Робастное управление электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов с неточно заданными параметрами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Громов, Алексей Сергеевич

• Громов, Алексей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Громов, Алексей Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

1.1. Особенности управления технологическими процессами винодельческих производств.

1.2. Проблема выбора критериев качества управления.

1.3. Анализ методов робастного управления.

1.4. Анализ программно-технических средств для реализации робастных систем управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов.

1.5. Выводы по первой главе.

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ЭЛЕКТРОТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ ТЕРМООБРАБОТКИ ВИНОМАТЕРИАЛОВ

2.1. Дифференциальные уравнения электротехнологических процессов термообработки виноматериалов.

2.2. Передаточные функции электротехнологических процессов термообработки виноматериалов.

2.3. Требования к электрическим устройствам, используемым при термообработке виноматериалов.

2.4. Электротехнология термообработки виноматериалов.

2.5. Выводы по второй главе.

ГЛАВА 3. МЕТОДЫ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕРМООБРАБОТКОЙ ВИНОМАТЕРИАЛОВ

3.1. Условия робастности систем управления с транспортным запаздыванием.

3.2. Робастное управление системами с неточно заданными параметрами объектов.

3.3. Синтез корректирующих устройств для робастных систем с неточно заданными параметрами объектов.

3.4. Выводы по третьей главе.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА И ВНЕДРЕНИЕ МИКРОПРОЦЕССОРНОЙ

СИСТЕМЫ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ТЕРМООБРАБОТКОЙ ВИНОМАТЕРИАЛОВ

4.1. Применение SCAD А- пакета программ Labtech Control для управления процессами термообработки виноматериалов.

4.2. Разработка микропроцессорной системы управления термообработкой виноматериалов.

4.3. Разработка программируемых систем отображения информации.

4.4. Разработка виртуальных компьютерных пультов.

4.5. Оценка экономической эффективности методов управления термообработкой виноматериалов.

4.6. Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Робастное управление электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов с неточно заданными параметрами»

Автоматизация технологических процессов и производств способствует повышению производительности труда, качества выпускаемой продукции и снижению удельных энергозатрат при ее производстве.

В диссертационной работе рассматриваются технологические процессы виноделия, которое является одной из ведущих отраслей агропромышленного комплекса. Важной составной частью этих технологических процессов являются процессы термообработки виноматериалов в резервуарах с «рубашкой», по которой циркулирует тепло- или хладоноситель [6].

Процессы термообработки относятся к числу энергоемких и характеризуются большой инерционностью. Это связано с тем, что объемы резервуаров, используемых в винодельческом производстве колеблются от 500 до 6000ч-10000 дал (1 дал равен 10 литрам), при этом температура термообработки виноматериалов изменяется в широком диапазоне (40 ч- 45 °С, 60 -ь 65 °С, 12 14 °С, -3 -4- -5 °С и т.д.) [27]. Поэтому повышение точности управления процессами термообработки виноматериалов в резервуарах, с целью снижения энергозатрат на процессы нагрева и охлаждения, является актуальной проблемой, т.к. влияет на качество выпускаемой продукции и ее себестоимость.

Повышение точности управления указанными технологическими процессами виноделия достигается не только при внедрении новых, более совершенных технических средств, но и благодаря использованию методов и алгоритмов управления, наиболее полно учитывающих особенности управляемых процессов.

К таким особенностям следует отнести частичное или полное отсутствие информации о статистических характеристиках действующих на систему управления возмущений и наличие доверительных интервалов для параметров системы.

Отметим, что неточное знание параметров системы обусловлено двумя основными причинами.

Во-первых, все измерения выполняются с некоторыми погрешностями.

Во-вторых, параметры виноматериалов (удельные теплоемкость и плотность, а также теплопроводность), используемых для изготовления одних и тех же сортов вин (херес, мадера, портвейн или шампанское), но поставленных различными производителями, имеют несколько отличающиеся значения.

В результате, при идентификации системы управления, т.е. определении системы дифференциальных уравнений, описывающих ее состояние, или совокупности передаточных функций данной системы, вместо точных значений их параметров, исследователи получают лишь статистические оценки и доверительные интервалы для этих оценок.

