Совершенствование дентальной имплантации с использованием робот-ассистированной системы (клинико-экспериментальное исследование) тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 14.01.14, кандидат наук Яблоков Алексей Евгеньевич

• Яблоков Алексей Евгеньевич
• кандидат наук
• 2021

Оглавление диссертации кандидат наук Яблоков Алексей Евгеньевич

Введение

Глава I. ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ

1.1. Теоретические основы позиционирования дентальных имплантатов

1.2. Современное состояние вопроса о техническом обеспечении

установки дентальных имплантатов

1.3. Робот-ассистированные и роботизированные системы, применяемые в стоматологии

Глава II. МАТЕРИАЛЫ И МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ

2.1. Общая характеристика клинического материала

2.2. Методы исследования

2.3. Техническое обеспечение установки дентальных имплантатов

по классической методике и с использованием робот-ассистированной системы

2.4. Материальное обеспечение авторского способа установки

дентальных имплантатов в эксперименте

2.5. Материальное обеспечение авторского способа установки

дентальных имплантатов в клинической практике

Глава III. СОБСТВЕННЫЕ НАБЛЮДЕНИЯ

3.1. Результаты экспериментальных исследований по установке

дентальных имплантатов с применением робот-ассистированной системы

Заключение

Список литературы

143

СПИСОК ПРИНЯТЫХ СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

• ДНС - дентальная навигационная система

• ИСЦ - инновационный стоматологический центр

• КЛКТ - конусно-лучевая компьютерная томография

• МХК - медицинский хирургический комплекс

• НДС - напряженно-деформированные состояния

• ОРИ - ось рабочего инструмента

• ПО - программное обеспечение

• ПК - персональный компьютер

• РАС - робот-ассистированная система

• ТТ - толщина трабекул

• ЧОЗ - частичное отсутствие зубов

• ЧПУ - числовое программное управление

• ЭВМ - электронно-вычислительная машина

• 3Б-модель - трёхмерная виртуальная параметрическая модель

• СРБ - С - реактивный белок

• ПП - условная единица измерения стабильности дентальных имплантатов (цифровой показатель Periotest M)

• САО - компьютерное сопровождение проекта

• САМ - компьютерное обеспечение изготовления

• CAE - программный комплекс расчёта биомеханики

• HU - единица рентгеновской оптической плотности

• NC-код - условное наименование языка программирования и управления устройств с числовым программным управлением (G-код)

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование дентальной имплантации с использованием робот-ассистированной системы (клинико-экспериментальное исследование)»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. «Роботизация в стоматологии» -сформированное в конце ХХ века направление в медицине, которое направлено на разработку и внедрение в клиническую практику роботизированных систем, имеющих высокую мануальную точность [Туркина Н.В., 2017; Чунихин А.А. и др., 2018].

В настоящее время установка дентальных имплантатов происходит с применением механических устройств и дентальных навигационных шаблонов [Пирадов М.А. и др., 2016; Черникова Л.А. и др., 2016].

На первом международном симпозиуме по медицинской робототехнике и computer assisted хирургии, прошедшем в Питтсбурге (штат Пенсильвания, США, 2003 год), была определена основная тенденция по развитию методов планирования и позиционирования имплантатов, а также выбрано будущее направление имплантологии в направлении автоматизации и роботизации операции имплантации. Международным сообществом была очерчена тенденция к ежегодному увеличению на десять процентов в год доли автомато-роботизированных систем в дентальной имплантологии [Иващенко А.В. и др., 2018].

В 2018 году в РФ было сформировано направление МЗ «Здравоохранение 4.0», основой которого явились цифровые роботизированные платформы с элементами искусственного интеллекта. К концу 2025 года в России планируется создание «умной операционной», объединяющей диагностические и роботизированные платформы [Янушевич О.О., 2018; Полушкин Д.П. и др., 2017; Русакова Д.А. и др., 2018]. В настоящее время операции, проводимые автоматическими системами в мировой стоматологической практике, составляют около 2% от общего числа всех вмешательств [Карпенков А.С. и др., 2018; Чунихин А.А. и др., 2017]. В литературе описаны типовые решения стоматологических РАС (внеро-товая и внутриротовая компоновка устройства). Внеротовые устройства представляют собой кинематическую руку с сервоприводами и закрепленным стома-

тологическим инструментом [Porter S., 2018]. Устройство внутриротовых робот-ассистированных систем отличается наличием внутриротовой каппы, содержащей исполнительный механизм. Именно этот механизм осуществляет одонто-препарирование под несъемные ортопедические конструкции [Lei W. et al., 2014].

В стоматологии нанороботы получили свое развитие лишь в 2007 году [Smolkova B. et al., 2017; Григорьева М.М., 2017]. Суть работы устройств заключается в молекулярном восстановлении разрушенных структур челюстно-лицевой области [Sonker A.S. et al., 2017; Кабанова А.А., 2017; Базикян Э.А. и др., 2016; Дмитриев А.К. и др., 2016].

В данный момент одним из серьезных барьеров, препятствующих широкому внедрения роботизированных систем в клиническую практику, является неразвитость научно-технической базы для создания и серийного производства РАС [Заикина Г.А, 2018; Богачева Е.В. и др., 2018].

Однако на фоне появления новых материалов робот-ассистированные системы продолжат своё дальнейшее совершенствование, станут более миниатюрными, при этом точность оперативного лечения, а также скорость его проведения будет значительно возрастать. По данным ряда авторов, формирование РАС должно сочетать в себе интраоперационную визуализацию, а также совершенствование способов диагностики [Янушевич О.О., 2018; Ройтберг Г.Е. и др., 2016]. Однако применение робот-ассистированных систем должно сочетать в себе рациональный подход [Иващенко А.В. и др., 2018]. Применение РАС целесообразно лишь в тех случаях, когда выполнение оперативного вмешательства имеет значительные трудности или вообще мануально невозможно. Например, сложные реконструктивные операции в челюстно-лицевой области, а также установка дентальных имплантатов в тяжелых клинических условиях [Малышев И.Ю. и др., 2017].

Степень разработанности темы исследования. В современных литературных источниках представлено много информации о восстановлении у пациентов жевательной эффективности с использованием дентальных имплантатов.

Однако существующие методы установки дентальных имплантатов имеют значительные недостатки, приводящие к дезостеоинтеграции. В литературе отмечен высокий процент негативных исходов вследствие нарушения проведения протокола дентальной имплантации.

В связи с этим значительный интерес представляют новые разработки и устройства для дентальной имплантации, которые позволяют оптимизировать процесс остеоинтеграции дентальных имплантатов и увеличить срок их службы. В частности, оптимизация процессов остеоинтеграции достигается за счет применения устройства для проведения дентальной имплантации авторской конструкции.

Вышеописанные проблемы явились основой для постановки цели и задач настоящего исследования.

Цель исследования - повышение эффективности дентальной имплантации путём использования робот-ассистированной системы.

Задачи исследования:

1. Создать теоретические основы позиционирования дентальных имплантатов с применением робот-ассистированной системы авторской конструкции.

2. Разработать и создать робот-ассистированную систему для проведения дентальной имплантации.

3. Экспериментально обосновать возможность применения автоматизированных систем при установке дентальных имплантатов.

4. Внедрить в клиническую практику механотронную систему для установки дентальных имплантатов.

5. Изучить в сравнительном аспекте ближайшие результаты дентальной имплантации, проведенной по классическому методу и с использованием ро-бот-ассистированной системы конструкции автора.

Научная новизна работы

1. Впервые обоснованы биомеханические принципы и способы позиционирования дентальных имплантатов с применением робот-ассистированной системы авторской конструкции, что позволило производить математические расчеты напряженно-деформированных состояний в различных экспериментальных моделях при дентальной имплантации (патент РФ на изобретение № 2700542).

2. Впервые создан и обоснован цифровой протокол дентальной имплантации, что дает возможность регламентировать механотронный технологический процесс в дентальной имплантологии (авторское свидетельство на аппаратную программу для ЭВМ № 2018618504).

3. Сформулированы научные принципы автоматизации оперативного вмешательства при дентальной имплантации, что позволяет на новом научно-техническом уровне решать проблемы механотроники, связанные с созданием новых роботизированных стоматологических платформ (патент РФ на изобретение № 2700542).

4. Впервые изучен процесс ремоделирования костной ткани в области дентального имплантата, установленного с использованием РАС. Это позволило научно обосновать морфометрические показатели регенерации в зависимости от режима резания костной ткани (авторское свидетельство на аппаратную программу для ЭВМ № 2018666751).

Теоретическая и практическая значимость

Разработанный новый способ позиционирования и установки дентальных имплантатов обеспечивает равномерное распределение жевательной нагрузки на костную ткань челюсти при ЧОЗ.

Использование робот-ассистированной системы позволяет создать допустимые жевательные нагрузки для костной ткани по оси установленного дентального имплантата, что ведет к ускоренному ремоделированию костной ткани.

При применении РАС исключается увеличение фокуса температуры при сверлении костной ткани, тем самым исключается возможность повреждения нативной стромы костного матрикса.

