Система передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Маслов, Олег Александрович

• Маслов, Олег Александрович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Маслов, Олег Александрович

Страница

Введение.

Глава 1. Анализ области применения, характерных особенностей и существующих систем передвижения колесных мобильных роботов сверхлегкого класса.

1.1. Мобильные роботы специального назначения. Решаемые задачи, области применения, обобщенный состав и классификация.

1.2. Анализ существующих образцов колесных мобильных роботов сверхлегкого класса, состава и компоновочных схем их систем передвижения.

1.3. Анализ требований предъявляемых к системе передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

1.4. Анализ теории проектирования наземной транспортной техники применительно к задаче разработки системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

1.4.1. Опорная проходимость колесного транспортного средства.

1.4.2. Профильная проходимость колесного транспортного средства.

1.4.3. Тяговый расчет и определение тягово-динамических характеристик колесного транспортного средства.

1.5. Анализ теории проектирования планетоходов применительно к задаче разработки системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

1.6. Цель и задачи исследований.

Глава 2. Построение системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса и обоснование метода определения параметров ее приводов.

2.1. Функционально - структурная схема системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

2.2. Разработка компоновочной схемы системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

2.2.1. Выбор колесной формулы системы передвижения.

2.2.2. Компоновочная схема системы передвижения на базе групповых приводов.

2.2.3. Компоновочная схема системы передвижения на базе ф мотор-колес.

2.3. Метод определения параметров приводов системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

2.3.1. Зависимости для определения величины и длительности действия нагрузок на приводы системы передвижения.

2.3.2. Зависимости для определения параметров и проверки работоспособности приводов системы передвижения.

2.4. Параметры приводов предложенных вариантов построения системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

Выводы по главе.

Глава 3. Обоснование метода определения тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик системы передвижения .'V колесного мобильного робота сверхлегкого класса и оценки его проходимости.

3.1. Метод определения тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса и оценки его проходимости.

3.2. Математическая модель колесного мобильного робота сверхлегкого класса при движении на горизонтальной поверхности и подъеме.

3.3. Математическая модель колесного мобильного робота сверхлегкого класса при бортовом развороте на горизонтальной поверхности.

3.4. Математическая модель колесного мобильного робота сверхлегкого класса при преодолении пороговых препятствий.

Выводы по главе.

Глава 4. Экспериментальные исследования системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

4.1. Описание макетного образца колесного мобильного робота ф сверхлегкого класса с системой передвижения на базе мотор-колес.

4.2. Методика проведения экспериментальных исследований.

4.3. Результаты экспериментальных исследований макетного образца колесного мобильного робота сверхлегкого класса с системой передвижения на базе мотор-колес.

4.3.1. Максимальная величина момента сопротивления движению макетного образца, преодолеваемого мотор-колесами.

4.3.2. Опорная проходимость макетного образца.

4.3.3. Профильная проходимость макетного образца.

4.3.4. Энергопотребление мотор-колес при движении и маневрировании макетного образца.

4.3.5. Развиваемые тяговые моменты мотор-колес при движении и маневрировании макетного образца.

4.3.6. Длительность разгона и максимальная скорость движения макетного образца.

4.4. Методика проектирования системы передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса.

Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система передвижения колесного мобильного робота сверхлегкого класса»

Одним из перспективных и необходимых направлений современной робототехники является создание наземных мобильных роботов (MP), предназначенных для предотвращения терактов, направленных на уничтожение гражданского населения и разрушение объектов человеческой деятельности [8, 44, 46, 49, 64, 73]. В состав подобных роботов входит манипуляционная система для работы с исследуемыми объектами, транспортная система, предназначенная для доставки манипуляционного оборудования к месту проведения операции, а также система управления MP, предназначенная для дистанционного управления его исполнительными узлами [9, 68, 72, 92, 94].

Доставка рабочего оборудования к месту проведения операции ведется в условиях неопределенности, когда заранее неизвестны маршруты движения MP и объекты, с которыми он может взаимодействовать в процессе движения. В связи с этим решающую роль в возможности проведения спецопераций начинают играть показатели проходимости MP (движение и маневрирование на поверхностях с различными покрытиями, преодоление подъемов, пороговых препятствий и т.п.), обеспечиваемые его системой передвижения [31, 45, 64, 68].