Поэтому при управлении процессами термообработки виноматериалов целесообразно использовать робастные методы, обеспечивающие достижение высокого качества управления при изменении статистических характеристик возмущений в широких пределах, а при расчетах оптимальных параметров настройки регуляторов температуры виноматериалов необходимо учитывать существующий разброс значений параметров управляемых объектов.

Отметим, что название «робастный» происходит от английского слова robust, имеющего значения: сильный, крепкий, грубый.

Различные методы управления технологическими процессами представлены в работах отечественных и зарубежных ученых [1 - 119]. Однако, не решенной до конца, остается проблема разработки методов управления, не утрачивающих своей эффективности в характерных для винодельческого производства условиях информационной неопределенности (неполноте или даже отсутствии достоверной информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий, влияющих на контролируемые параметры технологических процессов, неточно заданных параметрах динамических характеристик управляемых объектов). Недостаточно также освещена проблема достижения многокритериального оптимума управления в случае систем с транспортным запаздыванием.

Таким образом, разработка робастных методов и программнотехнических средств управления технологическими процессами виноделия с учетом неполной управляемости объектов, наличия ограниченного объема информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий и других специфических свойств указанных процессов является актуальной задачей.

Диссертационная работа посвящена решению изложенных выше актуальных проблем и задач. Ее результаты отражены в публикациях [120 - 123]. Они нашли практическое применение:

1. При управлении технологическими процессами термообработки виноматериалов в резервуарах на ОАО «Корнет» (г. Москва).

2. В учебном процессе, методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

2. В учебном процессе, методических пособиях, лабораторных работах и лекциях для студентов Московского государственного университета технологий и управления (МГУ ТУ).

Апробация работы. Основные положения и результаты исследований по теме диссертации доложены, обсуждены и одобрены на X Международной научно-практической конференции «Стратегия развития пищевой промышленности» (г. Москва, 2004 г.).

Основное содержание диссертационной работы представлено в четырех главах.

В первой главе анализируются литературные источники, рассматриваются особенности управления технологическими процессами виноделия. В результате установлено, что актуальна разработка методов, обеспечивающих высокое качество управления при возможных изменениях статистических характеристик аддитивных возмущающих воздействий в широких пределах. Анализируется эффективность существующих методов управления, применимых при отсутствии информации о статистических характеристиках возмущающих воздействий. Рассматриваются также критерии управления и ограничения при их оптимизации. Представлен обзор программного обеспечения SCADA, предназначенного для создания программируемых систем отображения информации о технологических процессах в реальном масштабе времени. В заключение главы даны выводы, определяющие конкретные задачи диссертационной работы.

Во второй главе рассматриваются задачи математического моделирования электротехнологических процессов термообработки виноматериалов. При этом получены дифференциальные уравнения и передаточные функции, описывающие динамику указанных процессов. Показано, что передаточные функции моделируемых процессов с любой требуемой точностью можно аппроксимировать произведением передаточных функций звена транспортного запаздывания и нескольких последовательно соединенных инерционных звеньев. Установлены также требования к электрическим устройствам, используемым при термообработке виноматериалов

Третья глава посвящена обобщению методов модального робастного управления на случай систем с транспортным запаздыванием и неточно заданными параметрами объектов. При этом с учетом существующих доверительных интервалов для параметров объекта определен вид его передаточной функции, которую рекомендуется использовать при расчетах параметров настройки регуляторов. Разработан также метод синтеза устройств для коррекции сигналов задания, применимый в системах с неточной заданными параметрами объектов.

В четвертой главе решается комплекс задач по внедрению разработанных методов управления в производство. При этом обосновывается целесообразность использования SCADA- пакета программ Labtech Control, позволяющих создавать программируемые системы отображения в реальном масштабе времени информации о параметрах технологических процессов виноделия. Разработаны методы построения виртуальных компьютерных пультов управления для операторов-технологов АСУТП, динамических мнемосхем, гибкого ассоциативного человеко-машинного интерфейса на базе SCADA- пакета программ Labtech Control. Приводится описание разработанной системы управления термообработкой виноматериалов на базе программируемой микропроцессорной модульной системы Analog Devices. Разработана методика оценки экономической эффективности методов управления термообработкой виноматериалов.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

1. Разработан эффективный метод робастного модального управления термообработкой виноматериалов, применимый в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик действующих на систему возмущений и параметров динамических характеристик объекта.

