Робототехнический комплекс для изготовления элементов дизайна помещений тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Валюкевич, Юрий Анатольевич

• Валюкевич, Юрий Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Валюкевич, Юрий Анатольевич

ВЕДЕНИЕ.

СОВРЕМЕННЫЕ МЕТОДЫ ПОСТРОЕНИЯ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РТК НА БАЗЕ СТАНКОВ С ЧПУ.

1.1.Основные тенденции развития САПР управляющих программ для систем ЧПУ.

1.2 Современное состояние программно-аппаратных средств реализации ЧПУ и электрооборудования станка.

1.3. Системы управления обрабатывающего оборудования для изготовления элементов дизайнерских и отделочных работ.

1.4 Выводы.

2. АРХИТЕКТУРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РТК ДЛЯ ДИЗАЙНЕРСКИХ И ОФОРМИТЕЛЬСКИХ РАБОТ НА БАЗЕ ФРЕ

ЗЕРНО-ТОКАРНОГО СТАНКА.

2.1. Программное обеспечение системы управления 2; 2,5, 3-х координатным станком для работы по дереву, пластику, мягкому камню.

2.2 Интерполяция сложных поверхностей аксиально-симметричных тел для станков токарной группы.

2.3 Выводы.

3 РАЗРАБОТКА И ИССЛЕДОВАНИЕ АППАРАТНОЙ ЧАСТИ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РТК ДЛЯ ДИЗАЙНЕРСКИХ И

ОФОРМИТЕЛЬСКИХ РАБОТ.

3.1. Системы управления фрезерной группой станков с программным регулятором положения.

3.2 Построение системы управления фрезерно-токарным РТК на базе микроконтроллеров.

3.3 Выводы.

4. ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И РЕЗУЛЬТАТЫ ПРОМЫШЛЕННОЙ И ОПЫТНОЙ ЭКСПЛУАТАЦИИ СИСТЕМ

УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕМЕНТАМИ РТК.

4.1 Конструкция и управление РТК.

4.2. Результаты исследований систем управления фрезерной группой станков в условиях промышленной эксплуатации.

4.3 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Робототехнический комплекс для изготовления элементов дизайна помещений»

Актуальность работы Одной из немногих отраслей промышленности, имеющей постоянную тенденцию роста в нашей стране, является строительство жилых и гражданских (офисных) объектов. Это обстоятельство порождает значительный спрос на изготовление элементов дизайна жилых и офисных помещений. Уровень автоматизации в этой области весьма низок., что весьма сильно влияет на стоимость и качество изделий в отрицательную сторону. Одним из путей решения данной проблемы является применение робототехнических систем и комплексов. Реализацию того подхода можно осуществить с помощью специализированного робототехнического комплекса (РТК) на базе фрезерно-токарного станка с ЧПУ со сменным рабочим органом (фрезер, лазерный резак, перфоратор и т. п.).

Основными направлениями развития САПР управляющих программ (УП) ЧПУ являются создание дополнительных сервисных функций и совершенствование пользовательских интерфейсов существующих CAD/CAM систем, а также совершенствование программ адаптации САПР к существующему технологическому оборудованию, так называемых постпроцессоров. Предпринимаются попытки создания универсального программируемого постпроцессора, позволяющего генерировать УП практически для любого технологического оборудования, используемого, например, в металлообрабатывающей промышленности в составе РТК /67/. Спецификой развития САПР данного направления в России является большое количество устаревшего металлообрабатывающего оборудования, оснащенного системами ЧПУ, которые используют в качестве основного носителя УП перфоленту /65/. Принято считать, что САПР УП, разработанные для металлообрабатывающей промышленности в полной мере перекрывают потребности технологии и оборудования для обработки дерева, камня, пластмасс и т.п. /79/.

