Совершенствование электромеханической системы косвенного регулирования натяжения полосы широкополосного стана горячей прокатки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Шиляев, Павел Владимирович

• Шиляев, Павел Владимирович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шиляев, Павел Владимирович

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. АНАЛИЗ СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ НАТЯЖЕНИЯ И

ПЕТЛИ ШИРОКОПОЛОСНОГО СТАНА ГОРЯЧЕЙ ПРОКАТКИ

1.1. Физические основы прокатки с натяжением

1.1.1. Факторы, влияющие на разнотолщинность полосы

1.1.2. Особенности прокатки с натяжением

1.2. Характеристика петледержателей стана

1.3. Аналоговая система автоматического регулирования удельного натяжения и величины петли

1.3.1. Функциональная схема системы

1.3.2. Принцип регулирования натяжения при прокатке с петлеобразованием

1.3.3. Структурная схема САР межклетевого натяжения

1.4. Технологические требования к САРНиП стана 2500 при прокатке тонких полос

1.5. Функциональная схема САРНиП стана после реконструкции

1.6. Принципы построения современных САРНиП

1.6.1. Системы с обратной связью по натяжению

1.6.2. САРНиП с перекрестными связями

1.7. Комбинированная система прямого регулирования натяжения и петли

1.8. Способы выделения сигнала, пропорционального натяжению

1.8.1. Вычисление натяжения по параметрам электропривода петледержателя

1.8.2. Косвенное определение натяжения по параметрам электроприводов клетей

1.10. Выводы и постановка задачи исследований

Глава 2. РАЗРАБОТКА ДИНАМИЧЕСКИХ МАТЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ СИСТЕМ

МЕЖКЛЕТЕВОГО ПРОМЕЖУТКА

2.1. Математическая модель силовой части электроприводов межклетевого промежутка

2.1.1. Принятые допущения

2.1.2. Математическая модель силовой цепи электропривода петледержателя

2.1.3. Математическая модель силовой части электропривода прокатной клети

2.1.4. Математическая модель полосы в межклетевом промежутке

2.1.5. Математическая модель силовой части привода гидравлического нажимного устройства

2.2. Синтез контуров регулирования

2.2.1. Синтез контура регулирования удельного натяжения

2.2.2. Синтез контура регулирования величины петли

2.2.3. Синтез контура регулирования положения гидронажимного устройства

2.2.4. Моделирование взаимосвязи нажимных устройств и главного электропривода через прокатываемый металл

2.3. Оценка адекватности разработанной модели исследуемому объекту

ВЫВОДЫ

Глава 3. ИССЛЕДОВАНИЕ ВЗАИМОСВЯЗИ НАТЯЖЕНИЯ И ТОЛЩИНЫ В ЧИСТОВОЙ ГРУППЕ

3.1. Результаты экспериментальных исследований точности регулирования геометрических размеров

3.2. Вычисление сигнала, пропорционального натяжению, по параметрам электропривода петледержателя

3.2.1. Динамическая математическая модель натяжения

3.2.2. Оценка точности косвенного определения натяжения

3.3. Математическая модель взаимосвязи удельного натяжения и приращения толщины

3.4. Исследования на математической модели взаимосвязи удельного натяжения и приращения толщины полосы

3.5. Экспериментальные исследования взаимосвязи удельного натяжения и приращения толщины прокатываемой полосы

3.6. Исследование изменения удельного натяжения и приращения толщины проката в динамических режимах 113 ВЫВОДЫ

Глава 4. РАЗРАБОТКА НОВЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ПРИ РЕКОНСТРУКЦИИ САРНиП СТАНА

4.1. Вычисление задания момента петледержателя

4.2. Формирование сигнала задания на угол подъема петледержателя

4.3. Способ взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины

4.4. Система взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины

4.5. Расчет контуров регулирования 144 ВЫВОДЫ

Глава 5. ИССЛЕДОВАНИЕ УСОВЕРШЕНСТВОВАННОЙ

СИСТЕМЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ ТОЛЩИНЫ И НАТЯЖЕНИЯ.