2. Разработан метод синтеза корректирующих устройств, позволяющих повысить качество переходных процессов в системе управления термообработкой виноматериалов при резких изменениях сигнала задания в условиях информационной неопределенности относительно параметров динамических характеристик объекта.

3. Разработана электротехнология термообработки виноматериалов, применение которой способствует повышению пространственной однородности температурных полей в акратофорах с виноматериалами.

4. Разработаны математические модели электротехнологических процессов термообработки виноматериалов в виде дифференциальных уравнений и передаточных функций.

5. Разработана методика оценки экономической эффективности методов управления термообработкой виноматериалов.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1. Метод робастного модального управления термообработкой виноматериалов в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик возмущающих воздействий и параметров динамических характеристик объекта.

2. Метод синтеза корректирующих устройств, позволяющих повысить качество переходных процессов в системе управления термообработкой виноматериалов при резких изменениях сигнала задания в условиях информационной неопределенности относительно параметров динамических характеристик объекта.

3. Математические модели электротехнологических процессов термообработки виноматериалов в виде передаточных функций.

4. Электротехнология термообработки виноматериалов, обеспечивающая повышение пространственной однородности температурных полей в акратофорах с виноматериалами.

Диссертация выполнена на кафедре электрооборудования и автоматики Российского государственного аграрного заочного университета (РГАЗУ).

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Громов, Алексей Сергеевич

4.6. Выводы по четвертой главе

1. Обоснована целесообразность использования SCADA-пакета программ Labtech Control, позволяющих создавать программируемые системы отображения информации в реальном масштабе времени о параметрах технологических процессов виноделия.

2. Разработаны методы построения виртуальных компьютерных пультов управления для операторов-технологов АСУТП.

3. Разработаны методы построения динамических мнемосхем и гибкого ассоциативного человеко-машинного интерфейса на базе SCADA- пакета программ Labtech Control.

4. Разработана методика оценки экономической эффективности управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов.

5. На базе модулей Analog Devices и программной SCADA-системы Labtech Control разработана микропроцессорная система робастного управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов.

6. Внедрение разработанной микропроцессорной системы робастного управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов на ОАО «Корнет» (г. Москва) позволило добиться годовой экономии финансовых затрат на электроэнергию в сумме 980000 руб.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Построены математические модели электротехнологических процессов термообработки виноматериалов с учетом пространственной распределенности параметров управляемых объектов.

2. Разработан метод робастного модального управления термообработкой виноматериалов, применимый в условиях информационной неопределенности относительно статистических характеристик действующих на систему возмущений и параметров динамических характеристик объекта.

3. Разработан метод синтеза корректирующих устройств, позволяющих повысить качество переходных процессов в системе управления термообработкой виноматериалов при резких изменениях сигнала задания в условиях информационной неопределенности относительно параметров динамических характеристик объекта.

4. Разработана электротехнология термообработки виноматериалов, обеспечивающая улучшение пространственной однородности температурных полей в акратофорах с виноматериалами.

5. Разработана методика оценки экономической эффективности методов управления термообработкой виноматериалов.

6. Разработаны с использованием SCADA-пакета прикладных программ методы синтеза программируемых систем отображения информации, предназначенных для сбора, визуализации, регистрации данных и управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов.

7. Разработана и внедрена микропроцессорная система робастного управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов.

8. Внедрение разработанной микропроцессорной системы робастного управления электротехнологическими процессами термообработки виноматериалов на ОАО «Корнет» (г. Москва) позволило добиться годовой экономии финансовых затрат на электроэнергию в сумме 980000 руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Громов, Алексей Сергеевич, 2004 год

1. Агафонова Н.А., Таламанов С.А., Тверской Ю.С. Анализ промышленных методик идентификации на основе критерия минимума дисперсии частотных характеристик. // Автоматика и телемеханика 1998. - № 6. - С. 117-129.

2. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высш. шк., 1989.-263 с.

