Системы управления формированием шва в процессах сварки с плавящимся электродом с колебаниями относительно стыка тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Корниенко, Максим Александрович

• Корниенко, Максим Александрович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Корниенко, Максим Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ФОРМИРОВАНИЕМ СВАРНОГО СОЕДИНЕНИЯ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Требования к формированию сварочных швов.

1.2 влияние режима сварки на форму и состав шва.

1.3 Системы программного управления параметрами сварочного процесса.

1.4 Системы управления, оснащенные датчиками.

1.5 Компьютерные средства моделирования в области сварки.

1.6 Постановка задачи исследования.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СВАРОЧНОГО ПРОЦЕССА.

2.1 Математическая модель сварочного процесса.

2.2 Преобразование матиметической модели для целей управления.

2.3 Экспериментальные исследования процесса сварки и адекватность модели.

3. РАЗРАБОТКА МЕТОДИКИ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ФОРМИРОВАНИЯ СВАРНОГО ШВА С ЗАДАННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ

3.1 Разработка метода измерения горизонтального смещения сварочного стыка и ширины разделки кромок.

3.2 Разработка метода измерения заполнения сварочной ванны.

4. РАЗРАБОТКА СТРУКТУР АВТОМАТИЧЕСКИХ СИСТЕМ ФОРМИРОВАНИЯ СВАРНОГО ШВА С ЗАДАННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ.

4.1 Разработка структуры автоматической системы формирования сварного шва с заданными параметрами с учетом коротких замыканий.

4.2 . Разработка структуры автоматической системы формирования сварного шва с заданными параметрами с учетом криволинейности стыка.

4.3 Разработка структуры автоматической системы формирования сварного шва с заданными параметрами с учетом криволинейности стыка и коротких замыканий.

4.4 Разработка структуры автоматической системы управления сварочным током при многопроходной сварке.

5. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ ФОРМИРОВАНИЯ ШВА С ЗАДАННЫМИ ПАРАМЕТРАМИ.

5.1 Выбор среды моделирования.

5.2 Создание динамической модели в Simulink.

5.3 Визуализация модели с помощью Virtual Reality Toolbox.

5.4 Результаты испытаний и внедрение автоматической системы управления формированием сварного шва с заданными параметрами.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Системы управления формированием шва в процессах сварки с плавящимся электродом с колебаниями относительно стыка»

Сварка - это один из ведущих технологических процессов соединения металлов. Большие преимущества сварки обеспечили ее широкое применение в народном хозяйстве. Объем металлоконструкций, изготавливаемых с применением сварки, во всем мире постоянно возрастает. Промышленные предприятия России также эффективно внедряют автоматическую сварку в технологические процессы. Например, на АВТОВАЗе с началом производства «десяток» резко изменился комплекс сварки кузова. Оснащение автоматическим оборудованием позволило сваривать кузова всех моделей и модификаций «десятого» семейства автомобилей LADA, запускаемых в технологическую цепь в произвольном порядке. Сам кузов тоже более приспособлен к автоматической сварке: в базовой модели 370 штампованных деталей, сваренных в 4510 точках. В то время как на автомобиле ВАЗ-2106 было 536 деталей и 7296 точек сварки. Уровни автоматизации сварки: на ВАЗ-2106 -42%, на LADA 110-100%. [93]

Применение дуговой сварки в среде защитных газов благодаря ее технологическим и экономическим преимуществам все больше возрастает. Технологическими преимуществами являются относительная простота процесса сварки и возможность применения механизированной сварки в различных пространственных положениях. Незначительный объем шлаков позволяет получить высокое качество сварных швов [91].

Реальные условия труда при ручной дуговой сварке сопровождаются комплексом опасных и вредных производственных факторов. Известны случаи, когда при выполнении сварочных работ в условиях повышенной опасности происходит травмирование сварщиков, вплоть до летальных исходов.

