Робастная стабилизация в локальных системах управления процессом подготовки товарной нефти тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Джарагян, Максим Александрович

• Джарагян, Максим Александрович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Джарагян, Максим Александрович

Список принятых обозначений.

Введение.

1. Состояние проблемы автоматизации технологического процесса подготовки товарной нефти. Обоснование новых подходов к выбору управления.

1.1. Технология обработки продукции скважин Пермяковского месторождения.

1.2. Технология обработки продукции скважин Кошильского месторождения.

1.3. Технология подготовки нефти на Хохряковском ЦПС.

1.4. Анализ перспектив добычи нефти, жидкости и газа, поступающих на Хохряковский ЦПС.

1.5. Анализ существующей схемы утилизации газа на объектах подготовки нефти Хохряковской группы месторождений.

1.6. Описание процесса сепарации.

1.7. Нефтяные эмульсии и их свойства.

1.8. Устройство и принцип работы трубчатой печи ПТБ-10.

1.9. Экономическое обоснование новых подходов к выбору управления и постановка задачи исследования.

Выводы к главе 1.

2. Робастное управление.

2.1. Робастное управление линейным инерционным объектом с запаздыванием.

2.1.1. Постановка задачи.

2.1.2. Синтез системы регулирования.

2.1.3 Пример синтеза робастного регулятора.

2.2. Робастная стабилизация в каскадной системе автоматического управления.

2.2.1. Синтез каскадной системы.

2.2.2. Синтез внешнего контура.

2.2.3. Синтез внутреннего контура.

2.2.4. Пример синтеза системы управления трубчатой нагревательной печью.

2.3. Стабилизация температуры продукта при помощи изменения скорости потока нефтепродукта в нагревательных печах.

Выводы к главе 2. ф 3. Моделирование и управление процессом сепарации.

3.1. Модель газосепаратора по уровню вода - нефть.

3.2. Модель газосепаратора по давлению углеводородного газа.

3.3. Модель газосепаратора по уровню нефть - газ.

3.4. Управление процессом сепарации.

3.5. Моделирование процесса газосепарации в системе МАТЬАВ.

3.6. Робастное управление процессом газосепарации.

Выводы к главе 3.

4. Управление процессом нагрева нефти в трубчатой печи.

4.1. Стабилизация в каскадной системе управления трубчатой печью ПТБ-10.

4.2. Стабилизация температуры продукта при помощи изменения скорости

0 потока нефтепродукта в трубчатой печи ПТБ-10.

Выводы к главе 4.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Робастная стабилизация в локальных системах управления процессом подготовки товарной нефти»

Нефть занимает особое место среди природных полезных ископаемых, которым человечество в значительной степени обязано своим техническим прогрессом. Ни одно государство со сколько-нибудь развитой экономикой не может в настоящее время обойтись без нефти.

Нефть - ценнейшее природное ископаемое. Из нее получают бензин, керосин, дизельное топливо - горючее для автомобилей, реактивной авиации, дизелей, а также мазут и другие виды топлив, без которых невозможно представить современную промышленность и энергетику. По теплоте сгорания нефть превосходит все известные природные виды ископаемых. Но не только этими уникальными энергетическими свойствами определяется ее значение в современном техническом мире. Нефть - это важнейшее химическое сырье, на базе которого развиваются целые отрасли химического промышленного производства: органический синтез, производство пластмасс, синтетических волокон, каучука и многие другие. В настоящее время нет ни одной отрасли промышленности, где в той или иной степени не использовались бы нефть и ее продукты [1].

Экономическая эффективность процессов подготовки нефти неразрывно связана с их автоматизацией. Автоматизация позволяет увеличить количество обрабатываемой нефти, улучшить ее качество благодаря непрерывному контролю за работой оборудования и аппаратуры, немедленному устранению всех неисправностей и нарушений технологического режима. Кроме того, автоматизация дает возможность увеличить межремонтный период, постоянно совершенствовать технологические режимы, а также способствует сокращению потерь.

Перспективы достижения большой экономии связаны с переходом от автоматизации отдельных узлов и операций к автоматическому управлению процессом подготовки нефти в целом.

Основной целью деятельности любого предприятия является получение максимальной прибыли. Специфика современного рынка и условия жесткой конкуренции, характерные для сегодняшнего дня, заставляют непрерывно искать пути повышения рентабельности производства, совершенствования процессов управления и планирования.