Исследование НДС в системе «дентальный имплантат - костная ткань челюсти» при расположении имплантата по физиологической оси отсутствующего зуба позволяет научно обосновать преимущество метода установки дентального имплантата, предложенного автором, и прогнозируемый рост периим-плантатной костной ткани.

Разработанное механотронное устройство позволяет с высокой точностью определить глубину и угол установки и позиционировать дентальный имплан-тат в запланированную область костной ткани нижней челюсти. Предложенный автором способ дает возможность контролировать глубину и режим установки дентального имплантата.

Разработанный протокол дентальной имплантации с применением автоматизированных систем значительно расширяет возможности врача-импланто-лога, сокращает время оперативного вмешательства, сохраняя при этом тождественность дооперационного планирования и конечного результата оперативного вмешательства.

Методология и методы исследования

Диссертационное исследование состояло из двух этапов. На первом этапе (доклиническом) проводилась доклиническая апробация РАС на экспериментальных животных (п = 20) - поросятах вьетнамской вислобрюхой породы. В основную и контрольную группы вошли по 10 поросят. В основной группе ус-

тановка дентальных имплантатов осуществлялась с применением РАС в альвеолярной части челюстей экспериментальных животных, в группе сравнения -по free hand методу. Оценку морфотопичности тканей, окружающих установленные имплантаты, проводили на основании анализа гистопрепаратов-аутоптатов экспериментальных животных.

Результаты, полученные в ходе экспериментальных исследований, дали возможность внедрить робот-ассистированную систему в клиническую практику.

На клиническом этапе, для выполнения сформулированных в исследовании задач, были изучены и прооперированы 68 пациентов с ЧОЗ на нижней челюсти.

В сформированных группах - основной и контрольной - были установлены в общей сложности 96 внутрикостных цилиндрических дентальных имплан-татов. В основной группе (n = 47) операция дентальной имплантации проводилась с применением РАС, в контрольной группе - по классической методике (n = 49).

Оценку результатов лечения проводили на основании основных и дополнительных методов исследования: рентгенологический, периотестометрия, методы конечно-элементного анализа, биохимический анализ биологической жидкости (слюны). Статистический анализ клинического материала сравниваемых групп проведен на ПК Intel® Core (TM) i7 в программных пакетах Windows 7 и Microsoft Office Excel 2016, SPSS Statistics 21.0 (лицензия № 20130626-3).

Автором разработана компьютерная программа для проведения статистического анализа клинического материала (патент РФ на программу ЭВМ № 2018617259). Анализ современных литературных данных проведён на основе изучения 163 источников, освещающих научно-технические проблемы дентальной имплантологии с применением РАС. Личное участие автора в сборе и анализе диссертационного материала - 95%.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Робот-ассистированная система для установки и позиционирования дентальных имплантатов авторской конструкции позволяет позиционировать и устанавливать дентальные имплантаты с высокой точностью (до 0,1 мм и 3°), при этом результат оперативного вмешательства соответствует дооперацион-ному планированию (патент РФ на изобретение № 2700542).

2. У экспериментальных животных происходит полная остеоинтеграция дентального имплантата через 6 месяцев после его установки с применением автоматизированной системы авторской конструкции.

3. Преимуществом установки дентальных имплантатов с использованием РАС по сравнению с классической методикой служит отсутствие негативного влияния человеческого фактора.

4. Вероятность возникновения периимплантита и отторжения дентальных имплантатов при установке их с использованием робот-ассистированной системы авторской конструкции статистически меньше, чем при установке по классическому методу.

Степень достоверности и апробация результатов

Результаты исследования представлены и обсуждены на IX Международной студенческой научной конференции «Студенческий научный форум 2017» Всероссийской Академии естествознания (Москва, 2017 г.), на Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Аспирантские чтения - 2018. Исследования молодых ученых в решении актуальных проблем медицинской науки и практики» (Самара, 2018 г.); на XXI стоматологическом симпозиуме «Актуальные вопросы стоматологии» (Самара, 2018 г.), Всероссийской научно-практической конференции «Аспирантские чтения - 2019. Молодые ученые: научные исследования и инновации» (Самара, 2019 г.).

Личное участие в разработке проблемы

Автором лично проведен анализ литературных и патентных данных по теме настоящего исследования, определены структура и методика экспериментального исследования. Проведено доклиническое испытание разработанного оборудования и экспериментальной модели. На основе полученных экспериментальных данных сделаны выводы и определена практическая значимость работы. Автором лично внедрено в клиническую практику хирургическое оборудование. На разработанные способы и устройства получены 9 патентов и авторских свидетельств (в соавторстве). Диссертантом проводилось обследование пациентов основной и контрольной групп. Полученные клинические данные были подвергнуты статистическому анализу и рассмотрены с позиций доказательной медицины.

Внедрение результатов исследования. Результаты диссертационного исследования и практические рекомендации внедрены в учебный процесс кафедры ортопедической стоматологии ФГБОУ ВО СамГМУ Минздрава РФ, работу ГБУЗ СО «ССП № 2», ГБУЗ СО «ССП № 6».

Связь исследования с проблемными планами

Диссертационное исследование реализовано в соответствии с научно-исследовательской работой ФГБОУ ВО «Самарский государственный медицинский университет» и отвечает паспорту специальности 14.01.14 - Стоматология. Государственная регистрация № АААА-А16-116042010061-8 от 20 апреля 2016 г.

Публикации

Основные положения диссертации представлены в 33 печатных работах, из них 27 - в изданиях, рекомендованных ВАК при Минобрнауки Российской Федерации, 3 - в журналах, входящих в перечень SCOPUS. Одна статья в моноавторстве. Получены 1 патент РФ на изобретение; 9 авторских свидетельств РФ на программу ЭВМ, 1 патент РФ на полезную модель, свидетельство на 1 рационализаторское предложение.

Объем и структура диссертации

Кандидатская диссертация написана на 162 страницах машинописного текста и состоит из введения, 3 глав собственных исследований, заключения, выводов, практических рекомендаций, списка литературы. Диссертация проиллюстрирована 20 таблицами и 78 рисунками. Список литературы состоит из 163 источников, включающих 110 отечественных и 53 зарубежных.

Глава I

ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ 1.1. Теоретические основы позиционирования дентальных имплантатов

Родоначальником российской школы имплантологии по праву является Н.Н. Знаменский, предложивший термины «имплантация» и «имплантат» [Липатов В.А., 2016; Широкий А.А. и др., 2018; Конюхова А.С. и др., 2016]. Именно им были проведены первые эксперименты по дентальной имплантации искусственных зубов в челюсть домашней собаки (1890).

Однако до второй половины XX века операция по имплантации зубов не получила широкого распространения. Продолжению развития имплантации в России послужил научный труд Э.Я. Вареса (1955). Ученый провел ряд экспериментов по имплантации искусственных зубов экспериментальным животным, доказав, что образующаяся костная ткань плотно удерживает искусственный зуб и позволяет ему функционировать [Кравчук Е.В., 2016; Загорский В.А., 2018; Пылайкина В.В. и др., 2016].

Стоит отметить, что из-за несоответствия отечественных методик мировым стандартам того времени указом Минздрава СССР в 1958 году дентальная имплантация была запрещена.

В 1960-е годы в развитие «западной» дентальной имплантологии внесли значительный вклад L. Linkow [Линков Л.И., 1993] и Р.! Branemark. L. Linkow предложил теорию фиброостеоинтеграции, а Р.! Branemark - остеоинтеграции. Данные открытия позволили продолжить дальнейшее развитие имплантологии [Гарданова Ж.Р. и др., 2015].

Успешное становление и развитие дентальной имплантологии на Западе дало стимул к повторной попытке внедрения её и в России. Был проведен ряд экспериментов на животных, предложены собственные модификации инструментария для дентальной имплантации [Грачева А.С. и др., 2018; Левохин Р.Р. и др., 2018; Makeev V. et а1., 2017]. В 1983 году в России была создана первая

лаборатория, специализирующаяся на протезировании с опорой на дентальных имплантатах. С конца 80-х годов XX века в дентальной имплантологии стали актуальными вопросы материаловедения и биомеханики применяемых материалов [Кравчук Е.В., 2016]. Появилось множество различных методик операции, конструкций дентальных имплантатов [ВеПлБ е! а1., 2019]. В настоящее время имплантологи стоят перед широким выбором имплантационных систем и методов операции [Харитонов Д.Ю. и др., 2018; Метелев И.А., 2018; Назара-лиев Д.М., 2018]. Делая выбор, врач-имплантолог должен учитывать правильную биомеханику имплантата при его позиционировании [Тарасенко С.В. и др., 2018].

Позиционирование имплантата - начальный и ключевой этап операции, от которого зависит длительность функционирования дентальных имплантатов и успех дальнейшего ортопедического лечения. Существуют два вида позиционирования: мезио-дистальное и щечно-язычное [Иващенко А.В. и др., 2018; Цой А.Р. и др., 2017].