Различными аспектами создания и применения MP специального назначения занимаются ряд отечественных научных и производственных организаций, среди которых необходимо отметить НИИ СМ МГТУ им. Н.Э. Баумана, ЦНИИ РТК, РНЦ "Курчатовский институт", ГосИФТП, ВНИИТРАНСМАШ, СПбГТУ, ЦНИИ МО РФ, ЦСТ ФСБ России, АГЗ МЧС России, МИРЭА, ОАО "СКБ ПА" (г. Ковров) и др. Среди зарубежных предприятий, работающих в области мобильной робототехники специального назначения - фирмы REMOTEC, Foster-Miller, Cybermotion (США), Alvis Logistics, Lockheed Martin (Великобритания), Cybernetix, Giat Industries (Франция), Telerob (Германия) и др.

Несмотря на значительные успехи в развитии теории и практики построения роботов специального назначения, некоторые задачи, связанные с созданием MP сверхлегкого класса, решены не в полной мере. Анализ показывает, что актуальной в специальной робототехнике является проблема разработки и исследования системы передвижения колесного MP сверхлегкого класса (далее колесного MP) [11,18,47, 51, 70].

В первой главе приведен обзор MP специального назначения, проведен анализ области применения, характерных особенностей и существующих систем передвижения колесных MP.

Показано, что колесные MP - это дистанционно-управляемые машины, предназначенные для поиска и обезвреживания взрывных устройств (ВУ), размещенных в труднодоступных местах внутри или снаружи зданий и сооружений, под днищем или внутри транспортных средств, внутри урн и контейнеров, в местах оборудованных для массового отдыха людей и т.п. Характерные особенности роботов данного класса заключаются в малых массогабаритных характеристиках, возможности доставки к месту проведения операции любым видом автотранспорта, возможности погрузки, выгрузки или переноски одним оператором без применения вспомогательных устройств, колесный или комбинированный движитель системы передвижения.

В состав систем передвижения существующих образцов колесных MP, как правило, входят автономные источники энергии (электрические, топливные), электродвигатели (реже двигатели внутреннего сгорания), механические трансмиссии (реже электромеханические), распределительные устройства и движитель со всеми ведущими колесами. В этих системах крутящий момент от двигателей через редукторы передается одновременно на ряд колес движителя посредством наружных распределительных передач (ременных, цепных, зубчатых, роликовых). Основные недостатки подобных систем передвижения заключаются в низкой надежности распределительных передач, неудобстве их обслуживания в процессе эксплуатации, а также невозможности быстрой замены в случае выхода из строя.

В первой главе на основе анализа характерных особенностей среды функционирования колесного MP (в условиях городской инфраструктуры), сформированы требования, предъявляемые к его системе передвижения. Показано, что система передвижения должна обеспечивать возможность движения (со скоростью не менее 1 м/с) и разворота робота на твердых (асфальт, бетон, мрамор, паркет, линолеум) и рыхлых (грунт, песок, мелкий гравий, снег, трава) поверхностях, возможность движения робота на подъемах (с уклоном не менее 20°), преодоления пороговых препятствий (высотой не менее 100 мм) и канав (глубиной не менее 50 мм и шириной не менее 150 мм).

Выполненный обзор литературы по исследованиям в области проектирования и создания колесных MP, выявил отсутствие методов определения параметров приводов, тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик их систем передвижения, а также методов оценки их проходимости. Поэтому в первой главе приведен краткий обзор теоретических основ проектирования наземной транспортной техники и планетоходов применительно к задаче разработки системы передвижения колесного MP.

Вторая глава посвящена обоснованию взаимосвязей элементов системы передвижения колесного MP.

В соответствии с приведенной функционально-структурной схемой системы передвижения колесного MP, управляющие воздействия с бортовой системы управления движением поступают на исполнительные приводы, где преобразуются в силовые потоки, приводящие в движение колесный движитель. При этом структура системы передвижения может иметь либо вид двигатель - трансмиссия - распределительные устройства - движитель (при групповых приводах), либо вид двигатель - трансмиссия - движитель (при индивидуальных приводах). Питание приводов системы передвижения осуществляется от бортового источника энергии в виде подзаряжаемых аккумуляторных батарей.