На добывающих и перерабатывающих предприятиях нефтегазовой отрасли в условиях постоянной динамики цен и усиления государственного контроля эти вопросы приобретают стратегическое значение. Каким образом можно увеличить прибыль? Основные способы увеличения прибыли - это оптимизация и модернизация производства, увеличение достоверности и скорости распределения информации, снижение потерь продукта и энергоносителей по ходу технологического процесса [2].

Важной особенностью процесса подготовки товарной нефти является то, что он протекает в условиях неопределенности и действия возмущений. Это обуславливается следующими факторами.

1. Сырьем для процесса подготовки товарной нефти является продукция скважин добычи нефти, поступающая на первую ступень сепарации. В состав продукции скважин помимо непосредственно нефти входят также вода, попутный газ, водонефтяная эмульсия и различные примеси. Измерение количества всех этих составляющих сырой нефти является очень затруднительным. Кроме того, состав сырой нефти, поступающей на ЦПС, постоянно изменяется.

2. Состав попутного газа, поступающего на ЦПС в составе сырой нефти, может изменяться в широких пределах, соответственно, может изменяться и его плотность.

3. Плотность и компонентный состав нефти также могут изменяться.

4. Обводненность, т. е. количество воды в составе сырой нефти, является переменной величиной.

5. Температура сырой нефти изменяется в широких пределах (во многом это зависит от температуры окружающей среды). Это приводит к изменению различных свойств компонентов, входящих в состав сырой нефти, например, плотности, вязкости.

С учетом вышесказанного, можно отметить, что применяющиеся в настоящее время для управления процессом подготовки нефти регуляторы (релейные регуляторы и регуляторы, использующие традиционные линейные законы регулирования^ - 8, 100 - 114]) не всегда могут справиться с поставленными перед ними задачами управления. Поэтому в данном случае более предпочтительно использование робастных регуляторов, одной из главных особенностей которых является возможность нормальной работы в условиях неопределенности и действия возмущений.

Основными аппаратами, применяемыми на ЦПС, являются сепараторы, предназначенные для разделения сырой нефти на отдельные составляющие, и трубчатые печи, необходимые для нагрева нефти.

В сепараторах первой ступени сепарации отделяется основная масса попутного газа. Во многом от работы этого аппарата зависит значение ДНП, одной из важнейших характеристик товарной нефти [9]. В случае превышения ДНП определенного значения, товарной нефти может быть присвоен более высокий номер группы по степени подготовленности, в результате чего цена на нефть понизится.

Для более рационального использования сепараторов первой ступени уровень жидкости в аппарате необходимо поддерживать на уровне 50% (1,5 м). В этом случае, с учетом того, что сепараторы первой ступени являются цилиндрическими аппаратами и расположены горизонтально, площадь поверхность жидкости будет максимальной, что наиболее оптимально для сепарации газа. Однако следует отметить, что процесс сепарации попутного газа является потенциально опасным, так как превышение уровнем жидкости определенного значения (2,1 м) приведет к тому, что жидкость направится в коллектор для отвода газа. С учетом того, что технологический процесс, как уже отмечалось ранее, протекает в условиях неопределенности и действий возмущений, такой вариант развития событий во время переходных процессов вполне возможен. Поэтому в настоящее время в целях безопасности уровень жидкости в сепараторах первой ступени поддерживается на уровне 35-40%, так как в этом случае при увеличении объема сырой нефти, поступающей на ЦПС, уровень жидкости в аппарате растет с меньшей скоростью.

Трубчатые печи предназначены для нагрева водонефтяной эмульсии. При повышении температуры процесс разделения эмульсии протекает более оптимально. Однако нагрев жидкости до очень высокой температуры (например, +40°С) может привести к закипанию нефти в змеевике печи, что недопустимо. С этой точки зрения процесс нагрева водонефтяной эмульсии также является потенциально опасным. С другой стороны, при низкой температуре процесс разделения эмульсии будет протекать хуже, чем при более высокой, что может привести к увеличению обводненности товарной нефти, увеличению ее номера по степени подготовленности и уменьшению ее цены [9].

