Система управления составом и вязкостью вискозы в производстве химических волокон тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Мурин, Сергей Валерьевич

• Мурин, Сергей Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мурин, Сергей Валерьевич

Введение.

Глава I Технологический процесс получения вискозы и существующие методы управления качественными показателями полупродуктов

1.1 Объект исследования.

1.2 Краткое описание технологического процесса

1.3 Обзор существующих систем управления технологическим процессом получения вискозы.

1.4 Статистический анализ основных параметров технологического процесса.

1.5 Анализ проблемы управления технологическим процессом.

1.6 Расширенная задача синтеза системы управления.

1.7 Формирование цели и задач работы

Глава II Синтез регулятора состава и вязкости вискозы для исходного объекта управления.

2.1 Разработка структурной схемы многомерной системы управления составом и вязкостью вискозы.

2.2 Построение математической модели по каналам управления составом вискозы.'.

2.3 Построение математической модели объекта управления вязкостью вискозы.

2.3.1 Посторенние математической модели зависимости вязкости вискозы от степени полимеризации и содержания альфа-целлюлозы

2.3.2 Построение математической модели по управляющему воздействию на вязкость вискозы.

2.3.3 Динамическая модель управления по каналу температура щелочной целлюлозы — вязкость вискозы.

2.4 Построение математических моделей возмущающих воздействий.

2.4.1 Построение формирующего фильтра возмущающего воздействия по вязкости вискозы.

2.4.2 Математические модели остальных формирующих фильтров.

2.5 Построение расширенной математической модели объекта управления.

2.6 Постановка задачи разработки оптимального стохастического регулятора.

2.7 Синтез оптимального регулятора.

2.8 Анализ эффективности полученного регулятора.

2.9 Пути повышения эффективности регулятора.

2.10 Выявление технологических стадий являющихся источни-' ком возмущающих воздействий.

Глава III Решение задачи повышения управляемости объекта управления составом и вязкостью вискозы.

3.1 Повышение эффективности АСУ мерсеризацией.

3.1.1 Существующая система управления процессом мерсеризации

3.1.2 Построение математической модели объекта управления.

3.1.3 Математическая модель нелинейного элемента системы.

3.1.4 Построением ММ возмущающих воздействий.

3.1.5 Исследование эффективности существующей системы управления.

3.1.6 Синтез ЛКГ регулятора для процесса мерсеризации.

3.1.7 Анализ эффективности системы управления.

3.2 Разработка косвенной оценки содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе.

3.3 Разработка косвенной оценки вязкости вискозы.

Глава IV Синтез ЛКГ и робастного регулятора для объекта с повышенной управляемостью.

4.1 Построение прямого канала управления.

4.2 Синтез многомерного регулятора для доработанного объекта управления.

4.3 Анализ эффективности разработанного регулятора методом математического регулирования.

4.4 Синтез робастного регулятора.

4.5 Промышленная реализация разработанных систем управления. 141 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система управления составом и вязкостью вискозы в производстве химических волокон»

Сложность технологического процесса производства вискозных волокон;^ нитей и пленок, использование сероуглерода, наличие вредных выбросов, развитие производства конкурирующих синтетических волокон и нитей привели ^ конце XX века к прогнозированию снижения выпуска вискозных волокон. Однако специфичные свойства вискозных волокон, наличие воспроизводимого сырья, решение большинства узких технологических и экологических вопросов, позволивших добиться соответствия сточных вод и серосодержащих газо:в жестким мировым нормам ISO 9000 и ISO 14000, привели к повторному ростру производства волокон на основе целлюлозы. Начиная с 2001 года ежегодное увеличение выпуска вискозных волокон составляет 7-11% в год и превышает темп увеличения выпуска большинства синтетических волокон. В настоящее время 110 предприятий в мире производят волокна на основе целлюлозы.

