Синтез разрывных управлений и их гиперплоскостей переключений с учетом неопределенных возмущений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Самышева, Екатерина Юрьевна

• Самышева, Екатерина Юрьевна
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Самышева, Екатерина Юрьевна

Введение

Глава 1. Приведение систем с нелинейным нестационарным объектом в скользящий режим на поверхности переключений структур скалярного разрывного управления

1.1. Введение

1.2. Приведение в скользящий режим номинальной системы управления

1.2.1. Постановка задачи

1.2.2. Приведение в скользящий режим системы с нелинейным объектом

1.2.3. Приведение в скользящий режим системы с линейным вхождением управления

1.2.4. Управление установившимися частотой и амплитудой колебаний управляющего воздействия

1.2.5. Приведение в скользящий режим системы с линейным объектом

1.3. Методика управления в системе с линейным объектом с малым значением интеграла от модуля управления

1.4. Приведение в скользящий режим систем управления в условиях ограниченных неопределенных внешних и параметрических возмущений

1.4.1. Подход к приведению в скользящий режим систем с нелинейным нестационарным объектом управления

1.4.2. Приведение в скользящий режим системы с линейным нестационарным объектом при ограниченных неопределенных возмущениях

Выводы

Глава 2. Методика синтеза гиперплоскостей скольжения и построения разрывного управления с идентификацией неопределенных возмущений на скользящих режимах

2.1. Введение

2.2. Идентификация вектора неопределенных возмущений для линейных нестационарных объектов на скользящем режиме

2.3. Вывод уравнения скользящего режима на подвижной гиперплоскости

2.4. Алгоритм задания гиперплоскостей скольжения по условиям идентификации неопределенностей и обеспечения требуемого качества переходных процессов в скользящем режиме

2.4.1. Общие положения к приведению системы управления в скользящий режим с начального момента времени

2.4.2. Оценки нормы фундаментальной матрицы решений и вектора решения асимптотически устойчивой системы с постоянными коэффициентами

2.4.3. Алгоритм построения фиксированных гиперплоскостей скольжения по заданному качеству скользящего режима

2.5. Синтез разрывного управления с применением текущих результатов идентификации приведенного вектора неопределенных возмущений

Выводы

Глава 3. Модификация синтеза гиперплоскости скольжения и разрывного управления для стабилизации скорости полета летательного аппарата рулем высоты с учетом неопределенных возмущений

3.1. Введение

3.2. Управление на скользящем режиме и его применение для стабилизации скорости полета летательного аппарата

3.2.1. Постановка задачи

3.2.2. Построения гиперплоскости скольжения и синтеза разрывного управления для вывода системы управления в новое устойчивое состояние

3.2.3. Стабилизация скорости полета летательного аппарата рулем высоты

3.3. Синтез разрывного управления и гиперплоскости скольжения в стабилизации летательного аппарата при учете неопределенных ограниченных внешних и параметрических возмущений

3.3.1. Постановка задачи

3.3.2. Синтез разрывного управления и гиперплоскостей переключений с учетом неопределенных возмущений

Выводы

Глава 4. Решение задач синтеза разрывного управления для качественного отслеживания аэродинамических углов летательного аппарата термоанемометрическим датчиком

4.1. Введение

4.2. Применение методики синтеза управления на скользящем режиме для измерения аэродинамических углов термоанемометрическим датчиком

4.2.1. Постановка задачи

4.2.2. Алгоритм определения уравнения скользящего режима и гиперплоскости скольжения для приведения измерительной системы в режим скольжения

4.3. Синтез разрывного управления для измерительной системы термоанемометрического датчика аэродинамических углов

4.3.1. Синтез разрывного управления для первой измерительной системы

4.3.2. Синтез разрывного управления для второй измерительной системы

4.3. Сравнительный анализ процессов измерений исходного датчика термоанемометрических углов с датчиком, содержащим модифицированную следящую систему

Выводы

Основные результаты работы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Синтез разрывных управлений и их гиперплоскостей переключений с учетом неопределенных возмущений»

Актуальность темы. Синтез управления и аналитическое проектирование технических объектов являются одним из развивающихся направлений современной науки и техники.

Решению этих проблем посвящены труды известных ученых: Б.Н Петрова, JI.C. Понтрягина, A.M. Летова, Н.Н. Красовского, С.В.Емельянова, Р. Беллмана, Р.В. Гамкрелидзе, Л.Г. Ащепкова, Ф.Л. Черноусько, С.Н. Васильева, А.С. Землякова, Л.Г. Романенко, А.И. Маликова, I.P. Lasall, С.А. Desoer и многих других отечественных и зарубежных авторов.