Для решения задачи управления процессом подготовки товарной нефти автором предлагаются методы робастного управления, которые интенсивно развиваются на протяжении последних 25-ти лет. Существует достаточно большое число подходов к решению проблемы. Общим для них является значительная сложность теории, а также методов проектирования систем. По-видимому, в этом причина малой востребованности за столь большой срок современной теории оптимального робастного управления при решении конкретных реальных задач автоматизации технологических процессов на инженерном уровне. Применение предлагаемого подхода с использованием разделения движения в объекте и организации в дальнейшем взаимной компенсации составляющих за счет выбора управления позволяет более просто решить задачу синтеза робастной системы, используя классические методы. При этом получаются результаты близкие по эффективности к оптимальным, что легко показать на практических примерах. Кроме этого, автору не известны работы по синтезу каскадных робастных систем, и поэтому соответствующие методы синтеза также рассмотрены в диссертации. Также новыми являются результаты по использованию робастных методов при управлении потенциально опасными процессами.

Методы робастного управления применимы для трубчатой печи, где целью управления является поддержание определенной разности температур нефти на входе и выходе печи, причем в условиях неопределенности. Для управления трубчатой печью возможно применение таких методов робастного управления, как робастная стабилизация в каскадной системе автоматического управления, а также использование скорости движения нефти по змеевику трубчатой печи в качестве управления. Введение этого дополнительного контура позволяет повысить эффективность управления при ограниченных значениях управляющих воздействий.

Применение методов робастного регулирования возможно и для поддержания оптимального уровня жидкости в сепараторе первой ступени сепарации, а также для минимизации дисперсии отклонения выходной величины (уровня жидкости) от заданного значения, что приведет к уменьшению затрат [10-11, 96 - 97].

Процесс подготовки товарной нефти является потенциально опасным. В данном случае постановка задачи отличается от традиционной [70, 115 - 126], так как аварийная ситуация связана не с потерей устойчивости, а только с нарушением ограничений типа неравенства для некоторых переменных. Перечислим данные ограничения.

1. Уровень жидкости в сепараторе 0м<Н<2,1м. Превышение уровнем жидкости значения 2,1 м приведет к ее попаданию в трубопровод для отвода попутного газа.

2. Температура нефти 2°С<Г<40°С. Данное ограничение актуально при управлении процессом нагрева нефти в трубчатой печи. При температуре более 40°С нефть может закипеть.

3. ДНП < 500 мм. рт. ст. При превышении ДНП данного значения товарной нефти будет присвоена группа с более высоким номером, соответственно, при этом понизится цена товарной нефти. Также возможно вынесение штрафа, так как значение ДНП характеризует количество газа в подготовленной нефти.

Отметим, что значение ДНП во многом зависит от того, насколько качественно проводится процесс сепарации. При сепарации в горизонтальном аппарате важно учитывать значение уровня жидкости, так как от него зависит площадь соприкосновения жидкости и газа, которая максимальна при уровне жидкости, равном половине высоты сепаратора. Таким образом, значение ДНП косвенно зависит от величины уровня жидкости в сепараторе и от точности стабилизации на этом уровне.

4. Обводненность товарной нефти %<0,5%. Превышение обводненностью данного значения также приведет к тому, что товарной нефти будет присвоен более высокий номер группы. Понизится цена нефти, а также необходимо будет выплатить штраф компании, которой принадлежит трубопровод, так как повышенная обводненность нефти приведет к коррозии трубопровода.

Обводненность товарной нефти во многом зависит от того, как на ЦПС была разделена водонефтяная эмульсия. Качество разделения эмульсии определяется используемым реагентом-деэмульгатором, а также температурой, при которой проводится процесс отстаивания. С учетом того, что аппараты для отстаивания расположены в технологической схеме после трубчатых печей, обводненность косвенно зависит от их работы, а именно от разницы температур жидкости на входе и выходе печи.

Отметим, что помимо указанных ограничений существуют также ограничения на управляющие воздействия, которые необходимо учесть при управлении процессом подготовки нефти. Учтены ограничения на расход топливного газа, который подается в горелки трубчатой печи, а также ограничения на площади проходных сечений клапанов, расположенных на трубопроводах для вывода из сепаратора нефти, газа и воды.

Целью работы является создание локальных систем управления процессом подготовки нефти для повышения качества товарной нефти.

