial robot arm to minimize redundant weight / Mustafa Bugday, Mehmet Karali // Engineering Science and Technology, an International Journal. - 2019. - N 22. - pp 346- 352.

208. Chander, P.R. Modeling and Model Analysis of an Industrial Robot Arm for Pick and Drop Circular Motion Using Different Materials / P. Ravi Chander, Y. Madhu M. Reddy, Shaik Sajeed Ahmed // International Journal of Engineering and Advanced Technology (IJEAT). - 2019. - N 8. - pp. 4514-4520.

209. Choong, W.H. Structural Design for a 3DOF Robot Lower-Arm via Computer Aided Engineering. /. W.H. Choong, K. B Yeo// Centre of Materials & Minerals, University Malaysia Sabah. 88999.- 2007. -Vol. 8.- pp. 8-18.

210. Ghiorghe, A. Optimization design for the structure of an RRR type industrial robot / Adrian Ghiorghe // U.P.B. Sci. Bull. - 2010. - N 72. - pp. 121-134.

211. Hsiao, J. C. Shape Design Optimization of a Robot Arm Using a Surrogate-Based Evolutionary Approach / J. C. Hsiao, Kumar Shivam, C. L. Chou. T. Y. Kam // Applied Sciences. - 2020. - N 10. - pp. 1 -17.

212. Jain, R. Modeling and Analysis of Articulated Robotic Arm for Material Handling Applications / Rishabh Jain, Mohd. Nayab Zafar, J. C. Mohanta // IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering / Greater Noida : India.- 2019. - pp. 1-9.

213. Raza, K. Kinematic analysis and geometrical improvement of an industrial robotic arm / Kazim Raza, Tauseef Aized Khan, Naseem Abbas // Journal of King Saud University - Engineering Sciences. - 2018. - N 30. - pp. 218-223.

214. Sahu, S. Static analysis of a 6 - axis industrial robot using finite element analysis / Supriya Sahu, B.B. Choudhury // International Journal of Mechanical Engineering and Technology (IJMET). - 2017. - N 8. - pp. 49-55.

215. Журавков, М. А. Использование пакетов ANSYS WORKBENCH, ADAMS, VISUAL NASTRAN и ProENGINEER для исследования механики роботов / М. А. Журавков, О. В. Громыко, А. А. Царева // Информатизация образования - 2010: Педагогические аспекты создания информационно-образовательной среды: материалы междунар. науч. конф. - 2010. - С. 209-214.

216. Полозов, Д.С. Расчет методом конечных элементов звена промышленного робота / Д.С. Полозов, Н.В. Путеев // Вестник ВГТУ. - 2013. -N 1. - С. 70-74.

217. Preloaded ball screw drives LM. Handbook. Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies. -352 P.

218. Щурова, Е.И. Трехмерная растровая графика на основе алгебры множеств и воксельного моделирования / Е.И. Щурова // Научные труды молодых исследователей программы "Шаг в будущее". - 2008. - N 11. - С. 60-63.

219. Щурова, Е.И. Компьютерное моделирование на основе использования трехмерного растрового редактора и воксельного подхода композитной структуры деталей для их изготовления методами аддитивных технологий /

Е.И. Щурова // Технологическое обеспечение машиностроительных производств. Сб. науч. труд. I Межд. заоч. н-техн. конф. Челябинск: ЮУрГУ. - 2013.- С. 600-06.

220. Щурова, Е.И. Моделирование с использованием растрово-векторного 3D редактора и отображение на трехмерных дисплеях волоконно-армированных композитных деталей для их последующего изготовления методами аддитивных технологий/ Е.И. Щурова // Автоматизированное проектирование в машиностроении: Материалы II междун. заоч. н-практ. конф. / НОЦ «МС». -Новокузнецк: Изд. центр СибГИУ. - 2014. - С. 69-74.

221. Щурова, Е.И. Моделирование волоконно-армированных композитных деталей на основе растрово-векторного 3D редактора для их последующего изготовления методами аддитивных технологий/ Е.И. Щурова // Прогрессивные технологии в машиностроении. Челябинск. - 2014. - С. 39-45.

222. Shchurova, C.I. A methodology to design a 3D graphic editor for micro-modeling of fiber-reinforced composite parts / C.I. Shchurova // Advances in Engineering Software. - 2015.- N. 90. - pp. 76-82.

223. Shchurova, E.I. A New File Format to Describe Fiber-reinforced Composite Workpiece Structure for Additive Technology Machines / E.I. Shchurova, A.V. Shchurova // Procedia Engineering. - 2015.- N. 129. - pp. 105-110.

