Совершенствование функционирования МТА с колесным трактором класса I,4 на основе оптимизации параметров пневматических шин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Пархоменко, Сергей Геннадьевич

• Пархоменко, Сергей Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пархоменко, Сергей Геннадьевич

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Анализ условий функционирования машинно-тракторного агрегата

1.2. Обзор работ по исследованию функционирования

колесных машин

1.3. Направления совершенствования использования сельскохозяйственных колесных тракторов

1.4. Выводы. Задачи исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Динамическая модель МТА

2.2. Математическая модель МТА

2.2.1. Двигатель

2.2.2. Фрикцион

2.2.3. Силовая передача

2.2.4. Ведущее колесо

2.2.5. Остов трактора с рабочей машиной

2.3. Методика решения дифференциальных уравнений

движения МТА

2.4. Результаты теоретических исследований

2.5. Выводы

3. МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

3.1. Задачи экспериментальных исследований

3.2. Методика экспериментальных исследований

пневматических шин

-33.2.1. Объект исследований

3.2.2. Установка для испытаний пневматических шин

3.2.3. Определение жесткостных и демпфирующих характеристик пневматических шин

3.2.4. Исследование деформации пневматических шин

3.2.5. Методика тяговых испытаний пневматических шин

3.2.6. Методика определения площади контакта пневматических шин

3.2.7. Оценка уплотнения почвы

3.2.8. Методика исследования влияния конструктивных факторов на показатели пневматических шин

3.3. Методика исследования микропрофиля поля

3.4. Методика экспериментальных исследований функционирования агрегата МТЗ-80+КРН-5,6

3.4.1. Объект исследования

3.4.2. Измерительный комплекс

3.4.3. Лабораторно-полевые испытания

3.4.4. Определение энергозатрат на обработку почвы

. по следу трактора

3.4.5. Эксплуатационные испытания культиваторного

агрегата

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

4.1. Сравнительный анализ теоретических и экспериментальных исследований

4.2. Результаты исследования микропрофиля поля

4.3. Деформационные характеристики пневматических шин

4.4. Тяговые показатели пневматических шин

-44.5. Оптимизация внутреннего строения пневматических шин диагонально-параллельного типа

4.6. Уплотняющее воздействие шин на почву

4.7. Энергозатраты на обработку почвы по следу трактора

4.8. Влияние конструкции шин на показатели функционирования культиваторного МТА

4.9. Результаты эксплуатационных испытаний культиваторного агрегата

5. РАСЧЕТ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ АГРЕГАТА

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

-5-

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование функционирования МТА с колесным трактором класса I,4 на основе оптимизации параметров пневматических шин»

ВВЕДЕНИЕ

Совершенствование функционирования машинно-тракторного агрегата (МТА) при обработке почвы было и остается наиважнейшей проблемой сельскохозяйственного производства.

Основными направлениями при создании новых и совершенствовании существующих тракторов являются: повышение рабочих скоростей, снижение расхода топлива, уменьшение эксплуатационной массы трактора и др. Успешное решение этих задач во многом зависит от того, насколько конструкции тракторов и вопросы эксплуатации будут увязаны с особенностями работы тракторов в производственных условиях.

В реальных условиях эксплуатации МТА подвергается непрерывно изменяющимся внешним воздействиям, которые оказывают отрицательное влияние на такие показатели его функционирования, как колебания скорости движения, буксование ведущих колес трактора, ускорения в зоне рабочего места водителя, нагруженность трансмиссии, расход топлива.

Одним из путей повышения производительности труда в сельском хозяйстве является повышение энергонасыщенности сельскохозяйственных колесных тракторов и, как следствие, повышение рабочих и транспортных скоростей движения МТА. Однако с увеличением скоростей движения МТА ухудшается его плавность хода, что отрицательно сказывается на условиях труда водителей и динамической нагруженности остова трактора, а также на агротехнических показателях МТА. В результате этого водитель вынужден снижать скорость движения и, следовательно, мощность трактора используется не полностью. Внедрение в сельском хозяйстве энергонасыщенных тракторов привело к необходимости решения проблемы сохранения плодородия почвы. Проблема эта является неотъемлемой частью технического перевооружения сельского хозяйства. Значимость

данной проблемы возрастает в связи с настоятельной необходимостью обеспечить сохранение потенциального плодородия почвы при выполнении машинами полевых работ, поскольку почва, являющаяся сложнейшей биологической средой, обладает бесценным свойством - плодородием, т.е. способностью давать урожаи.

Применительно к любому машинно-тракторному агрегату это означает минимальное воздействие на почву, чтобы не разрушалась ее структура, не усиливалась ее эрозия, не возрастали энергозатраты на последующую обработку, не нарушались процессы водообмена и аэрации в почве, влияющие на рост и развитие растений.

Все это ужесточает требования, предъявляемые к качеству работы машинно-тракторных агрегатов, обеспечить которые можно лишь на основе комплекса показателей функционирования МТА, основными из которых являются:

- общетехнические - показатели, определяющие плавность хода, устойчивость, маневренность и др.;

- технико-экономические - сопротивление качению, КПД, расход топлива на движение агрегата;

- агротехнические - средние и максимальные давления в контакте шин с почвой, напряжения и деформации почвы в пахотном и подпахотном горизонтах и показатели агрофизических свойств почвы.

Одним из факторов, влияющим на показатели функционирования МТА, является совершенство движителей, среди которых колесные являются доминирующими.

В общем случае при движении ведущего колеса по деформируемой поверхности (почве) происходит радиальная и тангенциальная деформации шины, радиальные колебания элементов шины, смятие грунта, проскальзы-

вание отдельных частей пятна контакта шины относительно опорной поверхности, вертикальные колебания и пробуксовывание колеса. На все это затрачивается энергия, полученная шиной от двигателя. Тягово-сцепные свойства тракторов могут быть улучшены путем выбора оптимальных для данных условий работы размеров шин, давления воздуха в шинах и нагрузки на шины, применением дополнительных приспособлений (полугусеничного хода, дополнительных почвозацепов, ведущих осей и сдвоенных шин).

Процесс взаимодействия движителей с почвой определяется характером изменения напряжений и деформаций в почве при воздействии на нее движителя и характеризуется затратами энергии на образование колеи, сопротивление перекатыванию и буксование и величиной реализуемой движителями касательной силы тяги.

Оптимизация параметров пневматической шины как одного из звеньев колебательной системы и основного элемента колесного движителя является одним из направлений совершенствования функционирования МТА.

В соответствии с вышеизложенным, целью работы является исследование влияния на показатели функционирования агрегата внешних воздействий и характеристик применяемых шин ведущих колес трактора, а также совершенствование функционирования МТА путем оптимизации параметров пневматических шин.

В представляемой к защите диссертационной работе выполнены теоретические и экспериментальные исследования закономерностей процесса функционирования культиваторного МТА. Разработаны корректные динамическая и математическая модели машинно-тракторного агрегата с учетом воздействий микропрофиля поля и тягового сопротивления на рабочих органах, а также радиальной, крутильной и продольной податливости

пневматических шин, что позволило более точно учесть взаимодействие ведущих колес трактора с опорным основанием и рассчитать энергетические потери в движителе. На основании теоретических и экспериментальных исследований работы МТА с колесным трактором класса 1,4 определено влияние внешних воздействий, а также параметров пневматических шин ведущих колес трактора на показатели функционирования агрегата. Определено оптимальное сочетание конструктивных факторов опытной пневматической шины. Разработаны приспособления для проведения экспериментальных исследований и испытаний пневматических шин (патенты Яи 2085891, БШ 2092806, Ш 2107275), динамометрирования навесных сельскохозяйственных машин, исследования микропрофиля полей. Для ЮМ-совместимого персонального компьютера разработаны программы моделирования работы МТА и обработки экспериментальных данных. На защиту выносятся следующие основные положения:

- математическая модель процесса функционирования культиваторного МТА, позволяющая учитывать взаимодействие пневмоколеса с опорной поверхностью, влияние на работу агрегата колебаний тягового сопротивления на рабочих органах, воздействия микрорельефа поля;

- методика оценки влияния внешних воздействий на показатели функционирования МТА;

- методика экспериментальных исследований;

- рекомендации по выбору оптимальных параметров пневматических шин.

способ совершенствования функционирования МТА путем комплектации ведущих колес трактора шинами диагонально-параллельного типа конструктивного исполнения.