РЕКОМЕНДАЦИИ ПО ПРОМЫШЛЕННОМУ ВНЕДРЕНИЮ

5.1. Математическая модель усовершенствованной САРНиП

5.2. Результаты исследования динамических режимов за цикл прокатки

5.2.1. Прокатка переднего конца полосы

5.2.2. Прокатка глиссажных меток

5.2.3. Изменение положения петледержателя

5.2.4. Изменение натяжения полосы

5.2.5. Прокатка заднего конца полосы

5.3. Результаты экспериментальных исследований внедренной

САРНиП стана

5.3.1. Обоснование выбора контролируемых параметров

5.3.2. Результаты осциллографирования режимов работы

САРНиП

5.3.3. Результаты экспериментальной оценки точности регулирования геометрических размеров

5.4. Рекомендации по внедрению результатов исследований

ВЫВОДЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование электромеханической системы косвенного регулирования натяжения полосы широкополосного стана горячей прокатки»

Доля листовой продукции, потребляемой ведущими отраслями промышленности, находится на уровне 50% от общего объема выпуска стального проката в России. Вся листовая сталь в процессе производства проходит стадию горячей прокатки на технологических линиях с широкополосными станами горячей прокатки (ШСГП). Эти станы по производительности, мате-риало- и энергоемкости относятся к одним из крупнейших объектов современной техники. В связи с их ключевой ролью в получении листового проката с заданными свойствами все большее значение приобретают проблемы обеспечения высокого качества продукции и, в конечном счете, ее конкурентоспособности [1].

Значительно усилилось внимание к повышению точности размеров и плоскостности полос в сочетании с расширением марочного и размерного сортамента. К системам автоматического управления современных листопрокатных станов, в частности, к системам регулирования натяжения и толщины предъявляются высокие требования по поддержанию заданных технологических параметров как в установившихся, так и в динамических режимах. Это связано в первую очередь с тем, что большой процент горячекатаной полосы (толщиной 0,8-2 мм) не подлежит дальнейшей обработке в холодном состоянии, т.е. является конечной рыночной продукцией. На сегодняшний день этот сектор занимает до 25% рынка и покрывается за счет увеличивающейся доли тонких горячекатаных полос, не уступающих по качеству холоднокатаным [1,2].

Конкурентоспособность продукции ШСГП зависит в первую очередь от разнотолщинности полосы, которая определяется точностью регулирования межклетевых натяжений в чистовой группе, обеспечиваемой за счет системы автоматического регулирования натяжения и петли (САРНиП). Существующие системы регулирования геометрических размеров, рассчитанные на прокатку более толстых полос (от 2 мм до 10 мм), не обеспечивают технологических требований из-за влияния на толщину проката удельного натяжения особенно в последних межклетевых промежутках чистовой группы [3-5].

На большинстве отечественных ШСГП (в том числе на стане 2500 ОАО «ММК») САРНиП выполнены по принципу косвенного регулирования натяжения и включают контур регулирования натяжения, который по заданной уставке тока косвенно поддерживает натяжение на заданном уровне, и контур регулирования петли, поддерживающий угол подъема петледержате-ля с воздействием по отклонению на контур скорости главного электропривода прокатной клети [5—7]. Указанный принцип регулирования не гарантирует требуемой точности регулирования натяжения тонкой полосы в динамических режимах. Влияние на качество регулирования натяжения в динамических режимах оказывают значительные инерционности электромеханического петледержателя и прокатной клети, что не позволяет эффективно использовать ресурсы, быстродействующей системы автоматического регулирования толщины (САРТ), выполненной- на базе современных гидравлических нажимных устройств (НУ).

В результате расширения сортамента прокатываемых полос диапазон регулирования натяжения существенно изменился и находится в пределах 0,5. 17 Н/мм2. Соответственно изменились и допустимые отклонения удельного натяжения, не более ±0,05 Н/мм". Разнотолщинность полосы после установки гидравлических НУ на 10 и 11 клетях и включения в работу новой системы регулирования толщины на их основе не должна превышать 0,075.0,09 мм (до реконструкции разнотолщинность составляла 0,1.0,14 мм), что составляет (при прокатке полосы 1,5.2 мм) 3,7.5%. Кроме того, переход на тонкий сортамент связан с увеличением скоростей прокатки. Если при прокатке полосы толщиной 2 мм скорость на выходе чистовой группы составляет 13 м/с, то для полос толщиной 1,5. 1,8 мм она достигает 20 м/с [8-9, 35, 52]. Такие жесткие требования направлены на обеспечение непрерывного контроля и поддержание точности регулирования удельного натяжения как в установившихся, так и в динамических режимах при прокатке тонких полос в требуемых допусках. Эти условия требуют постоянного совершенствования систем автоматического регулирования натяжения и петли полосы.