При разработке компоновочной схемы системы передвижения, определяющей взаимосвязи ее элементов, учитывались возможные варианты ее колесной формулы, способы размещения приводов, а также наличие или отсутствие распределительных устройств.

Для выбранной колесной формулы 6x6, были разработаны два варианта компоновочных схем системы передвижения: на базе групповых приводов и на базе мотор-колес.

Система передвижения колесного MP на базе групповых приводов основана на известных схемах передачи крутящего момента от двигателей через редукторы и распределительные передачи на ряд колес движителя. Отличие заключается в том, что распределительные передачи располагаются внутри корпуса транспортного средства, для исключения их повреждения или обрыва в процессе движения колесного MP по поверхности.

Альтернативный вариант построения системы передвижения колесного MP основан на применении индивидуальных приводов. В этом случае каждое колесо движителя приводится от отдельного привода, который располагается в ступице колеса (так называемое мотор-колесо). В этом случае компоновочная схема системы передвижения формируется установкой требуемого числа мотор-колес вдоль бортов транспортного средства робота.

Во второй главе также обосновывается метод определения параметров приводов системы передвижения колесного MP. Суть метода заключается в последовательной реализации действий, необходимых для определения параметров приводов системы передвижения, а именно: обосновании рассматриваемых случаев взаимодействия колесного MP с поверхностью, классификации нагрузок по характеру движения колесного MP, классификации нагрузок по применению, выбора зависимостей для определения величины и длительности действия нагрузок, определения нагрузок, выбора зависимостей и методов для определения параметров и проверки работоспособности приводов системы передвижения, определения искомых параметров.

В третьей главе обосновывается метод определения тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик системы передвижения колесного MP и оценки его проходимости, определяются области применения предложенных вариантов построения системы передвижения колесного MP.

С целью исключения материальных и временных затрат, связанных с изготовлением, испытанием и доработкой экспериментальных образцов колесных MP, предложено определять характеристики их систем передвижения и оценивать их проходимость путем установления взаимосвязи между параметрами системы передвижения (параметрами приводов, движителя), параметрами колесного MP (веса, габаритных размеров, местоположения манипуляционного оборудования и т.п.), характером взаимодействия колесного MP с поверхностью (линейных и угловых ускорений, скоростей и перемещений), а также характеристиками поверхности (свойствами грунтов, формой препятствий и т.п.). Для этого системы уравнений, описывающих взаимодействие колесного MP с поверхностью, связываются с уравнением движения /-го привода системы передвижения, и на их основе разрабатывается компьютерная модель в среде McitLcib 6.1, Simulink. По результатам моделирования определяются тяговые, разгонные, скоростные и энергетические характеристики системы передвижения, а также проводится оценка проходимости колесного MP.

Определение характеристик предложенных вариантов построения системы передвижения колесного MP (на базе групповых приводов и мотор-колес) и оценка его проходимости проводились для случаев его движения на горизонтальной поверхности и подъеме, бортового разворота на горизонтальной поверхности, преодоления пороговых препятствий (высотой меньшей или равной радиуса колес, высотой выше радиуса колес).

На основании сравнительного анализа полученных результатов моделирования, был сделан вывод об областях применения предложенных вариантов построения системы передвижения колесного MP. Показано, что построение системы передвижения на базе групповых приводов целесообразно при преимущественном функционировании колесного MP внутри зданий и сооружений, а также на прилегающих к ним территориях, характеризуемых твердыми поверхностями, небольшими углами подъемов и невысокими пороговыми препятствиями. При функционировании колесного MP в условиях слабопересеченной местности, характеризуемой рыхлыми поверхностями, существенными перепадами профиля поверхности и насыщенностью различного рода выступающими препятствиями, предпочтительнее построение его системы передвижения на базе мотор-колес.

В четвертой главе подтверждается корректность предложенных методов определения параметров приводов и характеристик системы передвижения колесного MP, а также оценки его проходимости, справедливость вывода об областях применения альтернативных вариантов построения системы передвижения, разрабатывается методика проектирования системы передвижения колесного MP.

В состав экспериментального комплекса вошли колесный MP с системой передвижения на базе мотор-колес, автоматизированный стенд для испытаний колесных MP, измерительный модуль Е14-440 фирмы L-card (Россия), ноутбук Asus A3500L.