Данная работа выполнена на кафедре тракторов и автомобилей Азо-

во-Черноморской государственной агроинженерной академии в соответствии с научно-технической программой фундаментальных и приоритетных прикладных исследований по научному обеспечению АПК Российской Федерации на 1996-2000 г. (п.12 «Разработать научные основы развития системы технолого-технического обеспечения сельскохозяйственного производства, создания машин и энергетики нового поколения, формирования эффективного инженерно-технического сервиса в условиях рыночной экономики») и планом НИР АЧГАА (№03.07/01.02).

Элементы методики исследований характеристик пневматических шин и экспериментальная установка «шинный тестер» внедрены в испытательном центре Северо-Кавказская машиноиспытательная станция. Теоретические разработки и элементы методики экспериментальных исследований, а также пакет программ анализа работы МТА используются в учебном процессе на кафедре тракторов и автомобилей Азово-Черноморской государственной агроинженерной академии.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЙ

1.1. Анализ условий функционирования машинно-тракторного

агрегата

В реальных условиях эксплуатации сельскохозяйственный машинно-тракторный агрегат подвергается непрерывно изменяющимся внешним воздействиям /6, 17, 22,23,24,25, 44, 48, 49, 64, 77, 93 и др./.

Динамические процессы в тракторах многообразны. Это переходные и установившиеся динамические процессы, низкочастотные и высокочастотные колебания, как отдельных деталей, так и трактора в целом, периодические и случайные процессы, возникающие при взаимодействии движителей трактора и рабочих органов с почвой. Возникновение колебаний обусловлено различными причинами.

Изменения внешних возмущающих процессов при выполнении машинно-тракторным агрегатом различных сельскохозяйственных операций вызываются природно-климатическими, конструктивными и эксплуатационными факторами /50/.

К природно-климатическим факторам относятся /50/ тип и состояние почвы, наличие в ней хрящевых и каменистых включений, метеорологические условия и т.д.

К конструктивным факторам /50/, влияющим на удельное сопротивление машин, относятся тип, форма и число рабочих органов, вес машины, наличие вспомогательных устройств, тип и устройство ходового аппарата.

К эксплуатационным факторам относятся техническое состояние

машины и эксплуатационные режимы работы машинно-тракторного агрегата (скорость движения, глубина обработки и др.).

В дальнейшем анализе выделим следующее. Как отмечается различными исследователями, колебательные процессы в машинно-тракторных агрегатах обусловлены переменными физико-механическими свойствами почвы в зоне работы движителей трактора и рабочих органов, характером чередования неровностей рельефа, упругими свойствами шин, подвесок, сцепных устройств и др. элементов системы, особенностями конструкций рабочих органов, характером действующих сил и моментов, собственными частотами системы и ее частей, появлением резонансных режимов, автоколебаний и т.п. Наиболее интенсивные колебания связаны с наличием значительных неровностей поверхности поля в сочетании с высокой плотностью верхнего слоя /120/.

Существенной особенностью всех процессов при работе сельскохозяйственных агрегатов в условиях рядовой эксплуатации является их случайный характер /80/.

На характер нагрузки, действующей на трактор, влияют следующие факторы /89/:

величина и характер изменения тяговой нагрузки, действующей на трактор через прицепную скобу или рычаги навесной системы;

величина и характер изменения реактивных сил со стороны почвы (грунта) на ходовую систему трактора;

корректировка направления движения трактора (подвороты); конструктивные особенности трактора (параметры динамической системы).

В свою очередь, величина и характер изменения тягового сопротивления и реакций почвы на ходовую систему трактора определяются релье-

фом поля и физико-механическими свойствами почвы (грунта), а также конструкцией агрегатирующихся с трактором сельскохозяйственных, строительно-дорожных, погрузо-разгрузочных и других машин. Перечисленные факторы являются взаимосвязанными, и изменение одного из них влечет изменение вида действующей на трактор нагрузки.

Известно, что колебания нагрузки носят случайный характер, и их интенсивность зависит от:

типа машины-орудия (плуга, сеялки и др.) и ее характеристик (количества корпусов, ширины захвата и др.);

технологического режима (глубины обработки, угла развала и др.); количества машин-орудий в агрегате; скорости движения агрегата; типа фона и его состояния; зональных условий (удельного сопротивления, глыбистости почвы и т.д.)/89/.

Исследованиями, проведенными в нашей стране и за рубежом, установлено отрицательное влияние колебательных процессов в машинно-тракторных агрегатах на показатели их функционирования.

В одинаковых условиях работа колесного трактора с переменной (колеблющейся) тяговой нагрузкой сопровождается большим его буксованием, чем при стабильном нагрузочном режиме. Так, при среднем тяговом усилии трактора МТЗ-5ЛС 10 кН его буксование увеличилось на 4,7% /89/. Повышенное буксование трактора снижает его максимальную силу тяги по сцеплению.

При работе трактора МТЗ-5ЛС с плугом ПЛ-З-ЗОГ отношение максимальных отклонений крутящего момента на ведущем колесе от средней величины составляло 1,1-1,88. Величина этого отношения зависит от характеристики динамической системы трактора, скорости нарастания нагрузки,

характеристики двигателя, свойств почвы и других факторов. При определенных условиях нагружения динамические составляющие ведущего момента могут превышать силу тяги по сцеплению колес с почвой, что обусловливает их пробуксовку. Резкие периодические возрастания тяговой нагрузки, имеющие место в условиях рядовой эксплуатации трактора, обусловливают постоянные пробуксовки ведущих колес /89/.

Возрастание амплитуды и частоты колебаний нагрузки создает условия для увеличения динамических составляющих крутящих моментов и соответствующего повышения буксования ведущих колес /89/.

Опыты показали, что при увеличении амплитуды колебаний нагрузки в 4 раза буксование возрастает в 3,6 раза. Увеличение частоты колебаний нагрузки с 4 до 24 Гц повышает буксование на 8%. Сравнительно повышенное буксование при частотах около 24 Гц может быть объяснено резонансным режимом, зависящим при данных частотах от физико-механических свойств почвы и демпфирующих свойств шин /89/.

При постоянной частоте колебаний нагрузки для всех заданных величин давлений воздуха в шинах буксование увеличивается с возрастанием амплитуды колебаний/89/.

Энергетические потери на колебания агрегата растут в квадратичной зависимости от уровня его вибронагруженности. Существует связь между параметрами колебательной системы МТА, характеристикой агрофона и уровнем вибронагруженности МТА. Неравномерность момента на полуосях колес трактора практически полностью и в равной мере определяется неравномерностью силы тяги на крюке и вертикальными колебаниями осей колес. В частности, вертикальные колебания агрегата приводят к изменению динамического радиуса колес ввиду использования шин низкого давления. Изменение динамического радиуса колес, а вместе с ним и сцепного

веса агрегата, определяют, главным образом, неравномерность момента на полуосях колес, что, в свою очередь, определяет переменную составляющую момента сопротивления на валу двигателя /7,108/.

Кроме того, из-за изменения нагрузки в трансмиссии, обусловленного продольно-угловыми перемещениями остова, имеет место недоиспользование мощности трактора, так как колебания нагрузки и частоты вращения коленчатого вала неблагоприятно влияют на организацию и протекание рабочего процесса двигателя /116/.

В работах /17, 23, 24, 69, 70, 89 и др./ переменный момент на валу двигателя, вызывающий ухудшение его показателей, приводит к снижению энергетических показателей МТА в целом. Ухудшение выходных показателей двигателя вызывается нарушением тепловых процессов из-за уменьшения коэффициентов наполнения, избытка воздуха, индикаторного и механического КПД, а также неполным использованием мощности двигателя из-за нелинейности регуляторной характеристики.

При анализе осциллограмм процессов нагружения трактора было установлено, что одной из основных причин снижения выходных показателей двигателя при повышении скорости движения трактора является возрастание амплитуд колебаний момента сопротивления на валу двигателя /89/.

При высокой степени загрузки двигателя (£=0,95) и уровнях вибро-нагруженности, наблюдаемых на рабочих скоростях на характерных фонах, средняя частота вращения вала двигателя, поступательная скорость агрегата и его тяговая мощность снижаются на величину до 10%, а эффективная мощность на 11%/108/.

Вертикальные колебания частей МТА, передающиеся на рабочие органы машин-орудий, во многом определяют устойчивость технологических процессов на таких операциях как вспашка, посев и посадка различных

культур, сплошная культивация, междурядная обработка и т.д., а также в ряде случаев существенно влияет на качество последующих выполняемых операций /120/.