Наиболее характерным вредным фактором практически для всех способов дуговой сварки является образование и поступление в воздух рабочей зоны сварочных аэрозолей, содержащих токсические вещества. Длительное воздействие на организм сварщиков этих аэрозолей может привести к возникновению таких профессиональных заболеваний, как пневмокониоз, пылевой бронхит, интоксикации металлами и газами, др. Дуговая сварка, за исключением сварки под флюсом, сопровождается оптическим излучением в ультрафиолетовом, видимом и инфракрасном диапазонах, многократно превышающем физиологически переносимую глазом человека величину. При отсутствии средств индивидуальной защиты возможны поражения органов зрения и кожных покровов. Шум на рабочих местах при дуговой сварке является фактором умеренной интенсивности. Основные источники шума - сварочная дуга и источники питания. При сварке в углекислом газе, особенно проволокой сплошного сечения, уровни звукового давления в зависимости от режима сварки могут быть заметно больше допустимых значений. Статические и динамические физические нагрузки у сварщиков при ручной и полуавтоматической сварке вызывают перенапряжение нервной и костно-мышечной систем организма. Наибольшие физические нагрузки ощущаются при выполнении сварочных работ полусидя и стоя при сварке в потолочном положении или лежа на спине в труднодоступных местах. Динамическое перенапряжение связано с выполнением тяжелых вспомогательных работ: доставка на рабочее место заготовок, сварочных материалов, подъем и переноска приспособлений и т.д. Такие нагрузки приводят к утомляемости сварщиков и ухудшению качества сварных швов. При электродуговых процессах отмечается ионизация воздуха рабочей зоны с образованием ионов обеих полярностей. Повышенная или пониженная концентрация отрицательно или положительно заряженных ионов в воздухе рабочей зоны также может оказывать неблагоприятное действие на самочувствие и здоровье работающих [56].

Путь к решению проблемы безопасности, повышения производительности и улучшения условий труда сварщиков на данный момент состоит в создании систем программного управления сварочными процессами, оснащении систем управления датчиками и комплексной автоматизации процессов сварки, создании сварочных роботов и манипуляторов.

Доля сварки, выполняемой роботами, растет каждый год. В Европе число сварочных роботов увеличивается ежегодно примерно на 10%. Робототехника для сварки стала в промышленно развитых странах одним из интенсивно используемых средств автоматизации производства и повышения качества продукции, в первую очередь в условиях серийного выпуска изделий, частого их обновления и массового многономенклатурного изготовления различных модификаций [97].

Традиционные методы и средства автоматизации не позволяют без замены или существенной перестройки оборудования использовать его в условиях частого изменения объекта производства. Поэтому в последнее время особый интерес вызывают функционально гибкие методы и средства, предназначенные для автоматического выполнения операций и не требующие перестройки конструкции оборудования при замене изделия в границах определенного класса. Основным типом функционально гибкого сварочного оборудования стали сварочные промышленные роботы.

В сварочном производстве с помощью роботов выполняются сварочные и другие технологические операции, производится загрузка и разгрузка сварочных установок, станков, машин и другого оборудования, осуществляется сборка заготовок перед сваркой и другие операции сварочного производства. Несмотря на то что средства робототехники значительно дороже, чем оборудование с жесткой автоматизацией, применение робототехники в условиях переменного производства дает позитивный экономический эффект прежде всего благодаря снижению стоимости перехода на изготовление других изделий.

В автоматическом сварочном производстве нужно учитывать множество факторов. Зачастую технические решения должны отвечать комбинации требований по качеству, экономичности и экологической безопасности производства. На данный момент стандартные решения с различным уровнем автоматизации были разработаны для применения в повторяющихся производственных процессах, широко применяемых по всему миру.

При автоматизации процесса сварки, как правило, возникают две основные проблемы: проблема управления пространственным положением сварочной головки относительно стыка кромок свариваемых деталей и проблема управления формированием сварного соединения. Первая проблема в настоящее время довольно успешно решается с помощью использования самой сварочной дуги в качестве датчика стыка [66, 67, 71, 72, 75]. Такой подход позволяет контролировать положение конца электрода непосредственно в зоне сварки и избавиться от достаточно громоздких и ненадежных датчиков линии соединения деталей. Однако использование только дуги в качестве датчика не позволяет отследить все возможные виды брака.