Экспериментальные исследования образца колесного MP проводились в соответствии с разработанной методикой, определявшей исследуемые показатели (характеристики), правила проведения испытаний, их объем и последовательность. При проведении испытаний определялась максимальная величина момента сопротивления движению робота преодолеваемого мотор-колесами, оценивалась его проходимость (при движении на твердых и рыхлых поверхностях, движении на подъемах, преодолении пороговых препятствий), измерялось энергопотребление мотор-колес, определялись развиваемые тяговые моменты мотор-колес при движении и маневрировании робота, а также длительность его разгона и максимальная скорость движения на твердых поверхностях.

Проведенные исследования показали, что расхождение между теоретически и экспериментально определенными характеристиками системы передвижения на базе мотор-колес, а также показателями проходимости колесного MP не превышает 15%.

В четвертой главе также разработана методика проектирования системы передвижения колесного MP. В методике, на основании анализа среды функционирования колесного MP, формируются требования предъявляемые к системе передвижения, выбирается вариант ее построения и определяются ее параметры, при которых обеспечиваются требуемые показатели проходимости колесного MP.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Маслов, Олег Александрович

Выводы по главе

Проведенные экспериментальные исследования системы передвижения колесного MP подтвердили:

1. Корректность метода определения параметров приводов системы передвижения колесного MP.

2. Корректность метода определения тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик системы передвижения колесного MP и оценки его проходимости.

3. Работоспособность компоновочных схем системы передвижения колесного MP на базе групповых приводов и мотор-колес.

4. Справедливость вывода об областях применения альтернативных вариантов построения системы передвижения колесного MP на базе групповых приводов и мотор-колес.

148

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе были получены следующие основные научные и практические результаты:

1. На основе взаимосвязей элементов системы передвижения колесного MP, рассмотренных в диссертационной работе, разработаны варианты ее построения на базе групповых приводов и мотор-колес, обеспечивающие высокую проходимость колесного MP в соответствующих областях его применения.

2. Обоснован метод определения параметров приводов системы передвижения колесного MP.

3. Обоснован метод определения тяговых, разгонных, скоростных и энергетических характеристик системы передвижения колесного MP и оценки его проходимости.

4. Обоснованы области применения альтернативных вариантов построения системы передвижения колесного MP на базе групповых приводов и на базе мотор-колес.

5. Разработана методика проектирования системы передвижения колесного MP.

6. Определены параметры приводов и получены сравнительные тяговые, разгонные, скоростные и энергетические характеристики альтернативных вариантов построения системы передвижения колесного MP.

7. На основе экспериментальных испытаний одного из вариантов построения системы передвижения колесного MP подтверждены теоретические исследования, проведенные в диссертационной работе.

8. Методика проектирования системы передвижения колесного MP внедрена в процесс разработки мобильных роботов специального назначения в ОАО «СКБ ПА» (г. Ковров).

9. Результаты диссертационной работы использованы при разработке систем передвижения колесных MP в ОАО «СКБ ПА» в рамках научно -исследовательской работы «Всплеск», опытно - конструкторских работ «Вездеход-ТМЗ», «Вездеход-Плюс», «Вездеход-ТМ5».

150

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Маслов, Олег Александрович, 2006 год

1. Автомобили. Конструкция, конструирование и расчет. Системы управления и ходовая часть / Под ред. А.И. Гришкевича. - Минск: Высш. шк., 1987.-148 с.

2. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. -М.: Машиностроение, 1972. 182 с.

3. Аксенов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1989.-231 с.

4. Антонов А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин. Л.: Машиностроение, 1975. - 372 с.

5. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука, 1965. - 746 с.

6. Артамонов М.Д., Иларионов В.А., Морин М.М. Основы теории и конструкции автомобиля: Учебник для техникумов. Изд. 2-е, перераб. -М.: «Машиностроение» 1974, 288с.

7. Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В. Мобильные роботизированные взрывотехнические комплексы // Специальная техника. 1999. - №4. - С. 21 - 30.

8. Батанов А.Ф., Грицынин С.Н., Муркин С.В. Робототехнические комплексы для обеспечения специальных операций // Специальная техника. 1999. - №6. - С. 10 - 17.

9. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность машина. - М.: Машиностроение, 1973. - 507 с.

