Система автоматического управления процессом электроэрозионной обработки сложнопрофильных поверхностей на получистовых режимах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Голубятников, Александр Геннадьевич

• Голубятников, Александр Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 1993

Оглавление диссертации кандидат технических наук Голубятников, Александр Геннадьевич

ОСНОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ И УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ,

ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ В ТЕКСТЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СУЩЕСТВУЮЩИХ САУ ПРОЦЕССОМ ЭЭО СППР

• 1.1. Особенности и технологические проблемы метода ЭЭО.

1.2. Особенности процесса ЭЭО СППР как объекта управления.

1.3. Анализ и классификация существующих САУ процессом ЭЭО СППР.

1.4. Цель и задачи исследования.

ВЫВОДЫ ПО 1 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ПРОЦЕССА

ЭЭО СППР КАК МНОГОМЕРНОГО ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ

2.1. Определение целевой функции управления.

2.2. Определение режимного параметра процесса ЭЭО СППР, оказывающего наибольшее влияние на износ электрода-инструмента.

2.3. Математическая модель формирования величины износа электрода-инструмента как управляемого параметра процесса ЭЭО СППР.

• 2.4. Математическая модель формирования режимных параметров объекта управления.

2.5. Исследование математической модели формирования режимных параметров объекта управления.

2.6. Определение передаточных функций объекта управления.

2.6.1. Вывод передаточной функции канала управления средней мощностью импульсов.

2.6.2. Вывод передаточной функции канала управления мгновенным значением тока в импульсе.

ВЫВОДЫ ПО 2 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ И АНАЛИЗ ЭКСТРЕМАЛЬНОЙ САУ ПРОЦЕССОМ ЭЭО СППР 3.1. Разработка основных требований к САУ процессом ЭЭО

СППР.

• 3.2. Выбор и обоснование алгоритма управления процессом

ЭЭО СППР как экстремальным объектом управления.

3.3. Разработка структурной схемы поисковой экстремальной САУ.

3.4. Синтез структуры и параметров регулятора САУ процессом ЭЭО СППР.

3.4.1. Синтез структуры и параметров регулятора САУ канала управления средней мощностью.

3.4.2. Синтез структуры и параметров регулятора САУ канала управления формой импульсов тока.

3.5. Анализ динамических характеристик синтезированной САУ.

ВЫВОДЫ ПО 3 ГЛАВЕ.

ГЛАВА 4. ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ РАЗРАБОТАННОЙ САУ

4.1. Реализация САУ ЭЭО СППР на электроэрозионном

• оборудовании.

4.2. Разработка аппаратной части САУ.

4.3. Экспериментальные исследования разработанной САУ.

4.4. Разработка методики инженерного расчета САУ ЭЭО.141 ВЫВОДЫ ПО 4 ГЛАВЕ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматического управления процессом электроэрозионной обработки сложнопрофильных поверхностей на получистовых режимах»

Развитие машиностроительных областей народного хозяйства невозможно без обеспечения экономии материальных ресурсов, комплексной механизации и автоматизации, более широкого использо

• вания высокоэффективных методов обработки материалов и изделий с целью существенного улучшения их свойств.

Детали и узлы современных машин и приборов отличаются чрезвычайным разнообразием конструкций и применяемых материалов, в том числе и таких, формообразование которых известными средствами механообработки затруднено, а иногда невозможно. В настоящее время все большее применение в ряде отраслей машиностроения получают электрические методы обработки материалов и сплавов, одним из которых является электроэрозионная обработка (ЭЭО). Ее конкурентоспособность в сравнении с механообработкой возрастает также в связи с миниатюризацией современных машин и приборов.

Наиболее используемой сейчас в технологии изготовления лопаток газотурбинных двигателей является точная объемная штамповка (ТОШ). Одной из стадий операции изготовления матриц для ТОШ является ЭЭО сложнопрофильных поверхностей на получистовых • режимах (СППР).

В промышленности накоплен большой опыт создания и технологического использования электроэрозионных станков, которые отличаются высокой точностью, разнообразными технологическими возможностями. Однако невысокий уровень использования в составе электроэрозионного оборудования систем автоматического управления не позволяет реально расширить парк станков для ЭЭО СППР в общем объеме оборудования и существенно сократить потребность в высококвалифицированных рабочих. Невозможность оперативного воздействия на параметры процесса непосредственно в ходе обработки приводит к нестабильности и невысокому уровню основных технологических показателей, таких как производительность, износ электрода-инструмента (ЭИ), шероховатость формируемой по

• верхности и некоторых других.