При щечно-язычном позиционировании дентальный имплантат должен быть установлен напротив центра зуба-антагониста. Если в клиническом случае отмечается дефицит места в альвеолярной дуге, то до имплантации необходимо провести дополнительное расширение альвеолярной дуги [ОегИагёиБ Б., 2012]. При планировании установки имплантата и при его дальнейшем позиционировании следует соблюдать максимально возможную параллельность. В случаях же, когда параллельность соблюдать не удается в силу сложных клинических условий, возможен незначительный наклон имплантата, который в будущем можно будет нивелировать при дальнейшем ортопедическом лечении [БеЬгоеё-ег А. е! а1., 2015].

При мезио-дистальном позиционировании дентальный имплантат должен быть установлен в центре альвеолярного гребня. При планировании и установке имплантатов следует соблюдать принцип G. Muratori (1973), согласно которому количество устанавливаемых имплантатов должно быть равно количеству отсутствующих зубов [БаНшп V. е! а1., 2016].

Проводя инсталляцию дентального имплантата в костную ткань, следует добиваться его полного погружения в кость. При недостаточном погружении имплантата может происходить краевая резорбция кости, создаются условия для формирования десневого кармана, что, в свою очередь, способствует дальнейшему развитию периимплантита и мукозита, резорбции кости [Долга-лев А.А. и др., 2018; Олесова В.Н. и др., 2018].

В процессе остеоинтеграции стабильность дентальных имплантатов увеличивается. Это дает возможность врачу-имплантологу проводить одно- или двухэтапную имплантацию с одномоментной реставрацией без введения им-плантата в нагрузку [Рубникович С.П. и др., 2018; Узунян Н.А. и др., 2018].

Успешность проведения дентальной имплантации выражается в отсутствии осложнений, соблюдении параллельности по отношению к соседним естественным зубам или имплантатам, а также в неподвижном соединении дентального имплантата с окружающей его костной тканью. А. Schroeder (1976) назвал данное соединение «функциональным анкилозом» [Bauemschmitt R. et а1., 2014]. Такой вид соединения возникает за счет связей костного матрикса с поверхностью имплантата (физических и физико-химических). Эти связи позволяют выдерживать не только физиологический уровень напряжения жевательных мышц, но и двух- или трехкратное его превышение [Муллоджанов Г.Э. и др., 2016; Амхадова М.А. и др., 2014].

Тип костной ткани на поверхности «имплантат - кость» имеет три варианта:

1. Остеоинтеграция - прямой контакт костной ткани с поверхностью дентального имплантата.

2. Фиброостеоинтеграция - опосредованный контакт костной ткани с поверхностью имплантата, когда между ними находится прослойка соединительной ткани.

3. Фиброинтеграция - на поверхности дентального имплантата образуется волокнистая соединительная ткань.

Как результат дентальной имплантации остеоинтеграция и фиброостео-интеграция - благоприятный исход. Они являются физиологическим ответом костной ткани на введение имплантата и его функционирование [Chandra A. et al., 2015]. Фиброинтеграция - это неблагоприятный ответ организма на инсталляцию имплантата, который свидетельствует о начинающемся отторжении дентального имплантата [Муллоджанов Г.Э. и др., 2016; Перельмутер М.Н., 2018].

Анализ литературных источников показал, что существует зависимость между шириной альвеолярной части или альвеолярного гребня челюсти и диаметром устанавливаемого имплантата [Иващенко А.В. и др., 2018].

При установке дентальных имплантатов, имеющих цилиндрическую форму, его диаметр должен превышать минимально допустимую ширину костной ткани не менее, чем на 2 мм; а для имплантатов, имеющих коническую форму не менее, чем на 3 мм [Чертанова Д.Р. и др., 2016].

Для каждой группы зубов рекомендуется использовать имплантаты соответствующего диаметра. Так, например, диаметр 3,3±0,2 мм рекомендуется применять для замещения отсутствующих верхних боковых и нижних резцов; диаметр 4,0±0,2 мм - для верхних центральных резцов, клыков и премоляров обеих челюстей; 4,0±0,2 мм - моляров обеих челюстей [Чертанова Д.Р. и др., 2016].

При планировании и выборе размера дентального имплантата необходимо помнить, что по всей площади он должен быть покрыт костной тканью толщиной не менее 0,5 мм [Долгалев А.А. и др., 2017]. Расстояние между двумя соседними имплантатами не должно быть менее 2 мм.

При установке дентального имплантата необходимо соблюдение расстояния до анатомических образований [El5in A. et al., 2017]. Например, не менее 1 мм от верхнечелюстного синуса, полости носа и нижнечелюстного канала [Ме-телев И.А., 2018].

В случаях, когда толщина костной ткани челюсти недостаточна, необходимо восстанавливать ее объем [Сманалиев М.Д. и др., 2018].

При инсталляции дентальных имплантатов их ось может иметь отклонение от естественных зубов и имплантатов в диапазоне не больше 5-7°. Внешняя часть имплантата может находиться не более чем на 0,5 мм выше или ниже уровня верхнего края челюсти [Клинические рекомендации (протоколы лечения) при диагнозе полное отсутствие зубов (полная вторичная адентия, потеря зубов вследствие несчастного случая, удаления или локализованного пародонти-та). Согласованы постановлением № 15 совета ассоциации общественных объединений «Стоматологическая ассоциация России» от 30 сентября 2014 года].

При введении имплантата необходимо строго контролировать прилагаемое усилие. Максимальное усилие, допустимое при введении имплантата, -50 Н/см [SongR. etal., 2001]. Ряд авторов отмечает оптимальную силу введения дентального имплантата в кость в диапазоне 35-40 Н/см [Ким И.А. и др., 2018].

Пригодность костной ткани к инсталляции дентального имплантата определяется для верхней челюсти к шестому месяцу, а для нижней - к четвертому [Ушаков О.А. и др., 2016; Лабис В.В. и др., 2015].

По классификации и. Lekholm и О. 7агЬ (1985) выделяются 5 типов формы альвеолярного отростка. Эти формы именуются буквами от «А» до «Е», а плотность костной ткани может варьироваться от 1 до 4, при этом «А» - наибольший объем альвеолярного отростка, а «Е» - наименьший, 1 - самая плотная, «мраморная» костная ткань, а 4 - наиболее рыхлая [Долгалев А.А. и др., 2018].

1.2. Современное состояние вопроса о техническом обеспечении установки дентальных имплантатов

Механические устройства и хирургические навигационные шаблоны

С начала XX века установка и позиционирование дентальных имплантатов планировались и проводились с применением механических устройств. Одним из таких устройств является параллелометр Авраами [патент ^ 5833693].

Виды шаблонов для позиционирования дентальных имплантатов

Позиционирование дентальных имплантатов возможно с применением хирургических шаблонов Static или pattern-based system [Миронов Е.А. и др., 2018; Перунов А.Ю. и др., 2018]. Как правило, шаблоны изготавливаются путем быстрого прототипирования или с применением станков с ЧПУ [Bazikyan E. et al., 2018].

Хирургические подразделяются по способу фиксации на челюсти: кость, слизистая оболочка, зуб. Также могут быть комбинированными: зуб - слизистая оболочка. В 2010 году Arisan et al. доказали, что имплантаты, установленные с помощью накостных шаблонов, имеют самые высокие линейные отклонения (1,70 ± 0,52 мм), тогда как самые низкие отклонения (0,7 ± 0,13 мм) отмечаются у имплантатов, которые были установлены с применением наслизи-стых шаблонов, закрепленных винтами [Жолудев С.Е. и др., 2017]. Импланта-ты, установленные с применением шаблонной технологии, продемонстрировали высокие показатели выживаемости - от 91 до 100% [Ishii H. et al., 2019]. Ме-тарегрессионный анализ показал высокую точность метода (среднее линейное отклонение до 1,07 мм) в точке входа 0,76-1,22 мм и 1,26-2,0 мм около апикальной части [Рубникович С.П. и др., 2018; Сельский Н.Е. и др., 2017].

М.И. Музыкин и др. также подтвердили жизнеспособность концепции и выживаемость установленных по шаблонной технике имплантатов от 96,3 до 98,8% при немедленных и отсроченных нагрузках на них [Музыкин М.И. и др., 2016].

Несмотря на высокий процент положительных исходов с применением шаблонной техники, этот метод имеет ряд недостатков: в случае ошибки при сборе данных или некорректной обработки изображения возможно изготовление неточных шаблонов; неточная фиксация шаблонов приводит к смещению имплантатов во время их инсталляции; изменяется расположение хирургических инструментов (в случае ограничения открывания рта); возможен перелом хирургического шаблона; не исключен тепловой травматизм кости; невозможна интраоперационная модификация шаблона [Сманалиев М.Д. и др., 2017].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Яблоков Алексей Евгеньевич, 2021 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Амхадова, М.А. Использование навигационных хирургических шаблонов для реабилитации пациентов с полной адентией нижней челюсти [Текст] / М.А. Амхадова, Б.С. Жаналина, А.Ю. Игнатов, Н.С. Татарханов, И.С. Амхадов // Медицинский алфавит. - 2014. - Т. 1. - № 1. - С. 18-20.