В ходе достижения поставленной цели в диссертационной работе решены следующие задачи: изучен конкретный технологический процесса подготовки нефти и проведен обзор существующих методов управления данным процессом; рассмотрен синтез робастных систем для линейных объектов с запаздыванием, при этом для упрощения процедуры проектирования применена гипотеза разделения движений, а для оценки качества системы использовалась Ям норма сигнала ошибки; рассмотрен синтез робастных систем стабилизации в рамках каскадной системы регулирования; разработана и использована робастная каскадная система управления трубчатой печью при ограничениях на управление; для увеличения эффективности управления процессом нагрева нефти при ограничениях на управление предложено дополнительно в качестве управления использовать скорость движения нефти по змеевику печи; рассмотрено управление процессом сепарации с учетом потенциальной опасности и с ограничениями на управление; проведена программная реализация результатов работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, выводов по работе, списка использованных источников и приложений.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Джарагян, Максим Александрович

9. Результаты работы приняты для модернизации АСУТП подготовки товарной нефти в ОАО «Нижневартовское нефтегазодобывающее предприятие» и ОАО «Са-мотл орнефтегаз».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Джарагян, Максим Александрович, 2005 год

1. Бур дынь Т.А., Закс Ю.Б. Химия нефти, газа и пластовых вод. - М.: Недра, 1978. -277 с.

2. Лебедева Т.Я. Нефтегазовая отрасль России: Общеэкономическая ситуация и стратегия развития. М.: МАКС-пресс, 2000. - 419 с.

3. Кривошеев В.П. Автоматизация технологических процессов нефтеперерабатывающей и нефтехимической промышленности. Уфа: УНИ, 1988. -64 с.

4. Ушатская Н.П., Романов В.П. Системы локальной автоматики основных аппаратов нефтеперерабатывающей и нефтехимической промышленности: Учебное пособие. -М.: Б.И., 1982.-97 с.

5. Алекперов Ф.А. Автоматизация и управление процессами первичной переработки нефти. Автореф. дис. . докт. техн. наук. / Азерб. гос. нефт. акад. Баку, 1992. — 46 с.

6. Физико-математические проблемы моделирования нефтепромысловых и нефтехимических процессов: Сб. науч. тр. / Уфим. нефт. ин-т. Уфа, 1992. - 176 с.

7. Моделирование и оптимизация технологических процессов нефтегазовой отрасли / Труды МИНГ им. Губкина, вып. 231. -М.: изд. МИНГ, 1991.-210 с.

8. Ansari, Rashid М., Tade, Moses О. Nonlinear model based process control: Applications in petroleum refining. London: Springer, 2000. - 232 p.

9. ГОСТ P 51858 2002. Нефть. Общие технические условия - М.: ИПК Издательство стандартов, 2002. - 8 с.

10. Гельфанд Я. Е. Управление цементным производством с использованием вычислительной техники. Л.: Стройиздат, 1973. 178 с.

11. Гельфанд Я. Е. Статистические методы в управлении цементным производством. Л.: Стройиздат, 1979. 128 с.

12. Мановян А.К. Технология первичной переработки нефти и природного газа: Учебное пособие лля вузов. -М.: Химия, 2001. 568 с.

13. Шарафиев Р.Г. Техника сбора, подготовки и переработки нефти и газа (конструкция, расчеты и испытания): Учебное пособие. Уфа: Изд-во УГНТУ, 1997. - 162 с.

14. Скобло А.И., Молоканов Ю.К., Владимиров А.И., Щелкунов В.А. Процессы и аппараты нефтегазопереработки и нефтехимии: Учебник для вузов. М.: ООО «Недра - Бизнесцентр», 2000. - 677 с.

15. Тронов В. П. Промысловая подготовка нефти. М.: Недра, 1977. - 271 с.

16. Байков Н.М., Позднышев Г.Н., Мансуров Р.И. Сбор и промысловая подготовка нефти, газа и воды. М.: Недра, 1981. - 261 с.

17. Лутошкин Г.С. Сбор и подготовка нефти, газа и воды. -М.: Недра, 1983. 224 с.

18. Медведев В.Ф. Сбор и подготовка нефти и воды. -М.: Недра, 1986. 221 с.

19. Каспарьянц К.С., Кузин В.И., Григорян Л.Г. Процессы и аппараты для объектов промысловой подготовки нефти и газа. -М.: Недра, 1977. 254 с.

20. Нюняйкин В.Н., Галеев Ф.Ф., Зейгман Ю.В., Шамаев Г.А. Справочник нефтяника. -Уфа: Башкартостан, 2001. 264 с.

21. Каспарьянц К.С. Промысловая подготовка нефти и газа. М.: Недра, 1973. - 376 с.

22. Ханов Н.И., Фатхутдинов А.Ш., Слепян М.А. Измерение количества и качества нефти и нефтепродуктов при сборе, транспортировке и коммерческом учете. СПб.: Изд-во СПбУЭФ, 2000. - 269 с.