Решению второй проблемы в настоящее время уделяется большое внимание [65, 78, 100]. При этом следует отметить, что программное управление параметрами сварочного процесса часто не является решением проблемы ввиду того, что геометрические параметры шва могут оказаться далеко не идеальными: возможны различные заусенцы, коробление металла, не о дина/ ковая толщина листов на всем протяжении шва и другие дефекты. Это приводит к таким видам брака как непровар, прожиг деталей, отклонение формы шва от заданной.

В связи с этим значительный интерес представляет создание систем управления формированием сварочного соединения. Разработанные к настоящему времени системы управления основаны на использовании, в основном, различных видов датчиков. Однако существующие датчики конструктивно очень громоздки, состоят из сложных высокотехнологичных элементов и являются дорогостоящими, поэтому их использование зачастую оказывается экономически не оправдано. Таким образом, создание эффективных и в то же время экономически выгодных систем автоматического управления формированием сварного соединения в настоящее время представляет как практический, так и научный интерес.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Корниенко, Максим Александрович

Результаты работы внедрены в производственный процесс ООО «Ге-вит» на участке сборки пресс-форм для вибропрессового оборудования, подтверждено улучшение качества сварного соединения.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основным результатом работы является разработка и исследование автоматических систем управления формированием сварного соединения в процессах электродуговой сварки. Решение такой научной задачи имеет важное практическое значение. А именно, применение подобных систем на современном производстве позволяет получить существенный экономический эффект за счет:

• повышения качества и прочности сварных соединений благодаря использованию регулирования основных технологических параметров в течение всего хода процесса сварки;

• увеличения производительности сварочного оборудования;

• экономии сварочных материалов;

• снижения воздействия на сварщиков вредных и опасных факторов производства;

• сокращения численности обслуживающего персонала.

Основные научные и практические результаты работы состоят в следующем:

1. Разработан метод построения и обобщенные структуры систем автоматического управления формированием сварного шва для электродуговой сварки с использованием модели расплавления электрода и свариваемых листов металла.

2. Получены основные математические соотношения, связывающие входные и выходные параметры систем управления с включением сварочной дуги в контур управления.

3. Построен ряд оригинальных структур систем автоматического управления формирования сварного шва с заданными параметрами для электродуговой сварки с использованием разработанного метода.

4. Разработано программное обеспечение для реализации построенной модели.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Корниенко, Максим Александрович, 2006 год

1. Автоматизированный электропривод // Под общей ред. И.И.Петрова, М.М. Соколова, М.Г.Юнькова. М.: Энергия, 1980. - 408 с.11 .Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС // МВТУ. М., 1970. - т. 136. - с. 67-117.

2. Алексенко А.Г., Коломбет Е.А., Стародуб Г.И. Применение прецизионных аналоговых ИС. // М.: Сов.радио, 1980. 224 с.

3. Антосяк В.Г., Мельник А.А. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения / Автомат.сварка. 1983. -N12. - с.21-24,32.

4. М.Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. // М.: Энергия, 1967. 232 с.

5. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. // Л.: Энергоиздат, 1982. 392 с.

6. Берсекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. // М.: Наука, 1975. 768 с.

7. Бондаренко Ю. К., Потапьевский А. Г. Сварка. Безопасность как аспект качества // Сварщик, 2000, №3 С. 23-25

8. Брофман В .Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. - 32с. - Деп. в НИИЭин-формэнергомаш, N163 эм - Д83.

9. Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах // Сварочное производство, 1997, N2, С. 15-18.

10. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Миронов В.Н. Электронные промышленные устройства. // М.: Высшая школа, 1988. 303 с.

11. Всероссийская научная конференция "Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB" // М.: Высшая школа, 2002. 182 с.

12. Воронков Н.В. Вакансия робота открыта // Экспо-новости, 2003, №16, С.10-12

13. Геворкян В.Г. Основы сварочного дела // М.: Высш. школа, 1985.-168 е., ил.

14. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. // Часть I. М.: МВТУ, 1976.-68с.

15. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов // Часть II. М.: МВТУ, 1976.-65с.