Большое развитие получило компьютерное управление технологически*^ процессом вискозных производств. В этих условиях существующие системы управления технологическими процессами отечественных производителей^ часто построенные на основе статических моделей, без учета взаимосвязи параметров, при наличии больших транспортных запаздываний по управляющие воздействиям и большого уровня неконтролируемых возмущающих воздействий не обеспечивают эффективного управления технологическим процессом и получения качественных показателей, позволяющих успешно конкурировать отечественным производителям вискозных материалов на мировом рынке. Все это потребовало пересмотра существующего подхода к управлению отечественными вискозными производствами и привело к необходимости создания эффективных систем управления на основе современных методов управления.

Целью работы является создание системы управления содержанием альфа-целлюлозы, щелочи в вискозе и вязкостью вискозы, обеспечивающей снижение ошибки управления перечисленными параметрами до регламентных значений при наличии неконтролируемых возмущающих воздействий.

Данная работа выполнена в рамках основного научного направления Саратовского государственного технического университета ОНН 12В: «Разработка научных основ повышения эффективности производства и качественных показателей продукции химико-технологических и машиностроительных производств на базе совершенствования конструкций, технологии, систем управления». Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

1. Путем построения многомерного оптимального линейного квадратичного гауссова регулятора и анализа его эффективности оценить достижимый уровень точности управления составом и вязкостью вискозы исходного объекта управления.

2. На основе методики решения расширенной задачи управления выявить направления доработки объекта управления для создания условий эффективной работы обратной связи.

3. Решить задачу доработки объекта управления с целью повышения его управляемости.

4. Произвести синтез линейного квадратичного регулятора для доработанного объекта и исследовать его эффективность.

5. Произвести доработку регулятора для обеспечения его робастности при изменении характеристик объекта и возмущающих воздействий.

В процессе работы необходимо дополнительно решить задачи исследования закономерностей технологического процесса, характеристик случайных процессов, построения математических моделей и др.

Диссертационная работа состоит из четырех глав.

В первой главе произведен анализ технологического процесса как объекта управления, обзор существующих систем управления процессом получения вискозных растворов. Путем анализа экспериментальных временных рядов содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозы, альфа-целлюлозы и щелочи в вискозе, вязкости вискозы выявлено, что существующие системы не обеспечивают требуемой эффективности управления.

Причиной этого является то, что многие системы построены на основе статических моделей, без учета взаимосвязанности параметров, нестационарности характеристик объекта управления. Но основным фактором низкой эффективности является наличие неконтролируемых стохастических возмущений, которые не отрабатываются каналами обратной связи и системами адаптации математических моделей.

Поэтому в работе предложена методика разработки системы управления составом и вязкостью вискозы, включающая анализ достижимой эффективности управления на основе многомерного ЛКГ регулятора для исходного объекта, выявление путей повышения эффективности системы на основе анализа взаимного расположения амплитудной частотной характеристики по возмущающему воздействию и спектральной плотности возмущающих воздействий, доработку объекта управления с целью повышения его управляемости, синтез ЛКГ регулятора для доработанного объекта и обеспечение его робастности.

На основании этого сформулирована цель работы и выявлены задачи требующие решения для достижения поставленной цели.

Во второй главе произведена оценка достижимого уровня эффективности управления составом и вязкостью вискозы исходным объектом управления на основе ЛКГ регулятора, выявлены пути повышения ее эффективности. Для этого разработана структурная схема многомерной системы управления содержанием альфа-целлюлозы, щелочи и вязкостью вискозы, построены математические модели объекта управления по управляющим воздействиям, исследованы статистические характеристики и построены математические модели возмущающих воздействий, построена математическая модель расширенного объекта управления, произведен синтез многомерного линейного квадратичного регулятора, исследована его эффективность, разработаны рекомендации по расширению зоны эффективной работы обратной связи и уменьшению мощности возмущающих воздействий в зоне неэффективной работы обратной связи.

В третьей главе решается задача повышения эффективности работы обратной связи системы управления составом и вязкостью вискозы путем устранения части возмущений на стадии мерсеризации, частичной компенсации возмущений на содержание альфа-целлюлозы в вискозе по прямым каналам управления, а также снижения транспортного запаздывания в канале управления вязкостью вискозы. Для этого построена расширенная математическая модель процесса мерсеризации, произведен синтез оптимального регулятора данным процессом, выявлена закономерность и построена математическая модель косвенной оценки содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе в зависимости от продолжительности выгрузки щелочной целлюлозы из бункер весов в ксантогенатор, построена математическая модель косвенной оценки вязкости вискозы от продолжительности выгрузки партии ксантогената из ксантогенатора в растворитель.

