Система оптимального управления взаимосвязанными электроприводами резинотехнического каландра тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Давидович, Леонид Михайлович

• Давидович, Леонид Михайлович
• кандидат технических наук
• 1984

Оглавление диссертации кандидат технических наук Давидович, Леонид Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

Постановка общей задачи

1. АНАЛИЗ ПРОЦЕССА КАЛАНДРОВАНИЯ РЕЗИНОТЕХНИЧЕСКИХ

ИЗДЕЛИЙ КАК ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Особенности технологии и управления процессом каландрования.

1.2. Анализ математических моделей процесса формирования толщины листа.

1.3. Анализ электроприводов каландра и требований, предъявляемых к ним.

1.4. Современное состояние систем управления процессом каландрования.

Выводы.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ модели ПРОЦЕССА КАЛАНДРОВАНИЯ.

2.1. Введение.

2.2. Основные допущения.принятые при описании процесса.

2.3. Уравнение движения и граничные условия

2.4. Математическая модель формирования толщины листа для статического режима переработки

2.4.1. Математическая модель формирования толщины листа в точке отрыва от валков каландра.

2.4.2. Математическая модель формирования конечной толщины листа.

2.5. Разработка математической модели процесса каландрования в нестационарном режиме

2.5.1. Математическая модель формирования толщины листа в точке отрыва от валков.

2.5.2. Математическая модель Армирования конечной толщины листа.

Выводы.

3. ИССЛЕДОВАНИЕ И ВЫБОР ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ КАЛАНДРА

3.1. Формирование требований к электроприводу вращения валков

3.2. Исследование энергосиловых параметров процесса каландрования.

3.3. Выбор электроприводов каландра.

3.4. Структура и модель неизменяемой части электроприводов 118 Вывода

4. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМ ПРОЦЕССА КАЛАБДРОВАНШ.

4.1. Синтез непрерывной системы управления электроприводами

4.1.1. Формирование обобщенной линейной непрерывной модели приводов.

4.1.2. Алгоритм расчета регуляторов системы управления электроприводами

4.2. Синтез дискретной системы управления электроприводами

4.3. Исследование системы управления электроприводами каландра, реализованной на элементах УБСР АИ

4.4. Исследование дискретной системы управления электроприводами каландра.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система оптимального управления взаимосвязанными электроприводами резинотехнического каландра»

В решениях ХХУ1 съезда КПСС, ноябрьского (1982 г,) и июньского (1983 г.) Пленумов ЦК КПСС, а также в постановлении ЦентV рального Комитета КПСС и Совета Министров СССР "О мерах по ускорению научно-технического прогресса в народном хозяйстве", принятом в августе 1983 г., особое внимание уделено ускорению темпов повышения производительности труда и улучшению качества продукции во всех отраслях народного хозяйства, при этом подчеркнута ванная роль снижения себестоимости продукции и сокращения потерь материалов и сырья.

Особенно актуально решение данной проблемы в шинной промышленности, в производстве синтетических каучуков и резинотехнических изделий, которые используют ограниченные запасы сырья в виде нефтепродуктов.

Актуальность темы. Одним из наиболее широко применяемых непрерывных технологических процессов переработки пластических масс и резиновых смесей является каландрование. Этот процесс осуществляется на поточных линиях, основным механизмом которых является многовалковая машина - каландр, разработка рациональной структуры управления которой является актуальной проблемой.

Технологический процесс каландрования реализуется посредством взаимосвязанных электроприводов вращения и перемещения валков, систем терморегулирования и характеризуется совокупностью механических и тепловых воздействий на перерабатываемый полимерный материал.

Нестабильность протекания технологического процесса, обусловленная неравномерностью питания каландра сырьем, изменением реологических свойств перерабатываемого материала и температуры валков, приводит к продольной разнотолщинности готовой продукции.

Исследования показывают, что изменение толщины каландро-ванного листа имеет случайный характер во времени и при существующих системах управления процессом составляет 10+15$ [l,2], в основном в зоне плюсового допуска и может быть компенсировано изменением скорости каландрования и величины зазора посредством управляемых электроприводов [3J • Стоимость одной тонны резиновой смеси составляет 360+8240 руб. С в зависимости от компонентов ) [4,5] ив год на одном каландре перерабатывается до 20 ООО т сырья. Поэтому разработка и внедрение системы автоматического управления электроприводами, которая бы снизила раз-нотолщинность листа, сохраняя его качество, обеспечит значительный экономический эффект. При этом рост производительности каландра за счет повышения выхода изготовленного материала приводит к экономии капитальных затрат в ряде отраслей народного хозяйства, связанных с производством резинотехнических изделий.

Процессы листования материалов применяются и в других отраслях промышленности, например, в бумагоделательной и в металлургической. Каландры в бумагоделательной промышленности предназначены для глазировки поверхности бумаги, коррекция массы I и? бумажного полотна, а следовательно и толщины листа, достигается изменением вытяжки, т.е. относительной скорости отдельных секций бумагоделательной машины [в,7j •

Одной из задач САУ в прокатном производстве металлургической промышленности, как и при каландровании резинотехнических материалов, является регулирование толщины прокатываемой полосы [в] . Эта толщина, определяемая уравнением Симса-Головина, зависит от величины установленного зазора между валками и от давления металла на валки, приводящего к деформации клети отана, что, в свою очередь, сопровождается изменением зазора. Толщина полосы практически равна минимальному зазору между валками, и регулирование толщины осуществляется в функции давления.