16. Гладков Э.А., Малолетков А.В., Перковский Р.А. Автоматизированный комплекс для исследования процессов лазерной сварки // Сварочное Производство, №01,2003.

17. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Гусев К.В., Невзоров В.А. Измеритель статических вах сварочных источников AWS-024 // Сварочное производство, №03, 2004.

18. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Невзоров В.А., Трегубов Г.П., Киселев О.Н., Погомарев Д.В. Цифровая система слежения за стыком на пзс линейке при дуговой сварке // Сварочное производство, №05, 2006.

19. Гладков Э.А., Перковский Р.А., Малолетков А.В. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17-20.

20. Гладков Э. А., Перковский Р. А., Невзоров В. А., Пономарев Д. В. Комплект цифровых модулей для контроля и управления параметрами сварочных установок // Тяжелое машиностроение, N6, 2004.

21. Гладков Э.А. Управление процессами и оборудованием при сварке, Серия: Высшее профессиональное образование // Academia: 2006,432 с.

22. Гультяев А.К. Имитационное моделирование в среде Windows. // СПб.: КОРОНА принт. 1999. 288 с.

23. Дьяконов В.П., Абраменкова И.В. Matlab 5.0/5.3. Система символьной математики. // М.: "Нолидж". 1999. 633 с.

24. Дьяконов В.П. Справочник по применению системы PC MatLAB. // М.: Наука, Физматлит. 1993. 112 с.

25. Дятлов В.И. Новый принцип построения сварочных автоматов // Вестн. машиностроения. 1943. - N9. - с.9-10.

26. Евлонов В.В. Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги. // Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тул.политех.ин-т, 1991. с.92-96.

27. Егоренков Д.Л., Фрадков А.Л., Харламов В.Ю. Основы математического моделирования с примерами на языке МАТЛАБ. Учеб. Пособие под ред. проф. Фрадкова А.Л. // СПб: БГТУ. 1994. 190 с.

28. Егоренков Д.Л., Фрадков А.Л., Харламов В.Ю. Основы математического моделирования. Издание 2 дополненное. // СПб: БГТУ. 1996. 191 с.

29. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986. -2с.

30. Карпов B.C., Мазуров В.М., Панарин В.М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12-14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. - с. 139.

31. Карпов B.C., Панарин В.М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы оптимал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. - с.70-74.

32. Карпов B.C., Панарин В.М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. - N2. - с.52-57.

33. Карпов B.C., Панарин В.М., Титчев Н.И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. - N2. - С. 80-85.

34. Корниенко М.А. Программный комплекс для расчета формы шва при сварке стыковых соединений / Панарин В.М., Соколовский Р.В., Корниенко М.А. // Материалы международной науч-но-технической конференции «Надежность и ремонт машин». Орел. - 2004. - С.22-26

35. Корниенко М.А. Пат. №2255846 Российская Федерация, МПК 7 В23К9/10. Устройство автоматической коррекции движения сварочной горелки. / Панарин В.М., Воронцов Н.И., Воронцова Н.В., Рощупкин Э.В., Корниенко

36. М.А., Соколовский Р.В.; заявитель и патентообладатель Тульский Госу-дарствен-ный Университет. №2003136300; заявл. 15.12.2003; опубл. 10.07.2005, Бюл. №19.

37. Корниенко М.А. Методы управления формированием сварного соединения в процессах электродуговой сварки / Панарин В.М., Соколовский Р.В., Корниенко М.А. Издательство ТулГУ. - Тула, 2005. - 140 е., илл.

38. Корниенко М.А. Программный комплекс для расчета формы шва при дуговой сварке стыковых соединений // Известия Тульского государственного университета. Серия «Технологическая системотехника». Вып. 6. Москва - Тула. - Изд-во ТулГУ. - 2006. - С. 131-137.

39. Левченко О.Г., Метлицкий В.А. Опасные и вредные производственные факторы при сварке // Сварщик, 1998, №1, С. 14-18

40. Ленивкин В. А., Дюргеров Н. Г., Сагиров X. Н. Технологические свойства сварочной дуги в защитных газах // М.: Машиностроение, 1989. 264 с.

