Роботоассистенция в спинальной нейрохирургии тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 14.00.28, кандидат наук Каспарова, Карина Альбертовна

• Каспарова, Карина Альбертовна
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Каспарова, Карина Альбертовна

Оглавление

Список сокращений, используемых в duccepmaifuu

Введение

Глава 1. Обзор литературы

1.1. Эволюция медицинской робототехники

1.1.1. Устройство роботов

1.1.2. Классификация роботов

1.1.3. Эволюция роботизированных систем

1.2. Эпидемиология стеноза позвоночного канала

1.3. Эпидемиология спондилолистеза

1.4. Эпидемиология гемангиом позвонка в

Глава 2. Материалы и методы

2.1. Общая характеристика пациентов

2.2. Методы обследования пациентов

2.3. Использование спинальной роботоассистеиции Spine Assist Mazor

2.4. Характеристика примененных имплантов

2.5. Оценка болевого синдрома

2.6. Оценка результатов

2.7. Статистическая обработка данных

Глава 3. Результаты собственных исследований

3.1. Группа пациентов со спондилолистезом и стенозом позвоночного канала на уровне одного сегмента позвоночника

3.2. Группа пациентов с дегенеративным стенозом, спондилолистезом и поражением двух и более уровней позвоночника

3.3. Группа пациентов с различными изменениями тел позвонков

3.4. Группа пациентов с измененными тканями тел позвонков

101

Заключение

Выводы

Практические рекомендации

Слисок литературы

Приложение 1

Приложение 2

Приложение 3

Приложение 4

Список сокращений

1. ЭОП - электронно-оптический преобразователь.

2. КТ - компьютерная томография.

3. МРТ - магнитно-резонансная томография.

4. НПВП - нестероидные противовоспалительные препараты.

5. МД - межпозвонковый диск

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Роботоассистенция в спинальной нейрохирургии»

Введение

Актуальность темы

Боли в спине часто являются ведущими при ограничении активности у лиц трудоспособного возраста и резко снижают качество жизни у более пожилых пациентов. Исследования показывают, что от 60 до 80 % населения индустриально развитых стран страдают болями в спине различного генеза [7, 29,38, 126].

По результатам изучения эпидемиологии болевых синдромов у взрослого населения России, распространенность хронической боли в спине составляет 42,4 - 56,7 % [39, 50], а ежегодная заболеваемость - 5 % [11, 42, 59]. Боли в спине чаще беспокоят людей наиболее активной социальной группы в возрасте 30-50 лет [10]. По данным Я. Ю. Попелянского (1989) [40, 41], трудовые потери в России, связанные с болью в поясничном отделе позвоночника, составляют до 161 дня на 100 работающих, а заболеваемость с временной нетрудоспособностью - до 23 случаев на 100 работающих [19, 42]. В настоящее время активно ведется внедрение новых технологий в спинальной нейрохирургии, направленных на улучшение качества вмешательств, их мини-инвазивность. Наиболее широкое применение роботоассистированные оперативные вмешательства находят при лечении таких патологий, как спондилолистез, дегенеративный стеноз позвоночного канала, при взятии биопсийного материала, выполнении вертебропластики.

История робототехники в области нейрохирургии сравнительно недолгая и началась с 80-х годов XX века. В настоящее время интерес к этой проблеме только возрастает в связи с наличием и разработкой высокотехнологических методов лечения, таких как нейронавигация, стабилизация тел позвонков, биопсия образований неясного генеза, микродискэктомия с использованием микроскопа и различных расширителей, уменьшающих травматическое воздействие на окружающие ткани, мышечный слой и костно-суставной комплекс. Новые методики позволяют снизить процент рецидива заболевания,

увеличить точность и безопасность постановки стабилизирующих систем и уменьшить процент осложнений. В настоящее время проводится достаточно много исследований в области спинальной роботоассистенции в основном в Израиле, США (М. ЗЬоЬаш, М. Вигшап, Ь. ЗоБкоыкг) [87, 131, 190, 191, 193]. Ранее хирурги применяли в спинальной нейрохирургии только электронно-оптический преобразователь для оценки точности и правильности введения стабилизирующих винтов, чем увеличивали риск интра- и послеоперационных осложнений, таких как введение винта в спинномозговой канал, травма корешка, диска или спинного мозга, сосудистые осложнения, а также процент рентгеновской нагрузки на пациента и операционную бригаду вследствие многократных контрольных снимков. Методика применения роботоассистенции позволяет еще на дооперационном этапе рассчитать оптимальную траекторию введения винта на основе данных компьютерной томографии и скорректировать ее, при необходимости, на интраоперационном этапе по данным совмещения предоперационных компьютерных снимков и рентгеновского снимка, выполненного в процессе операции. За счет этого подхода уменьшается риск интра- и послеоперационных осложнений. Немаловажно и то, что данная методика позволяет стабилизировать необходимые уровни и транскутанно. Использование мини-инвазивной системы стабилизации Со-1лГ невозможно без применения роботоассистенции [26]. Роботоассистенция позволяет сократить время выполнения операции, следовательно, и время пребывания пациента в медикаментозном сне. Авторами исследований (\У. ЗикоуюИ, Б. Вппк-Оапап, М. Нагс1епЬгоок), проведенных в Израиле, было отмечено, что точность введения стабилизирующих винтов колеблется максимально в пределах 0,2 мм [201]. Надо заметить, что данная методика позволяет выполнять биопсию не только объемных образований костных структур позвоночника, но и объемных образований мягких тканей, расположенных паравертебрально. Развитие роботоассистенции позволит более безопасно и эффективно выполнять

длительные, сложные оперативные вмешательства по стабилизации позвоночника, вертебропластике, получению биопсийного материала. До сих пор в отечественной литературе крайне мало данных по использованию и применению в практической нейрохирургии роботов.

Вышеуказанные факты побудили нас к детальному изучению накопленного материала, а также определили необходимость изучения этой проблемы.

Цель

Оценка возможностей метода роботоассистенции Spine Assist Mazor для повышения эффективности и безопасности при стабилизации позвоночника, выполнении вертебропластики, получении качественных биопсий объемных образований позвоночника.

Задачи

Для достижения поставленной цели определены следующие задачи:

1) определить показания и противопоказания к оперативному вмешательству с помощью роботоассистенции при дегенеративных заболеваниях позвоночника (стенозе позвоночного канала, спондилолистезе, их сочетании), переломах тел позвонков, поражении тел позвонков гемангиомами, объемными образованиями;

2) выявить факторы риска при различных патологиях позвоночника во время и после проведения оперативных вмешательств с помощью робота Spine Assist.

3) оценить результаты хирургического лечения пациентов с использованием спинальной роботоассистенции;

Научная новизна

Новизна работы заключается в оценке мини-инвазивного метода, позволяющего эффективно, быстро и с более низкой степенью воздействия рентгеновского излучения на пациента и операционную бригаду выполнять оперативные вмешательства на позвоночнике и спинальных невральных структурах при различной патологии, а также применение новых стабилизирующих систем при различной патологии позвоночника:

1) Применена и уточнена техника выполнения хирургических вмешательств с использованием роботоассистенции:

2) Определены показания и противопоказания для использования транскутанной транспедикулярной трансдисковой стабилизации во-!^ с помощью роботоассистенции;

3) Отработана техника получения биопсийного материала с помощью роботоассистенции при поражении позвоночника различными объемными образованиями.

Практическая значимость

• Разработан алгоритм обследования пациентов с различной патологией позвоночника (травматического генеза, опухолевого характера, дегенеративных изменений).

• Разработана пошаговая инструкция предоперационного планирования оперативного вмешательства и методика работы со спинальной роботоассистенцией, позволяющей быстро, качественно и надежно выполнять высокотехнологичные малоинвазивные оперативные вмешательства, минимизировать риск интра- и послеоперационных осложнений.

Внедрение в практику

Методика использования спинальной роботоассистенции Spine Assist Mazor используется в нейрохирургическом отделении Центральной клинической больницы гражданской авиации г. Москвы, в нейрохирургическом и ортопедическом отделениях клиники Carmel (Haifa, Israel), на лекциях и педагогических курсах на кафедре нейрохирургии РМАПО.

Положения, выносимые на защиту

1. Использование метода роботоассистенции Spine Assist Mazor позволяет выполнять мини-инвазивные вмешательства при стабилизирующих операциях на позвоночнике в случае дегенеративных заболеваний (стеноз позвоночного канала, спондилолистез), переломов тел позвонков, поражения тел позвонков гемангиомами, объемными образованиями.

2. Использование новой стабилизирующей системы Go-Lif, которая без применения метода роботоассистенции невозможна.

3. Применение метода роботоассистенции в группе пожилых пациентов с соматически отягощенным анамнезом позволяет выполнять у данной группы пациентов мини-инвазивные вмешательства.

4. Использование метода роботоассистенции для взятия биопсийного материала при труднодоступных образованиях позвоночника неясного генеза позволяет выполнить вмешательство мини-инвазивно.

Апробация работы

Материалы диссертации доложены и обсуждены на расширенной научно-практической конференции сотрудников, аспирантов, ординаторов кафедры нейрохирургии ГБОУ ДПО РМАПО Минздрава России, НИИ нейрохирургии им. Н. Н. Бурденко и сотрудников отделений нейрохирургии ЦКБ ГА, ГКБ им. С. П. Боткина.

Структура диссертации

Диссертация изложена на 160 листах машинописного текста, иллюстрирована 75 рисунками, содержит 21 таблицу. Состоит из введения, трех глав, заключения, выводов, практических рекомендаций, списка литературы, содержащего 52 отечественных, 168 иностранных источников, 7 интерактивных ресурсов, приложения.