Совершенно иные особенности имеет процесс листования на каландрах в резинотехнической промышленности. Отличия в физико-механических характеристиках резиновой смеси, в технологических требованиях к готовому изделию и физико-химическом характере протекания процесса приводят к необходимости рассмотрения процесса каландрования полимерных материалов как самостоятельного класса объектов управления.

Одним из важнейших требований к данному объекту является снижение потерь сырья* Это ведет к повышению требований к уровню автоматизации, качеству и надежности работы электропривода и к существенному усложнению его структуры. При этом резко возрастает объем вычислений на этапе проектирования и затрудняется выбор наиболее рациональной структуры. Решение этой задачи возможно путем разработки законов и способов воздействий на технологический процесс посредством электрооборудования и использования на этой основе машинных методов проектирования. Решение данной задачи является актуальной проблемой в теории и практике разработки автоматизированных электроприводов.

Одним из основных этапов конструирования системы управления является математическое описание процесса. Актуальность решения этого вопроса вытекает из рекомендаций УП Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу и по развитию научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ в области электропривода, в которых указывается: "Расширить научно-исследовательские работы по созданию математических моделей и алгоритмов технологических процессов" [э] •

Каландр является сложным многомерным объектом с большим числом взаимосвязанных управляемых, контролируемых и неконтролируемых параметров* Как объект управления технологический процесс каландрования мало исследован как в области теории, так и в области практики. Существующие теоретические положения, разработанные советскими учеными Н.Г.Бекиным, В.Н.Красовским, Р.В.Торнером, Ю.Е.Лукачем и др., а также зарубежными учеными Д.Мак-Келви, Э.Бернхардтом и др. направлены на исследование кинетических и энергосиловых характеристик процесса, удовлетворяющих некоторым усредненным показателям [10-16] . Между тем, для управления технологическим процессом во времени требуется его исследование - по элементам и в целом - как динамического объекта.

Большое количество выходных параметров (производительность, физико-механические характеристики, качество поверхности, размер) значительно усложняет разработку системы управления электроприводами процесса каландрования. В настоящее время система электропривода в значительной степени определяет технико-экономические показатели и стоимость оборудования каландров. Например, стоимость электрооборудования составляет от 30 до 40% полной стоимости каландра [17] .

Разработкой систем автоматизированного электропривода для валковых машин занимаются многие научно-исследовательские и про-ектно-конструкторские институты, в частности Г1Ш Электропроект (г. Москва), ВНИИ Электропривод, ГНИ Электротяжхимпроект (г.Днепропетровск), УкрШШпластмаш, УкрНИИхиммаш, НШхимшш, ВНЖРТмаш (г. Тамбов) и др.

Общим недостатком существующих разработок по системам управнения-данным объектом является то, что при проектировании электрической части они ограничиваются системами автоматического регулирования параметров собственно электропривода, в то время как необходимо комплексное решение задач управления процессом с учетом системы технологических параметров [18] • Указанный недостаток не позволяет учесть влияние возмущающих факторов, действия которых приводят к значительному плюсовому допуску толщины изделия [2,19] . На величину плюсового допуска толщины листа влияют режимы работы электроприводов перемещения и вращения валков [з,60] • Поэтому применение лишь одного привода перемещения валков для стабилизации толщины каландруемого листа [88] не позволяет использовать возможности обоих приводов.

Методы синтеза систем управления автоматизированными приводами, основанные на принципах подчиненного регулирования с использованием симметричного и модульного оптимумов, исследованы достаточно, но не учитывают случайный характер изменений технологических параметров [20-24] • Дальнейшее развитие этот вопрос получил в работах Г*М.Иванова [18,25] • Примененный им принцип минимальной сложности для синтеза систем управления приводами постоянного тока в химической промышленности позволил избежать указанного недостатка, В работах В.Л.Анхимюка, А.А.Кра-совского и др. доказана эффективность использования метода аналитического конструирования регуляторов для построения систем управления взаимосвязанными электроприводами. С учетом технологических требований и особенностей процесса каландрования этот метод может быть применен и для синтеза системы управления данным процессом [26-32] .

Отсутствие достоверных математических моделей процесса каландрования не позволяет оптимально решать вопросы, связанные с выбором электрооборудования и рационального его использования.

Электропривод ранних конструкций каландров, находящийся в эксплуатации и в настоящее время, выполнялся на базе асинхронных двигателей с фазным ротором. Этот привод обеспечивает ступенчатое регулирование скорости с диапазоном 4:1. В дальнейшем, по мере расширения ассортимента изделий, производимых на каландре, в качестве привода каландра стал применяться двигатель постоянного тока, регулируемый по схеме генератор-двигатель (Г-Д), а позднее - тиристорный преобразователь-двигатель (ТП-Д).

К электроприводу калаццра не предъявляется повышенных по диапазону регулирования и жесткости механической характеристики требований [33-35] , поэтому применение электроприводов постоянного тока является не достаточно обоснованным.

В материалах УШ Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу отмечалось, что существующие ограничения в материальных и трудовых ресурсах затрудняют производство машин постоянного тока и препятствуют их широкому распространению, об^ служивание и ремонт требуют больших трудозатрат. Преодоление этих проблем в условиях возрастающих потребностей народного хозяйства в регулируемых электроприводах возможно посредством внедрения электроприводов переменного тока [Зб] •

Наибольшее распространение из регулируемых приводов переменного тока получили такие приводы как тиристорный преобразователь частоты,- двигатель (ТПЧ-Д), асинхронно-вентильный каскад

АВК) и машина двойного питания (ЩД). Однако, учитывая большой ' - • . - - , спектр мощностей приводов каландров с одной стороны и номенклатурные ограничения серийных приводов ТПЧ-Д с другой, представляется целесообразным рассмотреть вопрос возможности применения АВК и ЩЩ на каландре.

