Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, доктор технических наук Волков, Андрей Николаевич

• Волков, Андрей Николаевич
• доктор технических наук
• 2007

Оглавление диссертации доктор технических наук Волков, Андрей Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРИНЦИПОВ ПОСТРОЕНИЯ И ОБОРУДОВАНИЯ ТЕАТРАЛЬНОЙ МАШИНЕРИИ.

1.1 .Общая характеристика литературных источников по техническому оснащению сцены.

1.2. Эволюция технического оснащения сцены театра от Древней Греции до XIX века.

1.3. Тенденции развития технического оснащения сцены театра от XIX века до настоящего времени.

1.4. Театральная машинерия современного театра.

1.4.1. Оборудование верхней машинерии сцены.

1.4.2. Оборудование нижней машинерии сцены.

Выводы по главе 1.

2. ГЕОМЕТРИЯ СЦЕНЫ И ЗАДАЧИ ПОСТРОЕНИЯ ЕЕ РОБОТИЗИРОВАННОГО И МЕХАТРОННОГО КОМПЛЕКСА.

2.1. Особенности эксплуатации оборудования театральной машинерии.

2.2. Общие принципы обустройства сцены и компоновка оборудования робототехнических и мехатронных систем современного театра.

2.3. Принципы обустройства сцены и компоновка сценической структурно-гибкой роботизированной системы современного театра.

2.4. Классификация элементов сценических робототехнических и мехатронных систем современного театра и задачи их исследования.

2.5. Компоновка рабочего пространства сценического структурно-гибкого роботизированного и мехатронного комплекса.

2.6. Общая характеристика сцены, как рабочего пространства робототехнической и мехатронной систем.

Выводы по главе 2.

3.РОБОТИЗИРОВАННЫЙ МЕХАТРОННЫЙ КОМПЛЕКС ДЛЯ ТРАНСФОРМИРОВАНИЯ СЦЕНИЧЕСКОГО ПРОСТРАНСТВА.

3.1. Анализ тенденций развития средств трансформирования сцены.

3.2. Классификация методов трансформирования сцены.

3.3. Роботизированная технология трансформирования сценического пространства.

3.3.1 .Трансформирование пространства сцены плоскими элементами.

3.3.2. Формирование рельефа сцены из объемных элементов.

3.3.3. Формирование рельефа сцены раздвижными конструкциями.

3.4.Робототехнические системы для трансформирования сценического пространства.

3.4.1. Манипуляционные робототехнические системы для формирования рельефа сцены.

3.4.2. Локомоционные робототехнические системы для формирования рельефа сцены.

3.5. Автоматизированные приводы театральной машинерии.

3.6. Автоматизированные системы управления театральной машинерией

3.7. Автоматизация управления оперно-балетными спектаклями.

Выводы по главе 3.

4. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ МАНИПУЛИРОВАНИЯ СЦЕНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ.

4.1. Описание геометрии подвижного сценического объекта манипулирования как жесткого тела.

4.2. Способы задания угловой ориентации объектов манипулирования.

4.3. Представление манипуляторов параллельной и комбинированной структуры многостепенных роботов с помощью графов.

4.4. Типовые варианты роботов на базе платформы Стюарта.

4.5.Свойства манипуляторов параллельной структуры и их описание.

4.6. Метод /-координат составления исходных геометрических уравнений платформы Стюарта.

4.7. Альтернативные методы решения геометрических задач роботов с параллельными кинематическими цепями.

4.8. Алгоритмы решения прямой и обратной геометрических задач при определении угловой ориентации выходного звена робота.

4.9. Линеаризация геометрических соотношений для роботов с параллельными кинематическими цепями.

4.10. Задачи синтеза манипуляторов с параллельными кинематическими цепями.

Выводы по главе 4.

5. СЦЕНИЧЕСКИЕ РОБОТЫ ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ СТРУКТУРЫ С РАЗНЫМ ЧИСЛОМ СТЕПЕНЕЙ ПОДВИЖНОСТИ.

5.1. Классификация перемещаемых объектов сцены.

4.2. Роботы с одной степенью свободы.

5.3. Роботы параллельной структуры с двумя степенями свободы.

5.4. Роботы параллельной структуры с тремя степенями свободы.

5.5. Роботы параллельной структуры с четырьмя степенями свободы.

5.7. Роботы параллельной структуры с шестью степенями свободы.

5.8. Модифицированные варианты робота параллельной структуры с шестью степенями свободы.

5.9. Модульное построение механизмов роботов параллельной структуры.

5.10. Алгоритмы управления сценическими робототехническими системами с параллельными кинематическими цепями.

5.10.1. Исследование движения робота при синхронно-дискретном изменении /-координат.

5.10.2. Исследование движения робота при асинхронном изменении /координат.

5.10.3. Алгоритм поочередного изменения / -координат.

Выводы по главе 5.

6. СЦЕНИЧЕСКИЕ РОБОТЫ С ПАРАЛЛЕЛЬНЫМИ

КИНЕМАТИЧЕСКИМИ ЦЕПЯМИ И ГИБКИМИ ЗВЕНЬЯМИ.

6.1. Принцип построения демонстрационных роботов на базе подвесных платформ и перспективы их применения.

6.2. Традиционные способы задания движения подвесным платформам.

6.3. Варианты схемных решений шестистепенных манипуляторов роботов с параллельными кинематическими цепями.

6.4. Статическое равновесие манипуляторов с шестью гибкими параллельными кинематическими цепями.

6.5. Общая методика определения области возможных положений манипулятора с гибкими параллельными кинематическими цепями.

6.6. Распределение сил и определение границ ОВП трехстепенного манипулятора с гибкими параллельными кинематическими цепями.

6.7. Анализ границ областей возможных положений робота.

6.8. Оценка области допустимых положений платформы манипулятора по необходимым условиям равновесия.

6.9. Варианты расстановки приводов сценического робота.

6.10. Упругость канатов как важный фактор при исследовании задач статики робота с параллельной структурой.

6.11. Учет влияния сил веса канатов на условия статического равновесия робота.

6.12. Задачи динамики роботов с гибкими параллельными кинематическими цепями.

Выводы по главе 6.

7. МЕХАНИКА ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ СЦЕН КАТАСТРОФ И РАЗРУШЕНИЙ.

7.1. Имитации сцен разрушений и катастроф.

7.2. Подходы к имитации разрушений и катастроф на сцене театра.

7.3. Математическая модель разрушения колонны.

7.4. Возможности варьирования сцен разрушений.

7.5. Разрушение арок и сводов.

Выводы по главе 7.

8. СПЕЦИАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ МЕХАНИКИ ТЕХНИЧЕСКОГО ОСНАЩЕНИЯ СЦЕНЫ.

8.1. Классификация сценических демонстрационных роботов.

8.2. Механика кукольного театра марионеток.

8.3. Фигура человека или скульптура в оформлении сцены.

8.4. Антропоморфные сценические роботы.

8.5. Зооморфные сценические роботы.

8.5.1. Сценические роботы, построенные на базе гибкого стержня.

8.5.2. Манипуляционные системы зооморфных демонстрационных роботов на базе рычажных механизмов.

8.6. Внедрение результатов работы.

Выводы по главе 8.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии»

Постановки опер и балетов, обустройство и оснащение сцены в ведущих театрах мира всегда базировались на передовых технических достижениях. В настоящее время процесс создания декораций и проведения спектакля характеризуется глубокой взаимной интеграцией художественного и технического начал.