Работы по совершенствованию САРНиП ШСГП ведутся как отечественными, так и зарубежными фирмами. Среди основных отечественных разработчиков следует отметить ВНИИЭлектропривод [10-16], ВНИИметмаш [17-23], НИИтяжмаш и некоторые другие [24-27]. Наиболее распространена на отечественных ШСГП САРНиП, разработанная ВНИИЭлектропривод, обеспечивающая косвенное регулирование натяжения на базе астатических петледержателей [10-16]. Ведущими зарубежными фирмами, работающими в данном направлении, являются Siemens (Германия) [23], General Electric (США) [24, 25], VAI (Австрия) [26], Ansaldo (Италия) [27] и ряд японских фирм [28 -30].

В 2005 г на стане 2500 в ходе реконструкции АСУТП выполнена модернизация САРНиП, разработки ВНИИЭлектропривод. Данная система была выполнена на базе блоков УБСР, введена в эксплуатацию в 1980 году и к моменту реконструкции морально и физически устарела. Алгоритмы работы этой системы соответствовали аппаратной базе и концепции построения систем локальной автоматики тех лет. На базе блоков УБСР, где математические действия выполняются с помощью аналоговых блоков умножения и деления, выполнение сложных расчётов затруднительно. Поэтому в старой системе был реализован упрощенный алгоритм управления натяжением. В частности, при вычислении момента на валу петледержателя не учитывались, либо вычислялись весьма приближенно следующие его составляющие [31-32]: момент для компенсации веса неуравновешенных элементов конструкции петледержателя; момент для компенсации веса полосы; момент для компенсации момента инерции петледержателя; момент для компенсации составляющей от натяжения полосы, действующей на петледержатель.

При переходе на прокатку тонкой полосы данные упрощения приводят к появлению значительных погрешностей, которые при повышении требований к точности регулирования геометрических размеров не являются допустимыми.

Реконструированная система управления натяжением выполнена на базе многопроцессорного цифрового контроллера ТС8. Обоснование структуры САРНиГТ, ее разработка и техническое исполнение, разработка технического задания на программное обеспечение выполнялись при непосредственном участии автора, в связи с чем некоторые из вопросов вопросы получили отражение в настоящей работе. Отдельные технические решения, обладающие, по мнению автора, научной новизной, выносятся на защиту.

Вместе с тем, совершенствование САРНиП стана 2500 только за счет повышения точности вычисления и регулирования технологических параметров не обеспечивает выполнения повышенных требований в динамических режимах. Возникла задача поиска путей повышения быстродействия САРНиП уже после реконструкции, что позволило бы максимально использовать ресурс быстродействующей гидро-САРТ. Особенностью прокатки тонкой полосы в непрерывной группе клетей является значительное влияние натяжения на толщину полосы [33-34]. В связи с этим целесообразно построение системы взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины, подобно тому, как это осуществляется на непрерывных станах холодной прокатки. Принципиальным отличием ШСГП является наличие в каждом межклетевом промежутке петле держателя, что определяет принципиальное отличие взаимосвязей электроприводов станов горячей и холодной прокатки.

Достаточно простым, но эффективным решением, направленным на устранение указанного недостатка, является построение комбинированной САРНиП с дополнительным воздействием по каналу гидравлических НУ последующей клети чистовой группы. Данный принцип был предложен и обоснован в [37] для системы прямого регулирования натяжения. Но реализация САРНиП прямого действия на стане 2500, как и на большинстве отечественных станов горячей прокатки, затруднительна, т.к. требует установки в каждом межклетевом промежутке датчика натяжения, что в условиях горячей прокатки сопряжено с определенными трудностями. Известные способы косвенного вычисления натяжения по параметрам двигателя петледержателя [38, 39] либо по параметрам двигателя клети [40, 41] не обеспечивают требуемой точности.

Целью диссертационной работы является совершенствование системы автоматического регулирования натяжения и петли широкополосного стана горячей прокатки, обеспечивающее повышение точности регулирования натяжения в динамических режимах.

Достижение поставленной цели потребовало решения следующих основных задач:

1. Обоснования и разработки алгоритмов вычисления составляющих момента на валу электродвигателя петледержателя, обеспечивающих повышение точности задания и регулирования натяжения в САРНиП косвенного типа.

2. Разработки схемы формирования сигнала задания на угол подъема петледержателя и схемы регулирования размера петли в усовершенствованной САРиП, выполненной на базе контроллера TSC.

3. Разработки способа взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины, а также САРНиП косвенного типа с дополнительным быстродействующим каналом воздействия на гидравлические нажимные устройства в структуре гидро-САРТ.

4. Разработки математической модели межклетевого промежутка, реализующей предложенные технические решения в усовершенствованной САРНиП косвенного типа, а также предложенный принцип взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины.