Решение задач усложняется также тем, что процесс ЭЭО СППР относится к категории сложных объектов, математическое описание которых должно учитывать все многообразие связей параметров, значимых для процесса обработки. Однако, до настоящего времени алгоритмы функционирования существующих систем управления процессом сводились к регулированию текущей величины межэлектродного зазора (МЭЗ) и ступенчатому изменению параметров технологического тока. Очевидно, что подобные системы, имеющие ограниченное функциональное назначение, не в состоянии обеспечить существенное повышение, а тем более оптимизацию важнейших технологических показателей процесса. Эти задачи должны решаться путем построения более совершенных систем автоматического управления (САУ) процессом ЭЭО СППР на базе исследования особенностей процесса ЭЭО СППР как объекта управления (ОУ).

Отсюда следует, что разработка и исследование САУ « технологическими показателями процесса ЭЭО СППР является актуальной задачей.

Целью настоящей работы является разработка, исследование, и техническая реализация многоканальной системы автоматического управления процессом электроэрозионной обработки сложнопрофиль-ных поверхностей на получистовых режимах, обеспечивающей повышение эффективности обработки путем снижения относительного износа ЭИ в 1,5-2 раза, при сохранении заданного уровня производительности.

В соответствии с поставленной целью в работе решались следующие задачи:

1. Выбор и обоснование целевой функции управления процессом ЭЭО СППР.

• 2. Экспериментальное исследование влияния формы переднего фронта импульсов тока на технологические показатели процесса ЭЭО СППР.

3. Разработка математической модели формирования величины износа ЭИ, как управляемой координаты процесса ЭЭО СППР.

4. Разработка способа снижения износа ЭИ посредством управления формой переднего фронта импульсов тока, в процессе обработки.

5. Разработка математической модели формирования режимных параметров процесса ЭЭО СППР как многомерного ОУ. 6. Синтез передаточных функций регулятора и исследование характеристик САУ процессом ЭЭО СППР. Научной новизной работы являются:

- математическая модель формирования величины износа ЭИ, подтверждающая наличие зависимости между скоростью ввода энергии в межэлектродный промежуток (МЭП) на начальной стадии раз

• ряда и относительной эрозией электродов;

- способ управления процессом ЭЭО СППР, позволяющий минимизировать износ ЭИ при сохранении заданного уровня производительности;

- математическая модель звена формирования режимных параметров ОУ, учитывающая вероятностный характер возникновения разрядов в МЭП;

Кроме разработанного способа управления процессом ЭЭО СППР, к практическим результатам работы следует отнести:

- генератор импульсов для ЭЭО, позволяющий формировать в

МЭП импульсы тока требуемой формы;

- алгоритмы и программы для УЧПУ, реализующие предложенный способ управления процессом ЭЭО СППР;

- методику проектирования САУ процессом ЭЭО СППР, позволившую создать оборудование нового поколения для электроэрозионной технологии.

- снижение относительного износа ЭИ при ЭЭО СППР, в 1,5-2 раза по сравнению с полученными к настоящему времени значениями.

Работа состоит из четырех глав, основных выводов и приложения .

В первой главе рассматриваются технологические проблемы метода ЭЭО и особенности процесса ЭЭО СППР как 0У. Проводится анализ существующих САУ процессом ЭЭО СППР.

Во второй главе формулируется целевая функция управления процессом ЭЭО СППР. Разрабатывается математическая модель звена формирования величины износа ЭИ как управляемой координаты процесса, а также модель формирования режимных параметров 0У.

В третьей главе формулируются основные требования к разрабатываемой САУ, определяется общая структура экстремальной САУ процессом ЭЭО СППР, производится синтез регулятора и анализ динамических характеристик разработанной САУ.

В четвертой главе рассматривается техническая реализация САУ, приводятся результаты экспериментальных исследований, разрабатывается методика инженерного расчета САУ процессом ЭЭО СППР.

При разработке САУ процессом ЭЭО СППР использовались оригинальные решения, защищенные авторскими свидетельствами N 1706128, N 1599163.

В приложении приводятся программы для микроЭВМ, реализующие разработанные алгоритмы управления, акты промышленного внедрения результатов диссертационной работы.

