Роботизированные технологии локализации и дезактивации радиоактивных просыпей и проливов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Крусанов, Виктор Сергеевич

• Крусанов, Виктор Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Крусанов, Виктор Сергеевич

Введение.

Глава 1. Анализ существующих методов и оборудования, применяемых при ликвидации последствий радиационных инцидентов.

Глава 2. Исследование взаимодействия полимерной композиции с загрязненными поверхностями и рабочими органами робототехнических комплексов.

Глава 3. Расчетно-теоретическое обоснование характеристик и проектные рекомендации по разработке прицепного и навесного оборудования робототехнических комплексов для локализации и дезактивации

Глава 4. Методика и результаты комплексных испытаний созданного оборудования в составе робототехнических комплексов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Роботизированные технологии локализации и дезактивации радиоактивных просыпей и проливов»

По мере перехода общества на более высокие ступени развития ценность человеческой жизни и здоровья неуклонно возрастает и, в связи с этим, возрастает потребность в технических средствах, способных защитить человека в экстремальных условиях.

Атомная энергетика относится к тем отраслям, которые, при минимальном ущербе окружающей среде, способны производить наибольшее количество энергии на единицу затраченных природных ресурсов и человеческого труда. При этом все большее внимание уделяется безопасности ядерных технологий, так как даже небольшие радиационные инциденты способны нанести ущерб здоровью человека.

Также нельзя сбрасывать со счетов и так называемый «человеческий фактор». По статистике подавляющее большинство чрезвычайных ситуаций на транспорте и в промышленности возникает как раз вследствие ошибок оператора или при нарушении требований технологической дисциплины.

К таким техногенным чрезвычайным ситуациям относятся разного рода инциденты на ядерных энергетических установках, случаи нештатного обращения с ядерными отходами и нештатные ситуации при перевозке и переработке высокотоксичных химических веществ. Общим для всех перечисленных чрезвычайных ситуаций является то, что в природе нет естественных механизмов самоочищения, позволяющих справиться с их последствиями без участия человека, как это, например, происходило на протяжении веков с разного рода органическими загрязнениями.

Произошедшие в последнее время террористические акты показали, что в их подготовке задействованы огромные финансовые ресурсы и специалисты, владеющие всеми современными достижениями науки и техники. Поэтому, к сожалению, нельзя исключить проведения акции с разбрасыванием радиоактивных материалов в густонаселенных городах любой страны мира.

Как указывает в своей книге «Силы и средства для ликвидации чрезвычайных ситуаций с радиационными последствиями» руководитель Управления по ядерной и радиационной безопасности Федерального агентства по атомной энергии (УЯР ФААЭ) А.М.Агапов: «В составе оснащения спасательных служб отрасли имеется широкий набор оборудования, начиная от простейших средств защиты персонала и универсальной техники спасателей, до уникальных мобильных диагностических и робототехнических комплексов. Несмотря на указанные обстоятельства УЯР ФААЭ России считает важным решение задачи не только поддержания достигнутого потенциала, но и его развитие за счет разработки и внедрения новых робототехнических комплексов, еще более активное использование современных дистанционных технологий дезактивации».

Главной целью создания робототехнических комплексов и дистанционно-управляемых систем для обеспечения ими аварийно-спасательных формирований ФААЭ РФ является минимизация или полное исключение радиационного облучения персонала при выполнении спасательных и ремонтно-диагностическнх работ, при выводе из эксплуатации ядерных установок и при выполнении манипуляций с радиоактивными отходами. В «Перечне приоритетных работ и основных направлений применения РТК», являющемся частью Программы создания робототехники ФААЭ РФ, в пункте 1.2.10 указано, что к моменту начала работ по данной теме «отсутствовало оборудование для дистанционного удаления пыли, аэрозолей и мелких фрагментов с поверхностей оборудования и зданий». Там же в пункте 1.2.11 указано на «отсутствие оборудования для дистанционного удаления луж радиоактивных жидкостей».