Программно-аппаратные комплексы, реализующие системы ЧПУ и РТК на их основе , в настоящее время строятся на базе высокопроизводительных вычислительных устройств использующих последние достижения в области цифровой микросхемотехники. Мировой тенденцией в этом направлении можно считать реализацию системы ЧПУ на базе одного, реже двух высокопроизводительных устройств, выполненных на основе RISK- архитектуры производительностью 40-70 MIPS с 32-разрядной шиной данных, широким набором встроенного переферийного оборудования (многоканальные АЦП, таймеры, ШИМ-генераторы и т.п.) и организацию на их основе локальной технологической сети группового управления технологическим оборудованием/81/.

На Российском рынке в основном представлены импортные системы ЧПУ. Отечественные производители немногочисленны и основой системы в их исполнении является ПЭВМ типа ЮМ PC/AT в обычном или промышленном варианте и ряд модулей сопряжения с технологическим оборудованием импортного или отечественного производства /66,68,69/.

В связи с устойчивым спросом на элементы дизайна и отделки административных, общественных и жилых помещений по индивидуальным заказам с претензией на художественную ценность и оригинальность для насыщения рынка появилась необходимость в автоматизации такой, казалось бы не автоматизируемой сфере человеческой деятельности, как художественное творчество. Художник в данном случае создаёт электронную копию своего произведения на экране монитора ПЭВМ, а воплощает его материальный образ программно-управляемое механическое устройство (робототехническая система). Применение традиционных САПР УП в этом случае возможно, но недостаточно эффективно. Ответом на эту потребность явилась разработка специализированных САПР в основном импортного производства и специального класса оборудования т.н. гравировальных плоттеров, которые не перекрывают и половины видов работ, рассматриваемого класса /53/.

Некоторые виды художественных работ, связанных с обработкой аксиальных длинномерных изделий со сложным профилем поперечного сечения, практически не могут быть выполнены с использованием существующих САПР и систем ЧПУ.

Большинство работ по дизайну зданий и внутренних помещений в нашей стране производятся малыми предприятиями и индивидуальными исполнителями, для которых этот класс импортного оборудования практически недоступен из-за высокой цены оборудования и высокой стоимости обслуживания.

Цель и задачи работы - создание специализированного РТК для изготовления элементов дизайна помещений, учитывающей технологические особенности рассматриваемой области применения при минимально возможной стоимости самой системы и стоимости её эксплуатации.

Достижение поставленной цели предполагает решение следующих основных задач:

- исследование существующих и разработка новой методики подготовки УП систем ЧПУ для фрезерной и токарной групп станков, составляющих основу робототехнического комплекса;

- анализ технологии и разработка элементов САПР УП качественно новой группы изделий - аксиальных длинномерных изделий со сложным профилем поперечного сечения;

- создание управляющей программной оболочки системы ЧПУ класса PCNC под управлением операционной системы MS DOS для фрезерной и токарной групп станков;

- синтез аппаратной части системы управления с использованием современных средств электронной техники;

- исследование основных характеристик синтезированной системы;

- оценка надёжности синтезированной системы управления на основе опыта промышленной эксплуатации робототехнических систем лазерной и фрезерной обработки изделий;

- оценка стоимостных и технологических параметров предложенных элементов систем ЧПУ.

Научная новизна заключается в разработке: -схемного решения специализированного РТК;

- алгоритма интерполяции поверхности аксиальных длинномерных изделий со сложным профилем поперечного сечения;

- системы формирования траекторий перемещения рабочего инструмента РТК, основанной на использовании графических приложений ПО ПЭВМ общего назначения;

- структуры системы управления РТК, учитывающей перераспределение функций между САПР управляющих программ и собственно системой;

- программной и аппаратной частей системы управления РТК для изготовления элементов дизайна жилых и офисных помещений;

- архитектуры элементов аппаратной части системы.

На защиту выносятся: -схемное решение специализированного РТК;

- алгоритм интерполяции поверхности аксиальных длинномерных изделий со сложным профилем поперечного сечения;

- общий алгоритм управления РТК на базе многокоординатного фрезерного станка с ЧПУ;

- структура системы управления РТК на базе многокоординатного фрезерного станка с ЧПУ;

- структура системы управления токарным деревообрабатывающим станком с ЧПУ;

- практическая реализация робототехнического комплекса.