Количество публикаций в журналах:

1. Каспарова К. А., Древаль О. Н., Рынков И. П. Опыт применения спинальной роботоассистенции Spine Assist Mazor // Труды главного военного клинического госпиталя имени академика Н. Н. Бурденко. - 2012. - выпуск 9. -часть 1. - С. 95 - 98.

2. Древаль О. Н., Каспарова К. А., Рынков И. П. Результаты транскутанной транспедикулярной стабилизации системой Go-Lif с использованием роботоассистенции Spine Assist Mazor // Сборник тезисов IV съезда нейрохирургов России, Новосибирск. - 2012. - С. 38.

3. Древаль О. Н., Каспарова К. А., Рынков И. П. Результаты применения транскутанной транспедикулярной стабилизации системой Go-Lif с использованием роботоассистенции Spine Assist Mazor // Российский нейрохирургический журнал имени профессора A. J1. Поленова. - 2013. - С. 77.

4. Каспарова К. А., Древаль О. Н. Роботизированные системы в нейрохирургии // Журнал «Нейрохирургия». - 2012. - № 4. - С. 88-93

5. Древаль О. Н., Рынков И. П., Каспарова К. А. Клинический случай множественного поражения поясничного отдела позвоночника гемангиомами // Российский нейрохирургический журнал имени профессора A. JI. Поленова. -2012,-№2.-С. 48-51

6. Kasparova С. A., Dreval О. N., Rynkov I. P., Shaginyan G.G. The First Experience of Using Spinal Robotic Assistance Spine Assist Mazor in Russia // European Association of Neurosurgical Societies, thesis, Bratislava. - 2012. - P. 18.

7. Kasparova С. A., Dreval О. N., Rynkov I. P., A. Bruskin , V. Alexandrovsky, B. Zilberstein. Spine Assist - A one mounted miniature robotic guidance system was used by miniinvasive posterior spinal fusion at spondylolisthesis, stenosis of the vertebral canal, vertebroplasty, biopsy. //European Association of Neurosurgical Societies, thesis, Tel-Aviv, November, 2013.

Материалы диссертации доложены:

1) IV съезд нейрохирургов России г. Новосибирск, 2012;

2) EANS г. Братислава, Словакия, 2012;

3) Международное заседание «круглый стол» спинальных нейрохирургов «Использование роботоассистенции в спинальной нейрохирургии» ГКБ № 67, 2012;

4) Всероссийская научно-практическая конференция, посвященная 305-летию ГВКГ им. H. Н. Бурденко и 60-летию образования нейрохирургического отделения госпиталя, 2012.

Глава 1

Литературный обзор

Боль в спине является одной из самых распространённых жалоб больных при обращении к врачу и наиболее частой причиной ограничения жизненной и трудовой активности людей во всех странах мира [25, 34, 64, 66, 67]. Распространённость боли в нижней части спины оценивается в литературе по-разному, что обусловлено различием методологических подходов авторов. Так, по данным D. С. Borenstein [68], болями в спине страдают от 7,6 до 37,0 % людей. В. С. Гойденко и В. В. Сувак [15] указывают, что неврологические симптомы остеохондроза позвоночника выявляются у 30,0 - 80,0 % населения, достигая уровня 90,0 % в общей структуре неврологических заболеваний. И. П. Антонов, Г. Г. Шанько [4] считают, что болевые феномены в области позвоночника, туловища и конечностей встречаются практически у каждого человека в трудоспособном возрасте после 40 лет. Ежегодная заболеваемость позвоночника в разных странах колеблется в пределах от 5,0 до 7,0 % населения [1, 31, 51, 52, 53]. В России поясничный остеохондроз занимает одно из первых мест в качестве причины временной нетрудоспособности и составляет 48-52 %, по данным Гайдара Б. В. [12]. Боли в спине вызывают самые различные заболевания позвоночника, но основным из них является остеохондроз позвоночника и, как его следствие, стеноз позвоночного канала и спондилолистез. Спинальная нейрохирургия в последние годы быстро развивается, и ведется активное внедрение робототехники с возможностью визуализации анатомических структур и навигации для улучшения качества вмешательств, увеличения точности введения имплантов, уменьшения травматизации подлежащих тканей.

1.1. Эволюция медицинской робототехники

Термин «робот» появился в 1921 году, чешский писатель Карел Капек (КагеГ Сарек) в произведении Rossom's Universal Robots впервые употребил

придуманный им неологизм. Термин «робот» постепенно приобретал все большее значение как в фантастическом, так и в реальном мире [187]. Под роботом подразумевалась рабочая сила, бессловесная машина, которая выполняла повторяющиеся действия. Хотя и сегодня роботы остаются бессловесными машинами, сделан большой шаг в их использовании. Применяются роботы для выполнения специфической, высокоточной и опасной работы - там, где жизнь человека подвергается риску. Повседневно роботы применяются в компьтерной промышленности, работают на дне морей и океанов, в космосе [140].

Робот - это программируемый компьютерный прибор с механическими приспособлениями для выполнения задач, с возможностью взаимодействия с окружающей средой.

Согласно Robotic Institute of America, робот - это репрограммируемое, мульти функциональное устройство, предназначеное для передвижения материалов, частей, инструментов или других специальных приборов посредством различных программируемых движений для выполнения множества задач.

1.1.1. Устройство роботов

В целом медицинские роботы состоят из датчиков, консоли оператора для получения информации и манипулятора (концевой датчик, соединение, привод) для выполнени поставленных задач. Концевая деталь или концевое звено подобной конструкции называется концевым датчиком, он выполняет различные функции. Вид концевого датчика варьируется от назначения робота: иметь камеру, держать инструменты, ригидные руки-направляющие и т. д. Концевой датчик имеет различные градусы или степени свободы, что означает степень точности робота или радиус действия концевого датчика [188]. Концевые датчики делятся на два типа: с наличием визуального контроля и без него. Датчики с наличием визуального контроля имеют, как правило, камеру,

которая, в свою очередь, может быть мобильной или же ее можно зафиксировать в определенном направлении. Также камеры могут фиксироваться на руку или на запястье хирурга, и таким образом приобретается функция «глаз в руке» (eye-in-hand). Датчики без камер контролируют и передают чувство прикосновения, ощущение давления, температурный режим. Также есть датчики с фукцией 30-визуализации [118, 146, 147]. Консоль оператора соединятся с роботом и устройством для ввода данных. Устройство для ввода данных имеет различный вид: джойстик, кнопки для мануального ввода, устройство для голосового ввода - это зависит от модели робота. Компьютерная система получает информацию от концевых датчиков, с консоли оператора, обрабатывает ее и направляет робота для совершения соответствующего действия. Компьютерная система позволяет обрабатывать обширное количество вносимой информации, что увеличивает точность действий робота. Механизм компьютерной системы резервирует информацию в случае ошибки. Компьютерное обеспечение основывается на современных операционных системах, чаше это Windows, но разработчики развивают операционные системы в сторону их упрощения и большей функциональности [217].

1.1.2. Классификация роботов

Общую классификацию роботов предложил Taylor, он разделил их на 4 группы [79, 113,204]:

1) замещение под наблюдением;

2) телехирургические системы;

3) точнонаправленные системы (например, навигационные системы);

4) точнорасположенные системы (например, стереотаксические системы). Также роботы бывают: 1) активные, полностью выполняющие хирургическое вмешательство посредством компьютера;

2) пассивные, хирургические действия выполняются только под контролем хирурга;

3) полуактивные, определенные этапы операции выполняются хирургом, часть дейсвий выполняется роботом.

В нейрохирургии в большинстве случаев операции выполняются с помощью микроскопа и требуют высокой точности и бережного отношения к структурам мозга. Ограничение выполнения точных действий человеческой руки всего несколько сотен микрон при условии хорошего обзора и качественной техники (микроскоп) и индивидуально у каждого человека. В настоящее время проведены различные исследования по применению роботов в специфических отраслях нейрохирургии, таких как хирургия эпилепсии, стереотаксические операции, стабилизирующие вмешательства (транспедикулярные фиксации) [73]. Рассмотрим становление роботохирургии, эволюцию роботов и их функциональную принадлежность.

1.1.3. Эволюция роботизированных систем

Современная роботохирургия зародилась в 80-х годах XX века в Англии. Постепенно нарастающая потребность в мини-инвазивной технике, наряду с прогрессом компьютерного контроля, нейрохирургической визуализации, усовершенствованием нейрохирургических инструментов, дала толчок к развитию робототехники в хирургии. Робототехнику медленно, но уверенно внедряют в медицинскую практику, прежде всего в общую хирургию, кардиохирургию, а затем в нейрохирургию и урологию [169]. В 1985 году в Оксфорде создается первый нейрохирургический робот - PUMA 560 (Programmable Universal Machine for Assembly industrial robot), разработанный С. H. Kwoh с соавторами, использовавшийся в стереотаксических операциях (рисунок 1).

Рисунок J. Робот PUMA 560

Принцип действия данного робота основывался на расчете координат, полученных с датчиков, укрепленных на голове пациента. Координаты обрабатывались в специальной программе с использованием предоперационных снимков пациента и планируемого вмешательства. В итоге с помощью стереотаксической рамы выполнялись биопсии [139]. В результате совершенствования робота PUMA 560 через три года, в 1988 году, В. A. Davies с соавторами впервые выполнили трансуретральную резекцию простаты [83]. В 1987 году в США разработали робота NeuroMate (Integrated Surgical Systems, Sacramento, CA and VoXim, IVS Software Engineering software system) (рисунок 2).