23. ОАО «Нижневартовское нефтегазодобывающее предприятие». Технологический регламент центрального пункта сбора нефти и газа Хохряковского месторождения. 2004.- 65 с.

24. Джарагян М.А. Постановка задачи управления для процесса подготовки нефти: Тез. докл. Межд. конф. «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-16). Ростов-на-Дону, 2003. - Т.8, С. 117- 118.

25. Земенков Ю.Д., Малюшин H.A., Маркова Л.М. Резервуары для хранения нефтей и нефтепродуктов: Курс лекций. Тюмень: ТюмГНГУ, 1998. - 55 с.

26. Персиянцев М.Н. Совершенствование процессов сепарации нефти от газа в промысловых условиях. -М.: Недра, 1999. -283 с.

27. Тугов В.В., Жежера Н.И., Шевченко А.И. Сопоставление способов и устройств дегазации нефти как объектов управления // Нефтегазовые технологии. 2002. - № 2. -С. 13-15.

28. Сафиева Р.З. Физикохимия нефти. Физико-химические основы технологии переработки нефти. М.: Химия, 1998. - 448 с.

29. Emulsions: fundamentals and applications in the petroleum industry / by Laurier L. Schramm, editor. Washington: American Chemical Society, 1992. - 428 p.

30. Магомадов A.C. Теплофизические свойства высоковязких нефтей. Краснодар: КубГТУ, 2000. - 114 с.

31. Рзаев А. Г. Научные расчеты, проектирование и управление процессом разделения нефтяных эмульсий в нефтеподготовке и нефтепереработке. Автореф. дис. . докт. техн. наук. / Ин-т теорет. пробл. хим. технологии им. М. Ф. Нагиева. Баку, 1994. -44 с.

32. ОАО «Нижневартовское нефтегазодобывающее предприятие». Инструкция по безопасной эксплуатации печи трубчатой блочной ПТБ-10. 2002.-28 с.

33. Барабаш Ю.В., Одинцова Е.А., Рейфман Э.Д. Синтез систем управления процессом нагрева нефти в трубчатой печи. Киев: И.К., 1988. - 20 с.

34. Ентус Н.Р., Шарихин В.В. Трубчатые печи в нефтеперерабатывающей и нефтехимической промышленности. М.: Химия, 1987. - 304 с.

35. Воронов К. В., Королева О. И., Никифоров В. О. Робастное управление нелинейными объектами с функциональными неопределенностями // Автоматика и телемеханика. 2001. - № 2. - С. 112-121.

36. Бобцов А. А., Лямин А. В., Сергеев К. А. Синтез, закона адаптивного управления для стабилизации не точно заданных нестационарных объектов // Изв. вузов. Приборостроение. -2001. -№ 3. С. 3-7.

37. Позняк А. С. Основы робастного управления (Я"5 -теория): Учеб. пособие. М.: МФТИ, 1991.- 128 с.

38. Брусин В. А. Частотные условия Н„ -управления и абсолютной стабилизации // Автоматика и телемеханика. 1996. - № 5. - С. 17-25.

39. Позняк А. С., Себряков Г. Г., Семенов А. В., Федосов Е. А. Я"-теория управления: феномен, достижения, перспективы, открытые проблемы. М.: ИПУ АН СССР — ГосНИИАС, 1990. - 76 с.

40. Себряков Г. Г. Конструирование робастных систем управления с использованием методов #м-оптимизации. -М.: НИЦ, 1991. 83 с.

41. Рапопорт Л. Б. Анализ робастной устойчивости линейных стационарных систем с помощью квадратичных функций Ляпунова, зависящих от параметров // Автоматика и телемеханика. 1998.-№ 8. - С. 146-153.

42. Бобылев Н. А., Булатов А. В. О робастной устойчивости линейных дискретных систем // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. - С. 138-145.

43. Цыпкин Я. 3., Поляк Б. Т. Робастный критерий Найквиста // Автоматика и телемеханика. 1992. - № 7. - С. 25-31.

44. Поляк Б. Т., Цыпкин Я. 3. Частотные критерии робастной устойчивости и апериодичности линейных систем // Автоматика и телемеханика. 1990. - № 9. - С. 45-54.

45. Цыпкин Я. 3., Поляк Б. Т. Частотные критерии робастной устойчивости линейных дискретных систем // Автоматика и телемеханика. 1990. - № 4. - С. 3-9.