5. Проведения исследований методами математического моделирования с целью сопоставления динамических характеристик следующих систем:

САРНиП до и после внедрения технических решений по повышению точности вычисления и регулирования натяжения и высоты петли (т.е. в существовавшей до реконструкции и в усовершенствованной цифровой системах);

- усовершенствованной цифровой системы и разработанной САРНиП с дополнительным регулирующим воздействием по каналу гидравлических нажимных устройств.

6. Проведения экспериментальных исследований реализованных технических решений. Рекомендации по промышленному внедрению результатов работы.

В соответствии с поставленными задачами содержание работы изложено следующим образом:

В первой главе рассмотрена аналоговая САРНиП широкополосного стана 2500 ОАО «ММК» до реконструкции, рассмотрены физические основы регулирования натяжения, петлерегулирования и соответственно работы САРНиП косвенного типа. Сформулированы технологические требования к САРН при прокатке тонких полос, рассмотрена функциональная схема усовершенствованной цифровой САРНиП, выполненной на стане. Проведен анализ известных систем с косвенным регулированием натяжения, рассмотрена комбинированная система прямого регулирования натяжения и петли с дополнительным воздействием по каналу гидро-САРТ.

Во второй главе рассмотрена математическая модель межклетевого промежутка чистовой группы стана 2500, содержащая модель электропривода петледержателя, модель главного электропривода прокатной клети (в системе двухзонного регулирования), а так же модель гидронажимного устройства в составе системы автоматического регулирования толщины полосы и модели взаимосвязи указанных приводов через прокатываемый металл. Приведены результаты оценки адекватности полученной математической модели реальным процессам межклетевого промежутка.

В третьей главе разработана математическая модель взаимосвязи удельного натяжения и толщины прокатываемого металла. Выполнены теоретические и экспериментальные исследования указанной взаимосвязи, дан анализ переходных процессов удельного натяжения и приращений толщины прокатываемого металла в динамических режимах.

В четвертой главе дано обоснование и предложены алгоритмы вычисления составляющих момента на валу электродвигателя петледержателя, а также разработанных схем формирования задания на угол подъема петледержателя и регулирования размера петли в межклетевом промежутке. Предложен способ взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины, рассмотрена разработанная система косвенного типа, реализующая данный способ. Выполнен синтез регулятора контура регулирования удельного натяжения с воздействием на положение гидронажимного устройства.

В пятой главе предложена математическая модель разработанной САР-НиП, реализующей принцип взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины. Выполнено математическое моделирование переходных процессов. Приведены показатели регулирования системы в сравнении с действующей системой стана 2500. Даны рекомендации по промышленному внедрению результатов исследований.

В заключении приводятся выводы по работе.

По содержанию диссертационной работы опубликовано 12 основных научных трудов, в том числе 4 в изданиях, входящих в перечень, рекомендованный ВАК РФ по направлению «Энергетика». Полученные результаты докладывались и обсуждались на 7-и международных научно-технических конференциях и конгрессах.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Шиляев, Павел Владимирович

ВЫВОДЫ

1. Представлена функциональная схема узла задания тока двигателя петледержателя, формирующего более точные алгоритмы вычисления задания момента двигателя в зависимости от угла подъема, реализованные в виде программного обеспечения контроллеров ТСБ в структуре цифровой САР-НиП, внедренной на стане.

2. Представлена математическая модель разработанной системы взаимосвязанного регулирования толщины и натяжения с дополнительным воздействием по каналу гидравлических нажимных устройств, построенная с учетом функциональной и структурной схем, полученных в предыдущей главе.

3. Представлены результаты моделирования основных динамических режимов за цикл прокатки полосы. Дано сравнение динамических показателей электромеханических систем межклетевого промежутка в усовершенствованной и действующей САРНиП для последнего межклетевого промежутка.

4. Показано что применение быстродействующего контура с воздействием на гидронажимное устройство позволило уменьшить время подъема петледержателя с 0,53 с до 0,26 с. Заданное натяжение полосы входит в требуемую 10%-ю зону за время 0,13 с, для сравнения, в действующей системе -за 0,57 с. Помимо этого снижается величина перерегулирования натяжения с 37,5 % до 22 % и толщины полосы - с 4,2%) до 3%>.

5. Аналогичные результаты получены при моделировании следующих режимов: прокатка глиссажных меток; изменение задания положения петледержателя в процессе прокатки; изменение задания натяжения полосы при прокатке; прокатка заднего конца полосы.