В [37] указывается: "Сочетание тенденции к расширению областей применения регулируемого электропривода с техническими достоинствами каскадных схем привода позволяет считать, что асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания будут наиболее перспективными в ближайшие годы для широкого круга механизмов". Практика внедрения тиристорных электроприводов переменного тока за последние годы подтверждает это положение.

Большую роль в разработке и исследовании АВК и МИД сыграли труды советских ученых Н.П.Костенко, ЕЛ.Эттингера, Г.Б.0нищен-ко, С.В.Хватова, Л .М.Тарас енк о, А.А.Оущенцова и др. [38-45] .

Следует отметить, что отсутствие теоретических и экспериментальных работ по исследованию возможностей применения регулируемых электроцриводов переменного тока на каландре сдерживает их внедрение на этих механизмах. Решение этого вопроса представляется важной задачей.

На основании проведенного анализа становится очевидной необходимость разработки обобщенной математической модели процесса каландрования, составными элементами которого являются электроприводы каландра, связанные между собой через перерабатываемый материал, и на ее основе разработка и конструирование системы управления данным процессом.

Целью диссертационной работы является повышение производительности труда процесса каландрования, снижение расхода сырья при производстве листовых материалов, улучшение качества листа, уменьшение энергетических и эксплуатационных затрат на основе выбора рациональных электроприводов резинотехнического каландра и разработки системы оптимального управления ими.

В соответствии с поставленной целью в работе решались еледующие задачи:

- разработка аналитической модели технологического процесса каландрования как объекта управления в статическом и динамическом режимах;

- получение модели для расчета энергосиловых параметров оборудования;

- разработка методики синтеза системы управления электроприводами каландра;

- выбор рациональных приводов вращения и перемещения валков каландра;

- построение системы управления автоматизированными электроприводами на базе разработанных моделей и методов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- разработан метод построения моделей формирования толщины листа в процессе каландрования с учетом основных взаимосвязанных переменных в динамическом режиме;

- получена аналитическая модель для определения энергосиловых параметров процесса;

- используя математические модели, разработана методика выбора приводов каландра;

- разработаны алгоритмы оптимального управления и структура системы управления электроприводами.

Практическая ценность работы. В работе решена задача создания методики проектирования электроприводов и систем управления процессом каландрования:

- подучены инженерные формулы, графики, позволяющие дать рекомендации по проектированию оборудования и выбору электроприводов;

- по предлагаемой методике основные положения проверены экспериментально на системах управления автоматизированными электроприводами каландра;

- разработаны алгоритмы и программные средства, позволяющие производить синтез систем управления электроприводами;

- полученные результаты доведены до инженерных решений вычислительных алгоритмов, программных средств, реализованных на ЦВМ серии ЕС, и нашли применение в проектно-конструкторских организациях, связанных с расчетом автоматизированных электроприводов каландров.

Результаты диссертационной работы использовались при выполнении хоздоговорной работы "Разработка регулируемого электропри^-вода каландра на переменном токе", х/д 73-49 (отчет по НИР, гос. регистр. 73030II8 за 1975 год) и целевой Межвузовской программы "Оптимум", утвержденной ШНТ и приказом Минвуза СССР $399 от 17 апреля 1980 г»

Практическая ценность диссертации подтверждена актами внедрения результатов разработок (см. Приложение I-II) на предприятии "Беларусьрезинотехника" г.Бобруйск (экономический эффект 132 тыс. руб. в год).

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях, симпозиумах и семинарах:

- У Всесоюзном симпозиуме "Научные достижения и прогрессивная технология переработки полимеров", г.Сызрань, 1981. Доклад: "Конструирование системы управления процессом каландрования полимерных материалов";

- республиканской научно-технической конференции "Проблемы разработки и эксплуатации автоматизированных систем управления на предприятиях радиотехнической, электронной, приборостроительной и машиностроительной промышленности",. г.Могилев, 1981. Доклад: "Моделирование динамики процесса каландрования";

- республиканском научно-техническом совещании "Применение систем автоматизированного электропривода на промышленных предприятиях Белоруссии" , г.Могилев, 1982. Доклады: "Экономичный электропривод резинотехнического каландра", "Разработка системы управления процессом каландрования полимерных материалов";

- международном конгрессе "Каучук-82", г.Париж, 1982. Доклад: " SfSutti 4 ike tahitd&toi^ fvwuts cjfdunal a?ntid

- 1У Всесоюзной конференции "Оптимальное управление в механических системах", г.Москва, 1982. Доклад: "Управление движением полимерного материала при каландровании";

- Всесоюзной научно-технической конференции "Процессы и аппараты производства полимерных материалов, методы и оборудование для переработки их в изделия", г.Москва, 1982. Доклад: "Математическое описание процесса каландрования как объекта управления";

- 1У республиканской научно-технической конференции "Автоматический контроль и управление производственными процессами", г.Могилев, 1983. Доклады: "Обобщенная модель электромеханической системы процесса каландрования", "Разработка системы управления электроприводами резинотехнического каландра";

- региональном научно-техническом семинаре "Автоматизированные системы управления технологическими комплексами на базе микропроцессоров, микро- и мини- ЭВМ", г.Новочеркасск, 1983. Доклад: "Алгоритмическое обеспечение АСУ ТП каландрование";

- 40*48-ой научно-технических конференциях по итогам научно-исследовательских работ, г.Минск, БТИ им. С.М.Кирова, 1974-*1984.