46. Харитонов В. Л. Асимптотическая устойчивость положения равновесия семейства систем линейных дифференциальных уравнений // Дифференц. уравнения. 1978. Т. 14. С. 2086-2088.

47. Ащепков Л. Т., Стегостенко Ю. Б. Стабилизация наблюдаемой линейной дискретной системы с интервальными коэффициентами // Автоматика и телемеханика. 1999. - № 7. - С. 85-95.

48. Юнгер И. Б. Критерии абсолютной устойчивости для автоматических систем с векторными нелинейными блоками // Автоматика и телемеханика. 1989. № 2. - С. 56-68.

49. Харитонов В. Л. К проблеме Рауса — Гурвица для семейства полиномов // Проблемы устойчивости движения, аналитической механики и управления движением. Новосибирск: Наука, 1979. - С. 105-111.

50. Джури Э. Робастность дискретных систем // Автоматика и телемеханика. 1990. -№5.-С. 3-28.

51. Поляк Б. Т., Цыпкин Я. 3. Робастная устойчивость при комплексных возмущениях параметров // Автоматика и телемеханика. 1991. -№ 8. С. 45-54.

52. Уткин В. И., Орлов Ю. В. Теория бесконечномерных систем управления на скользящих режимах. -М.: Наука, 1990. 176 с.

53. Дроздов В. Н., Мирошник И. В., Скорубский В. И. Системы автоматического управления с микроЭВМ. Л.: Машиностроение, 1989. 284 с.

54. Александров А. Г., Честнов В. Н. Синтез многомерных систем заданной точности. 1. Применение процедур Ь(3-оптимизации // Автоматика и телемеханика. 1998.-№ 7. - С. 83-95.

55. Александров А. Г., Честнов В. Н. Синтез многомерных систем заданной точности. 2. Применение процедур Ям-оптимизации // Автоматика и телемеханика. 1998. - № 8. - С. 124-138.

56. Поляков К. Ю. Полиномиальный синтез оптимальных цифровых следящих систем. 1. Квадратичная оптимизация // Автоматика и телемеханика. 2001. - № 2. -С. 149-162.

57. Поляков К. Ю. Полиномиальный синтез оптимальных цифровых следящих систем. 2. Робастная оптимизация // Автоматика и телемеханика. 2001. — № 3. — С. 94-107.

58. Киселев О. Н., Поляк Б. Т. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию Я™ и по критерию максимальной робастности // Автоматика и телемеханика. -1999.-№3,-С. 119-130.

59. Вишняков А. Н. Синтез максимально-робастной системы управления дискретным объектом с непараметрической неопределенностью // Автоматика и телемеханика. -1999.-№3.-С. 71-77.

60. Вишняков А. Н. Максимально-робастный регулятор низкого порядка для дискретных систем управления неопределенным объектом // Автоматика и телемеханика.-2000.-№ 11.-С. 156-167.

61. Polyak В. Т. Halpern М. Е. Optimal desigu for discrete-time linear system via new performance index // Proc. 38th CDC. Phoenix. AZ. 1999. - P. 893-899.

62. Цыпкин Я. 3. Частотные критерии модальности дискретных систем // Автоматика и телемеханика. 1990. - № 2. - С. 3-9.

63. Ле Хунг Лан. Модифицированный частотный критерий робастной устойчивости замкнутой системы // Автоматика и телемеханика. 1993. - № 8. - С. 98-111.

64. Гусев Ю. М. и др. Анализ и синтез интервальных динамических систем (состояние проблемы). Ч. II // Техническая кибернетика. 1991. - № 2. - С. 3-30.

65. Калмыков С. А., Шокин Ю. И., Юлдашев 3. X. Методы интервального анализа. -Новосибирск: Наука, 1986. 180 с.

66. Добранец Б. С., Шайдуров В. В. Двусторонние численные методы. Новосибирск: Наука, 1990.-212 с.

67. Афлятунов Р. М., Джарагян М. А., Фокин А. JL Робастное управление линейным инерционным объектом с запаздыванием//Автоматизация и современные технологии. 2004.-№10.-С. 36-43.

68. Первозванский А. А. Курс теории автоматического управления. М.:Наука, 1986. -616с.

69. Кафаров В. В. Методы кибернетики в химии и химической технологии. -М.:Химия, 1968.-378с.

70. Джарагян А. М., Фокин А. Л., Харазов В. Г. Управление потенциально опасными процессами в химической промышленности // Автоматизация и современные технологии. 2004. - №1. - С. 19-25.