Методы исследования:

В основу теоретических и экспериментальных исследований положены теория анализа и синтеза систем автоматического управления, теория конечных автоматов, математическое и компьютерное моделирование, натурное моделирование.

Программное обеспечение системы управления реализовано на языке высокого уровня C/C++ и языке Assembler для IBM PC, однокристальной микро-ЭВМ МК51, микроконтроллеров типа AVR Atmel.

Обоснование и достоверность полученных результатов достигнута путём:

- выбора апробированных физических предпосылок;

- сопоставления результатов аналитического исследования с данными экспериментов и математического моделирования;

- данными исследований натурных макетов узлов, модулей РТК;

- результатами промышленной эксплуатации элементов РТК.

Научная и практическая ценность

В результате проведенных исследований разработано прикладное алгоритмическое, программное и аппаратное обеспечение, позволяющее создать и внедрить РТК и системы управления им для работ по дизайну жилых и офисных помещений в промышленном исполнении.

Промышленная эксплуатация специализированного робототехнического комплекса, оснащённого разработанной системой управления показала соответствие предложенных технических решений требованиям технологии, высокую надежность и низкий уровень эксплуатационных затрат при существенном снижении стоимости системы относительно аналогов используемых в металлообрабатывающих отраслях производства. Реализация результатов работы.

Практические результаты диссертационной работы внедрены в пяти промышленных установках (комплексах лазерной и фрезерной обработки материалов из дерева, пластмасс, камня и т. п.) в городах: Москва, Астрахань, Новочеркасск, Шахты.

Работы автора по исследованию микропроцессорных систем управления технологическими объектами используются в учебном процессе на механико-радиотехническом факультете ЮРГУЭС при подготовке инженеров по специальности «Проектирование и сервис бытовых машин и приборов».

Апробация работы. Результаты диссертационной работы обсуждались и получили одобрение на следующих конференциях:

- ежегодных научно-практических конференциях преподавателей и сотрудников ЮРГУЭС 1994-2001 гг.;

- международной научно-практической конференции "Информационные технологии в образовании " МКИТО-2000, Шахты, 2000г.;

- 2-й международной научно-технической конференции "Новые технологии управления движением технических объектов ", Новочеркасск, 2000г.;

- международной научно-практической конференции "Информационные технологии в науке и образовании " МКИТО-2001, Шахты, 2001г.

- 2-й международной научно-технической конференции «Компьютерные технологии в науке, производстве и экономических процессах» раздел «Компьютерные технологии в приборостроении и машиностроении», Новочеркасск 2001.

Отдельные устройства и системы, при проектировании которых, были использованы результаты диссертационной работы, демонстрировались на ВДНХ СССР в 1987 - 1989гг. Автор награжден золотой и серебряной медалями ВДНХ СССР.

Публикации. По материалам диссертационной работы опубликовано 15 печатных работ и получено 4 авторских свидетельства на изобретение.

10

Структура и объём работы

Диссертационная работа состоит из введения, четырёх глав общих выводов и приложений, содержит 162 страницы основного текста, 57 рисунков, 9 таблиц, 10 листов библиографического списка, включающего 97 наименований, 29 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Валюкевич, Юрий Анатольевич

4.3 Выводы

4.3.1. Совмещение функций механического оборудования трехкоординатного фрезерно-токарного станков и манипуляционного робота для реализации РТК для рассматриваемой области применения позволит при относительно небольших затратах существенно повысить производительность труда и гибкость производства элементов дизайна, а так же сократить количество обслуживающего персонала.

4.3.2.Длительная промышленная эксплуатация систем управления 2 и 2,5. координатными станками показала их высокие эксплутационные характеристики, полное соответствие требованиям технологии для рассматриваемого класса оборудования, что подтверждает правильность принятых технических решений.