Перед постановщиками спектаклей обычно стоят три фундаментальные проблемы. Во-первых, это создание выразительных динамичных сцен с движущимися или летающими чудовищами, подвижными антропоморфными и зооморфными роботами, стилизованными под мифологические и фантастические персонажи, с разрушающимися стенами, обрушающимися потолочными сводами, качающимися и разбивающимися о скалы или разламывающимися на волнах кораблями, и т.п. Во-вторых, это реализация переходов от одной картины к другой со значительными изменениями обстановки сцены в кратковременных паузах и в антрактах, что позволяет увеличить количество декораций спектакля и повысить динамичность театрального действия. В-третьих, это обеспечение коротких сроков монтажа-демонтажа декораций в современном репертуарном театре, когда утром и вечером проводятся разные спектакли, и смена оформления сцены должна осуществляться в короткие интервалы времени.

Обозначенные технологические проблемы трансформируются в комплекс научно-технических проблем:

- разработка принципов и конкретных приемов построения структурно-гибких сценических робототехнических и мехатронных комплексов для реализации требуемого постановщику синхронизированного взаимодействия подвижных фрагментов декорационного оформления, светового оборудования, оркестрантов, актеров и технического персонала;

- разработка научных основ проектирования структурно-гибких робототехнических и мехатронных сценических комплексов и их компонентов.

Основной тенденцией развития театральной машинерии является увеличение плотности заполнения сценического пространства современными техническими системами, имеющими многочисленные подвижные части со встроенными механизмами и приводами, а также многоуровневые системы автоматизированного управления.

При существующей системе производства и эксплуатации не автоматизированной театральной машинерии уже сейчас практически в каждом спектакле возникают «накладки», а коллективы, осуществляющие обслуживание сценической техники, работают на пределе физических возможностей. Известно, что многие интересные художественные замыслы в оснащении сцены не воплощены в театрах из-за отсутствия научно обоснованного подхода к проектированию, производству и эксплуатации сценической техники.

Анализ тематики театральной машинерии в целом и изучение накопленного опыта ее создания и эксплуатации указывают на необходимость опережающей разработки новых принципиальных, схемных и конструктивных решений как самой сцены, так и сценических робототехнических и ме-хатронных систем. Они должны вытекать из обобщения достижений передовой мировой театральной техники, соответствовать конкретным потребностям технического оснащения и стилистике тех театральных представлений, на которые ориентированы. Важной составляющей здесь является создание структурно-гибких роботизированных комплексов, обеспечивающих высокий уровень адаптации техники к разнообразным сценическим задачам. Этому должна предшествовать глубокая научная теоретическая проработка рассматриваемой тематики с использованием методов теоретической и аналитической механики, теории упругости и мехатроники на соответствующих математических моделях. До сих пор механика, мехатроника и робототехника театральной сцены не были объектом комплексных научных исследований.

Обозначенные фундаментальные проблемы должны решаться путем создания единого демонстрационного пространства на базе структурно-гибких модульных робототехнических и мехатронных систем.

На основании разработанных автором теоретических положений в диссертации изложены научно обоснованные технические решения по расчету и проектированию робототехнических и мехатронных систем, внедрение которых вносит значительный вклад в развитие театральной культуры страны и выведение ее на передовые рубежи мирового искусства.

Целью диссертации является разработка и развитие научных основ теории и методологии проектирования сценических мехатронных и роботизированных систем переменной структуры, и их применение к созданию новых театральных сцен и постановок в ведущих оперно-балетных театрах России.

Задачи исследования:

1. Систематизация опыта создания и эксплуатации театральной маши-нерии.

2. Анализ принципов организации пространства сцены современного театра, механизмов, систем приводов, несущих конструкций декораций и различных подвижных объектов наиболее распространенных типов.

3. Определение перспективных направлений и принципов развития робототехнических и мехатронных систем для сцены театра, разработка комплексных требований к их проектированию.

4. Разработка и исследование на математических моделях сценических роботов с параллельными кинематическими цепями, анализ конфигураций и размеров их рабочих зон.

5. Создание теории сценических роботов с параллельными кинематическими цепями, приводимыми в движение программно управляемыми лебедками, и решение задач статического и квазистатического равновесия выходного звена с учетом требований неотрицательности натяжения канатов.

6. Разработка научных основ и методологии комплексного проектирования роботов, робототехнических комплексов и мехатронного сценического оборудования для современного театра.

7. Многоаспектная систематизация задач имитации эпизодов разрушений и катастроф, построение математических моделей и выработка рекомендаций по созданию соответствующих мехатронных модулей на базе электромеханических приводов.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Структурно-гибкие робототехнические и мехатронные системы должны являться фундаментальной основной современной театральной ма-шинерии.

2. Создание технического оснащения современной сцены и обеспечение его функционирования должны базироваться на соответствующем теоретическом обосновании, системном подходе к проектированию и обобщении опыта построения как современной театральной машинерии, так и лучших аналогов технического назначения. I

3. Применение принципов автоматизированного и супер-визорного управления структурно-гибкими робототехническими и мехатронными комплексами обеспечивает решение проблемы синхронизации взаимодействия технических средств, актеров, оркестра и операторов во время спектакля.

4. Сценические робототехнические системы с параллельными кинематическими цепями и с различным числом степеней подвижности - от одной до шести - являются наиболее перспективными для автоматизации перемещения декораций или их элементов по пространственным траекториям в пределах от 0.2 до 1,5 м.

5. Робототехнические системы, реализованные по схеме подвесной платформы, параметры движения которой задаются автоматизированными канатными лебедками, расположенными на большом удалении от сцены, целесообразно применять для реализации сложных пространственных траекторий в пределах от 1,5 до 12,0 м.

6. Сцены катастроф и разрушений целесообразно воспроизводить на базе мехатронных модулей для имитации пластических деформаций и правдоподобного фрагментирования конструкций с предварительным моделированием движения фрагментов в режиме анимации.

7. Антропоморфные и зооморфные демонстрационные роботы с параллельно-последовательными кинематическими цепями обеспечивают правдоподобную подвижность частей тела, реализацию различных сценических поз и перемещений в пространстве.

Методы исследования. Геометрические, кинематические, силовые и динамические характеристики объектов технического оснащения сцены -специальных робототехнических и мехатронных систем - исследовались методами аналитической геометрии, теории механизмов и машин, теоретической и аналитической механики. При решении задач динамики использовались численные методы решения дифференциальных уравнений, а также языки программирования «Borland С++ Builder», при составлении программ использованы пакеты математических вычислений «Maple» и «MathCad».

Научная новизна диссертации заключается в следующем:

1. Разработаны многоаспектные классификации технического оборудования сцены как сценических робототехнических и мехатронных систем, определены основные задачи их исследования.

2. Обобщены комплексные требования к сценическим робототехниче-ским и мехатронным системам, определены основные особенности построения сценического пространства, сформулированы формализованные ограничения на параметры движения объектов декорационного оформления.

3. Предложена концепция структурно-гибкой робототехнической системы для современного театра, обеспечивающая автоматизированное размещение мехатронного оборудование в пределах сценической коробки в зависимости от сценографии спектакля.

4. Сформулированы принципы многоуровневого управления современным спектаклем в театре как в человеко-машинной робототехнической системе.

5. Предложен способ построения параллельных и параллельно-последовательных кинематических цепей модульных манипуляторов роботов, основанный на замене приводных звеньев переменной длины звеньями постоянной длины.

6. Показано, что замена классической плоской шестистепенной платформы Стюарта роботами, у которых выходное звено представляет собой твердое тело, а шарниры приводных звеньев расположены в пространстве, а не в плоскости, значительно расширяет возможности задания перемещений.

7. Разработаны научные основы и методология анализа области возможных положений для сценических роботов с параллельными кинематическими цепями с различным числом степеней подвижности.