71. Джарагян А. М., Фокин А. JL, Харазов В. Г. Построение робастных алгоритмов стабилизации по расширенной модели объекта управления // Автоматизация в промышленности. -2003. -№12. С.38-39.

72. Фокин А. JL, Харазов В. Г. Управление линейным объектом с запаздыванием // Автоматизация и современные технологии. 2002. - №5. - С. 13-17.

73. Летов А. М. Аналитическое конструирование регуляторов // Автоматика и телемеханика. 1960. - № 6. - С. 5-14.

74. Фокин А. Л. Метод разделения движений и синтез робастной системы регулирования // Изв. вузов. Приборостроение. 2002. - №4. - С. 11-16.

75. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 744с.

76. Цыпкин Я. 3., Поляк Б. Т. Робастный критерий Найквиста // Автоматика и телемеханика. 1992. - №7. - С. 25-31.

77. Джарагян М.А., Фокин А.Л. Робастное управление в каскадной системе: Тез. докл. Межд. конф. «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-18). -Казань, 2005. -Т.2, С. 113 116.

78. Афлятунов Р. М., Фокин А. Л., Харазов В. Г. Робастная стабилизация теплового режима работы трубчатых нагревательных печей нефтеперерабатывающей промышленности //Автоматизация в промышленности. 2004. - №7. - С. 25-28.

79. Автоматическое управление в химической промышленности/ Учебник для вузов. Под ред. Е. Г. Дудникова М.: Химия, 1987.-368 с.

80. Мирошник И. В. Нелинейные системы. Анализ и управление.- СПб: СПбГИТМО(ТУ), 2002,- 169 с.

81. Алексеев В. М., Тихомиров В. М., Фомин С. В. Оптимальное управление. М.: Наука, 1979. 430 с.

82. Бобцов А. А. Алгоритм робастного управления в задаче слежения за эталонным сигналом//Автоматика и телемеханика. 2003. №6. С. 104- 113.

83. Джарагян М.А., Фокин A.J1. Стабилизация температуры продукта при помощи изменения скорости потока нефтепродукта в нагревательных печах: Тез. докл. Межд. конф. «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-18). Казань, 2005.-Т.9, С.124-125.

84. Фокин A.JI. Синтез систем автоматического управления технологическими процессами по расширенной модели динамики объекта. Спец. 05.13.06. Дисс. . д-ра техн. наук. СПб: СПбГТИ (ТУ), 2002.-431 с.

85. Жежера Н.И., Тугов В.В. Моделирование установки сепарации газонефтяной смеси как объекта управления по уровню жидкости // Нефтегазовые технологии. -2001.-№ 4.-С. 4-8.

86. Маринин Н.С., Савватеев Ю.Н. Разгазирование и предварительное обезвоживание нефти в системах сбора. М.: Недра, 1982. - 171 ,с.

87. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1971. - 672 с.

88. Салфетников В.И., Хабалов В.В. Сходимость метода наименьших квадратов с декомпозицией ковариационной матрицы// Информационно-аналитический журнал. Актуальные проблемы современной науки. М., Спутник+, 2004. Т(17). №2. С. 204 207.

89. Штеренлихт Д.В. Гидравлика. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 640с.

90. Головин В.В. Аналоговые пневматические устройства. М.: Машиностроение, 1980.- 160 с.

91. Королева О. И., Никифоров В. О. Нелинейное робастное управление линейным объектом// Автоматика и телемеханика. 2000. - № 4. - С. 14-15.

92. Моделирование процессов и систем в MATLAB. Учебный курс. СПб.: Питер, 2005.-512 с.

93. Джарагян М.А., Фокин A.JI. Робастное управление линейным одномерным объектом по расширенной модели динамики: Тез. докл. Межд. конф. «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-17). Кострома, 2004. - Т.2, С.94 - 98.

94. Джарагян М.А., Фокин А.Л. Управление процессом нефтегазосепарации как потенциально опасным процессом: Тез. докл. Межд. конф. «Математические методы в технике и технологиях» (ММТТ-17). Кострома, 2004. - Т. 10, С.12 - 13.

95. Солдатов В.В., Маклаков В.В., Камакин В.В. Робастное управление технологическими процессами в условиях статической неопределенности// Автоматизация в промышленности. 2005. - №1. - С. 5-9.