Все вышесказанное делает разработку робототехнического оборудования для ликвидации радиационных инцидентов весьма актуальной проблемой. Эта тематика получила сильнейший импульс для развития во время и после трагических событий на ЧАЭС в 1986г. Можно отметить, в частности, разработки робототехнических транспортных машин систем и комплексов, специальных приборов и механизмов, выполненные в НИКИМТ, ИТУЦР, ВНИИТрансмаш, ИФТП, ЦНИИ РТК, СКТБ ПР МГТУ им Н.Э.Баумана, НТЦ «Ровер» им. А.Л.Кемурджиана, лаборатории робототехники ЮжУТУ, ППП «Рарос»; расчетно-теоретические и экспериментальные исследования мобильных роботов различного назначения, выполненные в ИПМ РАН им. М.В.Келдыша, Института Механики МГУ им. М.В.Ломоносова, Институте проблем механики РАН, Волгоградском ГТУ; Санкт-Петербургском Политехническом Университете и других предприятиях и организациях. Из инофирм наиболее известны изделия ядерного центра в Карлсруэ (ФРГ), фирмы «Remotec» (США), «GROUPE INTRA» и «Cibernetics»(OpamB«0, «Red Zone» (США).

Ключевой задачей современного этапа развития рассматриваемого технического направления робототехники является переход от создания отдельных устройств к разработке роботизированных технологий локализации и дезактивации радиоактивных загрязнений. Такие технологии включают в себя помимо мобильного робота: метод радиационной разведки, метод дезактивации или локализации, приборы и навесное оборудование для реализации этих методов и алгоритм эффективного использования всего комплекса в целом. Поэтому целью диссертационной работы является разработка роботизированных технологий локализации и дезактивации радиоактивных загрязнений, включая обоснование рекомендаций по проектированию навесного и прицепного оборудования робототехнических комплексов для ликвидации последствий радиационных инцидентов.

Для достижения этой цели были сформулированы следующие основные задачи:

- анализ известных методов локализации и дезактивации с точки зрения возможности их адаптации к проведению дистанционных работ;

- обоснование критериев эффективности и структуры необходимого навесного оборудования робототехнических комплексов для реализации безлюдных технологий локализации и дезактивации с использованием полимерных композиций;

- разработка методик экспериментов и исследование физико-механических характеристик взаимодействия полимерных композиций с поверхностями и навесным оборудованием робототехнических комплексов;

- разработка математических моделей, синтез механизмов и предложение проектных решений по конструкции навесного и прицепного оборудования, наилучшим образом сопрягающегося с робототехническим комплексом;

- разработка алгоритмов выполнения технологических процессов дистанционной локализации и дезактивации радиоактивных просыпей и проливов.

- проведение комплексных испытаний нового оборудования в составе робототехнических комплексов.

В основу теоретических и экспериментальных исследований положены основные законы классической физики, методы теоретической механики, теории машин и механизмов, физического моделирования, компьютерной обработки видеоинформации, математической статистики и планирования эксперимента.

Экспериментальные исследования проводились с использованием современной дозиметрической и метрологической аппаратуры.

Вычисления в процессе исследований, а также численная и графическая обработка результатов проводилась на ЭВМ типа 1ВМ РС АТ с использованием математического аппарата прикладных программ.

В результате проведенных исследований определен метод проведения локализации радиоактивных загрязнений, адаптируемый к использованию с робототехническими комплексами.

На основе полученных в результате исследования данных было создано прицепное и навесное оборудование робототехнических комплексов для дистанционных работ по локализации радиоактивных загрязнений, которое внедрено в эксплуатацию на предприятиях ФААЭ РФ.

Вышеперечисленное оборудование позволяет существенно сократить, а в ряде случаев и полностью исключить, дозовые нагрузки на персонал аварийно-технических центров (АТЦ).

Были определены критерии эффективности робототехнических комплексов (РТК) при проведении дистанционной локализации и дезактивации и, на их основе, выработаны рекомендации по расширению их эксплуатационных возможностей и намечены пути создания новых, более эффективных, робототехнических комплексов для защиты человека от вредных воздействий при ликвидации последствий радиационных инцидентов.