8. Предложены научно обоснованные принципы построения сценических роботов с гибкими параллельными кинематическими цепями на базе автоматизированных канатных театральных лебедок; разработана методика решения статической задачи о распределении усилий по канатам и предложен метод определения границ области возможных положений выходного звена в шестимерном пространстве исходя из условий поочередного обращения в нуль усилий в канатах.

9. Разработан метод определения допустимых в динамике перемещений подвижной шестистепенной платформы и оценены изменения области возможных положений.

10. Предложены принципы имитации сцен катастроф и разрушения применительно к условиям современного театра; сформулированы и решены модельные задачи процессов разрушения типовых элементов конструкций.

11. Разработана методология проектирования антропоморфных и зооморфных демонстрационных роботов, включая выбор кинематических схем и способа задания движений с помощью автоматических приводов.

Апробация работы и публикации. Основные положения диссертационной работы докладывались на Международном конгрессе МТ 04 в Варне (Болгария), на III международной конференции по проблемам механики современных машин в Улан-Удэ (2006), на IX Всероссийском съезде по теоретической и прикладной механике в Нижнем Новгороде (2006), на Всероссийской научно-технической конференции по мехатронике, автоматизации и управлению во Владимире (2004), на Всероссийских и международных научных конференциях и семинарах в СПбГПУ и ЦНИИ РТК (СПб), на секции технической кибернетики Дома ученых им.М.Горького (СПб). По результатам диссертационной работы опубликовано 27 печатных работ, из них одна монография и 6 - в периодических изданиях, входящих в перечень ВАК.

Практическая ценность диссертации заключается в том, что на основании обобщения опыта создания сценической машинерии и разработанных научных и методологических основ проектирования средств театральной мехатроники и робототехники осуществлены проекты новых современных театральных сцен и технического оснащения спектаклей ведущих театров страны.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Волков, Андрей Николаевич

Выводы по главе 8

1. Антропоморфные сценические роботы с параллельно-последовательными кинематическими цепями обеспечивают правдоподобную подвижность частей тела и реализацию различных сценических поз и перемещений в пространстве.

2. При проектировании демонстрационных зооморфных роботов для воссоздания на сцене сказочных персонажей и животных, анатомия которых содержит продольно-вытянутые управляемые гибкие элементы, целесообразно использовать модули, построенные на основе гибких стержней .

3. Разнообразие форм зооморфных роботов на основе гибких стержней определяется количеством управляющих параллельных тяг.

4. Для воссоздания на сцене подвижной шеи дракона целесообразно использовать манипуляционную систему с параллельно-последовательной структурой.

5. Предложенная методика и программные пакеты для определения рабочих зоны манипуляционной системы шеи, предложеные зависимости позволяют строить достаточно простые аппроксимации ее рабочей зоны.

6. Результаты исследований использованы при создании проектной документации на новые сценические площадки семи ведущих театров страны и театральной машинерии для 32 спектаклей Большого театра России, Кремлевского Дворца съездов, Мариинского театра, театра им. Ленсовета, Санкт-Петербургского театра комедии им. Н.П.Акимова, Санкт-Петербургского театра музыкальной комедии и других.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Систематизирован опыт создания и эксплуатации техники сцены и установлено, что фундаментальной основой для дальнейшего развития театральной машинерии являются сценические структурно-гибкие адаптивные робототехнические и мехатронные системы.

2. Сформулированы принципы построения сценических структурно-гибких человеко-машинных комплексов и организации автоматизированного управления современным оперно-балетным спектаклем.

3. Определены перспективные направления развития сценической робототехники и мехатроники, показано, что для реализации пространственных движений целесообразно создание роботов с параллельными кинематическими цепями.

4. Разработаны научные основы и методология комплексного проектирования роботов для сцены, сформулированы принципы модульного построения, при которых предусмотрены взаимно совместимые модули оснований, выходных звеньев, линейных приводных звеньев, линейных звеньев постоянной длины и шарнирных узлов.

5. Существенно развит математический аппарат исследования роботов с параллельными кинематическими цепями, доказано, что их наибольшие функциональные возможности достигаются при размещении шарниров приводов не в двух плоскостях, а в трехмерном пространстве.

6. Предложен способ формализованного описания геометрии сценических роботов с параллельными кинематическими цепями, путем задания матриц направляющих косинусов приводных звеньев, произведен анализ конфигурации рабочих зон таких роботов.

7. Разработана теория роботов с параллельными кинематическими цепями и с гибкими звеньями, приводимыми в движение программно управляемыми лебедками с помощью канатов переменной длины, сформулированы и обоснованы практические рекомендации по созданию на их базе средств имитации свободного полета и выполнения операций монтажа декораций.

8. Сформулированы основные положения теории построения области возможных положений выходного звена робота с параллельными кинематическими цепями, с гибкими звеньями и с учетом условий неотрицательности усилий в канатах, влияния прогибов канатов и сил инерции.

9. Показано, что для расширения области возможных положений сценического демонстрационного робота с параллельными кинематическими цепями и гибкими звеньями целесообразно использовать дополнительные канаты, силы натяжения которых следует задавать постоянными или изменять по программе.

10. Создана методология проектирования мехатронных модулей для имитации эпизодов разрушений и катастроф, которая предусматривает отработку на математических моделях разрушения колонн, перекрытий, сводов, арок, стен, башен и т.п.

11. Рекомендованы перспективные схемы построения локомоционных роботов для театральной сцены и выполнен анализ их функциональных возможностей.

12. Предложены научно обоснованные принципы построения и схемные решения для антропоморфных и зооморфных сценических роботов с комбинированными кинематическими цепями.

13. Разработаны принципы организации автоматизированного управления современным оперно-балетным спектаклем.

14. Результаты исследований использованы при создании проектной документации на новые сценические площадки семи ведущих театров страны и театральной машинерии для 32 спектаклей Государственного Академического Большого театра России, Кремлевского Дворца съездов, Государственного Академического Мариинского театра, театра им. Ленсовета, Санкт-Петербургского театра комедии им. Н.П.Акимова, Санкт-Петербургского театра музыкальной комедии и других.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Волков, Андрей Николаевич, 2007 год

1. Алгоритмы решения задач кинематики системы твердых тел / Зацепин М.Ф., Кобрин А.И., Мартыненко Ю.Г., Новожилов И.В. - М.: Изд-во МЭИ, 1989.-78 с.

2. Александер Р. Биомеханика / Р. Александер; М.: Мир, 1970.

3. Александров A.B. Сопротивление материалов / A.B. Александров, В.Д. Потапов, Б.П. Державин; М.: Высшая школа, 2000.

4. Алперс Б.В. Искания новой сцены / Б.В. Алперс; М.: Искусство, 1985.

5. Анд ре П. Конструирование роботов/ П. Андре, Ж-М. Кофман, Ф. Лот, Ж-П. Тайар; М.: Мир, 1986.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин / И.И. Артоболевский М.: Наука, 1975.

7. Артоболевский. И.И. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей. В 7-ми томах/ И.И. Артоболевский; М.: Наука, 1979.

8. Аруин A.C. Эргономическая биомеханика / A.C. Аруин, В.М. Зациор-ский; М.: Машиностроение, 1989.

9. Базанов В.В. Сцена, техника, спектакль / В.В. Базанов; JL: 1963.

10. Базанов В.В. Техника и технология сцены / В.В. Базанов; Л.: Искусство, 1976.

11. Базанов В.В. Техника изготовления театральных декораций / В.В. База-нов; М.: 1959.

12. Барчаи Е. Анатомия для художников. / Е. Барчаи; Будапешт: Корвина, 1973.

13. Бегун П.И. Биомеханика / П.И. Бегун, Ю.А. Шукейло; СПб: Политехника, 2000.

14. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления/ В.В. Белецкий; М.: Наука, 1984.