Рисунок 2. Робот NeuroMate [ 221]

Это был первый нейрохирургический робот, утвержденный американской ассоциацией Food and Drug Administration в 1999 году [123]. Робот NeuroMate разработан специально для стереотаксической нейрохирургии. Была создана система виртуального планирования оперативного вмешательства на основе предоперационных KT- или МРТ-снимков пациентов. Управление рукой робота осуществлялось хирургом на дисплее персонального компьютера. Контроль за безопасностью манипуляций осуществлялся рукой робота за счет соединенных между собой шести моторов с радиусом движения 5 градусов. Спектр хирургических вмешательств с помощью робота: удаление глубинно расположенных небольших опухолей головного мозга, лечение паркинсонизма и гиперкинезов, имплантация стимуляторов, в основном при эпилепсии, биопсии [208]. Преимущества этого робота состоят в виртуальном планировании оперативного пособия, улучшении качества хирургического вмешательства, а также уменьшении усталости хирурга во время длительных операций за счет сокращения времени их выполнения. Данная техническая модель робота, по мнению авторов, имеет недостаток — ограниченное использование NeuroMate только в нейрохирургии, в то время как другие роботы использовались в самых различных отраслях хирургии. Высокая стоимость робота, обусловленная штучным производством, делает его низкоэкономичным [143].

В 1991 году в Швейцарии, в Лозанне, выпустили роботизированную систему Minerva (University of Laussane, Switzerland). Ее особенностью явилось то, что это был первый робот, позволявший контролировать действия хирурга с помощью интраоперационных снимков в режиме реального времени, что давало хирургу возможность при необходимости менять хирургическую тактику. Это важно, потому что структуры мозга и установленные маркеры на голове пациента были недвижимы, при этом появилась возможность видеть движения хирургических инструментов по отношению к интракраниальным структурам во время операции. Интраоперационная визуализация

компенсировала дефекты изображения снимков и движений инструментов. Достигалось это за счет того, что рука робота регистрировалась в самом компьютерном томографе. Выполнение ЗО-визуализации значительно увеличивало точность проведения оперативных вмешательств [106]. Существенным недостатком робота была необходимость нахождения пациента внутри компьютерного томографа [70]. Использовался робот преимущественно в стереотаксической нейрохирургии для взятия биопсий. Отрицательные качества робота побудили исследователей к созданию новых машин, а проект Minerva был заморожен в 1993 году.

CyberKnife (Aceuracy Inc, Sunnyvale, CA) был разработан в 1992 году для стереотаксической радиохирургии John R. Adler, a Stanford University Professor of Neurosurgery and Radiation Oncology и Peter Russell Schonberg of Schonberg Research Coiporation (рисунок 3).

Рисунок 3. Строение CyberKnife: источники рентгена (1), камера Syncrony (2), линейный ускоритель (3), робот-манипулятор (4), детекторы изображений (5), операционный стол (б) [222]

Т. Haidegger, L. Kovacs, G, Fordos, Z. Benyo, N. Nathoo [111, 112, 165] относят CyberKnife к роботизированным хирургическим системам, в свою очередь М. Sam Eljamel, С. S. Karas, М. N. Baig, A. Chiocca [93, 135, 136] рассматривают

его как радиохирургическую установку. Но мы рассмотрим CyberKnife как роботосистему и как один из этапов становления роботохирургии. Уникальная техническая особенность CyberKnife заключается в большом количестве соединенных между собой роботорук, использующихся навигационной системой для установления локализации опухоли в режиме реального времени и автоматически приспосабливающихся к дыхательным движениям пациента. Именно это и обеспечивает высокий уровень сверхточного радиоизлучения. Все это дает возможность удалять опухоли мозга быстрее, безопаснее и удобнее. CyberKnife - это пример роботосистемы, с помощью которой появилась возможность осуществлять лечение тогда, когда хирургические методы несостоятельны. CyberKnife начали использовать как минимально инвазивную альтернативу традиционной хирургии в различных клинических областях нейрохирургии и других областях хирургии. CyberKnife предназначен для радиохирургического лечения пациентов, которые не в состоянии перенести полноценную операцию, или пациентов с наличием труднодоступных опухолей. Также CyberKnife применяется в качестве второго этапа при частичных резекциях опухолей. Ко всему перечисленному следует добавить, что CyberKnife используется в комплексном лечении лучевой терапией при неудавшихся традиционных операциях или в случае изолированной лучевой терапии. Применяют его при радиохирургическом лечении небольших менингеом основания мозга; небольшого размера акустических шванном [186]; небольших аденом гипофиза и малого размера метастазов [216]; CyberKnife успешно используется и при других видах нейрохирургической патологии, таких как небольшие артериовенозные мальформации и невралгия тройничного нерва [156].

В комплексе с CyberKnife используется специальная система синхронизации с дыхательными движениями (Synchrony011 motion tracking system) (рисунок 4).

В

ШШшк

i - . ' : ) шШШвшк еШзаН

Рисунок 4. Наружные оптические маркеры, используемые для получения сигналов от дыхательной деятельности пациента [223]

Применяется для удаления опухолей легких и грудной клетки [72], поджелудочной железы [107], селезенки и почек. Подобные вмешательства были успешно воплощены в жизнь. С большим успехом CyberKnife используется при различных поражениях позвоночника и спинного мозга, метастатических поражениях тел позвонков [ЮЗ], доброкачественных образованиях спинного мозга [91], сосудистой патологии спинного мозга [198]. Эти вмешательства выполняются на всех уровнях спинного мозга и позвоночника. CyberKnife успешно применяется для лечения как взрослых, так и детей [105].

Своеобразным прорывом в медицинской робототехнике стало создание в 1995 году RAMS (Robot-Assisted Microsurgery System - NASA,Wahington DC) (рисунок 5).

Рисунок 5. RAMS внешний вид и рука робота ¡224]

Это устройство включает в себя рабочую станцию и непосредственно самого робота, используемого для ассистенции при выполнении микрохирургических вмешательств [74]. RAMS - первый хирургический комплект, совместимый с магнитно-резонансным томографом и позволяющий исключить влияние электромагнитного поля, которое искажает изображение. RAMS создавался как прототип системы, которая будет полностью контролироваться самим хирургом. Его уникальность заключается в том, что при компактном размере и небольшом весе он обладает высокой точностью. Рука робота имеет 6-градусный радиус движений, она продолговатой формы, ее диаметр составляет 2,5 см, длина - 25 см. Рука прикрепляется к цилиндрической базе. Робот состоит из «рукава-руки», в которой расположены связанные между собой сервоприводы (микромоторы), цифровой интерпретатор («кодировщик») полученных данных, блок, передаточный механизм, находящиеся под контролем компьютера, что дает возможность оценить точность движений руки хирурга [81]. RAMS в основном применяется в стереотаксической хирургии, микрохирургии, офтальмологии [121].

В том же 1995 году в Балтиморе разработали The Steady Hand System (1995 -John Hopkins University, Baltimore, MD) (рисунок 6).

Рисунок 6: The Steady Hand System: змееподобный робот. Пример оперативного вмешательства: рука робота с инструментом (1), микрокамеры (2), куриное яйцо объект операции (3) [225]

The Steady Hand System и RAMS воплощали в себе новые стандарты роботизированных систем в микрохирургии. Это своеобразная «новая волна» роботов, направленных на повышение качества операций и увеличение точности за счет устранения естественного тремора возможностями самой системы [94]. Основным преимуществом The Steady Hand System перед RAMS являлся тот факт, что теперь система робота могла замерять и распределять силу нажима хирурга на инструменты и, соответственно, силу давления инструментами на ткани, что было очень важно, так как хирург подчас и представления не имел, какое усилие необходимо применить к биологическим тканям и костным структурам [203]. За счет установленных сенсоров и соединения руки человека с рукой робота последний как бы замедлял движения рук хирурга, благодаря чему уменьшался естественный тремор [158]. Но, несмотря на это преимущество, робот не нашел широкого применения в нейрохирургии и в основном использовался в офтальмологии и отологии.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Каспарова, Карина Альбертовна, 2014 год

Список литературы

1. Аль-Асбахи Н. А., Оглезнев К. Я., Древаль О. Н. Диагностика и хирургическое лечение дискогеннных поясничных радикулитов /7 Вопросы нейрохирургии. - 1986. - С. 47-53.

2. Антипко Л. Э. Стеноз позвоночного канала // Воронеж: ИПФ «Воронеж». -2001.-С. 22.

3. Антонов И. П. Патогенез и диагностика остеохондроза позвоночника и его клинических проявлений: состояние проблемы и перспективы изучения // Журн. невропатол. и психиатр. - 1986. - Т. 86. -№ 4. - С. 481-487.

4. Антонов, И. П. Поясничные боли / И. П. Антонов, Г. Г. Шанько. - 2-е изд., перераб. и доп. - Минск: Беларусь, 1989. - 143 с.

5. Белова А.Н. Шкалы, тесты, вопросники в неврологии и нейрохирургии // изд. Москва. - 2004. - 434 с.

6. Бикмуллин В. Н., Клиценко О. А, Шулёв Ю. А., Рычков В. Л., Цырулева О. А. Пятисоставная визуально-аналоговая шкала оценки болевого статуса при ретроспективном анализе исходов хирургического лечения дегенеративных заболеваний позвоночника // Вопросы нейрохирургии. -2011,-№2.-С. 61-69.

7. Бурулин А. А. К вопросу об этиологии и патогенезе дегенерации межпозвонковых дисков и остеохондроза позвоночника // Повреждения и заболевания позвоночника: Сборник трудов. - Л., 1986. - С. 78-84.

8. Бывальцев В. А., Белых Е. Г., Сороковиков В. А., Арсентьева Н. И. Использование шкал и анкет в вертебрологии //Журнал неврологии и психиатрии. - 2011. - вып. 2. - С. 51-56.

9. Бывальцев В. А., Сороковиков В. А., Егоров А. В. и др. Сравнительный анализ эффективности эндоскопической, микрохирургической и эндоскопически ассистированной дискэктомий в лечении пациентов с

грыжами поясничных межпозвоночных дисков// Вопросы нейрохирургии. -2010.-№ 4.-С. 20-26.