Известно, что функционирование технических объектов происходит в условиях неопределенностей. При их моделировании и управлении ими необходимо учитывать не только состояние номинальной системы, но и внешние и параметрические неопределенные воздействия. Большой диапазон высот, скоростей полета, движение в возмущенной атмосфере обуславливают быстрое изменение параметров летательных аппаратов, причем в значительных пределах. Обеспечение надежности и безопасности полета, точности и качества управления зависит от того, насколько рационально построена система управления. При управлении такими объектами как летательные аппараты, роботы, электромеханические системы, технологические процессы и т.д. широко используются разрывные управления.

Одним из методов решения задач с разрывным управлением является синтез системы с переменной структурой (СПС) на скользящих режимах. Решению проблем анализа и синтеза таких систем посвящены работы Е.В. Емельянова, Е.А. Барбашина, В.И. Уткина, С.К. Коровина, Л.В. Левантовского, А.Г. Лукьянова, Т.А. Безвоздинской, Е.Ф. Сабаева, М.А. Айзермана, Е.С. Пятницкого, И.И. Ахметгалеева, А.И. Зотеева, Т.К. Сиразетдинова, Г.Л. Дегтярева, А.С. Мещанова, J.-J. Е. Slotine, J.K. Hed-rick, Е.А. Misawa, David К. Yong и многих других авторов.

Данная диссертационная работа посвящена актуальной теме, а именно решению задачи синтеза управления с переменной структурой на скользящих режимах, которое позволяет повысить статическую и динамическую точность и уменьшить затраты на управление.

Задача синтеза систем с разрывной правой частью обычно сводится к определению разрывных управлений и поверхностей разрыва их составляющих. При выполнении определенных соотношений возникает скользящий режим. СПС имеют на нем ряд преимуществ:

- высокое качество переходного процесса, обусловленное при прочих равных условиях более низким порядком систем уравнений скользящего режима;

- инвариантность к возмущающим воздействиям различной физической природы [62], а также возможность применения к скользящим режимам методов синтеза робастных систем в случае, если условия инвариантности в условиях неопределенности не выполняются.

Таким образом, несложная техническая реализация управляющего устройства СПС в сочетании с перечисленными преимуществами определили успешное применение принципов управления СПС на скользящих режимах, обеспечивая высокую эффективность управления. В ряде случаев именно во время движения в скользящем режиме реализуется оптимальное управление, доставляющее минимум функционалу, который характеризует качество управляемого процесса [10, 18, 22]. В целом, методы управления СПС на скользящих режимах применимы не только к системам с линейными объектами, но и к системам с многомерными нелинейными нестационарными объектами в условиях неопределенностей.

Различные прикладные аспекты стандартных (с размерностью системы скользящего режима меньшей на число составляющих векторного разрывного управления по сравнению с размерностью исходной системы уравнений) скользящих режимов изложены в работах [25-30, 75-84]. Скользящим режимам высших порядков посвящены работы [27-29, 96].

С начала 70-х годов методы теории систем с переменной структурой и ее приложения в технических системах нашли продолжение и дальнейшее развитие в работах большого количества зарубежных авторов. Сначала в соавторстве с известными отечественными учеными, а затем и в самостоятельных исследованиях. В частности, в работах [90-92, 95, 102, 105-110] проведены исследования определения области применения СПС на скользящих режимах, предложены методы избежания нежелательных возмущений, решены задачи прогнозирования, в работе [61] раскрываются преимущества использования систем на скользящих режимах нелинейных управляемых систем с разрывной правой частью по сравнению с другими известными системами управления. В статье [35] рассматривается проблема оценивания возмущений и методов ее решения на скользящих режимах. Здесь предлагается методика декомпозиционного анализа и синтеза задачи оценивания неизмеряемых компонент вектора состояния и внешних возмущений «в цепи коррекции динамического наблюдателя». В рамках поставленной проблемы решаются задачи выявления и оценивания наблюдаемых подпространств векторов состояния и возмущений максимально возможной размерности при имеющихся измерениях (для оговариваемых классов систем и возмущений). При этом в решении задачи синтеза ОС существует вероятность получения избыточной информации или отсутствия необходимой информации, которую невозможно получить вследствие ненаблюдаемости «соответствующих компонент».

Основные направления развития теории систем со скользящими режимами за последние годы отражены в статьях [79, 80]. К ним относят технику линеаризации систем с помощью обратной связи, например, блочного метода синтеза, в основе которого заложен принцип сведения исходной задачи к решению совокупности независимых задач синтеза для блока. Это позволяет компенсировать нелинейности и нестационарности в объекте управления, а уравнение скольжения представлять в виде линейной системы с желаемым спектром [23, 42]. Вторым направлением эффективного использования является свойство робастности скользящих режимов при построении адаптивных и квазиоптимальных систем. Возможность выбора нестационарной поверхности скольжения обеспечивает адаптивность систем с разрывным управлением. Также важным аспектом изучения скользящих режимов является проблема низкочастотных колебаний, «возникающих вследствие немоделируе-мой динамики» в электромеханических и измерительных системах.