В четвертной главе на основании выявленной зависимости продолжительности выгрузки партии щелочной целлюлозы из бункер-весов в ксантогенатор от содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе построен прямой канал компенсации изменения содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе, построена расширенная математическая модель доработанного объекта управления с изменившимися спектральными характеристиками возмущающих воздействий и повышенным быстродействием канала управления вязкостью вискозы при оценке вязкости вискозы по продолжительности выгрузки партии ксантогената целлюлозы из ксантогенатора в растворитель, произведен синтез линейного квадратичного гауссова и робастного регуляторов для доработанного объекта управления На защиту выносятся:

1. Методика разработки эффективной системы управления технологическим процессом путем решения расширенной задачи управления на основе линейного квадратичного регулятора, включающий анализ начального уровня достижимой точности управления, повышение управляемости объекта управления и синтез системы для доработанного объекта управления.

2. Расширенная математическая модель процесса мерсеризации, алгоритм многомерного регулятора мерсеризацией с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана.

3. Методика анализа возможности применения статистической линеаризации нелинейных элементов путем сравнения амплитудных частотных характеристик по возмущающим воздействиям нелинейной и линеаризованной систем управления.

4. Метод косвенной оценки содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе по продолжительности выгрузки щелочной целлюлозы из бункер-весов в ксантогенатор.

5. Расширенная математическая модель доработанного объекта управления, алгоритм многомерного регулятора состава и вязкости вискозы с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана.

6. Робастный регулятор состава и вязкости вискозы, обеспечивающий эффективную работу системы управления при нестабильности коэффициента по управляющему воздействию на вязкость вискозы.

Апробация результатов работы.

Результаты работы докладывались па: Международном симпозиуме «Композиты XXI века» (Саратов, СГТУ, 2005) (2 доклада); Международной конфирен-ции «Композит-2007» (Саратов, СГТУ, 2007) (2 доклада), конференция БИТТиУ СГТУ посвященная 50-летию БИТТиУ (Балаково, БИТТиУ СГТУ, 2007).

Публикации. По материалам диссертации опубликованы: 4 статьи в сборнике научных трудов «Автоматизация и управление в машино- и приборостроении» (г.Саратов, СГТУ), 1 статья в сборнике научных трудов «Проблема прочности, надежности и эффективности» (г. Саратов, СГТУ), 4 доклада на конференциях, симпозиумах, 1 статья в научно-техническом журнале, рекомендованном ВАК РФ «Химические волокна», 1 статья в рекомендованном ВАК РФ «Вестнике СГТУ».

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, выводов, списка использованной литературы из 118 источников и приложений. Работа изложена на 154 страницах, содержит 91 рисунок, 20 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Мурин, Сергей Валерьевич

Выводы

1. Предложена методика разработки системы управления с анализом достижимой эффективности управления, выявлением путей повышения эффективности системы, доработкой объекта управления с целью повышения управляемости, синтез регулятора для доработанного объекта управления, синтез робаст-ного регулятора для обеспечения эффективной работы системы при изменении характеристик объекта управления.

2. Разработана многомерная система управления составом и вязкостью вискозы на основе линейного квадратичного регулятора с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана.

3. Повышение эффективности управления составом и вязкостью вискозы достигнуто устранением части среднечастотных возмущений путем стабилизации их на стадии мерсеризации, построением канала прямого управления по содержанию альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе, смещением амплитудной частотной характеристики в сторону больших частот за счет повышения быстродействия канала управления вязкостью вискозы.

4. Разработана многомерная система управления процессом мерсеризации, позволившая уменьшить влияние нестабильности дозирования листов целлюлозы и снять часть среднечастотных возмущений с системы управления составом и вязкостью вискозы.