10. Вейн А. М. Депрессия в неврологической практике (клиника, диагностика, лечение), Т. Г. Вознесенская, В. JI. Голубев и др. - 3-е изд., перераб. и доп. // М.: Медицинское информационное агентство. - 2007. - 208 с.

11. Вейн А. М. Болевые синдромы в неврологической практике, Т. Г. Вознесенская, А. Б. Данилов и др. //М.: МЕД пресс-информ. - 2001.- 368 с.

12. Гайдар Б. В. Практическая нейрохирургия: руководство для врачей. // СПб, 2002.-С. 533-539.

13. Глазырин Д. И. Новое в диагностике и лечении спондилолистеза: Методические рекомендации.// Свердловск. - 1981.

14. Гланц С. Медико-биологическая статистика. //М: Практика. - 1998. -460 с.

15. Гойденко В. С., Сувак В. В. Биодинамическая коррекция как способ профилактики и лечения ранних периодов остеохондроза позвоночного столба. // М.: ЦИУВ. - 1985. - 71 с.

16. Доценко В. В., Шевелев И. Н., Загородний Н. В., Коновалов Н. А., Кошеварова О. В. Спондилолистез: передние малотравматичные операции. // Журнал «Хирургия позвоночника». - 2004. - № 1. - С. 47-54.

17. Древаль О. Н., Каспарова К. А., Рынков И. П. Результаты транскутанной транспедикулярной стабилизации системой Go-Lif с использованием роботоассистенции Spine Assist Mazor // Российский нейрохирургический журнал имени проф. A. J1. Поленова. - 2013. - т. 5. - С. 77.

18. Древаль О. Н., Рынков И. П., Каспарова К. А. Клинический случай множественного поражения поясничного отдела позвоночника гемангиомами // Российский нейрохирургический журнал имени проф. А. Л. Поленова. - 2012. - т. IV. - № 2. - С. 48-51.

19. Дудаев А. К. Ревизионная хирургия при дегенеративных заболеваниях позвоночника, А. В. Дадыкин, Ю. А. Булахтин и соавт. // Материалы

Всероссийской научно-практической конференции: Поленовские чтения. СПб.-2011.-С. 35-36.

20. Елецкий А. Г. Регенерация костной ткани / А. Г. Елецкий // Труды 2-го съезда травматологов и ортопедов Украины. Киев. - 1940. - С. 27-43.

21. Жудро А. А. Острая боль в хирургической практике и ее количественная оценка // Журнал «Медицинские новости». - 2007. - № 7. - С. 15-19.

22. Зозуля Ю. А., Слынько Е. И. Хирургические вмешательства при стенозе поясничного отдела позвоночника, Хирургическое лечение нейрокомпрессионных пояснично-крестцовых болевых синдромов / Зозуля Ю. А., Педаченко Е. Г., Слынько Е. И. /У К., УИПК «ЕксОб» - 2006. - С. 213-236.

23. Каспарова К. А., Древаль О. Н. Роботизированные системы в нейрохирургии // Журнал «Нейрохирургия». - 2012. - № 4. - С. 88-93.

24. Каспарова К. А., Древаль О. Н., Рынков И. П. Опыт применения спинальной роботоассистенции Spine Assist Mazor // Труды главного военного госпиталя имени акад. Н. Н. Бурденко. - выпуск 9. - часть 1. - С. 95-98.

25. Качков И. А., Филимонов Б. А., Кедров А. В. Боль в нижней части спины // Русский медицинский журнал. - 1997. - Т.5. - № 15 - С. 997-1012.

26. Коновалов Н. А., Шевелев И. Н., Корниенко В. Н., Асютин Д. С., Исаев К. А., Зеленков П. В., Назаренко А. Г. Применение роботоассистенции в хирургии позвоночника. // Травматология и ортопедия России. - 2010. - № 2.-С. 62-63.

27. Корниенко В. Н. Диагностическая нейрорадиология / В. Н. Корниенко, И. Н. Пронин. М. : Изд. ИП «Андреева Т.М.», 2006. - 1327 с.

28. Кравцов М. Н., Мануковский В. А., Жаринов Г. М. Пункционная вертебропластика и лучевая терапия в лечении агрессивных гемангиом позвонков.//Журнал «Российская нейрохирургия». 2009. - № 2. - С. 17-21.

29. Кузнецов В. Ф. Вертеброневрология. /7 Минск. - 2004. - С. 3.

30. Лазарев В. А, Древаль О. Н, Джинджихадзе Р. С. Перкутанная вертебропластика: показания. Техника выполнения, осложнения, противопоказания. // М. - 2007. - С. 15-16.

31. Левошко Л. И. Клинико-анатомическое обоснование микрохирургических методов лечения грыж межпозвоночных дисков поясничного отдела позвоночника: Дисс. канд. мед. наук. - Москва - Оренбург. - 1993. - 145 с.

32. Миронов С. П., Ветрилэ С. Т., Ветрилэ М. С. и др. Оперативное лечение спондилолистеза позвоночника L5 с применением транспедикулярных фиксаторов // Хирургия позвоночника. 2004. - № 4. - С. 39-46.

33. Митбрейт И. М., Спондилолистез // Москва, Медицина. - 1978. - 272 с.

34. Насонова В. А., Фаломеева О. М. Медико-социальные проблемы хронических заболеваний суставов и позвоночника //Тер. арх. - 2000. - Т. 72. -№ 5. - С. 5-8.

35. Нейгебауэр Ф. Л. К науке о так называемом соскальзывании позвонков. // В кн.: Труды II съезда русских врачей. Москва. - 1887. - С. 6-8.

36. Норкин И. А., Лихачев С. В., Чомартов А. Ю., Норкин А. И., Пучиньян Д. М. Гемангиомы позвоночника (обзор литературы) /7 Саратовский научно-медицинский журнал. - 2010. - Т. 6. - № 2. - С. 428-432.

37. Педаченко Е. Г, Кущаев С. В. Пункционная вертебропластика // Киев: А.Л.Д. - 2005. - С. 520.

38. Педаченко Е. Г, Кущаев С. В. Эндоскопическая портальная нуклеоэктомия при дискогенных пояснично-крестцовых радикулитах // Вопросы нейрохирургии - 2004. - № 4. - С. 24-27.

39. Педаченко Е. Г., Кущаев С. В. Эндоскопическая спинальная нейрохирургия // Киев: А.Л.Д., РИМАНИ. - 2000. - 216 с.

40. Попелянский Я. Ю. Ортопедическая неврология // М.: МЕД пресс-информ. -2003.-670 с.

41. Попелянский Я. Ю., Штульман Д. Р. Боли в шее, спине и конечностях. /Болезни нервной системы./ Под ред. Н. Н. Яхно, Д. Р. Штулыман // М. Медицина, 2001. - С. 293-316.

42. Путилина М. В, Гайкин А. В, Казакова Т. В. Дорсопатия поясничного отдела: этиология, патогенез, клиника, диагностика, лечение. Методическое пособие для врачей. // М. - 2007. — 64 с.

43. Результаты транскутанной стабилизации системой Go-Lif с применением роботоассистенции Spine Assist Mazor // Сборник тезисов IV съезда нейрохирургов России, Новосибирск. - 2012. - С. 38.

44. Рейнберг С. А. Рентгенодиагностика заболеваний костей и суставов // М. -Т. 2.-Ч. Х.-гл. 21.

45. Рерих В. В., Гладков А. В., Денисова Л. А., Оперативное лечение спондилолистеза // Материалы VII съезда травматологов-ортопедов России, Новосибирск. - 2002. - Т. 1. - С. 210.

46. Тагер, И. Л. Рентгенодиагностика смешений поясничных позвонков / И. Л. Тагер, И. С. Мазо. // М. Медицина. - 1979. - 160 с.

47. Турнер Г. И. Спондилолистез, его сущность, клиническое проявление и значение в изменении статики тела / Г. И. Турнер // Вестник хирургии. -1926.-С. 3-17.

48. Холин А. В. Современные представления о дегенеративных заболеваниях позвоночника и их лучевой диагностике //Травматология и ортопедия России. - 2009. - Т. 3,-С. 101-107.

49. Черепанов Е. А. Русская версия опросника Освестри: культурная адаптация и валидность // Хирургия позвоночника. - 2009. - № 3. - С. 9398.

50. Шор Ю. М. Болевой синдром у пациента с компрессионной радикулопатией /Невропатическая боль: клинические наблюдения // М.: Издательство РАМН. - 2009. - С. 252-260.

51. Шостак Н. А., Клименко А. А., Правдюк Н. Г. Боль в спине - некоторые аспекты диагностики и лечения // Русский медицинский журнал (РМЖ). — 2006.-№ 14-С. 1-3.

52. Шустин В. А., Панюшкин А. И. Клиника и хирургическое лечение дискогенных пояснично-крестцовых люмбоишемий // М.: Медицина. — 1985.- 176 с.

53. Юмашев Г. С, Фурман М. Е. Остеохондроз позвоночника // М.: Медицина. - 1984.-384 с.

54. Amundsen Т., Seber Н., Lilleas F. et al. Lumbar spinal stenosis: Clinical and radiographic features. // Spine. - 1995. - vol. 20. - P. 1178-1186.

55. Ani N., Keppler L., Biscup R., Steffee A., Reduction of High-Grade Slips (Grades III-IV) with VSP Instrumentation // Spine. - 1991. - vol. 16. - P. 302310.

56. Ann Y., Lee S. H., Lee J. H. et al. Transforaminal percutaneous endoscopic lumbar discectomy for upper lumbar disc herniation: clinical outcome, prognostic factors, and technical consideration // Acta Neurochir. - 2009. - vol. 151.-P. 199-203.

57. Arnoldi С. C., Brodsky A. E., Canchoix J. Lumbar spinal stenosis and nerve root entrapment syndromes. Definition and classification // ClinOrthop. - 1976. -vol.115.-P. 4-5.