Системы с переменной структурой интенсивно разрабатывались исходя из актуальности решения задач управления летательными аппаратами [69]. Однако по мере накопления теоретических результатов и практического опыта СПС нашли применение и в других областях науки и техники: в промышленности [38, 67, 89], в проектировании авиационно-космических систем [4-7, 21, 33, 94, 98-101, 103], робототехники [93, 95], энергетики [59, 60], в экономике [58] и т.д.

Во многих работах синтеза систем с переменной структурой, как одного из видов систем с разрывными функциями, рассматриваются задачи, в которых вспомогательные поверхности переключений задаются координатными [73, 75], системы управления приводятся в скользящий режим при ограниченном реальном наборе неопределенных возмущений, а для решения задач идентификации действующих возмущений используются дополнительных наблюдатели. Исследования по теории устойчивости систем с переменной структурой отражены в монографиях Е.А. Барбашина [12] и С.В. Емельянова [25]. Преимущества, которыми обладают системы с изменяемым коэффициентом усиления, выявлены A.M. Летовым [40].

Согласно приведенному краткому обзору работ по теории систем с переменной структурой и систем с разрывной правой частью отечественных и зарубежных ученых [11, 17, 24, 37, 41, 43-48, 63, 65, 87, 88] некоторые теоретически и практически важные вопросы до сих пор остаются неисследованными и не теряют актуальности.

Особый интерес вызывают проблемы управления на скользящих режимах сложных технических объектов.

В частности, применение методов решения перечисленных задач в разработке эффективных систем управления летательными аппаратами (JIA) и его бортовыми системами в условиях постоянного воздействия неопределенных ограниченных возмущений.

Эффективность летных характеристик летательных аппаратов во многом определяется оснащенными системами автоматического управления полетом, которые составляют основную часть бортового оборудования. От того, насколько рационально построена система управления, зависит обеспечение надежности и безопасности полета, точности и качества управления. Большой диапазон высот, скоростей полета, движение в возмущенной атмосфере обуславливают быстрое изменение параметров объектов в значительных пределах.

Подчас необходимо не только решить задачу управления и стабилизации подвижными нестационарными объектами, но и обеспечить при этом по всем режимам полета выполнение жестких требований к качеству процессов регулирования в плане высокой статической и динамической точности и минимизации затрат на управление.

Решение поставленной задачи определяется наличием и достоверностью информации характеристик элементов и приборов управления (датчиков первичной информации, преобразователей и исполнительных устройств), на которых предполагается строить систему управления.

В связи с изложенным представим кратко цель, предмет и объект исследований данной диссертационной работы и решаемые в ней задачи.

Целью работы является развитие методов и алгоритмов разрывных управлений на скользящих режимах, обеспечивающих при относительно несложной реализации и учете неопределенных возмущений требуемое высокое качество переходных процессов, применение результатов разработок в управлении полетом JIA и его бортовыми системами.

Для достижения указанной цели в диссертации решаются задачи: 1. синтеза скалярных разрывных управлений:

- с алгоритмом переключения, использующим одно логическое устройство, и без дополнительных ограничений на форму поверхностей переключений структур управления для приведения систем с нелинейными и линейными объектами в скользящий режим с заданными показателями качества при ограниченных неопределенных внешних и параметрических возмущениях;

- с малым значением интеграла от модуля управления, а также способа регулирования амплитуды и частоты установившихся колебаний сигнала управления без ухудшения качества переходных процессов управления;

2. идентификации приведенного вектора неопределенных возмущений и алгоритма построения разрывного управления на скользящем режиме;

3. синтеза гиперплоскостей скольжения, обеспечивающие заданные показатели качества переходных процессов в системах управления на скользящих режимах с учетом неопределенных ограниченных возмущений;

4. алгоритмизации и программной реализации применительно к управлению полетом летательного аппарата и его бортовыми системами на скользящих режимах в условиях неопределенностей.

Объектом исследования являются летательный аппарат и его бортовые системы, предметом исследования являются методы и алгоритмы синтеза разрывного управления и его гиперплоскостей скольжения в технических объектах.

Методы исследования. В работе использованы методы системного анализа, теории дифференциальных уравнений, классической и современной теории автоматического управления, математического моделирования, динамики полета JIA и их систем, численного моделирования процессов управления.

Научная новизна. Разработаны: 1. способ синтеза управления на скользящих режимах, использующий параметрический синтез гиперплоскостей переключений и логику переключений постоянных составляющих коэффициентов разрывного управления, со сравнительно малым значением интеграла от модуля управления и регулированием амплитуды и частоты установившегося сигнала управления при заданном качестве переходных процессов;

2. модификация метода построения разрывного управления с учетом параметрических неопределенных возмущений на входе управления; согласно ей получена методика построения разрывного управления, в котором одно из двух слагаемых служит для приведения в скольжение номинальной системы, а второе подавляет возможное неблагоприятное воздействие неопределенных возмущений на процесс приведения в скольжение;

3. методики, алгоритмы:

- формирования гиперплоскостей скольжения, обеспечивающие заданные показатели качества скользящего режима;

- идентификации приведенного вектора неопределенных возмущений на скользящих режимах с применением для построения разрывного управления;

4. алгоритмы решения задач управления и программное обеспечение численного моделирования процессов управления JIA и его бортовых систем.