3. Александровский Н.М., Егоров С.В., Кузин Р.Е. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами.- М.: Энергия, 1973. 440 с.

4. Андреев Н. И. Теория статистически оптимальных систем управления. М.: Наука, 1980. - 416 с.

5. Андреев Ю. Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. - 424 с.

6. Аношин И.М., Мержианиан А.А. Физические процессы виноделия.- М.: Пищевая промышленность. 1976. — С. 42-71.

7. Аристова Н.И., Корнеева. Промышленные программно-аппаратные средства на отечественном рынке АСУТП. М.: Научтехлитиздат, 2001. -402 с.

8. Балакирев B.C., Дудников Е.Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. -226 с.

9. Баркин А.И. Оценки качества нелинейных систем регулирования. -М.: Наука, 1982.-256 с.

10. Бесекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

11. Бесекерский В. А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

12. Бесекерский В.А., Попов В.П. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

13. Бобылев Н.А., Булатов А.В. О робастной устойчивости бесконечномерных динамических систем. // Известия Российской академии естественных наук, серия МММИУ. 1997. - № 3. - Т. 1. - С. 61 - 78.

14. Бобылев Н.А., Булатов А.В. О робастной устойчивости линейных дискретных систем. // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. - С. 138- 145.

15. Бородин И. Ф., Кирилин Н. И. Основы автоматики и автоматизации производственных процессов. М.: Колос, 1977. - 325 с.

16. Бородин И. Ф., Недилько Н. М. Автоматизация технологических процессов. — М.: Агропромиздат, 1986. 368 с.

17. Бохан Н.И., Бородин И.Ф., Герасенков А.А., Дробышев Ю.В., Фур-сенко С.Н. Средства автоматики и телемеханики. М.: Агропромиздат, 1992.-351 с.

18. Браммер К., Зиффлинг Г. Фильтр Калмана Бьюси. Детерминированное наблюдение и стохастическая фильтрация: Пер. с нем. // Под ред. И. Е. Казакова. - М.: Наука, 1982. - 200 с.

19. Булгаков Б. В. Колебания. М.: Техтеоретиздат, 1954.

20. Вентцель Е. С. Исследование операций: Задачи, принципы, методология. М.: Наука, 1980. - 208 с.

21. Весткотт Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электронные усилители. / «Автоматическое регулирование». Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 44 - 62.

22. Волгин В. В., Каримов Р. Н., Корецкий А. С. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критериев качества регулирования при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов // Теплоэнергетика. 1970. - № 3. - С. 25 - 30.

23. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования при случайных воздействиях. // Известия вузов. Серия электромеханика.1973,-№2.-С. 197-205.

24. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Оценка корреляционных функций в промышленных системах управления. М.: Энергия, 1979. - 80 с.

25. Волгин В.В., Якимов В.Я. К вопросу выбора запаса устойчивости в системах автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1972. - № 4. - С. 76 - 78.

26. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине. М.: Наука, 1983. - 340 с.

27. Гагарин М.А., Бакулин В.П., Жиров М.В., Соловьев И.А. и др. Исследование поля температур виноматериала в резервуаре цилиндрической формы. // Виноделие и виноградарство России. 2002. - №2. — С. 38 - 40.

28. Гельфанд И. М. Лекции по линейной алгебре. М.: Наука, 1966.280 с.

29. Дженкинс Г., Ватте Д. Спектральный анализ и его приложения. Т. 1.-М.: Мир, 1971.-316 с.

30. Дудников Е. Г., Левин А. А. Промышленные автоматизированные системы управления. М.: Энергия, 1973. - 192 с.

31. Еремин Е.Л., Цыкунов A.M. Синтез адаптивных систем управления на основе критерия гиперустойчивости. Бишкек: Илим, 1992. - 182 с.

32. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем управления низкой чувствительности. М.: Радио и связь, 1981. - 104 с.

33. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541 с.

34. Исаченко В. П., Осипова В. А., Сукомел А. С. Теплопередача. М.: Энергия, 1969.-488 с.

35. Ицкович Э.Л., Соловьев Ю.А., Мурзенко И.В. Опыт использования открытых SCADA-программ. // Промышленные АСУ и контроллеры. 1999.-№11.-С. 13-18.