4.3.3 Опытная промышленная эксплуатация системы управления трёхкоординатным фрезерным станком на базе микроконтроллеров показала, что предложенная архитектура системы в полной мере реализует все технические и технологические требования, а также снижает стоимость установленного оборудования

159

4.3.4 Испытания на реальную нагрузку САР поперечного положения суппорта токарного деревообрабатывающего станка на базе микроконтроллеров показали возможность использования реализованной САУ так же и для токарной группы станков с управляющей программной оболочкой приведенной в П2.2.

4.3.5. Проведенный укрупнённый экономический анализ показал ,что при реализации САУ на основе технических решений рассмотренных в данной диссертационной работе достигнуто существенное снижение затрат на оборудование, подготовку производства и обслуживание оборудования.

160

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе решена научно-техническая задача, имеющая важное народно-хозяйственное значение, заключающаяся в создании специализированного РТК и систем для выполнения работ по изготовлению элементов дизайна жилых и офисных помещений, что позволило существенно повысить производительность труда и снизить трудоёмкость переналадки производства при существенном сокращении затрат на приобретение и обслуживание оборудования. Для обоснования и решения данной задачи проанализирован технический уровень современных систем управления РТК, близких к рассматриваемой области применения, проведены теоретические экспериментальные исследования, разработка промышленных образцов и их испытания в производственных условиях.

Результаты выполненных исследований и разработок, о также опыт промышленной эксплуатации разработанных элементов САУ позволяют сделать следующие выводы:

1. Проведенный анализ САПР УП ЧПУ показывает, что возможности практически всех рассмотренных систем значительно превышают потребности САПР УП оборудования для дизайнерских работ и, как следствие этого, затраты на их приобретение завышены. Отмечено слабое представительство отечественных производителей специализированного оборудования для дизайнерских и оформительских работ на отечественном рынке, а так же полное отсутствие в этой области средств автоматизации в виде применения РТК. Показаны основные параметры и особенности рассматриваемого класса оборудования и сделан вывод о необходимости разработки специализированных систем с целью снижения их потребительской стоимости, сложности обслуживания.

2. Предложен метод построения САПР УП для систем ЧПУ, основанный на использовании неспециализированных графических редакторов и переносе части функций САПР на управляющую программную оболочку системы ЧПУ класса PCNC.

3. Рассмотрена структура управляющей программной оболочки для фрезерной группы станков и сформулированы основные требования к её составным частям. Определен круг задач, решаемых с помощью разработанного ПО. Приведен практический вариант реализации управляющей программной оболочки для РТК на базе фрезерной группы станков.

4. Предложена новая методика подготовки УП для деревообрабатывающих станков токарной группы, основанная на способе табличной интерполяции. Показано, что предложенная методика удовлетворяет техническим требованиям по точности изготовления детали и производительности оборудования. Предложена новая структура и практический вариант реализации управляющей программной оболочки для системы ЧПУ класса PCNC, в достаточной мере отвечающий требованиям методики подготовки УП для деревообрабатывающих станков токарной группы.

5. Предложена структура аппаратной части системы ЧПУ класса PCNC для фрезерной группы деревообрабатывающих станков с реализованным программно на базе ПК двухкоординатным регулятором положения. Рассмотрены варианты архитектуры построения контроллера системы управления РТК класса PCNC на базе микроконтроллеров с полным включением функций управления электроприводами постоянного тока с ШИП в структуру ЧПУ . Показана возможность совмещения реализации функций САР и части функций ЧПУ на базе одного микроконтроллера и распределение функций управления системой между образующими её микроконтроллерами и ПК.

6. Приведены результаты имитационного моделирования САР электропривода с дифференцирующим регулятором скорости второго порядка и показана возможность реализации САР на базе восьмиразрядного микроконтроллера. Предложена структура информационного обмена мультипроцессорной системы, образованной микроконтроллерами управления координатами и ПК, с микропрограммным автоматом.