Указанные результаты являются новыми и получены лично автором диссертации.

Достоверность результатов работы обеспечивается использованием основных законов механики, общепринятых допущений при моделировании процессов динамических систем, в теории управления и в методах исследования систем с переменной структурой и общепризнанных экспериментальных материалов. Все выводы, методики и алгоритмы получены строго математически.

Практическая ценность результатов заключается в том, что разработанные методики позволяют решать задачи синтеза разрывных управлений летательными аппаратами и их бортовыми системами и строить для них алгоритмы и программное обеспечение с последующим численным моделированием получаемых систем управления.

Решение рассмотренных в диссертации задач осуществлялось в рамках выполнения НИР, гос. per. №01.2.00304914, «Исследования по созданию воздушно-космического самолета». Казань. 2004 г. и НИР, гос. per. №01.2.00304913, «Разработка методов исследования устойчивости и оптимального синтеза систем управления с нестационарными, нелинейными и распределенными объектами при неопределенности, неполном измерении и ограничениях с применением для технических систем». Казань. 2004 г., финансируемых Министерством образования и науки РФ. Проведенные в диссертации исследования были поддержаны также РФФИ (проект №06-0100804) и АН РТ (госконтракт № 05-5/2-422(ПЛ)/2006(Г)).

Реализация результатов работы. Теоретические и практические результаты диссертационной работы были внедрены и использованы в проектных разработках соответствующих ОКБ, в «ОАО» Сокол, г. Казань, и в ОАО «Казанский вертолетный завод», а также в учебном процессе на практических и лекционных занятиях по дисциплине «Теория автоматического управления» и в НИРС на факультете «Автоматика и электронное приборостроение» и на кафедре «Автоматика и управление» КГТУ им. А.Н. Туполева.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Модификация метода синтеза скалярного разрывного управления для приведения систем с нелинейными и линейными нестационарными объектами в скользящий режим при ограниченных неопределенных внешних и параметрических возмущениях.

2. Методика синтеза разрывного управления, отличающаяся сравнительно малым значением интеграла от модуля управления, а также способ регулирования амплитуды и частоты установившихся колебаний сигнала управления без ухудшения качества переходных процессов.

3. Методики и алгоритмы:

- идентификации неопределенных возмущений для разработки разрывного управления, приводящего систему в скользящий режим;

- синтеза гиперплоскостей скольжения, обеспечивающих заданные показатели качества переходных процессов в системах управления на скользящих режимах с учетом неопределенных возмущений.

4. Модификация и программная реализация алгоритмов применительно к управлению продольного движения полета летательного аппарата и его бортовыми системами на скользящих режимах в условиях неопределенных возмущений.

Апробация работы.

Основные результаты работы докладывались и обсуждались на: международных молодежных конференциях «XI-XIV Туполевские чтения», г. Казань (2003-2006 гг.); всероссийской научно-технической конференции «Проблемы проектирования и производства систем и комплексов», г. Тула (2003 г.); всероссийской научно-практической конференции "Инновации в науке, технике, образовании и социальной сфере", г. Казань (2003); международной конференции «Кибернетика и технологии XXI века», г. Воронеж (2004 г.); на финальной презентации конкурса научно-инновационных работ «Полет в будущее», посвященный памяти писателя-фантаста Р.Хайнлайна», г. Москва (2004 г.); международной научно-практической конференции «Электронные средства и системы управления», г. Томск (2004 г.); I -III республиканских научно-технических конференциях студентов и аспирантов «Автоматика и электронное приборостроение», г. Казань (2004-2006); международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях», г. Казань (2005 г.); международной научно-практической конференции «Авиакосмические технологии и оборудование», г. Казань (2004, 2006 гг.); IV ежегодной международной научно-практической конференции «Инфокоммуникационные технологии РТ» ИКТ ГИО, г. Казань (2006 г.); научных семинарах кафедры «Автоматика и управление» Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева, г. Казань (20042007 гг.).

Публикация результатов работы. По теме диссертации опубликованы 20 печатных научных работ, в том числе 2 статьи, 3 доклада, 6 материалов конференций и 9 тезисов докладов конференций.