Повышение скорости машинно-тракторных агрегатов приводит к увеличению колебаний остова трактора, которые отрицательно сказываются на долговечности узлов и деталей, на агротехнических показателях и вредно влияют на здоровье водителя.

Опыты, проведенные на пахоте, культивации и посеве показали, что с ростом скорости движения МТА повышаются частоты, амплитуды колебаний тяговой нагрузки и сопротивление качению колесного трактора /80, 89/. Наибольшие изменения амплитуды и частоты колебаний имеют место на пахоте, причем в этом случае показатели колебаний нагрузки увеличиваются с повышением твердости почвы. На культивации и посеве амплитуды и частота колебаний тяговой нагрузки изменяются в меньших пределах, что соответствующим образом отражается на буксовании трактора, т.е. на культивации буксование почти не зависит от скорости движения, а на посеве оно даже несколько уменьшается /89/.

Работа трактора на сухой почве и почве нормальной влажности сопровождается заметным повышением буксования; на влажной почве и почве, подготовленной под посев, буксование повышается незначительно из-за меньшей неравномерности нагрузки и лучших амортизирующих свойств почвы /89/.

С повышением энергонасыщенности и скоростей движения тракторного агрегата низкочастотные колебания и характер их воздействия на трактор значительно изменяются. Повышается неравномерность колебаний нагрузки на крюке в 1,3... 1,6 раза, на двигатель - примерно в 1,6... 1,7 раза, существенно увеличиваются колебания остова трактора /69/.

Выпускаемые в настоящее время универсально-пропашные колесные трактора класса 1,4 имеют неудовлетворительную плавность хода при работе на повышенных скоростях движения из-за отсутствия эффективной упругой подвески остова /78/. Снижение жесткости подвески передних колес уменьшает интенсивность колебаний переднего моста, но практически очень незначительно снижает интенсивность вертикальных колебаний заднего моста и, в частности, рабочего места водителя /78/.

Средние динамические нагрузки на колеса тем больше, чем меньше расстояние между микронеровностями на поле и чем выше скорость движения /45/.

Было выявлено, что интенсивность колебательных процессов, воздействующих на МТА, зависит также от динамических свойств узлов и механизмов трактора, статических характеристик двигателя и его регулятора, а также уровня загрузки трактора тяговым сопротивлением, определяющим зону работы двигателя на регуляторной характеристике /89/.

Установлено, что источником колебаний отдельных гармоник, составляющих случайную функцию тягового сопротивления, является сам трактор.

На колесных тракторах дополнительным генератором колебаний нагрузки является переменный коэффициент сцепления ведущих колес с почвой /89/.

Таким образом, формирование амплитуд колебаний нагрузки представляет собой сложный процесс, связанный не только с возмущением внешней нагрузки, но и с внутренним поведением системы, определяемым автоколебаниями, резонансными колебаниями и, наконец, - самостоятельными источниками колебаний.

-171.2. Обзор работ по исследованию функционирования колесных

машин

Исследование колебаний колесных машин в условиях их эксплуатации традиционно развивалось по двум направлениям.

С одной стороны, исследователей интересовали вертикальные колебания автомобиля или трактора, возникающие при движении по неровностям. Целью работ этого направления было достижение требуемой плавности хода колесной машины, исходя из условий ограничения максимальных вертикальных ускорений на рабочем месте водителя и нагруженности остова, деталей подвески, осей.

Второе направление отражало исследование колебаний крутящего момента на коленчатом валу двигателя вследствие изменения крюковой нагрузки (особенно для трактора на полевых работах), подъема или уклона, направления ветра и т.д. При этом определялось влияние данных факторов на колебания скорости движения колесной машины, на динамическую на-груженность трансмиссии, а также на экономичность работы двигателя.

В результате натурных испытаний было также установлено, что при наличии вертикальных колебаний колесной машины и при отсутствии других факторов формируется дополнительный переменный крутящий момент, нагружающий трансмиссию и двигатель. Исследования этих явлений сформировали третье направление, которое объединяло первые два /6, 7, 8, 30,31,32,42, 57, 68,102,108, 124 и др./.

Монографии и многочисленные статьи ученых В.Б. Альгина /8, 122/, Н.Ф. Бочарова /61, 119/, H.H. Веремеева /30, 31, 32/, В.И. Кнороза /56, 94/, К.С. Колесникова /60/, И.Г. Пархиловского /83/, Я.М Певзнера. /59, 88/, Р.В. Ротенберга /97, 98, 99, 100, 101/, Т.П. Русадзе /102/, В.А. Петрушова /90, 91/, A.A. Силаева /105/, И.С. Цитовича /121, 122/, A.A. Хачатурова /42/,

С.М. Шуплякова /124/, H.H. Яценко /127, 128, 129/ и других посвящены проблемам, которые касаются динамики автомобиля, нагруженности его трансмиссии, влияния пневматической шины на управляемость и устойчивость, нагруженность, тяговые качества, плавность хода, прочность, надежность, а также на экономичность автомобиля.

В этих работах отражены процессы, происходящие в самой шине при колебаниях ее оболочки в радиальном и тангенциальном направлениях.

Теория колебаний колесных транспортных машин разработана Р.В. Ротенбергом /97, 98, 99, 100, 101/. Эта теория, которую с некоторыми изменениями можно применить для расчета колебаний трактора, позволяет рассчитать подвеску автомобилей и определить их конструктивные параметры, обеспечивающие необходимую плавность хода в различных дорожных условиях. В этих работах Р.В. Ротенберга при теоретических исследованиях реакция динамической системы транспортных средств определяется от периодических синусоидальных или типовых импульсных возмущений.

Одной из первых попыток применения теории стационарных случайных процессов к анализу колебаний автомобиля явилась работа И.Г. Пар-хиловского /83/.

В'работе A.A. Силаева /105/ исследованы статистические характеристики микропрофиля различных типов дорог, представлена методика их получения, изучены свободные и вынужденные колебания многоопорных транспортных машин под воздействием неровностей пути движения, разработана теория подрессоривания этих машин. Исследования проведены с применением методов теории случайных функций.

В книге С.М. Шуплякова /124/ излагаются теория, экспериментальные исследования для оценки нагруженности трансмиссии грузовых автомобилей. При этом основное содержание посвящено рассмотрению той

части нагруженности трансмиссии, которая формируется от воздействий неровной дороги. Построение теории колебаний нагружающего трансмиссию момента основано на применении аппарата статистической динамики. Приводится методика для исследования характеристик дорог, а также сглаживающей и поглощающей способности шин.

В трудах H.H. Яценко /127, 128, 129/ рассматриваются колебания грузовых автомобилей под воздействием неровностей дороги, представлены основы теории плавности хода. Реакция автомобиля рассматривается от воздействия в заданной функции и в виде случайной стационарной функции времени. В работах описаны оборудование и методика проведения экспериментальных исследований плавности хода. В книге /129/ рассматриваются вопросы оценки внутреннего неупругого сопротивления в шинах, излагаются результаты теоретических и экспериментальных исследований безрессорной подвески с учетом поглощающей способности шин. Предлагается расчет колебаний подвески в режимах установившегося гармонического и случайного воздействия неровностей дороги на колеса с учетом поглощающей и сглаживающей способности шин.

В работе Т.П. Русадзе /102/ представлена математическая модель грузового автомобиля с учетом нагружающих трансмиссию вертикальных колебаний. Дана оценка влияния тангенциальной жесткости и демпфирования автомобильной шины на колебательные процессы в трансмиссии автомобиля. Описаны стенды и методика экспериментальных исследований для получения жесткостных и демпфирующих характеристик пневматических шин.

В монографии /42/ под ред. A.A. Хачатурова описаны направления развития теории автомобиля, обусловленные созданием достаточно точных математических моделей отдельных звеньев системы дорога - шина - ав-

томобиль - водитель и изучением динамики этой системы как единого целого при случайных воздействиях дорожных неровностей. Исследованы основные эксплуатационные свойства автомобиля: плавность хода, устойчивость и управляемость движения при помощи методов теории случайных процессов и теории автоматического регулирования.