Публикации. По результатам исследований опубликовано 19 печатных работ, из них три отчета по научно-исследовательской работе и получено авторское свидетельство на изобретение.

Объем и структура работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложения, изложена на 233 листах, приложение на 50 •

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Давидович, Леонид Михайлович

Основные результаты и выводы, полученные в работе можно сформулировать в следующем виде:

1. Анализ технологического процесса производства листовых изделий и системы управления электроприводами выявил существенную его нестабильность, вызванную несовершенством системы управления и применяемыми типами электроприводов, приводящих к перерасходу энергоресурсов и сырья на 10. 15%. Для управления процессом с целью сокращения материальных и энергетических затрат предложена система оптимального управления электроприводами каландра.

2. Впервые получена математическая модель динамики процесса, связывающая толщину листа с выходными параметрами электроприводов и с реологическими характеристиками сырья, на основе статической модели с учетом нестационарного характера течения полимерного материала.

3. Получена аналитическим методом математическая модель статики формирования толщины листа с применением гидродинамики и рассмотрением физических явлений в зоне деформации и в свободной зоне движения. Модель позволяет производить расчеты энергосиловых параметров процесса каландрования.

4. Сформулированы технологические требования к электроприводу вращения валков для режима стабилизации толщины листа на основе статической модели процесса с учетом характеристик перерабатываемого сырья: диапазон частоты вращения валков 2:1, статическая точность регулирования - 5%, перерегулирование 10%. Это позволило снизить существующие требования к электроприводу.

5. Показана целесообразность применения АВК, основанная на исследованных механических характеристик каландра и уточненных технологических требований.

6. На основании структуры неизменяемой части выбранных комплектных электроприводов каландра и динамической модели процесса построена обобщенная модель объекта, позволившая исследовать взаимосвязь управляющих и выходных переменных процесса и создать систему управления электроприводами.

7. Предложена методика синтеза оптимальной непрерывной и дискретной системы стабилизации на основе аналитического конструирования регуляторов с расширением пространства допустимых решений для выбора весовых коэффициентов функционала, не требующая применения ЭВМ для расчета коэффициентов оптимального управления,

8. Использование рекомендаций диссертационной работы на БПО "Беларусьрезинотехника" позволило за счет замены электропривода постоянного тока асинхронно-вентильным каскадом получить экономический эффект 5,9 тыс.рублей, а за счет снижения расхода сырья при производстве релина на 3%, что составляет 340 тонн на одном каландре, получить экономический эффект 127,74 тысячи рублей в год.

166 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Давидович, Леонид Михайлович, 1984 год

1. Соколов Д.Г., Маковецкая В.П. К исследованию процесса каландрования пластмасс как объекта автоматического регулирования толщины изделия. - В кн.: Расчет и конструирование полимерного оборудования. Киев, 1971, с.102-106.

2. ГОСТ 16914-71. Линолеум резиновый многослойный. Пере-издат. Февраль, 1972.

3. Вострокнутов Е.Г., Новиков М.И., Новиков В.И., Прозоровская Н.В. Переработка каучуков и резиновых смесей. М.: Химия,1980. 280 с.

4. Прейскурант .Ю5-08 "Оптовые цены на резиновые технические детали и изделия производственного назначения. М.: Прейскурант-гиз, 1978. - ПО с.

5. Адаричева Н.Н., Лапига Е.Я., Меняк В.Я. О совершенствовании системы оптовых цен на резиновые смеси. Каучук и резина,1981, М, с.53-55.

6. Куликовский П.К., Шустов А.Д. Электропривод машин целлюлозно-бумажной промышленности. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962.- 372 с.

7. Шестаков В.М. Автоматизированные электроприводы бумаго-и картоноделательных машин. М.: Лесная цромышленность, 1978.- 176 с.

8. Афанасьев В.Д. Автоматизированный электропривод в прокатном производстве. М.: Металлургия, 1977. - 280 с.

9. Рекомендации УП Всесоюзной конференции по автоматизированному электроприводу. В кн.: Автоматизированный электропривод. М., 1980, с.389-392.

10. Бенин И.Г., Шанин Н.П. Оборудование заводов резиновой промышленности. Л.: Химия, 1973. - 398 с.

11. Торнер Р.В. Теоретические основы переработки полимеров. М.: Химия, 1977. - 462 с.

12. Лебедев Г.А., Красовский В.Н. Вальцевание и каландрова-ние. Л.: Химия, 1973. - 86 с.

13. Красовский В.Н., Воскресенский A.M. Сборник примеров и задач по технологии переработки полимеров. Минск: Вышайшая школа, 1975. - 320 с.

14. Лукач Ю.Е., Рябинин Д.Д., Метлов Б.Н. Валковые машины для переработки пластмасс и резиновых смесей. М.: Машиностроение, 1967. - 295 с.

15. Мак-Келви Д.М. Переработка полимеров. Пер. с англ. М.: Химия, 1965. - 442 с.

16. Бернхардт Э. Переработка термопластичных материалов. Пер. с англ. М.: Химия, 1965. - 747 с.