15. Белецкий B.B. Динамика космических тросовых систем / В.В. Белецкий, Е.М. Левин; М.: Наука, 1990.

16. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов / П.Н. Белянин; М.: Машиностроение, 1992.

17. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов / П.Н. Белянин // Проблемы машиностроения и надежность машин; РАН, 2000, № 2,

18. Березкин В.И. Искусство оформления спектакля / В.И. Березкин; М.: Знание, 1986.

19. Бернштейн H.A. О построении движений / H.A. Бернштейн; М.: Мед-гиз, 1947.

20. Бернштейн H.A. Общая биомеханика / H.A. Бернштейн М., 1926

21. Богданов В.А. Элементы биомеханики тела человека. В кн. Физиология движений / В.А. Богданов; Л.: Наука, 1976.

22. Богомолов М.Н. Алгоритмы абсолютной и относительной навигации мобильного роста в среде с недостоверными маяками. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 3-4 дек. 2001. М., Изд-во МГУ, 2001, с. 84 93.

23. Бранков Г. Основы биомеханики / Г. Бранков; М.: Мир, 1981.

24. Буданов В.М., Девянин Е.А. О движении колесных роботов. Прикладная математика и механика (ПММ), том 67, вып. 2, 2003 год.

25. Буданов В.М., Девянин Е.А. Особенности движения колесных роботов неголономных механических систем. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Докл. науч. школы-конф., 7-8 дек. 1999. М., Изд-во Ин-та механики МГУ, 1999, с. 147 - 164.

26. Букштейн М.А. Стальные канаты. Справочное руководство / М.А. Букштейн; М.: Металлургиздат, 1961.

27. Бурдаков С.Ф. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов / С.Ф. Бурдаков, В.А. Дьяченко, А.Н. Тимофеев; М.: Высшая школа, 1986.

28. Василенко В.А. Сплайн-функции. Теория, алгоритмы, программы / В.А. Василенко; Новосибирск: Наука, 1983.

29. Вейц В.Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В.Л. Вейц, М.З. Коловский., А.Е. Кочура; М.: Наука, 1984. - 351с.

30. Великович В.Б. Робототехника в России / В.Б. Великович, Н.Ш. Жаппа-ров, И.П. Кагановский; М.; 1992.

31. Веселовский В.В. Кинематика манипуляторов / В.В. Веселовский; М.: изд. МИЭРА, 1991.

32. Волков А.Н. Разработка и исследование роботов для очистки оконных остеклений промышленных зданий: дис. . канд. техн. наук. Л.: ЛПИ им. М.И.Калинина, 1983, - 203 с.

33. Волков А.Н. Шестистепенные подвесные платформы и их исследование/ А.Н.Волков СПб., из-во СПбГПУ, 2006, 92 с.

34. Волков А.Н., Дьяченко В.А., Медведев C.B., Саратовский C.B. A.c. 1109331 СССР/Устройство для передвижения по гладкой поверхности, произвольно ориентированной в пространстве. БИ №311984.

35. Волков А.Н., Бросалин Б.Б., Дьяченко В.А., Сунгурова Л.П. A.c.1497902 СССР/Устройство для перемещения по гладкой поверхности. -Б.И. №33.-1985.

36. Волков А.Н., Дьяченко В.А., Краснослободцев В.Я. Патент России по заявке 4804846/11/034703/Устройство для передвижения по произвольно ориентированной в пространстве поверхности. Б.И. №21.-1986.

37. Волков А.Н., Дьяченко В.А., Катковник В.Я, Смирнов А.Ю. Принцип построения структурно-адаптивного роботизированного производства // Робототехнические системы: Тез.докл. III Всесоюзной межвузовской конф., Челябинск: изд. ЧПУ.- 1983.-С.49.

38. Волков А.Н., Смирнов А.Ю. Управление размещением модулей структурно-гибкого роботизированного производства // Труды ЛПИ им. М.И.Калинина. Л: изд. ЛПИ; № 410.- 1985.- С.69-73.

39. Волков А.Н., Теория и расчет электромагнитных средства автоматизации // Фундаментальные исследования в технических университетах: Материалы науч.-техн.конф. СПб: изд. СПбГТУ. 1997.-С59.

40. Волков А.Н., Алексеев П.В. Динамика быстродействующих цикловых механизмов с линейным электромагнитным приводом // Сб.трудов СПбГТУ.-СПб: издание СПбГТУ; № 481.-1998.-С.54-57.

41. Волков А.Н., Алексеев П.В. Проблемы автоматизации проектирования цикловых приводов // Сб.трудов СПбГТУ. СПб: изд. СПбГТУ; № 510.-1999.-С.24-27.

42. Волков А.Н., Алексеев П.В., Викторов O.A., Ефимов И.Г. Электромагнитный привод современное состояние и перспективы развития // Науно-техн. ведомости СПбГТУ. СПб: изд. СПбГТУ; № 3 (17).-1998. -С.96-100.

43. Волков А.Н., Кочетков A.B. Динамика быстродействующего циклового привода с линейным двигателем // Вестник машиностроения М: Машиностроение; № 6.-1999. С. 19-21.

44. Волков А.Н., Соколов В.А. Проблемы проектирования демонстрационных роботов // Фундаментальные исследования в технических университетах: Материалы III Всероссийской научно-техн. конф. СПб: изд. СПбГПУ.- 1999.-С.39.

45. Волков А.Н., Смородов П.В. Трехкоординатный домкрат // Робототех-нические системы для работы в экстремальных условиях: Материалы науч.-практ. конф. СПб: изд. СП6ГПУ.-2001. С.47.

46. Волков А.Н., Павлова C.B. Манипуляторы с параллельными кинематическими цепями и дискретными приводами // Робототехнические системы для работы в экстремальных условиях: Материалы науч.-практ. конф. СПб: изд. СПбГПУ. 2001. - С.54.

47. Волков А.Н. Машинное оснащение современного театра // Научно-технические ведомости СПбГТУ. -СПб: изд. СПбГТУ; №4(34). . 2003. -С.97-105.

48. Волков А.Н. Мехатроника театральной сцены // Мехатроника, автоматизация, управление (МАУХ2004): Материалы всероссийской науч.-техн.конф.с международным участием. Владимир: изд. ВГУ. 2004 С. 57-61.

49. Волков А.Н., Смородов П.В.Челпанов И.Б. Задачи механики современного театра // IV Международый конгресс «Машиностроительные технологии л04»: Сб. докл. т.5. Варна, Болгария: 2004. - С.99-100.

50. Волков А.Н., Смородов А.В. Построение сечений рабочей области платформы Стюарта // IV Международый конгресс «Машиностроительные технологии л04»: Сборник докладов т.5. Варна, Болгария: 2004. - С. 101-124.

51. Волков А.Н., Смородов П.В., Чел панов И.Б. Демонстрационные роботы на сцене театра: фигуры великанов в тетралогии Вагнера «Кольцо нибелунга» // Теория механизмов и машин, № 3, СПб, 2004. С. 70-76.

52. Волков А.Н. Шестистепенные подвесные платформы и их исследование. СПб, изд. СПбГПУ, 2006, 92 с.

53. Волков А.Н., Мархадаев Б.М. Перспективы создания погрузочно-разгрузочного оборудования на базе шестистепенных платформ // Вестник ИрГТУ. Иркутск: изд. ИрГТУ; №3. - 2005. - С. 32-36.

54. Волков А.Н. Подвижные конструкции на сцене современного театра // Конструктор-машиностроитель,- СПб: №6. 2005. -С.20-23.

55. Волков А.Н. Имитация сцен разрушений и катастроф на сцене современного театра // Научные исследования и инновационная деятельность: Материалы науч.-практ.конф. СПб.: изд. СПбГПУ. 2006. - С. 41.