58. Auer L. M, Auer D. P. Virtual endoscopy for planning and simulation of minimally invasive neurosurgery. // Neurosurgery. - 1998. - vol. 43. - P. 529548.

59. Babar S., Saifuddin A. MRI of the post-discectomy lumbar spine // Clin. Radiology. - 2002. - vol. 57. - P. 969-981.

60. Bartolozzi P., Sandri A., One-stage Posterior Decompression-Stabilization and Trans-sacral Interbody Fusion after Partial Reduction for Severe L5-S1 Spondylolisthesis // Spine. - 2003. - vol. 28. - P. 1135-1141.

61. Baudrez V, Galant C, Vande Berg B. C. Benign vertebral hemangioma: MR-histological correlation // Skeletal Radiol. - 2001. - vol. 30. - iss. 8. - P. 442.

62. Berthonnaud E, Dimnet J, Labelle H. Spondylolisthesis. / In: O'Brien MF, Kuklo TR, Blanke KM, et al. et al., editors. // Spinal deformity group radiographic measurement manual. Memphis: Medtronik Sofamor Danek. -2004.-P. 95-108.

63. Birkenmaier C, Suess O, Pfeiffer M, Buurger R, Schmieder K, Wegener B. The European multicenter trial on the safety and efficacy of guided oblique lumbar Interbody fusion (Go-Lif) // BMC Muscukoskeletal Disorders. - 2010. - vol. 111.-P. 199.

64. Boden S. D., Swanson A. L. An assessment of the early management of spine problems and appropriateness of diagnostic imaging utilization // Phys. Med. Rehabil. Clin. N. Am - 1998. - vol. 2. - P. 411-417.

65. Bombardier C. Outcome assessments in the evaluation of treatment of spinal disorders. // Spine. - 2000. - vol. 25. - P. 3097-3099.

66. Borenstein D. G. Epidemiology, etiology, diagnostic evaluation and treatment of low back pain // Curr Op Rheumatol. - 1997. - vol. 9. - P. 144-150.

67. Borenstein D. G. Epidemiology, etiology, diagnostic evaluation and treatment of low back pain // Curr Op Rheumatol. - 1998. - vol. 10 - P. 104-109.

68. Borenstein D. G. Epidemiology, etiology, diagnostic evaluation and treatment of low back pain // Curr Op Rheumatol. - 2000. - vol. 12. - P. 143-149.

69. Botwin K. P., Gruber R. D. Lumbar spinal stenosis: anatomy and pathogenesis // Phys Med Rehabil Clin. - 2003.-vol. 14.-P. 1-15.

70. Bozovic V. Medical Robotics // Vienna, Austria. - 2008. - 526 p.

71. Brouwer S., Kuijer W., Dijkstra P. U., Goeken L., Groothoff J. W., Greertzen J. Rehability and stability of Roland - Morris Disability Questionnaire intra class correlation and limits of agreement II Disability and Rehabilitation. - 2004. -vol. 26.-P. 162-165.

72. Brown M. J, Perman M., Wu X., Yang J., Schwade J. G. Image-guided robotic stereotactic radiosurgery for treatment of lung cancer// Robotic Radiosurgery. -2005.-vol. l.-P. 255-268.

73. Buckingham R. A, Buckingham R. O. Robots in operating theatres // br. Med. J. - 1995.-iss. 31 l.-P. 1479-1482.

74. Charles S., Das H., Ohm T„ Boswell C., Rodriguez G„ Steele R„ Istrate D. Dexterity - enhanced Telerobotic Microsurgery // In proceedings of the 8th international conference on advanced robotics, Monterey, CA,. - 1997. - P. 59.

75. Chenzie K, Miller K. Towards MRI guided surgical manipulator // MedSciMonit. - 2001. -vol. 7. - P. 163-173.

76. Christensen FB. Lumbar spinal fusion. Outcome in relation to surgical methods, choice of implant and postoperative rehabilitation //Acta OrthopScand Suppl. -2004.-vol. 75.-P. 2-43.

77. Ciric I., Mikhael M. A.: Lumbar spine-Lateral recess stenosis //NeurolClin.-1985.-vol. 3,-P. 417-423.

78. Ciricillo S. F. Lumbar spinal stenosis / S. F. Ciricillo, P. R. Weinstein // West J. Med. - 1993.-vol. 158.-№2.-P. 171-177.

79. Cleary K, Nguyen C. State of the art in surgical robotics: clinical applications and technology challenge // Computed Aided surgery. - 2001. - P. 3-4.

80. Dantas F. L, Prandini M. N, Ferreira M. A. Comparison between posterior lumbar fusion with pedicle screws and posterior lumbar interbody fusion with pedicle screws in adult spondylolisthesis //ArqNeuropsiquiatr. - 2007. - vol. 65. -iss. 3B.-P. 1-4, 6-8.

81. Das H., Ohm T., Steele R., Rodriguez G. Robot assisted microsurgery development at JPL // California institute of technology, Pasadena, CA. - 1997. -P. 81-88.

82. Davidson M., Keating J. L. A comparison of five low back disability questionnaires: reliability and responsiveness // PhysTher. - 2002. - vol. 82. - P. 8-24.

83. Davies B. A. Review of robotic in surgery // ProcInstMech Eng. - 2000. - vol. 214.-P. 129-140.

84. De Viliers P. D., Booysen E. L. Fibrous spinal stenosis: A report of 850 myelograms with a water-soluble contrast medium // ClinOrthop. - 1976. - vol. 115.-P. 140-144.

85. Dennis P, Devito M. D., Kaplan L., Dieti R„ Pfeiffer M„ Meyer B„ Shoham M. Clinical acceptance and accuracy assessment of spinal implants guided with Spine Assist Surgical Robot: retrospective study // Spine. - 2010. - vol. 35. - iss. 24.-P. 2109-2115.

86. Deramond H., Deprester C., Galibert P., Le Gars D. Percutaneuos vertebroplasty with polymethyl methacrylate. Technique, indications and results // RadiolClin North AM. - 1998. - vol. 36. - P. 533-546.

87. Devito P., Shoham M. Clinical acceptance and accuracy assessment of spinal implants guided with Spine Assist surgical robot - retrospective study // Spine. -2010. - vol. 25. - No. 24. - P. 2017-2021.

88. Devito P., Kaplan. L., Dietl R., Silberstein A. Clinical acceptance and accuracy assessment of spinal implants guided with Spine Assist surgical robot: retrospective study // Spine. - 2010. - vol. 24. - P. 2108-2114.

89. Dietl R., Levene J. B., Dominique D. Clinical case series with post operative CT analysis spine surgery with miniature robotic guidance // E-Poster presented at: 3rd German Spine Conference (DWG). - 2008. - P. 68.

90. DiMaio S. P., Pieper S., Chizei K., Hata N., Balong E., Fichtinger G., Tempany C. M., Kikinis R. Robot-assisted needle placement in open-MRI: system architecture, integration and validation // Studies health technological informatics. - 2006. - vol. 29. - P. 27-29.

91. Dodd R. L„ Ryu M. R., Kamnerdsupaphon P., Gibbs I. C„ Chang S. D„ Adler J. R. CyberKnife® radiosurgery for benign intradural extramedullary spinal tumors // Neurosurgery. - 2006. - vol. 58. - № 4. - discussion P. 74-85.

92. Ekman P., Möller H., Tullberg T., Neumann P., Hedlund R. Posterior lumbar interbody fusion versus posterolateral fusion in adult isthmic spondylolisthesis // Spine. - 2007. - vol. 32. - iss. 20. - P. 2178-83.

93. Eljamel M. S. Validation of the PathFinder neurosurgical robot using a phantom // International Journal of Medical Robotics and Computer Assisted Surgery. -2007. - vol. 3. - iss. 4. - P 256-260.

94. Emeagwali I., Marayong P., Abbott J. J., Okamura A. M. Performance Analysis of Steady-Hand Telemanipulation versus Cooperative Manipulation // Symp. Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems. - 2004. -P. 316-322.

95. Fairbank, J. C. The Oswestry Disability Index / J. C. Fairbank, P. B. Pynsent // Spine. - 2000. - vol. 25. - № 22. - P. 2940-2952.

96. Fairbank, J. C. The Oswestry low back pain disability questionnaire / J. C. Fairbank, J. Couper, J. B. Davies, J. P. O'Brien // Physiotherapy. - 1980. - vol. 66,-№8.-P. 271-273.

97. Ferrigno G., Baroni G., Casolo F., De Momi E.,Gini G., Matteucci M., Pedrocchi A. Robots in Surgery // IEEE PULSE Accepted. - 2011. - P. 458-467.

98. Finlay P. A., Morgan P. PathFinder image guided robot for neurosurgery// Industrial Robot: An International Journal. - 2003. - vol. 30. - iss: 1. - P. 30-34.

99. Food and Drug Administration DEPARTMENT OF HEALTH & HUMAN SERVICES Per 21 C.F.R. 01.09 device number K05 1676. - 2005. - sec. 6,- ap. B.-P. 1-5.

100. Fritzell P., Hägg O., Wessberg P., Nordwall A. Chronic low back pain and fusion: a comparison of three surgical techniques: a prospective multicenter randomized study from the Swedish lumbar spine study group // Spine. - 2002. -vol. 27. -№ 11.-P. 1131-1141.

101. Galibert P., Deramond H., Rosat P. Note preliminaresur le traitement des angiomes vertebraux par vertebroplasti eacrylique per cutanee // Neurochirurgie. - 1987.-vol. 33.-P. 166-168.