В результате доказано, что использование контура регулирования с воздействием на положение гидронажимного устройства позволяет увеличить быстродействие системы по сравнению с действующей системой стана 2500 во всех динамических режимах.

6. Представлены результаты экспериментальных исследований, подтвердившие достоверность выводов, сделанных по результатам математического моделирования. Доказано, что включение дополнительного быстродействующего канала регулирования за счет перемещения гидравлических нажимных устройств обеспечивает отклонения толщины полосы в пределах допустимых ±5%.

7. Основными результатами исследований, рекомендуемыми к использованию, являются: промышленное внедрение на стане 2500 разработанной системы автоматического регулирования удельного натяжения и петли с воздействием как на скорость валков, так и на положение гидравлического нажимного устройства предыдущей клети; настройка регуляторов удельного натяжения по каналу гидравлических НУ в соответствии с рассчитанными передаточными функциями.

8. Полноценное промышленное внедрение разработанной усовершенствованной САРНиП ориентировано на проводимую на стане 2500 реконструкцию, предусматривающую замену установленного механического и силового электрического оборудования клетей и петледержателей, а также перевод электроприводов на цифровое управление.

9. Основные технические эффекты, обеспечиваемые при внедрении системы: снижение расходного коэффициента за счет повышения точности регулирования толщины на концах рулона; улучшение условий захвата полосы валками за счет реализации алгоритмов управления, обеспечивающих взаимное согласование работы САРНиП и гидро-САРТ в динамических режимах; повышение размерной точности полосы при прокатке глиссажных меток за счет быстродействующего взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины.

Ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов составляет не менее 4,5 млн. руб./год.

177

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Сформулированы требования к системам регулирования натяжения широкополосных станов горячей прокатки при прокатке полос толщиной до 2 мм. Отличительным требованием является обеспечение удельных натяжений в диапазоне 0,5.17 Н/мм2, допустимые отклонения натяжения ±10%, толщины ±5 %. Повышенные требования к САРНиП направлены на обеспечение точности регулирования удельного натяжения как в установившихся, так и в динамических режимах.

2. Разработана математическая модель взаимосвязанных электромеханических систем межклетевого промежутка стана горячей прокатки, отличающаяся наиболее точным учетом взаимосвязи гидравлического привода нажимных устройств и главного электропривода клети, а также взаимосвязи электроприводов клети и петледержателя через обрабатываемый металл.

3. Предложены динамическая математическая модель вычисления натяжения по параметрам электропривода петледержателя и математическая модель взаимосвязи приращения толщины и удельного натяжения. В результате моделирования и экспериментальных исследований доказано, что удельное натяжение в динамических режимах превышает установившееся значение в 1,5. 1,9 раза, что приводит к отклонениям толщины полосы на 5,5.8,7%.

4. Предложены алгоритм вычисления задания момента электропривода петледержателя и аналитические зависимости для вычисления составляющих момента, обеспечивающие наиболее высокую точность задания и регулирования натяжения, по сравнению с известными аналогичными системами.

5. Представлены схема задания на угол подъема петледержателя и схема регулирования размера петли, а также алгоритмы вычисления отклонения длины от заданного значения, обеспечивающие регулирование длины полосы в межклетевом промежутке, что позволяет повысить точность регулирования натяжения в структуре цифровой САРНиП.

6. Разработаны способ и система косвенного взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины, отличительным признаком которых является дополнительное корректирующее воздействие на гидравлическое нажимное устройство предыдущей клети межклетевого промежутка, подаваемое одновременно с корректирующим воздействием на скорость двигателя этой клети.

7. В результате теоретических и экспериментальных исследований показано, что применение быстродействующего контура с воздействием на гидравлическое НУ позволяет увеличить быстродействие САРНиП стана 2500 во всех динамических режимах, что обеспечивает отклонения толщины полосы в пределах допустимых ± 5%.

8. Основными результатами диссертационной работы, рекомендуемыми к использованию, являются: промышленное внедрение на стане 2500 разработанной системы автоматического регулирования удельного натяжения и петли с воздействием как на скорость валков, так и на положение гидравлического нажимного устройства предыдущей клети; настройка регуляторов удельного натяжения по каналу гидравлических НУ в соответствии с рассчитанными передаточными функциями.

9. Полномасштабное промышленное внедрение разработанной усовершенствованной САРНиП рекомендуется в ходе проводимой на стане 2500 реконструкцию, предусматривающей замену установленного механического и силового электрического оборудования, а также перевод электроприводов на прямое цифровое управление.