56. Волков А.Н. Новые технологии в постановке современных спектаклей // Научные исследования и инновационная деятельность: Материалы науч.-практ.конф. СПб.: изд. СПбГПУ. 2006. - С.43.

57. Волков А.Н, Челпанов И.Б. Механика имитации сцен разрушений и катастроф на сцене театра // Проблемы механики современных машин:

58. Материалы III международной конф. Улан-Удэ: изд. ВСГТУ, Улан-Удэ, 2006. С.73-74.

59. Волков А.Н. Механика сцены современного театра// IX Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике: Аннотации докладов. Нижний Новгород: изд. НГУ; т.1.- 2006.- С.34-35.

60. Волков А.Н., Ситкин Д.С. Транспортно-манипуляционные системы на базе шестистепенных подвесных платформ // Известия ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины и оборудование.-Тула: изд. Тул.ГУ; Вып. 7.- 2006. С. 128-135.

61. Волков А.Н., Ситкин Д.С. Задачи динамики управляемого полета над сценой в современных театральных постановках // Научно-технические ведомости СПбГТУ.- СПб: изд. СПбГПУ; № 5-1(47). 2006.- С. 218-222.

62. Волков А.Н., Быстродействующие цикловые приводы // Формирование технической политики инновационных наукоёмких технологий: Материалы научно-практической конференции и школы семинара: изд. СПбГТУ.-2001.- С.35.

63. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович; М.: Мир, 1976.

64. Гаврюшин С.С. Гибкие элементы с управляемой упругой деформацией / С.С. Гаврюшин, О.О. Барышникова // В сб. «Проблемы механики современных машин»; Улан-Удэ, 2000.

65. Глазер Р. Очерк основ биомеханики / Р. Глазер // Под ред. С.А. Регире-ра; М.: Мир, 1988

66. Головин A.A. Механический аналог гусеницы / A.A. Головин,Ю.А. Гладков // В сб. «Проблемы механики современных машин»; Улан-Удэ, 2000.

67. ГОСТ 25686-85 Роботы промышленные. Термины и определения.

68. Гуань Цзянь. Исследование механики транспортных роботов, предназначенных для перемещения по техногенным средам: дис. . канд. техн. наук. СПб.: СПбГПУ, 1999, - 223 с.

69. Гурфинкель B.C. Биомеханические основы построения движений / B.C. Гурфинкель, C.B. Фомин // В кн. Некоторые вопросы мехаики роботов и биомеханики; Изд. МГУ, 1978.

70. Гусев Д.М., Мартыненко Ю.Г. Об одном способе вибрационного ускорения колесного робота. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 3-4 дек. 2001. М., Изд-во Моск. унта, 2001, с. 14-28.

71. Гусев Д.М., Мартыненко Ю.Г. Об использовании волоконооптическо-го гироскопа в задачи навигации мобильного робота/ В сб.: Мобильныероботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 3-4 дек. 2001. М., Изд-во Моск. ун-та, 2001, с. 14 28.

72. Девянин Е.А. О движении колесных роботов // Доклады научной школы конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». Москва, 1 -3 декабря 1998 года. М.: НИИ механики МГУ, 1998. С. 169 200.

73. Добролюбов А.И. Механизмы на гибких и упругих элементах/ А.И Добролюбов; Минск: Наука и техника, 1984.

74. Донской Д.Д. Биомеханика физических упражнений /Д.Д. Донской; М. Физкультура и спорт, 1960.

75. Донской Д.Д. Биомеханика / Д.Д. Донской, В.М. Зациорский; М.: Физкультура и спорт, 1979.

76. Дюкенджиев Е. Биотехническая робототехника / Е. Дюкенджиев; Рига: Рижский технический университет, 1995

77. Емельянов С.Н., Платонов А.К., Ярошевский B.C. Система управления полноприводного трехколесного движителя. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 5-6 дек. 2000. М., Изд-во Моск. ун-та, 2000, с. 89 99.

78. Жавнер B.JL, Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. J1.: Машиностроение, 1975. 160 с.

79. Жавнер B.JL, Трояновский И.В. Сравнительный анализ кинематических схем промышленных роботов и манипуляторов по точности позиционирования // Интенсификация процессов и оборудования пищевых производств. Л., 1976. С. 66 69.

80. Жандо Д. История мирового цирка / Д. Жандо; М.: Искусство, 1984.

81. Завьялов Ю.С. Сплайны в инженерной геометрии / Ю.С. Завьялов, В.А. Леус, В.А. Скороспелов; М.: Машиностроение, 1985.

82. Зацепин М.Ф., Новожилов И.В. Уравнения движения механических систем в избыточном наборе переменных: Сб. научно-метод. статей по теоретической механике. Вып. 18.-М.: Высш. шк., 1986. 136 с.

83. Зациорский В.М. Биомеханика двигательного аппарата человека / В.М. Зациорский, A.C. Аруин, В.Н. Селуянов; М.: Физкультура и спорт, 1981.

84. Заявлин Г.А. Постановочная часть театра / Г.А. Заявлин М.: Искусство, 1953.

85. Зенкевич С.Л. Управление роботами / С.Л. Зенкевич, A.C. Ющенко; -М.: изд. МГТУ им Н.Э.Баумана, 2000.

86. Зенкевич С.Л., Назарова A.B., Лисицын Д.М. Моделирование движения мобильного робота по сложному марщруту. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 5-6 дек. 2000. М., Изд-во Моск. ун-та, 2000, с. 14 27.

87. Знаменский И.С. Автоматизация демонстрационных устройств. Кандидатская диссертация. СПбГПУ, 2002.

88. Знаменский И.С. Отработка динамики демонстрационных роботов / И.С. Знаменский, И.Б. Челпанов // Материалы межвузовской научной конференции в рамках XXX недели науки СПбГТУ. СПб: Издательство СПбГТУ, 2002.

89. Иваненко И.Б. Механика промышленных роботов / И.Б. Иваненко, Г.Ф. Радченко; Киев: Общ. «Знание», 1981.

90. Иванов Б.С. Электронные игрушки / Б.С. Иванов; М.: Радио и связь, 1988.

91. Игнатьев М.Б. Голономные автоматические системы/ изд.АН СССР. М -Л, 1963.

92. История западноевропейского театра. В 7-ми томах. М.: Искусство, 1970-85.

93. История зарубежного театра. В 3-х частях / Под ред. Г.Н. Бояджиева; -М.: Просвещение, 1971-77.

94. Казменский В.И. Художник и театр / В.И. Казменский, Э.П. Фрезе; -М.: Сов. художник, 1975.

95. Кобрин А.И., Мартыненко Ю.Г. Неголономная динамика мобильных роботов и ее моделирование в реальном времени. В сб.: Мобильные роботы и мехатронные системы. Докл. науч. школы-конф., 1-3 дек. 1998. М., Изд-во Ин-та механики МГУ, 1998, с. 107 123.

96. Кожевников С.Н. Динамика машин с упругими звеньями / С.Н. Кожевников Киев : Изд. АН УССР, 1961.

97. Кожевников С.Н. Механизмы / С.Н. Кожевников, Я.И. Есипенко, Я.М. Раскин; М.: Машиностроение, 1976.

98. ЮО.Коловский М.З. Теория механизмов и машин / М.З. Коловский // Структура машин и механизмов. Геометрический и кинематический анализ. СПб: СПбГТУ, 1993.

99. Коловский М.З. Основы динамики промышленных роботов / М.З. Коловский, А.В. Слоущ; М.: Наука, гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.

100. Колчин Н.И. Механика машин. Том 1. М. Л., Машгиз, 1962, 550 с.