2. Бабаева, А.А. Применение робототехники в медицине [Текст] / А.А. Бабаева, Е.В. Григорьева // Состояние и перспективы развития инновационных технологий в России и за рубежом: сб. матер. III Междунар. научно-практ. конф. - 2018. - С. 40-45.

3. Базикян, Э.А. Малоинвазивные лазерные технологии на основе роботизированных мультифункциональных комплексов в челюстно-лицевой хирургии и стоматологии [Текст] / Э.А. Базикян, А.А. Чунихин // Российский стоматологический журнал. - 2016. - Т. 20. - № 5. - С. 228-231.

4. Байкова, Е.С. К вопросу о роботизированных медицинских системах / Е.С. Байкова, О.О. Мугин, Д.И. Цыганов // Качество. Инновации. Образование. - 2016. - № S2 (129). - С. 73-77.

5. Богачева, Е.В. Роботизированные системы в хирургии / Е.В. Богачева, Н.А. Гладских, Н.Ю. Алексеев, Д.С. Журавлев [Текст] // Современная наука Евразии: сб. матер. Междунар. науч. конф. - 2018. - С. 11-12.

6. Богданов, Д.Р. Перспективы использования манипуляторов с управляемым изгибом в медицине [Текст] / Д.Р. Богданов, О.В. Даринцев, Р.Ш. Якупов // Матер. X Всерос. мультиконференции по проблемам управления: в 3 т. -2017. - С. 23-25.

7. Буйнов, М.А. Роботические технологии в медицине и биопринтинге: состояние проблемы и современные тенденции [Текст] / М.А. Буйнов, А.А. Воротников, Д.Д. Климов, И.Ю Малышев // Вестник МГТУ «Стан-кин». - 2017. - № 1 (40). - С. 54-57.

8. Вейнов, В.П. Исследование рынка производства и конечного применения хирургических систем типа Da Vinci / В.П. Вейнов, Л.Н. Ицкович, О.Ю. Масник и др. // Качество. Инновации. Образование. - 2016. -№ S2 (129). - С. 102-105.

9. Гарданова, Ж.Р. Актуальное состояние и перспективы развития современной имплантологии [Текст] / Ж.Р. Гарданова, А.В. Митронин, В.Б. Грицаюк, Д.Ф. Хритинин // Вестник неврологии, психиатрии и нейрохирургии. - 2015. - № 4. - С. 66-72.

10. Гарипова, Р.Н. Роботизация хирургии в контексте социальной оценки техники [Текст] / Р.Н. Гарипова // Молодежь и медицинская наука в XXI веке: сб. трудов XVIII Всерос. науч. конф. студентов и молодых ученых с международным участием / Под ред. И.В. Шешунова, Н.К. Мазиной, Ю.В. Кислицына. - 2017. - С. 266-267.

11. Герасименко, М.Ю. Перспективы развития роботизированных манипуля-ционных механотерапевтических комплексов [Текст] / М.Ю. Герасименко, М.А. Еремушкин, М.В. Архипов, Ю.И. Колягин, И.В. Антонович // Физиотерапия, бальнеология и реабилитация. - 2017. - Т. 16. - № 2. - С. 65-69.

12. Гилязетдинова, Р.З. Роботизированные системы диагностики и реабилитации [Текст] / Р.З. Гилязетдинова, Э.Р. Тимуршина // Молодежный вестник Уфимского государственного авиационного технического университета. -2017. - № 2 (17). - С. 31-37.

13. Горохов, А.А. Техника и технологии: пути инновационного развития [Текст] / А.А. Горохов // Сб. науч. трудов 7-й Междунар. научно-практ. конф. - М., 2018. - С. 350.

14. Грачева, А.С. Исторические аспекты развития дентальной имплантологии [Текст] / А.С. Грачева, Т.С. Грачева, В.М. Леванов // Медицинские этюды: сб. тезисов научной сессии молодых учёных и студентов. - 2018. - С. 214-215.

15. Григорьева, М.М. Современные технологии в медицине [Текст] / М.М. Григорьева // Лучшая студенческая статья 2017: сб. статей XI Междунар. научно-практ. конф.: в 3 ч. - 2017. - С. 201-203.

16. Денисов, Э.И. Роботы, искусственный интеллект, дополненная и виртуальная реальность: этические, правовые и гигиенические проблемы [Текст] / Э.И. Денисов // Гигиена и санитария. - 2019. - Т. 98. - № 1. - С. 5-10.

17. Джанибекова, К.Р. Медицинская робототехника [Текст] / К.Р. Джанибекова, Н.А. Толстова // Студенческая наука для развития информационного общества: сб. матер. V Всерос. научно-техн. конф. - 2016. - С. 573-575.

18. Дмитриев, А.К. "Умные" лазерные скальпели для роботизированной хирургии [Текст] / А.К. Дмитриев, А.Н. Коновалов, В.Н. Кортунов, В.А. Ульянов // Альманах клинической медицины. - 2016. - Т. 44. - № 2. - С. 172-178.

19. Добриборщ, Д.А. Адаптивное управление роботом-манипулятором с параллельной кинематической схемой [Текст] / Д.А. Добриборщ, С.А. Колю-бин // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. - 2017. -Т. 60. - № 9. - С. 850-857.

20. Долгаев, А.А. Планирование операции синус-лифтинг с использованием данных КЛКТ [Текст] / А.А. Долгалев, Н.К. Нечаева, А.П. Куценко, В.Ю. Нагорянский // Дентальная имплантология и хирургия. - 2017. -№ 1 (26). - С. 44-47.

21. Долгалев, А.А. Метод симуляции дентальной имплантации на основе компьютерного планирования лечения потери зубов [Текст] / А.А. Долгалев, В.С. Кадурина, А.Е. Мишвелов // Биотехнология: взгляд в будущее: матер. IV Междунар. научно-практ. конф. - 2018. - С. 109-112.

22. Долгалев, А.А. Оценка плотности костной ткани с использованием программного обеспечения компании Vatech [Текст] / А.А. Долгалев, Н.К. Нечаева, Н.Г. Аракелян, А.В. Дмитриенко, В.С. Кадурина // Медицинский алфавит. - 2018. - Т. 1. - № 2 (339). - С. 59-62.

23. Жолудев, С.Е. Актуальные вопросы проблематики позиционирования дентальных имплантатов [Текст] / С.Е. Жолудев // Стоматология. - 2016. - Т. 3. -№ 6. - С. 14-19.

24. Жолудев, С.Е. Современные знания и клинические перспективы использования для позиционирования дентальных имплантатов хирургических шаблонов [Текст] / С.Е. Жолудев, П.М. Нерсесян // Проблемы стоматологии. - 2017. - Т. 13. - № 4. - С. 74-80.

25. Загорский, В.А. Исторические аспекты развития дентальной имплантации: учебно-метод. пособие [Текст] / В.А. Загорский. - М., 2018.

26. Заикина, Г.А. Роботизированные системы в медицине: какими им быть? [Текст] / Г.А. Заикина // Вестник Российской академии наук. - 2018. - Т. 88. -№ 9. - С. 785-792.

27. Иващенко, А.В. Анализ методов дентальной имплантации [Текст] /

A.В. Иващенко, А.Е. Яблоков, Я.Э. Антонян, П.Н. Гелетин // Вестник медицинского института «РЕАВИЗ»: реабилитация, врач и здоровье. - 2018. -№ 3 (33). - С. 65-75.

28. Иващенко, А.В. Методики позиционирования дентальных имплантатов [Текст] / А.В. Иващенко, А.Е. Яблоков, Е.И. Баландин, В.П. Тлустенко, Я.Э. Антонян // Вестник Российской военно-медицинской академии. -2018. - № 2 (62). - С. 240-243.

29. Иващенко, А.В. Методы позиционирования дентальных имплантатов: результаты и перспективы [Текст] / А.В. Иващенко, П.Н. Гелетин, Е.И. Баландин, Я.Э. Антонян // Вестник медицинского института «РЕАВИЗ»: реабилитация, врач и здоровье. - 2018. - № 2 (32). - С. 93-97.

30. Кабанова, А.А. Использование вакуумной системы в лечении пациентов с инфекционно-воспалительными заболеваниями челюстно-лицевой области [Текст] / А.А. Кабанова // Стоматолог. - Минск. - 2017. - № 3 (26). -С. 86-87.

31. Карпенков, А.С. Мультифункциональный хирургический комплекс на базе манипулятора Кика 860 [Текст] / А.С. Карпенков, Е.А. Антошина,

B.И. Галкин // Вооружение. Технология. Безопасность. Управление: матер. VIII Всерос. научно-техн. конф. - 2018. - С. 581-586.

32. Касюгин, А.Г. Обзор робототехнических систем, применяемых в медицине [Текст] / Касюгин, А.Г. // Студенческая наука для развития информационного общества: сб. матер. VII Всерос. научно-техн. конф. - 2018. - С. 530-534.

33. Ким, И.А. Одонтогенный верхнечелюстной синусит после операции синус-лифтинга и дентальной имплантации (клиническое наблюдение и обзор литературы) [Текст] / И.А. Ким, О.В. Парахина, Д.Р. Рагимова // Российская ринология. - 2018. - Т. 26. - № 3. - С. 54-56.