Автор благодарит профессора, д.т.н. В.В.Атрощенко за внимание к работе и за помощь, оказанную в теоретитеских и прикладных исследованиях.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Голубятников, Александр Геннадьевич

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ

1. Установлено, что скорость ввода электрической энергии в межэлектродный промежуток является наиболее эффективно воздействующим на износ электрода-инструмента параметром, что впервые позволило решить задачу оптимального управления процессом ЭЭО СППР (а.с. N 1599163), обеспечивающим минимальный износ ЭИ и максимальную производительность при заданных ограничениях на шероховатость.

2. Показано, что процесс ЭЭО СППР как многомерный объект управления, характеризующийся параметрами единичных актов эрозии (т = 10~4.10~7с) и закономерностью их пространственно-временного распределения (т = 10.100 с), наиболее полно описывается структурой, представляющей собой последовательное соединение двух звеньев, осуществляющих формирование режимных параметров и выходных технологических показателей процесса.

3. На основании экспериментальных исследований процесса показано, что математическая модель формирования величины износа ЭИ, полученная в виде регрессионной зависимости его величины от коэффициента формы переднего фронта импульсов тока, имеет один явный экстремум, а в качестве косвенного параметра, характеризующего производительность процесса ЭЭО СППР, необходимо использовать среднюю мощность импульсов тока в МЭП.

4. Математическая модель формирования режимных параметров получена в виде системы нелинейных уравнений, связывающих управляющие воздействия - скорость подачи ЭИ и напряжение источника питания с режимными параметрами - средней мощностью, подводимой к МЭП, и коэффициентом формы переднего фронта импульсов тока. На основании результатов активного эксперимента, проведенного одновременно на модели и ОУ, доказана возможность рассмотрения каналов управления средней мощностью и формой переднего фронта импульсов тока в САУ как автономных .

5. Разработана и исследована структурная схема двухканальной САУ процессом ЭЭО СППР, реализующей предложенный способ экстремального управления износом ЭИ. Разработаны структура алгоритмического, аппаратного и программного обеспечения САУ, выполненной на базе системы ЧПУ, а также ряд оригинальных устройств формирования и оценки режимных параметров процесса ЭЭО СППР (а.с. N 1706128, а.с. N 1372555).

6. Разработана методика инженерного расчета САУ ЭЭО СППР, позволившая внедрить на предприятиях ММЗ "Рассвет", г.Москва и УМПО УИЗ, г.Уфа, САУ процессом ЭЭО СППР, обеспечивающих снижение износа ЭИ в 1,5-2 раза (электрод-заготовка - быстрорежущая сталь) при сохранении заданных значений производительности и шероховатости.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Голубятников, Александр Геннадьевич, 1993 год

1. A.c.N 468750 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ ликвидации короткого замыкания электродов при электроэрозионной обработке/ М.А.Разницын (СССР).- 4с. ил.

2. A.c.N 1301594 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ экстремального регулирования процесса электроэрозионной обработки/В.В.Ат-рощенко, А.Б.Лахмостов (СССР).- 4 с. ил.

3. A.c.N 1261065 СССР, МКИ4 Н 02 М 3/315. Источник прямоугольных импульсов напряжения/С.М.Кацнельсон, Н.А.Скрипко,

4. А.Г.Голубятников (СССР).- 4 с. ил.

5. A.c.N 1371812 СССР, МКИ4 В 23 Н 1/02. Источник питания для электроэрозионной обработки/В.В.Атрощенко, С.С.Конюхов,

6. A.Б.Лахмостов (СССР).- 4 с. ил.

7. A.c.N 1599163 СССР, МКИ4 В 23 Н 1/02. Генератор импульсов для электроэрозионной обработки/ А.Б.Лахмостов, С.С.Конюхов,

8. B.В.Атрощенко, А.Г.Голубятников (СССР).- 4с. ил.

9. A.c.N 1706128 СССР, МКИЗ В 23 39/00. Способ электроэрозионной обработки/В.В.Атрощенко, А.Б.Лахмостов, А.Г.Голубятников, Г.А.Вахромеева (СССР).- 4 с. ил.

10. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий.- М.: Наука, 1971.

11. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы.- М.: Высшая школа, 1989,- С.143.

12. Андреев С.И. Орлов Б.И. К теории развития искрового разрядах/Журнал технической физики. 1965.- т.35, вып. 8.-С.1411--1418.