Исследованию колебательных процессов, происходящих при функционировании машинно-тракторного агрегата, посвящены работы Н.М. Антышева /14, 15, 16/, В .Я. Аниловича/9, 10, 11, 12, 13, 17/, В.И. Аврамова /1, 2, 3, 4/, И.Б. Барского /17, 18/, В.Н. Болтинского /23, 24, 25, 26, 27, 28/, И.П. Ксеневича /65, 66, 67, 117/, Г.М. Кутькова /17, 69, 70/, Н.Г. Кузнецова /68/, А.Н. Кожуханцева /57, 58/, В.В. Котлярова /63, 96/, В.А. Кравченко /47, 52, 63, 64, 92, 96, 125/, Э.С. Караматуллаева /53/, A.A. Карсакова /2, 4, 54, 109/, Б.Н. Кириенко /55/, А.Б. Лурье /72, 73, 74, 75,77/, H.H. Мелешика /76/, В.А. Оберемка /79, 126/, Ю.С. Толстоухова /96, 125/, А.Б. Свирщевского /104/, В.А. Скотникова /82/, В.Л. Строкова /2, 4, 109, 110, 111, 112/, В.Е. Степанова/108/, В.П. Тарасика/65, 113, 114, 115, 116/, В.И. Фортуна/120/, А.Ф. Шкарлета /126/, В.Г. Ярового /47, 52,63, 92, 96,126,125/ и др.

В работах А.Б. Лурье разработаны методы исследования условий работы и динамики навесных почвообрабатывающих и посевных машин, изложены методы выбора и расчета вероятностных оценок эффективности функционирования с/х агрегатов и их рабочих процессов /72, 73, 75/. Изучены статистические свойства микропрофиля полей, исследовано влияние колебаний машин на качество выполняемого технологического процесса.

Исследование плавности хода скоростного колесного трактора провел Н.М. Антышев /14, 15, 16/. В этой работе частотный диапазон воздействия на трактор со стороны неровностей микропрофиля определен с помощью спектрального анализа, а оценка плавности хода проведена графоаналити-

ческим методом.

Вопросам анализа и синтеза вертикальных колебаний характерных точек колесных тракторов посвящены работы В.Я. Аниловича /9 10, 11, 12,/. В работах В.Я. Аниловича дается анализ колебаний колесных тракторов, и приводятся методы расчета плавности хода с применением оптимальных передаточных функций. При этом применяется метод, основанный на теории случайных процессов. На основании теоретических рассуждений выведена графическая характеристика перемещений и ускорений остова и на сидении тракториста при случайных воздействиях.

Исследования В.В. Котлярова /63, 96/, В.А. Кравченко /47, 52, 63, 64, 92, 96, 125/, H.H. Мелешика /76/, В.А. Оберемка /79, 126/, Ю.С. Толстоухо-ва /96, 125/, А.Ф. Шкарлета /126/, В.Г. Ярового /47, 52, 63, 92, 96, 126, 125/ посвящены изучению процессов функционирования машинно-тракторного агрегата, изучению влияния на показатели работы МТА параметров двигателя, трансмиссии, пневматических шин. Установлено, что для улучшения показателей необходимо изменять инерционные массы двигателя, снижать податливость трансмиссии, оптимизировать конструкцию пневматических шин.

Работа Цяо-У-Чжи /123/ посвящена исследованию плавности хода трактора MT3-5J1MC. Рассмотрены колебания при продольной и поперечной культивации кукурузы при различных давлениях в шинах. Установлено, что при повышении скорости ухудшается плавность хода только в резонансном режиме. Понижение давления в шинах улучшает плавность хода. Воздействие на динамическую систему принято синусоидальным.

Изучению колебаний пропашного агрегата при обработке хлопчатника посвящена работа А.И. Корсуна /62/. В работе определены резонансные скорости движения при продольной и поперечной культивации хлопчатни-

ка, определено влияние скорости движения на повреждаемость растений.

Исследованию возмущающего действия неровностей полей и плавности хода колесного трактора «Беларусь» посвящена работа Г.Ф. Скоробога-того /107/. Установлено, что при уменьшении давления воздуха в шинах улучшается плавность хода на 15-20%.

В работе А.Г. Жутова исследовано влияние микронеровностей поля на сопротивление передвижению, буксование и распределение нагрузок по осям колесного трактора-макета МТЗ-5МС и серийного трактора Т-40А. Проведенными исследованиями установлено, что с увеличением частоты и амплитуды колебаний нагрузки на ведущие колеса при постоянной скорости движения, буксование и сопротивление передвижению колесных тракторов повышалось. При частоте колебаний, близких к 3,5 Гц, указанные параметры имели максимальные значения, что объясняется наступлением резонансного режима. Средние динамические нагрузки на колеса были тем больше, чем меньше расстояние между микронеровностями на поле и чем выше скорость движения /45/.

В работе В.П. Грудцина /38/ рассмотрены вопросы уменьшения низкочастотных колебаний на рабочем месте тракториста при поперечной культивации хлопчатника. Описана характеристика воздействия неровностей поля. Произведен анализ динамической системы с учетом специфических особенностей работы пропашного агрегата при поперечной культивации хлопчатника. Произведены исследования ускорений колебательного процесса в характерных точках агрегата в зависимости от условий работы, установки разравнивателя перед передним колесом трактора, жесткости шин и их конструкции. Для проверки теоретических выводов проведены экспериментальные исследования на искусственных неровностях и в полевых условиях при поперечной культивации хлопчатника.

Н.Г. Кузнецов в работе /68/ отмечает, что возмущения, появляющиеся при увеличении рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов с колесными тракторами, являются следствием усиления воздействия неровностей поля. При этом возрастает интенсивность вертикальных колебаний, которые, в свою очередь, усиливают колебания нагрузки на крюке. Указанные явления вызывают значительное снижение тяговых показателей МТА. При невозможности устранения причин, вызывающих колебания нагрузки на крюке, повышения полезного использования мощности двигателей колесных тракторов можно достигнуть путем снижения интенсивности ее колебаний.

Исследование работы МТА на вспашке, проведенное М.Г. Алиевым /7/, показало, что вертикальные и продольно-угловые колебания, возникающие вследствие воздействия неровностей рельефа поля, приводят к колебаниям нагрузки по осям, изменению радиусов качения колес, что формирует дополнительный момент сопротивления на валу двигателя и тем самым ухудшает характер тяговой загрузки двигателя. Это вызывает колебания частоты вращения коленчатого вала двигателя и колебания скорости движения трактора 111.

В работе А.Н. Кожуханцева /57/ дается математическое описание процесса работы колесного трактора на основании его динамической и структурной схем и эквивалентных систем колебаний масс трактора в вертикальном и горизонтальном направлениях. Разработана математическая модель процесса, учитывающая тяговое сопротивление и неровности рельефа, вызывающие колебательные процессы внутри трактора. В статье /58/ представлены результаты экспериментальных исследований влияния вертикальных колебаний трактора Т-150К на показатели его функционирования при работе на пахоте.

-24В трудах В.И. Аврамова /1, 2, 3/, А.А. Карсакова /2, 54, 109/, B.JI. Строкова/2, 109, 110, 111, 112/ и др. рассматривается работаМТА с колесным трактором, оборудованным эластичным приводом ведущих колес. Отмечается, что увеличение податливости привода положительно влияет на показатели работы МТА как в период разгона, так и во время установившегося движения. При этом уменьшается удельный расход топлива, буксование движителей и муфты сцепления при трогании. Применение эластичного привода позволяет значительно снизить уровень колебаний ведущего момента, уменьшить пиковые значения момента на полуоси на 40-50%, на валу двигателя на 20-30%.

Особое место в исследовании колебаний колесных машин занимает моделирование работы пневматической шины. Многими исследователями отмечается большое влияние свойств пневматических шин на колебательные процессы, происходящие при движении колесной машины.

Первоначально пневматическая шина рассматривалась как упругое тело. Однако последующие экспериментальные исследования показали, что такое допущение является слишком грубым и может использоваться только для приближенных расчетов.

В настоящее время получили широкое распространение реологические модели /21, 33, 34, 35, 36, 37, 40 и др./, представляющие собой различные комбинации упругих и вязких элементов. В зависимости от этого могут быть получены различные уравнения с той или иной степенью точности, описывающие поведение реального тела, свойства которого воспроизводит данная модель.

Руководствуясь, главным образом, соображениями простоты дифференциальных уравнений движения, В. Фохт приписывал силам внутреннего трения вязкий характер /102/.

На рис. 1.1 показана модель упруговязкого тела Фохта, состоящая из упругого и вязкого элементов, параллельно соединенных между собой.

Однако модель Фохта не отображает релаксации, существенного свойства реальных тел, состоящего в постепенном убывании обобщенной силы при фиксации постоянной деформации /102/.