10. П.Борзенков В.В. Применение модульных элементов в конструкциях мобильных роботов сверхлегкого класса специального назначения с неповоротными движителями // Приводная техника. 2002. - №4. -С. 48-52.

11. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А.: Справочник по математике. М.: Наука, 1981.-706 с.

12. Бурдаков С.Ф., Стельмаков С.В. Диагностика проскальзывания колес при управлении движением мобильного робота на скользкой поверхности. // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. -СПб., 1999.-С. 301 -309.

13. Бурдаков С.Ф., Штайнле С.В. Оптимизация траекторий и управление мобильным роботом при неполной информации о среде // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. СПб, 1999. -С. 310-314.

14. Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. Системы управления движением колесных роботов. СПб.: Наука, 2001. - 227 с.

15. Вейц B.JL, Кочура А.Е., Мартыненко A.M. Динамические расчеты приводов машин. М.: Машиностроение, 1971. - 342 с.

16. Вечканов В.В., Захаров Ю.В. Мобильный робототехнический дистанционно управляемый комплекс для работы в экстремальных условиях // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1999. - С. 226 - 231.

17. Вечканов В.В., Стекольников А.Б. Проекты и разработки ГосИФТП в области создания автономных мобильных роботов малого класса для чрезвычайных ситуаций // Экстремальная робототехника: Сб. трудов XI Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 2001. - С. 35-45.

18. Вечканов В.В., Захаров Ю.В. Дистанционно-управляемый мобильный робототехнический комплекс на базе шасси с изменяемой геометрией //

19. Экстремальная робототехника: Сб. трудов XI Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 2001. - С. 112 - 117.

20. Вечканов В.В., Захаров Ю.В., Данилов Г.А. Экспериментальная отработка динамики мобильного робототехнического комплекса // Экстремальная робототехника: Сб. трудов XIII Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 2003. - С. 149 - 154.

21. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М.: Машиностроение, 1982. - 227 с.

22. Вульфсон И.И., Козловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. -JL: Машиностроение, 1968. 152 с.

23. Гоберман JI.A. Прикладная механика колесных машин. М.: Машиностроение, 1974.

24. Гоберман В.А., Гоберман JI.A. Технология научных исследований -методы, модели, оценки. М.: Машиностроение, 1974.

25. Гольдсмит В. Удар. Теория и физические свойства соударяемых тел. -М.: Стройиздат, 1965.

26. Давыдов Б.Л., Скородумов Б.А. Статика и динамика машин. — М.: Машиностроение, 1967.

27. Демченков В.П. и др. Мобильный робототехнический комплекс для поиска и эвакуации источников ионизирующего излучения // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. -СПб., 1999.-С. 26-32.

28. Динамика планетохода / Под ред. Б.Н. Петрова, А.Л. Кемурджиана. М.: Наука, 1979.-440 с.

29. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И. Юревича. М.: Наука, 1984.-278 с.

30. Динамика машин и управление машинами: Справочник / В.К. Асташев, В.П. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.; Под ред. Г.В. Крейиина. М.: Машиностроение, 1988.-361 с.

31. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Под ред. B.C. Кулешова и Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1986. - 438 с.

32. Зенкевич О.И. Методы конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975.

33. Иванов М.Н. Детали машин. 2-е изд., перераб. -М.: Высш. шк., 1967.

34. Колчин Н.И. Механика машин. Л.: Машиностроение, 1971.

35. Комаров М.С. Динамика механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1969.-427 с.

36. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости. Расчет агрегатов и систем / Под ред. Н.Ф. Бочарова, Л.Ф. Жеглова. М.: Машиностроение, 1994.

37. Корячко В.П., Курейчик В.М., Норенков И.П. Теоретические основы САПР. М.: Энергоатомиздат, 1987.

38. Кочаев В.П., Махутов Н.А., Гусенков А.П. Расчеты деталей машин и конструкций на прочность и долговечность: Справочник. М.: Машиностроение, 1985.

39. Кочергин В.В. Следящие системы с двигателем постоянного тока. Л.: Энергоатомиздат, Ленингр. отд-ние, 1988. - 201 с.

40. Ксеневич И.П. Направления совершенствования мобильных наземных машин // Приводная техника. 1999. - №5/6. - С. 47 - 55.

41. Левин М.А., Фуфаев Н.А. Теория качения деформируемого колеса. — М.: Наука, 1989.