10. Основные технические эффекты, обеспечиваемые при внедрении системы: снижение расходного коэффициента за счет повышения точности регулирования толщины на концах рулона; улучшение условий захвата полосы валками за счет реализации алгоритмов управления, обеспечивающих взаимное согласование работы САРНиП и гидро-САРТ в динамических режимах;

- повышение размерной точности полосы при прокатке глиссажных меток за счет быстродействующего взаимосвязанного регулирования натяжения и толщины.

Ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов составляет не менее 4,5 млн. руб./год.

180

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шиляев, Павел Владимирович, 2010 год

1. Тонкослябовые литейно-прокатные агрегаты для производства стальных полос: Учебное пособие / В.М. Салганик, И.Г. Гун, A.C. Карандаев и др. — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. - 506 с.

2. Отвечают ли обычные широкополосные станы современным запросам // Новости черной металлургии за рубежом. 1997, №3. - С. 79-82.

3. Дружинин H.H. Непрерывные станы как объект автоматизации. М.: Металлургия, 1967. - 336 с.

4. Пистрак М.Я., Каретников В.Ф. Система автоматического регулирования натяжения полосы непрерывного листового стана с электромеханическими петледержателями // Электричество. — 1976, №2. С. 79-82.

5. Eckelsbach К., Rosenthal D. Новые концепции фирмы "Schloemann-Siemag" для экономичного и гибкого производства высококачественной горячекатаной полосы // Новости черной металлургии России и зарубежных стран. 1998, №1.-С. 56-59.

6. Лапидус М.И., Пистрак М.Я. Системы автоматического регулирования натяжения на широкополосных станах горячей прокатки с электромеханическими петледержателями // Электротехн. пром-сть. Сер. 08. Электропривод. Обзор, информ. 1988. - Вып. 22. - С. 1-80.

7. Лапидус М.И., Пистрак М.Я., Наумов В.А. Исследования процесса компенсации динамических отклонений натяжения полосы на стане горячей прокатки // Электротехника. 1983, №5. - С. 49-52.

8. Пистрак М.Я., Лапидус М.И. Улучшение экономических показателей широкополосных станов горячей прокатки // Электротехника. — 1984, №11.— С. 9-11.

9. Лапидус М.И., Пистрак М.Я. Электропривод петледержателей широкополосного прокатного стана // Сталь. 1991, №2. - С. 58-62.

10. Дружинин H.H., Мирер А.Г. Исследование управления непрерывными станами методом контроля межклетевых натяжений // Сталь. 1987, №3. с. 44-49.

11. Филатов A.C., Акимов В. А., Зайцев А.П. Исследования точности прокатки на стане 1450 Магнитогорского металлургического комбината // Автоматизация и электропривод метал, машин и агрегатов. Труды ВНИИ-МЕТМАШ. 1980, №59. - С. 20-31.

12. Результаты исследования адаптивных регуляторов межклетевых натяжений / В.М. Колядич, А.Г. Мирер, И.В. Залесский и др. // Автоматизация и электропривод метал, машин и агрегатов. Труды ВНИИМЕТМАШ. -1979, №58.-С. 26-29.

13. Воронцов A.A. Петледержатели для чистовых групп непрерывных полосовых станов горячей прокатки // Автоматизация и электропривод метал, машин и агрегатов. Труды ВНИИМЕТМАШ. 1980, №59. - С. 150-159.

14. Митрофанов В.З., Топаллер A.B. Вычислительное устройство для измерения удельных межклетевых натяжений на листовом стане горячей прокатки // Автоматизация и электропривод метал, машин и агрегатов. Труды

15. ВНИИМЕТМАШ. 1979, №58. - С. 102-109.

16. Исследование энергетического баланса работы петледержателей / М.А. Зайков, В.И. Погоржельский, И.А. Колесников и др. // Изв. Вузов. Черная металлургия. 1986, №9. - С. 76-81.

17. Колесников И.А. Повышение размерной точности горячекатаных листов методом оптимизации межклетевых натяжений // Прогрессивные процессы обработки металлов давлением. Краснодар, 1988. - С. 17-24.

18. А.С. 854480 СССР, МПКЗ В 21 В 37/02. Петледержатель для непрерывного стана горячей прокатки / А.Д. Белянский, Н.В. Бочаров, А.А. Воронцов и др. Заявлено 14.11.79, № 2839375/22-02.; Опубл. в Б.И. №29, 1981.

19. Bass G.V. Minimum tension control in finishing train of hot strip mills // Iron and steel Engineer. 1987, №11 - P. 48-52 (англ).