Личный вклад автора. В работах, опубликованных в соавторстве, лично автором диссертации в [49, 50] модифицированы подходы к построению разрывных управлений на скользящих режимах, в [51, 52] предложены методы существенного улучшения качества переходных процессов измерения термоанемометрическим датчиком аэродинамических углов, в [53] разработан комплекс программ для персонального компьютера, получены результаты измерения показаний датчика при нетиповом изменении измеряемых углов, в [54] предлагается методика построения подвижных гиперплоскостей скольжения с начального момента времени для идентификации вектора неопределенных возмущений и минимизации значения интеграла от модуля управления, в [55, 56] решены задачи вывода и устойчивого удержания подвижного объекта управления на заданных режимах, предложены их программные реализации.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав основных результатов работы, списка литературы, 4-х приложений. Работа изложена на 207 страницах машинописного текста, в том числе основной текст на 122 листах, содержит 72 рисунка. Список литературы включает 110 наименований.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Самышева, Екатерина Юрьевна

Основные результаты работы

1. Разработаны методики синтеза скалярных разрывных управлений:

- с алгоритмом переключения, использующим одно логическое устройство и не имеющим дополнительных ограничений на форму поверхностей переключений структур управления, что позволяет привести системы с нелинейными и линейными объектами в скользящий режим с заданными показателями качества при ограниченных неопределенных внешних и параметрических возмущениях;

- со сравнительно малым значением интеграла от модуля управления, а также способ регулирования амплитуды и частоты установившихся колебаний сигнала управления без ухудшения качества переходных процессов.

2. Разработаны методика и алгоритм идентификации неопределенных возмущений и построен алгоритм синтеза разрывного управления для приведения и удержания системы в скользящем режиме.

3. Разработан алгоритм синтеза гиперплоскостей скольжения, который обеспечивает заданные показатели качества (собственные значения матрицы системы скольжения) переходных процессов в системах управления на скользящих режимах.

4. Модифицированы и программно реализованы разработанные алгоритмы применительно к управлению полетом летательного аппарата и его бортовых систем на скользящих режимах в условиях неопределенностей. Показано, что данные алгоритмы по сравнению с известными позволяют улучшить требуемые показатели качества при меньших значениях интеграла от модуля управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Самышева, Екатерина Юрьевна, 2007 год

1. Айзерман М.А., Пятницкий Е.С. Основы теории разрывных систем 1, 1./ Автоматика и телемеханика, 1974, № 7. - С. 33-47

2. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М., Наука, 1976.-424 с.

3. И. Мастюкова. Казань: КАИ, 1985. - 68 с.

4. Афанасьев В.А., Дегтярев Г.Л., Мещанов А.С., Сиразетдинов Т.К. Методы терминального управления планированием космического летательного аппарата на скользящих режимах. Изв. вузов. Авиационная техника, 1998, № 4. - С. 16 - 22.

5. Афанасьев В.А., Дегтярев Г.Л., Мещанов А.С., Сиразетдинов Т.К. К воспроизведению модельного планирования космическим летательным аппаратом на скользящих режимах в условиях неопределенных возмущений. Изв.вузов, Авиационная техника, 1999, № 2. С. 11-15.

6. Афанасьев В.А., Дегтярев Г.Л., Мещанов А.С., Сиразетдинов Т.К. Воспроизведение модельного планирования космического летательного аппарата с заданной точностью на многошаговых скользящих режимах. Изв.вузов. Авиационная техника, 2000, № 1. С. 3-6.

7. Ахметгалеев И.И. О стабилизации двумерного объекта с одним управляющим устройством, Материалы Первой Поволжской конференции по автоматическому управлению, Книга I, Казань, 1971. С. 64-71.

8. Ахметгалеев И.И. Об одном виде двумерных систем с переменной структурой. Труды УАИ, 1974, вып. 51. С. 112-116.

9. Ащепков Л.Т. Оптимальное управление разрывными системами. -Новосибирск: Наука, 1987. 225 с.

10. Байда С.В., Изосимов Д.Б. Векторный подход к задаче синтеза скользящего движения. Симплексные алгоритмы. // Автоматика и телемеханика, 1985, №7. С. 56-63.

11. Барбашин Е. А. Введение в теорию устойчивости.—М.: Наука, 1967.— 224 с.

12. Безводинская Т.А. Сабаев Е.Ф. Условия устойчивости в целом систем с переменной структурой. Автоматика и телемеханика, 1974, № 10. С. 64-68.

13. Беллман Р. Теория устойчивости решений дифференциальных уравнений. Пер. с англ. Изд. 2-е, стереотипное. М.: Едиториал УРСС, 2003. -216с.

14. Белогородский С.А. Автоматизация управления посадкой самолета. -М.: Транспорт, 1972. 352 с.

15. Боднер А.В. Теория автоматического управления полетом. М.: «Наука», 1964.-700 с.

16. Бромберг П.В. Матричные методы оптимального управления. М.: «Наука», 1967.-323 с.

17. Гамкрелидзе Р.В. О скользящих оптимальных режимах. // ДАН СССР, 1962, Том 143, № 6. С. 1243-1245

18. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц. 5-е изд. - М.: Физматлит, 2004. -560 с.

19. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости. М., Наука, 1967.-472 с.

20. Джафаров Э.М. Задача оптимизации систем с переменной структурой. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1978, №3 С. 171-175.

21. Доддс С. Дж., Лукьянов А.Г. Синтез линейных многомерных нестационарных систем с разрывными управляющими воздействиями. // Автоматика и телемеханика, 1997, №5. С.28-44.

22. Дыда А.А. Разработка подхода к построению адаптивных систем с переменной структурой // Дальневосточный политехнический институт, Владивосток, 1987г., 6 с. Библиогр. 3 назв. (Рукопись деп. в ВИНИТИ, №7703-В87. Деп. от 13.11.87 г.).

23. Емельянов С.В. Системы автоматического управления с переменной структурой. М., Наука, 1967. 336 с.

24. Емельянов С.В., Коровин С.К. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности. М.: Наука. Физматлит, 1997. - 352 с.

25. Емельянов С.В., Коровин С.К., Левантовский Л.В. Новый класс алгоритмов скольжения второго порядка. / Математическое моделирование, 1990, т.2, №3. С.89-100.

26. Емельянов С.В., Коровин С.К., Левантовский Л.В. Скользящие режимы высших порядков в бинарных системах управления // ДАН СССР. Т.287. 1986. №6. С.1338-1342.

27. Емельянов С.В., Коровин С.К., Левантовский Л.В. Скользящие режимы высших порядков в САУ // Сб. тр. /Ин-т систем.анал. РАН. -1993, №2. -С. 39-70.

28. Емельянов С.В., Коровин С.К., Нерсисян А.Л., Нисензон Ю.Е. Стабилизация многомерных неопределенных объектов по выходу // ДАН СССР. Т. 311. 1990, №5. С. 1062-1067.

29. Зотеев А.И. Параметрический синтез систем переменной структуры с сепаратрисной плоскостью переключения. / Изв. вузов Авиационная техника, 1996, №4. С.79 - 90.

30. Зотеев А.И. Синтез систем с переменной структурой. 1, 2 // Труды КАИ, вып. 117, вып. 121,1970. С.65-74.

31. Камина Е.В., Пономарев В.К., Панферов А.И. О возможности использования скользящих режимов для синтеза адаптивной СУ ДА // Проектирование радиоэлектронных устройств в СУ/ Ленинградский институт авиац. приборостроения. J1., 1991. - С.94-100.

32. Катковник В.Я., Полуэктов Р.А. Многомерные дискретные системы управления. М. Наука, 1966. -416 с.

33. Краснова С.А., Кузнецов С.И. Оценивание на скользящих режимах неконтролируемых возмущений в нелинейных динамических системах // Автоматика и телемеханика, 2005, №10. С.54-69

34. Красовский А.А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М. Наука, 1968. 240 с.

35. Кудин В.Ф. Аналитическое конструирование оптимальных регуляторов с переменной структурой. / Известия АН. Теория и системы управления, 2001, №5. С.61-66.

36. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М., «Машиностроение», 1976,- 184 с.

37. Летов A.M. Условно-устойчивые регулируемые системы (об одном классе оптимальных регулируемых систем) // Автоматика и телемеханика, Т. 18, №7, 1957.-С. 601-614.

38. Лукьянов А.Г. Синтез поверхностей разрыва в системах с разрывным скалярным управлением // Проблемы управления в технике, экономике, биологии, М., 1981. -С.18-23.

39. Лукьянов А.Г., Уткин В.И. Методы сведения уравнений динамических систем к регулярной форме. Автоматика и телемеханика, 1981, №4. С. 5-13.

40. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 5-и т.т. / Т.5 Методы современной теории автоматического управления./ Под ред. К.П. Пупкова; М., издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 784 с.

41. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н.Д. Егунова; М., издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. 744 с.

42. Мещанов А.С. К решению задачи слежения в управлении многозвенными манипуляторами с инерционными приводами в условиях неопределенности // Изв. вузов. Авиационная техника, 1996, №3. С. 30-37.

43. Мещанов А.С. Методы построения разрывных управлений и поверхностей переключения в многомерных системах. Изв. вузов. Авиационная техника, 1981, №2. С. 39-44.

44. Мещанов А.С. О приведении в скользящий режим многомерных разрывных систем с нелинейным нестационарным объектом управления. В кн.: "Устойчивость движения", Новосибирск: Наука, 1985. С. 230 - 234.

45. Мещанов А.С. Об одном алгоритме управления в системах переменной структуры. Труды КАИ, 1975, вып. 187. С.42-48.

46. Мещанов А.С., Самышева Е.Ю. Измерение аэродинамических углов на скользящих режимах // Сборник докладов 2-й Всероссийской научно-практической конференции «Авиакосмические технологии и оборудование. Казань-2004». Казань,-2004. С. 696-700.