5. Выявлена и построена математическая модель зависимости продолжительности выгрузки партии щелочной целлюлозы постоянной массы из бункер-весов в ксантогенатор от содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе, на основании данной зависимости предложена косвенная оценка содержания альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе и построен прямой канал компенсации возмущения по содержанию альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе.

6. Предложена методика сравнительного анализа амплитудных частотных характеристик линеаризованной и исходной замкнутых систем по возмущающему воздействию, что обеспечивает адекватность применения метода статистической линеаризации нелинейных элементов систем управления.

7. Для обеспечения эффективной работы регулятора вязкости вискозы при изменении коэффициента передачи по управляющему воздействию на вязкость вискозы от 4 до 8 сек/°С необходимо использовать робастный регулятор.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мурин, Сергей Валерьевич, 2008 год

1. Роговин 3. А. Основы химии и технологии химических волокон. Т. I. — М.: Химия, 1974.-520 с.

2. Гетце К. Производство вискозных волокон. М.: Химия. 1972. - 600с.

3. Серков А. Т. Вискозные волокна. — М.: Химия. 1981. — 296с.

4. Серков А. Т. Производство вискозных штапельных волокон. — М.: Химия. 1986.-256с.

5. Юркевич В. В., Пакшвер А. Б. Технология производства химических волокон. М.: Химия. 1987. - 304с.

6. АСУТП в производстве искусственных волокон. / Ю. JI. Клоков, В. А. Филимонов, Г. Н. Сягаева. М.: НИИТЭХИМ, 1978. - 48с.

7. Журавлев JT. В., Клоков Ю. JT. Сборник Всесоюзного научно-технического совещания по автоматизации технологических процессов в химической промышленности. Северодонецк, секция I, М.: НИИТЭХИМ. 1974. С. 247256.

8. Грищенко А. 3. Автоматическое управление в производстве химических волокон. М.: Химия. 1975. - 96с.

9. Оснач Г. В. Автоматизация производства целлофана. К.: УКРНИИНТИ, 1968.-52с.

10. Бирюков В. П., Самыкин А. А. Способ определения степени загрузки материалов в аппаратах с планетарно-вращающимися шнековыми механизмами. A.c. СССР № 822159.

11. Бирюков В. П. Некоторые принципы построения систем управления технологическими процессами с высоким уровнем неконтролируемых возмущений. Автореферат дисс. канд. техн. наук. JL, ЛТИ. 1991г.

12. Ланин Н. Д., Барский Л. А. АСУТП производства химического волокна. Сбор. «АСУ технологическими процессами и производствами» / Под ред. Стефани Е. П.-М.: ЦНИИТЭИ, 1978. С.104 - 110.

13. Математическая модель процесса окислительной деструкции щелочной целлюлозы в камерах предсозревания. // Т. Г. Сурис, А. В. Ковальчук, Л.В. Журавлев, Т. Д. Олейпик // Химические волокна. 1985. № 2 , - С. 14-16.

14. Т.Г. Сурис, А.М. Зябликов, Т.Д. Олейник. Стабилизация вискозы в производстве искусственных волокон. Химические волокна 1986.№5.с.25-26.

15. Основные решения в АСУТП производств химических волокон. // Л. В. Журавлев, В. А. Козлов, А. М. Зябликов, А. К. Сокольский. // Химические волокна. 1986. - №5, - С. 14-43.

16. Суханов А. Л. Исследование и разработка алгоритмов и систем управления процессами получения вискозного штапельного волокна: Дисс. канд. техн. наук: 05. 13. 07.-Барнаул, 1977.- 182с.: ил.

17. Арутюнян С. А. Статистическое исследование, идентификация и управление процессом получения вискозного волокна: Дисс. канд. техн. наук: 05. 13. 07. Красноярск, 1979, -130с.: ил.

18. Сириус Т. Г. Стабилизация вискозы в производстве искусственных волокон. //Химические волокна. 1986. №5. с25-26.

19. Журавлев Л. В., Майборода Б. В., Рябова Г. И. Адаптивная система стабилизации зрелости вискозы. // Химические волокна 1986. №5. С.26-29.

20. Ковальчук А. В., Сурис Т.Г., Журавлев Л. В. Адаптивная система управления вязкостью вискозы.//Химические волокна.-1986.№ 5.-С.22-25.