17. Родзевич В.Э., Брянцев Г.А. Электропривод линий для производства изделий из пластмасс. М.: Энергия, 1978. - 97 с.

18. Иванов Г.М., Левин Г.М., Хуторецкий В.М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

19. Гринберг Б.В., Давидович Л.М. Разработка регулируемого электропривода каландра на переменном токе. Химия и химическая промышленность. Сб. рефератов НИР и ОКР, 1976, ИЗ, 76 с.

20. Управление вентильными электроприводами постоянного тока (Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк, М.Я.Пистрак и др. М.: Энергия, 1970. - 198 с.

21. Слежановский О.В. Реверсивный электроцривод постоянного тока. М.: Металлургиздат, 1967. - 423 с.

22. Joltw, Я, Зиг ikje^tot tutd dct Ле^сlusi-uCj шь ^homuoldeiatdtceiai t /uiЛ. -^ейиь^ес^ииА,23. &схёоси?г <d. dw/tsxM&te jdiet tfe dodwvd- ши?С

23. Ttdmoitfw . A EC. ~ /t&^un&ii 13&t£c/i,

24. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. - 136 с.

25. Иванов Г.М., Сарбатова Н.И. Некоторые особенности построения систем управления многосвязными электроприводами технологических линий по переработке полимерных материалов. В кн.: Автоматизированный электропривод. М., 1980, с.344-346.

26. Анхимюк В.Л. Теория автоматического управления. Минск: Вышэйшая школа, 1979. - 350 с.

27. Ильин О.П., Анхимюк В.И., Бабук A.M. Основы технической кибернетики. Минск: Вышэйшая школа, 1975. - 348 с.

28. Красовский А.А., Поспелов Г.Е. Основы автоматики и технической кибернетики. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

29. Красовский А.А. Аналитическое конструирование контуров управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1969. - 240 с.

30. Архангельский В.И., Боровиков М.А., Ползик П.В. Синтез квазиоптимальных систем управления электроприводами с заданными динамическими показателями. В кн.: Автоматизированный электропривод. М., 1980, с.12-19.

31. Страхов С.В., Карпелевич Ф.И. Современные методы расчета оптимального управления и перспективы их применения при проектировании электроприводов. В кн.: Автоматизированный электро171привод. М., 1980, с.118-127.

32. Жшшков В.И., Зеленов А.Б., Садоват А.В. Аналитическое конструирование регуляторов систем подчиненного регулирования электроцриводов. Электромеханика, 1978, .£6, с.612-617.

33. Осецкий Ю.М. Состояние и задачи автоматизации оборудования для переработки пластмасс. В кн.: Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. М., 1971, т.4, с,4-8.

34. Соколов Д.Г., Маковецкая В.П. Электропривод и автоматизация каландров для производства листовых и пленочных материалов. В кн.: Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. М., 1971, т.4, с.10-15.

35. Шевченко Б.Е., Брянцев Г.А., Гаврилюк В.А. Электропривод машин для переработки пластических масс и резиновых смесей. В кн.: Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. М., 1971, т.4, с.16-19.

36. Юньков М.Г., Ильинский Н.Ф. Перспективы развития автоматизированного электропривода. В кн.: Автоматизированный электропривод, силовые полупроводниковые приборы, преобразовательная техника. М., 1983, с,5-13.

37. Онищенко Г.Б., Локтева И.Л. Асинхронные вентильньв каскада и двигатели двойного питания. М.: Энергия, 1979. - 199 с,

38. Бутаев Ф.И., Этгингер К.Л, Вентильный электропривод. М.: Госэнергоиздат, 1951. - 247 с.

39. Онищенко Г.Б. Асинхронный вентильный каскад. М.: Энергия, 1967. - 150 с.

40. Хватов С.В., Титов В.Г. Проектирование и расчет асинхронного вентильного каскада. Горький: Горьковский госуниверситет, 1977. - 92 с.

41. Сандпер А.С., Тарасенко Л.М. Теория и расчет каскадных асинхронных электроприводов. М.: Энергия, 1977. - 200 с.

42. Костенко М.П., Гнедин Л.П. Теория и расчет трехфазных коллекторных машин и каскадных соединений. Л., Наука, 1964.- 380 с.

43. Сушенцов А.А. Исследование и разработка электроприводов по схеме вентильного каскада : Автореф. Дис. . канд. техн. наук. Горький; 1975. - 18 с.

44. Парфенов Э.Е., Прозоров В.А. Вентильные каскады. Л., Энергия; 1968. - 91 с.

45. Барский С.З. Некоторые вопросы расчета асинхронных каскадов. Электричество, 1964, №3, с.50-56.

46. Спорягин Э.А., Красовский В.Н. Оборудование заводов резиновой промышленности. Мн.: Вышэйшая школа, 1971. - 293 с.

47. Белозеров Н.В. Технология резины. М.: Химия, 1979.- 470 с.

48. Красовский В.Н., Михалева Н.М., Мирзоев Р.Г. 0 механизме деформирования каучуков и резиновых смесей в зазоре валков.- Каучук и резина, 1972, Ш, с.22-25.

49. Гарринттон Б. "Функция желаемого" Пер. с датского J82422 1967. ВНИИТИ, 1967. - 27 с.

50. Михалева Н.М., Красовский В.Н. О выборе рациональных технологических режимов каландрования резиновых смесей. В сб.: Машины и технология переработки полимеров. Л., ЛГИ им. Ленсовета, 1974, с.70-74.