101. Колчин Н.И. Механика машин. Том 2. М. Л., Машгиз, 1963, 535 с.

102. Корендясев А.И. Манипуляционные системы роботов / А.И. Корендя-сев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес; М.: Машиностроение, 1989.

103. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники. Книга 1. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес; М.: Наука, 2006.

104. Корендясев А.И. Теоретические основы робототехники. Книга 2. / А.И. Корендясев, Б.Л. Саламандра, Л.И. Тывес; М.: Наука, 2006.

105. Коренев Г.В. Введение в механику человека / Г.В. Коренев; М.: Наука, 1977.

106. Королев М.М. Искусство театра кукол / М.М. Королев; Л.: Искусство,1973.

107. Коссаковский A.B. Техника постройки декораций / A.B. Коссаковский; М.: 1954.

108. Котельников А.П. Винтовое счисление и некоторые приложения его к геометрии и механике./А.П.Котельников; Казань: 1985.

109. Кочетков A.B. Динамика промышленных роботов / A.B. Кочетков, И.Б. Челпанов, Б.М. Бржозовский; Саратов: СГТУ, 1999.

110. Кочетков A.B. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям / A.B. Кочетков, И.Б. Челпанов, И.А. Будько, Гуань Цзянь // Автоматизация и современные технологии. 1997, № 11.

111. Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1994, №5.

112. Красовская В.М. Западноевропейский балетный театр. Очерки истории / В.М. Красовская; Л.: Искусство, 1981.

113. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

114. Лебединский А. Театр в чемодане / А. Лебединский; М.: Искусство, 1977.

115. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин / Н.И. Левитский; М.; Наука, 1979.

116. Лелявский А. Театр кукол / А. Лелявский; Минск: Народная асвета,1974.

117. Литинецкий И.Б. Бионика. Пособие для учителей. / И.Б. Литинецкий; -М.: Просвещение, 1976.

118. Лойцянский Л.Г. Курс теоретической механики / Л.Г. Лойцянский, А.И. Лурье; М.: Изд-во техн.-теор. лит-ры, 1955.

119. Лурье А.И. Аналитическая механика / А.И. Лурье; М.: Физматгиз. 1961.

120. Макаров И.М. Робототехника: история и перспективы / И.М. Макаров, Ю.И. Топчеев; М.: Наука, Изд. МАИ, 2003.

121. Манипуляционные системы роботов / Под ред. А.И. Корендясева; М.: Машиностроение, 1989.

122. Маркеев А.П. О динамике катящегося тела и некоторых курьезных свойствах вращающегося волчка // Соросовский Образовательный Журнал. 1998. №9. С. 96- 103.

123. Мартыненко Ю.Г. Инерциальная навигация // Соросовский Образовательный Журнал. 1997. №8. С. 102 108.

124. Мартыненко Ю.Г. Динамика мобильных роботов. Соросовский образовательный журнал, 2000, т. 6, №5.

125. Мартыненко Ю.Г. Проблемы управления и динамики мобильных роботов. Новости искусственного интеллекта, 2002, №4 (52), с. 18-23.

126. Мартыненко Ю.Г., Кобрин А.И., Ленский A.B. Неголономная динамика, управление и устойчивость мобильных роботов. В сб.: 8-й Всероссийский съезд по теор. и приклад, мех. Аннот. докл. Екатеринбург, УрО РАН, 2001, с. 330-331.

127. Мацкевич В.В. Занимательная анатомия роботов / В.В. Мацкевич; М.: Радио и связь, 1988.

128. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах / Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева; М.: Высш. шк, 1989.

129. Мобильные роботы и мехатронные системы // Доклады междунар. школы-конфер, М.: МГУ, 1998.

130. Мокульский С.С. История западноевропейского театра / С.С. Мокуль-ский; М.-Л, 1939.

131. Мокульский С.С. О театре / С.С. Мокульский; М.: Искусство, 1963

132. Мунипов В.М. Эргономика: человекоориентированное проектирование техники, программных средств и среды / В.М. Мунипов; М.: Логос, 2001.

133. Не счесть у робота профессий / Под ред. П.Марша; М.: «Мир», 1987.

134. Никифоров С.О., Челпанов И.Б., Знаменский И.С., Соколов В.А., Мандаров Э.Б. Демонстрационные роботы: цели создания, разновидности и задачи механики. // Мат-лы междунар. конференции « Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2000.

135. Оборудование механическое театрально-зрелищных предприятий.

136. Термины и определения. Отраслевой стандарт. ОСТ 43-38 82.

137. Охоцимский Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего автомата / Д.Е. Охоцимский, Ю.Ф. Голубев; М.: Наука, 1984.

138. Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Плахов А.Г., Туганов А.Н. Система моделирования игры роботов-футболистов. В сб. Мобильные роботы и мехатронные системы. Матер, науч. школы-конф., 5-6 дек. 2000. М., Изд-во Моск. ун-та, 2000, с. 192 203.

139. Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Плахов А.Г., Туганов А.Н., Павловский В.В. Моделирование игры роботов-футболистов в пакете «Виртуальный футбол»// Мехатроника, №1, 2002, с. 2 5.

140. Павловский В.Е., Евграфов В.В., Павловский В.В. Планирование и реализация гладких движений мобильного робота с дифференциальным приводом. // Тр. 9 Междунар. Конф. "Stability, Control and Rigid Bodies Dynamics", ICSCD 2005, c. 54 - 55.

141. Пейсах Э.Е. Синтез шарнирного четырехзвенника. Выпуск 1. Журнал: Механика машин, выпуск 42. М.: Наука, 1973.

142. Пейсах Э.Е. Справочные карты по синтезу шарнирного шестизвенника. Журнал: Механика машин, выпуск 44. М.: Наука, 1974.

143. Пейсах Э.И. О терминологии по теории механизмов и машин // Теория механизмов и машин, № 2, Том 2, СПб, 2004.

144. Пересвет П.С. Расчет театральных станков на прочность / П.С. Пересвет; JI.-M.: Искусство, 1941.

145. Петров A.A. Англо-русский словарь по робототехнике / A.A. Петров, Е.К.Масловский; М.: Русский язык, 1989.

146. Петров Б.А. Манипуляторы / Б.А. Петров; М.Машиностроение, 1984.

147. Петров Г.Н. Теория механизмов и машин. Расчет машинного агрегата / Г.Н. Петров, И.О. Хлебосолов; СПб: СПбГТУ, 1997.

148. Платонов А.К. Задача «полуслепого инерционного коммивояжера». В сб.: Мобильные роботы и мехатроннные системы. Матер, науч. школы-конф., 3-4 дек. 2001. М., Изд-во Моск. ун-та, 2001, с. 94 108.

149. Пожарская М.Н. Русское театрально-декорационное искусство конца XIX -начала XX века / М.Н. Пожарская; М.:Искусство, 1970.

150. Поздеев Д.А. Динамика приводов промышленных роботов манипуляторов. Учеб. пособие. / Д.А. Поздеев; - Чебоксары , 1990.

151. Поляхов H.H. Теоретическая механика / H.H. Поляхов, С.А. Зегжда, М.П. Юшков; М.: Высшая школа, 2000.

152. Понсов А.Д. Конструкции и технология изготовления театральных декораций / А.Д. Понсов; М.: Искусство, 1988.

153. Попов Е.П. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов / Е.П. Попов, Г.В. Письменный; М.: Высш. Шк. 1990.

154. Правила техники безопасности для театров и концертных залов -М.: 1998.

155. Привес М.Г. Анатомия человека / М.Г. Привес, Н.К. Лысенков, В.И. Бушкович; СПб: Изд. Гиппократ, 2002.