Стремление приблизить свойства модели к свойствам реальных тел привело к появлению других схем - модели Максвелла (рис. 1.2), модели Пойтинга-Томсона (рис. 1.3) и т.д./102/.

Модель Максвелла

Модель упруго-вязкого тела Фохта

Рис. 1.1

Рис. 1.2

Эти варианты способны в общих чертах правильно описать не только явление гистерезиса и ползучести, но и релаксацию /102/.

Модель Пойтинга-Томсона

Рис. 1.3

Взаимодействие шины и почвы

В трудах И.И. Водяника /33, 34, 35, 36, 37/ рассматривается физическая сущность процессов воздействия ходовых систем на почву. Приведены математические модели, описывающие реальные процессы воздействия колес и гусениц на почву. На рис. 1.4 /36/ показано взаимодействие реологических моделей шины и почвы. При изучении работы пневматической шины используется трехэлементная реологическая модель, образованная параллельным соединением элементов Гука, Ньютона и Сен-Венана /36/,

отражающих упругие свойства шины и учитывающих наличие обоих видов сил внутреннего трения (вязкое и сухое) в материалах.

Расчетная схема обкатывания колесом единичной неровности

В наиболее распространенной схеме колебательной системы, эквивалентной подвеске автомобиля, пневматическая шина рассматривается в виде пружины, нижний конец которой следует по поверхности дороги и описывает ее микропрофиль /17, 32, 40,101,133 и др./. Такая система позволила решить много важных вопросов, однако расчетные данные при ее использовании всегда отличались от опытных /129/.

Характер поступающего возмущения на колесный трактор и, следовательно, его колебания зависят от траектории, описываемой осями колес. Эта траектория не совпадает с профилем дорог и полей, так как колесо с шиной не может воспринимать смещение контакта по тому же закону, ко-

торым описывается микропрофиль опорной поверхности, и обладает способностью сглаживать и поглощать мелкие дорожные неровности, а также деформировать профиль при работе трактора на мягких грунтах /106,129/.

Сглаживающая и поглощающая способности шин зависят от отношения радиуса колеса к размерам неровностей (длине, высоте или глубине) и эластичности шины /9,101,106/.

Для расчета кинематических и силовых параметров взаимодействия эластичного автомобильного колеса с единичной неровностью предложена расчетная схема, представленная на рис. 1.5 /30/. Реакция со стороны неровности определяется по площади деформации шины, вертикальное перемещение оси колеса - исходя из равенства вертикальной составляющей реакции и статической нагрузки на шину.

Модель взаимодействия колеса с неровностями дороги

Рис. 1.6

При движении колеса по неровностям дороги в результате деформации шины и поверхности площадка контакта представляет собой сложную криволинейную поверхность (рис. 1.6) /115/. В работе /115/ предлагается в первом приближении аппроксимировать плоскостью, наклоненной под углом аср в продольном направлении и под углом ßcp - в поперечном. Изменением угла ßcp можно пренебречь, так как в расчетах используется профиль дороги, а не рельеф. Тогда воздействие микропрофиля дороги будет определяться углом наклона усредненной площадки контакта аср(х) и средней высотой ординаты этой площадки qcp(x) /115/.

Однако, описанные выше методики учета сглаживающей способности пневматических шин достаточно сложны для практического применения при моделировании функционирования машинно-тракторного агрегата, особенно при работе на мягком опорном основании.

В практических целях при исследовании колебаний желательно вносить коррективы в расчет с учетом сглаживающей способности шины таким образом, чтобы не усложнять обычную расчетную схему агрегата. Это возможно, если коррективы с учетом сглаживающей способности вводить в описание не колебательной системы, а микропрофиля дороги /129/.

Для учета влияния шин предлагается использовать сглаженный микропрофиль опорной поверхности - траекторию оси колеса при достаточно медленном обкатывании его по неровностям /31, 32/.

1.3. Направления совершенствования использования сельскохозяйственных колесных тракторов

Основное направление повышения производительности труда в растениеводстве - увеличение рабочих скоростей и ширины захвата рабочих органов МТА, что сопровождается усложнением машин и повышением на-

пряженности труда. Одновременно возрастает масса МТА, увеличивается механическое воздействие движителей на почву. Повышенное уплотнение почвы и разрушение ее структуры снижает плодородие и урожайность сельскохозяйственных культур.

Высокая энергонасыщенность современных тракторов привела к проблеме улучшения использования потенциальных возможностей МТА.

Факторы использования потенциальных возможностей МТА

Факторы использования потенциальных возможностей МТА

Тягово-энергетические I ~

<3

й

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Пархоменко, Сергей Геннадьевич

ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

Результаты выполненных в данной работе исследований позволяют сделать следующие выводы и предложения:

1. В связи с тем, что работа МТА сопровождается интенсивными колебательными процессами, вызываемыми изменением микропрофиля поля и тягового сопротивления на рабочих органах; повышение показателей функционирования агрегата может быть достигнуто путем оптимизации параметров пневматической шины как одного из звеньев колебательной системы и основного элемента колесного движителя.

2. Результатами теоретических исследований установлено, что влияние микропрофиля поля и тягового сопротивления на рабочих органах на показатели функционирования МТА с колесным трактором класса 1,4 различно. Наибольшие колебания вертикальных ускорений происходят под воздействием неровностей поля. Колебания скорости движения, погектарного расхода топлива, момента двигателя возникают главным образом под воздействием периодической составляющей тягового сопротивления, при этом максимальные амплитуды приходятся на зону низких частот (до 1.2 м"1). Колебания буксования и ведущего момента колес в области низких частот (0. 1,5 м"1) возникают вследствие изменения тягового сопротивления, в области высоких частот (свыше 1,5 м"1) - вследствие воздействия неровностей микропрофиля поля.

3. Результаты расчетов свидетельствуют, что на средние значения буксования ведущих колес трактора и погектарного расхода топлива основное влияние оказывают колебания тягового сопротивления, которые в зоне частот 0.1 м'1 вызывают повышение среднего значения буксования на 7%. 12%, погектарного расхода топлива - на 3%. .4%.

4. Снижение радиальной жесткости пневматических шин ведущих колес трактора дает положительный эффект, заключающийся в снижении буксования и погектарного расхода топлива. При уменьшении радиальной жесткости на 25% буксование снижается на 17,8%, погектарный расход топлива - на 3,8%.

5. Для уменьшения потерь энергии и увеличения длины контакта при качении пневматической шины ее внутреннее строение должно обеспечивать нитям корда работу только на растяжение, что достигается диагонально-параллельным типом конструктивного исполнения оболочки.

6. На основе данных исследований установлено, что применение шин опытной диагонально-параллельной конструкции вместо серийной радиальной позволяет снизить буксование ведущих колес трактора с 24% при работе на серийных шинах до 16% на опытных шинах, при этом погектарный расход топлива уменьшается на 6%. Также уменьшается и амплитуда колебаний показателей функционирования МТА.

7. Полученные экспериментальным путем деформационные характеристики пневматических шин в общем случае их нагружения показывают, что они испытывает продольную, крутильную и радиальную деформации, учет которых позволяет уточнить динамическую и математическую модели пневматической шины. Наличие у серийной шины 16,91130 в отличие от опытной 16,9-ЗОДП радиальной деформации, направленной от оси колеса в зоне перед поверхностью контакта при ведущем режиме качения обусловливает, в ней большие гистерезисные потери.

8. Экспериментальные тяговые характеристики пневматических шин свидетельствуют о большем КПД диагонально-параллельной шины 16,9-ЗОДП (на 9,2%) и меньшем ее буксовании, что предопределяет меньшее истирание почвы данным типом шин.

9. Оптимальными конструктивными параметрами диагонально-параллельной шины 16,9-ЗОДП следует считать слойность каркаса - 6, угол наклона нитей корда к меридиану - 34°, внутреннее давление воздуха - 0,09 МПа.

Ю.Экспериментальными исследованиями установлено, что применение опытных шин 16,9-ЗОДП уменьшает уплотняющее воздействие агрегата на почву. Прирост тягового сопротивления по следу колеса составляет 47,5 % и 27,9% соответственно с серийной и опытной шинами.

11. Данные экспериментальных исследований процесса функционирования МТА показывают снижение интенсивности колебательных процессов на шинах 16,9-ЗОДП по сравнению с 16,91130, что подтверждает выводы теоретических исследований. При этом максимумы спектральных плотностей сдвигаются в зону более высоких частот; дисперсия ведущего момента колес уменьшается на 48%, скорости движения - на 36%, силы тяги на крюке - на 57%, вертикальных ускорений заднего моста - на 22,5%. Это свидетельствует о более высоких демпфирующих свойствах опытных шин.