На защиту выносятся:

- обоснование использования метода снимаемых полимерных покрытий при проведении дистанционных работ и обоснование структуры и характеристик навесного оборудования, необходимого для реализации роботизированных технологий локализации и дезактивации;

- методики и результаты исследований собственных характеристик полимерных композиций и характеристики их взаимодействия с дезактивируемыми поверхностями и навесным оборудованием робототехнических комплексов;

- схемное решение двухзвенного робототехнического комплекса с активным прицепом;

- математическая модель двухзвенного робототехнического комплекса с активным прицепом;

- математические модели дезактивирующего захвата и отрывных механизмов;

- роботизированные методы локализации и дезактивации радиоактивных просыпей и проливов.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Крусанов, Виктор Сергеевич

Основные результаты, полученные в данной работе, формулируются следующим образом:

1. Выполнен анализ существующих методов локализации и дезактивации радиоактивных загрязнений и обосновано использование метода снимаемых полимерных покрытий при проведении дистанционных работ с применением РТК.

2. Сформулированы основные критерии эффективности РТК для дистанционной локализации радиоактивных загрязнений и сбора радиоактивных просыпей и проливов.

3. Предложена новая роботизированная технология очистки поверхностей от загрязнений с применением РТК и одноразовых дезактивирующих захватов, позволяющая собирать с поверхности твердые радиоактивные просыпи, начиная от мелкодисперсных и заканчивая фрагментами сложной формы размером 6 х 20 мм., при этом образование ЖРО и дозовые нагрузки на персонал исключены.

4. Предложена новая роботизированная технология сбора проливов с применением дистанционно-управляемых РТК и одноразовых впитывающих захватов, позволяющая непосредственно на месте работ превращать собранные жидкости в твердые радиоактивные отходы за один технологический цикл, не превышающий 15 минут. Данная технология позволяет проводить дистанционные работы по сбору радиоактивных жидкостей от 1 мл до 800 мл независимо от характера их расположения на поверхности, при этом дозовые нагрузки на персонал и вторичное образование ЖРО исключены.

5. Исследованы характеристики материалов и полимерных композиций для создания дезактивирующих и впитывающих захватов. Проведен выбор материалов и предложены решения по их оптимальному использованию в конструкциях захватов.

6. Исследован процесс роботизированного отрыва дезактивирующих захватов от поверхности и определены возникающие при этом усилия. Предложены методы отрыва захватов и кинематические схемы навесного оборудования, позволяющие оптимизировать характеристики РТК, даны проектные рекомендации по созданию этого оборудования, позволяющего реализовать описанные выше роботизированные технологии дезактивации.

7. Предложено новое принципиальное решение двухзвенного РТК с активным прицепом, отличающееся тем, что оно позволяет при значительном увеличении грузоподъемности не снижать проходимость в прямолинейном движении и свести к минимуму ограничения в режимах криволинейного движения.

8. Разработаны расчетные кинетостатические модели и методики для оценки тягово-динамических характеристик при прямолинейном и кинематических характеристик при криволинейном движении сцепки из тягача и активного прицепа на несвязных грунтах и твердом основании.

9. Разработаны математические модели дезактивирующего захвата, клещевого и пантографного отрывных механизмов, позволившие определить нагрузки на манипулятор РТК и оптимизировать конструктивные характеристики этих механизмов.

10. Положительные результаты испытаний нового навесного и прицепного оборудования в составе робототехнических комплексов подтвердили эффективность разработанных роботизированных технологий локализации и дезактивации, корректность расчетных моделей и обоснованность технических решений по конструкции оборудования.

11. Полученные в рамках данной работы экспериментальные данные и разработанные математические модели используются при разработке новых РТК для проведения дистанционных работ по ликвидации последствий радиационных инцидентов.

12. В настоящее время введена в действие базовая технологическая инструкция по роботизированной локализации и дезактивации радиоактивных загрязнений № ТИ-6-2004 и внедрено в эксплуатацию дистанционно-управляемое оборудование для реализации разработанных технологий: гамма-локаторы; устройства управления пистолетом-распылителем; активный прицеп КРТ-100М. По результатам работы подано 4 заявки на патентную защиту полезных моделей и 1 заявка на изобретение. По заявке на полезную модель устройства управления пистолетом-распылителем получен патент № 42345 РФ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Крусанов, Виктор Сергеевич, 2005 год

1. Зимон А.Д., Пикапов В.К. Дезактивация. М.: ИздАТ, 1994. - 336с.