156. Проектирование и разработка промышленных роботов / Под ред. П.Н. Белянина, Я.А. Шифрина; М.: Машиностроение, 1989.

157. Рывин В.Я. Конструирование и расчет театральных декораций. Учебное пособие / В.Я. Рывин Л.: Ленингр. гос. институт театра, музыки и кинематографии. 1982.

158. Саму сев Р.П. Атлас анатомии человека. / Р.П. Самусев, В.Я. Липченко; -М.: Изд. дом «Мир и образование», 2002.

159. Светлицкий В.А. Механика гибких стержней и нитей / В.А. Светлиц-кий; М.: Машиностроение, 1978.

160. Светлицкий В.А. Механика стержней. 4.1 Статика, 4.2. - Динамика / В.А. Светлицкий; - М.: Высшая школа, 1987.

161. Светлицкий В.А. Передачи с гибкой связью. Теория и расчет. / В.А. Светлицкий; М.: Машиностроение, 1967

162. Светлицкий В.А. Упругие элементы машин / В.А. Светлицкий, О.С. Нарайкин; М.: Машиностроение, 1989.

163. Сеченов И.М. Очерк рабочих движений человека / И.М. Сеченов; М., 1901.

164. Слюсарев А.Н. Механические системы промышленных роботов / А.Н. Слюсарев, М.В. Малахов, H.A. Нейбергер; М.: Машиностроение, 1992.

165. Смирнова Н.И. И оживают куклы / Н.И. Смирнова; М.: Просвещение, 1982.

166. Смирнова Н.И. Искусство играющих кукол. Смена театральных систем. / Н.И. Смирнова; М.: Искусство, 1983.

167. Смородов A.B. Анализ и синтез манипуляционных роботов с механизмами параллельной структуры: дис. . канд. техн. наук. СПб.: СПбГПУ, 2004, - 258 с.

168. Смородов П.В. Демонстрационные роботы для театральной сцены: дис. . канд. техн. наук. СПб.: СПбГПУ, 2005, - 273 с.

169. Советов В.М. Театральные куклы (технология изготовления). В.М. Советов; СПб: изд. СПбГАТИ, 2003.

170. Талдыкин M.B. Шагающий механизм на основе упругой волнообразно деформируемой поверхности / М.В. Талдыкин // В сб. «Проблемы механики современных машин»; Улан-Удэ, 2000.

171. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов / Д.Д. Тахвелидзе; Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

172. Театральная энциклопедия. В 5-ти томах / Под ред. С.С. Мокульского; -М., 1961-67.

173. Топчеев Ю.И. Люди и роботы / Ю.И. Топчеев, И.М. Макаров; М.: Изд МАИ, 1999.

174. Урмакшинова Е.Р. Методы расчета и проектирования антропоморфных демонстрационных роботов. Кандидатская диссертация. СПбГПУ, 2003.

175. Федотов А.Я. Секреты театра кукол/ АЛ.Федотов; М: Искусство, 1963.

176. Федюнин А.Е. Математическое моделирование гибкой руки робота-манипулятора / А.Е. Федюнин, К.П. Андрейченко, А.Б. Смарунь // Вестник высш. Школы МВД РФ, 1998, № 2.

177. Формальский А.М. Перемещение антропоморфных механизмов / A.M. Формальский; М.: Наука, 1982.

178. Фу К. Робототехника/К.Фу, Р.Гонсалес, К.Ли. -М.,"Мир", 1989.

179. Царев М.И. Мир театра / М.И. Царев; М.: Просвещение, 1987.

180. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов / И.Б. Челпанов 2-ое изд; СПб: Политехника, 2001.

181. Черноусько Ф.Л. Манипуляционные роботы / Ф.Л. Черноусько, H.H. Болотник, В.Г. Градецкий; М.: Наука, 1989.

182. Чистяков А.Ю. Роботизированные системы с механизмами параллельной структуры на основе подвесных платформ: дис. . канд. техн. наук. СПб.: СПбГПУ, 2006, - 316 с.

183. Шапошников П.В. Механика роботов, перемещающихся по пространственным конструкциям на захватных устройствах: дис.канд. техн. наук.- СПб.: СПбГПУ, 2004.

184. Шолуха В.А. Принципы построения адекватных математических моделей для исследования динамики антропоморфных механизмов: дис.док. техн. наук.- СПб.: СПбГТУ, 2001.

185. Шувалов В.Н. Машины автоматы и поточные линии пищевой промышленности. М. - Л.: Машиностроение, 1966.

186. Шухардин C.B. История науки и техники с древнейших времен до конца XVIII века / C.B. Шухардин; М.: Моск.историко-архит. ин-т, 1974.

187. Экскузович И.В. Техника театральной сцены в прошлом и настоящем.

188. Электроника в театре // Сб. статей. М.: Знание, 1983.

189. Bonev I. A., Ryu J., 1999, "Orientation Workspace Analysis of 6-DOF Parallel Manipulators", ASME Design Engineering Technical Conferences (DETC'99), Las Vegas, NV, September 12-15.

190. Bottema O., Roth В., "Theoretical Kinematics," Chapter 4, North-Holland, Armsterdam, 1979.

191. Di Gregorio R., Parenti-Castelli V., 1998, "A Translational 3-DOF Parallel Manipulator," Advances in Robot Kinematics: Analysis and Control, J. Lenarcic and M. L. Husty (eds.), Kluwer Academic Publishers, pp. 49-58.

192. Di Gregorio R., 2001, "Statics and Singularity Loci of the 3-UPU Wrist," IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM'01), Como, Italy, My 8-11

193. Gosselin C., Angeles J., 1990, "Singularity Analysis of Closed-Loop Kinematic Chains," IEEE Transactions on Robotics and Automations, Vol. 6, No. 3, pp. 281-290

194. Hervé J.M, "The Lie Group of Rigid Body Displacements, a Fundamental Tool for Mechanism Design," Mechanism and Machine Theory, Vol. 34, pp. 719-730, 1999.

195. Hirose S. Introduction of "Intelligent Sport" // J. Robotics and Mechatronics. 1998. Vol. 10, №1. P. 2-6.

196. Huang Z. Fang Y.F., "Kinematic Characteristics Analysis of 3-DOF InParallel Actuated Pyramid Mechanism, "Mechanism and Machine Theory, Vol. 31, pp. 1009-1018, 1996.

197. Huang Z., Li Q.C., "Some Novel Minor-Mobility Parallel Mechanisms," Proceedings of the Parallel Kinematics Seminar, Fraunhofer IWU, Chemnitz, pp. 895-905, April 23-25, 2002.

198. Hunt К. H., 1978, Kinematic Geometry of Mechanisms, Oxford University Press

199. Huynh P., Hervé J.M., "Equivalent Kinematic Chains with Planar-Spherical Bonds Application to the Development of 3-DOF 3-RPS Parallel Mechanism," Proceedings RAAD'03, Cassino, May 7-10, 2003.

200. Karger A., Husty M., "On Self-Motions of a Class of Parallel Manipulators," J. Lenarcic and V. Parenti-Castelli (eds.), Kluwer Academic Publishers, pp. 339-348, 1996.

201. Karouia M., Hervé J. M., 2000, "A Three-DOF Tripod For Generating Spherical Rotation," Advances in Robot Kinematics, J. Lenarcic and M. M. Stanisic (eds.), Kluwer Academic Publishers, pp. 395-402.

202. Karouia M., Hervé J.M., "A Family of Novel Orientational 3-DOF Parallel Robots," RoManSy 14, pp. 359-368, Springer Vienna, 2002.

203. Kolmanovsky V.B., McClamroch N.H. Developments in non-holonomic control problem. IEEE Control Systems, 1995, v. 15, №6, p. 20 36.