47. Нгуен Куанг Хынг, Уткин В.А. Задачи управления электродвигателем постоянного тока // Автоматика и телемеханика, 2006, №5. С. 102-118.

48. Носков С.И. Построение эконометрических моделей с переменной структурой на основе экспертной информации. // Иркут. ВЦ СО АН СССР. -Иркутск, 1991. 11 с. - Библиогр.: 8 назв. - Рус. - Деп. В ВИНИТИ 25.7.91, 3159-В91

49. Озеров JI.A., Разнополов О.А., Штессель Ю.Б. Синтез децентрализованного разрывного управления в автономных системах электроснабжения. / Известия АН. Энергетика, 1994, №2. С. 110-121.

50. Орлов Ю.В., Уткин В.И. Условия возникновения скользящих режимов в системах управления распределения (тепловыми) процессами // Автомат, упр. объектами с переменными характеристиками, Новосибирск, 1986. -С. 137-141.

51. Пак В.Е. Некоторые свойства скользящих режимов нелинейных управляемых систем с разрывной правой частью. / Техническая кибернетика, 1994, №4.-С. 211-217.

52. Петров Б.Н., Викторов В.А., Лункин Б.В., Совлуков А.С. Принцип инвариантности в измерительной технике. М., «Наука», 1976. с. 244.

53. Пичугин Е.Д., Као Тиен Гуинь. Оптимизация скользящего движения систем автоматического управления. Одесский политехнический институт. Одесса, 1981, 11 с. (Рукопись деп. в Укр. НИИНТИ 16.06.81, №2823)

54. Понтрягин Л.С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М.:, «Наука», 1970.-332 с.

55. Потапенко Е.М. Синтез и анализ системы управления с переменной структурой // Известия АН. Теория и системы управления, 1996., №3. С. 4750.

56. Романенко Л.Г. Проектирование систем управления полетом летательных аппаратов.- Казань, КГТУ им. А.Н. Туполева, 2004. 180 с.

57. Рыбкин С.Е. Скользящие режимы в задачах управления синхронными двигателями // В кн.: Методы исследования нелинейных систем управления. М.: Наука, 1983. С. 68-73.

58. Сиразетдинов Т.К. Методы решения многокритериальных задач синтеза технических систем. -М.: Машиностроение, 1988. 160 с.

59. Системы с переменной структурой и их применение в задачах автоматизации полета // Под редакцией академика Б.Н. Петрова и профессора С.В. Емельянова. М.: «Наука», 1968. 324 с.

60. Солдаткин В.М. Методы и средства измерения аэродинамических углов летательных аппаратов. Казань: Изд-во Казанского технического университета, 2001. 448 с.

61. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. Физ.-мат. лит., 1987. - 712 с.

62. Степанов В.В. Курс дифференциальных уравнений. М.: Наука. Изд-во Физ.-мат. лит., 1958. - 468 с. (издание 8-е стереотипное)

63. Теория СПС. Под ред. С.В. Емельянова, М.: Наука, 1970. 592 с.

64. Тетельбаум И.М., Шнейдер Ю.Р. Практика аналогового моделирования динамических систем. Справочное пособие. М.: Энергоатомиздат, 1987. -384 с.

65. Уткин В.И. Скользящие режимы и их применение в системах с переменной структурой. М.: Наука, 1974.—272 с.

66. Уткин В.А. Автономность в многомерных системах с разрывным управлением // Автоматика и телемеханика, 1983, №10. С. 93-100.

67. Уткин В.И. Алгоритмы управления на скользящих режимах // Изв. вузов "Приборостроение", 1984, т.87, №9. С. 77-83.

68. Уткин В.И. Принципы идентификации на скользящих режимах // ДАН СССР, 1981, том 257, №3. С. 558-561.

69. Уткин В.И. Системы с переменной структурой: состояние проблемы, перспективы // Автоматика и телемеханика, №9, 1983. С. 5-25.

70. Уткин В.И., Лукьянов А.Г. Основные направления развития теории систем со скользящими режимами. / Приборы и системы управления, №12,1994.-С. 20-22.

71. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. М.: Наука, 1990. - 133 с.

72. Уткин В.И., Уткин В.А. Инвариантность и автономность в системах с разрывным управлением // VI Всероссийское совещание. Теория инвариантности, теория чувствительности и их применения. М. Ноябрь, 1982. Тезисы докладов. С. 46-48.

73. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М: Наука, 1981.-368 с.

74. Уткин В.И., Янг К.Д. Методы построения плоскостей разрыва в многомерных системах с переменной структурой // Автоматика и телемеханика. 1978. С. 72-77.

75. Ференец В.А. Полупроводниковые струйные термоанемометры. М.: Энергия, 1972.-112 с.

76. Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. М.: «Наука», 1985. 224 с.