21. Журавлев Л. В., Майборода Б. В., Рябова Г. И. Кинетика созревания вискозы. // Химические волокна 1972. № 2. С. 53-56.

22. Алгоритм управления материальными потоками содовой станции при отсутствии диализа в вискозном производстве. Информационный листок № 114-78. Саратовский Центр МТЦНТИП. 1978г.

23. Гординский А. А., Ланин Н. Д., Бирюков В. П. АСУТП в производстве вискозных волокон. //Химические волокна. 1980. — №1. С. 1-4.

24. Гординский А. А., Бирюков В. П. Управление процессом пластификации гид-ратцеллюлозной пленки. // Химические волокна. — 1987. №3. С. 22-24.

25. Гординский А. А., Бирюков В. П. Способ управления процессом пластификации гидратцеллюлозной пленки. A.c. СССР 980078.

26. Ряузов А. Н., Груздев В. А., Костров Ю. А. Технология производства химических волокон. М.: Химия. 1974. - 512с.

27. Перельман И. И. Оперативная идентификация объектов управления. — М.: Энегроиздат. 1982. 272с.

28. Ротач В. Я. Автоматизация настройки систем управления. — М.: Энегроа-томиздат. 1984. — 272с.

29. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления. // Под.ред. Солодовникова В.В. . — М.: Машиностроение. 1980. — 332с.

30. Бирюков В. П. Расширенная задача управления технологическим процессом. // Вестник СГТУ. 2005.- № 3(8). - С. 116-126.

31. Бирюков В. П., Сотников В.В. Труды ЛТИ. Спецвыпуск 1, том 39,1989. с.26-34

32. Бирюков В. П., Сотников В.В. К вопросу разработки алгоритмов управления технологическими процессами. Тезисы докладов Научно-практической конференции «Системы управления подвижными объектами и автоматизация технологических процессов» Томск. 1989, с.80.

33. Солодовников В. В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М., ГИФМЛ, 1960. 656с.

34. Санковский Е. А. Вопросы теории автоматических систем. М.: Наука. 1977.-560с.

35. Цыпкин Я. 3. Основы теории автоматических систем. М.: Наука,1977. —560с.

36. Дудников Е. Г., Балакирев В. С., Кривсунов В. Н., Цирлин А. М. Построение математических моделей химико-технологических объектов— Л.: Химия. 1970.-312с.

37. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. — М.: Мир 1975. — 686с.

38. Растригин Л. А., Маджаров Н. Е. Введение в идентификацию объектов управления. М.: Энергия. 1977.-216с.

39. Волгин В. В. Каримов Р. Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования и качество регулирования при случайных возжействиях.// Известия вузов. Электромеханика. 1973. №2.-С. 195-205.

40. Волгин В. В. Каримов Р. Н., Карецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критерия качества при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов. // Теплотехника. 1970. №3. С. 25-30.

41. Мордкович Б. И. Системы питания технологических линий химических производств. -М.: Химия. 1975. 174с.

42. Бирюков В. П., Грибалева Е. Н. К вопросу переработки целлюлозы разных марок в производстве вискозных волокон и пленок. // Химические волокна. 1988. №2.-С. 59-61.

43. Такер Г., Уилле Д. Упрощенные методы анализа систем автоматического регулирования. М-Л.: Госэнергоиздат. 1963. 386с.

44. Бирюков В. П., Силкина А. А. Уменьшение влияния содержания примесей в каустике на вязкость вискозы. // Химические волокна. 1990. № 2. С. 27—28.

45. Турецкий К. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием. — М.: Машиностроение. 1974.-328с.

46. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: ГЭИ, 1961.-344с.

47. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энер гия, 1973. —440 с.

48. Математическое моделирование // Под ред. Эндрюс Д.М.:Мир, 1979.-280.

49. Фрэнке Р. Математическое моделирование в химической технологии. М.:Химия, 1971.-272с.

50. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления / Балакирев B.C. М.: Энергия, 1967. — 460с.

51. Кэмпбелл Д. Динамика процессов химической технологии. М.:Гостехиздат, 1962.-352 с.