12. Эксплуатационная оценка показала, что МТА с колесным трактором класса 1,4, ведущие колеса которого оснащены диагонально-параллельными шинами, имеет большую производительность на 10% и больший на 3,7% часовой, но меньший на 5,7% погектарный расход топлива, что обусловливает экономическую эффективность применения диагонально-параллельных шин.

13. Выполненные исследования позволяют рекомендовать использование диагонально-параллельных шин как способ совершенствования функционирования МТА.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пархоменко, Сергей Геннадьевич, 1999 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Аврамов В.И. Применение пневмогидравлического аккумулятора в качестве упругого элемента в эластичном приводе ведущих колес трактора // Участие молодых ученых и специалистов в реализации комплексных программ и важнейших научно-технических проблем / Науч. конф. молодых ученых: Тез. докл. - Волгоград, 1985. - С. 123-125.

2. Аврамов В.И., Карсаков A.A., Строков В.Л. Снижение нагружен-ности деталей в приводах движителей мобильных машин // Повышение надежности сельскохозяйственной техники. - Волгоград, 1987. - С. 4-10.

3. Аврамов В.И. Повышение эффективности работы МТА на базе колесного трактора класса 1,4 с пневмогидравлическим эластичным приводом ведущих колес: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. -Волгоград, 1988. -20 с.

4. Аврамов В.И., Карсаков A.A., Строков В.Л. Влияние продольных коолебаний остова колесного трактора на динамическую нагруженность трансмиссии // Землед. механика и программирование урожая. - Волгоград, 1990.-С. 114-116.

5. Автотракторные колеса: Справочник / Под общ. ред. И.В. Бала-бина. - М.: Машиностроение, 1985. - 272 е., ил.

6. Агеев Л.И. Основы расчета оптимальных и допускаемых режимов работы машинно-тракторных агрегатов. - Л.: Колос, 1978. - 295 е., ил.

7. Алиев М.Г. Повышение качества обработки почвы и тягово-динамических свойств колесного трактора путем применения электрогидравлического регулятора навесного механизма: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. - Москва, 1986. - 25 с.

8. Альгин В.Б., Павловский В.Я., Поддубко С.Н. Динамика транс-

миссии автомобиля и трактора / Под ред. И.С. Цитовича. - Минск: Наука и техника, 1986. - 214 с.

9. Анилович В.Я. О колебании колесного трактора при езде по неровностям // Тракторы и с.-х. машины. -1961.-№10.-С. 7-9.

10. Анилович В.Я. Статистический метод расчета колебаний скоростных сельскохозяйственных агрегатов: Труды УкрНИС-ХОМ. - 1965. -Вып. 2. - С. 32-34.

11. Анилович В.Я. Анализ системы подрессоривания машин и агрегатов при случайных воздействиях // Республиканский сборник по ТММ. -Т. 2. -Харьков, - 1966. -С. 15-18.

12. Анилович В.Я. Основы статистической теории линейных колебаний скоростных машинно-тракторных агрегатов // Тр. ВИМ. - 1967. - Т. 37. -М.,-С. 45-48.

13. Анилович В.Я., Водолажченко Ю.Т. Конструирование и расчет сельскохозяйственных тракторов. Справочное пособие. 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Машиностроение, 1976,456 с.

14. Антышев H.H. О статистическом методе оценки микропрофиля дорожного и почвенного фонов // Труды ВИМ. - 1966. - Том 40- С. 18-23.

15. Антышев Н.М. Плавность хода скоростного колесного трактора // Механизация и электрификация соц. сельского хозяйства. - 1966. - №10. -С.2-7.

16. Антышев Н.М. Исследование плавности хода универсального колесного трактора: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. -М., 1966. - 16 с.

17. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. -М: Машиностроение, 1973.-280 с.

18. Барский И.Б. Конструирование и расчет тракторов. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1980. - 335 с.

19. Белковский В.Н., Галинкина Б.Л. Шины для сельскохозяйственной техники // Производство шин. - М., 1983. - С.38-45.

20. Бойков В.П., Левин М.А. Определение некоторых показателей взаимодействия колесного движителя трактора с почвогрунтом // Тракторы и с.-х. машины. - 1986. - N6. - С. 6-10.

21. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. - М.: Агропомиздат, 1988. - 240 с.

22. Болотин A.A. О характере нагрузки на двигатель и силовую передачу трактора // Тракторы и с.-х. машины. - 1959. -№11. - С. 15. ..19.

23. Болтинский В.Н. Работа тракторного двигателя при неустановившейся нагрузке. - М.: ОГИЗ - Сельхозгиз, 1949. - 216 с.

24. Болтинский В.Н. Мощность тракторного двигателя при работе с неустановившейся нагрузкой и ее определение // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. - 1959. - №2 - С. 3-8.

25. Болтинский В.Н. Мощность тракторного двигателя при работе с неустановившейся нагрузкой и ее определение // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. - 1959. - №4. - С. 13-16.

26. Болтинский В.Н. Повышение рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов и задачи науки // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. - 1959. - №6. - С. 5-6.

27. Болтинский В.Н. Первоочередные задачи и методические соображения по проблеме повышения рабочих скоростей машинно-тракторных агрегатов // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. - 1960. - №1. -С. 4-11.

28. Болтинский В.Н. Развитие научных исследований по созданию скоростных машинно-тракторных агрегатов и внедрение их в производство // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. - 1969. - №9. - С. 3-9;

№10. -С.21-25.

29. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. - 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Физматгиз, 1962. - 564 с.

30. Веремеев H.H., Гришкевич А.И., Ломако Д.М. Взаимодействие автомобильного колеса с единичной неровностью // Автотракторостроение: Теория и конструирование мобильных машин. - 1982. - вып. 17. - С. 611.

31. Веремеев H.H. Сглаживающая и поглощающая способности шин при расчетах плавности хода автомобиля: Автореф. дис. .. .канд. техн. наук. -Л., 1985.- 16 с.

32. Веремеев H.H., Ломако Д.М., Сапелкин A.M. Колебания автомобильного колеса при взаимодействии с неровностями // Конструирование и эксплуатация автомобилей и тракторов. - Минск, 1987. - Вып. 2. - С. 20-23.

33. Водяник И.И. Сопротивление качению колес с пневматическими шинами. // Изв. вузов. - М.: Машиностроение. 1977. - №10. - С. 115-118.

34. Водяник И.И. Влияние тангенциальных деформаций пневматической шины на некоторые показатели работы колес // Изв. вузов. - М.: Машиностроение, 1983. - №6. - С.76-79.

35. Водяник И.И. Прикладная теория и методы расчета взаимодействия колес с грунтом: Автореферат дис. ... д-ра техн. наук. - Л.-Пушкин, 1986.-33 с.

36. Водяник И.И. Воздействие ходовых систем на почву (научные основы). -М.: Агропромиздат, 1990. - 172 е.: ил.

37. Водяник И.И. Методы анализа процессов взаимодействия шины с почвой // Улучшение техн. - энерг. показателей с/х агрегатов в условиях эксплуатации. - Кишинев, 1990. - С. 35-38.

38. Грудцын В.П. Исследование низкочастотных колебаний пропаш-

ного агрегата на поперечной культивации хлопчатника в условиях орошаемого земледелия УзССР: Дис. ... канд. техн. наук. - Ташкент, 1972.- 18 с.

39. Дербаремдикер А.Д. Гидравлические амортизаторы автомобилей. - М.: Машиностроение, 1969. - 236 с.

40. Дербаремдикер А.Д. Амортизаторы транспортных машин. 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1985 - 200 е., ил.

41. Дереза С.М. Исследование тягово-сцепных свойств движителей трактора класса 1,4 т в условиях Приморского края: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. - Саратов, 1971. - 33 с.

42. Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель. Под ред. A.A. Хачатурова. - М.: Машиностроение, 1976. - 535 е., ил.

43. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке бейсик для персональных ЭВМ: Справочник. - М.: Наука, 1987. - 240 с.

44. Жаров В.П. Научные основы оптимизации колебательных систем мобильных сельскохозяйственных машин по их показателям качества: Автореф. дис.... д-ра техн. наук. - Ростов н/Д, 1980. - 48 с.