13. Атрощенко В.В. Комплексная автоматизация технологических процессов электрофизической и электрохимической обработки материалов: Дисс. .докт. техн. наук.- Уфа, 1990.- С.76-169

14. Атрощенко В.В.,Голубятников А.Г., Лахмостов А.Б., Митрофанов А.А., Полянин В.И. Повышение эффективности электроэрозионной обработки методом гибкого энергетического воздействиях/Авиационная промышленность. 1989.- N 10,- С. 40-43.

15. Балыгин И.Е. Электрическая прочность жидких диэлектриков. М.: Энергия, 1964.

16. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов.- М.: Мир, 1974.

17. Беркан Я. Исследования температуры электродов-инструментов при электроэрозионной обработке // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-8. Москва, 1986.- С.16-19.

18. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1972.

19. Безрук А.И., Круглов А.И., Мельдер P.P. Автоматическое управление электроэрозионными станками.- М.: Машиностроение, 1979.- 44с.

20. Боднер В.А., Рязанов Ю.А., Шаймарданов Ф.А. Системы автома^^тического управления двигателями летательных аппаратов.-М.: Машиностроение, 1973.- С.248.

21. Бомелли Б. Род и постоянность загрязнений диэлектрика в процессе ЭЭО // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-6. Варшава, 1980.- С.169.

22. Ван-Дейк Ф., Крукалл Дж.Р., Гейвельман Ц.Дж., Сноуес Р. Не-• которые результаты физического исследования электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.111— -135.

23. Васильев В.И., Гусев Ю.М., Ильясов Б.Г., Семеран В.А. Оптимизация автоматических систем управления.- Уфа, 1977.- 89 с.

24. Васильев В.И., Шаймарданов Ф.А. Синтез многосвязных автоматических систем методом порядкового отображения.- М.: Наука, 1983,- 166 с.

25. Век М., Кениг В., Пойлер Г. Автоматическое управление электроэрозионным процессом и его контроль // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7. Бирмингем, 1983.- С.3-11.

26. Гавелец Я., Зимани Я. Наложенные импульсы тока // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфсберг, 1977.- с.72-74.

27. Ганцев Р.Х. Разработка и исследование преобразователя величины межэлектродного зазора для систем автоматического управленияния процессом электрохимической размерной обработки: Автор, дис. .канд. техн. наук.- Уфа, 1985.-26 с.

28. Голубятников А.Г. и др. Развитие кризисных ситуаций в процессе электроэрозионного перфорирования. Голубятников А.Г., Копцев С.Н.; УАИ, Уфа, 1991.- 7с.- Деп. в ВИНИТИ 02.07.91, N 2808-В91.

29. Гроп Д. Методы идентификации систем.- М.: Мир, 1979.- 302 с.

30. Гуткин Б.Г. Автоматизация электроэрозионных станков.- Л.: Машиностроение, 1971.- 111 с.

31. Дау Д.Ф. и др. Быстрое разделение импульсов при анализе ЭЭО в реальном масштабе времени // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7, Бирмингем, 1983.- С. 12-26.

32. Де Бруни Х.Э. Устойчивый процесс с использованием импульсов трапециидальной формы // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-7, Бирмингем, 1983.-С. 75.

33. Длугач Д.Я. Исследование систем автоматического регулирования межэлектродного промежутка при размерной электрохимичес-ской обработке: Автор, дисс. .канд. техн. наук.- ВЗПИ, 1970.- 32 с.

34. Золотых Б.Н., Мельдер P.P. Физические основы электроэрозионной обработки.- М.: 1977.- 41 с.

35. Золотых Б.Н. Феноменологическая теория электроискровой размерной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-3. Вена, 1970.- С. 27.

36. Изерман Р. Цифровые системы управления.- М.: Мир,1984.- 531с.

37. Ильинский Н.Ф. Элементы теории эксперимента.- М.: МЭИ, 1980. С.92.

38. Иоффе В.Ф., Коренблюм М.В., Шавырин В.А. Автоматизированные электроэрозионные станки.- Л.: Машиностроение, 1984.- 227с.

39. Катковник В.Я., Полуэктов Р.А. Многомерные дискретные системы управления.- М.: Наука, 1966.