2. СП 2.6.1. 758-99. 2.6.1. Ионизирующее излучение, радиационная безопасность. Нормы радиационной безопасности (НРБ-99). — М.: Центр санитарно-эпидемиологического нормирования, гигиенической сертификации и экспертизы Минздрава России, 1999. 116с.

3. Зимон А.Д. Дезактивация. М.: Атомиздат, 1975. - 280с.

4. СП 2.6.1. 799-99. Ионизирующее излучение, радиационная безопасность. Основные санитарные правила обеспечения радиационной безопасности (ОСПОРБ). М.: Минздрав России, 2000. - 98с.

5. Способ и устройство для дезактивации сооружений: Патент 7007103 Япония/Сато Тадао, Кубо Еситако и др. № 61-155176; Заявл.ОЗ.07.86; 0публ.09.98. - Изобретения стран мира. - Вып. 99, № 9, с. 595.

6. Lefkowitz S.//Trans American Society. 1985. - №49. . P.309-310.

7. Xeec С., Метучер С.//Бюлл. МАГАТЭ. 1985. -T.27. - №4. - c.l9-24.

8. Oberhofer M., Bacelar J.//Radiation Protection in Nuclear Energy Cons. IAEA. Vienna, 1988. -P.409-417.

9. Broadley J.S.//The decotamination and rehabilitation of highly active cheminai plant and caves. In: Radiation Safety in Hot Facilities. - Vienna, IAEA, 1970.-P.357.

10. Композиция для нормализации радиационной обстановки: Патент 2236054 РФ/ Н.М.Сорокин, О.И.Лихоманова, Б.В.Алексеев. № 2003107474/06; Заявл. 18.03.2003; Опубл.10.09.2004. - Изобретения. Полезные модели. - Бюл. № 25, ч. 3,- 563 с.

11. Innovative technology. Deactivation and Decommissioning./Summary Report. -U.S. Department of Energy. Office of Environmental Management. Office of Science and Technology, 2002.

12. Тодосийчук A.B. Оценка сметной стоимости научно-технических проектов. M.: ИНИЦ Роспатента, 2002. - 99 с.

13. Скорняков Э.П., Горбунова М.Э. Как оценить коммерческую стоимость изобретения. М.: ИИЦ Роспатента, 2001. - 83 с.

14. Орлова Н.С., Бромберг Г.В., Соловьева Г.М. Порядок учета и рекомендации по стоимостной оценке объектов интеллектуальной собственности. М.: ИНИЦ Роспатента, 2000. - 92 с.

15. Кудрявцев В.А., Демидович Б.П. Краткий курс высшей математики. -М.: Наука, 1975. 624 с.

16. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1984. - 832 с.

17. Статистические методы в экспериментальной физике/Идье В., Драйард Д., Джеймс Ф., Рус М.,Садуле Б.; пер. с англ. под ред. Тяпкина A.A. М.: Атомиздат, 1976. - 335 с.

18. Коваленко И.Н., Гнеденко Б.В. Теория вероятности. К.: Выща школа, 1990.-290 с.

19. Силы и средства для ликвидации чрезвычайных ситуаций срадиационными последствиями/Под. ред. А.М.Агапова. М.: Комтехпринт,2002.-48 с.

20. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. М.: Высшая школа, 1979.-558 с.

21. Баранов Г.Г. Курс теории механизмов и машин. М.: Машиностроение, 1967.-508 с.

22. Воронков И.М. Курс теоретической механики. М.: Гос. изд. технико-теоретической литературы, 1954. - 552 с.

23. Решетов JI.H. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник М.: Машиностроение, 1979. - 334 с.

24. Авотин Е.В., Болховитинов И.С., Кемурджиан A.JL, Маленков М.И., Шпак Ф.П. Динамика планетохода. М.: Наука, 1979. - 440 с.

25. Кемурджиан A.JI., Громов В.В., Кажукало И.Ф., Маленков М.И. Планетоходы. М.: Машиностроение, 1982. - 320 с.

26. Громов В.В., Кажукало И.Ф., Наумов В.Н. Передвижение по грунтам Луны и планет. М.: Машиностроение, 1986. - 268 с.

27. Ferguson K.R. et al., Remote Handling of Radioactive Materials, in: McLain S. and Martens S. H. (eds.), Reactor Handbook, 2nd edn, Vol. 4, Ch. 14, 463, Interscience (1964).