7. Разработан специализированный РТК на базе фрезерно-токарного станка и система управления для него.

8. Длительная промышленная эксплуатация фрезерного модуля специализированного РТК на базе "2 - 2,5"-координатных станков показала их высокие эксплутационные характеристики, полное соответствие требованиям технологии для рассматриваемого класса оборудования, что подтверждает правильность принятых технических решений.

9. Опытная промышленная эксплуатация системы управления трёхкоординатным фрезерным станком на базе микроконтроллеров показала , что предложенная архитектура системы в полной мере реализует все технические и технологические требования, а также снижает стоимость установленного оборудования. Испытания на реальную нагрузку САР поперечного положения суппорта токарного деревообрабатывающего станка на базе микроконтроллера показали возможность использования реализованной САУ так же и для токарной группы станков, т. е. РТК в целом.

10. Проведенный укрупнённый экономический анализ показал ,что при реализации САУ на основе технических, решений рассмотренных в данной диссертационной работе, достигнуто существенное снижение затрат на оборудование, подготовку производства и обслуживание оборудования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Валюкевич, Юрий Анатольевич, 2002 год

1. А.с. 1168940 СССР. Микропрограммное устройство управления / Ю. А. Валюкевич , В.А Кривего. Заявлено 28.02.84; Опубл. 23.07.85 Бюл. №27.

2. А. с. 1238070 СССР Умножитель частоты / Ю. А. Валюкевич, В.А. Кривего, Н. Н Прокопенко .- Заявлено 15.10.84; Опубл. 15.06.86 Бюл. №22.

3. Бажанов В. USWO новый способ формирования управления для замкнутых систем автоматического регулирования // Современная технология автоматизации. —1998. — №4. — С. 28 -32.

4. Байдаков, В. А. .Разработка и исследование регуляторов координат микропроцессорного электропривода для оборудования с ЧПУ: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук: 05.09.03 / Ленингр. электротехн. ин-т им. В.Т. Ульянова. Л., 1989. - 15 с.

5. Валюкевич Ю., А.Гусев С.Н. Прокопенко Н. Н., Семёнов Г. Д. Микропроцессорные системы управления бытовыми машинами и аппаратами// Сб. науч. тр./ Моск. технологический и-ст.- 1985. Вып. 57. - С.З - 13.

6. Валюкевич Ю. А., Прокопенко Н. Н. Стенд отладки микроконтроллеров с микропрограммным управлением// Изв: Вузов СКНЦ ВШ. Сер. Технические науки. — 1986. №2. С.ЗО - 33.

7. Валюкевич Ю. А., Прокопенко Н. Н.и др. Система многопрограммного управления: Проспект ВДНХ СССР / ШТИБО. Ростов-на-Дону, 1986.1 с

8. Управляющие системы промышленных роботов. / Ю. Д. Андрианов, JI. Я. Глейзер, М. Б. Игнатьев и др.; Под общ, ред. И. М. Макарова, В. А. Чиганова.- М.: Машиностроение, 1984. 288 с. ил.

9. Валюкевич Ю. А., Прокопенко Н. Н. Многотерминальная информационно-поисковая система сбора и обработки информации: Проспект ВДНХ СССР /ШТИБО.- Шахты, 1987. 1 с.

10. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / В. С. Кулешов, Н. А. Лакота, В. В. Андрюнин и др.; под общ. ред. Е. П. Попова. М.: Машиностроение, 1986 - 328 е.: ил.

11. Валюкевич Ю. А., Прокопенко Н. Н. Система автоматизированной подготовки программ лазерного раскроя материалов на базе ПЗС-телекамеры: Проспект ВДНХ СССР / ШТИБО. Шахты, 1988.

12. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами теория и приложения. М.: Наука, Главная редакция физико-математической литературы, 1985.-384.