41. Лесков Г.И. Электрическая сварочная дуга // М.: Машиностроение, 1970. -335 с.

42. Львов Н.С. Автоматизация конторля и регулирования сварочных процессов. // М.: Машиностроение. 1973. - 128 с.

43. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. - N10. - с.9-15.

44. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку // М.: Машиностроение. 1966. - 156 с.

45. Львов Н.С., Гладков Э.А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. // М.: Машиностроение, 1982. 302 с.

46. Панарин В.М., Карпов B.C., Помелов Д.С., Соколовский Р.В. Исследование гармонического состава сварочного тока для различных стыков // Сва-роч. пр-во. 2000. - N8. - С.5-10.

47. Панарин В.М. Система управления процессом сварки с использованием дуги в качестве датчика // Математические методы в химии и технологиях. Сборник трудов. Том 4. Владимир. ВлГУ. 1998. С.9.

48. Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок // Сварочное производство, 1998, N8, с. 15-19.

49. Панарин В.М. Моделирование сварочных процессов и систем адаптации роботов второго поколения для электродуговой сварки // Компьютерное моделирование технологии сварки. Тула: ТулПИ, 1990. - С. 26-34.

50. Панарин В.М. Моделирование технологического процесса электродуговой сварки // Комплексная механизация и автоматизация производств. Пенза: 1991.-2с.

51. Панарин В.М., Пешков А.В. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76-77.

52. Панарин В.М., Пешков А.В. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91-92.

53. Панарин В.М., Рощупкин Э.В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33-35.

54. Панарин В.М., Тимошенко О.В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку // Сварочное производство. 1993. №8. С.30-31.

55. Панарин В.М., Тонких О.Е. Опыт промышленного использования систем слежения за стыком с дуговым датчиком //Двенадцатая научная сессия ТулПИ: Тез. докл. Тула: ТулПИ, 1989. С. 16.

56. Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. -1981. N1. - с. 1-6.

57. Патон Б.Е., Бельфор М.Г., Вернадский В.Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат, сварка. 1983. - N11. - с.1-12.

58. Патон Б.Е., Лебедев В.К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. // М.: Машиностроение, 1966. 359 с.

59. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Киселевский Ф.Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. // Киев: Наукова думка, 1984. с.228-243.

60. Потемкин В.Г. Система MATLAB. Справ, пособие. // Диалог-МИФИ. 1997. 350 с.

61. Потемкин В.Г. MATLAB 5 для студентов. // Диалог-МИФИ. 1999. 447 с.

62. Потемкин В.Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB 5.x. В 2-х томах. // Диалог-МИФИ. 1999. 304 с.

63. Сагиров Х.Н. Дюргеров, И.С. Морозкин. Зажигание сварочной дуги // Ростов-на-Дону: Изд-во «Гефест», 1999. 200с.

64. Сварка и свариваемые материалы: В 3-х т. Т. II. Технология и оборудование. Справ, изд. / Под ред. В.М. Ямпольского. // М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1996. 574 с.

65. Сварка. Резка. Контроль: Справочник. В 2-х томах / Под общ. ред. Н.П. Алешина, Г.Г. Чернышева. // М.: Машиностроение, 2004. Т. 193 .Сайт АВТОВАЗА http://www.ladaonline.ru

66. Сайт компании ArcMachines, Inc http://www.arcmachines.com/Pages/ /index2.html

67. Сайт компании «Авант», статья «Технологические особенности сварки в среде защитных газов и их смесях.» http://www.avantcom.ru/svarka-alias=st 1

68. Сайт компании «Сенсорика-М» http://www.sensorika.com/SensoikaRUS/ /prodmel/m2d5 .htm

69. Сайт концерна ESAB (Швеция) http://www.esab.ru/esab/esab.nsf/ /prodweb/autowel.html

70. Сайт лаборатории "Автоматизация сварки", руководимая д.т.н., проф., член-корр. РИА Гладковым Э.А., http://www2.bmstu.ru/rcenters/labautom/ /index.htm

71. Сайт ООО «Мион», представитель Koike Aronson Inc. http://www.mion.spb.ru

72. Соколовский Р.В. Принцип построения двухконтурных систем управле-ф ния движением сварочного электрода / B.C. Карпов, Р.В. Соколовский,

73. В.М. Панарин, Д.С. Помелов // Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Автоматика. Управление. Т.1. Вып. 2: Автоматика. Тула, ТулГУ, 1998. - С. 17-23.