28. Laymen D. C. and Thornton G., Remote Handling of Mobile Nuclear Systems, U.S. A.E.C. Div. of Tech. Inf., Book réf. TID 21219 (1966).

29. Helps F. G., Driverless Tractor for Materials Handling, J. Br. IRE,25, March, 273,(1963).

30. Jones D. G., MRMU in Case of Radioactive Trouble, Mech. Eng., 86, May, 29, (1964).

31. Spielrein R. E., Some Modern Prosthetic and Orthotic Trends and Developments Seen as a Challenge to the Engineering Profession, J. Inst. Engrs Aust., 41 June, 73 (1969).

32. Newman N. and Tait К. E., Manipulators: A Survey, Elect. Eng. Trans. Inst. Engrs Aust., EE 8, April, 1 (1972).

33. Johnsen E. G., Man, Teleoperators and Robots; An Optimum Team for Space Exploration, J. Spacecraft Rockets, 9, July, 554 (1972).

34. Heyes M. P. and Ashworth R., Further Research on Car Following Models, Transporte Res., 6, September, 287 (1972).

35. Masakazu E. at al., Prototype Intelligent Robot that Assembles Objects from Plan Dravings, Trans. IEEE, C21, February, 161 (1972).

36. Anon., Industrial Robot, Mach. Des., 44, January 13, 39 (1972).

37. Barrow H. G. at al., Tokyo-Edinburgh Dialogue on Robots in Artificial Intelligence Research, Computer J., 14, February, 91 (1971).

38. Fenton R. E., Automatic Vehicle Guidance and Control A State of the Art Survey, Trans. IEEE, VT19, February, 153 (1970).

39. Hajdu L. P. at al., Design and Control Considerations for Automated Ground Transportation Systems, Proc. IEEE, 56, April, 943 (1968).

40. Bender J. G. at al., An Experimental Study of Vehicle Automatic Longtudinal Control, Trans. IEEE, VT20, November, 114 (1971).

41. Anon., Adaptive Computer may Control Cars Electronics, 45, September 25, 6E, (1972).

42. Rosen C. A. and Nilsson N. J., An Intelligent Automation, IEEE Int. Con v. Rec., pt 9, 50 (1967).

43. Fu K. S., Learning Control Systems, Review and Outlook, Trans. IEEE, AC15, April, 210 (1968).

44. Keckler W. G. and Larson R. E., Control of a Robot in a Partially Unknown Environment, Automatica, 6, May, 469 (1970)/

45. Fu K. S., Learning Control Systems and Intelligent Control Systems; An Intersection of Artificial Intelligence and Automatic Control, Trans. IEEE, AC16, February, 70 (1971).

46. Penev G. D., Certain Problems in Adaptive Control, Soviet Phys. Dokl., 16, No. 6,422, (1971).

47. Tomovic R., Robots for the Exploration of the Hostile Environment, Proc. 4 th I.F.A.C. Symp. Automatic Control in Space, Dubrovnik, 1971.

48. Thring M. W., The Robot Age, Engineering, Lond., 209, February 6,128 (1970).

49. Maughan R. J. at al., Reference Signal Generation for Synchronous Longitudinal Control, Proc. S. E. Symp. Systems Theory, University of Kentucky, 1973.

50. Maughan R. J. at al., Longitudinal Reference Signal Generation for Automatic Vehicle Control, Proc. IEEE, 60, November, 1454 (1972).

51. Brooke L. V. I., The Automation of Field Cultivation, I.E.E. Colloquium On Control and Automation in agriculture, March 20.

52. Hawley A. E. at al., Electronic Packaging Techniques for Surveyor Lunar Spacecraft, IEEE Int. Conv. Rec., 11, pt 6, March, 157 (1963).

53. Vinogradov A., Luna 20 Samples from the Moon, Geotimes, 17, October, 16 (1972).

54. Michie D. at al., Vision and Assembly as a Programming Problem, Proc. Ins Conf. Industrial Robot Technology, Nottingham, March, 1973,185.

55. Falk G., Interpretation of Imperfect Line Data as a Three-Dimensional Scene, Artificial Intell., 3, Summer, 101 (1972).