51. Борисов М.Е., Шапиро Г.И. Технические требования к ПВП для производства труб. В кн.: Материалы Всесоюзного симпозиума по вопросам производства и применения труб и деталей трубопроводов из полиэтилена. Вильнюс, 1966, с.58-61.

52. Воскресенский A.M., Красовский В.Н., Мирзоев Р.Г., Богданов В.В. К воцросу о регулировании процесса каландрования упруговязких полимерных материалов. В кн.: Машины и технология переработки полимеров. JI., 1970, с.16-20.

53. Гринберг А.А., Федюкин Д.Л. Механохимия процессов пластикации каучука и смешения каучука с сажей. М.,ЦНИИТЭнефтехим, 1974, с.12-16.

54. Мирзоев Р.Г., Красовский В.Н., Богданов В.В., Воскресенский A.M. К вопросу о силовых и энергетических параметрах течения вязко-упругих полимеров в зазоре валков. Механика полимеров, 1970, №4, с.734-738.

55. Соколов Д.Г., Маковецкая В.П., Маленко К.С. Определение толщины пленочных и листовых материалов из пластмасс в зависимости от технологических параметров процесса каландрования. В кн.: Химическое машиностроение, вып. 9. Киев, 1969, с.48-52.

56. Богданов В.В., Красовский В.Н. Обзор исследований процессов каландрования вязко-упругих материалов. В кн.: Машины и технология переработки полимеров. Л., 1970, с.38-42.

57. Красовский В.Н., Мирзоев Р.Г., Доброхотова Г.П. Определение технологических и энергосиловых параметров процесса переработки полимеров на валковых машинах. Руководящие технические материалы. Л.: ЛДНТП, 1971. - 48 с.

58. Богданов В.В. Исследования процесса переработки упруго-вязких полимеров в пленки методом каландрования : Автореф. Дис. . канд. техн.наук. Л., 1972. - 18 с.

59. Красовский ВН. Исследование механики процессов перера^-ботки полимеров на валковых машинах : Автореф. Дис. . докт. техн.наук. Л., 1973. - 38 с.

60. Бекин Н.Г., Немытков В.А., Петерсон G.A. Исследование восстанавливаемости резиновых смесей после каландрования.- Каучук и резина, 1968, Ж2, с.18-20.

61. Таганов Н.И., Михалев М.Ф. Распорные усилия вальцев в зависимости от мягкости и восстанавливаемости каучуков при их пластикации. Химическое машиностроение, 1962, J©, с.Ю-П.

62. Маленко K.G. Метод параметрического расчета валковых машин для переработки полимерных материалов. В кн.: Переработка пластмасс. Киев, 1969, с.62-77.

63. Машины и аппараты производства искусственной кожи и пленочных материалов Под. ред. М.М.Майзеля. М.: Легкая индустрия, 1964. - 610 с.

64. Вострокнутов Е.Г., Прозоровская Н.В., Кирилюк Л.В. Механика каландрования упруго-вязких материалов. Механика полимеров, 1969, №3, с.539-545.

65. Ишлинский А.Ю. Механика гидроскопических систем. М.: изд. АН СССР, 1963. - 482 с.

66. Кочин Н.Е., Кибель И.А., Розе Н.В. Теоретическая гидромеханика, ч.2. М.: ГИТТЛ, 1984. - 612 е.

67. Тарг G.M. Основные задачи ламинарных течений. М.-Л.: Гостехиздат, 1951. - 420 с.

68. Слёзкин Н.А. Динамика вязкой несжимаемой жидкости. М.: Гостехиздат, 1955. - 519 с.

69. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука, 1978. - 736 с.

70. Шлихтинг Г. Теория пограничного слоя. М.: Наука, 1974. - 711 с.

71. Седов Л.И. Механика сплошной среды. T.I. М.: Наука, 1970. - 486 с.

72. Жермен П. Механика сплошных сред. Пер. с фр. М.: Мир, 1965. - 478 с,

73. Бекин Н.Г. Валковые машины для переработки резиновых смесей (основные теории). Ярославль: ЯТИ, 1969. - 80 с.

74. Реология. Под ред. Ф.Эйриха. М.: Иностранная литература, 1962. - 824 с.

75. Шульман З.П., Берковский Б.М. Пограничный слой неньютоновских жидкостей. Мн.: Наука и техника, 1966. - 239 с.

76. Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Савчук В.П. Исследование изменения толщины листа после выхода из зазора каландра. В кн.: Химия и химическая технология. Минск, 1983, вып. 18,с.106-109.

77. Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Савчук В.П. Исследование процесса каландрования вязко-упругого материала. В кн.: Химия и химическая технология. Минск, 1982, вып.17, c.IIO-ПЗ.

78. Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Савчук В.П. Нестационарное течение вязко-упругого материала в зазоре каландра. В кн.: Химия и химическая технология. Минск, 1982, вып. 17, с.129.

79. Быстров A.M., Глазунов В.Ф. Многодвигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1977. - 198 с.

80. Машины и аппараты химической промышленности. Под ред. И.И.Чернобыльского. М.: Машгиз, 1966. - 524 с.

81. Козулин Н.А., Соколов В.Н., Шапиро А.Я. Примеры и задачи по курсу оборудования заводов химической промышленности.- М.-Л.: Машгиз, 1966. 491 с.

82. Дмитриевская B.C. Об определении момента и мощности для приводов каландра. В сб.: Производство шин, резинотехнических и асбестотехнических изделий. М., 1968, 1Ю, с.15-19.