45. Жутов А.Г. Исследование влияния микрорельефа полей на работу ходовой системы колесных тракторов при повышенных скоростях движения: Дис.... канд. техн. наук. - Волгоград, 1972. - 146 е., ил.

46. Зажигаев JI.C., Кишьян A.A., Романиков Ю.И. Методы планирования и обработки результатов физического эксперимента - М.: Атомиздат, 1978.-232 с.

47. Закономерности деформирования крупногабаритных шин низкого давления 33R32 и 30,5R32 / Яровой В.Г., Кравченко В.А., Яровой A.B., Пархоменко С.Г., Меликов И.М. // Совершенствование технологических процессов, машин и аппаратов в инженерной сфере АПК. - Зерноград, 1996.-С. 94-99.

-13748. Иофинов С.А. Влияние вероятностного характера нагрузки на средние значения показателей работы машинно-тракторных агрегатов // Вест. с.-х. науки. - 1968. - №12. - С.73-77.

49. Иофинов С.А., Минцберг Б.Л. Определение эксплуатационных параметров и показателей работы агрегатов при вероятностном характере исследуемых величин // Механизация и электрификация соц. сел. хоз-ва. -1971. - №12. - С.42...46.

50. Иофинов С.А. Эксплуатация машинно-тракторных агрегатов. -М.: Колос, 1974. - 480 е., ил.

51. Исследование влияния конструктивных факторов на эксплуатационные показатели диагонально-параллельных шин: Отчет о НИР / АЧИМСХ; Руководитель В.Г. Яровой.- № ГР 01920011825; Инв. №02920010482.- Зерноград, 1990.-32 с.

52. Исследование деформации оболочки радиальных и диагонально-параллельных шин / Пархоменко С.Г., Меликов И.М., Яровой В.Г., Кравченко В.А.// Результаты исследований и производственной проверки малозатратных технологий и технических средств для возделывания зерновых культур в условиях засушливого земледелия. - Зерноград, - 1999 г. - С. 5459.

53. Караматуллаев Э.С. Исследование динамики скоростного колесного трактора МТЗ-50 при междурядной обработке кукурузы в условиях Волгоградской области: Автореф. дис. ... канд. техн. наук, Волгоград, 1967. -22 с.

54. Карсаков A.A. Исследование влияния эластичного привода ведущих колес на некоторые динамические показатели колесных тракторов: Автореф. дис. ... канд. техн. наук. - Волгоград, 1974. - 24 с.

55. Кириенко Б.Н. Статистические исследования микропрофиля пути

и плавности хода универсального колесного трактора: Автореферат дис. ... канд. техн. наук, Челябинск, 1968. - 20 с.

56. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. - М.: Машиностроение, 1975. - 184 е., ил.

57. Кожуханцев А.Н. Движение колесного трактора с учетом его вертикальных и горизонтальных колебаний (математическое описание) // Исследование динамических свойств сельскохозяйственных тракторов. -М., 1975.-С.21-34.

58. Кожуханцев А.Н. О влиянии вертикальных колебаний колесного трактора на снижение тягово-динамических показателей // Тракторы и с.-х. машины. - 1977. - №7. - С. 10-12.

59. Колебания автомобиля: испытания и исследования / Под ред. Певзнера Я.М.. - М.: Машиностроение, 1979. - 208 с.

60. Колесников К.С. Автоколебания управляемых колес автомобиля. - М: Гостехиздат, 1955. - 238 с.

61. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости: Учеб. для вузов / Под общ. ред. Н.Ф. Бочарова, И.С. Цитовича. - М.: Машиностроение, 1983. - 299 е., ил.

62. Корсун А.И. Исследование колебаний пропашного тракторного агрегата в условиях орошаемого земледелия УзССР: Дис. ... канд. техн. наук. - Ташкент, 1966. - 190 с.

63. Котляров В.В., Яровой В.Г., Кравченко В.А. К выбору системы автоматического переключения передач для тракторов класса 50 кН // Вопросы исследования гидроприводов и тепловых процессов в с/х производстве: Сб. науч. трудов. - Ростов н/Д, 1979. - С. 24-30.

64. Кравченко В.А. Обоснование оптимальных режимов работы машинно-тракторного агрегата на базе трактора класса 5: Дис. ... канд. техн.

наук. - Зерноград, 1982. - 234 с.

65. Ксеневич И.П., Тарасик В.П. Системы автоматического управления ступенчатыми трансмиссиями тракторов. -М.: Машиностроение, 1979. - 280 е., ил.

66. Ксеневич И.П., Солонский A.C., Войчинский С.М. Проектирование универсально-пропашных тракторов. - Минск: Наука и техника, 1980.320 с.

67. Ксеневич И.П., Скотников В.А., Ляско М.И. Ходовая система-почва - урожай. - М: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

68. Кузнецов Н.Г. Вопросы теории тягового баланса колесных тракторов при работе на тяжелых почвах в условиях Нижнего Поволжья: Авто-реф. дис. ... д-ра техн. наук. - Волгоград, 1973. - 33 с.

69. Кутьков Г.М. Тяговая динамика тракторов. - М.: Машиностроение, 1980.-215 с.

70. Кутьков Г.М. Технологические основы и тяговая динамика мобильных энергетических средств: Учеб. пособие для вузов. - М.: МИИСП. 1993.- 151 с.

71. Лихачев B.C. Испытание тракторов: Учеб. пособие для вузов. -М.: Машиностроение, 1974. - 288 с.

72. Лурье А.Б. Динамика регулирования навесных сельскохозяйственных агрегатов. - Л.: Машиностроение,1960.

73. Лурье А.Б. Статистическая динамика навесных агрегатов в связи с автоматизацией их работы // Современные проблемы механизации сельского хозяйства. - т.1. - М., - 1965.

74. Лурье А.Б. Автоматизация сельскохозяйственных агрегатов. - Л.: Колос, 1967.-263 с.

75. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных аг-

регатов. - 2-е изд., перераб. и доп. -М.: Колос, 1981. - 382 е., ил.

76. Мелешик H.H. Повышение эффективности функционирования машинно-тракторных агрегатов путем оптимизации инерционных вращающихся масс двигателя: Дис.... канд. техн. наук. - Зерноград, 1995. - 214 е., ил.

77. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления. / Под ред. А.Б. Лурье. - Л.: Колос, 1979. - 312 е., ил.

78. Молош Г.А. Исследование и улучшение плавности хода сельскохозяйственного колесного трактора класса 14 кН. Автореф. дис. ... канд. техн. наук. - Минск, 1976. - 17 с.

79. Оберемок В.А. Повышение эффективности функционирования машинно-тракторных агрегатов на базе трактора класса 5 путем оптимизации характеристик колесных движителей: Автореф. дис. .. .канд. техн. наук. -Зерноград, 1989.-18 с.

80. Огурлиев А. М. Влияние неустановившегося характера тяговой нагрузки на сопротивление качению колесного трактора класса 14 кН: Автореф. дис.... канд. техн. наук. - Орджоникидзе, 1975. - 23 с.

81. Оптимизация конструктивных факторов диагонально-параллельных шин 16,9-ЗОДП / Пархоменко С.Г., Яровой В.Г., Кравченко В.А.; Азово-Черномор. гос. агроинж. акад. - Зерноград, 1996. - 12 с. - Деп. в ВИНИТИ, №3248-В96.

82. Основы теории и расчета трактора и автомобиля /Под ред. В.А. Скотникова. - М.: Агропромиздат, 1986. - 386 е., ил.

83. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения микропрофиля дорог и колебания автомобиля // Автомобильная промышленность. - 1961. -№10.-с. 25-28.

84. Пархоменко С.Г. Экспериментальное исследование работы arpe-

гата МТЗ-80+КРН-5,6 // Опыт, проблемы и перспективы внедрения в производство экологически чистых, энергосберегающих адаптивных технологий и систем машин возделывания, уборки и хранения зерновых и технических культур. Тезисы докладов научно-практической конференции - Зер-ноград, 1997.-С. 21-22.

85. Пат. 2085891 RU МКИ6 G01 М17/02 Шинный тестер / Пархоменко С.Г., Яровой В.Г., Кравченко В.А., Меликов И.М. - №95111419/11; За-явл. 03.07.95; Опубл. 27.07.97. - 8 с.

86. Пат. 2092806 RU МКИ6 G01 М17/02 Шинный тестер / Меликов И.М., Яровой В.Г., Яровой A.B., Кравченко В.А., Пархоменко С.Г.-№96103746/11; Заявл. 26.02.96; Опубл. 10.10.97. - 8 с.