56. Fikes R. E. at al., Learning and Executing Generalised Robot Plans, Artificial Intell., 3, Winter, 251 (1972).

57. Salter S. A., Arms and the Robot, Edinburgh Univ. Bionics Reports, No. 9, April, (1973).

58. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.-376 с.

59. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. -276 с.

60. Механизмы в современной технике. Справочное пособие для инженеров, конструкторов, изобретателей: В 7 т./Под ред. И.И. Артоболевского. -М.: Наука, 1979.-Т. 1-7.

61. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. -М.: Машиностроение, 1992. -256 с.

62. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986. - 358 с.

63. Белянин П.Н. Состояние и развитие техники роботов.//Проблемы машиностроения и надежность машин. РАН, 2000. - № 2. - С. 85 - 96.

64. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986. - 249 с.

65. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. -М.; 1992.-198 с.

66. Волков А.Н., Гончаров Б.Н., Дьяченко В.А., Клюкин В.Ю. Целевые механизмы автоматов. Учебн. пособие. Л.:ЛПИ, 1988. -244 с.

67. Воробьев Е.И., Козырев Ю.Г., Царенко В.И. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа. М.:Машиностроение, 1988. - 281 с.

68. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. -Л.: Машиностроение, 1990. 206 с.

69. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения. М.: Изд-во стандартов, 1985. - 25 с.

70. Динамика машин и управление машинами.// Под ред. Г.В.Крейнина. -М.: Машиностроение, 1988. 312 с.

71. Довбня Н.М., Кондратьев А.Н., Юревич Е.И. Роботизированные технологические комплексы в ГПС. Л.: Машиностроение, 1990. - 189 с.

72. Жавнер B.JI., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. М.: Машиностроение, Ленинградское отделение, 1975. - 245 с.

73. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Управление роботами. М.: изд. МГТУ им Н.Э.Баумана, 2000. 118 с.

74. Иванов А.А. Гибкие производственные системы в приборостроении. -М.: Машиностроение, 1988. 233 с.

75. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1977. - 245 с.

76. Кинематика, динамика и точность механизмов. Справочник./ Под ред. Крейнина Г.В. М.: Машиностроение, 1984. - 308 с.

77. Козлов В.В., Макарычев В.П., Тимофеев А.В., Юревич Е.И. Динамика управления роботами. М.: Наука, 1984. - 112 с.

78. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. - 287 с.

79. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. -М.: Машиностроение, 1981. 227 с.

80. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000. - 348 с.

81. Ларин В.Б. Управление шагающими аппаратами. Киев: Наукова думка, 1980. -199 с.

82. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979. - 392 с.

83. Макаров И.М., Топчеев Ю.И. Робототехника: история и перспективы. -М.: Наука, Изд. МАИ, 2003. 184 с.

84. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М.: «ЧеРо», 1999. - 266 с.

85. Манипуляционные системы роботов/ Под ред. А.И.Корендясева. М.: Машиностроение, 1989.-223 с.

86. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996. -288 с.

87. Механика промышленных роботов. В 3 кн./Под ред. К.В.Фролова и Е.И.Воробьева. М.: Высшая школа, 1988. - Кн. 1-3.

88. От махин до роботов.//Ред.-сост. М.Н.Ишков. М.: Современник, 1990. -98 с.

89. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. -Тула: изд. ТПИ, 1990.-145 с.

90. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984. - 244 с.

91. Попов Е.П. Робототехника и гибкие производственные системы. М.: Наука, 1987.-222 с.

92. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: ВШ. 1990. - 209 с.

93. Попов Е.П., Юревич Е.И. Робототехника. М.: Машиностроение, 1984. -322 с.

94. Проектирование и разработка промышленных роботов./Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989. - 376 с.

95. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер H.A. Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992. - 318 с.

96. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. - 212 с.

97. Топчеев Ю.И., Макаров И.М. Люди и роботы. М.: Изд МАИ, 1999. -87с.

98. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001. - 376 с.

99. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб.: «Политехника», 2001. - 209 с.

100. Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М., Кочетков A.B., Колпашников С.Н. Стандартизация и испытание промышленных роботов. Саратов: Изд. СГТУ, 1998.-233 с.

101. Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В.Г. Манипуляционные роботы. М.: Наука, 1989. -249 с.