77. Чхеидзе Г.А. Новые алгоритмы управления движением в скользящих режимах. // Вестн. МГТУ. Сер. Приборостр.-1992.-№4. С. 55-62.

78. Чхеидзе Г.А. Синтез алгоритмов управления движением динамических систем в скользящих режимах. / Изв. РАН. Теория и системы управления,1995, №2. С.43-50.

79. Шустов А.Б. Организация скользящих режимов в системах управления с цифровыми и непрерывными шумоизоляционными устройствами // Автомат, управление объектами с переменными характеристиками, Новосибирск, 1986.-С. 125-131.

80. Bartolini G., Pydynowski P. Chattering elimination in the variable structure control of uncertain nonlinear systems // Contr.: Theory and Adv. Technol. 1994. - 10, №4, l.-P. 579-591.

81. Bartolini G., Zolezzi T. Non-linear control о variable structure systems // Lect. Notes Control and Inf. Sci. 1984, vol. 62. P. 542-549

82. Chan S.P. An approach to perturbation compensation for variable structure systems // Automatica. 1996. - 32, №3. - P. 469 - 473.

83. Chan S.P. Robust sliding mode control of robot manipulators using internal model // Int. J. Rob. and Autom. 1995. - 10, № 2. - P. 63 - 69.

84. Edwards Christopher, Spurgeon Sarah K., Akoachere Ashu. A sliding mode static output feedback controller based on linear matrix inequalities applied to an aircraft system // Trans. ASME. J. Dn. Syst., Meas. and Contr. 2000. - 122, 4. -P. 656-662.

85. Elmali Hakan, Olgac Nejat Theory and implementation of sliding mode control with perturbation estimation (SMCPE) // IEEE Int. Conf. Robotics and Automat., Nice, May 12 14, 1992.: Proc. Vol. 3. - Los Alamitos, Calif., 1992. -P. 2114-2119.

86. Emelyanov S.V., Korovin S.K., Levantovskiy L.V. A drift algorithm in control of uncertain processes // Problems of Control and Inform. Theory. Hungarian Acad, of Sci. V.15. 1986, №6. P. 425-438.

87. Follinger O. Entwurf zeitvarianter systeme durch Polvogabe. -Regelungstechnik, 1978, № 26. P. 189-196.

88. Fossard A.J. Helicopter control law based on sliding mode with model following//Int. J.Control, 1993. - 57, №5. - P. 1221-1235.

89. Iyer Ashok, Singh Sanjendra N. Sliding mode of control of flexible spacecraft under disturbance torque. // Int. J. Syst. Sci. 1990. - 21, №9. -P. 1755-1771.

90. Mudge S.K., Patton R.J. Enhanced assessment of robustness for an aircrafts sliding mode controller // J. Guid., Contr. and Dyn. 1988. - 11, №6. - P. 500 -507. - Англ.

91. Penati M.E., Bertoni G., Chen C. Enhanced robustness for pitch pointing flight using sliding mode control // Intell. Tuning and Adapt. Contr.: Selee. Pap. IF AC Symp., Singapore, 15- 17 Jan., 1991,-Oxpord etc., 1991.-P. 369 374.

92. Ryan E.P. A variable structure approach to feedback regulation of uncertain dynamical systems // Int. J. Control. 1984, №6 P. 1121-1134

93. Shtessel Yuri, Buffington James, Banda Siva. Tailless aircraft flight control using multiple time scale reconfigurable sliding modes // IEEE Trans. Contr. Syst. Technol. 2002. - 10, 2. - P. 288-296.

94. Sinswat V., Fallside F. Eigenvalue/eigenvector assignment by stateback. // Int. I. Control, 1977, vol. 26, №3. P. 389-403.

95. Sivaramakrishnan A.Y., Hariharan M.V. and Srisailam M.C. Design of variable-structure load-frequency controller using pole assignment technique // Int. J. Control. 1984, №3. P.487-49

96. Slotine J.-J. E., Hedrick J.K., and Misawa E.A. On sliding observers for nonlinear systems // Proc. Amer. Contr Conf. Seattle, Wash. June 18-20, 1986, №3.-P. 1794-1800

97. Slotine J.-J. E. Sliding controller design for non-linear systems // Int. J.Control, 1984, vol. 40, №2. P. 421-434

98. Subbarao G. V., Iyer Ashok. Non linear excitation and governor control using sliding modes // Proc. Amer. Contr. Conf., Chicago, 111., June 24-26, 1992. Vol. 2. -Evanston (111.), 1992.-P. 1720- 1721.

99. Umnov Alexander. Modeling dynamic systems of variable structure // Lect. Notes Control and Inf. Sci. 1984, т. 59. P.755-764

100. Yong David K. A compensator-based approach to variable structure servomechanism design // Proc. 22nd IEEE Conf. Decis and Contr., San Antonio, Tex. 14-16 Dec. 1983, vol. 3, New York. P.l 121-1124.