13. Валюкевич Ю. А., Прокопенко Н. Н. Система управления автоматизированными конвейерными установками// Изв. Вузов. Технология легкой промышленности. Киев, 1991.-С. 141-143.

14. Валюкевич Ю. А.,Клименко Н. Б. Прокопенко Н. Н. Автоматизированный технологический комплекс раскроя и гравировки плоских изделий из древесины: Информационные технологии в науке и образовании// Сб. на-учн. тр. / ДГАС., 1998. Вып. 28. - с.48 -51.

15. Валюкевич Ю. А., Чекин Д. С. СЧГГУ раскройных комплексов дизайна жилых помещений// Сб. научн. тр. / ДГАС. 1999. Вып. 29. с. 16 - 25

16. Валюкевич Ю. А., Чекин Д. С. Программно-аппаратный комплекс лазерной резки и объёмной фрезеровки высокохудожественных изделий из древесины: Изв. Вузов. Северо-кавказский регион Сер. Технические науки. -1999.- №3. С.87-90.

17. Валюкевич Ю. А., Шейкин М. А. САПР систем ЧПУ для специализированных токарных станков// Доклад международной научно-практической конференции « Информационные технологии в науке и образовании» МКИТО 2000 / ЮРГУЭС. Шахты, 2001г. - С68 - 70.

18. Валюкевич Ю. А., Шейкин М. А. Анализ возможности реализации регулятора скорости электропривода постоянного тока на базе микроконтроллера: Сб. научн. тр. / ЮРГУЭС. — Шахты, 2001. —Вып. 30. с.32 37.

19. Вяткин В. В., Иванов Г. И.Прикладное программирование в промышленных системах управления. Учебное пособие. — Таганрог, Изд- во ТРТУД998.- 148с.

20. Вяткин В. В., Иванов Г. И. Эффективная реализация управляющих программ. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 1999. 162 с.

21. Григорьев М. А. Материаловедение для столярных работ. — М.: Высшая школа, 1985. 246 с.

22. Гольц М. Е., Литвин А. А., Прокопенко А. А. Транзисторный многокоординатный электропривод для роботов и станков // Автоматизированный электропривод / Под общ. ред. Н. Ф. Ильинского, М. Г. Юнькова. — М.: Энергоатомиздат, 1990. С. 454-458.

23. Гук М.Аппаратные средства IBM PC. Энциклопедия. — СПб: Питер, 2001. — 816 с.

24. Гук М. Интерфейсы ПК: справочник . — СПб: Питер, 1999

25. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс — СПб: Питер, 2000. — 432с.: ил.

26. Данкан Р. Профессиональная работа в MS DOS. —М.: Мир, 1993.486 с.

27. Джордейн Р. Справочник программиста персональных компьютеров типа IBM PC , XT и AT. —М.: Финансы и статистика, 1992.

28. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В., Круглов В. В. MATLAB 5.3.1. с пакетами расширений . Под ред. проф. В. П. Дьяконова. М.: Нолидж . 2001 г., 880 е., ил.

29. Закревский А. Д. Алгоритмы синтеза дискретных автоматов.b.:Наука. 1971. 280 с.

30. Зоненштейн И. И. Мартинов Г. М. Современная трактовка языка управляющих программ ISO -7BIT при построении виртуальной ISO машины

31. Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1997. —№2—С 45-49/

32. Зоненштейн И. И. Построение интерпретатора по принципу виртуальной машины на основе компонентного подхода. // Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1999. —№7— С. 11-16.

33. Зубков С. В. Assembler для DOS Windows и UNIX. М.:ДМК Пресс, 2000. — 608 е.: ил.

34. Емельянова, И. В. Анализ и синтез приводов подач токарных станков с ЧПУ с целью повышения точности обработки: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.02.08;05.03.01 / Самарский гос. техн. ун-т. Самара, 1995. - 23c.

35. Клюев А. С., Колесников А. А. Оптимизация автоматических систем управления по быстродействию. М.: Энергоиздат, 1982.