40. Кениг В., Барц Е. Системы для оптимизации процессов при электроэрозионная обработке // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974,- С.152-157.

41. Кениг В., Энинг X. Электроэрозионная обработка влияние ступенчатых импульсов тока на результаты работы // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-6. Варшава, 1980.- С. 77.

42. Конрад Г., Шнайдер Г., Турм К. Оптимизация процесса электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974,- С.158-161.

43. Конюхов С.С. Ультразвуковой преобразователь величины линейного износа старжневого электрода-инструмента для системавтоматического управления процессом электроэрозионнай обработки: Автор, дис. .канд. техн. наук.- Уфа, 1990.- 24 с.

44. Коренблюм М.В., Левит М.Л., Лившиц А.Л. Адаптивное управление электроэрозионными станками.- М.: НИИмаш, 1977.- С.80.

45. Коренблюм М.В. Чистовая.электроэрозионная обработка с малым износом инструмента // Станки и инструмент, 1975.- N 6.1. С.32 33.

46. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики.- М.: Энергия, 1980.- 424 с.

47. Круглов А.И. Физические свойства искрового промежутка как нагрузки генератора и объекта регулирования // Проблемы электрической обработки материалов.- М.: АН СССР, 1962.- С.102.

48. Лазаренко Б.Р., Лазаренко Н.И. Электроискровая обработка то-копроводящих материалов.- М.: АН СССР, 1958.

49. Леб Л. Основные процессы электрических разрядов в газах.- М. Л.: Гостехиздат, 1950.- 672 с.

50. Лившиц А.Л., Отто М.Ш. Импульсная электротехника.- М.: Энер-гоатомиздат, 1983.- 232 с.

51. Лившиц А.Л., Рогачев И.С., Отто М.Ш. Генераторы импульсов.-М.: Энергия, 1970.- 224 с.

52. Мееров М.В. Оптимизация многосвязных систем управления.-М.: Наука, 1966.

53. Мицкевич М.К. и др. Динамика импульсного разряда в жидкости // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-8. Москва, 1986.- С.338-341.

54. Молчанов А.А; Моделирование и проектирование сложных систем.-К.: Выща шк., 1988.- 359 с.

55. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования.- М.: Энергия, 1970.- 288 с.

56. Мотоки М., Камиде Ю., Оно Т. Электронный генератор для электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.162-166.

57. Намитоков К.К. Электроэрозионные явления.- М.: Энергия, 1978. 291 с.• 61. Немилов Е.Ф. Справочник по электроэрозионной обработке материалов.- Л.: Машиностроение, 1989.- 164 с.

58. Нуждов В.М. Исследование процесса и разработка двухканальной системы автоматического регулирования режимов электроэрозионного объемного копирования. Автор, дисс. .канд. техн. наук. Челябинск, 1992.- 19 с.

59. Оптимизация многомерных систем управления газотурбинных двигателей летательных аппаратов / А.А.Шевяков, Т.С.Мартьянова, В.Ю.Ришковский и др.: Под общей ред.А.А.Шевякова и Т.С.Мартьяновой.- М.: Машиностроение, 1989.- 256 с.

60. Отто М.Ш., Коренблюм М.В. Схемы и конструкции транзисторных генераторов для питания электроэрозионных станков.- М.: Ин-формэлектро, 1977.- 51 с.

61. Основы управления технологическими процессами. Под.ред. Райбмана И.С.- М.: Наука, 1978.

62. Патент N 123790 (ГДР). Схема контроля режима работы электро* эрозионной установки // Реферативная информация: Изобретенияза рубежом. 1977.

63. Патент N 324734 (Швейцария). Способ управления электрическими разрядами при электроэрозионной обработке // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1972.

64. Патент N 591920 (Швейцария). Генератор для электроэрозионной обработки металлов // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1977.

65. Патент N 3326866 (ФРГ). Электрический генератор для электроэрозионной обработки металлов // Реферативная информация: Изобретения за рубежом. 1986.

66. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов / К.Хартман, Э.Лецкий, В.Шефер и др.- М.: Мир,• 1977.-114 с.

67. Попилов Л.Я. Электрофизическая и электрохимическая обработка материалов: Справочник.- Л.: Машиностроение, 1982.- 400 с

68. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления.- М.: Наука, 1978.- 256 с.