224. Shchurova, E.I. Modeling of the Ceramics Structure for the Finite Element Analysis / E.I. Shchurova // Procedia Engineering. - 2016. - N. 150. - pp. 179-184.

225. Sapozhnikov, S.B. Voxel and Finite Element Models for Analysis of Ballistic Impact on Ceramic-polymer Composite Panels / S.B. Sapozhnikov, E.I. Shchurova // Procedia Engineering. - 2017. - N. 206. - p. 182-187.

226. Shchurova, E.I. Voxel Micro-Modeling of Composite Structures Based on Scanning of Material Real Objects / E.I. Shchurova // IEEE Xplore 2018 Global Smart Industry Conference (GloSIC). - 2018 - pp. 1-6.

227. Shchurova, E.I. Voxel and Finite Element Modeling of the Ceramic-Polymer Composite Panel for Ballistic Impact Description / E.I. Shchurova // ICIE 2019. Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2019. -pp. 277-284.

228. Щурова, Е.И. Дискретное твердотельное и конечно-элементное моделирование стандартных спиральных сверл / Е.И. Щурова // Научный поиск. Мат.11 науч. конф. аспир. и доктор.ЮУрГУ. - 2019. - С. 44-50.

229. Shchurova, E.I. Machining Accuracy Improving with the Use of Mobile Mechatronic Systems as Industrial Robots End Effectors / E.I. Shchurova, P.G. Mazein // ICIE 2019. Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2020. - pp. 171-180.

230. Shchurova, E.I. Voxel and Finite Element Modeling of the Twist Drill / E.I. Shchurova // ICIE 2020. Lecture Notes in Mechanical Engineering. -2020. -pp. 181-190.

231. Щуров, И.А. Численное моделирование стружкообразования при резании композитных заготовок / И.А. Щуров, И.С. Болдырев, А.В. Никонов, Е.И. Щурова // СТИН. - 2019. - № 11. - С. 18-22.

232. Shchurov, I.A. Chip Formation in the Cutting of Composites / I.A. Shchurov, I.S. Boldyrev, A.V. Nikonov, E.I. Shchurova // Russ. Engin. Res. -2020. - № 40. - pp. 336-339.

233. Щурова, Е.И. Дискретное твердотельное моделирование стандартных спиральных сверл / Е.И. Щурова // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». -2020. - N. 20. - С. 70-80.

234. Shchurova, E.I. Industrial Manipulating Robot Finite Element Mesh Generation Based on Robot Voxel Model / E.I. Shchurova // ICIE 2020. Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2021. - pp. 232-239.

235. Щурова, Е.И. Разработка манипуляционного робота повышенной жесткости для механической обработки точных деталей / Е.И. Щурова, П.Г. Мазеин // Наука ЮУрГУ. Секции техн. наук. Мат. 72-й науч. конф. - 2020. -С. 263-270.

236. Shchurova, E.I. Radial Force Calculation at the Start of Drilling Operation Using the SPG Method / E.I. Shchurova // ICIE 2021. Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2022. - pp. 119-128.

237. Shchurova, E.I. Design of a Magnetic Clamp for a High-rigid Manipulating Robot for Machining of Precise Parts / E.I. Shchurova, P.G. Mazein // ICIE 2021. Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2022. - pp.155-164.

238. Щурова, Е.И. Расчетное и экспериментальное определение жесткости манипуляционных роботов, применяемых для операций сверления / Е.И. Щурова//Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». - 2021. -Т. 21, № 2. -С. 60-71.

239. Щурова, Е.И. Теоретическое и экспериментальное определение жесткости манипуляционных роботов для операций механообработки/ Е.И. Щурова, П.Г. Мазеин // Наука ЮУрГУ. Секции техн. наук. Мат. 73-й науч. конф. - 2021. - С 252-259.

240. Чернышов, E.A. Зарубежные аналоги алюминиевых литейных сплавов / E.A. Чернышов // Заготовительные производства в машиностроении. - 2008. -№ 8. - С. 10-17.

241. Kaufman, J.G. Introduction to Aluminum Alloys and Tempers / J. Gilbert Kaufman. - Ohio: ASM International, 2000. - 237 P.

242. Immersion Cartridge Heaters. Immersion 0515 RevA. - 2017. - 2 P.

243. Nicolas, T. Tensile testing of materials at high rates of strain / Theodore Nicholas // Experimental Mechanics. - 1981. - № 21. - pp. 177-186.