102. Ganju A. Isthmic Spondylolisthesis // Neurosurgical FOCUS. - 2002. - vol. 13.-issue l.-P. 1-6.

103. Gerszten P. C., Burton S. A., Ozhasoglu C., Vogel W. J., Welch W. C„ Baar J. Stereotactic radiosurgery for spinal metastases from renal cell carcinoma // Journal Neurosurgery Spine. - 2005. - vol. 3. - № 4. - P. 288-295.

104. Gertzbein S. D„ Robbins S. E. Accuracy of pedicular screw placement in vivo. //Spine.- 1990.-vol. 15.-№ l.-P. 11-14.

105. Giller C. A., Berger B. D., Delp J. 1., Bowers D. C. Cyberknife radiosurgery for children with malignant central nervous system tumors // Robotic Radiosurgery. -2005.-vol. l.-P. 133-146.

106. Glauser D., Fankhauser H., Epitaux M., Hefti J.-L., Jaccottet A. Neurosurgical robot Minerva: First results and current developments // Journal of Image Guided Surgery. - 1995.-vol. l.-iss. 5.-P. 266-272.

107. Goodman K. A., Koong A. C . CyberKnife radiosurgery for pancreas cancer // Robotic Radiosurgery.-2005,-vol. I.-P. 133-146.

108. Goto T., Miyahara T., Toyoda K., Okomoto J., Kakizawa Y. Telesurgery of microscopic micromanipulator system "NeuRobot" in neurosurgery interhospital preliminary study // Journal of brain disease. - 2009. - vol. l.-P. 45-53.

109. Guarnieri G., Ambrosanio G., Vassallo P., Pezullo M. G., Galasso R., Lavanga A., Izzo R., Muto M. Vertebroplasty as treatment of aggressive and symptomatic vertebral hemagiomas: up to 4 years of follow-up // Interventional Neuroradiology. - 2009. - vol. 51. - P. 471 -476.

110. Haggart G.E. Review of seventy-three cases of spondylolisthesis treated by arthrodesis / G.E. Haggart, G. Hammond, R. E. Wise // J. Am. Med. Assoc. -1957.-vol. 163. -№3.- P. 175-180.

111. Haidegger T. Improving the Accuracy and Safety of a RoboticSystem for Neurosurgery // Diploma Thesis - Johns Hopkins University - Center for Computer - Integrated Surgical Systems and Technology. - 2008. - P. 1-94.

112. Haidegger T., Kovacs L., Fordos G, Benyo Z., Kazanzides P. Future Trends in Robotic Neurosurgery // Proceedings of 14th Nordic-Baltic Conference on Biomedical Engineering and Medical Physics, Riga, Latvia. - 2008. - P. 94.

113. Hain R.D.//Palliat. Med. (England). - 1997.-V. 11 (5).-P. 341-350.

»

114. Hall W., Nimsky C., Truwit C. Intraoperative MRI-Guided Neurosurgery // Thieme. - 2010. - P. 23.

115. Haun D. W., KettberN. W. Spondylolysis and spondylolisthesis: a narrative review of etiology, diagnosis, and conservative management // Journal of Chiropractic Medicine. - 2005. - vol. 4. - № 4. - P. 206-207.

116. Herman M. J., Pizzutillo P. D. Spondylosis and spondylolisthesis in the child and adolescent: a new classification // ClinOrthopRelat Res. - 2005. - P. 46-54.

117. Hongo K., Goto T., Miyahara T., Kakizava Y., Koyama J., Tanaka Y. Telecontrolled micromanipulator system (NeuRobot) for minimally invasive neurosurgery //Acta Neurochirurgia Suppl. - 2006. - vol. 98. - P. 63-69.

118. Hongo K., Kobayashi S., Kakizawa Y., Koyama J., Goto T., Okudera H., Kan K„ Fujie M.G., Iseki H., Takakura K. NeuRobot: telecontrolled micromanipulator system for minimally invasive micrineurosurgery-preliminary results // Neurosurgery. - 2002. - vol. 51. - P. 985-988.

119. Hsieh P.C., Koski T.R., O'Shaughnessy B.A., Sugrue P., Salehi S., Ondra S., Liu J.C. Anterior lumbar interbody fusion in comparison with transforaminal lumbar interbody fusion: implications for the restoration of foraminal height, local disc angle, lumbarlordosis, and sagittal balance // J Neurosurg Spine. -2007. - vol. 7. - № 4. - P. 379-386.

120. Hu X., Ohnmeiss D., Lieberman I. Robotic-assisted pedicle screw placement: lessons learned from the first 102 patients // Eur Spine J. - 2013. - vol. 22. - P. 661-666.

121. Hunter I. W., Doukoglou T. D., Lafontaine S. R., Charette P. G., Jones L. A., Sagar M. A., Hunter P. J. A teleoperated microsurgical robot and associated

virtual environment for eyesurgery // Presents. - 1993. - vol. 2. - № 4. - P. 265280.

122. Huskisson E. C. Pain Measurement and Assessment. - New York: Raven Press. - 1983.-356 p.

123. Integrated surgical Systems Inc. - RDOC quarterly report of financial condition 12/16/2004.

124. Iwamoto J., Sato Y., Takeda T., Matsumoto H. Return to sports activity by athletes after treatment of spondylolysis // World J Orthop . - 2010. - vol. 1. - P. 26-30.

125. Jenkinson C., Carroll D., Egerton M. et al. // Qual. Life Res. (England). - 1995. - V.4 (4).-P. 353-357.

126. Jennifer L. Kelsey, Anne L. Golden. Epidemiology of low back pain in disorders of the lumbar spine // Jerusalem, Israel: Edited by Yizhar Floman. -1990.-P. 73-83.

127. Johnsson K. E., Uden A., Rosen I. The effect of decompression on the natural course of spinal stenosis - A comparison of surgically treated and untreated patients //Spine. - 1991. - vol. 16. - P. 615-619.

128. Johnsson K. E., Sass M. Cauda Equina Syndrome in Lumbar Spinal Stenosis: Case Report and Incidence in Jutland Denmark // J Spinal Disord Tech. - 2004. -vol. 17,-№4.-P. 334-335.

129. Joskowicz L., Milgrom C., Shoham M., Yaniv Z., Simkin A. A robot-assisted system for long bone intramedullary distal locking // 17th International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS). - 2003. - P. 45.

130. Joskowicz L., Milgrom C., Shoham M., Yaniv Z., Simkin A. Robot-guided long bone intramedullary distal locking: concept and preliminary results // International Symposium on Robotics Automation. - 2002. - P. 12.

131. Joskowicz L., Shamir M., Freiman M., ShohamM., Zehavi E., Umansky F., Shosha Y. Image-Guided System with Miniature Robot for Precise Positioning

and Targeting in Keyhole Neurosurgery // Journal of Computer Aided Surgery. -2006.-vol. 11. -№ 4. - P. 181-193.

132. Junge H. Appearance and significance of neural symptoms in lumbar spondylolisthesis and indications for operative management / H. Junge, P. Kuhl // Brans. Beitr. Klin. Chir. - 1956. - vol. 193. -№ 1. - P. 39-58.

133. Kanamiya T., Kida H., Seki M. et al. Effect of lumbar disc herniation on clinical symptoms in lateral recess syndrome // ClinOrthop.- 2002. - vol. 398. -P. 131-135.

134. Kantelhardt S. R., Martinez R., Baerwinkel S., Burger R., Giese A., Rohde V. Perioperative course and accuracy of screw positioning in conventional, open robotic-guided and percutaneous robotic-guided, pedicle screw placement // European Spine Journal. - 2011. - vol. 56. - P. 86-93.

135. Karas C. S., Chiocca E. A. Neurosurgical robotics: a review of brain and spine applications // Journal robotic surgery. - 2007. - vol. 1. - P. 39-43.

136. Karas C. S., Baig M. N. Robotic Neurosurgery / In Medical Robotics// edited by V. Bozovic, I-Tech Education and Publishing. - 2008. - 486 p.

137. Kasparova C. A., Dreval O. N., Rynkov I. P., Shaginyan G. G. The first experience of using spinal robotic assistance Spine Assist Mazor in Russia // European Association of Neurosurgical societies. - 2012 - P. 18.

138. Kim W. K. Our experiences of interspinous U device in degenerative lumbar disease // Global Symposium on Motion Preservation Technology. - N.Y. -2005.-P. 49.

139. Kwoh Y. S., Hou J., Jonckheere E. A. A robot with improved absolute positioning accuracy for CT guided stereotactic brain surgery // IEEE Trans Biomed Eng. - 1988. - vol. 35. - P. 153-161.

140. Lafranco A. R., Castellanos A. E., Desai J. P., Meyers W. C. Robotic Surgery: a current perspective // Annals of Surgery. - 2004. - vol. 239. - № 1. - P. 14-21.

141. Laredo J. D., Reizine D., Bard M., Merland J. J. Vertebral hemangiomas: radiologic evaluation//Radiology. - 1986.-vol. 161.-P. 183-189.

142. Li M., Mazilu D., Kapoor A., Horvath K. A. MRI Compatible robot system for medical intervention // In Tech. - 2010. - P. 443-458.

143. Li Q. H., Zamorano L., Pandya A., Perez R., Gong J., Diaz F. The Application Accuracy of the NeuroMate Robot - A Quantitative Comparison with Frameless and Frame - Based Surgical Localization Systems // Comput Aided Surg. -2002. - vol. 7. - № 2. - P. 90-98.

144. Lieberman I. H., Togawa D., Kayanja M. M. Bone-mounted miniature robotic guidance for Pedicle Screw and Translaminar facet screw placement: part I -technical development and a test case result // Neurosurgery. - 2006. - vol. 59. -№ 3. - P. 641-650.

145. Lindholm T. S., Ragni P., Ylikoski M., Poussa M. Lumbar isthmic spondylolisthesis in children and adolescents. Radiologic evaluation and results of operative treatment // Spine. - 1990. - vol. 15. - iss. 12. - P. 1350.