36. Козаченко В. Основные тенденции развития встроенных систем управления двигателями и требования к микроконтроллерам. // ChihNews, 1999 —№ 1. —С.З- 11.

37. Козаченко В.,. Обухов Н., Горбунов В., Чуев П. и др. Высокопроизводительные встраиваемые системы управления двигателями на базе сигнального микроконтроллера TMS320F241. // ChihNews,2000—№ 5. — С.36

38. Колесников А. А. Синергетическая теория управления. Таганрог: ТРТУ, М: Энергоатомиздат, 1994. 334 с.

39. Корн Г. Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров — М.: Наука, 1973. — 832 е.: ил.

40. Кошкин В. JI. Аппаратные системы числового программного управления.— М.: Машиностроение, 1989. — 284 с.: ил.

41. Кулаков В. Программирование на аппаратном уровне. Специальный справочник. — СПб: Питер, 2001. — 496 с.:ил.

42. Лебедев Е. Д., Неймарк Б. Е., Пистрак М. Я. и др. Управление вентильными электроприводами постоянного тока. М.: Энергия, 1970.

43. Левин А. И. Исследование модели оптимальной структуры привода подач станка с ЧПУ в среде MATHCAD 6+PRO // Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1998. —№5— С 1-7

44. Лукач Ю. С., Сибиряков А. Е. Архитектура ввода -вывода персональных ЭВМ IBM PC. — Свердловск: Инженерно-техническое бюро, 1990.

45. Макачев А., Литвиненко И., Чайкин А. Инструментальные средства для изготовления моделей и штампов // САПР и графика. — М, 1998. — №4 . — С. 17-21.

46. Мирошник И. В. Согласованное управления многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990.

47. Митин, Г. П. Повышение эффективности систем ЧПУ за счет использования персонального компьютера с интеллектуальными контроллерами: Автореф. дис. канд. техн. наук: 05.13.07. М., 1999. - 16 с.

48. Митин Г. П.Предпосылки развития однокомпьтерных систем ЧПУ класса PCNC.// Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1998.—№5

49. Митин Г. П. Марголин С. А.Особенности использования WINDOWS NT в системах ЧПУ класса PCNC //Автоматизация и управление в машиностроении. —М. — 1998. —№5

50. Митин Г. П. Марголин С. А. К вопросу разработки драйвера «реального времени» // Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1999.—№5— С. 21-25.

51. Михайлов О. П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. — М.: Машиностроение, 1989. — 233 с.

52. Новое поколение российских УЧПУ. // НТО, 2000 —№ 2. — С.38-61. Николис Д. Динамика иерархических систем Эволюционное представление. М.: Мир,—1989. 486 с.

53. Однокристальные микроЭВМ // Справочник / Боборыкин А. В., Ли-повецкий Г. П., Литвинский Г. В., Оксинь О. Н. и др.: М.: МИКАП, 1994, — 400 с: ил.

54. Официальный сайт ЗАО "НТЦ ГеММа ЗД", г. Москва.http//www.gemma.ru/text/ index.html

55. Официальный сайт НПО "КРИСТА", г. Рыбинск.http//www.krista.ru/cgi/php/ index.php

56. Официальный сайт МП "Камея", г. Москва.http//tigras.agava.ru/modmash/main.htm

57. Официальный сайт "Ивановский завод тяжелого станкостроения" г. Иваново.http//www.izts.ru/irdf4.html

58. Официальный сайт ООО "Евразия Лимитед", г.Перьмь.http//sapr2000.al.ru.

59. Официальный сайт Томского ЦНТИ.http//cnti .tomsk. su/

60. Официальный сайт Фирмы "Модмаш-софт".http//www.pages.nnov.ru/modmash/main.htm

61. Официальный сайт НПФ «СЕМИЛ» г. Ижевск.http//www. semil .udmnet.ru.

62. Пальтов И. П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. —М.: Наука. — 1975. — 368 с.