244. Duerr EcoRP_S153i. Datasheet ecorp s053i-s153i.

245. Патент RU №2756901 C1, 06.10.2021. Опорное устройство робота манипуляционного промышленного (варианты)// Патент RU №2756901 C1, 2021 / Е.И Щурова.

246. Патент RU №2718025 C1, 30.03.2020. Робот манипуляционный промышленный // Патент RU №2718025 C1, 2020 / Е.И. Щурова, П.Г. Мазеин.

1 ШСз 61.66.

2 Уменьшение диаметра сверла по конусность) мм на 100 мм длины.

3 Подточку перемычки выполнить двумя плоскостями 118° до их пересечения на оси сверла, проекции нормалей к плоскостям на радиальную плоскость должны быть перпендикулярны основной плоскости сверла Размеры для справок приведены на виде А.

4 Допуск симметричности сердцевины относительно пов. Д 0,08 мм.

5 Допуск биения главных режущих кромок измеряемый перпендикулярно к ним по их середине относительно пов. Д 0,18 мм.

6 Общие допуски по ГОСТ30893.2-тК.

7 Маркировать диаметр свела, материал.

8 Остальные требования по ГОСТ203^.

УРГА.630-05.01.01.01.001

Иж Лат

Мазвин

Выборщик

Стерло спиральное <¿6,5

Р6М5Г0СТ 19265

Мпсштпё

I Листаб

ФГАОУВО

трптг

Формам

X

Г6 -в н

Г6

Г5

и

Г6

та

м

ЕЗ О й н о л я о не

и

и ^

Г6

ЕЗ та

М

и

Сг-

я о НС

ЕЗ та

М

Й Сг-

Я та

о

Г6

ЕЗ

Г6

Я ий

Я

^

О

*

и

я

к» и)

(Л

Приложение Б Патент RU 2 718 025 C1

РОССИ ЙСКАЯ ФЕДЕРАЦИЯ

09)

RU

он

2 718 025<п> С1

ñli MILK B25J9/00 (200ti.0l) B23QS/22 (2Й0Й.Ю1 h B23Q 16/00 (200601> B23Q15/14 (2006.01)

ФЕДЕРАЛЬНАЯ СЛУЖБА ПО ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СОБСТВЕН I [ОСТИ

О

Ю СМ О

00 ^

N. <М

D

QL

02) ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ К ПАТЕНТУ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

(52) С ПК

B25J 9Ю0 (2020.02): B23QÍ/22 (2020.02): B23Q 16/00(2020.02): B23Q 15/14 (2020.02)

(21)(52) Задика: 2019121281, 04.07 2019

(24) Дата начала отсчета срока действия патента: 0407 2019

Дата регистрации: 30.03.2020

Приоритетны):

(22) Дата ггодачитаявки: 04.07.2019

(45) Опубликовано: J0.0J.2020 Бюл. № 10

Адрес для переписки:

454080. г.Чспябинек, пр. им. В.И. Ленина, 76, ЮУрГУ, натентпый отдел

(72) Лвтор(ы):

Щурова Екатерина Игоревна ■ К1 Г;. Мазсин Петр Германович (Ни)

(73) ПатептообладательСи):

федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Южно Уральский государственный университет ■:национальный исследовательский университет)" (ВДТ)

(5й) Список документов, цитированных в отчете о поиске: ¿О 20<Ю02Й641 А1. 05.03:2009. Н.С1 2475347 С1.20012013. Е Г 2340144 ВI, 27.08:2014. БЕ 10201611090В А1. 14 12.2017. КО 1142270 А1, гй.0й!Ж.

(54) 1'обот манипуляциошгый промышлетгый

(57) Формула изобретения Ропот мал и пуля цион н ый промышленный для обработки резанием, содержащий соединенные посредством шарниров звенья сих приводами, рабочий орган с инструментом, пробники со сферическими поверхностями для контроля положения звеньев лазерным интерферометром, устройство крепления звеньев на заготовке, отличающийся тем, что указанные звенья функционально разделены на две группы, причем первая группа - для переноса второй группы вместе с рабочим органом к месту обработки участка заготовки, соединенная через центральный шарнир со второй группой звеньев, при этом сверху на центральном шарнире закреплены упомянутые пробники со сферическими поверхностями, а ситу на центральной шарнире установлено упомянутое устройство крепления звеньев, состоящее из опорного элемента с приводом, при этом опорный элемент содержит корпусе жестко установленными на нем снизу четырьмя стержнями, каждый с соосно надетой на него пружиной и с соосно расположенными и скользящими вдоль этого стержня жестко и соосно закрепленными между собой втулкой, осевым зажимом и фиксатором, на котором жестко и соосно закреплены соединенные между собой головка с электромагнитом и полая тонкостенная сфера из пружинной ферромагнитной стали, заполненная термопластичным ферромагнитным композитом, при этом на головке одним концом закреплены нагревающий и охлаждающий элементы, которые другим концом расположены в

73 С

м ■ч —к Ой

о го №

О

1 При креплении опоры к звену робота группы переноса плиту с креплениями предварителоьно снять.