87. Пат. 2107275 RU МКИ6 G01 М17/02 Шинный тестер / Кравченко В.А., Яровой В.Г., Пархоменко С.Г., Меликов И.М., Яровой A.B. -№96109279/28; Заявл. 05.05.96; Опубл. 20.03.98. - 8 с.

88. Певзнер Я.М. К расчету вертикальных колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. - 1976. - №1. - С. 21 - 24.

89. Переменный характер нагрузки и выходные показатели трактора. Обзор, информ. / ЦЫИИТЭИтракторосельхозмаш - М., 1977. - 43 с.

90. Петрушов В.А., Щуклин С.А., Московкин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. - М.: Машиностроение, 1975. - 225 с.

91. Петрушов В.А., Стригин И.А. Влияние нагрузки и внутреннего давления воздуха на тангенциальную эластичность шин // Автомобильная промышленность. - 1988. - №4. - С. 24-25.

92. Повышение технико-экономических и агротехнических качеств шин мобильной сельскохозяйственной техники / Кравченко В.А., Яровой В.Г., Меликов И.М., Пархоменко С.Г., Яровой A.B. // Результаты исследований и производственной проверки малозатратных технологий и техниче-

ских средств для возделывания зерновых культур в условиях засушливого земледелия. - Зерноград, - 1999 г. - С. 59-65.

93. Попов В.Н., Гусятников В.А. Результаты исследований двигателя Д-130 при неустановившейся нагрузке // Тракторы и с.-х.машины. - 1964. -№7.. С. 11-13.

94. Работа автомобильной шины / В.И. Кнороз, A.C. Шелухин, И.П. Петров и др.; Под ред. В.И. Кнороза. -М.: Транспорт, 1976. - 238 с.

95. Регулировки тракторов. Справочник / Под общей ред. М.С. Горбунова. - 3-е изд., перераб. и доп. - Л.: Колос, 1976. - 352 е., ил.

96. Результаты эксплуатационных испытаний трактора «Кировец» с упругим элементом в трансмиссии / Котляров В.В., Яровой В.Г., Кравченко

B.А., Толстоухов Ю.С. // Науч. тр. / Ставроп. СХИ. - 1980. - Вып. 43, т. 5. -

C. 53-58.

97. Ротенберг Р.В. Теория подвески автомобиля. М., Машгиз, 1951. -

350 с.

98. Ротенберг Р.В. Расчет плавности хода автомобиля // Автомобильная промышленность. - 1959. - N8. - С. 14-16.

99. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания. - М.: Машгиз, 1960. - 356 с.

100. Ротенберг Р.В. Развитие теории автомобиля в условиях применения ЭВМ // Автомобильная промышленность. - 1965- N9.-C. 25-28.

101. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. - М.: Машиностроение, 1972.-392 с.

102.Русадзе Т.П. Нагруженность трансмиссии и плавность хода автомобиля. - Тбилисси: Изд-во Тбил. ун-та, 1988. - 441 с.

103.Русанов В.А. Проблема переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. - М.: ВИМ, 1998. - 368 е., ил.

104.Свирщевский А.Б. Влияние протекания характеристики крутящего момента на работу двигателя при неустановившейся нагрузке // Тракторы и с.-х. машины. - 1959. - №6. - С. 13-15.

105. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машгиз, 1963. - 192 с.

106. Системы подрессоривания современных тракторов. / Попов Д.А., Попов Е.Г., Волошин Ю.Л., Кутин Л.Н., Субботин В.И. - М.: Машиностроение, 1974. -176 с.

107.Скоробогатый Г.Ф. Исследование возмущающего действия неровностей полей и плавности хода колесного трактора в условиях орошаемого земледелия юга Казахстана: Дис.... канд. техн. наук. - Алма-Ата, 1967. -220 с.

108. Степанов В.Е. Влияние колебаний МТА на его энергетические показатели (на примере пахотного агрегата К-701+ПТК-9-35): Автореф. дис.... канд. техн. наук. - М., 1985. - 19 с.

109. Строков В.Л., Карсаков A.A., Макарова Т.И. Об эластичном приводе ведущих колес трактора // Тракторы и с.-х. машины. - 1974. - №8. - С. 8-10.

11 О.Строков В.Л. Изыскание и исследование средств повышения эффективности применения колесных машин в условиях сельского хозяйства. Дис.... д-ра техн. наук. - Волгоград, 1975. - 270 с.

Ш.Строков В.Л. О выборе параметров эластичного привода ведущих колес сельскохозяйственного трактора // Совершенствование конструкции и методов использования машин в сельском хозяйстве. - Волгоград, 1979. - Т. 69. - С. 116-123.

112. Строков В.Л. Эластичные приводы ведущих колес тракторов. -Лекции для слушателей факультета повышения квалификации. - Волго-

град: ВСХИ, 1981. - 55 с.

113.Тарасик В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики // Тракторы и с.-х. машины. - 1981. - №4. - С.5-8.

114.Тарасик В.П. Влияние параметров колесного трактора на эффективность его работы // Автотракторостроение. - Минск, 1982. - Вып. 17. -С.85-90.

115.Тарасик В.П. Проектирование колесных тягово-транспортных машин. - Минск.: Вышэйш. шк., 1984. - 163 е., ил.

116.Тарасик В.П., Соболевский А.Р., Лисовский И.П. Влияние низкочастотных колебаний на потери мощности в подвеске // Конструирование и эксплуатация автомобилей и тракторов. - Минск, 1987. - Вып. 2. - С. 105108.

117. Тракторы. Проектирование, конструирование и расчет. Учеб. для студентов машиностроительных специальностей вузов / Под общ. ред. И.П. Ксеневича. -М.: Машиностроение, 1991. - 544 е.: ил.

118.Тракторы. Теория: Учеб. для студентов вузов по спец. «Автомобили и тракторы»/ Под общ. ред. В.В. Гуськова.- М.: Машиностроение, 1988.-376 е.: ил.

119. Транспортные средства на высокоэластичных движителях / Н.Ф. Бочаров, В.И. Гусев, В.М. Семенов и др. - М.: Машиностроение, 1974. -208 с.

120. Фортуна В.И. Научные основы устойчивости качественных показателей технологических процессов, выполняемых мобильными машинно-тракторными агрегатами. Дис.... д-ра техн. наук. - Волгоград, 1971. - 350 с.

121.Цитович И.С., Каноник И.В., Вавуло В.А. Трансмиссии автомобилей. - Минск: Наука и техника, 1976.- 256 с.

122.Цитович И.С., Альгин В.Б. Динамика автомобиля. - Минск: Hay-

ка и техника, 1981. -191 с.

123.Цяо-У-Чжи Исследование плавности хода и управляемости пропашного агрегата на повышенных скоростях: Дис. ... канд. техн. наук. - М., 1963.-190 с.

124.Шупляков С.М. Колебания и нагруженность трансмиссии автомобиля. - М.: Транспорт, 1974. - 328 с.

125.Яровой В.Г., Кравченко В.А., Толстоухов Ю.С. К методике проектирования регулятора скорости для с-х трактора // Научные основы проектирования с/х машин: Межвуз. сб. - Ростов н/Д, 1980. - С. 18 - 20.

126.Яровой В.Г., Шкарлет А.Ф., Оберемок В.А. Повышение тяговой эффективности колесных движителей с. х. тракторов // Тракторы и с.-х. машины. - 1989. - №6. - С. 8-10.

127.Яценко Н.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. - М.: Машиностроение, 1968. - 220 с.

128.Яценко Н.Н. Колебания, прочность и форсированные испытания грузовых автомобилей. - М.: Машиностроение, 1972. - 372 с.

129.Яценко Н.Н. Поглощающая и сглаживающая способность шин. -М.: Машиностроение, 1978.- 132 е., ил.

130. Ali O.S., Мс Kyes Е. Traction improvement in lugged tires for farm vehicles. ACAE techn. paper. №78-1038,1978.

131. Ali O.S., Mc Kyes E. Traction characteristics of lugs for tires. ACAE Transactions, 1978, vol. 21, №2.

132. COMPACTION, TRACTION AND RELATED CONCERNS. // Implement & Tractor. - 1979. - January 7. - P. 17-52.

133.Mc Clamroch N.H. State models of dynamic systems: A case study approach. New York etc.: Springer, 1980. - 248 p.

134. Tapp on radials // Implement & Tractor. - 1979. - January 7. - P.34.