52. Липатов А. Н. Типовые процессы химической технологии как объекты управления, М.: Химия, 1973. — 320с.

53. ЛьюнгЛ. Идентификация систем. Теория для пользователя. М.: Наука, 1991.-432с.

54. Ордынцев В. М. Математическое описание обектов автоматизации, М. ¡Машиностроение, 1965.-360с.

55. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М. ¡Энергия, 1975.-376с.

56. Гроп Д. Методы идентификации систем, М.: Мир, 1979.-304с.

57. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов, М.¡Энергия, 1979.-240с.

58. Квакернак К, Сиван R. Линейные оптимальные системы управления. Пер. с англ. М.: Мир. 1977.-468с.

59. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М. Высшая школа. 1989.-263с.

60. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.З. Синтез регуляторов систем управления. Под ред. К.А. Пупкова, М. Изд. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.-616с.

61. Медведев B.C., Потемкин B.r.Control System Toolbox. М.Диалог МИФИ, 1999-287с.

62. Гудвин Г. К., Гребе С. Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004 - 911с., ил.

63. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. 424с.

64. Острем К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987.-480с.

65. Певзнер Л.Д. Теория систем управления.- М.: Изд-во МГТУ, 2002, 470 с.

66. Певзнер JI.Д. Практикум по теории автоматического управления. — М.: Высшая школа. 2006. — 590с.

67. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. М.: Наука, 1985. 294 с. (перевод с англ.).

68. Мирошник И. В. Теория автоматического управления линейными системами. СПб.: Питер, 2005. 336с.

69. Мирошник И. В. Теория автоматического управления нелинейными и оптимальными системами. . СПб.: Питер, 2006. 272с.

70. Пакшвер А.Б. Физико-химические основы технологии химических волокон. М., Химия, 1972.-432с.

71. Пакшвер А.Б., Меос А.И. Технологические расчеты в производстве химических волокон. М.: Химия, 1966. 322с.

72. Солодов A.B., Солодова Е.А. Системы с законами. М.: Наука, ГРФМЛ. 1980.-384с.

73. Папков С.П. Зависимость вязкости вискозы от концентрации целлюлозы.// Химические волокна. 1966, №3.с.39-42.

74. Попов A.A. Excel практическое руководство. М.: Десс Ком, 2000. 302с.

75. Ларсен Р. У. Инженерные расчеты в Excel (Пер. с англ. ). М. Вильяме. 2002. 544с.

76. Дрейпер Н. Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Книги

77. М.:Финансы и статистика, 1986.- 366с.

78. Дрейпер Н. Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Книги

79. М.:Финансы и статистика, 1987.- 352с.

80. Дерффель К. Статистика в аналитической химии. М.: Мир, 1994.-268с.

81. Алексахин C.B. Прикладной статистический анализ.; М.:Приор,2001.-224с.

82. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул. М.: ВШ, 1988.-239с.

83. Бокс Д., Ватте Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 1, М.: Мир, 1974,-406 с.

84. Бокс Д., Ватте Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 2, М.6 Мир, 1974, -198 с.

85. Бендат Д., Пирсол А. Прикладной анализ случайных процессов. М.:Мир, 1989.- 540с.

86. Бендат Д., Пирсол А. Применения корреляционного и спектрального анали-за.М.:Мир,1983.-312с.

87. Шалыгин A.C., Палагин Ю.И. Прикладные методы статистического моделирования. М.: Машиностроение, 1986. -312 с.

88. Химельблау Д. Прикладное нелинейное программирование: Пер. с англ.-М.: Мир, 1975. -536 с.

89. Реклейтис Г. Оптимизация в технике / Реклейтис Г., Рейвиндран А, Рэксдел К. Кн. 1.-М.: Мир, 1986. -350 с.

90. Реклейтис Г. Оптимизация в технике / Реклейтис Г., Рейвиндран А, Рэксдел К. Кн. 2. -М.: Мир, 1986. -320 с.

91. Аоки М. Введение в методы оптимизации. М.: Наука, 1977. -344с.

92. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер. с англ. М. Мир, 1983.-368с.