34. Клинические рекомендации (протоколы лечения) при диагнозе полное отсутствие зубов (полная вторичная адентия, потеря зубов вследствие несчастного случая, удаления или локализованного пародонтита). Утверждены постановлением № 15 Совета ассоциации общественных объединений «Стоматологическая ассоциация России» от 30 сентября 2014 г.

35. Конюхова, А.С. Инновационные технологии в стоматологии [Текст] / А.С. Конюхова, А.Ю. Прохоров, А.В. Смирнова // Качество и инновации в XXI веке: матер. XIV Междунар. научно-практ. конф. - 2016. - С. 160-164.

36. Котельников, Г.П. Доказательная медицина. Научно обоснованная медицинская практика: монография [Текст] / Г.П. Котельников, А.С. Шпигель. -М.: ГЭОТАР-Медиа, 2012. - С. 242.

37. Кравцова, И.Е. Применение робототехники в медицине [Текст] / И.Е. Кравцова, И.М. Устинова // XIII областной фестиваль «Молодые ученые - развитию Ивановской области»: матер. III Всерос. образовательно-научной конф. студентов и молодых ученых с междунар. участием. - 2017. -С. 62-63.

38. Кравчук, Е.В. История развития стоматологической имплантологии в России [Текст] / Е.В. Кравчук // Матер. X юбилейной Междунар. научно-практ. конф. молодых ученых-медиков / Под ред. В.А. Лазаренко, И.Э. Есауленко, Р.Ш. Хасанова. - 2016. - С. 388-390.

39. Кропотов, М.А. Первый опыт трансоральной роботизированной операции при раке ротоглотки (клиническое наблюдение) [Текст] / М.А. Кропотов, С.В. Мосин, А.Л. Петрова, Е.Н. Черникова // Опухоли головы и шеи. -2017. - Т. 7. - № 2. - С. 106-110.

40. Лабис, В.В. Особенности местного и системного клеточного иммунного статуса при планировании и проведении операций дентальной имплантации [Текст] / В.В. Лабис, О.А. Ушаков, В.П. Пертель // Медицинская иммунология. - 2015. - Т. 17. - № 4. - С. 334.

41. Лайва, О.В. Использование 3Б-технологий в системе комплексного подхода при установке дентальных имплантатов [Текст] / О.В. Лайва // Вестник

Волгоградского государственного медицинского университета. - 2015. -№ 1 (53). - С. 100-103.

42. Левохин, Р.Р. Планирование дентальной имплантации с помощью конусно-лучевой компьютерной томографии у пациентов с дефицитом костной ткани [Текст] / Р.Р. Левохин, Л.Б. Филимонова // Клиническая стоматология. -2018. - № 4 (88). - С. 36-37.

43. Линков, Л.И. Без зубных протезов: Чудо зубных имплантатов [Текст] / Л.И. Линков. - СПб.: Комета, 1993. - С. 285.

44. Липатов, В.А. «Имплант», «имплантат» или «имплантант»? Частные вопросы хирургической терминологии [Текст] / В.А. Липатов // Innova. -2016. - № 2 (3). - С. 79-82.

45. Малышев, И.Ю. Бионические принципы в технологии роботической биопечати зубной эмали in situ [Текст] / И.Ю. Малышев, Г.С. Рунова // Патогенез. - 2017. - Т. 15. - № 3. - С. 33-42.

46. Метелев, И.А. Возможности 3Б-технологий в хирургической стоматологии и челюстно-лицевой хирургии [Текст] / И.А. Метелев, Д.П. Шевченко, А.А. Онтобоев // Актуальные вопросы современной хирургии: сб. научно-практ. работ, посвящ. 70-летию зав. кафедрой общей хирургии им. проф. М.И. Гульмана КрасГМУ Ю.С. Винника. - Красноярск, 2018. - С. 384-388.

47. Микешина, К.Н. Достижения и проблемы роботизированной медицины [Текст] / К.Н. Микешина // Научный форум: Юриспруденция, история, социология, политология и философия: матер. VII Междунар. заочной научно-практ. конф. - 2017. - С. 43-47.

48. Минкин, А.В. История развития робототехники [Текст] / А.В. Минкин, И.Т. Миннеханов, Р.Ф. Ризванов // NovaInfo.Ru. - 2017. - Т. 1. - № 76. -С. 6-8.

49. Миронов, Е.А. Хирургический шаблон как залог успеха дальнейшего протезирования [Текст] / Е.А. Миронов, А.Ю. Перунов // Бюллетень медицинских интернет-конференций. - 2018. - Т. 8. - № 2. - С. 65.

50. Миронов, Е.А. Хирургический шаблон и его роль при дентальной имплантации [Текст] / Е.А. Миронов, А.Ю. Перунов // Бюллетень медицинских интернет-конференций. - 2018. - Т. 10. - № 7. - С. 65.

51. Мифтахова, А.А. Интеллектуальные роботы в медицине [Текст] / А.А. Мифтахова, Е.В. Бондаренко // Актуальные проблемы современной науки. - 2018. - № 1 (98). - С. 32-35.

52. Михальченко, А.В. Диагностическая ценность двухмерных и трехмерных рентгенологических изображений [Текст] / А.В. Михальченко, Е.Б. Голубе-ва, А.В. Клементьева // Волгоградский научно-медицинский журнал. -2018. - № 1 (57). - С. 32-35.

53. Монаков, Д.В. Анализ напряженно-деформированного состояния системы при установке дентальных имплантатов различных конструкций в условиях атрофии костной ткани нижней челюсти [Текст] / Д.В. Монаков // Современные проблемы науки и образования. - 2017. - № 1. - С. 64.

54. Музыкин, М.И. Оценка выживаемости скуловых и корневых дентальных имплантатов [Текст] / М.И. Музыкин, А.К. Иорданишвили, Д.В. Балин, Н.В. Лапина // Кубанский научный медицинский вестник. - 2016. - № 4. -С. 90-94.

55. Мухина, Л.И. Обзор современной робототехники и интеллектуальных медицинских комплексов в медицине (хирургическая система Da Vinci) [Текст] / Л.И. Мухина // Математика и математическое моделирование: сб. матер. XI Всерос. молодежной научно-инновационной школы. Национальный исследовательский ядерный университет МИФИ, Саратовский физико -технический институт. - 2017. - С. 112-113.

56. Назаралиев, Д.М. Сравнительная характеристика имплантационных систем для одномоментной имплантации с немедленной нагрузкой зубов верхней челюсти [Текст] / Д.М. Назаралиев // Бюллетень медицинских интернет-конференций. - 2018. - Т. 8. - № 4. - С. 136-137.

57. Новожилова, Е.Н. Опыт использования роботизированного со2-лазера lumenis в клинике «опухоли головы и шеи» [Текст] / Е.Н. Новожилова, А.П. Федотов, И.Ф. Чумаков // Хирург. - 2019. - Т. 14. - С. 29-34.

58. Олесова, В.Н. Динамика остеоинтеграции конструкционных материалов дентальных имплантатов, по данным электронно-микроскопической оценки и элементного анализа состава костной ткани [Текст] / В.Н. Олесова, Р.Г. Хафизов, К.В. Шматов, А.С. Иванов, Д.В Мартынов // Российский стоматологический журнал. - 2018. - Т. 22. - № 4. - С. 172-175.

59. Олесова, В.Н. Компьютерное планирование внутрикостной дентальной имплантации [Текст] / В.Н. Олесова, П.В. Кашенко, Д.А. Бронштейн // Стоматология. - 2011. - № 2. - С. 43-48.

60. Патент РФ № 2618843. Способ симуляции взаимодействий с твёрдыми телами и их обработки бормашиной с имитацией тактильной обратной связи, реализуемый на ЭВМ / И.К. Алайцев, И.Ю. Ермаков, Г.О. Мареев, О.В. Мареев. - Заявка № 2016107669. - Зарег. 11.05.2017.

61. Патент РФ № 2606271. Роботизированная система удаления зубов / А.Г. Бобылев, Д.А. Бобылев, Н.Г. Бобылев. - Заявка № 2015119563. - Зарег. 10.01. 2017.

62. Патент РФ № 2704961. Устройство для робот-ассистированной хирургии / М. Браун, Ш. Барбер, М. Зебер. - Заявка № 2017122268 от 17.11.2015. - Зарег. 31.10.2019.

63. Патент РФ № 2445689. Способ особо точной обработки зубов для последующего ортопедического лечения / Д.К. Семенов. - Заявка № 201494038 -Зарег. 12.09.2016.

64. Патент РФ № 2443396. Способ особо точной обработки зубов и портативная установка с дистанционным управлением малогабаритного устройства для обработки зубов / Д.К. Семенов. - Заявка № 2010141947. -Зарег. 27.02.2012.

65. Перельмутер, М.Н. Исследование напряженно-деформированного состояния стоматологических имплантатов методом граничных интегральных уравнений [Текст] / М.Н. Перельмутер // Вестник Пермского национального исследовательского политехнического университета. Механика. - 2018. -№ 2. - С. 83-95.