2 При креплении фиксатора 3 его стержень завинтить на всю длину резьбы.

3 Все шланги на трубках и злектропроводку соединить жгутами и вывести на последнее звено робота группы переноса

4 йля крепления на опору первого звена робота группы обработки использовать винты с шестигранной головкой ГОСТ Р ИСО Ш-М5хЯШ или аналог.

ийГА С1П П1П1П1ПП ППП ГС

ы Лет № доким. Подп. Пата Опора родот о Лит. I Масса 2.9 Масштаб 12

Проб. Мазеин

ФГАОУВО "ЮУрГУ/НИУГ

Н.контр. Упй Выбайщик ГизееЬ

Нящи&и Формат АЗ

юошштшо-юш

А—А(2,5:

Чертежи на опору по патенту RU 2 718 025 C1

Приложение Г Патент RU 2 718 G25 Cl

Приложение Д Сборочный чертеж на опору по патенту RU 2 718 025 С1

Чертежи на опору по патенту RU 2 718 025 С1

УЗТМ

Акт на внедрение программы расчета сверл

ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННЫЙ ЦЕНТР "УРАЛЬСКИЙ ЗАВОД ТОЧНОЙ МЕХАНИКИ"

ИНН/КПП 71. АО «ЧЕЛЯБИМВ

3010 ИНСМ-ООООО ООО"

(«6*1

АКТ

о внедреннн результатов диссертационного исследования

(Дуровой Е.И.

Настоящим актом подтверждается, что разработанная Щуровой Е.И. компьютерная программа по расчету спиральных сверл используется в проектных подразделениях предприятия для расчета облака точек поверхностей этих сверл, ряда их рабочих параметров, получения конечно-элементных сеток для расчета жесткости и прочности данных сверл.

Свойствами компьютерной программы являются:

Ввод размеров и типов конструктивных элементов проектируемых сверл и расчет для этих параметров узловых точек тела и поверхности сверл, расчет требуемых радиатьных и угловых размеров этих инструментов, площадей стружечных канавок, с использованием метода конечных разностей напряжений при чистом кручении сверл и получение сеток конечных элементов для последующего расчета прочности и жесткости данных инструментов от сил резания.

Полученная сетка конечных элементов рассчитываемых инструментов является регулярной, не имеет пересечений элементов и позволяет в программе АЫЗУБ рассчитать деформации и напряжения сил резания.

Использование данной программы позволило выполнять оперативные расчеты по анализу создаваемых перспективных конструкций сверл, их прочности и жесткости.

Директор

Матюк В.И.

¿г

Акт на внедрение программы расчета оборудования

ОБЩЕСТВО С ОГРАНИЧЕННОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТЬЮ "НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННЫЙ ЦЕНТР "УРАЛЬСКИЙ ЗАВОД ТОЧНОЙ МЕХАНИКИ'

91059000002130: 301018101000001

АКТ

о внедрении результатов диссертационного исследования

Щуровон Е.И.

Настоящим подтверждается, что разработанная Щуровой Е.И. компьютерная программа по расчету конечно-элементных сеток промышленного оборудования используется в проектных подразделениях предприятия для расчета жесткости и прочности этого оборудования.

Свойствами компьютерной программы являются:

1) Чтение CAD модели исследуемого оборудования и формирование облака принадлежащих ему узловых точек.

2) Формирование сетки восьмиузловых конечных элементов и запись файла конечно-элементной модели в формате программы ANSYS.

Полученная сетка конечных элементов рассчитываемого оборудования является регулярной, не имеет пересечений элементов и позволяет рассчитать в программе ANSYS деформации и напряжения в этом оборудовании от заданных сил и закреплений.

Использование данной программы позволило выполнять оперативные расчеты прочности и жесткости сложного оборудования, в сборке которого используются тысячи деталей, и получение общей конечно-элементной сетки которого, вызывает трудности вычислительного порядка.

Директор

Магюк В.И. «ч С< IL

Акт на испытание сверла с дополнительной подточкой

VII ХМ