204. Lee K.-M., Shah D.K., "Kinematic Analysis of a Three-Degrees-of-Freedom In-Parallel Actuated Manipulator," Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation, Raleigh, USA, Vol. 1, pp. 345-350, 1987.

205. Ma O., Angeles J., "Architecture Singularities of Platform Manipulators," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Sacramento, CA, USA, April 11-14, pp. 1542-1547, 1992.

206. Merlet J.-P., "The Design of MIPS Micro-Robot for Endoscopy Applications," ERCIM News, No. 42, July 2000.

207. Park F.C., Kim J.W., 1999, "Singularity Analysis of Closed Kinematic Chains," ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 121, pp. 32-38.

208. Samson C. Time-varying feedback stabilization of car-like wheeled mobile robots. Int. J. Robotics Recearch, 1993, v. 13, №1, p. 55 64.

209. Sheng Z., Yamafuji K., Ulyanov S.V. Study of the stability and motion control of a unicycle. J. Robotics and Mechatronics, 1996, v. 8, №6, p. 571 579.

210. Tsai L.-W., 1996, "Kinematics of a Three-DOF Platform With Three Extensible Limbs," Recent Advances in Robot Kinematics, J. Lenarcic and V. Par-enti-Castelli (eds.), Kluwer Academic Publishers, pp. 401-410.

211. Tsai L.-W., "Kinematics and Optimization of a Spatial 3-UPU Parallel Manipulator," ASME Journal of Mechanical Design, Vol. 122, pp. 439-446, December, 2000.

212. Zlatanov D., Fenton R. G., Benhabib B., 1994, "Singularity Analysis of Mechanism and Robots Via a Motion-Space Model of the Instantaneous Kinematics," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, San Diego, CA, pp. 980-985.

213. Zlatanov D. Generalized Singularity Analysis of Mechanisms, Ph.D. thesis, University of Toronto, Canada, 1998.

214. Zlatanov D., Gosselin C.M., "A Family of New Parallel Architectures with Four Degrees of Freedom," EJCK, Vol. 1, No. 1, paper 6, 2002.1. Аттг%1. V 1^-ЕШШ ^<-0-11 У

215. ИНН 7825662223 КПП 780601001 ОГРН 10378Ш261701. Аттестаты аккредитации:

216. С Ла'РОСС Ки.0001.11МБП, ИЦХгЬОСС М!.00()1.22МЬ22 шдьемно-транспортного оборудования.;■■

217. Лицензии Госгортсхнадчора России на право проведения жеиертичы промышленной бсюпясносги Л»00-ДЭ-001467 (К) и ЛзОО-ДЭ-002021 (К)

218. УТВЕРЖДАЮ» тор ЗАО «РАТ'ГЕ»1. Бортяков Д.Е.1. Ш 2007 г.:1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы Волкова А.Н. «Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии»

219. Мехатронный модуль «Часы» для спектакля «Золушка». В основу модуля положена схема с параллельно-последовательными кинематическими цепями и гибкими звеньями.

220. Зооморфный демонстрационный робот «Паук» для спектакля «Борис Годунов». В основу робота положена схема с параллельно-последовательными кинематическими цепями и гибкими звеньями.

221. Мехатронная подъемно-опускная площадка для спектакля «Турандот».

222. Антропоморфный робот параллельной структуры с гибкими кинематическими звеньями «Богиня» для спектакля «Турандот».

223. ИНН '7825642215 8Щ;Й060Ш« ОГРН ИІ37Ш026І70ггсстаты аккреди гааи и:к: ЛіРОССШІ.ОООІ.ІШІіи, ИЦ№РОСС іи;.00(И.22МБ22 і одь ем но-тра н с и о ріпо ю оборудования

224. Лицензии Госгортехнадзора России ііа прапо проведения экспертты промышленной безопасности Л'«00-ДЭ-001467 (К) и ЛаОО-Д')-002(121 (К)

225. Антропоморфный робот «Великан» с параллельно-последовательными кинематическими цепями и гибкими звеньями для тетралогии «Кольцо нибе-лунга».

226. Антропоморфные роботы «Бахус» и «Русалка» и мехатронный модуль декорации «Яйцо» для спектакля «Щелкунчик».

227. Мехатронный модуль «Веер» (модернизация) для спектакля «Обручение в монастыре».

228. Подвесная платформа с гибкими кинематическими цепями для спектакля «Мазепа».

229. Технический и рабочий проекты сценической механики Студии театрального искусства, г. Москва.

230. Председатель комиссии: Технический директор1. Плотников Г.В,

231. Члены комиссии: Старший экепд;1. Цинман М.А.1. Старший инженер1. Анисимова О.Н.m19101 S, г. Санкт-Петербург Шпалерная уд, д. 48. офис 1тт 5797372, фаю; 57968Ш^те1(ГМгта81@ша')1.ш

232. Театфально-декорацио^ые мастерские'от200/гщм»1. Струе» В.М.1. АКТоб использовании результатов диссертационной работы Волкова Андрея Николаевича

233. Робот отех н ичес кие и мехатронные системы театральной машинерии»

234. ЗАО 'Театрал ьно-дако рационные мастерские" Нй от 2007 суев В.М.1. А1ГГоб иснольшкании результатов диссертационной работы Волкова Андрея Николаевича » Рооототехннческие и мехатронные системы театральной машинерим.»

235. HW комиссии, L iaBHtü о ч удожн и ка-тсхнол oi а1. Машукое C.B.ор1. Брегман М.Л.

236. HfflS, г, СашММаЩя; Мщерная ул., д. 48, офис1 ~ теп. 5797372, фвис 5796859, e-mail: tdmast@rail ru

237. ЗАО "Театралшо-декорзционные мастерские"1. N2 от 2007 с1. УТВЕ1. Ген.дирек.ор1. Йгев В.М,1. АКТоб иепояьзовщии результатов диссертационной работы Волкова Андрея Николаевича «Робототехиические и мехатронные системы театральной машинерии»

238. ЗАО "Театрально-декорационные мастерские'1. АКТев В.М.об использовании результатов диссертационной работы Волкова Андрея Николаевича <л Робо і о і с хн инее кие н мехйірониьіс сие іемьі геаірадьнои машинерии»

239. Председатель комиссии: ТЄХШ1ЧЄЄКИЙ директор1. Бер вал ьд A.B.1. Я8®!Яшишщ;тт. 5797372; факс [phone], e-mail tdrnast@rnaü аГ

240. ЗАО "Театральнеьдекорацйонше мастерские*1. УТВЕРЖДАЮ1. Струев В,М.об использовании результатов диссертационной работы Волкова Андрея Николаевича «Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии»

241. Ьяавного художника-технолога1. Шаі

242. Автономная некоммерческая организация

243. АССОЦИАЦИЯ ЦЕНТРОВ ИНЖИНИРИНГА И АВТОМАТИЗАЦИИ»195251, Россия,1. Санкт-Петербург,ул. Политехническая, 29,

244. Дата: 15.06.07 Исх. №: 27/12 Кол, стр. 11. Тел.: Факс/Тел. E-mail:812. 552 7780 (812) 552 - 7563 [e-mail]

245. УТВЕРЖДАЮ Исполнительный директор АЦИА д. Т.н.,1. Ю.Р.Нурулин1. АКТ2Шг.об использовании результатов диссертационной работы Волкова А.Н. «Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии»

246. Локомоционные роботы «Купола» с супервизорным управлением для спектакля «Борис Годунов».

247. Мобильный робот «Труба» повышенной маневренности для спектакля «Нос».

248. Мобильный автономный робот «Лодка» для спектакля «Мадам Баттерфляй».