20. Kopineck H., Tappe W. New on-line measuring and testing systems for steel strip // Metallurgical plant and technology. 1990, №1. — P. 70-75 (англ).

21. System for optimizing performance of loopers on continuous hot strip mills / G.R. Gagliardi, R. Passoni, L. Zanicotti и др. // BTF special issue. - 1984. P. 71-74.

22. Clark M., Martin D. Advanced control for hot strip finishing mill // The metals journal. 1999, №7. - P. 40-44 (англ).

23. D. O'Connell, T.N. Thoria. Modernizing a hot strip finishing mill main drive control at Inland Steel // Iron and steel Engineer. 1980, №5 - P. 34-40 (англ).

24. Fukushima K. Looper optimal multivariable control for hot strip finishing mill // Trans. Iron and Steel Inst. Jap. 1988, №6. - P. 463-469.

25. Tanimoto S., Hayashi Y., Saito M. New tension measurement and control system in hot strip finishing mill // Meas. And Contr. Instrum. Iron and Steel Ind. Prod 5th Process Technical Congress, Detroit. Werrendale, Pa. — 1985. P. 147154 (англ).

26. Finishing mill tension control system in the Mizushima hot strip mill / K.

27. Hamada, S. Ueki, M. Shitomi и др. // Kawasaki steel technical report. 1985, №11.-P. 35-43 (англ).

28. Краснов B.C., Куркотов А.И., Фишкин E.E. Специальные моментные электродвигатели для привода петледержателей прокатных станов // Электротехника. 1974, №1. - С. 30-31.

29. Стефанович B.JT. Автоматизация непрерывных и полунепрерывных широкополосных станов горячей прокатки. М.: Металлургия, 1975. - 208 с.

30. Исследование системы автоматического регулирования натяжения на листовом стане горячей прокатки 2500 ММК. Отчет по научно-исследовательской работе, № гос. регистрации 78055584. Магнитогорск: МГМИ, 1979.-87 с.

31. Горячая прокатка полос на стане «2500». Технологическая инструкция ТИ-101-П-Гл. 4-71-97. Магнитогорск: ОАО «ММК», 1997. - 105 е.

32. Documents of 13th international rolling technology course / Bariloche, Argentina, 18-23rd April, 1999 // Industrial Automation Services Pty Ltd, 1999. P. 9-11. (англ).

33. Shaw D.A., Foulds J.G., Horner A.C. Custom design of hydraulic gauge control for three Canadian hot strip mills // Iron and Steel Eng. 1988, №12. - P. 21-29 (англ).

34. Экспериментальное определение натяжений на непрерывном широкополосном стане / М.А. Зайков, В .И. Погоржельский, H.A. Скороходов и др. // Известия Вузов. Черная металлургия. 1986, №5. - С. 81-86.

35. Чертоусов A.A. Совершенствование электромеханической системы регулирования натяжения полосы широкополосного стана горячей прокатки: Дис. . канд. техн. наук. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - 198 с.

36. Выдрин В.Н., Федосиенко A.C. Автоматизация прокатного производства: Учебник для вузов. — М.: Металлургия, 1984. 472 с.

37. Система автоматического регулирования натяжения и петли с перекрестными связями для широкополосного стана горячей прокатки / A.C. Карандаев, В.Р. Храмшин, A.A. Чертоусов и др. // Электромеханика. 2004, №2. -С. 21-27.

38. Храмшин В.Р. Электромеханическая система регулирования натяжения тонкой полосы широкополосного стана горячей прокатки: Дис. . канд. техн. наук. Москва: МЭИ (ТУ), 2005. - 162 с.

39. Ткалич К.Н., Коновалов Ю.В. Точная прокатка тонких полос. — М.: Металлургия, 1972. 176 с.

40. Сафьян М.М. Прокатка широкополосной стали. М.: Металлургия, 1969. - 460 с.

41. Шрейнер Р.Т. Системы подчиненного регулирования электроприводов. Часть 1. Электроприводы постоянного тока с подчиненным регулированием координат: Учеб. пособие для вузов. Екатеринбург: Урал. гос. проф.-пед. ун-та, 1997. - 279 с.

42. Целиков А.И. Теория расчета усилий в прокатных станах. М.: Метал-лургиздат, 1962.- 494 с.

43. Целиков А.И. Основы теории прокатки. М.: Металлургия, 1965. - 247 с.