93. Осгрем К. Введение в стохастическую теорию управления. Пер. с англ. М.: Мир, -324с.

94. Основы моделирования на аналоговых вычислительных машинах./Под ред. Кулаковского А.И., М.: Машиностроение, 1971.-339с.

95. Луценко В.А., Финякин J1.H. Аналоговые вычислительные машины в химии и химической технологии. -М.: Химия, 1979. -248 с.

96. Статистическое моделирование динамических систем средствами АВТ/Под ред. Витенберга И.М. М.: Машиностроение, 1976. -200 с.

97. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.:Наука, 1968.-356 с.

98. В. Дьяконов. Simulink 4. Специальный справочник. Питер. М. 2002. — 528с.

99. И.В. Черных. Simulink. Среда создания инженерных приложений. М. ДиалогМифи. 2004. 496с

100. В. Дьяконов. MATLAB 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании. Салон-пресс. М. 2003. 576с.

101. Бирюков В. П., Лоленко И. 3. Управляющий вычислительный комплекс в системах управления мерсеризации. // Химические волокна. 1990. №2. — С. 30-32.

102. Мурин С. В. Система управления процессом мерсеризации. Доклады международного симпозиума «Композиты XXI века»/ Бирюков В.П.// — Саратов: СГТУ, 2005, С. 407-411.

103. Мурин С. В. Анализ системы управления процессом мерсеризации / С. В. Мурин, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в машино и приборостроении: сб. науч. тр. / СГТУ. — Саратов, 2007. С. 128-135

104. Мурин С. В. Система управления содержанием альфа-целлюлозы в щелочной целлюлозе. Доклады международного симпозиума «Композиты XXI века»/ Бирюков В.П.// Саратов: СГТУ, 2005, С. 260-264.

105. Е.И. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л., Энергия, 1975.416с.

106. К. Гельднер К., С.Кубик С. Нелинейные системы управления. (Перевод с нем.) М. Мир, 1987. 368с.

107. Мурин С. В. Статистическая линеаризация исполнительного механизма системы управления процессом мерсеризации / С. В. Мурин, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в Машино- и приборостроении: сб. науч. тр. / СГТУ. Саратов, 2008.-С. 146-150.

108. Мурин С. В. Исследование влияния нелинейности на эффективность системы управления / С. В. Мурин, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в машино и приборостроении: сб. науч. тр. / СГТУ. Саратов, 2008. - С. 132-139.

109. Бакалов В.П. Цифровое моделирование случайных процессов / В.П. Бака-лов. М.: Сайнс-пресс, 2002. 90 с.

110. Мурин С. В. Построение формирующего фильтра для генерации случайного сигнала / В.П. Бирюков // Сборник научных трудов, посвещенный 50-летию БИТТУ СГТУ «Проблемы прочности, надежности и эффективности» /БИТТУ СГТУ. Саратов, 2007. - С. 222-226.

111. Мурин С. В. Анализ вариантов управления составом вискозы / С. В. Мурин, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в машино и приборостроении: сб. науч. тр. / СГТУ. Саратов, 2007. - С. 122-128.

112. Современные методы проектирования систем автоматического управления. Под общ. ред. Петрова Б. H. М.: Машиностроение 1967. - 705с.

113. Мурин C.B. Многосвязная система управления составом и вязкостью вискозы / В.П. Бирюков, С. Е. Артеменко // Научно-технический журнал «Химические волокна» // Москва 2008, С. 57-60.

114. Мурин С. В. Разработка и исследование системы управления составом и вязкостью вискозы/В.П. Бирюков // Вестник саратовского государственно технического университета. 2008 -№2(32) Выпуск 1 — С.78-86.

115. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.4. Теория оптимизации систем автоматического управления /Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова -М. МГТУим. Н.Э. Баумана, 2004.-744с.

116. Перемульер В.М. Пакеты расширения Matlab. Control System Toolbox и Robust Control Toolbox. / В.М.Перемульер. M.: САЛОН-ПРЕСС, 2008. - 224c.

117. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н.Д. Егупова; издание 2-ое, стереотипное. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744с., ил.