36. Калман Р. Е. Об общей теории систем управления // Труды I конгресса ИФАК. Т. 2.-М.: Изд во АН СССР, 1961. - С. 521 - 547.

37. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977. - 650 с.

38. Колмогоров А. Н. Интерполирование и экстраполирование стационарных случайных последовательностей // Известия АН СССР, сер. мат. -1941.-№ 5-С. 3-14.

39. Колмогоров А. Н., Фомин С. В. Элементы теории функций и функционального анализа. М.: Наука, 1972. - 496 с.

40. Корецкий А. С., Остер Миллер Ю. Р. Экономический критерий качества регулирования // Теплоэнергетика. - 1973. — № 4-С.28-31.

41. Корнеева А.И., Матвейкин В.Г., Фролов С.В. Программно-технические комплексы, контроллеры и SCADA-системы. М.: ЦНИИТЭ-нефтехим, 1996. - 247 с.

42. Корнеева А.И. ПТК и SCADA-системы на отечественном рынке промышленной автоматизации. // Промышленные АСУ и контроллеры.- 1999.-№12.-С. 15-22.

43. Красовский А. А., Буков В. Н., Шендрик В. С. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977.-272 с.

44. Красовский А. А. Системы автоматизированного управления полетом и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1974. — 558 с.

45. Красовский А. А. Статистическая теория переходных процессов в системах управления. М.: Наука, 1968. - 240 с.

46. Красовский Н. Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.-476 с.

47. Круг Е. К., Александриди Т. М., Дилигенский С. Н. Цифровые регуляторы. М.—JL: Энергия, 1966.

48. Кузовков Н.Т. Модальное управление и наблюдающие устройства.- М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

49. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986. - 448 с.

50. Лейтон Дж. Некоторые соображения по улучшению работы сервосистем, содержащих электромашинные усилители. // Автоматическое регулирование: Материалы конференции в Крэнфилде, 1951. М.: Изд - во иностр. лит., 1954. - С. 85 - 97.

51. Лыков А. В. Теория теплопроводности. М.: Высшая школа, 1967. - 600 с.

52. Мазуров В.М., Литюга А.В., Спицын А.Б. Развитие технологий адаптивного управления в Scada системе Trace Mode. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. - № 1. - С. 28 - 33.

53. Мелкумян Д.О. Анализ систем методом логарифмической производной. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 112 с.

54. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 1: Анализ и статистическая динамика систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

55. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 736 с.

56. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х томах. Т. 3: Методы современной теории автоматического управления. / Под ред. Н.Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - 748 с.

57. Мурадов В. П., Солдатов В. В. Выбор и обоснование критериев управления обогревом сельскохозяйственных предприятий. // Научно-технический бюллетень по электр. с. х. ВИЭСХ. Вып. 1 (66).- М., 1990. С. 34-41.

58. Ордынцев В.М. Математическое описание объектов автоматизации. М.: Машиностроение, 1965. - 360 с.

59. Острей К., ВиттенмаркБ. Системы управления с ЭВМ / Пер. с англ. под ред. С. П. Чеботарева. М.: Мир, 1987. - 487 с.

60. Отнес Р., Эноксон JI. Прикладной анализ временных рядов. М.: Мир, 1982.-428 с.

61. Певзнер В. В. Комплекс технических средств для автоматизации технологических процессов Ремиконт-130. // Теплоэнергетика. 1989. -№10.-С. 8 - 11.

62. Понтрягин J1. С. Обыкновенные дифференциальные уравнения. -М.: Наука, 1965.-332 с.

63. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. - 304 с.

64. Попов Е.П. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1988. - 256 с.

65. Рей У. Методы управления технологическими процессами: Пер, с англ. М.: Мир, 1988.

66. Росин М. Ф., Булыгин В. С. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. -М.: Машиностроение, 1981. 312 с.

67. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф. Итерационные алгоритмы настройки и самонастройки систем автоматического регулирования тепловых процессов. // Теплоэнергетика. 1968. - № 12. - С. 71-74.

68. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. и др. Автоматизация настройки систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1984.