66. Перунов, А.Ю. Биомеханическое обоснование ортопедического лечения с использованием дентальных имплантатов [Текст] / А.Ю. Перунов, Г.В. Карпенко, А.А. Поспелова // Бюллетень медицинских интернет-конференций. - 2016. - С. 1304-1309.

67. Петрина, А.М. Состояние и перспективы развития робототехники в медицине [Текст] / А.М. Петрина // Научно-техническая информация. Серия 2: Информационные процессы и системы. - 2017. - № 8. - С. 20-30.

68. Пирадов, М.А. Перспективы развития роботизированных устройств в медицине [Текст] / М.А. Пирадов, Л.А. Черникова, Н.А. Супонева, А.С. Клочков, А.Е. Хижникова, Р.Х. Люкманов, Д.С. Янкевич // Качество. Инновации. Образование. - 2016. - № 2 (129). - С. 122-130.

69. Пирадов, М.А. Перспективы развития роботизированных устройств для восстановления движений руки [Текст] / М.А. Пирадов, Л.А. Черникова, Н.А. Супонева, А.С. Клочков, А.Е. Хижникова, Р.Х. Люкманов, Д.С. Янкевич // Качество. Инновации. Образование. - 2016. - № Б2 (129). -С. 122-130.

70. Подураев, Ю.В. Подход и опыт проектирования медицинской коллабора-тивной робототехники для лазерной хирургии и биопринтинга [Текст] / Ю.В. Подураев // Мехатроника, автоматизация, управление. - 2017. - Т. 18. -№ 11. - С. 749-752.

71. Полетаев, А.Б. Медицинские нанотехнологии: биомолекулярные технологии или наноинженерия? [Текст] / А.Б. Полетаев, О.В. Крылов // Вестник восстановительной медицины. - 2016. - № 1 (71). - С. 37-42.

72. Полушкин, Д.П. История и будущее робототехники [Текст] / Д.П. Полуш-кин, И.Н. Мовчан // Аллея науки. - 2017. - Т. 2. - № 16. - С. 114-118.

73. Пономарев, А.С. Проблемы конструирования медицинских роботов [Текст] / А.С. Пономарев, А.Н. Кулагина // Вестник Липецкого государственного технического университета. - 2016. - № 4 (30). - С. 46-48.

74. Постольный, А.А. Исторический подход к анализу развития реабилитационной робототехники [Текст] / А.А. Постольный // Исторические, фило-

софские, методологические проблемы современной науки: сб. статей 1 -й Междунар. науч. конф. молодых ученых. - Курск, 2018. - С. 45-48.

75. Прошкина, Е.Н. Математическая модель оценки влияния имплантатов на костную ткань методом конечных элементов [Текст] / Е.Н. Прошкина, И.С. Меркульев, К.С. Меркульева // Современные технологии: актуальные вопросы, достижения и инновации: сб. статей XII Междунар. научно-практ. конф.: в 2 ч. / Под общ. ред. Г.Ю. Гуляева. - 2017. - С. 148-151.

76. Пылайкина, В.В. Современные методы диагностики в стоматологии [Текст] / А.В. Никонова, Е.С. Емелина, Г.В. Емелина // Современные тенденции развития науки и технологий. - 2016. - № 12-2. - С. 65-67.

77. Пырнова, О.А. Применение робототехники в медицине [Текст] / О.А. Пыр-нова, Р.С. Зарипова // XX Всерос. студенческая научно-практ. конф. Нижневартовского государственного университета: сб. статей. - Нижневартовск, 2018. - С. 384-386.

78. Разумов, А.Н. Биомеханические и клинические аспекты применения роботизированных медицинских комплексов [Текст] / А.Н. Разумов, С.С. Гав-рюшин, Ю.Г. Герцик, М.Р. Макарова, Г.Я. Герцик // Ремедиум. Журнал о российском рынке лекарств и медицинской техники. - 2015. - № 11. -С. 46-49.

79. Ройтберг, Г.Е. Оценка обобщенного показателя технического уровня робот-ассистированных хирургических систем [Текст] / Г.Е. Ройтберг, Ж.В. До-рош, А.В. Шакуров, А.В. Пушкарёв, А.И. Верховный // Технологии живых систем. - 2016. - Т. 13. - № 2. - С. 46-53.

80. Рубникович, С.П. Анализ современных взглядов на процессы интеграции дентальных имплантатов в костную ткань [Текст] / С.П. Рубникович, Г.Г. Ашуров // Вестник последипломного образования в сфере здравоохранения. - 2016. - № 1. - С. 71-75.

81. Рубникович, С.П. Планирование дентальной имплантации [Текст] / С.П. Рубникович, Ф.А. Горбачев // Стоматолог. - Минск. - 2016. - № 3 (19). -С. 98-102.

82. Рубникович, С.П. Протезирование пациентов съемными протезами с опорой на дентальные имплантаты с использованием цифровых технологий [Текст] / С.П. Рубникович, А.Д. Агиевцев // Стоматолог. - Минск. - 2019. -№ 1 (32). - С. 60-65.

83. Рубникович, С.П. Цифровое планирование дентальной имплантации с использованием хирургических шаблонов [Текст] / С.П. Рубникович, Ф.А. Горбачев // Стоматолог. - Минск. - 2018. - № 1 (28). - С. 48-53.

84. Рудасева, В.В. Медицинская робототехника [Текст] / В.В. Рудасева, И.Ф. Развеева // Современное программирование: матер. I Междунар. на-учно-практ. конф. - 2018. - С. 173-175.

85. Русакова, Д.А. Профессиональный нейминг в медицине [Текст] / Д.А. Русакова, К.В. Грунденталер // Сб. статей 72-й межвузовской (VII Всероссийской) итоговой научной студенческой конференции с междунар. участием. -Челябинск, 2018. - С. 207-208.

86. Рыбаков, С.В. Инновационные технологии в хирургии [Текст] / С.В. Рыбаков, С.А. Фомкина, А.А. Бабаева // Состояние и перспективы развития инновационных технологий в России и за рубежом: сб. матер. III Междунар. научно-практ. конф. - 2018. - С. 258-262.

87. Савранский, Ф.З. Использование метода математического моделирования напряженно-деформированного состояния костной ткани при дентальной имплантации (литературный обзор) [Текст] / Ф.З. Савранский, П.О. Гришин, Е.Н. Кушнир, С.Е. Чигарина, Е.А. Калинникова // Современная ортопедическая стоматология. - 2018. - № 30. - С. 30-33.

88. Самойленко, В.В. Передовые направления в робототехнике сегодня [Текст] / В.В. Самойленко, В.В. Порошкина, П.К. Ярыгин, М.А. Турилов // Аллея науки. - 2017. - Т. 3. - № 9. - С. 791-795.

89. Сельский, Н.Е. Выбор системы дентальных имплантантов. Анализ удалённых результатов имплантации после реконструкции нижней челюсти [Текст] / Н.Е. Сельский, А.В. Трохалин // Проблемы стоматологии. - 2017. -Т. 13. - № 4. - С. 56-64.

90. Сманалиев М.Д. Планирование дентальной имплантации с помощью современных технологий [Текст] / М.Д. Сманалиев, И.М. Юлдашев // Здравоохранение Кыргызстана. - 2017. - № 8. - С. 154-161.

91. Смбатян, Б.С. Изучение остеоинтеграции имплантатов конмет с биоактивной поверхностью [Текст] / Б.С. Смбатян, А.В. Волков, Т.В. Омаров, М.В. Ломакин // Российская стоматология. - 2014. - Т. 7. - № 4. - С. 15-24.

92. Таипов, М.А. Современные медицинские роботы для хирургии [Текст] / М.А. Таипов, С.В. Хейло, В.А. Глазунов // Справочник. Инженерный журнал с приложением. - 2016. - № 5 (230). - С. 54-60.

93. Тарасенко, С.В. Использование навигационных хирургических шаблонов при дентальной имплантации у пациентов с частичной вторичной адентией [Текст] / С.В. Тарасенко, С.В. Загорский // Клиническая стоматология. -2018. - № 4 (88). - С. 18-21.

94. Тарасенко, С.В. Использование навигационных хирургических шаблонов при дентальной имплантации у пациентов с частичной вторичной адентией [Текст] / С.В. Тарасенко, С.В. Загорский // Клиническая стоматология. -2018. - № 4 (88). - С. 18-21.

95. Терентьева К.И. Использование робототехники в современной хирургии / К.И. Терентьева, Н.Ф. Шестова // Вестник Совета молодых учёных и специалистов Челябинской области. - 2018. - Т. 4. - № 3 (22). - С. 82-84.

96. Тетиор, А.Н. Витальные (жизненно важные) проблемы роботизации [Текст] / А.Н. Тетиор // Sciences of Europe. - 2018. - № 28-3 (28). - С. 42-49.

97. Туркина, Н.В. Робот-ассистированные операции [Текст] / Н.В. Туркина // Медицинская сестра. - 2017. - № 6. - С. 11-14.