42. Маленков М.И., Кемурджиан А.Л. Опыт разработки и эксплуатации робототехнического комплекса СТР-1 при расчистке кровель ЧАЭС в 1986 году // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1999. - С. 48 - 55.

43. Маленков М.И. и др. Система робототехнических комплексов для инженерных аварийно-технических центров минатома // Экстремальная робототехника: Сб. трудов XII Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 2002.-С. 26-32.

44. Маслов О.А. Мобильные роботы для обнаружения и уничтожения ВУ // Специальная техника. 2005. -№5. - С. 18-21.

45. Маслов О., Пузанов А., Куванов К., Платов О. Проектирование и изготовление высокопроходимых мобильных роботов специальногоназначения с использованием современных САПР // CAD/CAM/CAE Observer. 2005. - №2. - С. 61 - 64, №3. - С. 53 - 55.

46. Математический энциклопедический словарь / Гл. редактор Ю.В. Прохоров. М.: Советская энциклопедия, 1988.

47. Наземные тягово-транспортные системы: Энциклопедия. В Зт. Т.1 / И.П. Ксеневич, В.А. Гоберман, J1.A. Гоберман; Под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 2003.

48. Наземные тягово-транспортные системы: Энциклопедия. В Зт. Т.2 / И.П. Ксеневич, В.А. Гоберман, J1.A. Гоберман; Под ред. И.П. Ксеневича. М.: Машиностроение, 2003.

49. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971.

50. Основы управления манипуляционными роботами: Учебник для вузов. C.JI. Зенкевич, А.С. Ющенко. 2-е изд., доп. - М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. - 480 с.

51. Передвижение по грунтам Луны и планет / Под ред. A.JI. Кемурджиана. -М.: Машиностроение, 1986. -268 с.

52. Первицкий Ю.Д. Расчет и конструирование точных механизмов: Учебное пособие для вузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1976.

53. Петров В.А. Теория автомобиля: Учебное пособие для вузов. М.: МГОУ, 1976.- 180 с.

54. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана. М.: Машиностроение, 1982.-319 с.

55. Планетоходы / Под ред. А.Л. Кемурджиана. 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1993. - 362 с.

56. Платонов В.Ф. Полноприводные автомобили. М.: Машиностроение, 1981.-279 е.: ил.

57. Платонов В.Ф., Ленашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тяговые машины. М.: Машиностроение, 1986.

58. Полин А.В., Васейко Ю.М., Голубков И.Н. Дистанционно-управляемый мобильный комплекс для работы с взрывоопасными предметами // Экстремальная робототехника: Сб. трудов VIII Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1997.-С. 179-181.

59. Прядко А.И. К вопросу оценки профильной проходимости малогабаритных мобильных роботов // Экстремальная робототехника: Сб. трудов V Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1995. - С. 81 - 87.

60. Рабинович В .Я. Динамика следящих приводов. М.: Машиностроение, 1983.

61. Решетов Д.Н. Детали машин. М.: Машгиз, 1989. -496 е.: ил.

62. Рогозинников А.О., Наумов В.Н. Типоразмерные группы мобильных роботов по проходимости // Экстремальная робототехника: Сб. трудов IV Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1993. - С. 67 - 72.

63. Романов В.А. и др. Базовый подвижный модуль РТС как средство доставки высокой проходимости // Экстремальная робототехника: Сб. трудов IV Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1993. - С. 121-125.

64. Ростов Н.В., Щепановский A.M. Компьютерная модель электромеханической системы мобильного робота // Экстремальная робототехника: Сб. трудов IX Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1998. -С. 73-77.

65. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля.- М.: Машиностроение, 1960.

66. Северов Н.В., Травушкин А.С., Тимошенко С.И. Основные концептуальные положения построения мобильных робототехнических систем для МЧС России // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1999. - С. 162 - 169.

67. Северов Н.В., Травушкин А.С. Приоритетные задачи первоочередного выполнения спасательных работ с применением мобильных робототехнических средств // Экстремальная робототехника: Сб. трудов X Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1999. - С. 169 - 173.

68. Смирнов А.В., Тягунов О.А. Программный комплекс для моделирования транспортных роботов // Экстремальная робототехника: Сб. трудов IX Междунар. науч.-техн. конф. СПб., 1998. - С. 98 - 72.