69. Ротач В. Я. Настройка регуляторов по динамическим характеристикам системы регулирования // Тр. МЭИ. М.: Госэнергоиздат. 1957. Вып. XXIX. С. 168-184.

70. Ротач В. Я. Об одном принципе построения простейших самонастраивающихся регуляторов. // Науч. докл. высшей школы. Электромеханика и автоматика. 1958. № 1. С. 199-204.

71. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973. - 440 с.

72. Ротач В. Я. Расчет настройки промышленных систем регулирования. М.: Госэнергоиздат, 1961.

73. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоатомиздат, 1985. 296 с.

74. Ротач В. Я., Шавров А. В., Бутырев В. П. Синтез алгоритмов машинного расчета оптимальных параметров систем регулирования // Теплоэнергетика. 1977. -№ 12. - С. 76 - 79.

75. Соболев О.С. Современный мир SCADA-систем. // Мир компьютерной автоматизации. 1999. - №3- С. 7 - 14.

76. Солдатов В. В. Критерии надежности и экономической эффективности управления технологическими процессами. / «Повышение надежности электрооборудования в сельском хозяйстве». Тр. ВСХИЗО. М.: ВСХИЗО, 1987.-С. 48-59.

77. Солдатов В.В., Толстой А.Ф. и др. Анализ эффективности алгоритмов реализации цифрового ПИД-регулятора. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. -М.: РГАЗУ, 2000. - С. 273 - 275.

78. Солдатов В. В., Шавров А. В. Многокритериальная оптимизация автоматических систем. // Идентификация и управление технологическими процессами. Сб. научн. тр. ЦНИИКА. М.: Энергоатомиздат, 1982. - С. 13 -18.

79. Солдатов В. В., Шавров А. В. Оптимизация фильтрующих свойств и их параметрической чувствительности с обеспечением заданного демпфирования автоматических систем регулирования. Вып. 7. М.: ГОСИНТИ, 1981.-4с.

80. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

81. Судник Ю.А., Бочков А.Ф. Построение интервальных моделей технологических объектов управления. // Моделирование, автоматика и вычислительная математика в сельском хозяйстве: Сб. научн. тр. МГАУ. М.: МГАУ, 1994.-С. 45-48.

82. Судник Ю.А. Интервальный метод моделирования сложных объектов управления. / «Наука техника - образование». Межвуз. сб. научн. тр. - Барнаул: Алтайский государственный технический университет имени И.И. Ползунова, 1998.- С. 288 - 300.

83. Суэтин П. К. Классические ортогональные многочлены. М.: Наука, 1979.-416 с.

84. Теория систем с переменной структурой. / С. В. Емельянов, В. И. Уткин, В. А. Таран и др./ Под ред. С. В. Емельянова. М.: Наука, 1970.

85. Уткин В.И., Орлов Ю.В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. М.: Наука, 1990. - 133 с.

86. Федоров П.В. Разработка методов оптимального управления транспортными ДВС. М.: МГТУ, 1996. - 42 с.

87. Фериер В. О нелинейных звеньях в системах автоматического регулирования. Тр. 1 Конгресса ИФАК. М.: Изд-во АН СССР. 1961. Т. 1. С. 569-581.

88. Хоменюк В. В. Элементы теории многокритериальной оптимизации. М.: Наука, 1983.-124с.

89. Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974. -576 с.

90. Честнат Г., Майер Р.В. Проектирование и рачет следящих систем и систем регулирования. Часть 1. / Пер. с англ. Под ред. А.В. Фатеева. М. -JL: Государственное энергетическое издательство, 1959. - 487 с.

91. Шавров А. В. Методы многокритериального управления технологическими процессами в условиях неопределенности // Электромеханические и электротехнологические системы и управление ими в АПК: Тр. ВСХИЗО.- М., 1992,- С. 58 80.

92. Шавров А. В. Показатель изменения управляющих воздействий в автоматических системах. // Вестник сельскохозяйственной науки. 1991. -№8.-С. 126-127.

93. Шавров А. В. Современные методы адаптации. // Межотраслевые вопросы науки и техники. Обзорная информация. Вып. 5. М.:ГОСИНТИ,-1981.-36 с.

94. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем в условиях статистической неопределенности // Мех. и электр. с. х. 1986. - № 12 - С. 11 - 16.