98. Узоков, А.Д. Компьютерная навигационная система в лечении детей с заболеваниями полости носа и околоносовых пазух [Текст] / А.Д. Узоков // Российская оториноларингология. - 2018. - № 1 (92). - С. 102-105.

99. Узунян, Н.А. Экспериментальное исследование динамики остеоинтеграции образцов дентальных имплантатов из сверхупругих сплавов титана [Текст] / Н.А. Узунян, В.Н. Олесова, И.Ю. Лебеденко, Р.Г. Хафизов, М.Р. Филонов, А.С. Иванов // Российский вестник дентальной имплантологии. - 2018. -№ 1-2 (39-40). - С. 8-11.

100. Ушаков, О.А. Планирование и выбор костно-пластических материалов для дентальной имплантации при дефиците костной ткани [Текст] / О.А. Ушаков, Н.С. Серова, Е.М. Юрьев // Клиническая стоматология. -2016. - № 2 (78). - С. 50-54.

101. Федоров, А.Ю. Робототехника: удобство и безопасность [Текст] / А.Ю. Федоров, Н.Г. Соснина // Материалы XX Всероссийского экономического форума молодых ученых и студентов: в 8 ч. - Екатеринбург, 2017. -С. 236-239.

102. Филина, Е.С. Применение it-технологий и робототехники в медицине [Текст] / Е.С. Филина // Компьютерные технологии в моделировании, управлении и экономике: матер. Х студенческой всерос. научно-практ. конф. с междунар. участием / Под общ. ред. А.В. Полянина. - 2018. -С. 267-269.

103. Харитонов, Д.Ю. Некоторые послеоперационные осложнения в дентальной имплантологии и способы их устранения [Текст] / Д.Ю. Харитонов, А.Б. Антонян, В.В. Новомлинский // Системный анализ и управление в биомедицинских системах. - 2018. - Т. 17. - № 1. - С. 63-66.

104. Цой, А.Р. Клиническое применение хирургического навигационного шаблона в дентальной имплантологии при полной вторичной адентии нижней челюсти [Текст] / А.Р. Цой, А.В. Адашов, А.Ж. Жантаев // Вестник КГМА им. И.К. Ахунбаева. Ч. 2. Хирургический этап. - 2017. - № 6. - С. 106-110.

105. Чертанова, Д.Р. Совершенствование контроля качества стоматологической имплантации [Текст] / Д.Р. Чертанова, С.В. Поляков, В.А. Каменский // Справочник врача общей практики. - 2016. - № 7. - С. 55-61.

106. Чунихин, А.А. Иммуногистохимическая оценка репаративного остеогене-за в костной ткани челюстей под действием наносекундного импульсного лазерного излучения в экспериментальном исследовании in vivo [Текст] / А.А. Чунихин, Э.А. Базикян, А.Г. Чобанян, О.В. Зайрятьянц // Современные проблемы науки и образования. - 2018. - № 6. - С. 147.

107. Чунихин, А.А. Лазерный модуль для фотодинамической терапии и робот-ассистированной микрохирургии в стоматологии [Текст] / А.А. Чунихин, Э.А. Базикян, Н.А. Пихтин // Письма в Журнал технической физики. -2017. - Т. 43. - № 11. - С. 12-19.

108. Чунихин, А.А. Оценка эффективности наносекундной лазерной роботизированной хирургии при проведении малоинвазивных операций челюст-но-лицевой области в эксперименте [Текст] / А.А. Чунихин, Ю.В. Подура-ев, А.А. Воротников, Д.Д. Климов, М.Ю. Саакян, Э.А. Базикян // Современные технологии в медицине. - 2017. - Т. 9. - № 4. - С. 123-130.

109. Широкий, А.А. Модели управления в дентальной имплантологии [Текст] / А.А. Широкий, А.О. Зекий, В.В. Новочадов // Управление развитием крупномасштабных систем (MLSD'2018): матер. XI междунар. конф.: в 2 т. / Под общ. ред. С.Н. Васильева, А.Д. Цвиркуна. - 2018. - С. 475-478.

110. Янушевич, О.О. Роботов - в работу! Заложена платформа медицины будущего [Текст] / О.О. Янушевич // Наука. - 2018. - № 11-12. - С. 5-6.

111. Abrahamsson, I. Implant stability in relation to osseointegration: an experimental study in the Labrador dog [Text] / I. Abrahamsson, E. Linder, N.P. Lang // Clin. Oral Implants Res. - 2009. - № 20 (3). - P. 313-318.

112. Alan, R. Peri-implant crevicular fluid levels of cathepsin-K, RANKL, and OPG around standard, short, and mini dental implants after prosthodontic loading [Text] / R. Alan, i. Marakoglu, S. Haliloglu // J Periodontal Implant Sci. -2015. - № 45 (5). - P. 169-77.

113. Antonelli, M. Development of a pneumatic soft actuator as a hand finger for a collaborative robot [Text] / M. Antonelli, W. D'Ambrogio, F. Durante // ACM International Conference Proceeding Series 2. Proceedings of 2018 2nd International Conference on Mechatronics Systems and Control Engineering, ICMSCE 2018. - 2018. - P. 67-71.

114. Balaguer, C. Robotics in health care: perspectives of robot-aided interventions in clinical practice for rehabilitation of upper limbs [Text] / C. Balaguer, E. Ona, J. Garcia-Haro, A. Jardon // Applied Sciences (Switzerland). - 2019. -Т. 9. - № 13. - 2586 р.

115. Bauernschmitt, R. Autonomous high precision positioning of surgical instruments in robot-assisted minimally invasive surgery under visual guidance [Text] / C. Staub, A. Knoll, T. Osa, R. Bauernschmitt // 6th International Conference on Autonomic and Autonomous Systems, ICAS 2010 sponsors: IA-RIA. - Cancun. - 2014. - P. 64-69.

116. Bazikyan, E. Determination of spectral-frequency characteristics and comparative experiments to evaluate the efficiency of singlet oxygen generation in model biochemical environments of a new nanosecond laser medical device [Text] / E. Bazikyan, A. Chunikhin, M. Zudina, N. Chunikhin, D. Makarova, I. Masterova // International Journal of Mechanical Engineering and Technology. - 2018. - T. 9. - № 13. - P. 1653-1665.

117. Benic, G. Accuracy of periapical radiography in assessing bone level in implants affected by peri-implantitis: a cross-sectional study [Text] / M. GarciaGarcia, J. Mir-Mari, G. Benic, R. Figueiredo, E. Valmaseda-Castellon // J Clin Periodontol. - 2016. - № 43 (1). - P. 85-91.

118. Bentas, W. Da vinci robot assisted anderson-hynes dismembered pyeloplasty: technique and 1 year follow-up [Text] / M. Wolfram, R. Brautigam, M. Probst, W. Beecken, D. Jonas, J. Binder // World Journal of Urology. - 2019. - T. 24. -№ 5. - P. 133-138.

119. Berglundh, T. Effectiveness of Implant Therapy Analyzed in a Swedish Population: Prevalence of Peri-implantitis [Text] / J. Derks, D. Schaller, J. Hakansson, J. Wennstrom, C. Tomasi, T. Berglundh // J Dent Res. - 2016. -№ 95 (1). - P. 43-9.

120. Buser, D. Osseointegration of Zirconia in the Presence of Multinucleated Giant Cells [Text] / D. Buser, V. Chappuis, Y. Cavusoglu, R. Gruber, U. Kuchler, D. Bosshardt // Clin. Implant Dent. Relat. Res. - 2016. - № 18 (4). - P. 686-98.

121. Chandra, A. Robot-assisted surgery: the authors reply [Text] / A. Chandra, A. Jena, J. Snider // Health Affairs. - 2015. - T. 34. - № 5. - 882 p.

122. Chen, J. Adenoviral vector-mediated overexpression of osteoprotegerin accelerates osteointegration of titanium implants in ovariectomized rats [Text] / J.

Chen, G. Yin, S. Wei, H. Wang, Q. Chen, Y. Lin, J. Hu, E. Luo // Gene Ther. -2015. - № 22 (8). - P. 636-44.

123. Chuanbin, G. Development of a robot-assisted surgery system for cranio-maxillofacial surgery [Text] / G. Chuanbin, J. Deng, X. Duan, L. Chen, X. Liu // Interface Oral Health Science. - 2017. - P. 65-71.

124. Cortella, P. Electrochemical coating of dental implants with anodic porous titania for enhanced osteointegration [Text] / P. Cortella, A. Shayganpour, A. Rebaudi, A. Diaspro, M. Salerno // Beilstein J Nanotechnol. - 2015. -Nov 20. - P. 2183-92.

125. Dai, W. Detecting the interdisciplinary nature and topic hotspots of robotics in surgery: social network analysis and bibliometric study [Text] / W. Dai, L. Shen, S. Wang, Z. Zhang // Journal of Medical Internet Research. - 2019. -T. 21. - № 3. - P. 126-137.

126. Dalinin, V. Virtual reality simulator training equals mechanical robotic training in improving robot-assisted basic suturing skills [Text] / V. Dalinin, F. Halvorsen, O. Elle, B. M0rk, J. R0tnes, E. Fosse, V. S0rhus // Surgical Endoscopy. - 2016. - T. 39. - № 6. - P. 1235-1239.