69. Солодовников В.В., Плотников В.А., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. - 536 е.: ил.

70. Справочник конструктора дорожных машин / Под ред. И.П. Бородачева. М.: Машиностроение, 1973.

71. Теория механизмов и машин / Под ред. К.Ф. Фролова. М.: Высш. шк., 1987.-613 с.

72. Уальд Д. Оптимальное проектирование. -М.: Мир, 1981.

73. Хог Э., Арора Я. Прикладное оптимальное проектирование. М.: Мир, 1983.

74. Шенк X. Теория инженерного эксперимента. М.: Мир, 1972.

75. Юревич Е.И. Основы робототехники. -JL: Машиностроение, 1985.

76. Automation of mobile machinery and problems of enironmental protection. Coauthor Trofimov V.A. J. Commercial vehicles. 1992. pp. 116-120.

77. Bakker E.T., Pacejka H.B. and binder L. A new tire model with an aplication in vehicle dynamic studies: SAE technical paper. 1982. -№870421.

78. Canudas de Wit C., Olsson H., Astrom K.J., Lishchinsky P. A new model for control of systems with friction. // IEEE transactions on automatic control. -1995.- Vol. 40, №3.

79. Daniel J. Holt. Fuel cell powered vechicles, Automotive engineering, SAE, 2002.

80. Dolby J. Quick metod for choosing a transformation. Technometries, 5, 317, 1963.

81. Halfman R.L. Dynamics. Addison-Wesley publishin company. London. 1970.

82. Konig A. Die standsicherheit des schleppers. Landtechnik, №21-22, 1972.

83. Koscielny R. Optimierung des ausleichsystems von wippausleger-kranen. Fordern und heben, №11, 1982.

84. Michkiniouk V., Medvedev S., Kozlov G. Chassis of IARES-L planet rover demonstrator with a broad of functional opportunities. // Proc. of international simposium on artifical intelligence, robotics and automation in space, July 1416,1977. Tokyo, Japan.

85. Malenkov M., Astafurov P. Robotic systems development and application experience gained at the Chernobyl NPP accident consequences elimination. // ANS 6-th topical meeting on robotics and remote systems. 1995. - p. 849856.

86. Peterson E.L. Statistical analysis and optimization of systems processes, McGraw-Hill, N.Y., 1965.

87. Potemkin E., Astafurov P., Malenkov M. etc. Remote controlled robots for repair and recovery in the zones of high radiation. // IEEE international conference on robotic and automatic. 1992. - Vol. 1, p. 80-82.

88. Rodaj D., Zimmer A., Geissler H. Finite element analysis, an automobile engineers tool. Appl. Veh. Des., Detroit, Mich., 1974.151. Угол наклонаопорной поверхности1. Рт1

89. Pol Рт2 Ро2 Ри Poj Pf 1 Pf2 Pfj

90. G"sin(a+f) lsin(iD+f) lcos(fD+f)34.1

91. Подсистема тягово-геометрических параметров MP и действующих на него внешних сил1. Рт11. Pel sumPx'W1. Рт21. Рс21. Ртз Рт). PCJW

92. Подсистема реализуемых тяговых усилий на колесах1. Pf 1sumPf sign*'1. Ht21. Pfjх' Pf3 signx'

93. Подсистема нелинейности сил сопротивления движению на колесах1.in(f0+f) Icos(f0+f) f" ff"lsin(fD+f>f'"2lcos(fO+f)

94. Подсистема возмущений обусловленных ускорением и скоростью поворота MPsumPx' Ptj\sumPf sum Pi' или Pij' Pfj f

95. Подсистема нелинейности сил тяги вследствие отрыва колес от опорной поверхности1.in(f0+f)1. Gsin(a+f)lsin(fQ+f)1. Gsin(a+f)x" M*"lsin(fO+f)

96. Подсистема возмущений обусловленных продольным ускорением и весом MP1. Рт х1. Gsin(3+f) х'f"liin(tO+f>f'"2lcos(fO+f) *"К

97. Подсистема движения MP в продольной плоскости

98. Gsin(a+f).-in(fO+f) f" tuVlsin(fO+f) Г Mioa f1. Подсистема по в орота MP1. Mioa

99. Подсистема усилий в подвескаха оа