95. Шавров А. В., Солдатов В. В. Многокритериальная оптимизация стационарных систем с запаздыванием в условиях статистической неопределенности //Мех. и электр. с. х. -1987. № 1 - С. 49 - 52.

96. Шавров А.В., Солдатов В.В. Многокритериальное управление в условиях статистической неопределенности. М.: Машиностроение. —1990.- 160 с.

97. Шавров А. В., Солдатов В. В., Переверзев А. А. Метод активной идентификации объекта в замкнутых системах цифрового управления. / Сборник научных трудов РГАЗУ. Общество, экономика и научно технический прогресс. - М.: РГАЗУ, 1999. - С. 95 - 100.

98. Шавров А.В., Солдатов В.В., Переверзев А.А. Настройка цифровых систем управления методом вспомогательной функции. / «РГАЗУ агропромышленному комплексу». Сб. научн. тр. РГАЗУ в двух частях. Часть вторая. - М.: РГАЗУ, 2000. - С. 271 - 273.

99. Шавров А.В., Коломиец А.П. Автоматика. М.: Колос, 1999.- 264 с.

100. Шапиро Ю. М. Новые регулирующие программируемые микропроцессорные приборы ПРОТАР. // Теплоэнергетика. 1987. - № 10. -С. 5-11.

101. Шашихин В.Н. Задача робастного размещения полюсов в интервальных крупномасштабных системах. // Автоматика и телемеханика. -2002.-№ 2-С. 34-43.

102. Шичков Л.П., Алексеев А.Ф. Цифровой тиристорный регулятор. // Радио. 1986. - № 8. - С. 56 - 58.

103. Andreev N.A. New Dimension a Self Timing Controller that continually optimizes PID Constants / Control Engineering. 1981. Vol. 28, № 8. P. 84, 85.

104. Astrom К. J. Adaptation, Auto-Tuning and Smart Controls. Proc. of the 3th. International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 427-466.

105. Astrom K. J. Adaptive Feedback Control// Proc. IEEE. 1987. № 2.

106. Astrom K. J., Hogglung T. Automatic tuning of Simple Regulators. Proc. IF AC 9th World Congress. Budapest, 1984, Vol. Ill, p. 267-272.

107. Bailey S. J. Will Process Controllers Survive? // Control Engineering. 1984. №9. P. 117,118.

108. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Self-Tuning Control // Proc. IEE. 1979. Vol. 126. № 6. P. 633-640.

109. Clarke D. W., Gawthrop P. J. Implementation and Application of Microprocessor-Based Self-Tuners // Automatica 1981. Vol. 17. № 1. P. 233-244.

110. Dilmont G. A. On the Use of adaptive Control in the Process Industries. Proc. of the 3th International Conference on Chemical Process Control. California, 1987, p. 467-500.

111. Hess P., Radkc F., Shuman R. Industrial application of a PID Selftuner used for System Start-up. Proc. IF AC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 21-26.

112. Kraus T. W., Myron T. J. Self-Tuning PID Controller uses Pattern Recognation Approach // Control Engineering. 1984. № 6. P.106-111.

113. Marsik J., Streja V. Application of identification free Algorithms for Adaptive Control. Proc. of the IF AC 10th Congress Munich, 1987, p. 15-20.

114. Morris H. N. How Adaptive are Adoptive Process Controllers? // Control Engineering. 1987. № 3. P. 96—100.

115. Seborg D. E. The prospects for advansed Process Control. Proc. of the IF AC 10th World Congress. Munich, 1987, p. 281-289.

116. Tachibana K., Suchiro Т., Tadayoshi S. A Single Loop Controller with Auto-Tuning Systemusing the Expert Method // Hita- chi Review. 1987. № 6.

117. Солдатов B.B., Шаховской A.B., Жиров M.B. Робастные многопараметрические алгоритмы управления. // Промышленные АСУ и контроллеры. 2002. - №6. - С. 19-23.

118. Солдатов В.В., Шавров А.В., Громов А.С. Робастное управление системами с неточно заданными параметрами объектов. // Приборы и системы. Управление, Контроль, Диагностика. № 7. - 2004. - С. 20 - 25.