146. Louw D. F., Fielding T., McBeth P. B., Gregoris D., Newhook P., Sutherland G. R. Surgical robotics: a review and neurosurgical prototype development // Journal Neurosurgery. - 2004. - vol. 54. - P. 525-534.

147. Louw D. F., Fielding T., McBeth P. B., Gregoris D., Newhook P., Sutherland G. R. Surgical robotics: a review and neurosurgical prototype development // Neurosurgery. - 2004. - vol. 54. - P. 536-527.

148. Luoma K., Vehmas T., Riihimaki H., Raininko R. Disc height and signal intensity of the nucleus pulposus on magnetic resonance imaging as indicators of lumbar disc degeneration // Spine. - 2001. - vol. 26. — JVe 6. — P. 680-686.

149. Lwu S., Sutherland G. R. The Development of Robotics for Interventional MRI // C Truitt (ed), Neurosurgery Clinics of North America. - 2009. - vol. 20. - P. 193-206.

150. Macnab D. Negative disc exploration //' J. Bone Joint Surgery. - 1971. - vol. 53.-P. 891-903.

151. Macnab D., Fitzsimmons G., Casserly C. Development of the life roles inventory - Values scale // Can. J. Counsel. - 1987. - vol. 21. - P. 86-98.

152. Madan S. S., Harley J. M., Boeree N. R. Circumferential and posterolateral fusion for lumbar disc disease // ClinOrthopRelat Res. - 2003. - vol. 409. - P. 114-123.

153. Marique P. Le spondyolisthesis. // Actachir. Belg. - 1951. - vol. 3 - P. 33-42.

154. Martin C. R., Gruszczynski A. T„ Braunsfurth H. A., Fallatah S. M., O'Neil J., Wai E. K. The surgical management of degenerative lumbar spondylolisthesis: a systematic review // Spine. - 2007. - vol. 32. - № 16. - P. 1791-1798.

155. Masamune K., Kobayashi E., Masutani Y. Development of an MRI compatible needle insertion manipulator for stereotactic neurosurgery // Journal image guided surgery. - 1995. - vol. 1. - P. 242-248.

156. Massaudi F., Cheneiy S. G., Cherlow J., Danmore S., Chehabi H. H. CyberKnife clinical outcome in trigeminal neuralgia // Robotic Radiosurgery. -2005.-vol. l.-P. 117-123.

157. Mathis J. M., Deramond H., Belkoff S. M. Percutaneous vertebroplasty // Springer - Verlag New-York Inc. - 2006. - 289 p.

158. McBeth B. P., Louw D. F., M. D„ Rizun Peter R„ Garnette R. Robotics in neurosurgery //The American Journal of Surgery. - 2004. - vol. 188. - P. 68-75.

159. Meyerding H. W. Spondylolisthesis; surgical fusion of lumbosacral portion of spinal column and interarticular facets; use of autogenous bone grafts for relief of disabling backache / H. W. Meyerding // J. Int. Coll. Surg. - 1956. - vol. 26, №5.-P. 566-591.

160. Min J. H., Jang J. S., Lee S. H. Comparison of anterior- and posterior-approach instrumented lumbar interbody fusion for spondylolisthesis // J. Neurosurg Spine. - 2007. - vol. 7. - № 1. - P. 21 -26.

161. Minamide A., Akamaru T., Yoon S. T., Tamaki T., Rhee J. M., Hutton W. C. Transdiscal L5-S1 screws for the fixation of isthmic spondylolisthesis: a biomechanical evaluation // J Spinal Disord Tech. - 2003. - vol. 16. - № 2. - P. 144-149.

162. Moreland L. W., Lopez-Mendez A., Alarcon G. S. Spinal stenosis: a comprehensive review of the literature //Semin Arthritis Rheum. - 1989. - vol. 19.-P. 127-149.

163. Mousny M„ Schneider A., Kaelin A. // Eur. Spine J. - 2003. - vol. 12. - № 1.

- P. 62-63.

164. Natanzon A., Vitchevsky A., Silberman B., Batkilin E., Burman M., Shoham M. Validation of robotically-assisted system for spinal procedures //2nd International Conference on Computer Assisted Orthopedic Surgery (CAOS). -2005.-P. 68-71.

165. Nathoo N., Cavusoglu M. C.,Vogelbaum M. A., Barnett G. H. In Touch with Robotics: Neurosurgery for the Future // Journal of Neurosurgery. - 2005. - vol. 56.-P. 421-433.

166. Nazarian S. Spondylolysis and spondylolytic spondylolisthesis // Eur. Spine J.

- 1992.-vol. l.-P. 62-83.

167. Nguyen J. P., Djindjian M., Pavlovich J. M. Hemangiomes vertebraux avec signes neurologiques. Les resultants therapeutiques. Enquete de la S.N.F. // Neuroshirurgie. - 1989. - V. 35. - P. 299-303.

168. Nicola N., Lins E. Vertebral hemangioma: retrograde embolization -stabilization with methyl methacrylate // Surg. Neurol. - 1987. - vol. 27. - P. 481-486.

169. Nimsky J., Rachinger H., Iro R., Fahlbusch A. Adaptation of a hexapod-based robotic system for extended endoscope-assisted transsphenoidal skullbase surgery // Minimlnvasive Neurosurgery. - 2004. - vol. - 47. - P. 41-46.

170. O'Brien M. F. Low-grade isthmic/lytic spondylolisthesis in adults / M. F. O'Brien // Instr. Course. Lect. 2003. - vol. 52. - P. 511-524.

171. Okuda S., Iwasaki M„ Miyauchi A., Aono H., Morita M„ Yamamoto T. Risk factors for adjacent segment degeneration after PLIF // Spine. - 2004. - vol. 29. -№ 14.-P. 1535-1540.

172. Okuyama K., Kido T„ Unoki E., Chiba M. PLIF with a titanium cage and excised facet joint bone for degenerative spondylolisthesis - in augmentation with a pedicle screw // J Spinal Disord Tech. - 2007. - vol. 20. - № 1. - P. 5359.

173. Osterman K., Lindholm T.S., Laurent L.E. Late results of removal of the loose posterior element (Gill's operation) in the treatment of lytic lumbar spondylolisthesis // ClinOrthopRelat Res. - 1976. - P. 121-128.

174. Pandya S., Motkoski J. W., Serrano-Almeida C., Greer A. D., Latour I., Garnette R. Sutherland, M. D. Advancing neurosurgery with image-guided robotics // Journal of Neurosurgery. - 2009. - vol. 111. - № 6. - P. 1141-1149.

175. Pechlivanis I., Kirlyanthan G., Engelhardt M., Scholz M., Lücke S., Härders A., Schmieder K. Percutaneous placement of pedicle screws in the lumbar spine using a bone-mounted miniature robotic system: first experiences and accuracy of screw placement // Journal Spine. - 2009. - vol. 34. - № 4. - P. 392-398.

176. Picard L., Bracard S., Roland J. Embolization of vertebral hemangioma; technic, indications, results // Neurochirurgie. - 1989. - vol. 35. - P. 289-293.

177. Prolo D. J., Oklund S. A., Butcher M. Toward uniformity in evaluating results of lumbar spine operations: a paradigm applied to posterior lumbar interbody fusions // Spine. - 1986. - vol. 11. - P. 601 -606.

178. Radetzky A., Nürnberger A., Pretschner D. P. Elastodynamic shape modeler: a tool for defining the deformation behavior of virtual tissues // RadioGraphics. -2000.-vol. 20.-P. 865-881.

179. Radetzky A., Rudolph M„ Starkie S., Davies B„ Auer L.M. ROBO-SIM: a simulator for minimally invasive neurosurgery using an active manipulator // Stud Health Technol Inform. - 2000. - vol. 77. - P. 1165-1169.

180. Radetzky A., Rudolph M., Stefanon W., Starkie S., Davies B., Auer L. M. Simulating minimally invasive neurosurgical interventions using an active manipulator //MICCAI: LNCS 1935. - 2000. - P. 578-587.

181. Rengachary S., Balabhandra R., Reduction of Spondylolisthesis // American Association of Neurological Surgeons, Neurosurg Focus . - 2002. - vol. 3. - P. 11.

182. Resnik D. Degenerative disease of the spine //D. Reanik, G. Niwayama. -Philadephia: Saunders. - 1995. -238 p.

183. Rodgers J. V., Dubrowski K., Folsom K. Innovations in minimally invasive spinal surgery // Poster presented at: The Association of Perioperative Registered Nurses (AORN)'s Annual Congress. -2007. - P. 11-15.

184. Roland M., Fairbank J. The Roland-Morris disability questionnaire and the Oswestry disability questionnaire // Spine. - 2000. - vol. 25. - P. 15-24.

185. Roland M. O., Morris R. W. A study of the natural history of back pain. Part 1: Development of a reliable and sensitive measure of disability in low back pain // Spine. - 1983.-vol. 8.-P. 141-144.

186. Sakamoto G., Sinclair J., Gibbs C, Adler J. R., Chang S. D. Stereotactic radiosurgery for acoustic neuroma using the CyberKnife // Robotic Radoisurgery. - 2005. -vol. l.-P. 125-132.

187. Satava R. M .Surgical robotics: the early chronicles: a personal historical perspective // Surgical Laparosc Endosc Percutan Tech. - 2002. - vol. 12. - P. 616.

188. Sekhar L. N., Ramanathan D., Rosen J., Kim L. J., Friedman D., Glozman D., Moe K., Lendvay T., Hannaford B. Robotics in neurosurgery // Surgical Robotics: systems applications and visions. - 201 l.-P. 723-725.

189. Shamir R. Miniature robot system for keyhole neurosurgery H A thesis submitted in fulfill lmen of the requirements for the degree of master of science Israel.-2005.-P. 14-17.