44. Кузищин В.А., Гедымин Ю.Ю. Моделирование гидравлических нажимных устройств прокатных станов // Конструирование и исследование современных прокатных станов: Сб. науч. трудов. М.: ВНИИметмаш, 1985.-С. 113-118.

45. Lederer A. State of development of plate mills // MPT. 1982, №5. - P. 36-60 (англ).

46. Браун A.E., Дралюк Б.Н., Тикоцкий А.Е. Некоторые вопросы динамики гидронажимных устройств // Электротехн. пром-сть. Сер. 08. Электропривод. Обзор, информ. 1982. - Вып. 8. - С. 13-17.

47. Управление координатами гидронажимного устройства прокатной клети / А.Е. Браун, Б.Н. Дралюк, А.Е. Тикоцкий и др. // Электропривод и автоматизация мощных машин: Сб. научн. тр. — Свердловск: НИИтяжмаш, 1988. -С. 40-51.

48. Басков С.Н. Разработка и исследование автоматизированных электроприводов черновой клети толстолистового стана в режимах регулируемого формоизменения прокатываемого металла: Дис. . канд. техн. наук. М.: МЭИ, 1999.- 162 с.

49. Басков С.Н., Карандаев А.С., Осипов О.И. Энергосиловые параметры приводов и система профилированной прокатки слябов стана 2800 // Приводная техника. 1999, № 1-2. - С. 21-24.

50. Hidraulic automatic gauge control // Davy McKee (Sheffield) Ltd. 1987. P. 9 (англ).

51. CAPT для 7-клетевого прокатного стана горячей прокатки 2500 Магнитогорского меткомбината: Руководство по эксплуатации // Davy McKee. -1993.- 19 с.

52. Ключев В.И. Теория электропривода: Учеб. для вузов. М.: Энергоатом-издат, 2001.-760 с.

53. Проектирование электроприводов. Справочник. — Свердловск: Средне-Уральское кн. Изд-во, 1980. 160 с.

54. Системы прецизионного регулирования геометрических параметров горячеполосового проката / В.И. Русаев, П.С. Гринчук, А.И. Чабанов и др. // Обзор, инф. Сер. Электропривод. М.: Ин-т. "Черметинформация", 1975, -Вып. 9.-С. 27-37.

55. Коновалов Ю.В., Остапенко А.Л., Пономарев В.И. Расчет параметров листовой прокатки: Справочник. — М.: Металлургия, 1986. 429 с.

56. Математическое моделирование взаимосвязанных электромеханических систем межклетевого промежутка широкополосного стана горячей прокатки / A.C. Карандаев, В.Р. Храмшин, И.Ю. Шиляев и др.// Изв. вузов. Электромеханика. 2009. № 1. С. 12-20.

57. Храмшин В.Р. Оценка влияния изменения натяжения прокатываемого металла на толщину полосы // Материалы 63-й научно-технической конференции по итогам научно-исследовательских работ за 2003-2004 гг. Сб. докл. Т.2. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - С. 121-126.

58. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента. М.: МЭИ, 1983. - 92 с.

59. Лукьянов С.И., Панов А.Н. Обработка экспериментальных данных: Учеб. пособие. — Магнитогорск: МГМИ, 1992. 75 с.

60. Диагностика системы автоматического регулирования натяжения широкополосного стана горячей прокатки / Карандаев А. С., Евдокимов С.А., Храмшин В.Р. и др. // Вестник УГТУ-УПИ. Ч. I. Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2003, № 5. - С. 432-435.

61. Карандаев A.C., Осипов О.И., Храмшин В.Р. Система автоматического регулирования натяжения и петли широкополосного стана горячей прокатки с улучшенными динамическими характеристиками // Вестн. МГТУ.- 2004, №3.-С. 76-82.

62. Чиликин М.Г., Ключев В.И., Сандлер A.C. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов. — М.: Энергия, 1979. 616 с.

63. Следящие приводы: В 3 т. 2-е изд., доп. и перераб. / Под ред. Б.К. Чемо-данова. T. I. Теория и проектирование следящих приводов / Е.С. Блейз, A.B. Зимин, Е.С. Иванов и др. М: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1999.- 904 с.

64. Шиляев П.В., Тройнов C.B., Иванов В.А. Управление скоростными режимами в АСУ ТП стана 2500 горячей прокатки ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» // Изв. вузов. Электромеханика. 2006. № 4. — С. 28-34.

65. Совершенствование автоматизированных электроприводов и диагностикасилового электрооборудования / И.А. Селиванов, A.C. Карандаев, П.В. Шиляев и др. // Изв. вузов. Электромеханика. 2009. № 1. С. 5-11.