69. Проектирование систем автоматического управления газотурбинных двигателей (нормальные и нештатные режимы) / Ю.М.Гусев, Н. К. Зайнашев, А.И.Иванов и др.; Под ред.Б.И.Петрова.-М.: Машиностроение, 1981.- 400 с.

70. Пустыльник Е.И. Статические методы анализа и обработки наблюдений.- М.: Наука, 1968.- 288 с.

71. Размерная электрическая обработка металлов / Б.А.Артамонов, А.А.Вишницкий и др.- М.: Высш.школа, 1978.- 336 с.

72. Растригин Л.А. Системы экстремального управления.- М.: Наука, 1974.- 632 с.

73. Ретер Г. Электронные лавины и пробой в газах.- М.: Мир,• 1968,- 390 с.

74. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер.с англ.- М.: Мир, 1983.- 368 с.

75. Сноуес Р., Корнелиссен Г., Крут И.П. Анализ процесса электроэрозионной обработки // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфс-берг, 1977. С.10-17.

76. Сиберт У.М. Цепи, сигналы, системы: в 2-х ч. Пер. с англ.-М.: Мир, 1988.

77. Соколов Н.И. Аналитический метод синтеза линеаризованных систем автоматического регулирования.- М.: Машиностроение ,1966.- 328 с.

78. Солодов А.В., Петров Ф.С. Линейные автоматические системы с • переменными параметрами.- М.: Наука, 1971.- 620 с.

79. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления.- М.: Физматгиз, I960.- 655 с.

80. Справочник по гидравлике. Под ред.Большакова В.А.- Киев:Ви-ща школа, 1977.- 280 с.

81. Тепло- и массообмен. Теплотехнический эксперимент: Справочник / Е.В.Аметистов, В.А.Григорьев, Б.Т.Емцев и др.; Под ред. В.А.Григорьева и В.М.Зорина.- М.: Энергоатомиздат, 1982.- 512 с.

82. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Под ред. В.В.Солодовникова. Кн.1.- М.: Машиностроение, 1969.- 768 с.

83. Трифонов И.И. Расчет электронных цепей с заданными частотными характеристиками.- М.: Радио и связь, 1988.- 304 с.

84. Тэнесеску Ф.Т. и др. Влияние формы импульсов тока на параметры процесса электроэрозионной обработки // Труды между* народного симпозиума по электрическим методам обработки:

85. EM-8. Москва, 1986.- С.46.

86. Управление вентильными электроприводами постоянного тока /Е.Д.Лебедев, В.Е.Неймарк и др.- М.: Энергия, 1970.- 199 с.

87. Фотеев Н.К. Технология электроэрозионной обработки.- М.:Машиностроение, 1980.- 184 с.

88. Фрей Ш. Ограничение характеристик процесса регулированияэлектроэрозионной обработки под влиянием стохастического характера разряда // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-5. Вольфсберг, 1977. С.178-181.

89. Фритч В. Применение микропроцессоров в системах управления.- М.: Мир, 1984.- 464 с.

90. Шахер Г.Д. Электроэрозионная обработка больших вогнутых инструментов // Труды международного симпозиума по электрическим методам обработки: ISEM-4. Братислава, 1974.- С.158--161.

91. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления.- М.: Энергоатомиздат, 1987.- 80 с.

92. Электрическая эрозия сильноточных контактов и электро-дов/Буткевич Г.В., Белкин Г.С., Ведешенков Н.А., Жаворонков М.А.- М.:Энергия, 1978. 70 с.

93. Электроэрозионная обработка металлов / М.К.Мицкевич, А.И. Бушик, И.А.Бакуто и др.- Мн.: Наука и техника, 1988.- 216 с

94. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления.-1 М. : Мир,1975.- 683 с.

95. SaitoN., Kobayashi К. A Method for Adaptive Control in EDM Process. ISEM-3, Vienna, 1970.- P. 510-524.

96. Van Dijck F. Physico-Mathematical Analysis of the Electro Discharge Mashining Process. Ph.D. Thesis K.U.Leuven, 1973.

97. Rhyner H. Betrachtungen uber einige der neuesten Entwick--lungen auf de Gebiet der Entladungsgeneratoren. ISEM-3, Vienna, 1970.- P. 491-509.

98. Hon K.K.B., Li S.C. An Experimental Stady of Electrode Build-Up Phenomenon in EDM. ISEM-9, Nagoya, 1989.- P. 321-324.