127. Dong J. A Study on Development of Endodontic Micro Robot [Text] / J. Dong, S. Hong, G. Hesselgren // Proceedings of the 2006 IJME - INTERTECH Conference. - 2006. - P. 16-19.

128. El5in, A. A comparative study on the in vitro cytotoxic responses of two mammalian cell types to fullerenes, carbon nanotubes and iron oxide nanopar-ticles [Text] / A. El5Ín, Q. Donmez, §. §eker, Y. El5in // Drug and Chemical Toxicology. - 2017. - T. 40. - № 2. - P. 215-227.

129. Elias, C. The effects of superficial roughness and design on the primary stability of dental implants [Text] / C. Elias, M. Santos, C. Lima // Clin. Implant Dent. Relat. Res. - 2015. - № 13. - P. 215-223.

130. Evliyaoglu, K. Design and development of a self-adaptive, reconfigurable and low-cost robotic arm [Text] / K. Evliyaoglu, M. Elita§ // Lecture Notes in Mechanical Engineering. - 2017. - P. 395-405.

131. Georg, H. Evaluation of the value of bone training (progressive bone loading) by using the Periotest: A clinical study [Text] / H. Georg, S. Porus, N. Turner // Contemp. Clin. Dent. - 2014. - № 5 (4). - P. 461-465.

132. Gerhardus, D. Robot-assisted surgery: the future is here [Text] / D. Gerhardus // Journal of Healthcare Management. - 2012. - T. 48. - № 4. - 242 p.

133. Grinin, A. Chapter 6. Robotics and other technologies in the cybernetic revolution [Text] / A. Grinin, L. Grinin // The Cybernetic Revolution and the Forthcoming Epoch of Self-Regulating Systems. - Moscow, 2016. - P. 116-133.

134. Ishii, H. Development and experimental evaluation of oral rehabilitation robot that provides maxillofacial massage to patients with oral disorders [Text] / H. Ishii, H. Koga, Y. Obokawa, J. Solis, A. Takanishi, A. Katsumata // The International Journal of Robotics Research. - 2019. - T. 48. - № 11. - P. 868-881.

135. Karavaev, N. Improvement of the robotics cross-cutting course for training of specialists in professions of the future [Text] / N. Karavaev, E. Soboleva, N. Shalaginova, M. Perevozchikova // European Journal of Contemporary Education. - 2018. - № 7 (4). - P. 845-857.

136. Keisner, A. Robotics: Breakthrough Technologies, Innovation, Intellectual Property [Text] / A. Keisner, J. Raffo, S. Wunsch-Vincent // Foresight and STI Governance. - Vol. 10. - № 2. - P. 7-27.

137. Kumar, P. Future Advances in Robotic Dentistry [Text] / P. Kumar, P. Dixit, V. Kalaivani, K. Rajapandian // J Dent Health Oral Disord Ther. - 2017. -№ 7 (3). - P. 57- 59.

138. Kumar, P. Robotic Dentistry [Text] / P. Kumar // J Dent Health Oral Disord Ther. - 2019. - № 10 (3). - P. 117- 119.

139. Kumar, P. Robotic Future [Text] / P. Kumar // J Dent Health Oral Disord Ther. -2017. - № 13 (4). - P. 78- 80.

140. Kuznetsov, D. Robotics in medicine [Text] / D. Kuznetsov, V. Syryamkin / AIP Conference Proceedings Proceedings of the 5th International Scientific Conference "New Operational Technologies". - 2015. - P. 94-96.

141. Lee, S. Innovations in robotic surgery in the 21st century [Текст] / S. Lee // Theoretical & Applied Science. - 2018. - № 4 (60). - С. 58-61.

142. Lei, W. An automatic robotic system for three-dimensional tooth crown preparation using a picoseconds laser [Text] / W. Lei, W. Dangxiao, Y. Zhang, L. Ma, Y. Sun, L. Peijun // Lasers in surgery and medicine. - September, 2014. -P. 573-583.

143. Li, Q. A system design of image-guided automated surgery robot [Text] / L. Qi, X. Ma, R. Song, P. Liu , X. Liu // 2017 IEEE International Conference on Real-Time Computing and Robotics, RCAR. - 2018. - P. 378-382.

144. Ling, D. The influence of insertion torque on osseointegration [Text] / D. Ling, F. He // Zhonghua Kou Qiang Yi Xue Za Zhi. - 2015. - № 50 (11). -P. 699-702.

145. Lobov, S. A neuromuscular interface for robotic devices control [Text] / I. Kastalskiy, V. Mironov, S. Lobov, N. Krilova, A. Pimashkin, V. Kazantsev // Computational and Mathematical Methods in Medicine. - 2018. - Т. 28. -P. 342-345.

146. Makeev, V. Dental implantation in prosthetic rehabilitation of dental arches small defects in adolescents [Text] / V. Makeev, A. Krupnyk, Y. Vares, N. Krupnyk // Modern dentistry. - 2017. - № 3 (87). - С. 70.

147. Otani, T. In vitro evaluation of accuracy and precision of automated robotic tooth preparation system for porcelain laminate veneers [Text] / T. Otani, A. Raigrodski, L. Mancl, I. Kanuma, J. Rosen // J Prosthet Dent. - 2015. -Aug. 114 (2). - P. 229-235.

148. Peijun, L. An automatic robotic system for three-dimensional tooth crown preparation using a picoseconds laser [Text] / L. Peijun, , Y. Wang, Y. Sun // Lasers in surgery and medicine. - 2014. - P. 573-583.

149. Peijun, L. Method and apparatus for tooth and tooth retainer [Text] / L. Peijun, Y. Wang, Y. Sun, D. Wang ,W. Ge, N. Dai, Y. Wang Method and apparatus for tooth and tooth retaner - Patent US 20160367336A1/2016. - 24.05.2016.

150. Phattanapon, R. [Text] / R. Phattanapon, P. Haddawy, M. Dailey, P. Khanal // Development of a Dental Skills Training Simulator Using Virtual Reality and Haptic Device. - 2009 - № 5. - P. 55-61.

151. Porter, S. Intelligent robot system used for oral implantology surgeries [Text] / S. Porter // Patent US CN107582193A. - 2018. - 15.09.2017.

152. Porter, S. Robot system for oral implantology surgeries [Text] / S. Porter // Development of a Dental Skills Training Simulator Using Virtual Reality and Haptic Device. - 2019 - № 1. - P. 15-22.

153. Richard, G. Biomechanical determinants of the stability of dental implants: influence of the bone-implant interface properties [Text] / G. Richard, V. Mathieu, R. Vayron, G. Lambert, S. Naili, J. Meningaud, G. Haiat // J Biomech. - 2014. -№ 47 (1). - P. 3-13.

154. Schroeder, A. Oral Implantology, Thieme [Text] / A. Schroeder, F. Sutter, G.. Krekeler // Surgical protocol for the ITI implant system. - New York, 2013. -P. 124-132.

155. Smolkova, B. In vitro evaluation of accuracy and precision of automated robotic tooth preparation system for porcelain laminate veneers [Text] / B. Smolkova // J Prosthet Dent. - 2017. - Aug. 114 (2). - T. 109. - № 1. -P. 229-235.

156. Smolkova, B. Nanomedicine and epigenome.Possible health risks [Text] /

B. Smolkova, A. Gabelova, M. Dusinska // Food and Chemical Toxicology. -2017. - T. 109. - № 1. - P. 780-796.

157. Somogyi-Ganss, E. Accuracy of a novel prototype dynamic computer-assisted surgery system [Text] / E. Somogyi-Ganss, H. Holmes, A. Jokstad // Clin Oral Implants Res. - 2015. - № 26 (8). - P. 882-90.

158. Song, R. Tooth arrangement for the manufacture of a complete denture using a robot [Text] / R. Song, Y. Zhang, Z. Zhao, J. Lu, P. Lu, Y. Wang // Industrial Robot. - 2001. - T. 28. - № 5. - P. 420-425.

159. Sonker, A. Bionanotechnology: past, present and future [Text] / A. Sonker,

C. Richa, J. Pathak, A. Pandey, A. Chatterjee, R. Sinha // New Approaches in Biological Research. - 2017. - P. 99-141.

160. Suttin, Z. Robotic device for dental surgery [Text] / Z. Suttin, S. Porter // Patent US 201603541 69A1. - 2016.

161. Taylor, R. Medical robotics in computer-integrated surgery [Text] / R. Taylor, D. Stoianovici // IEEE Transactions on Robotics and Automation. - 2003. -T. 19. - № 5. - P. 755-760.

162. Thalji, G. Early molecular assessment of osseointegration in humans [Text] / G. Thalji, S. Nares, L. Cooper // Clin. Oral Implants Res. - 2014. - № (25) 11. -P. 1273-85.

163. Zaikina, G. Robotized systems in medicine: what should they be like? [Text] / G. Zaikina // Herald of the Russian Academy of Sciences. - 2018. - T. 88. -№ 5. - P. 341-347.