74. Ю2.Соколовский Р.В. Информационно-управляющие системы для процесса сварки магистральных трубопроводов / Р.В. Соколовский, B.C. Карпов,

75. B.М. Панарин, Д.С. Помелов // Газовое хозяйство России, № 3. 2000.1. C.28-35.

76. ЮЗ.Соколовский Р.В., Говоров А.А., Сухинин Б.В. Микропроцессорные контроллеры АСР с расширенными функциональными возможностями // Ту* ла: ТулГУ, 2003. 172 с.

77. Ю4.Соколовский Р.В. Использование сварочной дуги в качестве чувстви-ф тельного элемента при автоматизации процессов электродуговой сварки //1. Тула, ТулГУ, 2003. 184 с.

78. Соколовский Р.В. Промышленные регуляторы и микропроцессорные контроллеры // Тула: ТулГУ, 2000. 164 с.

79. Ю8.Судник В.А., Иванов А.В. Математическая и компьютерная модели источника теплоты при МАГ-сварке в газовых смесях / САПР и экспертные ф системы в сварке // Тула: Известия ТулГТУ, 1995, с. 108-118.

80. Ю9.Судник В.А., Иванов А.В. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитных газов. Часть 1. Нормальный процесс // Сварочное производство, 1998, N9, с.3-9.

81. Судник В.А., Иванов А.В. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+СОг // Материалы семинара "Физика дуги и источника питания". Киев: Международная ассоциация "Сварка", 1992, с.24-25.

82. Ш.Таланчук П.М., Голубков С. П., Маслов В. П. Сенсоры в контрольно-измерительной технике.// Киев: Техника, 1991. с 103-108.

83. Теория сварочных процессов / Под ред. В.В. Фролова. // М.: Высшая школа, 1998, 560 с.

84. Технология и оборудование сварки плавлением и термической резки, Учебник для вузов.- 2-е изд. испр. и доп. / А.И. Акулов, В.П. Алехин, С.И. Ермаков и др. // М.: Машиностроение, 2003. 560 е.: ил.

85. Тимченко В.А., Усик Н.И., Долиненко В.К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. - N2. - с.24-26.

86. Тимченко В.А., Чацкие Л.Г., Секало Н.Н. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. - N8. - с.60-67.

87. Пб.Трефилов В.Ф., Коробко Г.И., Култыгин Ю.И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. - N6. - с.24-25.

88. Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов / Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки. // АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83-85.

89. Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984.-Nll.-c.8-10.

90. Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484675 // Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 №2 - 196502.

91. Федорков Б.Г., Телец В.А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. // М.: Энергоатомиздат, 1990. 320 с.

92. Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки. / Долиненко В.В. // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки / АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71-77.

93. Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е. Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н.Н. Слепцова. Под ред. А.В. Знаменского. // М.: Радио и связь, 1984.-384 с.

94. Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. // М.: Высшая школа, 1974. 273 с.

95. Шило B.JI. Популярные цифровые микросхемы, справочник. // М.: Радио связь, 1989. 352 с.

96. Штрикман М.М., Павлов А.С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. -1993. N6. - с.56-58.

97. Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки / Цыбулькин Г.А .// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. -с.28-34.

98. A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. - №8ю - с. 2169-2215.

99. Adaptive control of torch position with arc sensor / Orsraph Peter, Sencak Vladimir // Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212763-00).

100. Adaptive positional system VUZ-MAGAPS / Sencak Vladimir, Orszagf Peter// Zvorac, Bratislava. 1990. - 40, №4. - c.86-96.

101. Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process / Eichnorn F., Borowka J. // Zud Int.Cont.Bev. Autom.and Rob. Weld., London, 17- 19 NOV, 1987. Abington, 1988, c.125-132.