63. Рубашкин И. Б. Адаптивные системы взаимосвязанного управления электроприводами. — М.: Энергия, 1975. — 160 е.: ил.

64. Репин, В. М. Оптимизация обработки деталей сложной формы на трехкоординатных фрезерных станках с ЧПУ: Автореф. дис. . канд. техн. наук: 05.02.08. Иркутск, 1999. - 19 с.

65. Сван Т. Форматы файлов Windows. — М.: БИНОМ, 1994. 165 с.

66. Семенов Н., Каршенбойм И. Микропроцессорные автоматы на базе специализированных ИС. // ChihNews, 2000 —№ 7. — С.27- 35.

67. Силовые полупроводниковые приборы. Пер. с англ. под ред. В. В. Токарева. Воронеж 1995.

68. Соколов Г. А. Компьютерная система управления станком М-1600. // Автоматизация и управление в машиностроении. —М. —2000. —№16 — С. 46-51.

69. Сорокин С. Шина PCI в специальных приложениях. // Современная технология автоматизации.—1998.— №3.— С. 14-26.

70. Сосонкин В. Л. Микропроцессорные системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1985. 288 с.

71. Сосонкин В.Л. Задачи числового программного управления и их архитектурная реализация // Станки и инструмент. . — 1988 . — №10. — С. 39-40.

72. Сосонкин В.Л. Принципы построения персональных систем ЧПУ с открытой архитектурой . // Труды междун. конф. "Информационные средстваи технологии, 21-23 окт. 1997 года". М.: Междун. Академия Информатизации. —1997. — С. 154-159.

73. Сосонкин В. Л., Мартинов Г. М. Современное представление об архитектуре систем ЧПУ типа PCNC //Автоматизация проектирования . — 1998. —№3 . — С. 1-7.

74. Сосонкин В. Л., Мартинов Г. М. Концепция геометрического ISO процессора для систем ЧПУ // Станки и инструмент .— 1994. —№ 7 . — С. 17-20.

75. Сосонкин В. Л. Концепция персональных систем управления в реальном времени //Приборы системы управления .— 1995. —№ 12 . —С. 16- 18.

76. Сосонкин В. Л., Мартинов Г. М. Проблема реального времени при разработке систем числового программного управления. // Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 2000.—№12—С. 61-66

77. Сосонкин В. Л., Митин Г. П. Концепция интеллектуального контроллера для систем числового программного управления. // Автоматизация и управление в машиностроении. — М. — 1999. —№10— С. 54 60

78. Топчеев Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов. —М: Машиностроение, 1989. — 752 е.: ил.

79. Чан Ким Тоан. Математическое моделирование процесса обработки деталей сложной формы на токарных станках с ЧПУ: Автореф. дис. на соиск. учен. степ. канд. техн. наук: 05.03.01 / Белорус, гос. политехи, академия. -Минск, 1993.-22 с.

80. Чучалов В. Новый микроконтроллер СЕРИИ С166 для управления электроприводами. // ChihNews,1999—№ 1. — С.32- 39.

81. Юдицкий С. А., Магергут И. В. Логическое управление дискретными процессами. М., Машиностроение, 1987. 244 с.172

82. Юров В. И. ASSEMBLER. Питер, 2000. 624 е.: ил.

83. Strang G., Nguyen Т. Wavelets and Filters Banks. Wellesley-Cambridge-Press 1996. 490 p.

84. Motorola. Microcontroller Development Tool Configuration and Order Information. SG188/D.

85. A Tutorial in AC Induction and Permanent Magnet Synchronous Motors Vector Control with Digital Signal Processors, Analog Devices Inc., Brochure, 1994

86. Intel 810 Architecture Software Developer's Manual, Volume 2: Basic Architecture. Intel Corp., 1999.

87. Dave Williams. Programmer's Technical Reference for MSDOS and the IBM PC-1999.

88. Avenger Super High Performance Graphics Engine for 3D Accelera-tion.-3DfxInteractve Inc., 1999.