83. Гольфрейх С.В, К вопросу об интенсификации работы каландров в резиновой промышленности.: Автореф. Дис. . канд. техн.наук, М., 1955. - 18 с.

84. Чернобыльский И.И. и др. Машины и аппараты химической промышленности. М.: Машгиз, 1962. - 524 с.

85. Дмитриевская B.G., Глухов И.В., Шелешков К.К. Пути повышения эффективности работы каландров на заводах РТИ. В сб.: Производство шин, РТИ, АТИ. М., 1967, Ш9 о.23-26.

86. Дмитриевская B.C. Экспериментальное исследование и методика расчета главного электропривода каландров резинообрабаты-вающей промышленности.: Автореф. Дис. . канд.техн.наук. Л., 1969. - 17 с.

87. Иванов Г.М., Онищенко Г.Б. Автоматизированный электропривод в химической промышленности. М.: Машиностроение, 1975. - 312 с.

88. Машины и аппараты резинового производства. Под. ред. Барскова Д.М. М.: Химия, 1975. - 599 с.

89. Пономарев В.М. Асинхронно-вентильные каскады с двойным управлением. Электротехн. пром-ть, сер. Электропривод, 1983, вып.7 (117), с.17-20.

90. Слежановский О.В., Анисимов М.Н., Лебедев Е.Д., Перель-мутер В.М., Перчик Д.Я. Унифицированные системы управления электроприводами постоянного тока. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1976, JS6, с.5-8.

91. Фрер Ф., Ортенбургер Ф. Введение в электронную технику регулирования. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

92. Шипилло В.П. Автоматизированный вентильный электропривод. М.: Энергия, 1969. - 393 с.

93. Дацковский Л.Х., Тарасенко Л.М. Выбор структурных схем асинхронного двигателя для систем подчиненного регулирования параметров. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1974, JS2, с.3-6.

94. Дацковский Л.X., Тарасенко Л.М., Локтева И.Л., Кузнецов И.С. Подчиненное резюмирование параметров в машине двойного питания. Электротехническая промышленность. Электропривод, 1974, Я6, с.10-14.

95. Титов В.Г., Хватов B.C. Асинхронный вентильный каскад с повышенными энергетическими показателями. Горький: ГГУ, 1978. - 86 с.

96. Справочник по наладке электрооборудования промышленных предприятий. Под ред. М.Г.Зименкова, Г.В.Розенберга, Е.М.Фесь-кова. -М.: Энергоатомиздат, 1983. 364 с.

97. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами. Под ред. В.И.Круповича, Ю.Г.Барыбина, М.Л.Самовера. М.: Энергоатомиздат, 1982.-416 с.

98. Справочник по автоматизированному электроприводу. Под ред. В.А.Елисеева, А.В.Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.

99. Яамсн» tZWtt (*95) . ГфЬм zu* «*vthwM ^dtaii^kuiM, TwtkenfvwduLten аш n^taM

100. ЬсАт frnPiw^Mbttda / fooUcd, .кл. SO с,

101. Патент 2123507 (ФРГ). I/oxrixkbuvg stum- 1гсгкглс1гг*ъ1. DTIM., кл.59а?, *M.

102. A.c. 246080 (СССР). Устройство для регулирования толщины листового материала. Ю.П.Абросимов, Ю.Е.Гинзбург, И.И.Да-рагансущев и др. Опубл. в Б.И., 1969, Ш).

103. А.с. 583409 (СССР). Система автоматического регулирования толщины полосы проката. В.С.Шмигельский, Ю.Б.Палей. -Опубл. в Б.И., 1977, М5.

104. А.с. 49II22 (СССР). Устройство для автоматического регулирования толщины полосы материала. Ю.Н.Никифоров, Я.М.Ре-барбар, В.М.Конончук и др. Опубл. в Б.И., 1975, Ml.

105. Маленко К.С., Соколов Д.Г. Некоторые особенности каландрования безосновного ПВХ линолеума и повышение его качества. В сб.: Машины и технология переработки полимеров. Л., 1970,с.38-44.

106. Красовский А.А. Аналитическое конструирование систем автоматического регулирования по критерию обобщенной работы. -Техническая кибернетика. Изв. АН СССР, 1970, Я5, с.36-44.

107. Красовский А.А. Статистическая теория прикладных процессов в системе управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.- 450 с.

108. Казаков И.Е. Статистический синтез управлений по квадратичному критерию обобщенной работы. Автоматика и телемеханика, 1974, МО, с.27-34.

109. Калман Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971. 400 с.

110. Казаков И.Е. Статистическая теория систем управления в пространстве состояний. М.: Наука, 1975. - 432 с.

111. Тарг G.M. Краткий курс теоретической механики. М.: Наука, 1974. - 478 с.

112. Слезкин Н.А. Лекции по молекулярной гидродинамике.- М.: Физматгиз, 1981. 254 с.

113. Седов Г.Н. Введение в механику сплошной среды. М.: Физматгиз, 1962. - 346 с.

114. Реологические уравнения состояния текучих полимерных сред. З.П.Шульман, С.М.Алейников, Б.М.Хусид и др. Минск, 1981. - 46 с. (Препринт) АН БССР. Ин-т тепло-и массообмена им. А.В.Лыкова, КЗ).

115. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров.- IL: Наука, 1964. 772 с.

116. Деч Г. Руководство к практическому применению преобразования Лапласа и -преобразования. М,: Наука. - 288 с.