190. Shoham M., Burman M., Zehavi E. Bone-mounted miniature robot for surgical procedures: concept and clinical applications // IEEE Trans. On Robotics and Automation. - 2003. - vol. 19. - P. 893-901.

191. Shoham M., Lieberman H., Benzel E. C., Togawa D., Zehavi E., Zilberstein B., Roffman M., Bruskin A., Fridlander A., Joskowicz L., Brink-Danan S., Knollier N. Robotic assisted spinal surgery - from concept to clinical practice // Computer Aided Surgery. - 2007. - vol. 12.-P. 105-115.

192. Shoham M., Burman M„ Zehavi E., Joskowicz L., Batkilin E., Kunicher Y. Bone mounted miniature robot for surgical procedures: concept and clinical applications // IEEE Transactions on Robotics and Automation. - 2003. - vol. -19.-№5.-P. 893-901.

193. Shoham M. Robotic Surgery - Enabling Technology? / Robotic Surgery, Rosen, J., Hanaford, B. Satava R.M. // (Eds.), Springer. - 2010.

194. Shoham M., Lieberman I. H., Benzel E. C., Togawa D„ Zehavi E., Zilberstein B., Fridlander A., Joskowicz L., Brink-Danan S., Knoller N. Robotic Assisted Spinal Surgery - From Concept to Clinical Practice // Journal of Computer Aided Surgery. - 2007. - vol. 12. - № 2. - P. 105-115.

195. Shono Y., Kaneda K., Abumi K. Stability of posterior spinal instrumentation and its effects on adjacent motion segments in the lumbosacral spine // Spine. -1998.-vol. 23.-P. 1550-1558.

196. Silberstein B., Bruskin A., Alexandrovsky V. Robotic-Assisted Guided Oblique Lumbar Interbody Fusion (GO-LIF) Clinical Experience of First 10 Cases // 13th Congress of the European Federation of National Associations of Orthopaedics and Traumatology (EFORT). - 2012. - P. 172.

197. Silberstein B. Bruskin A. Alexandrovsky V. Robot guided surgery in treatment of osteoporotic fractures // European Federation of National Associations of Orthopaedics and Traumatology (EFORT). - 2011. - abs № 1097.

198. Sinclair J., Chang S. D„ Gibbs I. C„ Adler J. R. Multisession CyberKnife® radiosurgery for intramedullary spinal cord arteriovenous malformations // Neurosurgery. - 2006. - vol. 58,-№6.-P. 1081-1089.

199. Smith J., Deviren V., Berven S., Kleinstueck F., Bradford D., Clinical Outcome of Trans-Sacral Interbody Fusion After Partial Reduction for HighGrade L5-S1 Spondylolisthesis /7 Spine. - 2001. - vol. 26. - P. 2227-2234.

200. Stuer C., Ringel F„ Stoffel M., Reinke A., Behr M., Meyer B. Robotic technology in spine surgery: current applications and future developments // ActaNeurochir. - 2011. -vol. 109.-P. 241-245.

201. Sukovich W., Brink-Danan S., Hardenbrook M. Miniature robotic guidance for pedicle screw placement in posterior spinal fusion: early clinical experience with the Spine Assist.// Int J Med Robot. - 2006 vol. 2. - № 2. - P. 114-122.

202. Sys J., Michielsen J., Brace P., et al. Non-operative treatment of active spondylolysis in elite athletes with normal X-ray findings: literature review and results of conservative treatment // Eur. Spine J. - 2001. vol. 10. - P. 498-504.

203. Taylor R., Jensen P., Whitcomb L., Barnes A., Kumar R., Stoianovici D., Gupta P., Wang Z., Dejuan E., Kavoussi L. A Steady-Hand Robotic System for microsurgical augmentation //The international journal of robotics research. -1999.-vol. 18.-№ 12.-P. 1201-1210.

204. Taylor R. H. A perspective on medical robotics // Proc. IEEE, Special issue "Medical Robotics" / /Ed. by T. Kanade, B. Davis, C. N. Riviere. - 2006. - V. 94. -№ 9. - P. 1652-1664.

205. Thienprasit P. Treatment options for lumbar spinal stenosis in the elderly - an evidence based approach to a staged stepwise surgical treatment/7 The Bangkok Medical Journal. - 2011. - P. 92-95.

206. Togawa D., Kayanja M. M., Lieberman I. H. Accuracy of bone-mounted miniature robotic guidance system for pedicle and translaminar facet screw placement //American Academy of Orthopaedic Surgeons (AAOS). - 2006. - P. 91.

207. Tsirikos A.I. Spondylolysis and spondylolisthesis in children and adolescents / A.I. Tsirikos, E.G. Garrido// J. Bone Joint Surg. - 2010. - vol. 92-B. - № 6. - P. 751-759.

208. Varma T. R., Eldridge P. Use of the NeuroMate stereotactic robot in a frameless mode for functional neurosurgery // Int J MedRobot. - 2006. - vol. 2.

- № 2. - P. 107-113.

209. Verbiest H. A radicular syndrome from developmental narrowing of the lumbar vertebral canal// J Bone Joint Surg Br. - 1954. - vol. 36. - P. 230-237.

210. Verbiest H. Stenosis of the lumbar vertebral canal and sciatica//Neurosurg Rev.

- 1980.-vol. 3,-P. 75-89.

211. Wang Y„ Cole G. A., Su H., Pilitis J. G., Fischer G. S. MRI Compatibility Evaluation of a Piezoelectric Actuator System for a Neural Interventional Robot // 31st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society - EMBC 2009, Minneapolis, Minnesota. - 2009. - P. 11841189.

212. Wewers M. E., Lowe N. K. A critical review of visual analogue scales in the measurement of clinical phenomena // Res Nurs Health. - 1990. - vol. 13. - P. 227-236.

213. Wilmink J. T. CT morphology of intrathecal lumbosacral nerve-root compression /J. T. Wilmink//Am. J. Neuroradiol. - 1989. - vol. 10. - P. 233-248.

214. Wiltse L. L., Jackson D. W. Treatment of spondylolisthesis and spondylolysis in children//Clin. Orthop. - 1976.-№ 117.-P. 92-100.

215. Wiltse L. L. History of spinal disorders / In: Frymoyer J. W., editor // Adult spine. New York: Raven Press. - 1991. - P. 33-55.

216. Young M. M„ Medbery C. A., Morrison A. E„ Gumerlock M. K., White B., Angles C., Reynolds W. E., D'souza M. F., Parry C., Harriet V. Stereotactic radiosurgery in brain metastases from non-small cell lung cancer, comparison of Gamma Knife and CyberKnife // Robotic Radiosurgery. - 2005. - vol. 1. - P. 97-107.

217. Zamorano L., Li Q., Jain S., Kaur G. Robotics in neurosurgery: state of the art and future technological challenges // Int. J. Med. Robot. - 2004. - vol. 1. - P. 722.

218. Zaulan Y., Alexandrovsky V., Khazin F., Silberstein В., Roffman M., Bruskin A. Robotic assisted vertebroplasty: our experience with a novel approach to the treatment of vertebral compression fractures // World Society for Endoscopic Navigated and Minimal Invasive Spine Surgery (WENMISS) Annual Congress. -2008.-P. 12-14.

219. Zimmermann M., Krishnan R., Raabe A. Robot-assisted navigated endoscopic ventriculostomy: implementation of new technology and first clinical results // Acta Neurochirurgia. - 2004. - vol. 146. - P. 697-704.

220. Zimmermann M., Krishnan R., Raabe A., Seifert V. Robot-assisted navigated neuroendoscopy//Neurosurgery. 2001.-vol. 51.-P. 1446-1451.

Интерактивные источники

221. futura-sciences.com.

222. kimrgirejser.no.

223. accurayorders.com.

224. smsmavt.ethz.ch.

225. medicine.ucalgary.ca.

226. allaboutroboticsurgery.com.

227. nikolaosbenardos.com.

Приложение 1. Опросник Rolland - Morris

Имя пациента: Дата:

Пожалуйста, прочитайте инструкции: когда вы испытываете боль в спине, вам бывает трудно делать некоторые вещи, которые вы делаете ежедневно. Отметите только те утверждения, которые характеризуют ваше состояние в настоящее время:

о Я остаюсь дома большую часть времени из-за боли в спине, о Я часто меняю положение, чтобы найти более удобное, о Я иду медленнее, чем обычно, из-за болей в спине. i

о Я не делаю ту работу, которую обычно выполняю по дому, из-за болей в спине, о Опираюсь на перила при подъеме вверх по лестнице, о Чаще ложусь отдыхать из-за боли в спине, о Опираюсь на подлокотники при вставании с кресла.

о Я стараюсь заставить других людей выполнять мои просьбы для обслуживания.

о Я одеваюсь медленнее, чем обычно.

о Я могу простоять ограниченное количество времени.

о Я стараюсь не сгибать колени.

о Мне трудно встать с кресла из-за болей в спине.

о Моя спина болит почти все время.

о Мне трудно перевернуться в постели из-за боли.

о У меня снижается или пропадает аппетит из-за боли в спине.

о Мне трудно надеть носок (или чулки) из-за болей в спине.

о Я могу ходить только на короткие расстояния.

о Я сплю меньше из-за болей в спине.

о Я одеваюсь с помощью кого-то другого.

о Я сажусь в течение большей части дня.

о Я избегаю тяжелой работы по дому.

о Я более раздражителен, и мне труднее общаться с людьми, чем обычно, о Я поднимаюсь наверх медленнее, чем обычно, о Я остаюсь в постели большую часть времени из-за болей в спине.

Инструкция: поставьте галочку рядом с соответствующим заявлением. Считаются указанные утверждения, например 19. Повторное анкетирование проводится после проведенного лечения, и также считаются указанные утверждения, например 4, следовательно, улучшение пациент оценивает на 15 пунктов.