96. Солдатов В.В., Борцов В.П. Методы робастного и адаптивного управления технологическими процессами / Тр. межд. научн. конф. «Теория и практика построения и функционирования АСУТП». М.: МЭИ, 2003. С. 33-36.

97. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение. 1981. 223 с.

98. Бессекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972.- 768 с.

99. Заде Л., Дезоер Ч. Теория линейных систем. Метод пространства состояний. -М.: Наука, 1970.-704 с.

100. Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М.: Энергия, 1972. - 376 с.

101. Аязян Г. К., Галиуллина Е. П. О выборе рабочей точки при расчете настроек регуляторов на заданную степень колебательности // Школа по моделированию автоматизированных технологических процессов. Новомосковск: РХТУ, 1997. - С. 33-34.

102. Дудников Е. Г. Автоматическое управление в химической промышленности. -М.: Химия, 1987,- 368 с.

103. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Лысенко С. Б. Реализация функции автоматизированной настройки в микропроцессорном контроллере ПРОТАР // Теплоэнергетика. 1988. -№ 10. - С. 12-15.

104. Ротач В. Я., Наконечный А. Ф. Расчет настройки ПИД регуляторов в режиме диалога // Теплоэнергетика . 1988. - № 9. - С. 11-13.

105. Ротач В. Я., Кузищин В. Ф., Клюев А. С. ;и др. Автоматизация настройки систем управления. М.: Энергоиздат, 1984. - 302 с.

106. Ротач В. Я Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. М.: Энергоиздат, 1985. - 296 с.

107. Ротач В. Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергоиздат, 1973. - 440 с.

108. Мазуров В. М., Спицын А. В. Адаптивно-оптимальные ПИ регуляторы // Школа по моделированию, автоматизированных технологических процессов. -Новомосковск: РХТУ, 1997. - С. 28.

109. Беллман Р., Дрейфус С. Прикладные задачи динамического программирования. М.: Наука, 1965.-458 с.

110. Ройтенберг Я. Ii. Автоматическое управление. М.: Наука, 1978. 551 с.

111. Фельдбаум А. А., Бутковский А. Г. Методы теории автоматического управления. М.: Наука, 1971.-743 с.

112. Петров Ю. П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах: Учеб. пособие. Л.: Изд-во Ленингр. ун-та, 1987. -292 с.

113. Обновленский П. А., Мусяков Л. А., Чельцов А. В. Системы защиты потенциально опасных процессов химической технологии. Л.: Химия, 1978. 292 с.

114. Барбашин Е. А. Функции Ляпунова. М.: Наука, 1970. 118 с.

115. Сахненко В. И., Кашмет В. В. и др. Особенности реактора полунепрерывного действия как объекта управления в процессах органического синтеза. Химическая промышленность. 1995. № 4. С. 17-18.

116. Гутерман Э. Я., Смолянский А. Б. Автоматизация помола сырья и цементной шихты в мельницах замкнутого цикла // Автоматизация технологических процессов в промышленности строительных материалов: Сб. Алма-Ата: Казахстан, 1982. С. 33-34.

117. Бобцов А. А., Лямин А. В., Сергеев К. А. Синтез закона адаптивного управления для стабилизации не точно заданных нестационарных объектов. Изв. вузов. Приборостроение. 2001. № 3. С. 25-26.

118. Королева О. И., Никифоров В. О. Нелинейное робастное управление линейным объектом. Автоматика и телемеханика. 2000. № 4. С. 17-18.

119. Никифоров В. О. Робастная следящая система. Изв. вузов. Приборостроение. 1998. Т. 41. №7.-С. 32-36.

120. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Оптимизация линейных систем. Минск: БГУ, 1973. 248 с.

121. Фокин A. JI. Использование метода разделения движений для синтеза нелинейных робастных систем регулирования. СПб., 2001. Деп. в ВИНИТИ 14.11.01, №2362 —В2001.

122. Гутерман Э. Я. Управление процессами измельчения и сушки материала в мельницах с проходными сепараторами. Цемент. 1979. № 5. С. 8-10.

123. Жарков А., Потапов М., Звольский JL, Вострокнутов Е. Современная автоматизированная система управления взрывоопасным технологическим процессом. Современные технологии автоматизации. 2001. N1.-C. 12-14.

124. Мишутин В.В., Рубанов В.Г. Устройство управления тепловым объектом с использованием закона управления дробного типа. Известия ВУЗов. Приборостроение. 2003. №11. С. 30-34.

125. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления. М.: Мир, 1977.650 с.