117. Исследование переходных режимов работы регулируемого электропривода .ВВ.Попивненко, Б.В.Гринберг, Л.М.Давидович и др. -Сб. рефератов НИР и ОКР, 1981, Ж7, с.22.

118. Исследование переходных режимов работы регулируемого электропривода. Отчет по НИР, номер гос.регистр. 740I07I3, Белорусский технологический институт, научн.рук. Попивненко В.В., исполнители Давидович Л.М. и др., Минск, 1978.

119. Гринберг Б.В., Давидович Л.М., Шипуль П.Т. Бесконтактное фотоэлектрическое устройство для измерения частоты вращения. В кн.: Автоматизация и средства технического контроля в сельскохозяйственном производстве. - Горки: 1981, вып.74, с.93-98.

120. Хватов С.В., Титов В.Г. Оценка энергетических показателей асинхронно-вентильного каскада. Электричество, 1974, Ш,с.

121. Зельцбург Л.М., Хватов G.B., Горчаков В.В., Сушенцов А.А. 0 зонах экономической целесообразности применения асинхронно-вентильных каскадов. Материалы семинара "Проблемы автоматизированного электропривода". М.: 1974.

122. Шевчук С.Н., Хватов С.В., Титов В.Г. Асинхронно-вентильный каскад (состояние и перспективы развития). Автоматизированный электропривод. Воронежский политехнический институт,1977, с.86-93.

123. Марголин Ш.М. Технико-экономическое сравнение систем металлургического электропривода и рациональные области их применения. Проектирование предприятий черной металлургии. М.:1978, М4, с.39-47.

124. Wolff J. шг^шуп^л^п^- Sizem-zcc/Ue^foajfaldi Celt dxtlviahl^te^Met тМг, S&kbuz , /030, 8d /v s, s, 24I-Z43,гт

125. Тиристорная преобразовательная техника в цветной металлургии. А.Д.Никулин, Л.С.Родштейн, В.Г.Сальников, В.А.Боб-ков. М.: Металлургия (Экономия топлива и электроэнергии), 1983. 128 с.

126. Тиристорный следящий электропривод А.М.Лебедев, В.А. Найдис, Р.Т.Орлова и др. М.: Энергия, 1972. - 128 с.

127. Следящие приводы Под ред. Б.К.Чемоданова. М.: Энергия, 1876, т.2. - 383 с.

128. Башарин А.В., Новиков В. А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. Л., Энергоиздат, 1982. - 392 с.

129. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков Н.В.Донской, А.А.Кириллов, Я.МЛСупчан и др. М.: Энергия, 1980. - 287 с.

130. Динамика позиционной системы регулирования с ПИ-регулятором скорости при малых отклонениях Б.И.Решмин, Д.С.Ямпольский, А.В.Абрамов, В.Б.Рабинович. Инструктивные указания по проектированию электротехнических промышленных установок, 1978, И, с.3-8.

131. Основы автоматического управления Под ред. В.С.Пугачева. М.: Наука, 1974. - 719 с.

132. Красовский А.А. Система автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973.- 558 с.

133. Кузьмицкий И.Ф., Ползик П.В. К выбору весовых коэффициентов функционала при аналитическом конструировании регуляторов. Автоматика и телемеханика. 1973, HI, с.158-159.

134. Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Шипуль П.Т. Синтез системы управления взаимосвязанными электроприводами. В кн.: Автоматизация и средства технического контроля в сельскохозяйственном производстве: Сб. научных трудов. Горки, 1982, вып.88,

135. Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Савчук В.П. Конструирование системы материалов. В кн.: Научные достижения и прогрессивная технология переработки полимеров: Тез. докл. Всесоюзного симпозиума. - М.: 1981, с.44-45.

136. А.с. (1068896). Система регулирования толщины каландру емых изделий Давидович Л.М., Кузьмицкий И.Ф., Гринберг Б.В., Савчук В.П. Опубл. в Б.И., 1984, J©.

137. Красовский.'; А.А. Статистическая теория переходных процессов в системе управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

138. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов К.Хартман и др. М.: Мир, 1977. - 552 с.

139. Карапетьян P.M. О численном решении уравнений оптимальных коэффициентов в задачах аналитического конструирования регуляторов. Автоматика и телемеханика, 1971, J£I2, с.21-30.с.50-55.

140. Co^feufi-cz- oUc cacuto/tctic, tfaut, -ftf^Z ,1./-S, p 1-4.

141. Давидович Л.М. Разработка системы управления электроприводами резинотехнического каландра. В кн.: Автоматический контроль и управление производственными процессами. Тез. докл. 1У республ. научно-техн. конф. Минск, 1983, с.96-97.

142. Мясников В.А., Архангельский Ю.Б. О влиянии времени цикла на точность и устойчивость цифровых управляющих систем. -В кн.: Цифровое управление в системах автоматики. Л., Наука, 1968, с.53-61.

143. Янушевский Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука, 1973. - 464 с.

144. Зубов В.И. Лекции по теории управления. М.: Наука, 1975. - 494 с.

145. Комплекс программ расчета и моделирования оптимальных систем управления с запаздыванием. Инв. номер ГосФАП П005833, Минск, БТИ, 1981. - 22 с.

146. Демидов С.В., Казанский В.А., Рыдов В.А. Опыт построения цифровых систем управления электроприводов станков. ДЦНТП, 1975. - 27 с.

147. Г.К.Жерве. Промышленные испытания электрических машин. -Л.: Энергия, 1968. 574 с.